特許 7295767 位置管理システム、位置管理方法及び位置管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-13

(45)【発行日】2023-06-21

(54)【発明の名称】位置管理システム、位置管理方法及び位置管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20230614BHJP

   G06Q 10/08 20230101ALI20230614BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20230614BHJP

【ＦＩ】

G01S5/02 Z

G06Q10/08

B65G61/00 520

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019182123

(22)【出願日】2019-10-02

(65)【公開番号】P2021056185

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-03-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000130581

【氏名又は名称】サトーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小川 征典

【審査官】渡辺 慶人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１５１１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０１４７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１０３５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３４６１０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１２０４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５１１９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０１５４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０８６６０５７８（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００ － ５／１４

１９／００ － １９／５５

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｇ０６Ｑ １０／００ － １０／１０

３０／００ － ３０／０８

５０／００ － ５０／２０

５０／２６ － ９９／００

Ｇ１６Ｚ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品に取り付けられ、移動状態であるか静止状態であるかを示す状態信号を含む電波を周期的に発信する無線通信タグと、
前記無線通信タグが周期的に発信する前記電波を取得して、当該無線通信タグの位置情報を検出すると共に、前記無線通信タグが移動状態であるか静止状態であるかを示す情報を取得する位置検出装置と、
前記位置検出装置が検出した前記無線通信タグの位置情報に基づいて、前記無線通信タグの所在エリアを算出する位置情報算出部と、前記位置情報算出部が算出した所在エリアに基づいて、前記物品の保管エリアを管理する保管場所管理部と、を有する管理サーバと、
を備え、
前記保管場所管理部は、前記位置検出装置が取得した前記情報に基づいて、前記無線通信タグが静止状態であり、静止状態となる直前の周期に移動状態であった場合は、少なくとも静止状態となる直前の周期で算出された所在エリアに基づいて前記物品の保管エリアを設定する
位置管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の位置管理システムであって、
前記保管場所管理部は、前記無線通信タグが静止状態であり、静止状態となる直前の周期に移動状態であった場合は、静止状態となる直前の複数の周期で算出された複数の所在エリアが同一である場合に、当該所在エリアを、当該無線通信タグが静止状態になった後の前記物品の保管エリアとして設定する
位置管理システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の位置管理システムであって、
前記保管場所管理部は、前記無線通信タグが静止状態である場合は、前記無線通信タグが移動状態となるまで、静止状態となった後に最初に設定された前記保管エリアを、継続して前記物品の保管場所として設定する
位置管理システム。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか一つに記載の位置管理システムであって、
前記無線通信タグは、静止状態が所定時間継続した後に、静止状態である状態信号を前記電波として発信する
位置管理システム。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか一つに記載の位置管理システムであって、
前記無線通信タグは、静止状態である場合は、移動状態と比較して前記電波の発信の周期を長くする
位置管理システム。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一つに記載の位置管理システムであって、
前記無線通信タグは、静止状態である場合は、所定のタイミングで前記電波の発信を停止する
位置管理システム。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか一つに記載の位置管理システムであって、
前記保管場所管理部は、前記無線通信タグが移動状態であり、移動状態となる直前の周期に静止状態であった場合は、前記無線通信タグが発信する前記電波に基づいて算出された前記無線通信タグの所在エリアを、前記物品の保管エリアとして設定する
位置管理システム。

【請求項8】

物品に取り付けられ、移動状態であるか静止状態であるかを示す状態信号を含む電波を周期的に発信する無線通信タグと、前記無線通信タグが周期的に発信する前記電波を取得して、当該無線通信タグの位置情報を検出すると共に、前記無線通信タグが移動状態であるか静止状態であるかを示す情報を取得する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記無線通信タグの位置情報に基づいて前記物品の保管エリアを管理する管理サーバと、を備える位置管理システムにおける位置管理方法であって、
前記位置検出装置が検出した前記無線通信タグの位置情報に基づいて、前記無線通信タグの所在エリアを算出し、
前記無線通信タグが静止状態であり、静止状態となる直前の周期に移動状態であった場合は、少なくとも静止状態となる直前の周期で算出された所在エリアに基づいて前記物品の保管エリアを設定する
位置管理方法。

【請求項9】

物品に取り付けられ、移動状態であるか静止状態であるかを示す状態信号を含む電波を周期的に発信する無線通信タグと、前記無線通信タグが周期的に発信する前記電波を取得して、当該無線通信タグの位置情報を検出すると共に、前記無線通信タグが移動状態であるか静止状態であるかを示す情報を取得する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記無線通信タグの位置情報に基づいて前記物品の保管エリアを管理する管理サーバと、を備える位置管理システムのコンピュータが実行する位置管理プログラムであって、
前記位置検出装置が検出した前記無線通信タグの位置情報に基づいて、前記無線通信タグの所在エリアを算出する手順と、
前記無線通信タグが静止状態であり、静止状態となる直前の周期に移動状態であった場合は、少なくとも静止状態となる直前の周期で算出された所在エリアに基づいて前記物品の保管エリアを設定する手順と、
を前記コンピュータに実行させる
位置管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置管理システム、位置管理方法及び位置管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数の荷物にそれぞれ取り付けられた荷物用無線通信タグの位置情報を自動的に取得し記憶媒体に記憶する移動経路管理システムが開示されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１７／０６８９５０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような従来のシステムでは、無線通信タグから発信された電波に基づき位置情報を取得している。このようなシステムにおいて、無線通信タグが移動している場合は比較的正確に位置情報を管理することができる。一方で、無線通信タグが移動していない（静止している）場合は、実際の無線通信タグの位置と取得した位置情報との間でズレが生じる場合があり、無線通信タグの位置管理に問題が発生する場合があった。

【0005】

本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、無線通信タグを用いた物品の位置管理において、位置管理の精度を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

物品に取り付けられ、移動状態であるか静止状態であるかを示す状態信号を含む電波を周期的に発信する無線通信タグと、無線通信タグが周期的に発信する電波を取得して、当該無線通信タグの位置情報を検出すると共に、無線通信タグが移動状態であるか静止状態であるかを示す情報を取得する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記無線通信タグの位置情報に基づいて、無線通信タグの所在エリアを算出する位置情報算出部と、位置情報算出部が算出した所在エリアに基づいて、物品の保管エリアを管理する保管場所管理部と、を有する管理サーバと、を備え、保管場所管理部は、前記位置検出装置が取得した前記情報に基づいて、前記無線通信タグが静止状態であり、静止状態となる直前の周期に移動状態であった場合は、少なくとも静止状態となる直前の周期で算出された所在エリアに基づいて物品の保管エリアを設定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

これによれば、位置情報の精度が低下する無線通信タグの静止状態では、静止状態となるよりも前の周期で算出された所在エリアに基づいて保管エリアを設定することにより、物品の位置管理の精度を高められる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る位置管理システムの概略構成図である。

【図2】本発明の実施形態に係る管理サーバの構成ブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係る管理サーバの機能ブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係る無線通信タグの機能ブロック図である。

【図5】本発明の実施形態に係る無線通信タグの状態遷移図である。

【図6】本発明の実施形態に係る管理サーバの処理のフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態に係る保管場所リストの一例を示す説明図である。

【図8】本発明の実施形態の変形例に係る管理サーバの処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面に従って本発明の実施形態の位置管理システム１について詳説する。

【0010】

図１は、本発明の実施形態に係る位置管理システム１の説明図である。

【0011】

本実施形態の位置管理システム１は、管理サーバ１０、位置検出装置２０、物品６０に固定された無線通信タグ５０からなる。これらは倉庫１００内に備えられる。

【0012】

本実施形態における倉庫１００は、搬入口から搬入される物品６０を保管エリアに一時的に保管し、必要に応じて搬出口から物品６０を搬出する。倉庫１００には、物品６０を搬送するための搬送装置２００が備えられる。

【0013】

本実施形態の物品６０は、一例として、長さ１ｍ、直径５０ｃｍの円筒状の製品を用いる。物品６０の形状はこれに限定されるものではない。また、物品６０は必ずしも製品に限られるものではなく、製品を梱包する箱やケース等であってもよい。

【0014】

倉庫１００は、物品６０が載置される複数の所在エリアが設定されている。所在エリアは、例えば２ｍ四方の矩形形状とする。このように設定された所在エリアに物品６０が載置されることで、物品６０が保管される。

【0015】

所在エリアは、倉庫１００の床面に格子状に設定されている。図１に示す例では、倉庫１００の床面に、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅからなる複数の列が設定されると共に、各列にそれぞれ０１～０７の複数の行が設定され、これら行及び列からなる複数の所在エリアが設定される。これら所在エリアのうち、Ｃ列と０４行に相当する位置は、搬送装置２００が通過可能なエリア（通路）として設定されている。

【0016】

なお、所在エリアの床面に物品６０を直接載置するのではなく、棚等を設置して、棚の上に物品６０を載置してもよいし、棚を複数段として、同一の所在エリアに複数の物品６０が棚の各段にそれぞれ保管されていてもよい。

【0017】

物品６０には、それぞれ無線通信タグ５０が取り付けられている。無線通信タグ５０が所定周期で所定の周波数の位置検出用電波を発信することで、位置検出装置２０によって無線通信タグ５０の位置が検出される。また、無線通信タグ５０は、自身が移動状態であるか静止状態であるかを判別する機能を有し、位置検出装置２０によってその状態が取得される。

【0018】

管理サーバ１０は、倉庫１００での物品６０の保管エリアを管理する。管理サーバ１０は、位置検出装置２０が取得した無線通信タグ５０の位置情報に基づいて当該無線通信タグ５０が取り付けられている物品６０の所在エリアを算出することで、物品６０が移動中である場合はその所在エリアを、物品６０が保管中である場合はその保管エリアを管理する。

【0019】

なお、管理サーバ１０は単一のサーバ装置で構成されていてもよいし、一又は複数のサーバ装置により仮想的に構成されるものであってもよい。また、管理サーバ１０は、クラウドサーバとして構成されていてもよい。

【0020】

また、管理サーバ１０は、空きの所在エリアを作業者に提供することで、新たに搬入された物品６０を保管すべき保管エリアを、作業者に示唆することができる。さらに、物品６０の搬出を行なう場合は、作業者に搬出すべき物品６０が保管されている保管エリアを提供することもできる。

【0021】

位置検出装置２０は、無線通信タグ５０から発信される位置検出用電波を取得し、取得した位置検出用電波に基づいて、当該無線通信タグ５０の位置情報を検出する。より具体的には、位置検出装置２０は、内蔵された指向性アンテナにより無線通信タグ５０が発信する位置検出用電波を取得することで、位置検出装置２０に対する無線通信タグ５０の方向及び距離を検出して、無線通信タグ５０の位置情報を検出する。検出された位置情報は管理サーバ１０に送られる。位置情報は、倉庫１００の床面を二次元平面とした場合の二次元座標として検出される。なお、位置情報は、二次元平面ではなく高さ方向の情報を有してもよい。

【0022】

また、位置検出装置２０は、無線通信タグ５０が発信する電波に含まれる無線通信タグ５０が移動状態であるか静止状態であるかを示す情報、無線通信タグ５０のバッテリ残容量情報等を、検出された無線通信タグ５０の位置情報と合わせて情報セットとして管理サーバ１０に送る。

【0023】

搬送装置２００は、倉庫１００内で物品６０を搬送する。搬送装置２００は、作業者の操作により、搬入口に搬入された物品６０を空きの所在エリアへと搬送する。また搬送装置２００は、所在エリアに保管された物品６０を搬出口へと搬送する。なお、搬送装置２００に限らず、作業者が人力によって保管場所へと物品６０を搬送してもよい。

【0024】

図１に示す例では、所在エリアＡ０１、Ａ０５、Ａ０６、Ｄ０１、Ｄ０２、Ｄ０３にそれぞれ物品６０が保管されていることが示されている。このうち所在エリアＤ０３には棚が設置され、３つの物品６０が保管されていることが示されている。また、搬送装置２００により、新たに物品６０が搬送されていることが示されている。

【0025】

図２は、本実施形態の管理サーバ１０の構成ブロック図である。

【0026】

管理サーバ１０は、ＣＰＵ（central processing unit：中央演算装置）１１、ＲＯＭ（read only memory）１２、ＲＡＭ（random access memory）１３、通信部１４、入力部１５及び表示部１６を備えて構成される。これらはバス１７を介して相互に各種データの送受信が行なえるように構成されている。

【0027】

ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶されているプログラムを実行することによって、管理サーバ１０を統括的に制御すると共に、各部に所要の処理や制御を実行させるコンピュータである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶されているプログラムを実行することによって、図３で説明する各部の機能を実現する。ＣＰＵ１１が実行する各種プログラムは、例えばＣＤ－ＲＯＭや不揮発性メモリ等の非一過性の記録媒体に記憶されたものを用いてもよい。

【0028】

ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１が読み出して実行するプログラムが記憶される。ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が実行する処理に必要なプログラム（スクリプト）や各種情報が記憶される。

【0029】

通信部１４は、位置検出装置２０との間でデータを送受信する機能を有する。通信部１４は、位置検出装置２０から送信される情報セット受信し、これをＣＰＵ１１に送る。また、通信部１４は、ネットワークを介して他のコンピュータやサーバ等と通信可能に構成される。

【0030】

入力部１５は、例えばマウス及びキーボードからなる入力装置により構成され、管理者の操作に対応した操作信号をＣＰＵ１１に送る。表示部１６は、例えば液晶ディスプレイからなる表示装置により構成され、ＣＰＵ１１から供給される表示データを出力する。

【0031】

図３は、本実施形態の管理サーバ１０の機能ブロック図である。

【0032】

管理サーバ１０、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することにより各種アプリケーションが実行されることで、次に説明する機能を実現する。

【0033】

図３に示す位置情報受信部１１０と、位置情報算出部１２０と、保管場所管理部１３０とは、管理サーバ１０においてＣＰＵ１１により実行される各機能を仮想的なブロックとして示したものである。

【0034】

位置情報受信部１１０は、位置検出装置２０から送信される無線通信タグ５０の情報セットを受信し、受信した情報セットを位置情報算出部１２０に送る。位置検出装置２０は、倉庫１００内に存在する無線通信タグ５０毎に、所定の周期で情報セットを送信する。

【0035】

位置情報算出部１２０は、位置情報受信部１１０が受信した情報に基づいて、倉庫１００内における無線通信タグ５０の所在エリアを算出する。

【0036】

保管場所管理部１３０は、倉庫１００内に存在する無線通信タグ５０の所在エリアに基づいて、物品６０が移動中である場合はその所在エリアを、物品６０が保管されている場合はその保管エリアを、それぞれ管理する。

【0037】

図４は、本実施形態の無線通信タグ５０の機能ブロック図である。

【0038】

無線通信タグ５０は、電波発信部５１０、制御部５２０、動き検出部５３０及びバッテリ５４０を備える。

【0039】

電波発信部５１０は、制御部５２０による制御により、所定の周期で、所定の周波数の位置検出用電波を発信する。一例として、所定の周期は１秒間に５回（０．２秒間隔）であり、所定の周波数は２ＧＨｚ帯の電波である。位置検出用電波には、無線通信タグ５０それぞれに設定された固有の識別情報が含まれるほか、動き検出部５３０により検出された移動状態であるか静止状態であるかの情報、及びバッテリ５４０の残容量の情報が含まれる。電波発信部５１０は、制御部５２０の制御に基づき、これらの情報を位置検出用電波として発信する。

【0040】

制御部５２０は、動き検出部５３０の状態及びバッテリ５４０の残容量を取得し、電波発信部５１０の動作を制御する。

【0041】

動き検出部５３０は、例えばジャイロスコープ等からなるモーションセンサにより構成され、無線通信タグ５０が移動状態であるか静止状態であるかを検出する。

【0042】

バッテリ５４０は、電波発信部５１０、制御部５２０及び動き検出部５３０に電力を供給する。バッテリ５４０の残容量は、制御部５２０によって取得される。

【0043】

無線通信タグ５０は、動き検出部５３０の検出結果により、自身が静止状態である場合は、位置検出用電波の発信の周期を移動状態である場合よりも長くする（発信の頻度を小さくする）ことができる（例えば１秒間に１回）。

【0044】

これにより、無線通信タグ５０が移動状態である場合には、位置検出用電波が高頻度で発信されるため、位置検出装置２０が無線通信タグ５０の位置をより細かく（より精細に）検出することができる。一方で、無線通信タグ５０が静止状態である場合は、位置検出用電波の周期を長くすることで、無線通信タグ５０の消費電力を少なくして、バッテリの寿命を延ばすことができる。

【0045】

無線通信タグ５０の制御部５２０は、動き検出部５３０が静止状態であることを検出した場合は、検出してから所定時間（例えば５秒）経過後に、移動状態から静止状態となったと検出するように制御する。これは、動き検出部５３０のセンサ自体のチャタリングを防止したり、物品６０を保管エリアに載置した後に細かい位置合わせを行なうことで静止状態と移動状態とが頻繁に入れ替わることを考慮してヒステリシスを設けるためである。

【0046】

なお、無線通信タグ５０は、静止状態になってから所定のタイミング（例えば１０秒後）に、位置検出用電波の出力を停止する「スリープ状態」としてもよい。無線通信タグ５０が静止状態となった場合は、次に移動状態となるまでは無線通信タグ５０の位置を検出する必要がないためである。無線通信タグ５０がスリープ状態を有することにより、無線通信タグ５０のバッテリの消費電力を抑えることができる。

【0047】

図５は、本実施形態の無線通信タグ５０の状態遷移図である。

【0048】

無線通信タグ５０の制御部５２０は、動き検出部５３０の検出結果に基づいて、無線通信タグ５０が移動状態であるか静止状態であるかを検出する。無線通信タグ５０の初期状態は移動状態である。移動状態である場合は、静止状態と比較して短い周期で（高い頻度で）電波を発信する。

【0049】

動き検出部５３０が静止状態であることを検出した場合は、制御部５２０は、無線通信タグ５０を静止状態に遷移する。静止状態である場合は、移動状態と比較して長い周期で（少ない頻度で）電波を発信する。このように、無線通信タグ５０が静止状態である場合は、電波を発信する頻度を少なくするので、無線通信タグ５０のバッテリ５４０の電力消費を抑えることができる。無線通信タグ５０が静止状態である場合は、管理サーバ１０が電波を受信する頻度が少なくなるので、管理サーバ１０が所在エリアを算出する演算を行なう頻度も減少する。これにより、管理サーバ１０の処理負荷を低減することができる。

【0050】

さらに、制御部５２０は、動き検出部５３０が静止状態であることを検出してから所定時間が経過した場合に、無線通信タグ５０をスリープ状態に遷移させる。スリープ状態である場合は、電波の発信を停止する。このように、無線通信タグ５０がスリープ状態である場合は、電波の発信を停止するので、無線通信タグ５０のバッテリ５４０の電力消費をさらに抑えることができる。なお、動き検出部５３０が静止状態であることを検出した場合は、直ちに無線通信タグ５０をスリープ状態としてもよい。

【0051】

無線通信タグ５０が静止状態又はスリープ状態である場合に、動き検出部５３０が動きを検出した場合は、制御部５２０は、無線通信タグ５０を直ちに移動状態に遷移させる。

【0052】

次に、以上のように構成された本実施形態の位置管理システム１の動作を説明する。

【0053】

倉庫１００に搬入された物品６０に取り付けられた無線通信タグ５０は、前述のように所定周期で位置検出用電波を発信する。

【0054】

位置検出装置２０は、無線通信タグ５０から発信された位置検出用電波を受信し、位置検出用電波の方向及び距離を検出することで、倉庫１００における無線通信タグ５０の二次元座標を位置情報として検出する。位置検出装置２０は、無線通信タグ５０固有の識別情報、無線通信タグ５０が移動状態であるか静止状態であるかの情報、無線通信タグ５０のバッテリ５４０の残容量の情報を位置情報とセットとして、所定の周期（無線通信タグ５０から位置検出用電波を受信した周期）で管理サーバ１０に送信する。

【0055】

管理サーバ１０において、位置情報受信部１１０が、位置検出装置２０から送信された情報セットを受信する。位置情報受信部１１０は、受信した情報セットを位置情報算出部１２０に送る。

【0056】

位置情報算出部１２０は、送られた情報セットに基づいて、無線通信タグ５０の所在エリアを算出する。より具体的には、位置情報算出部１２０は、送られた情報セットに含まれる位置情報から、倉庫１００に設定されている所在エリアを特定し、特定された所在エリアを無線通信タグ５０が存在する所在エリアとして算出する。位置情報算出部１２０は、算出された所在エリアを、送られた情報セットと共に保管場所管理部１３０に送る。

【0057】

保管場所管理部１３０は、ＲＡＭ１３内に構成された記憶領域内に、無線通信タグ５０の識別情報毎に、位置検出用電波の取得時間、算出された所在エリア、移動状態であるか静止状態であるかを示す情報、を組とした時系列のリストである保管場所リスト３００を作成してこれらを記録する（図７参照）。既に当該識別情報の保管場所リスト３００が存在する場合は、これらの情報を保管場所リストに追記して記録する。なお、保管場所リストにバッテリ残容量の情報を記録してもよい。

【0058】

以上のような処理によって、管理サーバ１０が、所定の周期で無線通信タグ５０の所在エリアを算出し、保管場所リストとして管理する。これにより、無線通信タグ５０が取り付けられた物品６０が所在する場所を管理することができる。

【0059】

このように構成された位置管理システム１において、次のような懸念がある。

【0060】

無線通信タグ５０すなわち物品６０が移動している場合（搬送されている場合）は、位置検出用電波は比較的高い頻度で送信されるため、位置検出装置２０が実際の無線通信タグ５０の位置情報とは異なる位置情報を検出する可能性は低く、また、仮に異なった位置情報を検出したとしても、無線通信タグ５０はすぐに移動するため、問題とはならない。

【0061】

一方で、無線通信タグ５０すなわち物品６０が保管エリアに保管された場合は、物品６０は移動することがない（静止状態）。この場合は、実際の無線通信タグ５０が存在する位置と位置検出装置２０が取得した位置情報との間でズレが生じる場合がある。これにより、管理サーバ１０において、異なった位置情報に基づいた異なった所在エリアが算出される場合がある。

【0062】

これは、無線通信タグ５０が発信する位置検出用電波が壁面や床、棚等に反射し、反射した電波が位置検出装置２０に到達することで、実際の位置と異なる位置情報が検出される場合があるためである。物品６０が静止状態である場合は、反射した電波の状態も変化しないため、位置検出装置２０が無線通信タグ５０の実際の位置とは異なった位置情報を検出し続ける場合がある。

【0063】

さらに、無線通信タグ５０は、静止状態である場合には消費電力を低減させる目的で位置検出用電波の頻度を小さくするため、静止状態である限り、位置検出装置２０が、実際の位置とは異なった位置情報を検出する状態が継続する場合がある。

【0064】

なお、位置検出装置２０が実際の位置とは異なった位置情報を検出する場合は、上記のような位置検出用電波の反射に限られず、位置検出用電波の状態や位置検出装置２０のアンテナの検出精度の問題など、様々な要因によって発生し得る。

【0065】

これにより、管理サーバ１０において、実際の無線通信タグ５０がある所在エリアとは異なる所在エリアを算出してしまう場合があり、異なった所在エリアに基づく保管エリアを管理してしまうことにより、物品６０の位置管理の精度が低下するおそれがあった。

【0066】

そこで、本実施形態では、特に無線通信タグ５０が静止状態であって保管状態にある場合に、実際の無線通信タグ５０の位置に対応する保管エリアとは異なった保管エリアを管理してしまうことを防止するために、次のような制御を行なう。

【0067】

図６は、本実施形態の管理サーバ１０の処理のフローチャートである。

【0068】

まず、管理サーバ１０において、位置情報受信部１１０は、位置検出装置２０から無線通信タグ５０の情報のセットが送信されるまで待機する（ステップＳ１１０）。位置検出装置２０は、無線通信タグ５０毎に所定の周期で送られる位置検出用電波を受信し、この周期に対応して、前述の情報セットを管理サーバ１０に送る。

【0069】

位置検出装置２０から無線通信タグ５０の情報セットを受信した場合は、位置情報受信部１１０は、受信した情報セットを位置情報算出部１２０に送る（ステップＳ１２０）。

【0070】

位置情報算出部１２０は、送られた情報セットに基づいて、無線通信タグ５０の位情報が倉庫１００内のいずれの所在エリアに対応するかを算出する（ステップＳ１３０）。倉庫１００の所在エリアは、その床面を二次元平面とした場合の二次元座標に対応しており、位置情報算出部１２０は、無線通信タグ５０の位置情報を二次元座標に照合して対応する所在エリアを算出する。そして、保管場所管理部１３０は、算出された所在エリアを記録する。

【0071】

次に、位置情報算出部１２０は、送られた情報セットから、無線通信タグ５０が静止状態であるか否かを判断する（ステップＳ１４０）。無線通信タグ５０が静止状態であると判断した場合は、ステップＳ１５０に移行し、位置情報算出部１２０は、無線通信タグ５０が静止状態となる直前の周期で位置検出装置２０が取得した位置情報、すなわち、無線通信タグ５０が静止状態となる直前に移動状態であったときの位置情報に対応する所在エリアを取得する（ステップＳ１５０）。その後、ステップＳ１６０に移行する。

【0072】

ステップＳ１４０において、無線通信タグ５０が静止状態でない場合は、ステップＳ１６０に移行する。

【0073】

ステップＳ１６０では、保管場所管理部１３０は、ステップＳ１４０で無線通信タグ５０が静止状態でないと判断された場合は、ステップＳ１３０で算出された所在エリアを保管エリアとして設定する。一方、保管場所管理部１３０は、ステップＳ１４０で無線通信タグ５０が静止状態であると判断された場合は、ステップＳ１５０で算出された無線通信タグ５０が静止状態となる直前に移動状態であったときの位置情報に対応する所在エリアを保管エリアとして設定する。保管場所管理部１３０は、設定した保管エリアを、保管場所リストに記録する。ステップＳ１６０の処理の後、ステップＳ１１０に戻る。

【0074】

以上のような処理により、管理サーバ１０が、無線通信タグ５０が取り付けられた物品６０の保管エリアを精度よく管理することができると共に、無線通信タグ５０が静止状態である場合には、位置検出用電波の状態等により位置精度が低下することが防止される。無線通信タグ５０が静止状態となったとき、直前の周期で算出された所在エリアを保管エリアとして設定するのは、所在エリアの大きさと物品６０のサイズから考慮して、これらの間で物品６０の移動がほとんどないと推測できるからである。

【0075】

さらに、無線通信タグ５０が静止状態となった後は、無線通信タグ５０が移動状態となるまで、直前に演算された所在エリアを用いて保管エリアとするので、周期的に保管エリアを更新する必要がなくなり、管理サーバ１０の演算負荷を低減することができる。

【0076】

図７は、本実施形態の保管場所管理部１３０が管理する保管場所リスト３００の一例を示す説明図である。

【0077】

保管場所リスト３００は、無線通信タグ５０の識別情報毎に、位置検出用電波の取得時間、算出された所在エリア、保管エリア及び無線通信タグ５０の状態をリストとしたものである。

【0078】

図７に示す例では、識別情報が「０００１」である無線通信タグ５０が、取得時間「１３：００：００」において、算出された所在エリア及び保管エリアは「Ｃ０１」であり、移動状態であることが示されている。なお、無線通信タグ５０が移動状態である場合は、所在エリアと保管エリアとは一致する。

【0079】

また、取得時間「１３：０１：００」において、移動状態から静止状態に変化していることが示されている。

【0080】

この場合には、前述のステップＳ１６０の制御により、管理サーバ１０は、静止状態となる直前の周期での位置情報に基づいて算出された所在エリアを、保管エリアとして設定する。

【0081】

図７に示す例では、取得時間「１３：０１：００」の直前の周期である「１３：００：８０」において算出された所在エリア「Ｂ０２」が、保管エリアとして設定されている。

【0082】

その後、位置検出用電波の状態により、算出された所在エリアが実際の所在エリアと異なる位置となった場合にも、管理サーバ１０は、無線通信タグ５０が静止状態である限り、設定された保管エリアを、継続して物品６０の保管エリアとして管理する。

【0083】

図７に示す例では、取得時間「１３：０２：００」及び「１３：０３：００」において、共に所在エリアが「Ｄ０６」として算出されている。この場合にも保管エリアとして設定された「Ｂ０２」を当該物品６０の保管エリアとして継続して設定する。

【0084】

これにより、位置検出用電波の状態等により管理精度が低下することが防止される。

【0085】

さらに、図７に示す例では、取得時間「１３：０５：１０」において、移動状態となったことが示されている。この場合は、無線通信タグ５０は、直ちに位置検出用電波の周期が短くなるように制御され、管理サーバ１０において、前述の図６のステップＳ１４０及びＳ１６０の制御により所在エリアを算出すると共に、算出された所在エリアを保管エリアとして設定する。

【0086】

なお、本実施形態の変形例として、無線通信タグ５０が静止状態となる直前の周期における位置情報に基づく所在エリアを保管エリアとして設定するたけではなく、静止状態となる直前の複数の周期（例えば３周期）に渡って同一の所在エリアを算出した場合に、この同一の所在エリアを、保管エリアとして設定してもよい。

【0087】

図８は、本実施形態の変形例のフローチャートであり、図６のステップＳ１５０に対応する。

【0088】

図６のステップＳ１４０において、無線通信タグ５０が静止状態であった場合に、ステップＳ２１０に移行する。ステップＳ２１０では、保管場所管理部１３０は、無線通信タグ５０が静止状態となる直前の複数周期（３周期）に渡って、位置検出装置２０が取得した位置情報に対応して位置情報算出部１２０が算出した所在エリアが同一であるか否かを判断する。

【0089】

複数周期にわたって同一の所在エリアであると判断した場合は、ステップＳ２２０に移行して、保管場所管理部１３０は、この所在エリアを保管エリアとして設定する。

【0090】

一方、複数周期に渡って同一の所在エリアではないと判断した場合は、ステップＳ２３０に移行して、保管場所管理部１３０は、静止状態となる直前の周期で算出された一の所在エリアを保管エリアとして設定する。その後、図６のステップＳ１６０に戻る。

【0091】

このように、静止状態となる直前の複数の周期に渡って同一の所在エリアが算出されている場合は、当該物品６０は、所在エリアに載置されている又は載置されようとしていることが推測できるため、その所在エリアを保管エリアとして設定することにより、物品６０の保管エリアの位置精度を高くできる。

【0092】

なお、無線通信タグ５０が静止状態から移動状態となった場合は、前述のように無線通信タグ５０は直ちに移動状態に遷移して、短いで周期で位置検出用電波を発信するようにする。これにより、物品６０の移動に伴う所在エリアの検出精度を高くできる。

【0093】

また、管理サーバ１０の保管場所管理部１３０は、無線通信タグ５０からバッテリ５４０の残容量の情報を取得し、バッテリ残容量が所定値を下回った場合に、表示部１６や通信部１４を介して作業者の端末等に警告を通知するように構成してもよい。

【0094】

また、管理サーバ１０の保管場所管理部１３０は、物品６０が搬送中である場合に、空きの所在エリアを表示部１６や通信部１４を介して作業者が有する端末等に提示させてもよい。この場合、現在の物品６０の所在エリアから最寄りの空きの所在エリアを提示すると共に、その所在エリアまでの最短距離となる通路の情報を提示するように構成してもよい。

【0095】

以上述べたように、本実施形態によれば、物品６０に取り付けられ、移動状態であるか静止状態であるかを示す状態信号を含む電波を周期的に発信する無線通信タグ５０と、無線通信タグ５０が周期的に発信する電波に基づいて、無線通信タグ５０の所在エリアを算出する位置情報算出部１２０と、位置情報算出部１２０が算出した所在エリアに基づいて、物品６０の保管エリアを管理する保管場所管理部１３０と、を有する管理サーバ１０と、を備える。保管場所管理部１３０は、無線通信タグ５０が移動状態から静止状態となった場合は、少なくとも静止状態となる直前の周期で算出された所在エリアに基づいて物品６０の保管エリアを設定する。

【0096】

本実施形態は、このような構成により、無線通信タグ５０が静止状態となった場合は、静止状態となる直前の周期で算出された所在エリアを、保管エリアとして設定することにより、位置管理の精度を高めることができる。

【0097】

また、本実施形態では、保管場所管理部１３０は、無線通信タグ５０が移動状態から静止状態となった場合は、静止状態となる直前の複数の周期で算出された複数の保管エリアが同一である場合に、当該所在エリアを、当該無線通信タグ５０が静止状態になった後の物品６０の保管エリアとして設定する。

【0098】

これにより、複数の周期にわたって同一の所在エリアである場合にその所在エリアを保管エリアとすることで、無線通信タグ５０が静止状態である場合の位置管理の精度をより高めることができる。

【0099】

また、本実施形態では、保管場所管理部１３０は、無線通信タグ５０が静止状態である場合は、無線通信タグ５０が移動状態となるまで、静止状態となった後に最初に設定された保管エリアを、継続して物品６０の保管場所として設定する。

【0100】

これにより、無線通信タグ５０が静止状態である場合に、静止状態となった後に最初に設定された保管エリアを物品の保管エリアとして継続して設定することで、無線通信タグ５０が静止状態である場合の位置管理の精度をより高めることができる。

【0101】

また、本実施形態では、無線通信タグ５０は、静止状態が所定時間継続した後に、静止状態である状態信号を電波として発信するので、移動状態と静止状態との間のチャタリング等の影響を排除することができる。

【0102】

また、本実施形態では、無線通信タグ５０は、静止状態である場合は、移動状態と比較して電波の発信の周期を長くするので、静止状態における電波の発信頻度を少なくして、無線通信タグ５０のバッテリ５４０の電力消費を抑えることができる。

【0103】

また、本実施形態では、無線通信タグ５０は、静止状態である場合は、スリープ状態に遷移して、電波の発信を停止するように制御することもできる。電波の発信を停止することで、無線通信タグ５０のバッテリ５４０の電力消費を抑えることができる。

【0104】

また、本実施形態では、保管場所管理部１３０は、無線通信タグ５０が静止状態から移動状態となった場合は、無線通信タグ５０が発信する電波に基づいて算出された無線通信タグ５０の所在エリアを、物品６０の保管エリアとして設定するので、物品６０が移動を開始した場合は直ちに移動状態に対応して所在エリアを算出するので、無線通信タグ５０が移動状態である場合の位置管理の精度をより高めることができる。

【0105】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0106】

前述した本発明の実施形態では、物品６０に無線通信タグ５０を取り付け、この無線通信タグ５０の所在エリア及び保管エリアを管理するように構成したが、これに限られない。例えば、物品６０を搬送する搬送装置２００や、物品６０の搬送を補助する作業者に無線通信タグ５０を取り付けて、その所在エリアを検出することで、物品６０の保管エリアと共に管理するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0107】

１ 位置管理システム
１０ 管理サーバ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 通信部
１５ 入力部
１６ 表示部
１７ バス
２０ 位置検出装置
５０ 無線通信タグ
６０ 物品
１００ 倉庫
１１０ 位置情報受信部
１２０ 位置情報算出部
１３０ 保管場所管理部
２００ 搬送装置
３００ 保管場所リスト
５１０ 電波発信部
５２０ 制御部
５３０ 動き検出部
５４０ バッテリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】