特許 7296294 電動アシスト台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-14

(45)【発行日】2023-06-22

(54)【発明の名称】電動アシスト台車

(51)【国際特許分類】

   B62B 5/06 20060101AFI20230615BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20230615BHJP

【ＦＩ】

B62B5/06 A

B62B3/00 B

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019179590

(22)【出願日】2019-09-30

(65)【公開番号】P2021054271

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-09-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000201766

【氏名又は名称】ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101351

【弁理士】

【氏名又は名称】辰巳 忠宏

(72)【発明者】

【氏名】竹下 正敏

(72)【発明者】

【氏名】二橋 宣行

(72)【発明者】

【氏名】下川戸 一敏

(72)【発明者】

【氏名】平松 賢

(72)【発明者】

【氏名】藤本 悟史

【審査官】西中村 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－１０６０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２６８２８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１８０５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－００１０３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｂ １／００－５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作者が押し方向および引き方向に入力するためのハンドルと、
前記ハンドルを前記押し方向および前記引き方向に揺動可能に支持する車体と、
前記車体を走行可能に支持する走行部と、
前記走行部を駆動する電動モータと、
前記ハンドルへの入力量に応じて前記電動モータが発生するアシスト力を制御する制御部と、
前記ハンドルへの入力がないときに前記ハンドルを中立位置に保持するために前記ハンドルと前記車体との間に設けられる第１弾性体と、
前記ハンドルへの前記押し方向の入力に応じて変形するが前記引き方向の入力があっても変形しないように前記ハンドルと前記車体との間に設けられる第２弾性体と、
前記ハンドルへの前記引き方向の入力に応じて変形するが前記押し方向の入力があっても変形しないように前記ハンドルと前記車体との間に設けられる第３弾性体とを備え、
前記ハンドルへの入力量が前記中立位置から前記押し方向および前記引き方向の所定範囲内では前記電動モータが前記アシスト力を発生しない中立領域を設けた、電動アシスト台車。

【請求項2】

前記ハンドルの揺動に伴って回動可能に前記ハンドルと前記車体との間に設けられる軸部と、
前記軸部とともに回動可能に前記軸部に取り付けられる第１回動部と、
前記軸部に対して回動可能に前記軸部に嵌められ、かつ前記ハンドルに対して前記押し方向に入力したときに前記第１回動部と同方向に回動する第２回動部と、
前記軸部に対して回動可能に前記軸部に嵌められ、かつ前記ハンドルに対して前記引き方向に入力したときに前記第１回動部と同方向に回動する第３回動部とをさらに含み、
前記第１弾性体は、前記第１回動部と前記車体との間に設けられ、
前記第２弾性体は、前記第２回動部と前記車体との間に設けられ、
前記第３弾性体は、前記第３回動部と前記車体との間に設けられる、請求項１に記載の電動アシスト台車。

【請求項3】

前記ハンドルに対して前記押し方向に入力したときに前記第２回動部が回動するように前記第２回動部に係合可能に前記第１回動部に設けられる第１係合部と、
前記ハンドルに対して前記引き方向に入力したときに前記第３回動部が回動するように前記第３回動部に係合可能に前記第１回動部に設けられる第２係合部とをさらに含む、請求項２に記載の電動アシスト台車。

【請求項4】

前記第２回動部が前記中立位置より前記引き方向に回転しないように前記車体に設けられる第１ストッパと、
前記第３回動部が前記中立位置より前記押し方向に回転しないように前記車体に設けられる第２ストッパとをさらに含む、請求項２または３に記載の電動アシスト台車。

【請求項5】

前記ハンドルへの入力がなくかつ前記ハンドルが中立位置にあるとき、
前記第１弾性体の変形量はゼロより大きく、前記第２弾性体および前記第３弾性体の変形量はゼロである、請求項１から４のいずれかに記載の電動アシスト台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は電動アシスト台車に関し、より特定的には、操作者が歩行しながらハンドルを押し引きすることによって補助力が加わるパワーアシスト機能を備えた電動アシスト台車に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の従来技術の一例が特許文献１において開示されている。特許文献１には、歩行操作者が押し引きするハンドルと、ハンドルが取り付けられた荷物積載部を備えた車体と、車体を走行可能に支持する走行部と、走行部を駆動する電動モータと、押し引き方向に回動可能に取り付けられたハンドルの操作量に応じて出力される電気信号により電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた手押し搬送車が開示されている。この手押し搬送車では、ハンドルは、ばねによって非操作時には中立位置に釣り合わされた状態で弾性的に支持されており、制御装置が、ハンドルの操作量が中立位置の押し引き両側で中立領域にある間は電動モータの回転を停止させ、操作量が中立領域を越えると停止状態から加速して電動モータを正転または逆転駆動し、操作量が中立領域を越えた設定量に達すると電動モータを定速駆動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－１０６０８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、ハンドルが押し方向に操作され、ハンドルの操作量が中立領域を大きく越えて、電動モータの駆動によって手押し搬送車が定速走行されているときに、操作者がハンドルから手を放すとばねの反力によってハンドルが引き方向に大きく振れる。その際、ハンドルが中立領域を越えて振れてしまうと、手押し搬送車は慣性力によって押し方向に進んでいるにも拘わらず、電動モータは引き方向に駆動しようとする。これによって、手押し搬送車は急減速するため、操作者は操作しにくい。

【0005】

それゆえにこの発明の主たる目的は、操作性がよい電動アシスト台車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の目的を達成するために、操作者が押し方向および引き方向に入力するためのハンドルと、ハンドルを押し方向および引き方向に揺動可能に支持する車体と、車体を走行可能に支持する走行部と、走行部を駆動する電動モータと、ハンドルへの入力量に応じて電動モータが発生するアシスト力を制御する制御部と、ハンドルへの入力がないときにハンドルを中立位置に保持するためにハンドルと車体との間に設けられる第１弾性体と、ハンドルへの押し方向の入力に応じて変形するが引き方向の入力があっても変形しないようにハンドルと車体との間に設けられる第２弾性体と、ハンドルへの引き方向の入力に応じて変形するが押し方向の入力があっても変形しないようにハンドルと車体との間に設けられる第３弾性体とを備え、ハンドルへの入力量が中立位置から押し方向および引き方向の所定範囲内では電動モータがアシスト力を発生しない中立領域を設けた、電動アシスト台車が提供される。

【0007】

この発明では、操作者がハンドルを押して台車をパワーアシスト走行させているときにハンドルから手を放しても、戻るハンドルが中立位置を過ぎると、第２弾性体の反力がなくなり、第３弾性体が変形することによって第３弾性体がない場合よりもハンドルの振れをより小さくして早く減衰させることができる。これによって、引き方向に、すなわち走行方向と反対方向に、電動モータのアシスト力が働かずに、ハンドルがより早く中立位置に戻り、第１弾性体によってハンドルは中立位置に保持される。同様に、操作者がハンドルを引いて台車をパワーアシスト走行させているときにハンドルから手を離しても、戻るハンドルが中立位置を過ぎると、第３弾性体の反力がなくなり、第２弾性体が変形することによって第２弾性体がない場合よりもハンドルの振れをより小さくして早く減衰させることができる。これによって、押し方向に、すなわち走行方向と反対方向に、電動モータのアシスト力が働かずに、ハンドルがより早く中立位置に戻り、第１弾性体によってハンドルは中立位置に保持される。したがって、電動アシスト台車は急減速しないので、操作性がよい。

【0008】

好ましくは、ハンドルの揺動に伴って回動可能にハンドルと車体との間に設けられる軸部と、軸部とともに回動可能に軸部に取り付けられる第１回動部と、軸部に対して回動可能に軸部に嵌められ、かつハンドルに対して押し方向に入力したときに第１回動部と同方向に回動する第２回動部と、軸部に対して回動可能に軸部に嵌められ、かつハンドルに対して引き方向に入力したときに第１回動部と同方向に回動する第３回動部とをさらに含み、第１弾性体は、第１回動部と車体との間に設けられ、第２弾性体は、第２回動部と車体との間に設けられ、第３弾性体は、第３回動部と車体との間に設けられる。この場合、ハンドルが中立位置から押し方向に揺動すると、それに伴ってハンドルの揺動方向と同方向に軸部および第１回動部が回動し、第１弾性体が変形する。すると、第２回動部も第１回動部と同方向に回動し、第２弾性体が変形する。このとき、第３回動部は回動せずかつ第３弾性体は変形しない。一方、ハンドルが中立位置から引き方向に揺動すると、それに伴ってハンドルの揺動方向と同方向に軸部および第１回動部が回動し、第１弾性体が変形する。すると、第３回動部も第１回動部と同方向に回動し、第３弾性体が変形する。このとき、第２回動部は回動せずかつ第２弾性体は変形しない。このように、軸部、第１回動部、第２回動部および第３回動部を用い、これらの部材の回動に応じて第１弾性体、第２弾性体および第３弾性体を変形させることによって、第１弾性体、第２弾性体および第３弾性体の配置位置の自由度を向上させることができる。

【0009】

また好ましくは、ハンドルに対して押し方向に入力したときに第２回動部が回動するように第２回動部に係合可能に第１回動部に設けられる第１係合部と、ハンドルに対して引き方向に入力したときに第３回動部が回動するように第３回動部に係合可能に第１回動部に設けられる第２係合部とをさらに含む。この場合、ハンドルに対して押し方向に入力したとき、第１回動部の回動を第１係合部を介して第２回動部に容易かつ確実に伝達でき、第２回動部を第１回動部と同方向に回動できる。また、ハンドルに対して引き方向に入力したとき、第１回動部の回動を第２係合部を介して第３回動部に容易かつ確実に伝達でき、第３回動部を第１回動部と同方向に回動できる。

【0010】

さらに好ましくは、第２回動部が中立位置より引き方向に回転しないように車体に設けられる第１ストッパと、第３回動部が中立位置より押し方向に回転しないように車体に設けられる第２ストッパとをさらに含む。この場合、ハンドルを中立位置に設定し易くなり、ハンドルへの押し方向の入力に応じて変形する第２弾性体の特性、およびハンドルへの引き方向の入力に応じて変形する第３弾性体の特性をそれぞれ調整し易くなる。

【0011】

好ましくは、ハンドルへの入力がなくかつハンドルが中立位置にあるとき、第１弾性体の変形量はゼロより大きく、第２弾性体および第３弾性体の変形量はゼロである。この場合、ハンドルが中立位置にあるとき、第２弾性体および第３弾性体の変形量はゼロである。したがって、操作者がハンドルを押して（または引いて）台車をパワーアシスト走行させているときにハンドルから手を放しても、戻るハンドルが中立位置を過ぎるときに第２弾性体（または第３弾性体）の反力が確実になくなるため、ハンドルの振れをさらに早く減衰させてハンドルを中立位置に静止させることができ、操作者はすぐにハンドルを把持することができる。

【発明の効果】

【0012】

この発明によれば、操作性がよい電動アシスト台車が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】この発明の一実施形態に係る電動アシスト台車を示す斜視図である。

【図2】図１に示す電動アシスト台車を示す正面図である。

【図3】図１に示す電動アシスト台車を示す平面図である。

【図4】図１に示す電動アシスト台車を示す側面図である。

【図5】図１に示す電動アシスト台車の要部を示すＡ－Ａ線断面図解図である。

【図6】ハンドルが中立位置にある場合の要部を示す後方斜視図である。

【図7】ハンドルが中立位置にある場合の要部を示す前方斜視図である。

【図8】ハンドルの位置と電動モータの出力との関係を示す特性図である。

【図9】ハンドルが押された状態の要部を示す後方斜視図である。

【図10】ハンドルが押された状態の要部を示す前方斜視図である。

【図11】ハンドルが引かれた状態の要部を示す後方斜視図である。

【図12】ハンドルが引かれた状態の要部を示す前方斜視図である。

【図13】この発明の他の実施形態に係る電動アシスト台車を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照してこの発明の好ましい実施形態について説明する。なお、この発明の実施形態における、前後、左右、上下とは、電動アシスト台車１０を牽引する状態を基準とした前後、左右、上下を意味する。図中において、「Ｆｒ」は前方を示し、「Ｒｒ」は後方を示し、「Ｒ」は右方を示し、「Ｌ」は左方を示し、「Ｕ」は上方を示し、「Ｌｏ」は下方を示す。

【0015】

図１～図４を参照して、この発明の一実施形態に係る電動アシスト台車１０は、車体１２を含む。車体１２は、荷台１４と、荷台１４の前部から斜め前方に延びるフレーム１６とを含む。車体１２は、車輪１８ａ，１８ｂおよび補助輪２０によって走行可能に支持される。車輪１８ａ，１８ｂはそれぞれ、取付板２２ａ，２２ｂを介して荷台１４の左右両側に設けられる。補助輪２０は、取付け板２４を介して荷台１４の前部に設けられる。車輪１８ａ，１８ｂにはそれぞれ、電動モータ２６ａ，２６ｂが設けられる。電動モータ２６ａ，２６ｂによって生成されたアシスト力はそれぞれ、車輪１８ａ，１８ｂに伝達され、車輪１８ａ，１８ｂが駆動される。この実施形態では、電動モータ２６ａ，２６ｂとしてインホイールモータが用いられる。荷台１４には、電装ボックス２８が配置される。電装ボックス２８には、バッテリ３０、充電器３２および制御部３４が収容される。なお、図面の理解を容易にするために、車輪１８ａ，１８ｂは簡略化して示されている。

【0016】

フレーム１６は、荷台１４の前部上面から斜め前方に延びる一対の支持フレーム部３６ａ，３６ｂ、一対の支持フレーム部４０ａ，４０ｂおよび連結フレーム部３８,４２を含む。一対の支持フレーム部３６ａ，３６ｂは、相互に左右方向に間隔を開けて設けられ、それぞれの上端部は、左右方向に延びる連結フレーム部３８によって連結される。支持フレーム部３６ａ，３６ｂの上部の外側にはそれぞれ、支持フレーム部４０ａ，４０ｂが斜め上方に延びるように取り付けられる。支持フレーム部４０ａ，４０ｂのそれぞれの上端部は、左右方向に延びる連結フレーム部４２によって連結される。

【0017】

図５をも参照して、操作者が押し方向および引き方向に入力するための円筒状のハンドル４４が、連結フレーム部４２と平行に設けられる。ハンドル４４の一端部は、アーム部４６ａを介して軸部４８ａに連結される。軸部４８ａは、円柱状の径大部５０ａと、径大部５０ａの軸方向一端部に設けられる円板状の突部５２ａと、径大部５０ａの軸方向他端部に設けられる円柱状の径小部５４ａとを含む。径大部５０ａと突部５２ａと径小部５４ａとは同軸上に形成される。アーム部４６ａは、径大部５０ａに接続される。

【0018】

軸部４８ａは、Ｌ字状のプレート部５６ａ，５８ａを介して連結フレーム部４２に支持される。プレート部５６ａ，５８ａはそれぞれ、２つの締結部材６０によって連結フレーム部４２に取り付けられる。プレート部５６ａの貫通孔６２ａに軸部４８ａの突部５２ａが挿入され、締結部材６４ａによって軸部４８ａがプレート部５６ａに取り付けられる。このとき、軸部４８ａとプレート部５６ａとの間には、ブッシュ６６ａが介挿される。また、プレート部５８ａの貫通孔６８ａに軸部４８ａの径小部５４ａが挿入される。このとき、径小部５４ａとプレート部５８ａとの間には、ブッシュ７０ａが介挿される。このようにして軸部４８ａは、左右方向に延びるように形成され、連結フレーム部４２に回動可能に支持される。すなわち、軸部４８ａは、ハンドル４４の揺動に伴って回動可能にハンドル４４と車体１２との間に設けられる。言い換えれば、軸部４８ａにアーム部４６ａを介して連結されるハンドル４４は、矢印Ｂで示す押し方向および矢印Ｃで示す引き方向に揺動可能に車体１２によって支持される（図１および図４参照）。

【0019】

図６および図７をも参照して、軸部４８ａの外周面端部には、たとえば溶接によりボス７２ａと一体化されたカム状の第１回動部７４ａが取り付けられる。ボス７２ａがキー７６ａによって軸部４８ａの径小部５４ａに固定され、第１回動部７４ａは、軸部４８ａとともに回動可能に設けられる。軸部４８ａの径小部５４ａの外周部においてプレート部５８ａとボス７２ａとの間には、たとえば溶接によりボス７８ａと一体化されたカム状の第２回動部８０ａが、ブッシュ８２ａを介して設けられ、かつたとえば溶接によりボス８４ａと一体化されたカム状の第３回動部８６ａが、ブッシュ８８ａを介して設けられる。第３回動部８６ａは、第２回動部８０ａの外側に設けられる。このようにして、第２回動部８０ａおよび第３回動部８６ａはともに、軸部４８ａに対して回動可能に軸部４８ａに嵌められる。また、第１回動部７４ａ、第２回動部８０ａおよび第３回動部８６ａが軸部４８ａから抜けないように、軸部４８ａの端部に締結部材９０ａが取り付けられる。

【0020】

第１回動部７４ａの上部には、第２回動部８０ａに係合可能なピン状の第１係合部９２ａが取り付けられ、第１回動部７４ａの下部には、第３回動部８６ａに係合可能なピン状の第２係合部９４ａが取り付けられる。ハンドル４４に対して押し方向に入力したときに、第１係合部９２ａが第２回動部８０ａに係合することによって、第２回動部８０ａが第１回動部７４ａと同方向に回動する。一方、ハンドル４４に対して引き方向に入力したときに、第２係合部９４ａが第３回動部８６ａに係合することによって、第３回動部８６ａが第１回動部７４ａと同方向に回動する。

【0021】

軸部４８ａの下方には、支持プレート部９６ａが複数の締結部材９８によって支持フレーム部４０ａに取り付けられる。

【0022】

第１回動部７４ａの前部には、第１弾性体１００ａが取り付けられ、第１回動部７４ａの後部には、第１弾性体１０２ａが取り付けられる。また、第２回動部８０ａの前部には、第２弾性体１０４ａが取り付けられ、第３回動部８６ａの後部には、第３弾性体１０６ａが取り付けられる。この実施形態では、第１弾性体１００ａ，１０２ａ、第２弾性体１０４ａおよび第３弾性体１０６ａは、コイルばねからなる。支持プレート部９６ａには、弾性体の長さ（変形量）を調整可能とする長さ調整部材１１０ａ，１１２ａ，１１４ａ，１１６ａが、締結部材１０８によって取り付けられる。第１弾性体１００ａ，１０２ａ、第２弾性体１０４ａおよび第３弾性体１０６ａはそれぞれ、長さ調整部材１１０ａ，１１２ａ，１１４ａ，１１６ａに接続される。このように、第１弾性体１００ａ，１０２ａは、第１回動部７４ａと車体１２との間に設けられ、第２弾性体１０４ａは、第２回動部８０ａと車体１２との間に設けられ、第３弾性体１０６ａは、第３回動部８６ａと車体１２との間に設けられる。第１弾性体１００ａ，１０２ａは、ハンドル４４への入力がないときにハンドル４４を中立位置に保持するために、ハンドル４４と車体１２との間に設けられる。第２弾性体１０４ａは、ハンドル４４への押し方向の入力に応じて伸びるが引き方向の入力があっても伸び縮みしない（変形しない）ように、ハンドル４４と車体１２との間に設けられる。第３弾性体１０６ａは、ハンドル４４への引き方向の入力に応じて伸びるが押し方向の入力があっても伸び縮みしない（変形しない）ように、ハンドル４４と車体１２との間に設けられる。また、ハンドル４４への入力がなくかつハンドル４４が中立位置にあるとき、第１弾性体１００ａ，１０２ａの変形量はゼロより大きく、第２弾性体１０４ａおよび第３弾性体１０６ａの変形量はゼロ以上である。

【0023】

また、連結フレーム部４２の一端部側上面には、プレート状部材１１８ａが取り付けられ、プレート状部材１１８ａには、第２回動部８０ａに係合可能な第１ストッパ１２０ａと、第３回動部８６ａに係合可能な第２ストッパ１２２ａとが取り付けられる。すなわち、第１ストッパ１２０ａは、第２回動部８０ａが中立位置より引き方向に回転しないように、プレート状部材１１８ａを介して車体１２に設けられる。第２ストッパ１２２ａは、第３回動部８６ａが中立位置より押し方向に回転しないように、プレート状部材１１８ａを介して車体１２に設けられる。

【0024】

さらに、支持フレーム部４０ａの内側上部には、センサ１２４ａが締結部材１２６によって取り付けられ、その上方には磁石アーム１３０ａ（後述）用のストッパ１２８ａが取り付けられる。軸部４８ａの径大部５０ａには、揺動可能な磁石アーム１３０ａが取り付けられる。磁石アーム１３０ａには、磁石１３２ａを支持するプレート状部材１３４ａが、複数の締結部材１３６によって取り付けられ、その上方にはストッパ１２８ａと係合可能なストッパ１３８ａが取り付けられる。ストッパ１２８ａとストッパ１３８ａとが係合することによって、磁石アーム１３０ａの揺動が規制される。プレート状部材１３４ａは、磁石アーム１３０ａの揺動時に磁石１３２ａがセンサ１２４ａと対向可能な位置に設けられる。センサ１２４ａは、磁石１３２ａからの磁力を検出し、その磁力に基づいてハンドル４４の中立位置からの位置（傾斜角度）、ひいてはハンドル４４への入力量を検出する。

【0025】

このような電動アシスト台車１０では、ハンドル４４の位置と電動モータ２６ａ，２６ｂの出力とが図８に示す関係を有するように、制御部３４によってアシスト動作が制御される。制御部３４は、センサ１２４ａが検出したハンドル４４の一端部の位置、すなわちハンドル４４の一端部への入力量に応じて、電動モータ２６ａが発生するアシスト力を制御する。このとき、制御部３４は、センサ１２４ａの検出結果に基づいて、バッテリ３０からの電力を電動モータ２６ａに供給し、電動モータ２６ａは、与えられた電力に基づいて、車輪１８ａを駆動するためのアシスト力を生成する。ハンドル４４を引いている場合には、電動アシスト台車１０を前進させる（牽引する）アシスト力が生成され、一方、ハンドル４４を押している場合には、電動アシスト台車１０を後進させる（押進する）アシスト力が生成される。

【0026】

図８に示すように、ハンドル４４の両端部の位置すなわちハンドル４４の両端部への入力量が中立位置から押し方向および引き方向の所定範囲内では電動モータ２６ａ，２６ｂのそれぞれがアシスト力を発生しない中立領域が設けられ、ハンドル４４の各端部が中立位置を含む中立領域にあれば、電動モータ２６ａ，２６ｂの各出力がゼロになる。また、ハンドル４４の各端部が中立領域を超えるように押し引きされれば、ハンドル４４の各端部の位置に比例して電動モータ２６ａ，２６ｂの各出力が変更される。さらに、ハンドル４４の各端部の位置が所定の領域を超えると、電動モータ２６ａ，２６ｂの各出力が一定にされる。

【0027】

また、ハンドル４４の一端部が中立位置にあれば、図６に示すように、第１係合部９２ａが第２回動部８０ａに係合され、かつ第２係合部９４ａが第３回動部８６ａに係合され、図７に示すように、第１ストッパ１２０ａが第２回動部８０ａに係合され、かつ第２ストッパ１２２ａが第３回動部８６ａに係合される。

【0028】

ハンドル４４の一端部が中立位置より押し側にあれば、図９に示すように、第１係合部９２ａが第２回動部８０ａに係合され、かつ第２係合部９４ａは第３回動部８６ａから離れ、図１０に示すように、第１ストッパ１２０ａは第２回動部８０ａから離れ、かつ第２ストッパ１２２ａが第３回動部８６ａに係合される。

【0029】

ハンドル４４の一端部が中立位置より引き側にあれば、図１１に示すように、第１係合部９２ａが第２回動部８０ａから離れ、かつ第２係合部９４ａが第３回動部８６ａに係合され、図１２に示すように、第１ストッパ１２０ａが第２回動部８０ａに係合され、かつ第２ストッパ１２２ａが第３回動部８６ａから離れる。

【0030】

なお、ハンドル４４および連結フレーム部４２の他端部近傍においても、上述したハンドル４４および連結フレーム部４２の一端部近傍と同様に構成される。したがって、ハンドル４４および連結フレーム部４２の一端部近傍の構成要素と同一または末尾の「ａ」を「ｂ」に変更した符号を、ハンドル４４および連結フレーム部４２の他端部近傍の構成要素に用いることで、その重複する説明は省略する。

【0031】

この実施形態では、車輪１８ａ，１８ｂが走行部に対応する。

【0032】

電動アシスト台車１０によれば、操作者がハンドル４４を押して電動アシスト台車１０をパワーアシスト走行させているときにハンドル４４から手を放しても、戻るハンドル４４が中立位置を過ぎると、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂの反力がなくなり、第３弾性体１０６ａ，１０６ｂが伸びることによって第３弾性体１０６ａ，１０６ｂがない場合よりもハンドル４４の振れをより小さくして早く減衰させることができる。これによって、引き方向に、すなわち走行方向と反対方向に、電動モータ２６ａ，２６ｂのアシスト力が働かずに、ハンドル４４がより早く中立位置に戻り、第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂによってハンドル４４は中立位置に保持される。同様に、操作者がハンドル４４を引いて電動アシスト台車１０をパワーアシスト走行させているときにハンドル４４から手を離しても、戻るハンドル４４が中立位置を過ぎると、第３弾性体１０６ａ，１０６ｂの反力がなくなり、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂが伸びることによって第２弾性体１０４ａ，１０４ｂがない場合よりもハンドル４４の振れをより小さくして早く減衰させることができる。これによって、押し方向に、すなわち走行方向と反対方向に、電動モータ２６ａ，２６ｂのアシスト力が働かずに、ハンドル４４がより早く中立位置に戻り、第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂによってハンドル４４は中立位置に保持される。したがって、電動アシスト台車１０は急減速しないので、操作性がよい。

【0033】

ハンドル４４が中立位置から押し方向に揺動すると、それに伴ってハンドル４４の揺動方向と同方向に軸部４８ａ，４８ｂおよび第１回動部７４ａ，７４ｂが回動し、第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂが変形する。すると、第２回動部８０ａ，８０ｂも第１回動部７４ａ，７４ｂと同方向に回動し、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂが伸びる。このとき、第３回動部８６ａ，８６ｂは回動せずかつ第３弾性体１０６ａ，１０６ｂは変形しない。一方、ハンドル４４が中立位置から引き方向に揺動すると、それに伴ってハンドル４４の揺動方向と同方向に軸部４８ａ，４８ｂおよび第１回動部７４ａ，７４ｂが回動し、第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂが変形する。すると、第３回動部８６ａ，８６ｂも第１回動部７４ａ，７４ｂと同方向に回動し、第３弾性体１０６ａ，１０６ｂが伸びる。このとき、第２回動部８０ａ，８０ｂは回動せずかつ第２弾性体１０４ａ，１０４ｂは変形しない。このように、軸部４８ａ，４８ｂ、第１回動部７４ａ，７４ｂ、第２回動部８０ａ，８０ｂおよび第３回動部８６ａ，８６ｂを用い、これらの部材の回動に応じて第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂおよび第３弾性体１０６ａ，１０６ｂを変形させることによって、第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂおよび第３弾性体１０６ａ，１０６ｂの配置位置の自由度を向上させることができる。つまり、第１回動部７４ａ，７４ｂ、第２回動部８０ａ，８０ｂおよび第３回動部８６ａ，８６ｂを回動させる構成にしたことによって、第１弾性体１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂおよび第３弾性体１０６ａ，１０６ｂをコンパクトに配置することができる。

【0034】

ハンドル４４に対して押し方向に入力したとき、第１回動部７４ａ，７４ｂの回動を第１係合部９２ａ，９２ｂを介して第２回動部８０ａ，８０ｂに容易かつ確実に伝達でき、第２回動部８０ａ，８０ｂを第１回動部７４ａ，７４ｂと同方向に回動できる。また、ハンドル４４に対して引き方向に入力したとき、第１回動部７４ａ，７４ｂの回動を第２係合部９４ａ，９４ｂを介して第３回動部８６ａ，８６ｂに容易かつ確実に伝達でき、第３回動部８６ａ，８６ｂを第１回動部７４ａ，７４ｂと同方向に回動できる。

【0035】

第１ストッパ１２０ａ，１２０ｂおよび第２ストッパ１２２ａ，１２２ｂを用いることによって、ハンドル４４を中立位置に設定し易くなり、ハンドル４４への押し方向の入力に応じて変形する第２弾性体１０４ａ，１０４ｂの特性、およびハンドル４４への引き方向の入力に応じて変形する第３弾性体１０６ａ，１０６ｂの特性をそれぞれ調整し易くなる。

【0036】

ハンドル４４が中立位置にあるとき、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂおよび第３弾性体１０６ａ，１０６ｂの変形量はゼロに設定されてもよい。この場合、操作者がハンドル４４を押して（または引いて）電動アシスト台車１０をパワーアシスト走行させているときにハンドル４４から手を放しても、戻るハンドル４４が中立位置を過ぎるときに第２弾性体１０４ａ，１０４ｂ（または第３弾性体１０６ａ，１０６ｂ）の反力が確実になくなるため、ハンドル４４の振れをさらに早く減衰させてハンドル４４を中立位置に静止させることができ、操作者はすぐにハンドル４４を把持することができる。

【0037】

また、水平状態で補助輪２０を平面（路面）から浮かせるようにしてもよい。これによって、操作者がハンドル４４を押して（または引いて）電動アシスト台車１０をパワーアシスト走行させているときに、車輪１８ａ，１８ｂのトラクションを十分に発生させることができる。

【0038】

ついで、図１３に、この発明の他の実施形態に係る電動アシスト台車１０ａを示す。

【0039】

電動アシスト台車１０ａは、ハンドル４４に代えて、ハンドル４４ａ，４４ｂを用いる点において電動アシスト台車１０と異なる。ハンドル４４ａ，４４ｂはそれぞれ、アーム部４６ａ，４６ｂに取り付けられる。電動アシスト台車１０ａのその他の構成については、電動アシスト台車１０と同様であるので、重複する説明は省略する。

【0040】

電動アシスト台車１０ａによれば、相互に独立して設けられたハンドル４４ａ，４４ｂを用いることによって、舵が切りやすくなり、操作性がさらに向上する。たとえば、両ハンドル４４ａ，４４ｂの押し引きの方向を逆にすれば、左右の電動モータ２６ａ，２６ｂが相互に逆方向に回転し、電動アシスト台車１０ａを、その場所で旋回させることができる。

【0041】

なお、上述の実施形態では、第１ストッパ１２０ａ，１２０ｂおよび第２ストッパ１２２ａ，１２２ｂが設けられたが、これに限定されない。第１ストッパ１２０ａ，１２０ｂおよび第２ストッパ１２２ａ，１２２ｂは設けられなくてもよい。この場合、ハンドル４４が中立位置にあるとき、第１弾性体１００ａと第１弾性体１０２ａ、第１弾性体１００ｂと第１弾性体１０２ｂのそれぞれが釣り合い、第２弾性体１０４ａ，１０４ｂおよび第３弾性体１０６ａ，１０６ｂの変形量をゼロに設定するのが望ましい。

【0042】

図１に示す実施形態では、ハンドル４４および連結フレーム部４２の両端部近傍のそれぞれにおいて、第１～第３弾性体等を含みハンドル４４の振れを減衰させる減衰機構が設けられたが、これに限定されない。当該減衰機構は、ハンドル４４および連結フレーム部４２の一方の端部近傍にのみ設けられてもよく、また、ハンドル４４および連結フレーム部４２の幅方向の中央部近傍にのみ設けられてもよい。この場合、ハンドル４４への入力量に応じて、電動モータ２６ａと電動モータ２６ｂとが発生するアシスト力を同じになるように制御する。さらに、第１弾性体の数は、当該減衰機構毎に、１つでも３つ以上であってもよい。

【0043】

第１弾性体、第２弾性体および第３弾性体は、ハンドルに直接設けられてもよい。第１弾性体、第２弾性体および第３弾性体は、皿ばねまたはガススプリング（シリンダとピストンとを含む）でもよい。この場合、皿ばねまたはガススプリングの圧縮方向の変形によって、戻るハンドルの振れを減衰させるのが望ましい。

【0044】

上述の実施形態では、第１回動部に、第２回動部に係合可能な第１係合部と、第３回動部に係合可能な第２係合部とが設けられたが、これに限定されない。第２回動部および第３回動部の両方に係合可能で第１係合部および第２係合部の両方の役割を兼ねる１つの係合部が第１回動部に設けられてもよい。

【0045】

第１係合部および第２係合部は、軸部に設けられてもよい。

【0046】

走行部は車輪１８ａ，１８ｂに限定されず、無限軌道であってもよい。

【0047】

上述した実施形態では、電動アシスト台車１０，１０ａが、充電器３２を含む場合について説明したが、これに限定されない。電動アシスト台車は、充電器３２に代えて、エンジン発電機を含んでもよい。

【0048】

上述した実施形態では、電動アシスト台車１０，１０ａが、バッテリ３０および充電器３２を含む場合について説明したが、これに限定されない。電動アシスト台車は、バッテリ３０および充電器３２に代えて、エンジン発電機を含んでもよい。

【0049】

上述した実施形態では、電動モータ２６ａ，２６ｂとしてインホイールモータが用いられたが、これに限定されず、その他のモータが用いられてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１０，１０ａ 電動アシスト台車
１２ 車体
１８ａ，１８ｂ 車輪
２６ａ，２６ｂ 電動モータ
３０ バッテリ
３２ 充電器
３４ 制御部
４４，４４ａ，４４ｂ ハンドル
４８ａ，４８ｂ 軸部
７４ａ，７４ｂ 第１回動部
８０ａ，８０ｂ 第２回動部
８６ａ，８６ｂ 第３回動部
９２ａ，９２ｂ 第１係合部
９４ａ，９４ｂ 第２係合部
１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ 第１弾性体
１０４ａ，１０４ｂ 第２弾性体
１０６ａ，１０６ｂ 第３弾性体
１２０ａ，１２０ｂ 第１ストッパ
１２２ａ，１２２ｂ 第２ストッパ
１２４ａ，１２４ｂ センサ
１３２ａ，１３２ｂ 磁石

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】