特許 7298437 車載通信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-19

(45)【発行日】2023-06-27

(54)【発明の名称】車載通信装置

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/46 20060101AFI20230620BHJP

   H04L 12/28 20060101ALI20230620BHJP

【ＦＩ】

H04L12/46 100C

H04L12/28 100A

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019189094

(22)【出願日】2019-10-16

(65)【公開番号】P2021064892

(43)【公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 真也

【審査官】宮島 郁美

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０３３５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２０３０６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０７８１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１７２７８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００１９８９２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－０７６４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３０５６１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｌ１２／００－１３／１８，４１／００－４９／９０５７，６１／００－６５／８０，６９／００－６９／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車載通信装置であって、
第１の記憶部と、
互いに通信プロトコルが異なる複数のネットワークに接続される通信部と、
前記通信部で受信されたデータを前記第１の記憶部に記憶させる制御部と、
前記第１の記憶部より書き込み速度が速い第２の記憶部と、
前記データを無線通信により外部機器に送信する無線通信部と、
を備え、
前記制御部は、
前記車両が異常状態である場合、前記通信部で受信されたデータを前記第２の記憶部に記憶させ、
前記車両が異常状態でない場合、前記第２の記憶部に記憶させたデータを前記第１の記憶部に記憶させるとともに、前記第１の記憶部に記憶させたデータを前記無線通信部により前記外部機器に送信させ、
前記車両が異常状態でない場合、定期的に前記通信部で受信されたデータを前記第１の記憶部に記憶させ、今回において記憶させたデータと過去において記憶させたデータとの差が所定値以上である場合、前記車両が異常状態になる可能性があると判断する
ことを特徴とする車載通信装置。

【請求項2】

車両に搭載される車載通信装置であって、
第１の記憶部と、
互いに通信プロトコルが異なる複数のネットワークに接続される通信部と、
前記通信部で受信されたデータを前記第１の記憶部に記憶させる制御部と、
前記第１の記憶部より書き込み速度が速い第２の記憶部と、
前記データを無線通信により外部機器に送信する無線通信部と、
を備え、
前記制御部は、
前記車両が異常状態である場合、前記通信部で受信されたデータを前記第２の記憶部に記憶させ、
前記車両が異常状態でない場合、前記第２の記憶部に記憶させたデータを前記第１の記憶部に記憶させるとともに、前記第１の記憶部に記憶させたデータを前記無線通信部により前記外部機器に送信させる
ことを特徴とする車載通信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載される通信装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車載通信装置として、互いに通信プロトコルが異なる複数のネットワークと、２つのネットワーク間でデータの中継を行う複数の中継装置（ゲートウェイ）とを備えるものがある。関連する技術として、例えば、特許文献１がある。

【0003】

ところで、フォークリフトなどの車両では、車両が異常状態になってから一定時間経過するまでの間に、車両の異常状態を示すデータを記憶部に記憶し、その後、車両の動作を停止させるものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５８８４７１６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記車載通信装置では、ネットワーク間をいくつも中継させて各ネットワークから得られるデータを記憶部に記憶させる場合、データの転送経路が複雑になるため、車両が異常状態になってからデータが記憶部に記憶されるまでに比較的多くの時間がかかり、データが記憶部に記憶される前に車両の動作が停止してしまうような場合には、データを記憶部に記憶させることができないおそれがある。

【0006】

本発明の一側面に係る目的は、互いに通信プロトコルが異なる複数のネットワークを備える車両において、車両が異常状態になった場合に各ネットワークから得られるデータを記憶部に記憶させることができなくなることを抑制することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る一つの形態である車載通信装置は、車両に搭載される車載通信装置であって、第１の記憶部と、互いに通信プロトコルが異なる複数のネットワークに接続される通信部と、通信部で受信されたデータを第１の記憶部に記憶させる制御部とを備える。

【0008】

これにより、ネットワーク間をいくつも中継させずに各ネットワークから得られるデータを第１の記憶部に記憶させることができるため、車両が異常状態になってから比較的短い時間でデータを第１の記憶部に記憶させることができ、データを第１の記憶部に記憶させることができなくなることを抑制することができる。

【0009】

また、上記車載通信装置は、第１の記憶部より書き込み速度が速い第２の記憶部を備え、制御部は、車両が異常状態である場合、通信部で受信されたデータを第２の記憶部に記憶させ、車両が異常状態でない場合、第２の記憶部に記憶させたデータを第１の記憶部に記憶させるように構成してもよい。

【0010】

これにより、データを第１の記憶部に直接記憶させる場合に比べて、短い時間でデータを第２の記憶部に記憶させた後、異常により車両の動作が停止しないときに第２の記憶部から第１の記憶部にデータを移動させることができるため、データを第１の記憶部に記憶させることができなくなることをさらに抑制することができる。

【0011】

また、上記車載通信装置は、データを無線通信により外部機器に送信する無線通信部を備え、制御部は、車両が異常状態でない場合、第１の記憶部に記憶させたデータを無線通信部により外部機器に送信させるように構成してもよい。

【0012】

これにより、外部機器に送信されたデータを用いて車両が異常状態になった原因をユーザやコンピュータなどが解析することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、互いに通信プロトコルが異なる複数のネットワークを備える車両において、車両が異常状態になった場合に各ネットワークから得られるデータを記憶部に記憶させることができなくなることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態の車載通信装置を含む車両を示す図である。

【図2】第１実施形態の制御部の動作の一例を示すフローチャートである。

【図3】第２実施形態の車載通信装置を含む車両を示す図である。

【図4】第２実施形態の制御部の動作の一例を示すフローチャートである。

【図5】第３実施形態の車載通信装置を含む車両を示す図である。

【図6】第３実施形態の制御部の動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下図面に基づいて第１～第３実施形態について詳細を説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車載通信装置を含む車両を示す図である。

【0016】

図１に示す車両Ｖｅは、主制御部１と、走行制御部２と、荷役制御部３と、計測部４と、検知部５と、拡張機器接続部６と、外部機器通信部７と、車載通信装置８とを備える。

【0017】

主制御部１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはプログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ））などにより構成され、車両Ｖｅ全体の動作制御を行う。

【0018】

例えば、主制御部１は、ユーザによる操作機器（ペダルやレバーなど）や拡張機器（オプションレバーなど）の操作に応じた指示を示すデータを、通信部１１からＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の規格に準拠する通信プロトコル１のネットワークＮ１を介して走行制御部２や荷役制御部３に送信する。

【0019】

また、主制御部１は、計測部４からＣＡＮの規格に準拠する通信プロトコル２のネットワークＮ２を介して送信されるデータに示される計測値が閾値以上である場合、車両Ｖｅが異常状態であると判断し、車両Ｖｅが異常状態である旨を示すデータを、ネットワークＮ１を介して車載通信装置８に送信する。

【0020】

なお、主制御部１は、通信部１１が暗号化されていないデータをネットワークＮ１、Ｎ２から受信したとき、そのデータを処理しないように構成してもよい。これにより、非正規の制御部がネットワークＮ１、Ｎ２に接続された場合でも、その非正規の制御部から送信されるデータを主制御部１が処理しないようにすることができる。

【0021】

走行制御部２は、ＣＰＵまたはプログラマブルなデバイスなどにより構成され、主制御部１から送信されるデータを通信部２１で受信する。また、走行制御部２は、通信部２１で受信されたデータに示される指示により、エンジンや走行用モータなどの走行装置の動作を制御する。また、走行制御部２は、走行装置の状態を示すデータを、通信部２１からネットワークＮ１を介して車載通信装置８に送信する。なお、走行制御部２は、暗号化したデータを、車載通信装置８に送信するように構成してもよい。

【0022】

荷役制御部３は、ＣＰＵまたはプログラマブルなデバイスなどにより構成され、主制御部１から送信されるデータを通信部３１で受信する。また、荷役制御部３は、通信部３１で受信されたデータに示される指示により、フォークやマストなどの荷役装置の動作を制御する。また、荷役制御部３は、荷役装置の状態を示すデータを、通信部３１からネットワークＮ１を介して車載通信装置８に送信する。なお、荷役制御部３は、暗号化したデータを、車載通信装置８に送信するように構成してもよい。

【0023】

計測部４は、ＣＰＵまたはプログラマブルなデバイスなどにより構成され、走行装置や荷役装置に流れる電流などを計測するセンサから出力される計測値を示すデータを、通信部４１からネットワークＮ２を介して主制御部１の通信部１１や車載通信装置８に送信する。

【0024】

検知部５は、ＣＰＵまたはプログラマブルなデバイスなどにより構成され、車両Ｖｅの周囲の障害物や車両Ｖｅ上の運転者などを検知するセンサから出力される検知結果を、通信部５１からネットワークＮ２を介して主制御部１の通信部１１や車載通信装置８に送信する。

【0025】

拡張機器接続部６は、ＣＰＵまたはプログラマブルなデバイスなどにより構成され、ユーザによる拡張機器（オプションレバーなど）の操作に応じた指示を示すデータや拡張機器（二次電池など）の状態を示すデータを、通信部６１からＣＡＮの規格に準拠する通信プロトコル３のネットワークＮ３を介して車載通信装置８に送信する。

【0026】

外部機器通信部７は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット、クラウドサーバなどの外部機器９と有線通信または無線通信（無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や携帯電話回線など）によりデータの送受信を行う。

【0027】

例えば、外部機器通信部７は、車載通信装置８からＣＡＮの規格に準拠する通信プロトコル４のネットワークＮ４及びＣＡＮの規格に準拠する通信プロトコル５のネットワークＮ５のうちの少なくとも１つのネットワークを介して送信されるデータ（車両Ｖｅが異常状態である旨を示すデータ、走行装置の状態を示すデータ、荷役装置の状態を示すデータ、計測値を示すデータ、検知結果を示すデータ、拡張機器の状態を示すデータなど）を通信部７１で受信し、そのデータを外部機器９に送信する。

【0028】

また、外部機器通信部７は、外部機器９から受信したデータ（ＣＡＮの新しい規格に対応するためのデータなど）を、通信部７１からネットワークＮ４及びネットワークＮ５のうちの少なくとも１つのネットワークを介して車載通信装置８に送信する。

【0029】

なお、通信プロトコル１～５は互いに異なっているものとする。また、ＣＡＮの新しい規格に対応するためのデータは、ネットワークＮ１～Ｎ５の通信プロトコルとして対応可能であるものとする。

【0030】

車載通信装置８は、ゲートウェイであって、第１の記憶部８１と、通信部８２と、制御部８３とを備える。

【0031】

第１の記憶部８１は、ＦｅＲＡＭ（Ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性メモリにより構成され、通信部８３で受信されたデータが記憶される。なお、第１の記憶部８１は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードやＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどの可搬記録媒体により構成されてもよい。ただし、第１の記憶部８１は、車両が異常状態になってからデータが記憶部に記憶されるまでに比較的多くの時間がかからないよう、不揮発性メモリのうち書き込み速度が比較的速いものと選択するのが好ましい。

【0032】

通信部８２は、ネットワークＮ１～Ｎ５に接続される。すなわち、通信部８２は、主制御部１の通信部１１、走行制御部２の通信部２１、及び荷役制御部３の通信部３１とネットワークＮ１を介してデータの送受信を行う。また、通信部８２は、主制御部１の通信部１１、計測部４の通信部４１、及び検知部５の通信部５１とネットワークＮ２を介してデータの送受信を行う。また、通信部８２は、拡張機器接続部６の通信部６１とネットワークＮ３を介してデータの送受信を行う。また、通信部８２は、外部機器通信部７の通信部７１とネットワークＮ４及びネットワークＮ５の少なくとも１つのネットワークを介してデータの送受信を行う。このように、通信部８２と通信部７１とをつなぐネットワークとして２つのネットワークＮ４、Ｎ５を備えているため、通信部８２と通信部７１との間で送受信されるデータの量が増加したとき、両方のネットワークＮ４、Ｎ５を用いることで、一方のネットワークを用いる場合に比べてデータの遅延を抑制することができる。

【0033】

制御部８３は、ＣＰＵまたはプログラマブルなデバイスなどにより構成され、第１の記憶部８１の読み書き制御、及び、通信部８２の動作制御を行う。

【0034】

例えば、制御部８３は、通信部８２で受信されたデータ（車両Ｖｅが異常状態である旨を示すデータ、走行装置の状態を示すデータ、荷役装置の状態を示すデータ、計測値を示すデータ、検知結果を示すデータ、ユーザによる拡張機器の操作に応じた指示を示すデータ、拡張機器の状態を示すデータ、ＣＡＮの新しい規格に対応するためのデータなど）を第１の記憶部８１に記憶させる。

【0035】

また、制御部８３は、第１の記憶部８１に記憶させたデータ（ユーザによる拡張機器の操作に応じた指示を示すデータ、ＣＡＮの新しい規格に対応するためのデータなど）を、通信部８２からネットワークＮ１を介して主制御部１の通信部１１に送信させる。

【0036】

また、制御部８３は、第１の記憶部８１に記憶させたデータ（車両Ｖｅが異常状態である旨を示すデータ、走行装置の状態を示すデータ、荷役装置の状態を示すデータ、計測値を示すデータ、検知結果を示すデータ、拡張機器の状態を示すデータなど）を、通信部８２からネットワークＮ４及びネットワークＮ５のうちの少なくとも１つのネットワークを介して外部機器通信部７の通信部７１に送信させる。

【0037】

なお、制御部８３は、車両Ｖｅが異常状態でない場合、定期的に通信部８２で受信されたデータ（計測値を示すデータなど）を第１の記憶部８１に記憶させ、今回において記憶させたデータと過去において記憶させたデータとの差が所定値以上である場合、車両Ｖｅが異常状態になる可能性があると判断するように構成してもよい。これにより、車両Ｖｅが異常状態になる前に車両Ｖｅの動作を停止させたり不具合部分を修理したりすることができるため、車両Ｖｅが異常状態になることを未然に防ぐことができる。

【0038】

図２は、第１実施形態の制御部８３の動作の一例を示すフローチャートである。
制御部８３は、車両Ｖｅが異常状態である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、通信部８２で受信されたデータを第１の記憶部８１に記憶させる（ステップＳ１２）。例えば、制御部８３は、主制御部１の通信部１１から送信される、車両Ｖｅが異常状態である旨を示すデータを通信部８２が受信した場合、または、計測部４の通信部４１から送信されるデータが示す計測値が閾値以上である場合、車両Ｖｅが異常状態であると判断する。なお、車両Ｖｅが異常状態である場合に通信部８２が受信するデータとしては、走行装置の状態を示すデータ、荷役装置の状態を示すデータ、計測値を示すデータ、検知結果を示すデータ、拡張機器の状態を示すデータなどとする。

【0039】

また、制御部８３は、車両Ｖｅが異常状態でない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、現在の状態を維持し、再度、車両Ｖｅが異常状態であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。

【0040】

このように、第１実施形態の車載通信装置８は、第１の記憶部８１と、互いに通信プロトコルが異なるネットワークＮ１～Ｎ５に接続される通信部８２と、通信部８２で受信されたデータを第１の記憶部８１に記憶させる制御部８３とを備える構成としている。

【0041】

これにより、ネットワーク間をいくつも中継させずにネットワークＮ１～Ｎ５から得られるデータを第１の記憶部８１に記憶させることができるため、車両Ｖｅが異常状態になってから比較的短い時間でデータを第１の記憶部８１に記憶させることができるため、データが第１の記憶部８１に記憶されないことを抑制することができる。

【0042】

＜第２実施形態＞
図３は、第２実施形態の車載通信装置を含む車両を示す図である。なお、図３において、図１に示す構成と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0043】

図３に示す車載通信装置８において、図１に示す車載通信装置８と異なる点は、第２の記憶部８４をさらに備えている点である。

【0044】

第２の記憶部８４は、ＦｅＲＡＭ（Ｆｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性メモリにより構成され、第１の記憶部８１から読み出されたデータが記憶される。なお、第２の記憶部８４は、第１の記憶部８１より書き込み速度が速いものである。また、第２の記憶部８４は、ＳＤメモリカードやＵＳＢメモリなどの可搬記録媒体により構成されてもよい。また、第２実施形態において、第１の記憶部８１は、第２の記憶部８４より記憶容量が同等でも構わないが、大きいものであるほうが好ましい。

【0045】

図４は、第２実施形態の制御部８３の動作の一例を示すフローチャートである。
まず、制御部８３は、車両Ｖｅが異常状態である場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、通信部８２で受信されたデータを第２の記憶部８４に記憶させる（ステップＳ２２）。一方、制御部８３は、車両Ｖｅが異常状態でない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、第２の記憶部８４に記憶させたデータを読み出し、その読み出したデータを第１の記憶部８１に記憶させる（ステップＳ２３）。

【0046】

なお、ステップＳ２２において第２の記憶部８４に記憶させるデータは、異常そのもののデータだけでなく、異常発生前後のデータを含んでいることも意図している。すなわち、本フローチャートのステップＳ２３において、第２の記憶部８４に記憶させたデータを第１の記憶部８１に記憶させることと並行して、第２の記憶部８４に常時データを保存させておき、ステップＳ２１において車両Ｖｅが異常状態である場合に、第２の記憶部８４に記憶されたデータをまとめて第１の記憶部８１に移動させるようにしてもよい。これにより、車両の異常状態前後のデータを第２の記憶部８４に記憶させておくことができる。

【0047】

このように、第２実施形態の車載通信装置８は、第１の記憶部８１より書き込み速度が速い第２の記憶部８４を備え、車両Ｖｅが異常状態である場合、通信部８２で受信されたデータを第２の記憶部８４に記憶させ、車両Ｖｅが異常状態でない場合、第２の記憶部８４に記憶させたデータを第１の記憶部８１に記憶させている。すなわち、第２実施形態の車載通信装置８は、第２の記憶部８５にデータを一旦記憶させ、車両Ｖｅの動作が停止しないときに第２の記憶部８５から第１の記憶部８１にデータを移動させている。

【0048】

これにより、データを第１の記憶部８１に直接記憶させる場合に比べて、短い時間でデータを第２の記憶部８４に記憶させた後、異常により車両Ｖｅの動作が停止しないときに第２の記憶部８４から第１の記憶部８１にデータを移動させることができるため、データを第１の記憶部８１に記憶させることができなくなることをさらに抑制することができる。

【0049】

＜第３実施形態＞
図５は、第３実施形態の車載通信装置を含む車両Ｖｅを示す図である。なお、図５において、図３に示す構成と同じ構成には同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0050】

図５に示す車載通信装置８において、図１に示す車載通信装置８や図３に示す車載通信装置８と異なる点は、無線通信部８５をさらに備えている点である。

【0051】

無線通信部８５は、外部機器９と無線通信によりデータの送受信を行う。
例えば、無線通信部８５は、第１の記憶部８１に記憶されているデータ（車両Ｖｅが異常状態である旨を示すデータ、走行装置の状態を示すデータ、荷役装置の状態を示すデータ、計測値を示すデータ、検知結果を示すデータ、拡張機器の状態を示すデータなど）を、外部機器９に送信する。なお、無線通信部８５は、暗号化したデータを、外部機器９に送信するように構成してもよい。

【0052】

また、無線通信部８５は、外部機器９からデータ（ＣＡＮの新しい規格に対応するためのデータなど）を受信する。制御部８３は、無線通信部８５で受信されたデータを第１の記憶部８１に記憶させる。

【0053】

図６は、第３実施形態の制御部８３の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示すステップＳ２１～Ｓ２３は、図４に示すステップＳ２１～Ｓ２３と同様である。

【0054】

制御部８３は、車両Ｖｅが異常状態でない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、第２の記憶部８４に記憶させたデータを読み出し、その読み出したデータを第１の記憶部８１に記憶させた後（ステップＳ２３）、第１の記憶部８１に記憶させたデータを第１の記憶部８１から読み出し、その読み出したデータを無線通信部８５により外部機器９に送信させる（ステップＳ２４）。

【0055】

このように、第３実施形態の車載通信装置８は、データを無線通信により外部機器９に送信する無線通信部８５を備え、車両Ｖｅが異常状態でない場合、第２の記憶部８４に記憶させたデータを第１の記憶部８１に記憶させた後、第１の記憶部８１に記憶させたデータを無線通信部８５により外部機器９に送信させている。

【0056】

これにより、外部機器９に送信されたデータを用いて車両Ｖｅが異常状態になった原因をユーザやコンピュータなどが解析することができる。

【0057】

車載通信装置８はそれ単独で存在するだけでなく、主制御部１、走行制御部２、荷役制御部３、計測部４、検知部５、拡張機器接続部６、外部機器通信部７や、通信部８２の中にその機能を有していてもよい。

【0058】

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。

【符号の説明】

【0059】

１ 主制御部
２ 走行制御部
３ 荷役制御部
４ 計測部
５ 検知部
６ 拡張機器接続部
７ 外部機器通信部
８ 車載通信装置
９ 外部機器
８１ 第１の記憶部
８２ 通信部
８３ 制御部
８４ 第２の記憶部
８５ 無線通信部
Ｖｅ 車両
Ｎ１～Ｎ５ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】