特許 7295139 可撓性手術器械および可撓性手術器械システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-12

(45)【発行日】2023-06-20

(54)【発明の名称】可撓性手術器械および可撓性手術器械システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20230613BHJP

   B25J 18/06 20060101ALI20230613BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

B25J18/06

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2020557372

(86)(22)【出願日】2019-01-08

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-04-15

(86)【国際出願番号】 CN2019070890

(87)【国際公開番号】W WO2019137380

(87)【国際公開日】2019-07-18

【審査請求日】2020-07-07

(31)【優先権主張番号】201810023059.0

(32)【優先日】2018-01-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201810022341.7

(32)【優先日】2018-01-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】519069305

【氏名又は名称】北京術鋭機器人股▲ふん▼有限公司

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０６，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２，Ｔｉａｎｄｉｌｉｎｆｅｎｇ，１ Ｙｏｎｇ Ｔａｉ Ｚｈｕａｎｇ Ｎｏｒｔｈ Ｒｏａｄ，Ｈａｉｄｉａｎ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100205936

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 海龍

(72)【発明者】

【氏名】徐 凱

(72)【発明者】

【氏名】趙 江然

(72)【発明者】

【氏名】張 樹▲あん▼

(72)【発明者】

【氏名】朱 兢

(72)【発明者】

【氏名】任 義唐

(72)【発明者】

【氏名】牛 林輝

(72)【発明者】

【氏名】董 天来

(72)【発明者】

【氏名】盧 景曦

【審査官】神ノ田 奈央

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０６３６１４３２（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０６３０８９３４（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／３０

Ｂ２５Ｊ １８／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

近位端固定ディスク、複数の可撓性構造部材からなる近位端構造部構造物及び複数の可撓性構造部材からなる駆動構造物を含む可撓性連続体構造の近位端構造と、
第１の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第１の遠位端構造部構造物を有する第１の遠位端構造部と、第２の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第２の遠位端構造部構造物を有する第２の遠位端構造部であって、前記近位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材が前記第２の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材に一対一で締付けて接続され又は前記第２の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材と同一の可撓性構造部材から構成される第２の遠位端構造部とを有する遠位端構造と、
回動運動入力を直線運動出力に変換するように動作する複数の直線運動機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備え、
前記複数の直線運動機構は、前記第１の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記第１の遠位端構造部を湾曲運動させる複数の第１の直線運動機構と、前記駆動構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記近位端構造を湾曲運動させる複数の第２の直線運動機構と、を有する
ことを特徴とする可撓性手術器械。

【請求項2】

前記直線運動機構は、ねじと、前記ねじと配合接続されるねじスライダーとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項3】

前記直線運動機構は、
駆動スクリューと、
前記駆動スクリューに同軸に接続される第１のプーリと、
前記第１のプーリによって駆動される第２のプーリと、
前記第２のプーリに同軸に接続される受動スクリューと、
前記駆動スクリューと配合接続される第１のねじスライダーと、
前記受動スクリューと配合接続される第２のねじスライダーと、
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項4】

前記近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記駆動構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記第１の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第１の遠位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記第２の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第２の遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項5】

前記第２の遠位端構造部構造物が前記第１の遠位端構造部を貫通し、前記第２の遠位端構造部構造物の遠位端が前記第２の遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項6】

前記近位端構造は、前記近位端構造部構造物が貫通する近位端スペーサーディスクをさらに含み、
前記第１の遠位端構造部は、前記第１の遠位端構造部構造物が貫通する第１の遠位端スペーサーディスクをさらに含み、
前記第２の遠位端構造部は、前記第２の遠位端構造部構造物が貫通する第２の遠位端スペーサーディスクをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項7】

第１の接続体をさらに備え、
前記第１の接続体は、
前記近位端構造の遠位端に接続される近位端構造固定板と、
前記第１の遠位端構造部又は前記第２の遠位端構造部に近接する遠位端固定板と、
前記近位端構造固定板と前記遠位端固定板との間に配置されている複数の第１のガイドチャネルと、
を備え、
前記第２の遠位端構造部構造物は、前記第１のガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項8】

第２の接続体をさらに備え、
前記第２の接続体は、
前記近位端構造固定板と前記遠位端固定板との間に配置されているチャネル接続板と、
前記チャネル接続板と前記遠位端固定板との間に配置されている複数の第２のガイドチャネルと、
を備え、
前記第１の遠位端構造部構造物は、前記第２のガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項７に記載の可撓性手術器械。

【請求項9】

弾性接続機構をさらに備え、
前記弾性接続機構は、
前記第１の直線運動機構又は前記第２の直線運動機構に摺動可能に接続される第１の接続コネクタ端を有する接続コネクタと、
前記接続コネクタの第２の接続コネクタ端に接続される第１の端を含むカップリングと、
前記接続コネクタが摺動可能に接続される接続コネクタ支持板と、
前記カップリングが前記接続コネクタ支持板に摺動可能かつ回転可能に設置されているカップリング支持板と、
前記カップリングに差し込まれ、第１の端が前記接続コネクタ支持板に接続され、第２の端が前記カップリングに接続されるバネと、
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。

【請求項10】

前記第２の遠位端構造部の遠位端に配置されている機能的アクチュエータをさらに備える
ことを特徴とする請求項５に記載の可撓性手術器械。

【請求項11】

前記機能的アクチュエータは、手術アクチュエータを含み、
前記可撓性手術器械は、
出力端が手術アクチュエータ制御線を介して前記手術アクチュエータに接続されるアクチュエータ駆動機構をさらに備え、又は、
前記機能的アクチュエータは、視覚照明モジュールを含み、
前記可撓性手術器械は、
視覚処理ユニットと、
照明制御ユニットと、
をさらに備え、
前記視覚処理ユニット及び前記照明制御ユニットは、複合導線を介して前記視覚照明モジュールに接続される
ことを特徴とする請求項１０に記載の可撓性手術器械。

【請求項12】

可撓性手術器械とモータセットユニットとを備え、
前記可撓性手術器械は、
近位端固定ディスク、複数の可撓性構造部材からなる近位端構造部構造物及び複数の可撓性構造部材からなる駆動構造物を含む近位端構造と、
第１の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第１の遠位端構造部構造物を有する第１の遠位端構造部と、第２の遠位端固定ディスク及び複数の可撓性構造部材からなる第２の遠位端構造部構造物を有する第２の遠位端構造部であって、前記近位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材が前記第２の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材に一対一で締付けて接続され又は前記第２の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材と同一の可撓性構造部材から構成される第２の遠位端構造部と、を含む遠位端構造と、
回動運動入力を直線運動出力に変換するように動作する複数の直線運動機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備え、
前記複数の直線運動機構は、前記第１の遠位端構造部構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記第１の遠位端構造部を湾曲運動させる複数の第１の直線運動機構と、前記駆動構造物における各々の可撓性構造部材のそれぞれに接続されて各可撓性構造部材を押したり引っ張りすることにより前記近位端構造を湾曲運動させる複数の第２の直線運動機構と、を備え、
前記モータセットユニットは、前記伝達駆動ユニットを駆動するように動作する
ことを特徴とする可撓性手術器械システム。

【請求項13】

前記可撓性手術器械に接続される第１の端と、前記モータセットユニットに接続される第２の端とを有する無菌障壁をさらに備える
ことを特徴とする請求項１２に記載の可撓性手術器械システム。

【請求項14】

前記モータセットユニットは、
モータ固定板と、
前記モータ固定板に締付けて設置されている第１のモータと、
第１の端が前記第１のモータの出力シャフトに接続される第１のカップリングと、
を備え、
前記無菌障壁は、
無菌障壁支持板と、
前記無菌障壁支持板に回転可能に配置され、第１の端が前記第１のカップリングの第２の端に接続され、第２の端が前記第１の直線運動機構又は前記第２の直線運動機構に接続される第２のカップリングと、
を備える
ことを特徴とする請求項１３に記載の可撓性手術器械システム。

【請求項15】

前記可撓性手術器械は、弾性接続機構をさらに備え、
前記弾性接続機構は、
前記第１の直線運動機構又は前記第２の直線運動機構に摺動可能に接続される第１の接続コネクタ端を含む接続コネクタと、
前記接続コネクタの第２の接続コネクタ端に接続される第１の端を含む第３のカップリングと、
前記接続コネクタが摺動可能に接続される接続コネクタ支持板と、
前記第３のカップリングが前記接続コネクタ支持板に摺動可能かつ回転可能に設置されているカップリング支持板と、
前記第３のカップリングに差し込まれ、第１の端が前記接続コネクタ支持板に接続され、第２の端が前記第３のカップリングに接続されるバネと、
を備える
ことを特徴とする請求項１４に記載の可撓性手術器械システム。

【請求項16】

前記カップリング支持板に配置される位置付けピンと、
前記無菌障壁支持板に配置される位置付けピン孔と、
を備え、
前記位置付けピンが前記位置付けピン孔と整列する場合、前記第３のカップリングの第２の端は、前記第２のカップリングの第２の端と周方向に整列する
ことを特徴とする請求項１５に記載の可撓性手術器械システム。

【請求項17】

前記無菌障壁は、
前記無菌障壁支持板に回転可能に接続され、第１の端が薄肉構造であり、第２の端に孔が軸方向に設けられる鎖止本体と、前記薄肉構造の内壁に沿って周方向に配置される複数の鎖止ピンとを含む鎖止機構と、
前記カップリング支持板に配置されるネジ特徴であって、前記鎖止本体が回動して前記鎖止ピンを前記ネジ特徴で移動させるように駆動する場合、前記カップリング支持板が、前記無菌障壁支持板から引かれ、若しくは押されるネジ特徴と、
を備える
ことを特徴とする請求項１６に記載の可撓性手術器械システム。

【請求項18】

前記モータセットユニットは、
前記モータ固定板に締付けて接続される接続ブロックと、
前記モータ固定板に設置され、出力シャフトが前記接続ブロックに締付けて接続される第２のモータと、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１７に記載の可撓性手術器械システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本願は、２０１８年１月１０日付け提出した、出願番号が２０１８１００２３０５９０であり、発明名称が「多用途の可撓性手術器械システム」である中国特許出願及び２０１８年１月１０日に提出した、出願番号が２０１８１００２２３４１７であり、発明名称が「ハイブリッド駆動可能な遠位端構造体の可撓性手術器械システム」である中国特許出願の優先権を主張し、当該出願の全文は参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本願は、医療機器分野に属するもので、具体的に多用途の可撓性手術器械システムに関わるものである。

【背景技術】

【0003】

マルチポート腹腔鏡による低侵襲手術は、傷口が小さく術後回復が速いことから、外科手術において非常に重要である。現在、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ社（米国の直感外科カンパニー）は、マルチポート腹腔鏡による低侵襲手術において、ｄａ Ｖｉｎｃｉ（ダ・ヴィンチ）手術ロボットによる医師への支援を実現したことにより、ビジネスでの大成功を遂げた。

【0004】

低侵襲手術手法に関しては、マルチポート腹腔鏡手術に続いて、シングルポート腹腔鏡手術や自然開口部越経管腔的非侵襲手術が進められている。これらの手術手法は、患者への創傷がより小さく、術後のメリットがより高い。シングルポート腹腔鏡手術や自然開口部越経管腔的非侵襲手術において、視覚照明モジュールや手術アームを含む全ての手術器械が一つのチャンネルにより手術部まで到達することは、手術器械の製造にとって極めて過酷な条件である。既存手術器械の遠位端構造は、主にマルチロッドによる直列ヒンジ接続であり、ワイヤの引張力による駆動方式により、ヒンジ接続のジョイントで手術器械を湾曲させる。ワイヤは滑車によりテンション状態が継続的に保たれている必要とするので、このような駆動方式では、手術器械の更なる小型化が図りにくく、器械の運動性能の更なる向上も図りにくい。

【0005】

最近、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ社が投入したｄａ Ｖｉｎｃｉ Ｓｉｎｇｌｅ－Ｓｉｔｅ（ＳＳ型ダ・ヴィンチ）手術ロボットは、従来の剛性手術器械を半剛性手術器械に改造し、予曲げソケットを追加したことにより、手術器械の運動性能がある程度向上している。

【発明の概要】

【0006】

本願には、可撓性手術器械を備え、前記可撓性手術器械は、第一遠位端構造部及び第二遠位端構造部を有する遠位端構造体、近位端構造体、及び接続体を備える可撓性連続体構造と、伝動駆動ユニットと、を具備し、前記伝動駆動ユニットは、第一遠位端構造部に関連し、前記第一遠位端構造部を湾曲運動させ、前記第二遠位端構造部は、前記接続体を介して前記近位端構造体に関連し、前記伝動駆動ユニットは、更に、前記近位端構造体に関連し、前記近位端構造体を湾曲運動させるように駆動させ、前記第二遠位端構造部を湾曲運動させるように間接に駆動させる多用途の可撓性手術システムが開示される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施例に関わる可撓性手術器械の全体構造の模式図である。

【図2】本発明の一実施例に関わる可撓性手術器械のケースが省略された構造模式図である。

【図3】本発明の一実施例に関わる遠位端構造体の構造模式図である。

【図4】本発明の一実施例に関わる近端構造体の構造模式図である。

【図5】本発明の一実施例に関わる伝動駆動ユニットの構造模式図である。

【図6】本発明の一実施例に関わる接続体（第二ガイドチャンネルが図示されなく）の構造模式図である。

【図7】本発明の一実施例に関わる可撓性手術器械にケース、被覆及びシースが取り付けられた構造模式図である。

【図8】本発明の一実施例に関わる可撓性シースの構造模式図である。

【図9】本発明の他の実施例に関わる伝動駆動ユニットの構造模式図である。

【図10】本発明の他の実施例に関わる遠位端構造体の端末と視覚照明モジュールとを接続する場合の構造模式図である。

【図11】本発明の他の実施例に関わるリニアモジュールと、モータセットユニットとの接続関係の模式図である。

【図12】本発明の他の実施例に関わるモータセットユニットには蓋板が省略される場合の構造模式図である。

【図13】本発明の他の実施例に関わる無菌バリアの構造模式図である。

【図14】本発明の他の実施例に関わる無菌バリアを別の角度から見た構造模式図である。

【図15】本発明の他の実施例に関わる可撓性手術器械の後端の構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

次に、本願の実施例の図面を組み合わせて、本願の実施例の技術案の全体を、明確に説明する。勿論、説明される実施例は、本願の実施例の一部に過ぎなく、実施例の全体ではない。本願の実施例に基づいて、当業者は、創造的な労力を付かない場合に達成する他の実施例が、いずれも本願の保護範囲にある。

【0009】

図１乃至図４に示すように、本発明は、可撓性手術器械１０、無菌バリア５０、モータセットユニット６０及びリニアモジュール７０を備える。可撓性手術器械１０は、可撓性連続体構造及び伝動駆動ユニット２０を備える。可撓性連続体構造は、遠位端構造体１１、近位端構造体１２及び接続体１３を備える。遠位端構造体１１は、第一遠位端構造部１４及び第二遠位端構造部１５を備える。伝動駆動ユニット２０は、第一遠位端構造部１４に関連し、第一遠位端１４を駆動して湾曲運動させる。第二遠位端構造部１５は、接続体１３を介して近位端構造体１２に関連する。伝動駆動ユニット２０は、更に、近位端構造体１２に関連し、近位端構造体１２を駆動して湾曲運動させ、第二遠位端構造部１５を湾曲運動させるように間接に駆動させる。モータセットユニット６０は、無菌バリア５０を介して可撓性手術器械１０に接続されることにより、伝動駆動ユニット２０に駆動力を提供する。リニアモジュール７０の出力端がモータセットユニット６０に接続されることにより、モータセットユニット６０及び可撓性手術器械１０を駆動してリニアフィード運動させる。

【0010】

さらに、第一遠位端構造部１４は、第一遠位端スペーサーディスク１４１と、第一遠位端固定ディスク１４２と、第一遠位端構造物１４３と、を備える。第一遠位端構造物１４３は、一方端が伝動駆動ユニット２０に接続され、他方端が接続体１３及び第一遠位端スペーサーディスク１４１を順次に貫通して第一遠位端固定ディスク１４２に締め付けて接続される。第二遠位端構造部１５は、第二遠位端スペーサーディスク１５１と、第二遠位端固定ディスク１５２と、第二遠位端構造物１５３と、を備える。近位端構造体１２は、近位端スペーサーディスク１２１と、近位端固定ディスク１２２と、近位端構造物１２３と、を備える。第二遠位端構造物１５３と、近位端構造物１２３とは、一対一で締め付けて接続され、又は同一構造物であり、その構造物は、一方端が近位端固定ディスク１２２に締め付けて接続され、他方端が近位端スペーサーディス１２１、接続体１３、第一遠位端スペーサーディスク１４１、第一遠位端固定ディスク１４２、及び第二遠位端スペーサーディスク１５１を順次に貫通してから第二遠位端固定ディスク１５２に締め付けて接続される。

【0011】

伝動駆動ユニット２０は、ベースフレーム２１と、当該ベースフレーム２１に設けられ、回転運動を入力して直線運動に変換して出力するための直線運動機構２２と、を備える。直線運動機構２２は、複数であってもよい。そのうち、一部の直線運動機構２２は、出力端が第一遠位端構造物１４３に接続され、残った部分の直線運動機構２２は、出力端が駆動構造物１２４の一方端に接続される。駆動構造物１２４は、他方端が近位端スペーサーディスク１２１を順次に貫通してから近位端固定ディスク１２２に締め付けて接続される。

【0012】

図５に示すように、ベースフレーム２１は、隙間を空けて配置される第一支持板２１１と、第二支持板２１２と、を備える。直線運動機構２２は、第一支持板２１１及び第二支持板２１２に回転可能に接続される両頭ねじ２２１を備える。両頭ねじ２２１の二つのねじ段のそれぞれには、一つのねじスライダー２２２が配合して接続される。ねじスライダー２２２は、第一支持板２２１と第二支持板２１２との間に固定するように設けられるガイドバー２２３に摺動して接続される。このようにすると、ねじスライダー２２２は、直線運動機構２２の出力端を構成する。両頭ねじ２２１の二つのねじ段には、ねじの回転方向が反対する。これによって、両頭ねじ２２１が回転する場合に、両頭ねじ２２１に位置付けられる二つのねじスライダー２２２は、同じ速度で反対方向に直線運動する。これによって、二つのねじスライダー２２２は、それぞれ第一遠位端構造物１４３及び駆動構造物１２４をガイドバー２２３に沿って同じ速度で反対方向に直線運動させることにより、第一遠位端構造物１４３及び駆動構造物１２４が押され、若しくは引かれ、第一遠位端構造部１４及び近位端構造体１２を任意方向へ湾曲させることができる。

【0013】

図９に示すように、本発明の他の実施例は、直線運動機構２２をさらに提供する。具体的に、当該直線運動機構２２は、第一支持板２１１と第二支持板２１２との間に回転可能に接続される駆動スクリュー２２１ａ及び受動スクリュー２２１ｂを備える。駆動スクリュー２２１ａ及び受動スクリュー２２１ｂのそれぞれには、ねじ配合によって、一つのねじスライダー２２２が接続される。ねじスライダー２２２は、第一支持板２１１と第二支持板２１２との間に固定するように設けられるガイドバー２２３に摺動して接続される。駆動スクリュー２２１ａ及び受動スクリュー２２１ｂのそれぞれには、一つの同期プーリ２３１が差込まれる。二つの同期プーリ２３１は、同期ベルト２３２を介して接続される。駆動スクリュー２２１ａと、受動スクリュー２２１ｂとは、ねじ回転方向が反対する。駆動スクリュー２２１ａが回転する場合に、駆動スクリュー２２１ａに位置付けされるねじスライダー２２２と、受動スクリューボルト２２１ｂに位置付けされるねじスライダー２２２とは、同じ速度で反対方向に直線運動する。

【0014】

一つの好ましい実施例において、二つの直線運動機構２２の出力端が第一遠位端構造物１４３に接続されることにより、第一遠位端構造部１４の両方向における湾曲自由度を達成でき、また、その他の二つの直線運動機構２２の出力端が駆動構造物１２４に接続されることにより、近位端構造体１２の両方向における湾曲自由度を達成できる。近位端構造体１２がある方向に湾曲する場合、第二遠位端構造部１５が一定の比率関係（近位端構造物１２３と第二遠位端構造物１５３の配置半径とによって決まる）で反対方向に湾曲する。

【0015】

さらに、第一支持板２１１と第二支持板２１２とは、支持バーにより固定するように接続される。第一支持板２１１と第二支持板２１２との間には、接続板２１３が設置され、接続板２１３も、支持バーにより固定するように接続される。支持バーには、接続板２１３、第一支持板２１１及び第二支持板２１２を位置付けるように位置付けスリーブ２１４が差込まれる。両頭ねじ２２１は、接続板２１３を貫通して接続板２１３との間に隙間を空け、接続板２１３は、両頭ねじ２２１の二つのねじ段を間隔する。

【0016】

他の実施例において、第一支持板２１１及び第二支持板２１２は、ねじ付け支持バーによって固定するように接続されてもよい。この場合、支持バーに配合して接続される位置付けナットをロックするにより、第一支持板２１１、第二支持板２１２及び接続板２１３の位置付けを達成でき、つまり、位置付けスリーブ２１４の代わりに位置付けナットを用いる。

【0017】

さらに、図５、６に示すように、接続体１３は、チャンネル接続板１３１と、チャンネル支持板１３２と、遠位端固定板１３３と、近位端構造体固定板１３４と、第一ガイドチャンネル１３５と、第二ガイドチャンネル１３６と、を備える。チャンネル接続板１３１は、第一支持板２１１に締め付けて接続される。チャンネル支持板１３２は、第二支持板２１２に締め付けて接続される。近位端構造体固定板１３４は、接続柱１３７を介してチャンネル支持板１３２に締め付けて接続される。第一ガイドチャンネル１３５は、一方端が近位端構造体固定板１３４に締め付けて接続され、他方端がチャンネル支持板１３２、チャンネル接続板１３１を順次に貫通してから遠位端固定板１３３に締め付けて接続され、第二遠位端構造物１５３と近位端構造物１２３は、第一ガイドチャンネル１３５を貫通する。第二ガイドチャンネル１３６は、遠位端固定板１３３とチャンネル接続板１３１との間に設けられ、第一遠位端構造物１４３は、第二ガイドチャンネル１３６を貫通する。この代わりとしての方案において、チャンネル支持板１３２及び接続柱１３７を省略してもよく、この場合、近位端構造体固定板１３４を第二支持板２１２に直接に締め付けて接続してもよい。

【0018】

さらに、図３に示すように、第二遠位端構造部１５の端末には、手術アクチュエータ３０が設けられる。ベースフレーム２１には、アクチュエータ駆動機構が設けられる。アクチュエータ駆動機構の出力端は、手術アクチュエータ制御線３０１を介して手術アクチュエータ３０に接続される。図５に示すように、アクチュエータ駆動機構は、ベースフレーウ２１に回転可能に設けられるスクリュー３０３を備える。スクリュー３０３には、一つのスライダー３０４が配合して接続され、スライダー３０４は、ベースフレーム２１に固定するように設けられるガイドバー３０５に摺動して接続される。スライダー３０４は、アクチュエータ駆動機構の出力端として手術アクチュエータ制御線３０１に締め付けて接続される。スクリュー３０３が異なる方向に回転する場合、スクリュー３０３におけるスライダー３０４がガイドバー３０５に沿って上下直線運動でき、さらに、手術アクチュエータ制御線３０１を押し、若しくは引いて、手術アクチュエータ３０の開閉駆動を達成できる。

【0019】

図３に示すように第二遠位端構造部１５の端末に位置する手術アクチュエータ３０は、他の機能実行端、例えば、図１０に示すような視覚照明モジュール９０に変更してもよい。この場合、ベースフレーム２１には、視覚処理ユニット及び照明制御ユニットが設けられてもよく、視覚処理ユニット及び照明制御ユニットと、視覚照明モジュール９０とは、複合導線を介して接続されてもよい。遠位端構造体１１の駆動で、視覚照明モジュール９０の姿態を調整して作動部位視野のリアルタイム図面を得ることができる。

【0020】

さらに、図５に示すように、本発明の可撓性手術器械１０は、弾性接続機構４０をさらに備える。弾性接続機構４０は、接続コネクタ４０１、カップリングオスコネクタ４０２と、第三支持板４０３と、第四支持板４０４と、バネ４０５と、を備える。第三支持板４０３は、支持バー４０６によって第二支持板２１２に固定するように接続される。第四支持板４０４は、支持バー４０７によって第三支持板４０３に固定するように接続される。接続コネクタ４０１は、第三支持板４０３に摺動して接続される。図５に示す直線運動機構２２を採用する場合、両頭ねじ２２１やスクリュー３０３は、接続コネクタ４０１の一方端に摺働可能かつ回転不能に接続される。図９に示すような直線運動機構２２を採用する場合、駆動スクリュー２２１ａ又はスクリュー３０３は、接続コネクタ４０１の一方端に摺動可能かつ回転不能に接続される。接続コネクタ４０１は、他方端がカップリングオスコネクタ４０２の一方端に接続される。カップリングオスコネクタ４０２は、第四支持板４０４に摺動可能かつ回転可能に取付けされる。バネ４０５は、カップリングオスコネクタ４０２に差込まれる。バネ４０５は、一方端が第三支持板４０３に当接し、他方端がカップリングオスコネクタ４０２に固定するように接続される。カップリングオスコネクタ４０２とカップリングメスコネクタ５０３（以下に詳細に記載のように、当該カップリングメスコネクタ５０３が駆動モータの回転軸に固定するように接続される）とが軸方向に沿って近接するが位置合わせない場合、カップリングメスコネクタ５０３は、カップリングオスコネクタ４０２を押して軸方向運動させ、バネ４０５を圧縮させる。この場合、カップリングメスコネクタ５０３が軸方向に回転してカップリングオスコネクタ４０２と位置合わせると、バネ４０５は、カップリングオスコネクタ４０２を跳ね返し復原させ、カップリングオスコネクタとカップリングメスコネクタの接続を達成でき、回転運動をスクリュー３０３及び両頭ねじ２２１または駆動スクリュー２２１ａに伝達できる。

【0021】

さらに、伝動駆動ユニット２０及び弾性接続機構４０の外部には、ケース２３０が設けられる。第一支持板２１１と、第二支持板２１２とは、いずれもケース２３０に締め付けて接続される。遠位端構造体１１の外部に被覆１１９を設けることにより、遠位端構造体１１が人体自然開口部又は手術開口への侵入順調性を改善する。被覆１１９の外部には、外スリーブ１２０とシース１２５とがさらに設けられてもよい。図７に示すように、ある適用において、シース１２５は、腹腔の単一開口に固定される。遠位端構造体１１、被覆１１９及び手術アクチュエータ３０は、一緒にシース１２５における手術器械が通過させるためのスルホールを自由に貫通して手術部に到達する。図８に示すように、シース１２５は可撓性シースであってもよく、可撓性シースは、人体の各自然開口部に容易に侵入するとともに、開口部の形状に合わせて外形を自在に変更することができる。可撓性シースの一端が開口部の入口に固定され、同様に、遠位端構造体１１、被覆１１９及び手術アクチュエータ３０は、一緒に可撓性シースにおける手術器械が通過させるためのスルホールを自由に貫通して手術部に到達する。

【0022】

さらに、図１１乃至図１５に示すように、モータセットユニット６０は、モータセットハウジング６０１を備える。モータセットハウジング６０１の先端には、モータ固定板６０２が回転可能に接続される。モータ固定板６０２の前側には、蓋板６０３が締め付けて接続される。モータ固定板６０２の後側には、複数の第一モータ６０５、一つの第二モータ６０６及び一つの第三モータ６０７が締め付けて接続される。第一モータ６０５の出力軸は、蓋板６０３を貫通して第二カップリングオスコネクタ６０９に締め付けて接続される。第二モータ６０６の出力軸は、蓋板６０３を貫通して接続ブロック６１０に締め付けてされる。第三モータ６０７の出力軸には、歯車６１２が締め付けて接続される。歯車６１２は、一つのインターリングギヤ６１３と噛み合う。インターリングギヤ６１３は、モータセットハウジング６０１に締め付けて接続される。

【0023】

無菌バリア５０は、無菌バリアカバー５０１と、無菌バリア支持板５０２と、カップリングメスコネクタ５０３と、を備える。カップリングメスコネクタ５０３は、無菌バリア支持板５０２に回転可能に設けられ、カップリングオスコネクタ４０２と第二カップリングオスコネクタ６０９とを接続するためのものである。無菌バリアカバー５０１は、無菌バリア支持板５０２の外周に回転可能に接続される。無菌バリア支持板５０２の前側には、位置付けピン孔５０５が設けられる。可撓性手術器械１０の第四支持板４０４の後側には、位置付けピン穴５０５に配合して接続されるための位置付けピン本体４１１が設けられる。無菌バリア支持板５０２の後側には、接続ピンボス５０８が設けられる。モータセットユニット６０の蓋板６０３の前側には、接続ピンボス５０８に接続されるための第二接続ピンボス（図示せず）が設けられる。無菌バリア支持板５０２には、クイック鎖止機構が設けられる。クイック鎖止機構は、クイック鎖止本体５２１と鎖止ピン５５２と、を備える。クイック鎖止本体５２１は、無菌バリア支持板５０２に回転可能に接続される。クイック鎖止本体５２１は、一方端が薄肉構造であり、他方端に二つの円形孔５２３が軸方向に設けられる。円形孔５２３は、接続ブロック６１０に突出するように設けられるピン（図示せず）に接続されて回転動力を伝達するためのものである。鎖止ピン５２２は、薄肉構造の内壁の周方向に配置される。第四支持板４０４の後側には、ねじ特徴４１５が設けられ、一実施例において、ねじ特徴４１５は、第四支持板４０４後側中部の円柱体の周方向における１２０°の隙間を空ける三つの側方向楔形突起である。クイック鎖止本体５２１が回転してねじ特徴４１５に鎖止ピン５２２を運動させる場合、無菌バリア支持板５０２は、第四支持板４０４から引かれ、若しくは押される。位置付けピン孔５０５が位置付けピン本体４１１と位置合わせて接続されると、可撓性手術器械１０におけるカップリングオスコネクタ４０２と無菌バリア５０のカップリングメスコネクタ５０３とは、円周における位置が完全に対応する。位置付けピン孔５０５及び位置付けピン本体４１１には、無菌バリア５０と可撓性手術器械１０とが鎖止するように接続されるかを検出するための接点が設けられる。クイック鎖止機構は、可撓性手術器械１０と無菌バリア５０とのクイック鎖止接続を達成するためのものである。可撓性手術器械１０が無菌バリア５０に接続される場合、可撓性手術器械１０の位置付けピン本体４１１と無菌バリア５０における位置付けピン孔５０５とを位置合わせて接続し、可撓性手術器械１０のカップリングオスコネクタ４０２と無菌バリア５０のカップリングメスコネクタ５０３とを位置合わせることを保証する。

【0024】

第二モータ６０６を起動し、パワーが接続ブロック６１０を介してクイック鎖止本体５２１に伝達されてそれを回転させ、クイック鎖止本体５２１の内壁に嵌まる鎖止ピン５２２は、可撓性手術器械１０のねじ特徴４１５に沿って運動する。このようにすると、クイック鎖止本体５２１の回転によって可撓性手術器械１０と無菌バリア５０とを軸方向における対向引き向かい運動させ、位置付けピン本体４１１における接点と位置付けピン孔５０５における接点とを漸次的に近接させる。位置付けピン本体４１１の接点が位置付けピン孔５０５の接点に点接触する場合、可撓性手術器械１０と無菌バリア５０とのクイック鎖止接続を達成し、第二モータ６０６の回転を停止する。第一モータ６０５を起動し、可撓性手術器械１０のカップリングオスコネクタ４０２と位置合わせるまでに、無菌バリア５０のカップリングメスコネクタ５０３を回転駆動させる。カップリングメスコネクタ５０３がカップリングオスコネクタ４０２に位置合わせると、弾性接続機構４０は、カップリングオスコネクタ４０２を跳ね出し、カップリングオスコネクタ４０２とカップリングメスコネクタ５０３との接続を達成する。無菌バリアカバー５０１には、無菌膜（図示せず）が接続され、無菌膜は、無菌バリア５０の前の消毒済み部分に位置する可撓性手術器械１０などと、無菌バリア５０の後の消毒ない部分に位置するモータセットユニット６０及びリニアモジュール７０とを隔離することにより、臨床手術の実施可能性を保証する。第三モータ６０７を起動した後、その出力軸が回転して歯車６１２を回転させる。歯車６１２が、インターリングギヤ６１３の周方向に回転して進行することにより、モータセットユニット６０におけるモータセットハウジング６０１及びインターリングギヤ６１３の他の部分を自身軸線周りに全体に回転させ、可撓性手術器械１０を自身軸線周りに回転させ、最終に手術アクチュエータ３０の横転角度に対する制御が達成される。

【0025】

さらに、リニアモジュール７０には、滑り溝を付けるブラケット体７０１が備えられる。ブラケット体７０１にはガイドスクリュー７０２が回転可能に設けられる。ガイドスクリュー７０２には、リニアモジュール７０の出力端として、スライダー７０３が差込まれる。ブラケット体７０１の一方端には、第四モータ７０５が設けられる。第四モータ７０５の出力端と、ガイドスクリュー７０２とは、カップリング７０６によって締め付けて接続される。モータセットハウジング６０１と、スライダー７０３とは、締め付けて接続される。第四モータ７０５の出力軸が回転する場合、スライダー７０３は、モータセットハウジング６０１を滑り溝に沿ってリニア運動させ、可撓性手術器械１０のリニアフィード運動を達成する。

【0026】

本発明は単に上記実施例で説明されたが、各部品の構造、設置位置、及び接続が変更できる。本発明の技術案を基に、本発明のメカニズムによる個別部品への改善又は同等変換は、本発明の保護範囲に属される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】