特許 7299193 表示制御装置、表示制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-19

(45)【発行日】2023-06-27

(54)【発明の名称】表示制御装置、表示制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230620BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20230620BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60K35/00 A

B60K35/00 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020073680

(22)【出願日】2020-04-16

(65)【公開番号】P2021170280

(43)【公開日】2021-10-28

【審査請求日】2022-04-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水野 理央

(72)【発明者】

【氏名】大竹 一也

(72)【発明者】

【氏名】間嶋 宏

(72)【発明者】

【氏名】笹本 和希

【審査官】秋山 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０４４４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０７５８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４２８８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｋ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外を撮像する撮像部から撮像画像を収集する収集部と、
前記車両の周辺の周辺情報に基づいて前記車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合に、前記事象に係る前記撮像画像及び前記車両に対する前記事象が発生している方向を示す情報を含む割込画像を生成する生成部と、
前記車両の運転者が視認可能な表示装置の表示領域の一部である通知領域において前記割込画像の表示が許可されている場合に、生成された前記割込画像を前記通知領域に表示させる処理を行う処理部と、を備え、
前記事象は、前記車両に対する障害物の接近であり、
前記割込画像は、前記車両を俯瞰した車両画像と、前記障害物の発生方向を示し、かつ、前記障害物の接近の程度を示すレベル画像と、を含み、
前記表示領域の全体に対しては、前記通知領域と、前記通知領域とは異なる領域の情報領域とを有し、
前記処理部は、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在する場合には、前記情報領域の前記通知領域に近い側から前記割込画像をフェードインさせた後、前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行い、
前記処理部は、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在しない場合には、前記情報領域が存在しない側の前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行う、
表示制御装置。

【請求項2】

前記処理部は、
前記周辺情報に基づく前記事象の検知が終了した場合、前記表示装置において前記通知領域に表示されている前記割込画像を前記方向に向けてスライドアウトさせる表示を行う請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

車両の外を撮像する撮像部から撮像画像を収集する収集ステップと、
前記車両の周辺の周辺情報に基づいて前記車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合に、前記事象に係る前記撮像画像及び前記車両に対する前記事象が発生している方向を示す情報を含む割込画像を生成する生成ステップと、
前記車両の運転者が視認可能な表示装置の表示領域の一部である通知領域において前記割込画像の表示が許可されている場合に、生成された前記割込画像を前記通知領域に表示させる処理を行う処理ステップと、を含み、
前記事象は、前記車両に対する障害物の接近であり、
前記割込画像は、前記車両を俯瞰した車両画像と、前記障害物の発生方向を示し、かつ、前記障害物の接近の程度を示すレベル画像と、を含み、
前記表示領域の全体に対しては、前記通知領域と、前記通知領域とは異なる領域の情報領域とを有し、
前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在する場合には、前記情報領域の前記通知領域に近い側から前記割込画像をフェードインさせた後、前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行い、
前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在しない場合には、前記情報領域が存在しない側の前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行う、
表示制御方法。

【請求項4】

車両の外を撮像する撮像部から撮像画像を収集する収集ステップと、
前記車両の周辺の周辺情報に基づいて前記車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合に、前記事象に係る前記撮像画像及び前記車両に対する前記事象が発生している方向を示す情報を含む割込画像を生成する生成ステップと、
前記車両の運転者が視認可能な表示装置の表示領域の一部である通知領域において前記割込画像の表示が許可されている場合に、生成された前記割込画像を前記通知領域に表示させる処理を行う処理ステップと、を含み、
前記事象は、前記車両に対する障害物の接近であり、
前記割込画像は、前記車両を俯瞰した車両画像と、前記障害物の発生方向を示し、かつ、前記障害物の接近の程度を示すレベル画像と、を含み、
前記表示領域の全体に対しては、前記通知領域と、前記通知領域とは異なる領域の情報領域とを有し、
前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在する場合には、前記情報領域の前記通知領域に近い側から前記割込画像をフェードインさせた後、前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行い、
前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在しない場合には、前記情報領域が存在しない側の前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行う、処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示装置に表示させる画像を制御する表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、クリアランスソナーが障害物を検出した際に、カメラにより撮像された画像にディスプレイの表示を自動で切り替える周辺監視装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１９０９５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の周辺監視装置は、障害物の存在を運転者に知らせることはできるものの、運転者にとってどの方向に障害物があるのかが把握し難い場合がある。

【0005】

本発明は、障害物の接近等の運転者に通知すべき事象が生じた場合に、当該事象が何処で発生しているかを運転者が容易に把握可能な表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の表示制御装置は、車両の外を撮像する撮像部から撮像画像を収集する収集部と、前記車両の周辺の周辺情報に基づいて前記車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合に、前記事象に係る前記撮像画像及び前記車両に対する前記事象が発生している方向を示す情報を含む割込画像を生成する生成部と、前記車両の運転者が視認可能な表示装置の表示領域の一部である通知領域において前記割込画像の表示が許可されている場合に、生成された前記割込画像を前記通知領域に表示させる処理を行う処理部と、を備え、前記事象は、前記車両に対する障害物の接近であり、前記割込画像は、前記車両を俯瞰した車両画像と、前記障害物の発生方向を示し、かつ、前記障害物の接近の程度を示すレベル画像と、を含み、前記表示領域の全体に対しては、前記通知領域と、前記通知領域とは異なる領域の情報領域とを有し、前記処理部は、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在する場合には、前記情報領域の前記通知領域に近い側から前記割込画像をフェードインさせた後、前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行い、前記処理部は、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在しない場合には、前記情報領域が存在しない側の前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行う。

【0007】

請求項１に記載の表示制御装置は、収集部が撮像部により撮像された撮像画像を収集し、周辺情報に基づいて車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合、生成部が表示装置に表示させる割込画像を生成する。この割込画像は、事象に係る撮像画像と、車両に対して当該事象が発生している方向を示す情報と、を含む。ここで、「運転者に通知すべき事象」には、運転者が運転する車両と、障害物、他の車両、及び歩行者等とが接近する場合、車両が車線からはみ出そうになる場合、新たな標識の出現や規制が存在する場合などがある。

【0008】

そして、当該表示制御装置では、処理部が表示装置の表示領域の一部である通知領域に割込画像を表示させる処理を行う。当該表示制御装置によれば、運転者に通知すべき事象が生じた場合、運転者に対して当該事象に係る画像をその発生方向と共に通知するため、運転者は当該事象が何処で発生しているか容易に把握することができる。
また、当該表示制御装置では、運転者に通知すべき事象が生じた場合、割込画像が通知領域にスライドインする処理が実行される。そのため、当該表示制御装置によれば、通知すべき事象の発生と、その発生した方向とを運転者が直感的に認識することができる。
また、当該表示制御装置では、車両に対する障害物の接近が検知された場合、割込画像において車両を俯瞰した車両画像が表示されるため、運転者は車両に対して障害物が存在する方向を正確に把握することができる。また、当該表示制御装置では、割込画像において障害物の接近の程度を示すレベル画像が表示されるため、運転者は障害物までの距離感を直感的に認識することができる。

【0011】

請求項２に記載の表示制御装置は、請求項２に記載の表示制御装置において、前記処理部は、前記周辺情報に基づく前記事象の検知が終了した場合、前記表示装置において前記通知領域に表示されている前記割込画像を前記方向に向けてスライドアウトさせる表示を行う。

【0012】

請求項２に記載の表示制御装置では、運転者に通知している事象が終了した場合、割込画像が通知領域からスライドアウトする処理が実行される。そのため、当該表示制御装置によれば、通知すべき事象の終了を運転者が直感的に認識することができる。

【0015】

請求項３に記載の表示制御方法は、車両の外を撮像する撮像部から撮像画像を収集する収集ステップと、前記車両の周辺の周辺情報に基づいて前記車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合に、前記事象に係る前記撮像画像及び前記車両に対する前記事象が発生している方向を示す情報を含む割込画像を生成する生成ステップと、前記車両の運転者が視認可能な表示装置の表示領域の一部である通知領域において前記割込画像の表示が許可されている場合に、生成された前記割込画像を前記通知領域に表示させる処理を行う処理ステップと、を含み、前記事象は、前記車両に対する障害物の接近であり、前記割込画像は、前記車両を俯瞰した車両画像と、前記障害物の発生方向を示し、かつ、前記障害物の接近の程度を示すレベル画像と、を含み、前記表示領域の全体に対しては、前記通知領域と、前記通知領域とは異なる領域の情報領域とを有し、前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在する場合には、前記情報領域の前記通知領域に近い側から前記割込画像をフェードインさせた後、前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行い、前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在しない場合には、前記情報領域が存在しない側の前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行う。

【0016】

請求項３に記載の表示制御方法では、収集ステップにおいて撮像部により撮像された撮像画像が収集され、周辺情報に基づいて車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合、生成ステップにおいて表示装置に表示させる割込画像が生成される。「割込画像」及び「運転者に通知すべき事象」については上述のとおりである。そして、当該表示制御方法では、処理ステップにおいて表示装置の表示領域の一部である通知領域に割込画像を表示させる処理が行われる。当該表示制御方法によれば、運転者に通知すべき事象が生じた場合、運転者に対して当該事象に係る画像をその発生方向と共に通知するため、運転者は当該事象が何処で発生しているか容易に把握することができる。
また、当該表示制御方法では、運転者に通知すべき事象が生じた場合、割込画像が通知領域にスライドインする処理が実行される。そのため、当該表示制御装置によれば、通知すべき事象の発生と、その発生した方向とを運転者が直感的に認識することができる。
また、当該表示制御方法では、車両に対する障害物の接近が検知された場合、割込画像において車両を俯瞰した車両画像が表示されるため、運転者は車両に対して障害物が存在する方向を正確に把握することができる。また、当該表示制御装置では、割込画像において障害物の接近の程度を示すレベル画像が表示されるため、運転者は障害物までの距離感を直感的に認識することができる。

【0017】

請求項４に記載のプログラムは、車両の外を撮像する撮像部から撮像画像を収集する収集ステップと、前記車両の周辺の周辺情報に基づいて前記車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合に、前記事象に係る前記撮像画像及び前記車両に対する前記事象が発生している方向を示す情報を含む割込画像を生成する生成ステップと、前記車両の運転者が視認可能な表示装置の表示領域の一部である通知領域において前記割込画像の表示が許可されている場合に、生成された前記割込画像を前記通知領域に表示させる処理を行う処理ステップと、を含み、前記事象は、前記車両に対する障害物の接近であり、前記割込画像は、前記車両を俯瞰した車両画像と、前記障害物の発生方向を示し、かつ、前記障害物の接近の程度を示すレベル画像と、を含み、前記表示領域の全体に対しては、前記通知領域と、前記通知領域とは異なる領域の情報領域とを有し、前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在する場合には、前記情報領域の前記通知領域に近い側から前記割込画像をフェードインさせた後、前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行い、前記処理ステップでは、前記周辺情報に基づいて前記事象が検知された場合であって、かつ、前記表示装置において、前記通知領域に対する前記方向に前記情報領域が存在しない場合には、前記情報領域が存在しない側の前記方向から前記通知領域に向けて前記割込画像をスライドインさせる表示を行う、処理をコンピュータに実行させる。

【0018】

請求項４に記載のプログラムでは、コンピュータが次の処理を実行する。すなわち、当該コンピュータでは、収集ステップにおいて撮像部により撮像された撮像画像が収集され、周辺情報に基づいて車両の運転者に通知すべき事象が検知された場合、生成ステップにおいて表示装置に表示させる割込画像が生成される。「割込画像」及び「運転者に通知すべき事象」については上述のとおりである。そして、当該コンピュータでは、処理ステップにおいて表示装置の表示領域の一部である通知領域に割込画像を表示させる処理が行われる。当該プログラムによれば、運転者に通知すべき事象が生じた場合、運転者に対して当該事象に係る画像をその発生方向と共に通知するため、運転者は当該事象が何処で発生しているか容易に把握することができる。
また、当該プログラムでは、運転者に通知すべき事象が生じた場合、割込画像が通知領域にスライドインする処理が実行される。そのため、当該表示制御装置によれば、通知すべき事象の発生と、その発生した方向とを運転者が直感的に認識することができる。
また、当該プログラムでは、車両に対する障害物の接近が検知された場合、割込画像において車両を俯瞰した車両画像が表示されるため、運転者は車両に対して障害物が存在する方向を正確に把握することができる。また、当該表示制御装置では、割込画像において障害物の接近の程度を示すレベル画像が表示されるため、運転者は障害物までの距離感を直感的に認識することができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、障害物の接近等の運転者に通知すべき事象が生じた場合に、当該事象が何処で発生しているかを運転者は容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】実施形態に係る車両に設けられた表示システムの外観を示す図である。

【図2】実施形態の表示システムのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態の表示制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。

【図4】実施形態の表示制御装置において実行される画像表示処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】実施形態のセンタディスプレイにおける表示の例であって、（Ａ）は通常表示を示し、（Ｂ）はフェードインの様子を示し、（Ｃ）は割込表示を示し、（Ｄ）はフェードアウトの様子を示す。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本実施形態の表示制御装置２０を含む表示システム１０について図を用いて説明する。なお、図１及び図５（Ａ）～（Ｄ）の表示装置３０の表示に対して、上下左右と表記する場合は、運転者が表示装置３０を観察した場合の向きを指す。
（基本構成）
図１及び図２に示されるように、本実施形態の表示システム１０は、車両１２に搭載されている。表示システム１０は、表示制御装置２０に加えて、表示装置３０と、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ、先進運転支援システム）４０と、カーナビゲーションシステム５０と、を含んで構成されている。

【0022】

表示制御装置２０、ＡＤＡＳ４０が有するＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４２、及びカーナビゲーションシステム５０が有するカーナビゲーションＥＣＵ５２は、外部バス２２を介して相互に接続されている。

【0023】

（表示装置）
表示装置３０は、センタディスプレイ３２と、メータディスプレイ３４と、ヘッドアップディスプレイ３６と、を含んで構成されている。

【0024】

図１に示されるように、センタディスプレイ３２は、ダッシュボード１４の車幅方向中央に設けられた液晶ディスプレイである。センタディスプレイ３２は、画面全体の表示領域３２Ａに対して、左側略２／３に情報領域３２Ｂを有し、右側略１／３に通知領域３２Ｃを有している。情報領域３２Ｂには、カーナビゲーションシステム５０に関係する画像、例えば、車両１２の現在位置を示す地図画像や車両１２を目的地まで案内する画像が表示される。また、通知領域３２Ｃには、カーナビゲーションシステム５０が備えるオーディオ機能に係る画像や、後述する割込画像８０が表示される。センタディスプレイ３２は車両１２の運転者が視認可能な表示装置の一例である。

【0025】

メータディスプレイ３４は、シートに着座した運転者の正面側のダッシュボード１４において、センタディスプレイ３２の車幅方向右側に隣接して設けられた液晶ディスプレイである。メータディスプレイ３４には、車速、エンジン回転数、走行距離等、車両１２の走行に関係する情報、及び、警告灯、灯火類の作動状況等、車両１２の状態に係る情報が表示される。

【0026】

ヘッドアップディスプレイ３６は、メータディスプレイ３４の車両上方側のフロントウインドウ１６上に投影面１６Ａを備える投影装置である。ヘッドアップディスプレイ３６には、車速、車両１２の進行方向、ステアリングスイッチの操作位置等、運転者に報知する情報のうち優先度の高い情報が表示される。

【0027】

（ＡＤＡＳ）
図２に示されるように、ＡＤＡＳ４０は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２に加えて、撮像装置としての監視カメラ４４と、監視センサ４６と、を含んで構成されている。

【0028】

監視カメラ４４は、フロントウインドウの上部、フロントグリル、ドアミラー下部、テールゲート等の車両１２の各部に設けられ、車両１２の外部を撮像する。監視センサ４６は、車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。監視センサ４６は、車体の各部に設けられた複数のミリ波レーダを含み、車両１２の周囲の障害物を検知する。なお、監視センサ４６は、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を含んでもよい。

【0029】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２は、他のＥＣＵに周辺情報を提供したり、必要な場合はステアリングやブレーキを制御する機能を有している。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）及び入出力Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）等を含んで構成されている。

【0030】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２は、車両１２の周囲に設置された各監視センサ４６から受信した検知情報に基づいて周辺情報を生成する。なお、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２は、各監視センサ４６の検知情報に加えて、車両１２の各部に設置された監視カメラ４４の撮像情報に基づいて周辺情報を生成してもよい。また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２は、生成された周辺情報に基づいて、車両１２と障害物とが接近しているか否かの判定を行う。ここで、「車両１２と障害物とが接近している場合」には、車両１２に向かって障害物が接近する場合と、車両１２が障害物に向かって接近する場合と、の両方を含む。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２は、車両１２と障害物とが接近していると判定した場合、接近を示す情報である接近情報を表示制御装置２０に送信する。

【0031】

（カーナビゲーションシステム）
カーナビゲーションシステム５０は、カーナビゲーションＥＣＵ５２に加えて、ＧＰＳ受信機５４と、ストレージ５６と、を含んで構成されている。本実施形態のカーナビゲーションシステム５０は、カーナビゲーション機能及びオーディオ機能の双方を少なくとも備えている。

【0032】

ＧＰＳ受信機５４は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して車両１２の現在位置を測位する。

【0033】

ストレージ５６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、地図データ及び音楽データを記憶している。

【0034】

カーナビゲーションＥＣＵ５２は、車両１２の目的地までの走行経路を生成したり、位置情報に基づいて車両１２を目的地まで案内したりする機能を有している。カーナビゲーションＥＣＵ５２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆ等を含んで構成されている。

【0035】

本実施形態のカーナビゲーションＥＣＵ５２は、タッチパネルを兼ねるセンタディスプレイ３２から入力された目的地情報、及びストレージ５６に記憶されている地図データ等に基づいて、目的地までの経路を設定する。また、カーナビゲーションＥＣＵ５２は、ＧＰＳ受信機５４から受信した位置情報に基づき、車両１２の現在位置を示す地図や車両１２を目的地まで案内する画面をセンタディスプレイ３２に表示させる。

【0036】

（表示制御装置）
表示制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0037】

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0038】

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、制御プログラム２００及び画像データ２１０が記憶されている。制御プログラム２００は、後述する画像表示処理を行うためのプログラムである。画像データ２１０には、各表示装置３０に表示されるアイコンの画像、並びにセンタディスプレイ３２に表示される車両画像８２及びレベル画像８４等の各データが記憶されている。

【0039】

ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0040】

通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ４２及びカーナビゲーションＥＣＵ５２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルによる通信規格が用いられる。通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、外部バス２２に対して接続されている。なお、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅの通信方式はＣＡＮに限らず、イーサネット（登録商標）等のＬＡＮ規格を採用してもよい。

【0041】

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、センタディスプレイ３２、メータディスプレイ３４、及びヘッドアップディスプレイ３６の各表示装置３０と通信するためのインタフェースである。

【0042】

図３は、表示制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された制御プログラム２００を読み出し、これを実行することによって実現される。本実施形態のＣＰＵ２０Ａは、制御プログラム２００の実行により収集部２５０、取得部２６０、生成部２７０及び処理部２８０として機能する。

【0043】

収集部２５０は、車両１２の外部の監視カメラ４４により撮像された撮像画像を収集する機能を有している。具体的に収集部２５０は、各監視カメラ４４により撮像された撮像画像の各々をＡＤＡＳ４０から取得する。

【0044】

取得部２６０は、車両１２と障害物とが接近している旨を示す接近情報を取得する機能を有している。この接近情報は、ＡＤＡＳ４０が車両１２の周辺の周辺情報に基づいて、監視センサ４６の検知範囲に障害物が存在すると判定した場合に、表示制御装置２０に送信される。

【0045】

接近情報には、車両１２と障害物との接近の程度を示す程度情報を含む。また、取得部２６０は、複数の監視センサ４６のうち障害物を検知した監視センサ４６を特定することにより、障害物の方向を判断することができる。

【0046】

生成部２７０は、センタディスプレイ３２の通知領域３２Ｃに対して割り込ませる画像であって、車両１２に接近している障害物に係る撮像画像と、車両１２に対する障害物の方向、接近の程度を示す画像と、を含む割込画像８０を生成する機能を有している。図５（Ｃ）に示されるように、具体的に、割込画像８０は車両１２を俯瞰した車両画像８２と、障害物の接近の程度を示すレベル画像８４と、障害物そのものの対象画像８６を含む。

【0047】

車両画像８２は、画像データ２１０に記憶されている画像であって、車両１２を上方から眺めたイメージ画像である。レベル画像８４は、画像データ２１０に記憶されている扇状形状の画像であって、車両１２に対して障害物がある方向に弧を有し、かつ車両１２に障害物が接近するほど大きい画像が割り当てられる。割込画像８０のうち車両画像８２及びレベル画像８４を除いた周囲の部分は、車両１２の各部に設けられた複数の監視カメラ４４の各撮像画像を公知の方法により合成することで得ることができる。車両画像８２に対するレベル画像８４の表示位置は、車両１２に対する障害物の方向に等しい。本実施形態の生成部２７０は、取得部２６０がＡＤＡＳ４０から接近情報を取得した場合に割込画像８０を生成する。

【0048】

処理部２８０は、各表示装置３０に画像を表示させる処理を実行する。本実施形態の処理部２８０は、センタディスプレイ３２の通知領域３２Ｃに対して、生成部２７０において生成された割込画像８０を表示させる処理を行う。

【0049】

ここで、処理部２８０は、取得部２６０がＡＤＡＳ４０から接近情報を取得することにより車両１２と障害物とが接近していることを検知した場合、通知領域３２Ｃに割込画像８０を表示させる。詳しくは、車両１２と障害物との接近の検知を契機に、処理部２８０は、センタディスプレイ３２上において車両１２に対する障害物の方向と同じ方向から通知領域３２Ｃに向けて割込画像８０をスライドインさせるアニメーションを実行する。

【0050】

また、処理部２８０は、取得部２６０が接近情報の取得を終了して車両１２と障害物との接近に係る検知がされなくなった場合、通知領域３２Ｃから割込画像８０を移動させる。詳しくは、車両１２と障害物との接近に係る検知の終了を契機に、処理部２８０は、センタディスプレイ３２上において通知領域３２Ｃに表示されている割込画像８０を車両１２に対する障害物の方向と同じ方向にスライドアウトさせるアニメーションを実行する。

【0051】

（制御の流れ）
本実施形態において、表示制御装置２０がセンタディスプレイ３２に対して実行する画像表示処理の流れを図４のフローチャートと、図５（Ａ）～（Ｄ）の画面の例を用いて説明する。図４及び図５（Ａ）～（Ｄ）は、車両１２の左前方に障害物を検知した場合における処理の流れの例である。

【0052】

図４のステップＳ１００において、ＣＰＵ２０Ａはセンタディスプレイ３２に対して通常表示を実行する。図５（Ａ）に示されるように、通常表示においては、情報領域３２Ｂにはカーナビゲーションシステム５０において生成された地図画像が表示され、通知領域３２Ｃにはオーディオ機能に係る画像が表示されている。

【0053】

図４のステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは障害物を検知したか否かの判定を行う。すなわち、接近情報を受信することにより、車両１２と障害物とが接近したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは障害物を検知したと判定した場合、ステップＳ１０２に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは障害物を検知していないと判定した場合、ステップＳ１００に戻る。

【0054】

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは通知領域３２Ｃに対する割込画像８０の表示が許可されているか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは通知領域３２Ｃに対する割込画像８０の表示が許可されていると判定した場合、ステップＳ１０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは通知領域３２Ｃに対する割込画像８０の表示が許可されていないと判定した場合、ステップＳ１００に戻る。なお、割込画像８０の表示が許可されない例としては、カーナビゲーションシステム５０の設定において割込画像８０の設定を禁止している場合、車両１２が完全に停止し、かつサイドブレーキが作動している場合、等がある。

【0055】

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは割込画像８０をスライドインさせるアニメーションを実行する。具体的には、ＣＰＵ２０Ａは情報領域３２Ｂの右側に割込画像８０をフェードインさせた後、通知領域３２Ｃに向けて割込画像８０をスライドインさせるアニメーションを実行する。これにより、図５（Ｂ）に示されるように、運転者は障害物の方向と同じ左側から通知領域３２Ｃに向けて割込画像８０が割り込まれたと認識することができる。

【0056】

図４のステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは割込画像８０を通知領域３２Ｃに表示させる割込表示を実行する。すなわち、図５（Ｃ）に示されるように、ＣＰＵ２０Ａは通知領域３２Ｃにスライドインした割込画像８０の表示を維持する。

【0057】

また、ＣＰＵ２０Ａはヘッドアップディスプレイ３６において、監視センサ４６の検知レベルを示すレベルバー画像９０を表示させる。この場合、レベルバー画像９０はヘッドアップディスプレイ３６において障害物の方向と同じ方向に表示される。すなわち、本図の例では、ヘッドアップディスプレイ３６の投影面１６Ａの左端に表示される。レベルバー画像９０は、接近の程度が増すほど、幅を拡大させたり、色彩を強調したりすることができる。

【0058】

図４のステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０Ａは障害物の検知が終了したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは障害物の検知が終了したと判定した場合、ステップＳ１０６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは障害物の検知が終了していないと判定した場合、ステップＳ１０４に戻る。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは通知領域３２Ｃにおける割込画像８０の表示を維持する。

【0059】

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０Ａは割込画像８０をスライドアウトさせるアニメーションを実行する。具体的には、ＣＰＵ２０Ａは通知領域３２Ｃから割込画像８０をスライドアウトさせるアニメーションを実行する。これにより、図５（Ｄ）に示されるように、運転者は通知領域３２Ｃから障害物の方向と同じ左側に向けて割込画像８０が移動したと認識することができる。

【0060】

そして、処理はステップＳ１００に戻る。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは情報領域３２Ｂの右側に移動した割込画像８０をフェードアウトさせることにより、図５（Ａ）に示されるように、情報領域３２Ｂに地図画像を有し、通知領域３２Ｃにオーディオ機能に係る画像を有する通常表示を再び行う。

【0061】

（実施形態のまとめ）
本実施形態の表示制御装置２０は、収集部２５０が監視カメラ４４により撮像された撮像画像を収集し、周辺情報に基づいて車両１２と障害物との接近が検知された場合、生成部２７０がセンタディスプレイ３２に表示させる割込画像８０を生成する。この割込画像８０は、車両１２を俯瞰した車両画像８２と、車両１２に対する障害物の方向及び障害物の接近の程度を示すレベル画像８４と、を含んでいる。

【0062】

そして、表示制御装置２０では、処理部２８０がセンタディスプレイ３２の表示領域３２Ａの一部である通知領域３２Ｃに割込画像８０を表示させる処理を行う。本実施形態の表示制御装置２０によれば、図５（Ｃ）に示されるように、運転者に対して障害物の対象画像８６を障害物の発生方向を示すレベル画像８４と共に通知するため、運転者は障害物が車両１２のどの方向に在るかを容易に把握することができる。

【0063】

特に、本実施形態では、車両１２に対する障害物の接近が検知された場合、割込画像８０において車両１２を俯瞰した車両画像８２が表示されるため、運転者は車両１２に対して障害物が存在する方向を正確に把握することができる。また、本実施形態では、レベル画像８４により障害物の接近の程度を示すことができ、運転者は障害物までの距離感を直感的に認識することができる。

【0064】

また、本実施形態の表示制御装置２０では、車両１２と障害物との接近が検知された場合、割込画像８０が通知領域３２Ｃにスライドインする処理が実行される。そのため、本実施形態によれば、障害物の接近と、その接近している方向とを運転者が直感的に認識することができる。

【0065】

さらに、本実施形態の表示制御装置２０では、車両１２と障害物との接近の検知が終了した場合、割込画像８０が通知領域３２Ｃからスライドアウトする処理が実行される。そのため、本実施形態によれば、障害物が車両１２から離れたこと、又は危険が回避されたことを運転者が直感的に認識することができる。

【0066】

なお、上述した図４及び図５（Ａ）～（Ｄ）では、車両１２の左前方に障害物を検知した場合を例示したが、他の方向において障害物を検知した場合においても同様の処理が実行される。例えば、車両１２の右前方に障害物を検知した場合は、通知領域３２Ｃの右側から割込画像８０がスライドインし、検知が終了した場合は、通知領域３２Ｃの右側に向けてスライドアウトする。この場合、通知領域３２Ｃの右側には表示領域３２Ａが存在しないため、割込画像８０は通知領域３２Ｃの右側から徐々に表れ、割込画像８０は通知領域３２Ｃの右側に向かって徐々に消えることとなる。また、車両１２の前方や後方において障害物を検知した場合においても同様に割込画像８０を上下方向にスライドイン及びスライドアウトを行うことができる。

【0067】

［備考］
本実施形態では、車両１２と障害物との接近が検知された場合に、通知領域３２Ｃに割込画像８０を表示させる処理が実行されるが、「運転者に通知すべき事象」であれば、この限りではない。例えば、「運転者に通知すべき事象」としては、車両１２と他の物体、例えば、他の車両、自転車、歩行者等とが接近する場合、車両が車線からはみ出そうになる場合、新たな標識の出現や規制が存在する場合などがある。本実施形態によれば、運転者に通知すべき事象を検知した場合に、通知領域３２Ｃに割込画像８０を表示させる処理を実行することができる。

【0068】

本実施形態では、ＡＤＡＳ４０が監視センサ４６の周辺情報に基づいて障害物が存在すると判定した場合に、接近情報が表示制御装置２０に送信される構成であるが、この限りではない。例えば、表示制御装置２０がＡＤＡＳ４０から周辺情報を直接取得すると共に、取得した周辺情報に基づいて、障害物が存在すると判定してもよい。

【0069】

本実施形態の割込画像８０における車両画像８２は、車両１２を俯瞰した画像であるが、この限りではなく、一の監視カメラ４４による障害物の撮像画像であってもよい。

【0070】

本実施形態では、割込画像８０のスライドの速度は固定化されているが、接近の程度に応じて変化させてもよい。例えば、車両１２と障害物とがまだ離れている段階で障害物が検知された場合には、ゆっくりとスライドインを行い、車両１２と障害物とが既に接近している段階で障害物が検知された場合には、素早くスライドインを行うことができる。また、障害物の種類、例えば、固定物か、移動物かによってスライドの速度や態様を変化させてもよい。

【0071】

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した受付処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0072】

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、表示制御装置２０において制御プログラム２００は、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0073】

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0074】

１０ 表示システム
１２ 車両
２０ 表示制御装置
３２ センタディスプレイ（表示装置）
３２Ａ 表示領域
３２Ｃ 通知領域
４４ カメラ（撮像部）
８０ 割込画像
８２ 車両画像
８４ レベル画像
２００ 制御プログラム（プログラム）
２５０ 収集部
２７０ 生成部
２８０ 処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】