特許 7300003 軌道機構用の幅調節装置及び幅調節方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-20

(45)【発行日】2023-06-28

(54)【発明の名称】軌道機構用の幅調節装置及び幅調節方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 21/14 20060101AFI20230621BHJP

   E01B 9/66 20060101ALI20230621BHJP

【ＦＩ】

B65G21/14 E

E01B9/66

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021560687

(86)(22)【出願日】2020-09-17

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-06-09

(86)【国際出願番号】 CN2020115978

(87)【国際公開番号】W WO2021057603

(87)【国際公開日】2021-04-01

【審査請求日】2021-10-12

(31)【優先権主張番号】201910900345.5

(32)【優先日】2019-09-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201910899565.0

(32)【優先日】2019-09-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】520508310

【氏名又は名称】常州銘賽机器人科技股▲フン▼有限公司

【住所又は居所原語表記】Ｍｉｎｇｓｅａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ Ｓｃｉｅｎｃｅ ＆ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ Ｔｏｗｎ， Ｎｏ．１８ Ｍｉｄｄｌｅ Ｃｈａｎｇｗｕ Ｒｏａｄ， Ｗｕｊｉｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ，Ｊｉａｎｇｓｕ ２１３１６４， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】曲 東升

(72)【発明者】

【氏名】李 長峰

(72)【発明者】

【氏名】▲がお▼ 福亮

(72)【発明者】

【氏名】史 曄▲しん▼

(72)【発明者】

【氏名】苗 虎

(72)【発明者】

【氏名】周 典▲ちゅう▼

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－１７３２１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３４２７０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ２１／１４

Ｅ０１Ｂ ９／６６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道機構用の幅調節装置であって、
前記軌道機構は、互いに平行な固定軌道と可動軌道とを含み、
前記軌道機構用の幅調節装置は、前記可動軌道を初期位置から作業位置まで移動させるために使用され、
前記軌道機構用の幅調節装置は、台座と、第１レールと、移動距離取得モジュールと、駆動アセンブリとを含み、
前記台座は、前記固定軌道が設けられるのに適し、
前記第１レールは、前記台座に設けられ、前記第１レールには、前記可動軌道が取り付けられるのに適し、前記可動軌道が前記第１レールの軸方向に沿って前記固定軌道に対して向かって又は離れて移動可能であり、
前記移動距離取得モジュールは、前記初期位置から前記作業位置までの前記可動軌道の移動距離を取得し、
前記駆動アセンブリは、前記可動軌道に取り外し可能に接続され、前記可動軌道が前記移動距離に応じて前記初期位置から前記作業位置まで移動するように前記可動軌道を駆動することを特徴とする、軌道機構用の幅調節装置。

【請求項2】

ロック具をさらに含み、
前記ロック具は、前記可動軌道及び前記第１レールにそれぞれ接続され、前記可動軌道を前記第１レールに対してロック又は解放することを特徴とする、請求項１に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項3】

前記ロック具は、前記第１レールに取り付けられる空気圧式ノーマルクローズ型レールブレーキであることを特徴とする、請求項２に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項4】

前記駆動アセンブリは、第１運動アセンブリと、第１係合部とを含み、
前記第１運動アセンブリは、前記可動軌道の上方に位置するとともに、その軸方向が前記第１レールの軸方向に平行であり、
前記第１係合部は、前記第１運動アセンブリに接続されるとともに、前記第１運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であり、
前記第１係合部は、前記初期位置まで移動したときに、前記可動軌道に取り外し可能に接続されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項5】

第２係合部をさらに含み、
前記第２係合部は、前記可動軌道に取り付けられ、前記第１係合部と係合して前記可動軌道を前記第１レールに沿って移動させることを特徴とする、請求項４に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項6】

前記第１係合部の下端には、開口溝が設けられ、
前記第２係合部は、伸縮式位置決めピンであり、
前記第１係合部が前記初期位置まで移動したときに、前記伸縮式位置決めピンは、前記開口溝に向かって移動して前記開口溝内に挿入して接続されることを特徴とする、請求項５に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項7】

前記駆動アセンブリは、第２運動アセンブリをさらに含み、
前記第２運動アセンブリは、前記可動軌道の上方に位置するとともに、前記第１運動アセンブリに接続され、前記第２運動アセンブリの軸方向は、前記第１運動アセンブリの軸方向に垂直であり、前記第２運動アセンブリは、前記第１運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であり、
前記移動距離取得モジュールは、撮影アセンブリを含み、
前記撮影アセンブリは、前記第２運動アセンブリに設けられるとともに、前記第２運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であり、
前記撮影アセンブリは、前記固定軌道及び前記可動軌道の位置情報を採取することを特徴とする、請求項５又は６に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項8】

前記固定軌道には、第１標定位置が予め設定され、
前記可動軌道には、第２標定位置が予め設定され、
前記撮影アセンブリは、第１運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であるとともに、前記第１標定位置及び前記第２標定位置の画像情報を順に採取するのに適することを特徴とする、請求項７に記載の軌道機構用の幅調節装置。

【請求項9】

軌道機構用の幅調節方法であって、
前記幅調節方法は請求項１－８いずれか１項に記載の幅調節装置を使用し、
前記幅調節方法は、前記可動軌道を初期位置から作業位置まで移動させる方法であり、
前記幅調節方法は、以下のステップＳ１からＳ５を含み、
ステップＳ１において、前記固定軌道に予め設定される第１標定位置に基づいて前記固定軌道の第１位置情報を取得し、
ステップＳ２において、前記可動軌道に予め設定される第２標定位置に基づいて前記可動軌道が前記初期位置に位置するときの第２位置情報を取得し、
スタップＳ３において、前記第１位置情報及び前記第２位置情報から、前記可動軌道が前記初期位置に位置するときの前記可動軌道と前記固定軌道との間の距離ｄ１を算出し、
ステップＳ４において、以下の算式により前記初期位置から前記作業位置までの前記可動軌道の移動距離ｄを算出し、
ｄ＝ｄ１－ｄ２－ｄ３－ｄ４
式中、ｄ２はステップＳ１における前記第１標定位置と前記固定軌道のエッジとの間の距離であり、ｄ３はステップＳ２における前記第２標定位置と前記可動軌道の前記固定軌道に対向するエッジとの間の距離であり、ｄ４は前記可動軌道が前記作業位置に位置するときの前記可動軌道と前記固定軌道との間の距離であり、
ステップＳ５において、算出された前記移動距離ｄに応じて、前記可動軌道を前記初期位置から前記作業位置まで移動するように駆動し、ｄ＞０の場合、前記可動軌道は前記固定軌道に向かう方向へ移動し、ｄ＜０の場合、前記可動軌道は前記固定軌道から離れる方向へ移動し、ｄ＝０の場合、前記可動軌道は移動しないことを特徴とする、軌道機構用の幅調節方法。

【請求項10】

前記ｄ２と前記ｄ３が等しい場合、ｄ＝ｄ１－２×ｄ２－ｄ４であることを特徴とする、請求項９に記載の軌道機構用の幅調節方法。

【請求項11】

前記固定軌道及び前記可動軌道は、それぞれ第１方向に沿って延在し、
前記可動軌道は、第２方向に沿って前記初期位置から前記作業位置まで移動し、
前記第１方向は、前記第２方向に垂直であり、
ステップＳ１で得られた前記第１標定位置の位置情報は（Ｘ１，Ｙ１）であり、
ステップＳ２で得られた前記第２標定位置の位置情報は（Ｘ２，Ｙ２）であり、
ステップＳ３において、前記可動軌道が初期位置に位置するときに、前記可動軌道と前記固定軌道との間の距離はｄ１＝Ｙ２－Ｙ１であることを特徴とする、請求項９又は１０に記載の軌道機構用の幅調節方法。

【請求項12】

ステップＳ１及びステップＳ２において、それぞれ撮影アセンブリにより前記固定軌道の位置情報及び前記可動軌道の位置情報を取得することを特徴とする、請求項９から１１のいずれか１項に記載の軌道機構用の幅調節方法。

【請求項13】

ステップＳ１において、前記撮影アセンブリは前記固定軌道の上方まで移動して前記第１標定位置の画像情報を取得し、
ステップＳ２において、前記撮影アセンブリは前記第１標定位置から前記第２標定位置の片側に向かって、前記初期位置に位置する前記可動軌道の上方まで移動して前記第２標定位置の画像情報を取得することを特徴とする、請求項１２に記載の軌道機構用の幅調節方法。

【請求項14】

ステップＳ２において、前記撮影アセンブリは、所定の撮影範囲移動するたびに、且つ所定の撮影時間間隔ごとに１回撮影することを特徴とする、請求項１２又は１３に記載の軌道機構用の幅調節方法。

【請求項15】

前記所定の撮影範囲は１０ｍｍ×１０ｍｍであり、前記所定の撮影時間間隔は２００ｍｓであることを特徴とする、請求項１４に記載の軌道機構用の幅調節方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、常州銘賽機器人科技股分有限公司が２０１９年９月２３日に出願した第２０１９１０９００３４５．５号中国特許出願（名称：軌道機構幅調節装置及びそれを有するオンライン知的作業ロボット）、及び２０１９年９月２３に出願した第２０１９１０８９９５６５．０中国特許出願（名称：軌道機構幅調節方法、装置、記憶媒体及び電子機器）の優先権を主張する。

【0002】

本開示は、軌道分野に関し、特に軌道機構用の幅調節装置及び幅調節方法に関する。

【背景技術】

【0003】

従来の軌道幅の調節方法は、スプラインとスクリューの組み合わせにより実現される。例えば、従来のキャビネット型接着剤ディスペンサでは、幅を調節するために幅調節装置を増設する必要があるので、コストが高く、構造が複雑で、占有空間が広く、幅調節方法が複雑であった。

【発明の概要】

【0004】

本開示は、従来技術に存在する技術的問題の少なくとも１つを解決することを目的とする。

【0005】

そのため、本開示によれば、軌道機構用の幅調節装置が提供される。この軌道機構用の幅調節装置は、空間を有効に利用でき、構造を簡素化でき、軌道機構に対する迅速で正確な幅調節を実現できる。

【0006】

本開示によれば、軌道機構用の幅調節方法がさらに提供される。

【0007】

本開示の一態様の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置において、上記軌道機構は、互いに平行な固定軌道と可動軌道とを含み、上記軌道機構用の幅調節装置は、上記可動軌道を初期位置から作業位置まで移動させるために使用され、上記軌道機構用の幅調節装置は、台座と、第１レールと、移動距離取得モジュールと、駆動アセンブリとを含み、上記台座は、上記固定軌道が設けられるのに適し、上記第１レールは、上記台座に設けられ、上記第１レールには、上記可動軌道が取り付けられるのに適し、上記可動軌道が上記第１レールの軸方向に沿って上記固定軌道に対して向かって又は離れて移動可能であり、上記移動距離取得モジュールは、上記初期位置から上記作業位置までの上記可動軌道の移動距離を取得し、上記駆動アセンブリは、上記可動軌道に取り外し可能に接続され、上記可動軌道が上記移動距離に応じて上記初期位置から上記作業位置まで移動するように上記可動軌道を駆動する。

【0008】

本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置において、移動距離取得モジュールにより可動軌道が初期位置から作業位置まで移動する際の移動距離を取得し、さらに駆動アセンブリにより可動軌道を初期位置から作業位置まで移動させる。この軌道機構用の幅調節装置は、軌道機構の幅を調節でき、幅調節を容易にし、幅調節の精度を向上できる。

【0009】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記軌道機構用の幅調節装置はロック具をさらに含み、上記ロック具は、上記可動軌道及び上記第１レールにそれぞれ接続され、上記可動軌道を上記第１レールに対してロック又は解放する。

【0010】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記ロック具は、上記第１レールに取り付けられる空気圧式ノーマルクローズ型レールブレーキである。

【0011】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記駆動アセンブリは、第１運動アセンブリと、第１係合部とを含み、上記第１運動アセンブリは、上記可動軌道の上方に位置するとともに、その軸方向が上記第１レールの軸方向に平行であり、上記第１係合部は、上記第１運動アセンブリに接続されるとともに、上記第１運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であり、上記第１係合部は、上記初期位置まで移動したときに、上記可動軌道に取り外し可能に接続される。

【0012】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記軌道機構用の幅調節装置は、第２係合部をさらに含み、上記第２係合部は、上記可動軌道に取り付けられ、上記第１係合部と係合して上記可動軌道を上記第１レールに沿って移動させる。

【0013】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記第１係合部の下端には、開口溝が設けられ、上記第２係合部は、伸縮式位置決めピンであり、上記第１係合部が上記初期位置まで移動したときに、上記伸縮式位置決めピンは、上記開口溝に向かって移動して上記開口溝内に挿入して接続される。

【0014】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記駆動アセンブリは、第２運動アセンブリをさらに含み、上記第２運動アセンブリは、上記可動軌道の上方に位置するとともに、上記第１運動アセンブリに接続され、上記第２運動アセンブリの軸方向は、上記第１運動アセンブリの軸方向に垂直であり、上記第２運動アセンブリは、上記第１運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であり、上記移動距離取得モジュールは、撮影アセンブリを含み、上記撮影アセンブリは、上記第２運動アセンブリに設けられるとともに、上記第２運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であり、上記撮影アセンブリは、上記固定軌道及び上記可動軌道の位置情報を採取する。

【0015】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記固定軌道には、第１標定位置が予め設定され、上記可動軌道には、第２標定位置が予め設定され、上記撮影アセンブリは、第１運動アセンブリの軸方向に沿って移動可能であるとともに、上記第１標定位置及び上記第２標定位置の画像情報を順に採取するのに適する。

【0016】

本開示の別の態様の実施例に係る軌道機構用の幅調節方法において、上記軌道機構は、互いに平行な固定軌道と可動軌道とを含み、
上記幅調節方法は、上記可動軌道を初期位置から作業位置まで移動させる方法であり、
上記幅調節方法は、以下のステップＳ１からＳ５を含み、
ステップＳ１において、上記固定軌道に予め設定される第１標定位置に基づいて上記固定軌道の第１位置情報を取得し、
ステップＳ２において、上記可動軌道に予め設定される第２標定位置に基づいて上記可動軌道が上記初期位置に位置するときの第２位置情報を取得し、
スタップＳ３において、上記第１位置情報及び上記第２位置情報から、上記可動軌道が上記初期位置に位置するときの上記可動軌道と上記固定軌道との間の距離ｄ１を算出し、
ステップＳ４において、以下の算式により上記初期位置から上記作業位置までの上記可動軌道の移動距離ｄを算出し、
ｄ＝ｄ１－ｄ２－ｄ３－ｄ４
式中、ｄ２はステップＳ１における上記第１標定位置と上記固定軌道のエッジとの間の距離であり、ｄ３はステップＳ２における上記第２標定位置と上記可動軌道の上記固定軌道に対向するエッジとの間の距離であり、ｄ４は上記可動軌道が上記作業位置に位置するときの上記可動軌道と上記固定軌道との間の距離であり、
ステップＳ５において、算出された上記移動距離ｄに応じて、上記可動軌道を上記初期位置から上記作業位置まで移動するように駆動し、ｄ＞０の場合、上記可動軌道は上記固定軌道に向かう方向へ移動し、ｄ＜０の場合、上記可動軌道は上記固定軌道から離れる方向へ移動し、ｄ＝０の場合、上記可動軌道は移動しない。

【0017】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記ｄ２と上記ｄ３が等しい場合、ｄ＝ｄ１－２×ｄ２－ｄ４である。

【0018】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記固定軌道及び上記可動軌道は、それぞれ第１方向に沿って延在し、
上記可動軌道は、第２方向に沿って上記初期位置から上記作業位置まで移動し、
上記第１方向は、上記第２方向に垂直であり、
ステップＳ１で得られた上記第１標定位置の位置情報は（Ｘ１，Ｙ１）であり、
ステップＳ２で得られた上記第２標定位置の位置情報は（Ｘ２，Ｙ２）であり、
ステップＳ３において、上記可動軌道が初期位置に位置するときに、上記可動軌道と上記固定軌道との間の距離はｄ１＝Ｙ２－Ｙ１である。

【0019】

本開示のいくつかの実施例によれば、ステップＳ１及びステップＳ２において、それぞれ撮影アセンブリにより上記固定軌道の位置情報及び上記可動軌道の位置情報を取得する。

【0020】

本開示のいくつかの実施例によれば、ステップＳ１において、上記撮影アセンブリは上記固定軌道の上方まで移動して上記第１標定位置の画像情報を取得し、ステップＳ２において、上記撮影アセンブリは上記第１標定位置から上記第２標定位置の片側に向かって、上記初期位置に位置する上記可動軌道の上方まで移動して上記第２標定位置の画像情報を取得する。

【0021】

本開示のいくつかの実施例によれば、ステップＳ２において、上記撮影アセンブリは、所定の撮影範囲移動するたびに、且つ所定の撮影時間間隔ごとに１回撮影する。

【0022】

本開示のいくつかの実施例によれば、上記所定の撮影範囲は１０ｍｍ×１０ｍｍであり、上記所定の撮影時間間隔は２００ｍｓである。

【0023】

以下の説明では、本開示の追加態様及び利点の一部を示し、一部は以下の説明から明らかになるか、又は本開示の実施を通じて理解されるである。

【図面の簡単な説明】

【0024】

本開示の上記及び／又は追加の態様並びに利点は、以下の附図により実施例を説明することにより明白で理解しやすくなる。

【図1】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置の駆動アセンブリがある位置に位置する構造模式図である。

【図2】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置の駆動アセンブリが他の位置に位置する構造模式図である。

【図3】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置の軌道機構と第１レールの組立模式図である。

【図4】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置の移動距離取得モジュールの局所構造模式図である。

【図5】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節装置の第１係合部と第２係合部の係合模式図である。

【図6】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節方法のフローチャートである。

【図7】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節方法の可動軌道が初期位置に位置する模式図である。

【図8】本開示の実施例に係る軌道機構用の幅調節方法の可動軌道が初期位置から作業位置まで移動する模式図である。

【図9】本開示の実施例に係る電子機器の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本開示の実施例を詳しく説明する。図面により以下の実施例を示す。同じ又は類似の符号は、同じ若しくは類似の素子又は同じ若しくは類似の機能を有する素子を示す。図面により説明する以下の実施例は例示的なものであり、本開示を説明するためのものに過ぎず、本開示を制限するものではない。

【0026】

本明細書において、「中心」、「横方向」、「幅」、「上」、「下」、「頂」、「底」、「内」等の用語で示される方位又は位置関係は、図面に示される方位又は位置関係に基づき、本開示の説明を容易にし、簡素化するためであり、示される装置又は素子が必ず特定の方位を有し、特定の方位で構成及び操作することを示唆する意図していないため、本開示を制限するものではない。さらに、「第１」、「第２」等で限定される特徴は、１つ又は複数のこの特徴を含む可能性があることを示唆している。本明細書において、特に明記されていない限り、「複数」とは２つ以上を意味する。

【0027】

本明細書において、特に指定及び制限されていない限り、「取り付け」、「接続」、「連結」との用語は、広い意味で理解されるべきであり、例えば、固定接続、取外し可能な接続、又は一体的な接続であってもよく、機械的接続、又は電気的接続であってもよく、直接接続、中間媒体を介する接続、又は２つの素子の内部の連通であってもよい。当業者にとって、本開示における上記用語の特定の意味は、特定の状況に従って理解することができる。

【0028】

以下、図面を参照しながら本開示の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００及び幅調節方法３００を詳しく説明する。

【0029】

図１から図５に示すように、本開示の第１態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００において、軌道機構１０は、互いに平行な固定軌道１１と可動軌道１２とを含む。軌道機構１０用の幅調節装置１００は、可動軌道１２を初期位置から作業位置まで移動させるために使用される。軌道機構１０用の幅調節装置１００は、台座２０と、第１レール３０と、移動距離取得モジュール４０と、駆動アセンブリ５０とを含んでもよい。

【0030】

具体的には、台座２０上は、固定軌道１１が設けられるのに適する。第１レール３０は、台座２０に設けられる。第１レール３０上は、可動軌道１２が取り付けられるのに適する。可動軌道１２は、第１レール３０の軸方向に沿って固定軌道１１に対して向かって又は離れて移動可能である。移動距離取得モジュール４０は、可動軌道１２が初期位置から作業位置まで移動する際の移動距離を取得するために使用される。駆動アセンブリ５０は、可動軌道１２に取り外し可能に接続され、可動軌道１２が移動距離に応じて初期位置から作業位置まで移動するように可動軌道１２を駆動する。

【0031】

言い換えれば、本開示の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００は、軌道機構１０の幅を調節するために使用される。軌道機構１０用の幅調節装置１００は、台座２０と、第１レール３０と、移動距離取得モジュール４０と、駆動アセンブリ５０とを含む。具体的には、軌道機構１０の軸方向に沿って輸送通路が設けられ、互いに平行な固定軌道１１と可動軌道１２は共同でこの輸送通路を規制することができる。可動軌道１２を初期位置から作業位置まで移動させることにより、この輸送通路の幅に対する迅速な調節が実現される。固定軌道１１及び可動軌道１２はそれぞれ台座２０に取り付けられる。可動軌道１２は、固定軌道１１に対して移動可能である。台座２０には第１レール３０が設けられる。第１レール３０は、固定軌道１１及び可動軌道１２にそれぞれ垂直である。可動軌道１２は、第１レール３０の軸方向に沿って移動可能である。可動軌道１２が固定軌道１１に向かう方向へ移動する場合、軌道機構１０の幅は短くなる。可動軌道１２が固定軌道１１から離れる方向へ移動する場合、軌道機構１０の幅は広くなる。移動距離取得モジュール４０は、可動軌道１２が初期位置から作業位置まで移動したときの可動軌道１２の移動距離を取得することができる。駆動アセンブリ５０は、この移動距離情報を受信するとともに、可動軌道１２が第１レール３０に沿って初期位置から作業位置まで移動するように可動軌道１２を駆動することができる。

【0032】

このように、本開示の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００は、台座２０、第１レール３０、移動距離取得モジュール４０及び駆動アセンブリ５０の組み合わせにより、軌道機構１０の幅の調節速度及び調節精度を効果的に向上できる。

【0033】

必要に応じて、図１に示すように、駆動アセンブリ５０は、可動軌道１２の上方に位置することができる。これによって、駆動アセンブリ５０が可動軌道１２の移動を駆動することが容易になる。

【0034】

必要に応じて、第１レール３０は固定軌道１１に垂直である。これによって、可動軌道１２が第１レール３０上を移動する際に固定軌道１１と平行であることが確保される。

【0035】

本開示の一実施例によれば、軌道機構１０用の幅調節装置１００は、ロック具６０を更に含む。ロック具６０は、可動軌道１２及び第１レール３０にそれぞれ接続される。ロック具６０は、可動軌道１２を第１レール３０に対してロック又は解放することができる。なお、駆動アセンブリ５０が可動軌道１２の移動を駆動する前に、可動軌道１２は第１レール３０にロックされてもよい。軌道機構１０の幅を調節しようとするときに、ロック具６０は可動軌道１２を解放し、幅の調節が完了した後、可動軌道１２を第１レール３０にロックすることができる。これによって、軌道機構１０がワークを輸送するときの揺れを防止することができ、構造の安定性を向上できる。

【0036】

必要に応じて、ロック具６０は、第１レール３０に取り付けられる空気圧式ノーマルクローズ型レールブレーキである。このレールブレーキを使用する際に、空気圧により起動することができる。このレールブレーキは、通気しないときにバネ力により斜めブロックを第１レール３０に押し付けることによりロックの効果を実現することができる。このレールブレーキは、通気するときに空気圧によりバネが圧縮され、斜めブロックが解放され、これにより、可動軌道１２は解放される。レールブレーキを使用することにより、使用が便利で、構造がコンパクトで、メンテナンスの必要がなく、信頼性が高く、断電・断ガスの場合にも使用可能である等の利点を有する。

【0037】

本開示のいくつかの具体的な実施例において、駆動アセンブリ５０は、第１運動アセンブリ５１と第１係合部５２とを含む。第１運動アセンブリ５１は、可動軌道１２の上方に位置するとともに、その軸方向が第１レール３０の軸方向に平行である。第１係合部５２は、第１運動アセンブリ５１に接続されるとともに、第１運動アセンブリ５１の軸方向に沿って移動可能である。第１係合部５２が初期位置まで移動したときに可動軌道１２に取り外し可能に接続される。第１係合部５２が可動軌道１２を初期位置から作業位置まで移動させたときに、第１係合部５２は可動軌道１２から解放される。

【0038】

さらに、軌道機構１０用の幅調節装置１００は、第２係合部７０を更に含む。第２係合部７０は、可動軌道１２に取り付けられる。第２係合部７０と第１係合部５２とが共同で可動軌道１２を第１レール３０に沿って移動させる。つまり、可動軌道１２を駆動する必要がある場合、第１係合部５２は第２係合部７０の上方まで移動して第２係合部７０に係合する。

【0039】

図１、図２及び図５に示すように、必要に応じて、第１係合部５２の下端には開口溝５３が設けられる。第２係合部７０は伸縮式位置決めピンである。第１係合部５２が初期位置まで移動したときに、伸縮式位置決めピンは開口溝５３に向かって運動して開口溝５３内に挿入して接続される。伸縮式位置決めピンは、上下方向において移動可能である。第１係合部５２が第２係合部７０の方向に向かって第２係合部７０の上方まで移動したときに、伸縮式位置決めピンは、上下方向において上向きに移動して開口溝５３内に挿入して接続されることにより第１係合部５２と第２係合部７０の迅速な接続を実現できる。伸縮式位置決めピンが上下方向において下向きに移動する際に、この伸縮式位置決めピンは開口溝５３から脱離することで第１係合部５２と第２係合部７０の迅速な取り外しを実現できる。

【0040】

本開示のいくつかの実施例において、第１係合部５２は、三角形のシフトフォークであってもよい。このような構造は構造が安定し、長時間使用しても変形しない等の利点を有する。また、第１係合部５２には重量減少孔が設けられてもよい。これによって、強度が保証されながら重量が減少される。

【0041】

本開示の一実施例によれば、駆動アセンブリ５０は、第２運動アセンブリ５４をさらに含む。移動距離取得モジュール４０は、撮影アセンブリ４１を含む。第２運動アセンブリ５４は、可動軌道１２の上方に位置するとともに、第１運動アセンブリ５１に接続される。第２運動アセンブリ５４の軸方向は、第１運動アセンブリ５１の軸方向に垂直である。第２運動アセンブリ５４は、第１運動アセンブリ５１の軸方向に沿って移動可能である。撮影アセンブリ４１は、第２運動アセンブリ５４に設けられるとともに、第２運動アセンブリ５４の軸方向に沿って移動可能である。これによって、撮影アセンブリ４１の第２運動アセンブリ５４における位置を調節することができる。撮影アセンブリ４１は、カメラを含んでもよいとともに、固定軌道１１及び可動軌道１２の位置情報を採取するために使用される。第２運動アセンブリ５４は、第１方向に沿って延在してもよい。第１運動アセンブリ５１は、第２方向に沿って延在してもよい。第２運動アセンブリ５４が第２方向に沿って運動することにより、幅調節、コスト低減、空間の有効な利用及び構造の簡素化が同時に実現される。

【0042】

第２運動アセンブリ５４の少なくとも一部が第１運動アセンブリ５１の軸方向に沿って移動する際に、撮影アセンブリ４１は、第２運動アセンブリ５４に伴って移動することができる。

【0043】

実際の操作過程において、幅調節装置１００により軌道機構１０の幅を調節する過程は、主に以下の２つの段階に分けられる。

【0044】

（１）位置情報採取段階
まず、第２運動アセンブリ５４は、撮影アセンブリ４１を第１運動アセンブリ５１の軸方向に沿って移動させる。撮影アセンブリ４１は、固定軌道１１の上方まで運動したときに固定軌道１１の位置情報を採取することができる。次に、撮影アセンブリ４１は、引き続き可動軌道１２の方向へ移動し、可動軌道１２の上方まで移動したときに可動軌道１２の位置情報を採取することができる。

【0045】

（２）軌道機構１０の幅調節段階
まず、撮影アセンブリ４１が固定軌道１１の位置情報及び可動軌道１２の位置情報を採取した後、算式により可動軌道１２が初期位置から作業位置まで移動した移動距離を算出することができる。次に、第２運動アセンブリ５４は、第１係合部５２を第２係合部７０が位置する位置まで移動させ、第１係合部５２は、第２係合部７０に係合し、第２運動アセンブリ５４は、第１係合部５２を介して可動軌道１２を作業位置に向かって算出された移動距離運動させる。

【0046】

さらに、固定軌道１１には、第１標定位置が予め設定され、可動軌道１２には、第２標定位置が予め設定される。撮影アセンブリ４１は、第１運動アセンブリ５１の軸方向に沿って移動可能であり、順に第１標定位置及び第２標定位置の画像情報を採取するのに適する。撮影アセンブリ４１は撮影し、校正及び幅調節の機能を実現することができる。

【0047】

必要に応じて、固定軌道１１に予め設定された第１標定位置の位置情報を第１位置情報とし、可動軌道１２に予め設定された第２標定位置の位置情報を可動軌道１２が初期位置に位置するときの第２位置情報とし、可動軌道１２が初期位置に位置するときの可動軌道１２と固定軌道１１との間の距離をｄ１とする。ｄ１は、第１位置情報及び第２位置情報から得られる。可動軌道１２が初期位置から作業位置まで移動する際の移動距離ｄは、算式（１）を満たす。
ｄ＝ｄ１－ｄ２－ｄ３－ｄ４ （１）

【0048】

図７－図８に示すように、ｄ２は第１標定位置と固定軌道１１のエッジとの間の距離であり、ｄ３は第２標定位置と可動軌道１２の固定軌道１１に対向するエッジとの間の距離であり、ｄ４は可動軌道１２が作業位置に位置するときの可動軌道１２と固定軌道１１との間の距離である。

【0049】

さらに、必要に応じて、図７及び図８に示すように、固定軌道１１上の第１標定位置に第１標定点２３が予め設定されてもよく、可動軌道１２上の第２標定位置に第２標定点２４が予め設定されてもよい。第１標定点２３及び第２標定点２４は、機械加工又は他の方式により固定軌道１１及び可動軌道１２の表面に付着することができる。第１標定点２３及び第２標定点２４は、円形、四角形、菱形及び他の多角形に限定されない。第１標定点２３及び第２標定点２４の中心並びに可動軌道１２が作業位置２２に位置するときに、固定軌道１１との間の距離ｄ４は固定値であり、コンピュータに予め設定されてもよい。

【0050】

駆動アセンブリ５０は、算出された移動距離ｄに応じて可動軌道１２を初期位置から作業位置まで移動するように駆動することができる。ｄ＞０の場合、可動軌道１２は固定軌道１１に向かう方向へ移動し、ｄ＜０の場合、可動軌道１２は固定軌道１１から離れる方向へ移動し、ｄ＝０の場合、可動軌道１２は移動しない。

【0051】

本開示の一実施例によれば、第１係合部５２の数は２つである。２つの第１係合部５２は、第２運動アセンブリ５４の軸方向の両端に離間して配置される。第２係合部７０は第１係合部５２に対応し、これによって、幅調節過程の安定性が向上される。

【0052】

図１、図２及び図５に示すように、本開示の第２態様の実施例に係るオンライン知的作業ロボット２００は、本開示の第１態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００を含む。オンライン知的作業ロボット２００は、ベース２１０と、複数の立柱２２０と、支持部２３０と、２つの取付ボス２４０をさらに含む。

【0053】

具体的には、複数の立柱２２０は、ベース２１０に間隔をあけて設けられる。支持部２３０は複数の立柱２２０に接続され、立柱２２０によって支持される。各立柱２２０の上端は、支持部２３０を超えて上向きに延在する。台座２０は、支持部２３０の上方に取り付けられる。２つの取付ボス２４０は、間隔をあけて立柱２２０に対向して設けられる。各取付ボス２４０の上面は、駆動アセンブリ５０を取付可能な駆動機構取付面となるように形成される。

【0054】

図６に示すように、本開示の第３態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節方法３００は、軌道機構１０用の幅調節装置１００及び幅調節装置１００を有するオンライン知的作業ロボット２００に適用可能である。図６－図８に示すように、本開示の第３態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節方法３００により、可動軌道１２を初期位置２１から作業位置２２まで移動させることができる。図６に示すように、軌道機構１０用の幅調節方法３００は、以下のステップＳ１からＳ５を含む。

【0055】

ステップＳ１において、固定軌道１１に予め設定される第１標定位置２３に基づいて固定軌道１１の第１位置情報を取得する。
ステップＳ２において、可動軌道１２に予め設定される第２標定位置２４に基づいて可動軌道１２が初期位置２１に位置するときの第２位置情報を取得する。
ステップＳ３において、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて可動軌道１２が初期位置２１に位置するときの可動軌道１２と固定軌道１１との間の距離ｄ１を計算する。
ステップＳ４において、上記算式（１）により可動軌道１２が初期位置２１から作業位置２２まで移動する際の移動距離ｄを算出する。
ステップＳ５において、算出された移動距離ｄに基づいて、可動軌道１２を初期位置２１から作業位置２２まで移動するように駆動する。ここで、ｄ＞０の場合、可動軌道１２は固定軌道１１に向かう方向へ移動し、ｄ＜０の場合、可動軌道１２は固定軌道１１から離れる方向へ移動し、ｄ＝０の場合、可動軌道１２は移動しない。

【0056】

このようにして、本開示の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節方法３００により、軌道機構１０の幅を迅速で正確に調節することができ、実施が便利で、操作が容易である。

【0057】

本開示の一実施例によれば、第１標定位置と固定軌道１１のエッジとの間の距離ｄ２が第２標定位置と可動軌道１２のエッジとの間の距離情報ｄ３と等しい場合、ｄ＝ｄ１－２×ｄ２－ｄ４となる。

【0058】

必要に応じて、図７－図８に示すように、固定軌道１１と可動軌道１２は幅が同じである。第１標定点２３及び第２標定点２４は、それぞれ対応する固定軌道１１及び可動軌道１２の幅方向における中心位置に位置することができ、これによって、ｄ２及びｄ３のデータが容易に取得され、算式及び計算過程が簡素化される。

【0059】

本開示のいくつかの実施例において、図７及び図８に示すように、固定軌道１１及び可動軌道１２はそれぞれ第１方向に沿って延在する。可動軌道１２は、第２方向に沿って初期位置２１から作業位置２２まで移動する。第１方向は第２方向に垂直である。ステップＳ１で得られた第１標定位置の位置情報は（Ｘ１，Ｙ１）である。ステップＳ２で得られた第２標定位置の位置情報は（Ｘ２，Ｙ２）である。ステップＳ３において、可動軌道１２が初期位置２１に位置するときに、可動軌道１２と固定軌道１１との間の距離はｄ１＝Ｙ２－Ｙ１である。つまり、計算過程において、第１標定点２３と第２標定点２４が第１方向には横方向偏差が存在する場合、この値はこの計算方法に影響を与えないため、計算時にこの値を無視してもよい。

【0060】

本開示の一実施例によれば、ステップＳ１及びステップＳ２において、それぞれ撮影アセンブリ４１により固定軌道１１の位置情報及び可動軌道１２の位置情報を取得する。

【0061】

必要に応じて、ステップＳ１において、撮影アセンブリ４１は固定軌道１１の上方まで移動して第１標定位置の画像情報を取得する。ステップＳ２において、撮影アセンブリ４１は第１標定位置から第２標定位置の方向に向かって初期位置２１に位置する可動軌道１２の上方まで移動して第２標定位置の画像情報を取得する。

【0062】

実際に操作する際に、幅を調節する前に、作業員は、まず必要な距離ｄ４を入力し、そして第１標定点２３及び第２標定点２４を手動又は自動的に探す。

【0063】

第１標定点２３及び第２標定点２４を自動的に探す方法は、以下の通りである。まず、撮影アセンブリ４１を第１標定点２３まで移動させ、撮影する。そして、駆動アセンブリ５０により、撮影アセンブリ４１が第２標定点２４を撮影したまで撮影アセンブリ４１を固定軌道１１から離れる方向へ移動させる。

【0064】

標定点を手動的に探す方法は以下の通りである。まず、撮影アセンブリ４１を第１標定点２３まで移動させ、撮影する。そして、作業員の制御により撮影アセンブリ４１を固定軌道１１から離れる方向に向かって第２標定点２４の撮影範囲内に移動させ、撮影アセンブリ４１により第２標定点２４を撮影する。

【0065】

さらに、ステップＳ２において、撮影アセンブリ４１は、所定の撮影範囲移動するたびに、且つ所定の撮影時間間隔ごとに１回撮影する

【0066】

好ましくは、所定の撮影範囲は１０ｍｍ×１０ｍｍ、所定の撮影時間間隔は２００ｍｓである。

【0067】

本開示の第４態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００は、第１位置情報取得モジュールと、第２位置情報取得モジュールと、初期距離計算モジュールと、移動距離計算モジュールと、駆動モジュールとを含む。

【0068】

具体的には、第１位置情報取得モジュールは、固定軌道１１に予め設定される第１標定位置に基づいて固定軌道１１の第１位置情報を取得する。第２位置情報取得モジュールは、可動軌道１２に予め設定される第２標定位置に基づいて可動軌道１２が初期位置に位置するときの第２位置情報を取得する。初期距離計算モジュールは、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて可動軌道１２が初期位置に位置するときの可動軌道１２と固定軌道１１との間の距離ｄ１を計算する。移動距離計算モジュールは、上記算式（１）により可動軌道１２が初期位置から作業位置まで移動する際の移動距離ｄを計算する。駆動モジュールは、算出された移動距離ｄに基づいて可動軌道１２を初期位置から作業位置まで移動するように駆動することができる。ここで、ｄ＞０の場合、可動軌道１２は、固定軌道１１に向かう方向へ移動し、ｄ＜０の場合、可動軌道１２は、固定軌道１１から離れる方向へ移動し、ｄ＝０の場合、可動軌道１２は移動しない。

【0069】

このようにして、本開示の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節装置１００により、軌道機構１０の幅を迅速で正確に調節でき、自動化の程度が高く、操作が便利である等の利点を有する。

【0070】

本開示の第５態様の実施例に係るコンピュータ記憶媒体は、１つ又は複数のコンピュータプログラム命令を含む。この１つ又は複数のコンピュータプログラム命令が実行されることにより、本開示の上記第３態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節方法３００が実現される。

【0071】

つまり、このコンピュータ記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されている。このコンピュータプログラムがプロセッサにより実行される際に、プロセッサは、本開示の上記第３態様の実施例に係る軌道機構１０用の幅調節方法３００を実行する。

【0072】

図９に示すように、本開示の第６態様の実施例に係る電子機器４００は、メモリ４１０と、プロセッサ４２０とを含む。メモリ４１０には、１つ又は複数のコンピュータプログラム命令が記憶されている。プロセッサ４２０は、この１つ又は複数のコンピュータプログラム命令を調整し、実行することにより、本開示の上記第３態様の実施例に係る方法３００を実現する。

【0073】

つまり、電子機器４００は、メモリ４１０と、プロセッサ４２０とを含む。メモリ４１０には１つ又は複数のコンピュータプログラム命令が記憶されている。このコンピュータプログラム命令がプロセッサ４２０により実行される際に、プロセッサ４２０は本開示の上記第３態様の実施例に係る方法３００を実行する。

【0074】

さらに、図９に示すように、電子機器４００は、ネットワークインターフェース４３０と、入力設備４４０と、ハードディスク４５０と、表示設備４６０とを含む。

【0075】

上記インターフェースと各設備は、互いにバスアーキテクチャにより接続することができる。バスアーキテクチャは、相互接続された任意の数のバス及びブリッジを含むことができる。具体的には、プロセッサ４２０で表される１つ又は複数の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）及びメモリ４１０で表される１つ又は複数のメモリの様々な回路は互いに接続される。バスアーキテクチャは、例えば、周辺機器、電圧安定装置及びパワーマネジメント回路等の様々な他の回路を接続することもできる。理解できるように、バスアーキテクチャは、これらの部品の接続及び通信を実現するために使用される。バスアーキテクチャは、データバスを加えて、電源バス、制御バス及び状態信号バスを含んでもよい。これらのバスは、当該技術分野で知られているため、ここで説明を省略する。

【0076】

ネットワークインターフェース４３０は、ネットワーク（例えば、インターネット、ローカルエリアネットワーク等）に接続され、ネットワークから関連データを取得し、取得した関連データをハードディスク４５０に記憶することができる。

【0077】

入力設備４４０は、作業員が入力した様々な指令を受信し、受信した様々な指令をプロセッサ４２０に送信することができる。プロセッサ４２０はこれらの指令を実行する。入力設備４４０は、キーボード又はクリック設備、例えば、マウス、トラックボール（ｔｒａｃｋｂａｌｌ）、タッチパネル若しくはタッチスクリーン等を含んでもよい。

【0078】

表示設備４６０は、プロセッサ４２０が指令を実行した結果を表示することができる。

【0079】

メモリ４１０は、オペレーティングシステムの実行に必要なプログラム及びデータ、並びにプロセッサ４２０が実行する計算過程における中間結果等のデータを記憶するために使用される。

【0080】

理解できるように、本開示の実施例におけるメモリ４１０は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであってもよく、揮発性及び不揮発性メモリの両方を含んでもよい。不揮発性メモリは、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラム可能読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリであってもよい。揮発性メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）であってもよく、外部高速キャッシュとして使用できる。本明細書に記載の装置及び方法に係るメモリ４１０は、これらのメモリ及び他の適したタイプのメモリを含むが、これらに限定されない。

【0081】

いくつかの実施例において、メモリ４１０には、実行可能モジュール又はデータ構造、それらのサブセット、それらの拡張セット、オペレーティングシステム４１１及びアプリケーションプログラム４１２が記憶されている。

【0082】

ここで、オペレーティングシステム４１１は、例えば、フレーム層、コアライブラリ層、ドライブ層等の様々なシステムプログラムを含み、様々な基本業務を実現し、及びハードウェアに基づくタスクを処理するために使用される。アプリケーションプログラム４１２は、ブラウザ（Ｂｒｏｗｓｅｒ）等の様々なアプリケーションプログラムを含み、様々な応用業務を実現するために使用される。本開示の上記第３態様の実施例に係る幅調節方法３００を実現するプログラムは、アプリケーションプログラム４１２に含まれることができる。

【0083】

プロセッサ４２０は、メモリ４１０に記憶されたアプリケーションプログラム及びデータを呼び出して実行する際、具体的にはアプリケーションプログラム４１２に記憶されたプログラム又は指令を呼び出して実行する際に、第１集合及び第２集合のうちの一方をこの第１集合及び第２集合のうちの他方が分布するノードに分散して送信する。ここで、上記他方は少なくとも２つのノードに分散して記憶され、この第１集合のノード分布及びこの第２集合のノード分布に基づいてノードごとにマージ処理を行う。

【0084】

本開示の上記第３態様の実施例に係る方法３００は、プロセッサ４２０に適用でき、又はプロセッサ４２０によって実現できる。プロセッサ４２０は、信号処理能力を有する集積回路チップであってもよい。実現過程において、上記幅調節方法３００の各ステップは、プロセッサ４２０におけるハードウェア形式の集積論理回路又はソフトウェア形式の指令により達成される。上記プロセッサ４２０は、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、現場で書き換え可能な論理回路の多数配列（ＦＰＧＡ）又は他のプログラム可能ロジックデバイス、離散ゲート又はトランジスタロジックデバイス、離散ハードウェアコンポーネントであってもよく、これらは本開示の実施例に開示された各方法、ステップ及び論理ブロックを実現又は実行することができる。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、このプロセッサは、任意の通常のプロセッサ等であってもよい。本開示の実施例に開示された方法のステップに組み合わせることにより、ハードウェアデコードプロセッサによって実行され、又はデコードプロセッサにおけるハードウェア及びソフトウェアモジュールの組み合わせによって実行することができる。ソフトウェアモジュールは、ランダムメモリ、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ、プログラム可能読み取り専用メモリ又は電気的消去可能プログラム可能メモリ、レジスタ等の当該技術分野で一般的に使用されている記憶媒体に位置してもよい。この記憶媒体は、メモリ４１０に位置し、プロセッサ４２０はメモリ４１０における情報を読み取り、ハードウェアと組み合わせて上記方法のステップを完成する。

【0085】

理解できるように、本開示の幅調節方法３００に関する実施例は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード又はそれらの組み合わせにより実現することができる。ハードウェアによる実現では、プロセッサ４２０は、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、現場で書き換え可能な論理回路の多数配列（ＦＰＧＡ）、汎用プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、本開示に記載の機能を実行するための他の電子素子又はそれらの組み合わせにおいて実現することができる。

【0086】

ソフトウェアによる実現では、本開示に記載の機能を実行するモジュール（例えば、過程、関数等）により本開示に記載の技術を実現する。ソフトウェアコードは、メモリ４１０に記憶され、プロセッサ４２０によって実行することができる。メモリ４１０は、プロセッサ４２０の内部又はプロセッサ４２０の外部において実現することができる。

【0087】

具体的には、プロセッサ４２０は、上記コンピュータプログラムを読み取り、本開示上記第３態様の実施例に係る方法３００を実行するためにも使用される。

【0088】

本明細書に記載の実施例において説明された方法及び装置は、他の方式により実現することができる。例えば、上記装置の実施例は例示的なものに過ぎない。例えば、ユニットの分割は論理機能の分割だけであり、実際には他の分割方式がある。例えば、複数のユニット又はアセンブリは、別のシステムに組み合わせ又は統合してもよく、一部の特徴が無視するか又は実行しなくてもよい。また、例示されたカップリング若しくは直接カップリング又は通信接続は、いくつかのインターフェース、装置又はユニットに介する間接カップリング又は通信接続であってもよく、電気的接続、機械的接続又は他の方式の接続であってもよい。

【0089】

また、本開示の各実施例における各機能ユニットは１つの処理ユニットに集積してもよく、物理的に分離してもよく、２つ又はそれ以上の機能ユニットは１つのユニットに集積してもよい。上記集積したユニットは、ハードウェアにより実現してもよく、ハードウェアとソフトウェア機能ユニットの組み合わせにより実現してもよい。

【0090】

上記ソフトウェア機能ユニットの形式により実現される集積ユニットは、１つのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶することができる。上記ソフトウェア機能ユニットは、１つの記憶媒体に記憶され、複数の指令を含むことにより、１つのコンピュータ設備（例えば、パソコン、サーバ又はネットワークデバイス等）は、本開示の各実施例に記載の送受信過程の一部のステップを実行することができる。上記記憶媒体は、Ｕディスク、ポータブルハードディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスク等の様々なプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。

【0091】

本明細書において、「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例示的な実施例」、「例示」、「具体例」、及び「いくつかの例」等の用語は、この実施例又は例示で説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性が本開示の少なくとも１つの実施例又は例示に含まれることをいう。本明細書において、上記用語に対する模式的な表現は、必ずしも同じ実施例又は例示に関するものであるわけではない。また、説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性は、いずれか１つ又は複数の実施例又は例示において適切な方式で組み合わせることができる。

【0092】

本開示の実施例を例示又は説明したが、本開示の原理及び趣旨から逸脱しない限り、これらの実施例に対して様々な変化、修正、置換及び変形を加えることができ、本開示の範囲は特許請求の範囲又はその同等物によって限定されることを、当業者は理解することができる。

【符号の説明】

【0093】

幅調節装置１００；
軌道機構１０；固定軌道１１；可動軌道１２；
台座２０；第１レール３０；移動距離取得モジュール４０；撮影アセンブリ４１；
駆動アセンブリ５０；第１運動アセンブリ５１；第１係合部５２；開口溝５３；
第２運動アセンブリ５４；ロック具６０；第２係合部７０；
オンライン知的作業ロボット２００；ベース２１０；立柱２２０；支持部２３０；取付ボス２４０。
幅調節方法３００；初期位置２１；作業位置２２；第１標定点２３；第２標定点２４；
電子機器４００；メモリ４１０；オペレーティングシステム４１１；アプリケーションプログラム４１２；
プロセッサ４２０；ネットワークインターフェース４３０；入力設備４４０；ハードディスク４５０；表示設備４６０

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】