特許 7296146 成形品トリミングの分離装置および成形品トリミング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-14

(45)【発行日】2023-06-22

(54)【発明の名称】成形品トリミングの分離装置および成形品トリミング方法

(51)【国際特許分類】

   B26D 7/18 20060101AFI20230615BHJP

   B26F 1/40 20060101ALI20230615BHJP

   B26F 1/44 20060101ALI20230615BHJP

   B65H 5/06 20060101ALI20230615BHJP

   B65H 5/10 20060101ALI20230615BHJP

【ＦＩ】

B26D7/18 F

B26F1/40 B

B26F1/44 G

B65H5/06 J

B65H5/10 B

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021183679

(22)【出願日】2021-11-10

(65)【公開番号】P2023071084

(43)【公開日】2023-05-22

【審査請求日】2022-04-11

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和３年８月３０日、株式会社エフピコ山形工場における実施

(73)【特許権者】

【識別番号】391003048

【氏名又は名称】曙機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100156199

【弁理士】

【氏名又は名称】神崎 真

(74)【代理人】

【識別番号】100090169

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 孝

(74)【代理人】

【識別番号】100124497

【弁理士】

【氏名又は名称】小倉 洋樹

(72)【発明者】

【氏名】赤坂 博史

(72)【発明者】

【氏名】堀越 武雄

【審査官】永井 友子

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－３１４３９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２８１３５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０８８０９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２６０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１０７４７０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２６Ｄ ７／１８

Ｂ２６Ｆ １／４０

Ｂ２６Ｆ １／４４

Ｂ６５Ｈ ５／０６

Ｂ６５Ｈ ５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

成形加工済みのシートを裁断機側に順次搬送し、
搬送される前記シートを前記裁断機によって裁断し、
裁断された前記シートを、搬送部材の先端部に吸着させて分離装置の分離台上方へ搬送し、前記分離装置の分離台に向けて降下させ、
保持基準位置まで降下した前記シートの両側を、固定ローラと、退避位置と保持基準位置との間で軸回転可能な可動ローラとにより挟み込むことによって保持し、
前記搬送部材を分離台上方から最下位位置まで停止せずに連続的に降下させる打ち抜き動作によって、保持された前記シートから成形品を分離し、
成形品分離後の残存シートを前記分離台から送り出すトリミング方法であって、
前記シートの保持において、前記可動ローラが保持基準位置よりも退避位置側にあってあらかじめ定められた制御切り替え位置に達するまで、前記可動ローラを位置制御により駆動し、前記可動ローラが制御切り替え位置に達すると、トルク制御により前記可動ローラを駆動することを特徴とする成形品トリミング方法。

【請求項2】

前記制御切り替え位置が、保持基準位置から３°の範囲内の角度で設定されていることを特徴とする請求項１に記載の成形品トリミング方法。

【請求項3】

前記残存シートを前記分離台から送り出す間、トルク制御に従って前記可動ローラを駆動することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品トリミング方法。

【請求項4】

サーボモータによって、前記可動ローラを駆動することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の成形品トリミング方法。

【請求項5】

裁断機によって裁断され、搬送部材の先端部に吸着された成形加工済みのシートの打ち抜き位置に応じて仕切り板が形成され、前記搬送部材の降下による打ち抜き動作に応じて、前記成形加工済みシートから成形品を分離する分離台と、
前記搬送部材を分離台上方から降下させて前記シートが保持される位置で停止させ、
更に最下位位置まで降下させる打ち抜き動作と、前記搬送部材を分離台上方から最下位位置まで停止せずに連続的に降下させる前記搬送部材による打ち抜き動作とを、実行可能な制御部と、
前記シートの両側を、固定ローラと、保持基準位置と退避位置との間で軸回転可能な可動ローラにより挟み込んで保持するクランプ機構と、
前記制御部と接続し、前記可動ローラを、保持基準位置と退避位置との間で駆動するアクチュエータとを備え、
前記アクチュエータが、前記可動ローラが保持基準位置よりも退避位置側にあってあらかじめ定められた制御切り替え位置に達するまで、前記可動ローラを位置制御に従って駆動し、前記可動ローラが制御切り替え位置に達すると、トルク制御により前記可動ローラを駆動することを特徴とする成形品トリミング装置。

【請求項6】

前記制御切り替え位置が、保持基準位置から３°の範囲内の角度で設定されていることを特徴とする請求項５に記載の成形品トリミング装置。

【請求項7】

成形品分離後の残存シートを前記分離台から送り出す機構をさらに備え、
前記アクチュエータが、前記残存シートが送り出される間、トルク制御に従って前記可動ローラを駆動することを特徴とする請求項５または６に記載の成形品トリミング装置。

【請求項8】

前記制御切り替え位置と前記保持基準位置とが、設定変更可能であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の成形品トリミング装置。

【請求項9】

前記アクチュエータが、サーボモータで構成されることを特徴とする請求項５乃至８のいずれかに記載の成形品トリミング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シートから成形品を裁断（打ち抜き）して分離するトリミング方法に関し、特に、成形品を分離するときのシート保持に関する。

【背景技術】

【0002】

食品トレーなどの合成樹脂成形品は、プレス機により成形後、トリミングされる。そこでは、成形品となる加工部分が多数配列したシートを搬送機構によって裁断装置に移送し、トムソン刃などによって打ち抜きする。その後、複数のパッドを打ち抜き位置に合わせて２次元配列させた搬送機構により吸着し、打ち抜いたシートを分離装置に搬送する。そして、吸着した打ち抜きシートをクランプ機構によって保持しながら搬送装置を更に降下させることにより、成形加工部分をシートから分離する（例えば、特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平７－３１４３９２号公報

【文献】特開２０２０－２６０２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

成形品の生産性向上のためには、トリミング工程のサイクルをスピードアップさせる必要がある。しかしながら、分離装置において、シートから成形加工部分を打ち抜くときにシートをクランプ保持するとき、その保持の仕方、タイミングによっては、打ち抜くときのシートおよび打ち抜いた後の残存シートの保持状態が不安定となり、シートの撓み、シートの排出方向のずれなどが生じやすくなる。

【0005】

したがって、生産効率を高めながら、安定してシートを保持して成形品をシートから分離することが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様であるトリミング方法は、成形加工済みのシートを裁断機側に順次搬送し、搬送されるシートを裁断機によって裁断し、裁断されたシートを、搬送部材の先端部に吸着させて分離装置の分離台上方へ搬送し、分離装置の分離台に向けて降下させ、保持基準位置まで降下したシートの両側を、固定ローラと、退避位置と保持基準位置との間で軸回転可能な可動ローラとにより挟み込むことによって保持し、搬送部材による打ち抜き動作によって、保持されたシートから成形品を分離し、成形品分離後の残存シートを分離台から送り出す。そして、シートの保持において、可動ローラを、保持基準位置よりも退避位置側の制御切り替え位置まで、位置制御により駆動し、制御切り替え位置から、トルク制御により可動ローラを駆動する。

【0007】

打ち抜き動作としては、例えば、搬送部材が保持位置で停止し、シート保持後にさらに降下することによって打ち抜く動作を行うことが可能である。あるいは、搬送部材が分離台上方から保持位置で停止せずに最下位点までそのまま連続的に降下する動作にすることも可能であり、搬送部材が降下している（動いている）中で、シート保持するようにしてもよい。このような可動ローラの位置制御からトルク制御の切替は、サーボモータによって実現可能である。保持基準位置は、分離台の構成、シート厚さ等に応じて設定し、制御切り替え位置は、保持位置より退避位置側に設定すればよく、その直前の位置（角度）に設定可能である。例えば、シートＳに接触する位置、あるいは接触位置から僅かに退避位置側に設定することが可能である。

【0008】

本発明の他の一態様である成形品のトリミング装置を構成する分離装置は、裁断機によって裁断され、搬送部材の先端部に吸着された成形加工済みのシートの打ち抜き位置に応じて仕切り板が形成され、搬送部材の降下による打ち抜き動作に応じて、成形加工済みシートから成形品を分離する分離台と、シートの両側を、固定ローラと、保持基準位置と退避位置との間で軸回転可能な可動ローラにより挟み込んで保持するクランプ機構と、可動ローラを、保持基準位置と退避位置との間で駆動するアクチュエータとを備え、アクチュエータが、可動ローラを、保持基準位置よりも退避位置側の制御切り替え位置まで、位置制御に従って駆動し、打ち抜き動作開始前の制御切り替え位置から、トルク制御により可動ローラを駆動する。

【0009】

分離装置は、例えば、成形品分離後の残存シートを分離台から送り出す機構をさらに備えることが可能である。アクチュエータは、残存シートが送り出される間、トルク制御に従って可動ローラを駆動することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、成形品のトリミングにおいて、生産効率を高めながら、安定してシートを保持して成形品をシートから分離することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】トリミング装置の概略的配置図である。

【図2】成形加工されたシートを分離装置上方から示した平面図である。

【図3】成形加工されたシートの一部断面図である。

【図4】トリミング装置の概略的平面図である。

【図5】分離装置の一部概略的断面図である。

【図6】分離装置のクランプ機構を示した概略的側面図である。

【図7】打ち抜き動作の流れを示した図である。

【図8】打ち抜き動作時における可動ローラの駆動切り替え制御フローを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本実施形態であるトリミング装置について説明する。

【0013】

図１は、トリミング装置の概略的構成図である。トリミング装置１０は、成形加工済みのシートを搬送する過程でシートから成形品を分離する装置であって、位置決め装置２０と、裁断機を構成する裁断装置３０および刃受盤４０と、分離装置５０とを備える。また、トリミング装置１０は、搬送動作全体を制御する制御部４００を備え、モニタパネル５００と接続している。

【0014】

図２は、成形加工されたシートを示した図である。図３は、成形加工されたシートの一部断面図である。シートＳは、ここではプラスチックなどの合成樹脂製のシートで構成される。加熱成形機などの成形機１２は、所定幅（例えば１ｍ）のピッチでシートＳを加工し、規則的に２次元配列した成形加工部分Ｓ１を形成する。成形加工部分Ｓ１は、ここでは食品トレーの形状になっている。成形加工されたシートＳは、コンベア２００によって位置決め装置２０に搬送され、位置決めされる。

【0015】

図４は、トリミング装置１０の概略的平面図である。位置決め装置２０、裁断装置３０との間のシートＳの搬送は、搬送装置１６０によって行われる。搬送装置１６０は、レール１９５に沿って区間Ｂ１を往復移動可能であるとともに、昇降可能である。

【0016】

搬送装置１６０は、成形加工部分Ｓ１の配列に応じて２次元配列させた複数の搬送部材１７０を備える。搬送部材１７０は、位置決め装置２０に配置されたシートＳを吸着するパッド１７０Ｐを、その先端部に設けている。搬送装置１６０は、位置決め装置２０に載せられたシートＳを吸着後、裁断装置３０まで移動して降下し、裁断装置３０の抜刃台３２上にシートＳを載せる。

【0017】

抜刃台３２は、シートＳに形成された成形加工部分Ｓ１の位置に合わせて配置されたトムソン刃を備え、図示しない移動機構によって、刃受盤４０の下方へ移動する。移動機構は、紙面垂直方向、すなわちレール１２０に垂直な方向（図１のＢ方向参照）に沿って抜刃台３２を往復移動させることが可能である。

【0018】

成形加工済みのシートＳを載せた抜刃台３２は、刃受盤４０の下方まで移動すると、昇降機構３４によって裁断位置まで上昇する。これによって、シートＳが裁断（カットプレス）される。裁断（打ち抜き）後、抜刃台３２は降下して元の位置、すなわちシートＳの搬送路に復帰する。この間、搬送装置１６０は、次の加工済みシートＳを搬送するために、位置決め装置２０の上方へ戻る。裁断後のシートＳは、積極的に分離作業を行わない限り、成形加工部分Ｓ１が分離されていない状態にある。

【0019】

搬送装置１６０に並んだ搬送装置１８０は、レール１９５に沿って裁断装置３０と分離装置５０との間（区間Ｂ２）を往復移動可能である。搬送装置１８０は、搬送装置１６０と同様、シートＳの成形加工部部分Ｓ１の形成位置に合わせて２次元配列させた複数の搬送部材１９０を備え、その先端部にシートＳを吸着するパッド１９０Ｐを設けている。

【0020】

成形加工済みのシートＳを載せた抜刃台３２が元の搬送路に沿った位置へ戻ると、搬送装置１８０が降下し、シートＳを吸着する。シートＳを吸着した搬送装置１８０は上昇し、分離装置５０上方まで移動する。分離装置５０は、成形品となる成形加工部分Ｓ１（図３参照）をシートＳから分離する分離部６０と、分離された成形品を積載する積載部７０とを設けている。

【0021】

図２では、分離部６０上方に配置された成形加工済みのシートＳを示している。搬送装置１８０は、分離装置５０上方まで移動すると、シートＳが保持される位置まで降下する。そして、搬送装置１８０が保持位置からさらに降下する打ち抜き動作が行われることによりラインＬ１、Ｌ２に沿ってシートＳから成形加工部分（以下、成形品ともいう）Ｓ１が分離される。成形品Ｓ１の分離後に残った残存するシート（図２のハッチング部分、以下屑シートという）Ｓ２は、相対するローラ６８Ａ、６８Ｂから構成される送り出し機構６８によって、コンベア３００（図１参照）に送り出される。

【0022】

分離部６０の下方に設けられた積載部７０は、順次搬送されてくるシートＳから成形品Ｓ１が分離される度に、その成形品厚さ分だけ段階的に降下していく。積載部７０に成形品Ｓ１が順次積み重なり、あらかじめ定められた所定数（例えば５０個）に達すると、成形品Ｓ１は、図示しないプッシャーによって分離装置５０から排出される。積載部７０は、排出後に上昇して元の位置に復帰する。

【0023】

搬送装置１６０と搬送装置１８０は、レール１９５に沿って一体的に移動する。打ち抜き動作による成形品Ｓ１の分離が行われると、搬送装置１６０と搬送装置１８０は、それぞれ位置決め装置２０と裁断装置３０上方位置まで一体的に移動する。搬送装置１６０は、新たに位置決め装置２０に運ばれてきたシートＳを吸着し、搬送装置１８０は、裁断装置３０の抜刃台３２に新たに搭載された裁断済みのシートＳを吸着する。

【0024】

搬送装置１６０と搬送装置１８０は、再び上昇してそれぞれ裁断装置３０と分離装置５０上方まで移動し、搬送装置１６０が抜刃台３２にシートＳを載せ、搬送装置１８０は分離部６０まで降下し、シートＳから成形品Ｓ１を分離する。トリミング装置１０は、このような一連のトリミング工程を所定の時間間隔（例えば数秒程度）で繰り返し行う。

【0025】

搬送装置１６０、１８０、抜刃台３２、分離装置５０のトリミング工程に伴う移動／停止、位置決めは、サーボモータなどのアクチュエータによって行われ、制御部４００によって動作制御されている。なお、トリミング装置１０の構成としては、上述した構成に依らずに構成することも可能であり、成形機１２から分離装置５０までの過程でシートＳが裁断され、連続的に成形加工および裁断済みのシートＳが分離装置５０へ供給できる構成であればよい。

【0026】

図５は、分離装置５０の分離部６０を示した概略的側面図である。図６は、分離装置５０の分離部６０を搬送路（コンベア３００）側から示した概略的断面図である。

【0027】

分離部６０は、シートＳの成形加工部分Ｓ１の配列に合わせて仕切区画板６５Ａを備えた分離台６５を備えている。ここでは、仕切区画板６５Ａが格子状に配列している。なお、成形加工部分Ｓ１の配列の仕方よっては、シート排出方向またはそれに垂直な方向に沿った仕切区画板を形成すればよい。また、分離部６０には、側壁６４に沿ってクランプ機構６２が設けられている。クランプ機構６２は、可動ローラ６２Ａと固定ローラ６２Ｂとが対となり、側壁６４に沿って複数並んで配置されている。

【0028】

可動ローラ６２Ａは、支持部材１３５によって支持される軸１３０によって軸支され、保持位置と退避位置との間で軸回転可能である。図５では、可動ローラ６２Ａは退避位置に位置決めされた状態を示している。クランプ機構６２は、可動ローラ６２Ａが退避位置から保持位置まで倒れ込むように軸回転することによって、シートＳの両側（長手方向側面端部）を挟み込み、保持する。なお、図４では、クランプ機構６２の図示を省略している。

【0029】

搬送装置１８０が分離台６５まで降下し、成形加工部分Ｓ１が未分離状態のシートＳがクランプ機構６２によって保持されると、搬送装置１８０はさらに降下し、打ち抜き動作を行う。搬送装置１８０の搬送部材１９０がシートＳを下方へ押し込む結果、仕切区画板６５Ａによって区画された領域ごとに、成形加工部分Ｓ１がシートＳから分離される。分離台６５に残った屑シートＳ２は、クランプ機構６２によって保持された状態で、コンベア３００側へ送り出される。

【0030】

図５に示すサーボモータ機構１００は、減速機１２０を介して軸１３０に接続されている。サーボモータ機構１００は、サーボモータ１１０とモータ制御部１１５とを備え、サーボモータ１１０は、軸１３０を軸回転させることによって可動ローラ６２Ａを駆動する。サーボモータ機構１００は、位置制御、トルク制御によって可動ローラ６２Ａを駆動可能であり、図示しないエンコーダ、トルクセンサによって位置検出およびトルク検出を行う。

【0031】

サーボモータ機構１００は、制御部４００と接続し、トリミング工程に合わせて可動ローラ６２Ａの駆動タイミングを制御する。そして、成形品Ｓ１をシートＳから分離する押し抜き動作のとき、位置制御とトルク制御の組み合わせによって可動ローラ６２Ａを駆動し、シートＳを保持する。以下、これについて詳述する。

【0032】

図７は、打ち抜き動作の工程を示した図である。図８は、可動ローラ６２Ａの駆動制御の切り替えフローを示した図である。

【0033】

図７の（Ａ）に示すように、搬送装置１８０の搬送部材１９０が分離台６５上方から降下して所定位置（移動開始位置）に到達したとき、可動ローラ６２Ａは退避位置から軸回転を開始する。ここでは、可動ローラ６２Ａの軸回転開始タイミングは、タイマー設定によって行われる。

【0034】

可動ローラ６２Ａは、サーボモータ１１０によって退避位置から保持位置に向けて軸回転していく。ここでの退避位置は、分離台６５の上下方向（鉛直方向）、すなわち可動ローラ６２Ａが真上に向いた状態であり、鉛直方向を基準として０度に設定されている。ただし、搬送装置１８０の降下の障害にならない範囲で、所定角度傾けた退避位置に設定してもよく、モニタパネル５００を操作することによって設定変更可能である。例えば、鉛直方向を基準として２０～３０°の範囲で分離台６５の側に傾斜した位置を、退避位置と設定してもよい。

【0035】

可動ローラ６２Ａを退避位置から移動開始させるとき、サーボモータ機構１００は、可動ローラ６２Ａを位置決め制御によって駆動する。位置決め制御による可動ローラ６２Ａの駆動は、図８に示す保持位置よりも僅かに退避位置側の位置（以下、制御切り替え位置という）まで実行される。

【0036】

可動ローラ６２Ａが制御切り替え位置まで軸回転すると、サーボモータ機構１００は、位置制御からトルク制御に切り替えて可動ローラ６２Ａを駆動する。制御切り替え位置は、シートＳの厚み、分離台６５の位置に基づく可動ローラ６２Ａの保持位置などの条件に従い、保持位置の直前位置（角度）に設定されている。例えば、制御切り替え位置は、保持位置よりも１°～３°の範囲内で退避位置側の位置（角度）に設定される。

【0037】

可動ローラ６２Ａに対する駆動がトルク制御に切り替わると、打ち抜き動作が行われ、搬送部材１９０は最下位位置まで降下する。その結果、成形品Ｓ１がシートＳから分離される（図７の（Ｂ）、（Ｃ）参照）。この間、可動ローラ６２Ａは、定められた一定トルクでシートＳを保持するように、駆動される（図８参照）。例えば、モータ定格の５０％のトルクに基づいて可動ローラ６２Ａをトルク制御することが可能である。

【0038】

打ち抜き動作によって成形品Ｓ１がシートＳから分離されると、搬送部材１９０が上昇し（図７の（Ｄ）参照）、上述したように、屑シートＳ２が送り出し機構６８によってコンベア３００側へ排出される。この間、可動ローラ６２Ａはトルク制御に従って駆動する。屑シートＳ２の分離台６５からの送り出しが終了すると、可動ローラ６２Ａに対する駆動は、トルク制御から位置制御に切り替わり、可動ローラ６２Ａは退位位置に戻る（図８参照）。

【0039】

上述したように、一連のトリミング工程は非常に高速で行われるものであり、図７（Ａ）～（Ｄ）に示す搬送部材１９０の保持位置までの降下、クランプ機構６２によるシートＳの保持、打ち抜き動作、そして搬送部材１９０の上昇動作は、非常に高速であって短期間で行われる。そのため、クランプ機構６２の応答特性が良好でないと、シートＳの保持が不安定化し、屑シートＳ２の送り出し方向のずれやトリミング停止の事態が生じる。

【0040】

具体的には、生産性向上のため、シートＳの保持タイミングと打ち抜き動作のタイミングをできる限り近づける必要があるが、可動ローラ６２Ａを退避位置から保持位置まで高速降下させることに制限などがあると、クランプ機構６２によるシートＳの保持が遅れ、シートＳの保持状態が不安定となる。

【0041】

シートＳの保持が安定化しないことにより、屑シートＳ２を搬送路に沿って平面状に保持する姿勢に保つことができず、保持姿勢が崩れてしまう状況が生じる。これによって、搬送部材１９０が上昇するときに屑シートＳ２の一部と接触する事態が生じ、屑シートＳ２が撓むことになる（図７（Ｄ）の符号Ｓ２’参照）。このような屑シートＳ２の撓みは、屑シートＳ２の排出不能、すなわちトリミング工程の停止を招く。

【0042】

また、打ち抜き動作時にシートＳを適正な姿勢で保持できないと、屑シートＳ２をコンベア３００側へ送り出すとき、搬送路に沿った方向Ｌに屑シートＳ２を移動させることができず、排出方向がずれてしまう（図２の符号Ｌ’参照）。

【0043】

本実施形態では、サーボモータ機構１００によって、位置制御とトルク制御とを切り替えながら可動ローラ６２Ａを駆動している。これにより、可動ローラ６２Ａを制御切り替え位置まで、正確な位置精度で高速降下させることが可能となり、クランプ機構６２によるシートＳのクランプ動作が、搬送部材１９０に遅れることなく応答し、安定化する。

【0044】

また、可動ローラ６２Ａが制御切り替え位置まで移動すると、位置制御からトルク制御に切り替わることにより、可動ローラ６２Ａの位置は、トルク変動に応じて位置が変動可能となる。これにより、打ち抜き動作時のシートＳに対して作用する力に対しても、シートＳの保持姿勢を保つようにクランプ機構６２が動作する。特に、制御切り替え位置が保持位置より僅か上方の位置に定められているため、打ち抜き動作によるシートＳ両の上方側への反りに対して可動ローラ６２Ａが位置変動可能となり、打ち抜き動作開始直後に可動ローラ６２Ａの加速が急激に増加することなく、安定してシートＳを保持することができる。

【0045】

その結果、屑シートＳ２が搬送部材１９０の上昇時に接触することを防ぎ、屑シートＳ２が搬送路Ｌからずれて排出されるのを防ぐことができる。また、屑シートＳ２を送り出す間、トルク制御に基づいて可動ローラ６２Ａを駆動するため、屑シートＳ２を搬送路Ｌに沿って安定して排出することができる。そして、屑シートＳ２の排出後、可動ローラ６２Ａの駆動をトルク制御から位置制御に切り替えることにより、可動ローラ６２Ａを高速で退避位置まで復帰させることができる。

【0046】

このようなクランプ機構６２による安定したクランプ動作、および屑シートＳ２の確実な送り出しを実現するように、保持位置および制御切り替え位置を定めればよい。ここでは、可動ローラ６２Ａの保持位置および制御切り替え位置を、モニタパネル５００によって設定変更することが可能である。

【0047】

例えば、シートＳの厚さなどの諸条件に基づき、鉛直方向を基準として８５°～９０°の範囲で保持位置を設定することが可能である（以下では、保持基準位置という）。設定された保持基準位置に応じて、制御切り替え位置を設定すればよい。例えば、８７°以上に設定することが可能である。

【0048】

本実施形態では、搬送部材１９０が保持位置まで降下して停止し、クランプ機構６２によるシート保持に応じて最下点位置まで更に降下する打ち抜き動作を実行するが、成形品生成サイクル短縮のため、搬送部材１９０が保持位置で停止せず、最下点までそのまま連続的に降下する打ち抜き動作を実行することが可能である。

【0049】

その場合、サーボモータ機構１００が、搬送部材１９０の降下開始タイミング、降下速度に従い、可動ローラ６２Ａの回転開始タイマーの設定、可動ローラ６２Ａに対する加減速、速度パラメータを適宜設定、制御する。これによって、搬送部材１９０の連続的降下を行う打ち抜き動作においても、クランプ機構６２による適切なシート保持が可能となる。

【0050】

サーボモータ機構１００以外のアクチュエータによって、位置制御とトルク制御の切り替えに基づいた可動ローラ６２Ａの駆動を行ってもよい。分離台６５は、成形加工済みのシートＳの成形加工部分Ｓ１の形状に応じて構成され、複数の成形加工部分Ｓ１を分離する構成だけに限定されない。クランプ機構６２に関しても、上述した可動ローラ６２Ａ、固定ローラ６２Ｂの配置に限定されず、サーボモータ機構１００との連結構成も限定されない。また、積載部７０を別途設けて分離装置５０を構成してもよい。

【符号の説明】

【0051】

１０ トリミング装置
２０ 位置決め装置
３０ 裁断装置
４０ 刃受盤
５０ 分離装置
６０ 分離部
６２ クランプ機構
６２Ａ 可動ローラ
６２Ｂ 固定ローラ
１００ サーボモータ機構
１１０ サーボモータ
Ｓ シート
Ｓ１ 成形品（成形加工部分）
Ｓ２ 屑シート（残存シート）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】