特許 7297629 遊星歯車機構およびギヤドモータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-16

(45)【発行日】2023-06-26

(54)【発明の名称】遊星歯車機構およびギヤドモータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/46 20060101AFI20230619BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20230619BHJP

【ＦＩ】

F16H1/46

H02K7/116

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019183616

(22)【出願日】2019-10-04

(65)【公開番号】P2021060056

(43)【公開日】2021-04-15

【審査請求日】2022-09-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】ニデックプレシジョン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】横塚 力

【審査官】小川 克久

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１２５５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第５６６２５４５（ＵＳ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１２９９８４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１１３０８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／４６

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項3】

軸方向から見て、前記貫通孔と前記遊星ギヤとは、互いに異なる位置に配置される、
請求項１又は２に記載の遊星歯車機構。

【請求項4】

前記貫通孔の前記径方向内端部は、軸方向からみて前記中心軸線を中心とする円弧状の曲面である、
請求項１～３の何れか一項に記載の遊星歯車機構。

【請求項5】

前記貫通孔は、軸方向から見て円形である、
請求項１～４の何れか一項に記載の遊星歯車機構。

【請求項6】

前記円盤部には、前記中心軸線を中心として周方向に沿って等間隔に並ぶ３以上の前記貫通孔が設けられる、
請求項１～５の何れか一項に記載の遊星歯車機構。

【請求項7】

請求項１～６の何れか一項に記載の遊星歯車機構と、
前記遊星歯車機構の前記太陽ギヤを回転させるモータ部と、を有する、
ギヤドモータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遊星歯車機構およびギヤドモータに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より小型かつ高機能なギヤドモータの開発が進められている。このような背景から、ギヤドモータに採用される遊星歯車機構の各部品においてもさらなる高性能化が進んでいる。例えば、特許文献１には、遊星歯車機構の各部品の摩耗を低減するギヤドモータが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１１３０８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遊星歯車機構の各部品の高機能化の一環として、各部品に求められる寸法精度も高まっている。遊星歯車機構の小型化に伴い、寸法精度を保証するための寸法測定の難度が高まっており、高コスト化の要因となっていた。

【0005】

本発明の一つの態様は、寸法測定が容易なキャリアを備えた遊星歯車機構およびギヤドモータの提供を目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一つの態様の遊星歯車機構は、中心軸線を中心として回転する太陽ギヤと、前記太陽ギヤに噛み合う遊星ギヤと、前記遊星ギヤを支持するキャリアと、前記遊星ギヤに噛み合う内歯ギヤと、を備える。前記キャリアは、前記中心軸線を中心とする円盤部と、前記円盤部の第１面に設けられ前記遊星ギヤを自転回転可能に支持するサブシャフトと、前記円盤部の第２面に設けられ前記中心軸線を中心するギヤと、を有する。前記円盤部には、軸方向に貫通する複数の貫通孔が設けられる。前記貫通孔の内周面のうち前記中心軸線に対する径方向内端部が、前記ギヤの歯先に連なる。

【0007】

本発明の他の一つの態様の遊星歯車機構は、中心軸線を中心として回転する太陽ギヤと、前記太陽ギヤに噛み合う遊星ギヤと、前記遊星ギヤを支持するキャリアと、前記遊星ギヤに噛み合う内歯ギヤと、を備える。前記キャリアは、前記中心軸線を中心とする円盤部と、前記円盤部の第１面に設けられ、周方向に沿って並び、前記遊星ギヤを自転回転可能に支持するサブシャフトと、前記円盤部の第２面に設けられ、前記中心軸線を中心して軸方向に延びる円柱部と、を有する。前記円盤部には、軸方向に貫通する複数の貫通孔が設けられる。前記貫通孔の内周面のうち前記中心軸線に対する径方向内端部が、前記円柱部の外周面に連なる。

【0008】

本発明の一つの態様のギヤドモータは、上述の遊星歯車機構と、前記遊星歯車機構の前記太陽ギヤを回転させるモータ部と、を有する。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一つの態様によれば、寸法測定が容易なキャリアを備えた遊星歯車機構およびギヤドモータが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、一実施形態のギヤドモータ１の斜視図である。

【図2】図２は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。

【図3】図３は、一実施形態の第１キャリアの斜視図である。

【図4】図４は、一実施形態の第１キャリアの平面図である。

【図5】図５は、図４のＶ－Ｖ線に沿う第１キャリアの断面図である。

【図6】図６は、一実施形態の第２キャリアの斜視図である。

【図7】図７は、一実施形態の第２キャリアの平面図である。

【図8】図８は、変形例の第２キャリアの平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

【0012】

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において特に断りのない限り、中心軸線Ｊ１に平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」又は「上下方向」と呼び、＋Ｚ側を単に「軸方向一方側」又は「上側」と呼び、－Ｚ側を単に「軸方向他方側」又は「下側」と呼ぶ。なお、本明細書における上下方向は、説明の便宜のために設定する方向であって、ギヤドモータの使用時の姿勢を限定するものではない。

【0013】

図１は、ギヤドモータ１の斜視図である。図２は、ギヤドモータ１の断面図である。本実施形態のギヤドモータ１は、Ｙ軸方向に沿う寸法が抑制された薄型の電子機器に搭載される。

【0014】

図２に示すように、ギヤドモータ１は、モータ部２０と、遊星歯車機構３０と、スライド機構５と、フレーム１０と、を有する。以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。
＜モータ部＞
モータ部２０は、中心軸線Ｊ１に沿って延びる。モータ部２０は、全体として中心軸線Ｊ１を中心とする円柱状である。モータ部２０は、軸方向に積層される複数（本実施形態では２つ）のモータ２１と、モータシャフト２２を有する。本実施形態において、モータ２１は、ステッピングモータである。モータ２１は、中心軸線Ｊ１周りに回転するロータと、ロータを中心軸線Ｊ１の径方向外側から囲むステータと、を有する。

【0015】

モータシャフト２２は、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる。モータシャフト２２は、複数のモータ２１の各ロータに固定される。これにより、モータシャフト２２は、複数のモータ２１によって中心軸線Ｊ１周りを回転する。モータ部２０は、後述する遊星歯車機構３０の第１太陽ギヤ３３ａを回転させる。

【0016】

＜遊星歯車機構＞
遊星歯車機構３０は、モータ部２０の直下に位置する。遊星歯車機構３０は、モータシャフト２２に接続される。遊星歯車機構３０は、モータ部２０から出力された動力を減速して、スライド機構５に伝達する。

【0017】

遊星歯車機構３０は、ハウジング３５と、第１太陽ギヤ（太陽ギヤ）３３ａと、３つの第１遊星ギヤ（遊星ギヤ）３３ｂと、第１キャリア（キャリア）３１と、３つの第２遊星ギヤ（遊星ギヤ）３４ｂと、第２キャリア（キャリア）３２と、を有する。

【0018】

ハウジング３５は、フレーム１０に固定される。すなわち、遊星歯車機構３０は、ハウジング３５においてフレーム１０に支持される。ハウジング３５は、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる内歯ギヤ３５ａと、内歯ギヤ３５ａの下端に位置する底部３５ｂと、を有する。内歯ギヤ３５ａは、第１遊星ギヤ３３ｂおよび第２遊星ギヤ３４ｂに噛み合う。また、底部３５ｂの中央には、第２軸受部３５ｄが固定される中央孔３５ｃが設けられる。本実施形態において、第２軸受部３５ｄとしては、滑り軸受が採用される。しかしながら、第２軸受部３５ｄとして、ボールベアリング等の他の軸受を採用してもよい。

【0019】

第１太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２２に固定され、モータシャフト２２とともに中心軸線Ｊ１を中心として回転する。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、中心軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、中心軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。第１遊星ギヤ３３ｂの中央には、貫通孔３３ｂａが設けられる。

【0020】

図３は、第１キャリア３１の斜視図である。図４は、第１キャリア３１の平面図である。また、図５は、図４のＶ－Ｖ線に沿う第１キャリア３１の断面図である。
図３に示すように、第１キャリア３１は、第１円盤部（円盤部）３１ｂと、３本の第１サブシャフト３１ａと、第２太陽ギヤ（ギヤ、太陽ギヤ）３１ｃと、を有する。第１円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊ１を中心として径方向に延びる。３本の第１サブシャフト３１ａは、第１円盤部３１ｂから軸方向一方側に延びる。第２太陽ギヤ３１ｃは、中心軸線Ｊ１を中心として第１円盤部３１ｂから軸方向他方側に延びる。

【0021】

図２に示すように、３本の第１サブシャフト３１ａは、それぞれ第１遊星ギヤ３３ｂの貫通孔３３ｂａに挿入される。第１サブシャフト３１ａは、第１遊星ギヤ３３ｂを自転回転可能に支持する。第１キャリア３１は、３つの第１遊星ギヤ３３ｂの中心軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、中心軸線Ｊ１を中心として回転する。

【0022】

第２太陽ギヤ３１ｃは、第１キャリア３１の一部であるため、第１遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊ１を中心として回転する。

【0023】

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、中心軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃの回転に伴い、中心軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。第２遊星ギヤ３４ｂの中央には、貫通孔３４ｂａが設けられる。

【0024】

図６は、第２キャリア３２の斜視図である。図７は、第２キャリア３２の平面図である。
図６に示すように、第２キャリア３２は、第２円盤部（円盤部）３２ｂと、３本の第２サブシャフト３２ａと、円柱部３２ｃと、を有する。第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊ１を中心として径方向に延びる。３本の第２サブシャフト３２ａは、第２円盤部３２ｂから軸方向一方側に延びる。円柱部３２ｃは、中心軸線Ｊ１を中心として第２円盤部３２ｂから軸方向他方側に延びる。

【0025】

図２に示すように、３本の第２サブシャフト３２ａは、それぞれ第２遊星ギヤ３４ｂの貫通孔３４ｂａに挿入される。第２サブシャフト３２ａは、第２遊星ギヤ３４ｂを自転回転可能に支持する。第２キャリア３２は、３つの第２遊星ギヤ３４ｂの中心軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、中心軸線Ｊ１を中心として回転する。

【0026】

円柱部３２ｃは、中心軸線Ｊ１を中心とする円柱状である。円柱部３２ｃは、ハウジング３５の中央孔３５ｃを貫通する。また、円柱部３２ｃは、第２軸受部３５ｄによって回転可能に支持される。円柱部３２ｃの下面には、上下方向に延びる保持穴３２ｄが設けられる。

【0027】

（第１キャリア）
次に、第１キャリア３１の構成について、図３～図５を基に、より具体的に説明する。
図３に示すように、第１キャリア３１の第１円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊ１を中心とする円盤状である。第１円盤部３１ｂは、軸方向一方側（＋Ｚ側）を向く第１面３１ｐと、軸方向他方側（－Ｚ側）を向く第２面３１ｑと、を有する。３つの第１サブシャフト３１ａは、第１円盤部３１ｂの第１面３１ｐに設けられる。３つの第１サブシャフト３１ａは、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に沿って並ぶ。第２太陽ギヤ３１ｃは、第１円盤部３１ｂの第２面３１ｑに設けられる。

【0028】

図４に示すように、第１円盤部３１ｂには、軸方向に貫通する複数（本実施形態では３つ）の第１貫通孔（貫通孔）３１ｈが設けられる。複数の第１貫通孔３１ｈは、周方向に沿って等間隔に並ぶ。本実施形態において、第１サブシャフト３１ａと第１貫通孔３１ｈとが第１キャリア３１に設けられる個数は、それぞれ３つであり、同数である。第１貫通孔３１ｈは、周方向に隣り合う一対の第１サブシャフト３１ａ同士の周方向中央に配置される。

【0029】

第１貫通孔３１ｈは、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に沿って円弧状に延びる。ここで、第１貫通孔３１ｈの内周面のうち、中心軸線Ｊ１に最も近接する領域を径方向内端部３１ｊと呼ぶ。本実施形態において、径方向内端部３１ｊは、軸方向からみて中心軸線Ｊ１を中心とする円弧状の曲面である。複数の第１貫通孔３１ｈの径方向内端部３１ｊを連なる仮想円の直径は、第２太陽ギヤ３１ｃの歯先径と一致する。このため、図４に示すように、径方向内端部３１ｊは、第２太陽ギヤ３１ｃの歯先に軸方向において連なる。

【0030】

本実施形態の第１キャリア３１は、樹脂材料からなり射出成型によって製造される。なお、第１キャリア３１および後述する第２キャリア３２は、MIM材又は金属材料などの樹脂材料以外の材料から構成されていてもよく、焼結によって製造されていてもよい。図５に、第１キャリア３１を成形する金型６０を、仮想線（二点鎖線）で示す。金型６０は、第１型６１と第２型６２とを有する。第１型６１は、第１円盤部３１ｂの第１面３１ｐおよび第１サブシャフト３１ａを成形する。第２型６２は、第１円盤部３１ｂの第２面３１ｑおよび第２太陽ギヤ３１ｃを成形する。第１型６１と第２型６２との間には、樹脂が充填されるキャビティＣが設けられる。金型６０は、第１型６１と第２型６２とが軸方向に離間することでキャビティＣを開放する。第１型６１と第２型６２との境界部であるパーティングラインは、第１円盤部３１ｂの外周部に位置し周方向に沿って延びる。

【0031】

第１型６１は、軸方向に突出するピン部６１ａを有する。ピン部６１ａは、キャビティＣを貫通し、第１貫通孔３１ｈの内周面を成形する。また、第２型６２は、金型６０が閉じた状態で、ピン部６１ａが挿入される挿入孔６２ａを有する。本実施形態によれば、第１円盤部３１ｂに第１貫通孔３１ｈが設けられることで、金型６０のキャビティＣを貫通するピン部６１ａを設けることができる。ピン部６１ａは、第２型６２の挿入孔６２ａに挿入されることで、第２太陽ギヤ３１ｃの歯先円に沿った形で第１型６１と第２型６２とを互いに位置合わせする。これにより、第１型６１と第２型６２との相対的な位置精度を高めることができる。結果的に、第１面３１ｐ側の第１サブシャフト３１ａと、第２面３１ｑ側の第２太陽ギヤ３１ｃと、の相対的な寸法精度を高めることができる。

【0032】

第１キャリア３１のようなキャリアは、抜き取り検査などによって寸法精度の測定が行われる。従来、このようなキャリアの寸法精度の測定では、円盤部の外形を寸法測定の基準（データム）として、互いに反対側の面に位置するサブシャフトおよび太陽ギヤの幾何公差を測定していた。しかしながら、このような測定方法を採用する場合、機能的に寸法精度を必要としない円盤部の外形を両面からそれぞれ測定する必要が生じ、測定工数が増加し製品コストを高める要因となっていた。

【0033】

本実施形態によれば、第１キャリア３１の第１円盤部３１ｂには、軸方向に貫通する複数の第１貫通孔３１ｈが設けられる。また、第１貫通孔３１ｈの径方向内端部３１ｊは、第２太陽ギヤ３１ｃの歯先に連なる。したがって、第１キャリア３１の測定において、測定者（又は測定装置）は、第１面３１ｐ側から、第２太陽ギヤ３１ｃの歯先円を基準として、第１サブシャフト３１ａの幾何公差を測定できる。これにより、高精度かつ測定工数を少なくして、複数の第１サブシャフト３１ａと第２太陽ギヤ３１ｃとの相対的な寸法精度を測定することができる。なお、第１面３１ｐ側からの第１キャリア３１の測定方法として、測定プローブによる接触式の測定を行ってもよいし、画像解析による測定を行ってもよい。

【0034】

本実施形態では、軸方向から見て、第１貫通孔３１ｈと第１遊星ギヤ３３ｂとは、互いに異なる位置に配置される。第１遊星ギヤ３３ｂと第１貫通孔３１ｈとが重なると、第１遊星ギヤ３３ｂの回転が第１貫通孔３１ｈの角部などとの干渉によって阻害される虞がある。また、第１貫通孔３１ｈにわずかなバリが残留する場合に第１遊星ギヤ３３ｂが第１当該バリに干渉する虞がある。本実施形態によれば、軸方向から見て、第１遊星ギヤ３３ｂは、第１貫通孔３１ｈに重ならないため、第１遊星ギヤ３３ｂの回転が、第１貫通孔３１ｈの角部等との干渉で阻害されることを抑制できる。

【0035】

本実施形態において、第１円盤部３１ｂには、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に沿って等間隔に並ぶ３以上の第１貫通孔３１ｈが設けられる。これにより、第１面３１ｐ側から第２太陽ギヤ３１ｃの歯先の位置をバランスよく測定することができ、第１キャリア３１の寸法測定の精度を高めることができる。

【0036】

本実施形態によれば、第１貫通孔３１ｈの径方向内端部３１ｊは、軸方向からみて中心軸線Ｊ１を中心とする円弧状の曲面である。すなわち、本実施形態の径方向内端部３１ｊは、周方向に沿って延びる。このため、寸法測定において径方向内端部３１ｊの測定が容易となる。なお、第１貫通孔３１ｈは、本実施形態の形状に限定されない。後述する第２キャリア３２の変形例として、貫通孔が円形の場合を例示する（図８参照）。係る変形例は、第１キャリア３１に適用してもよい。第１貫通孔３１ｈを軸方向から見て円形とすることで、ピン部６１ａの構成を簡素化できる。

【0037】

本実施形態によれば、第１キャリア３１に第１貫通孔３１ｈが設けられることで、第１キャリア３１の軽量化を図ることができる。また、複数の第１貫通孔３１ｈを周方向において、等間隔に配置することで、成型後の残留応力を分散して第１キャリア３１の反りを抑制でき、第１キャリア３１の寸法精度を高めることができる。さらに、第１貫通孔３１ｈには、使用時にグリス溜まりとして機能する。したがって、本実施形態によれば、遊星歯車機構３０内の潤滑性を高めることができる。

【0038】

（第２キャリア）
次に、第２キャリア３２の構成について、図６および図７を基に、より具体的に説明する。
図６に示すように、第２キャリア３２の第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊ１を中心とする円盤状である。第２円盤部３２ｂは、軸方向一方側（＋Ｚ側）を向く第１面３２ｐと、軸方向他方側（－Ｚ側）を向く第２面３２ｑと、を有する。３つの第２サブシャフト３２ａは、第２円盤部３２ｂの第１面３２ｐに設けられる。３つの第２サブシャフト３２ａは、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に沿って並ぶ。円柱部３２ｃは、第２円盤部３２ｂの第２面３２ｑに設けられ中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる。

【0039】

図７に示すように、第２円盤部３２ｂには、軸方向に貫通する複数（本実施形態では３つ）の第２貫通孔（貫通孔）３２ｈが設けられる。複数の第２貫通孔３２ｈは、周方向に沿って等間隔に並ぶ。第２貫通孔３２ｈは、上述の第１貫通孔３１ｈと同様に、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に沿って円弧状に延びる。第２貫通孔３２ｈの内周面のうち中心軸線Ｊ１に対する径方向内端部３２ｊは、中心軸線Ｊ１を中心として円弧状に湾曲する曲面である。複数の第２貫通孔３２ｈの径方向内端部３２ｊを連なる仮想円の直径は、円柱部３２ｃの外径と一致する。径方向内端部３２ｊは、円柱部３２ｃの外周面に連なる。

【0040】

本実施形態の第２キャリア３２によれば、上述の第１キャリア３１と同様に、第１面３２ｐ側の第２サブシャフト３２ａと、第２面３２ｑ側の円柱部３２ｃと、の相対的な寸法精度を高めることができる。これは、第２キャリア３２の成形工程において、第２円盤部３２ｂの第１面３２ｐ側を成形する金型と第２面３２ｑ側を成形する金型とを、第２貫通孔３２ｈを成形するピン部によって、円柱部３２ｃの外周面に沿った形で互いに位置合わせできるためである。

【0041】

さらに、本実施形態の第２キャリア３２によれば、上述の第１キャリア３１と同様に、第１面３２ｐ側から第２貫通孔３２ｈを通して円柱部３２ｃの外周面を測定できる。これにより、高精度かつ測定工数を少なくして、複数の第２サブシャフト３２ａと円柱部３２ｃのとの相対的な寸法精度を測定することができる。

【0042】

本実施形態では、軸方向から見て、第２貫通孔３２ｈと第２遊星ギヤ３４ｂとは、互いに異なる位置に配置される。これにより、軸方向から見て、第２遊星ギヤ３４ｂが、第２貫通孔３２ｈに重ならず、第２貫通孔３２ｈの角部等によって第２遊星ギヤ３４ｂの回転が阻害されることを抑制できる。

【0043】

本実施形態において、第２円盤部３２ｂには、中心軸線Ｊ１を中心として周方向に沿って等間隔に並ぶ３以上の第２貫通孔３２ｈが設けられる。これにより、第１面３２ｐ側から円柱部３２ｃの外周面の位置をバランスよく測定することができ、第２キャリア３２の寸法測定の精度を高めることができる。

【0044】

本実施形態によれば、第２キャリア３２に第２貫通孔３２ｈが設けられることで、第２キャリア３２の軽量化を図ることができる。また、複数の第２貫通孔３２ｈを周方向において、等間隔に配置することで、成型後の残留応力を分散して第２キャリア３２の反りを抑制でき、第２キャリア３２の寸法精度を高めることができる。さらに、第２貫通孔３２ｈには、使用時にグリス溜まりとして機能し、遊星歯車機構３０内の潤滑性を高めることができる。

【0045】

本実施形態によれば、第２貫通孔３２ｈの径方向内端部３２ｊは、軸方向からみて中心軸線Ｊ１を中心とする円弧状の曲面である。すなわち、本実施形態の径方向内端部３２ｊが周方向に沿って延びるため、寸法測定において測定が容易となる。

【0046】

なお、第２貫通孔３２ｈは、軸方向からみて円形であってもよい。図８は、本実施形態に採用可能な変形例の第２キャリア１３２の平面図である。なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。
本変形例の第２キャリア１３２には、の第２円盤部３２ｂには、軸方向に貫通する３つの第２貫通孔（貫通孔）１３２ｈが設けられる。第２貫通孔１３２ｈは、軸方向から見て、円形である。第２貫通孔１３２ｈの内周面のうち中心軸線Ｊ１に対する径方向内端部１３２ｊは、円柱部３２ｃの外周面に連なる。本変形例において、径方向内端部１３２ｊは、軸方向に延びる線状の領域である。本変形例によれば、第２貫通孔１３２ｈを円形とすることで、第２貫通孔１３２ｈを成形するピン部を円柱状とすることができ、金型コストを低廉とすることができる。

【0047】

＜スライド機構＞
図２に示すように、スライド機構５は、軸方向に延びるリードスクリュー５１およびガイドシャフト５２と、リードスクリュー５１およびガイドシャフト５２に挿入されるスライドナット５３とを有する。スライド機構５は、遊星歯車機構３０に接続されて、遊星歯車機構３０を介してモータ部２０の動力を受け取る。スライド機構５は、スライドナット５３において駆動対象物（図示略）に接続され駆動対象物に動力を伝える。

【0048】

リードスクリュー５１は、中心軸線Ｊ１に沿って延びる。リードスクリュー５１の外周面には、雄ネジが設けられる。リードスクリュー５１は、遊星歯車機構３０を介して伝わるモータ部２０の動力によって中心軸線Ｊ１周りに回転する。

【0049】

リードスクリュー５１は、外周面に雄ネジが設けられたネジ部５１ｃと、ネジ部５１ｃの上側に位置する上端部５１ａと、ネジ部５１ｃの下側に位置する下端部５１ｂと、を有する。リードスクリュー５１の下端部５１ｂは、ベアリング５９に支持される。

【0050】

リードスクリュー５１の上端部５１ａは、第２キャリア３２の円柱部３２ｃに設けられた保持穴３２ｄに挿入される。上端部５１ａには、回り止めのためのＤカット面又はＨカット面が設けられている。保持穴３２ｄの穴形状は、上端部５１ａの外径と略同形状とされている。リードスクリュー５１は、第２キャリア３２に接続されることで、第２キャリア３２と一体となって中心軸線Ｊ１周りを回転する。

【0051】

ガイドシャフト５２は、中心軸線Ｊ１と平行なガイド軸線Ｊ２を中心として延びる。すなわち、ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１と平行に延びる。ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１に対して＋Ｘ側に位置する。ガイドシャフト５２の両端部は、それぞれフレーム１０に固定される。

【0052】

スライドナット５３には、リードスクリュー５１が挿入されるナット孔５３ｎと、ガイドシャフト５２が挿入されるスライド孔５３ｓと、が設けられる。ナット孔５３ｎの内周面には、リードスクリュー５１の雄ネジが嵌る雌ねじが設けられる。スライド孔５３ｓの内周面は、ガイドシャフト５２の外周面が接触する。

【0053】

また、スライドナット５３は、ベース部５３ａと、ベース部５３ａの内部に埋め込まれる滑動部５３ｂと、を有する。滑動部５３ｂは、低摩擦材料から構成される。滑動部５３ｂは、ナット孔５３ｎおよびスライド孔５３ｓの内周面を構成する。スライドナット５３は、リードスクリュー５１の中心軸線Ｊ１周りの回転に伴い、ガイドシャフト５２にガイドされて軸方向に移動する。

【0054】

ベース部５３ａは、出力部５３ｃを有する。出力部５３ｃは、Ｘ－Ｚ平面に沿う板状である。出力部５３ｃには、板厚方向に貫通する一対の貫通孔５３ｄが設けられる。出力部５３ｃには、ギヤドモータ１が移動させる駆動対象物が固定される。

【0055】

＜フレーム＞
フレーム１０は、モータ部２０、遊星歯車機構３０およびスライド機構５を支持する。フレーム１０は、第１支持部１１と第２支持部１２と連結部１３と筒状ホルダ部１４と固定部１５とを有する。

【0056】

第１支持部１１および第２支持部１２は、ともに中心軸線Ｊ１と直交する平面に沿う板状である。第１支持部１１と第２支持部１２とは軸方向において互いに対向する。第２支持部１２は、第１支持部１１の上側に位置する。第１支持部１１は、ベアリング５９を介しリードスクリュー５１の下端部５１ｂを回転可能に支持する。また、第１支持部１１は、ガイドシャフト５２の下端部を支持する。第２支持部１２は、ガイドシャフト５２の上端部を支持する。連結部１３は、軸方向沿って延び第１支持部１１と第２支持部１２とを接続する。

【0057】

筒状ホルダ部１４は、中心軸線Ｊ１を中心として第２支持部１２から上側に延びる円筒状である。筒状ホルダ部１４は、遊星歯車機構３０を径方向外側から囲み支持する。また、筒状ホルダ部１４の上端部には、モータ部２０が固定される。これにより、筒状ホルダ部１４は、モータ部２０を支持する。

【0058】

固定部１５は、Ｘ－Ｚ平面に沿って延びる板状である。それぞれの固定部１５には、板厚方向に貫通する固定孔１５ｐが設けられる。固定孔１５ｐには、ギヤドモータ１を外部部材（図示略）に固定するための固定ネジが挿入される。

【0059】

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。

【符号の説明】

【0060】

１…ギヤドモータ、２０…モータ部、２１…モータ、３０…遊星歯車機構、３１…第１キャリア（キャリア）、３１ｂ…第１円盤部（円盤部）、３１ｃ…第２太陽ギヤ（ギヤ、太陽ギヤ）、３１ｈ…第１貫通孔（貫通孔）、３１ｊ，３２ｊ，１３２ｊ…径方向内端部、３１ｐ，３２ｐ…第１面、３１ｑ，３２ｑ…第２面、３２…第２キャリア（キャリア）、３２ｂ…第２円盤部（円盤部）、３２ｃ…円柱部、３２ｈ，１３２ｈ…第２貫通孔（貫通孔）、３３ａ…第１太陽ギヤ（太陽ギヤ）、３３ｂ…第１遊星ギヤ（遊星ギヤ）、３４ｂ…第２遊星ギヤ（遊星ギヤ）、３５ａ…内歯ギヤ、Ｊ１…中心軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】