特許 7300663 端末処理装置および端末処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-22

(45)【発行日】2023-06-30

(54)【発明の名称】端末処理装置および端末処理方法

(51)【国際特許分類】

   B29C 63/04 20060101AFI20230623BHJP

【ＦＩ】

B29C63/04

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019188121

(22)【出願日】2019-10-11

(65)【公開番号】P2021062532

(43)【公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-04-04

(73)【特許権者】

【識別番号】390020477

【氏名又は名称】トライエンジニアリング株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003373

【氏名又は名称】弁理士法人石黒国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100124752

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷 真司

(72)【発明者】

【氏名】岡 丈晴

(72)【発明者】

【氏名】東 和也

(72)【発明者】

【氏名】永野 武臣

【審査官】神田 和輝

(56)【参考文献】

【文献】実開平０６－０２４９２８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１５－０８５４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６３－００７５１８（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２９Ｃ ６３／００－６３／４８

Ｂ２９Ｃ ６５／００－６５／８２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の芯材の表面を覆った表皮材の端末を処理する端末処理装置において、
前記芯材の周縁に沿って前記端末の貼り付け範囲が設定されており、
所定のロボットに装着されて前記貼り付け範囲に沿って移動するように制御されるエンドエフェクタとして、
前記端末を前記貼り付け範囲に圧接させながら移動するように制御される圧接体と、前記圧接体に先行して前記圧接体とともに移動するように制御され、前記端末を前記貼り付け範囲に近付けるように折り曲げながら移動する先行体とを備え、
前記圧接体は、前記先行体により折り曲げられた前記端末を前記貼り付け範囲に圧接させながら移動するように制御され、
さらに、前記圧接体と前記先行体とは、前記貼り付け範囲において、前記圧接体による前記端末の圧接と、圧接されている部位よりも先行する部位における前記先行体による前記端末の折り曲げとが同時に進行するように制御されることを特徴とする端末処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の端末処理装置において、
前記圧接体の圧接力を調節する圧接調節部を備えることを特徴とする端末処理装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の端末処理装置において、
前記先行体の折り曲げ力を調節する折り曲げ調節部を備えることを特徴とする端末処理
装置。

【請求項4】

請求項１ないし請求項３の内のいずれか１つに記載の端末処理装置において、
前記ロボットに設置され、前記ロボットの動作に応じて３次元的に位置を変える別のロボットを備え、
この別のロボットは、前記エンドエフェクタとは別のエンドエフェクタとして、
前記端末または前記貼り付け範囲の少なくとも一方に接着剤を塗布しながら移動する接着剤噴射器を有することを特徴とする端末処理装置。

【請求項5】

請求項１ないし請求項３の内のいずれか１つに記載の端末処理装置において、
前記ロボットに設置され、前記ロボットの動作に応じて３次元的に位置を変える別のロボットを備え、
この別のロボットは、前記エンドエフェクタとは別のエンドエフェクタとして、
前記端末または前記貼り付け範囲の少なくとも一方を溶融しながら移動する加熱部を有することを特徴とする端末処理装置。

【請求項6】

所定の芯材の表面を覆った表皮材の端末を処理する端末処理方法において、
前記芯材の周縁に沿って前記端末の貼り付け範囲が設定されており、
前記貼り付け範囲に沿って移動するように制御される圧接体により、前記端末を前記貼り付け範囲に沿って圧接させていく圧接工程を備え、
この圧接工程では、前記圧接体に先行して前記圧接体とともに前記貼り付け範囲に沿って移動するように制御される先行体により、前記端末を前記貼り付け範囲に近付けるように折り曲げ、
前記圧接体は、前記先行体により折り曲げられた前記端末を前記貼り付け範囲に圧接させながら移動し、
さらに、前記貼り付け範囲において、前記圧接体による前記端末の圧接と、圧接されている部位よりも先行する部位における前記先行体による前記端末の折り曲げとが同時に進行することを特徴とする端末処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、所定の芯材の表面を覆った表皮材の端末を処理する端末処理装置および端末処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、例えば、自動車の内装品の製造には、上記のような端末処理装置が利用されている。ここで、自動車の内装品は、例えば、樹脂製の芯材の表面をビニル樹脂や織布等の柔軟な表皮材で覆ったものであり、表皮材で覆った面が車室内に露出するように組み付けられる。

【0003】

ところで、従来の端末処理装置は、芯材の一面（表面）を表皮材で覆い、芯材の周縁にて表皮材の端末を折り返して反対側の面（裏面）に接着または溶着等している。
しかし、柔軟な表皮材の端末を折り返して、更に、接着または溶着等する作業は煩雑であり、表皮材の端末の折り返しには、芯材の周縁と略同一の長さを有する長大な巻き込み体を準備する必要がある（例えば、特許文献１～３参照。）。このため、特許文献１～３の装置はコストが高く、また、汎用性も低い。

【0004】

なお、長大な巻き込み体を用いることなく、ヘミング加工により、表皮材の端末を芯材の裏面に接着する装置も公知となっている（例えば、特許文献４参照。）。
しかし、特許文献４の装置は、芯材が薄く、芯材の周縁を表皮材とともに折り曲げる場合にのみ適用可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－０６８３４８号公報

【文献】特開２０１６－０６８３４９号公報

【文献】特開２０１６－０６８７２３号公報

【文献】特開２０１０－２８０１０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、所定の芯材の表面を覆った表皮材の端末を処理する端末処理装置において、長大な巻き込み体を不要としてコストダウンすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の端末処理装置は、所定の芯材の表面を覆った表皮材の端末を処理するものである。また、芯材の周縁に沿って端末の貼り付け範囲が設定されている。さらに、所定のロボットに装着されて貼り付け範囲に沿って移動するように制御されるエンドエフェクタとして、次の圧接体および先行体を備える。すなわち、圧接体は、端末を貼り付け範囲に圧接させながら移動ように制御され、先行体は、圧接体に先行して圧接体とともに移動するように制御され、端末を貼り付け範囲に近付けるように折り曲げながら移動する。そして、圧接体は、先行体により折り曲げられた端末を貼り付け範囲に圧接させながら移動するように制御される。さらに、圧接体と先行体とは、貼り付け範囲において、圧接体による端末の圧接と、圧接されている部位よりも先行する部位における先行体による端末の折り曲げとが同時に進行するように制御される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】端末処理装置の斜視図である（実施例）。

【図2】端末処理装置の全体構成図である（実施例）。

【図3】端末処理装置の要部構成図である（実施例）。

【図4】端末が未処理の状態の被加工体を示す斜視図である（実施例）。

【図5】端末の内、一部が処理されている状態の被加工体を示す斜視図である（実施例）。

【図6】端末が処理されている状態の被加工体を示す斜視図である（実施例）。

【図7】図９～図１８の断面を側面から特定するための説明図である（実施例）。

【図8】図９～図１８の断面を正面から特定するための説明図である（実施例）。

【図9】図７のＩＸ－ＩＸ断面図である（実施例）。

【図10】図７のＸ－Ｘ断面図である（実施例）。

【図11】図７のＸＩ－ＸＩ断面図である（実施例）。

【図12】図７のＸＩＩ－ＸＩＩ断面図である（実施例）。

【図13】図７のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ断面図である（実施例）。

【図14】図７のＸＩＶ－ＸＩＶ断面図である（実施例）。

【図15】図７のＸＶ－ＸＶ断面図である（実施例）。

【図16】図７のＸＶＩ－ＸＶＩ断面図である（実施例）。

【図17】図７のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ断面図である（実施例）。

【図18】図７のＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ断面図である（実施例）。

【図19】加熱部を示す斜視図である（実施例）。

【図20】端末処理装置による処理を示すフローチャートである（実施例）。

【図21】端末処理装置の要部構成図である（変形例）。

【発明を実施するための形態】

【0009】

実施形態の端末処理装置を、以下の実施例に基づき説明する。

【実施例】

【0010】

〔実施例の構成〕
実施例の端末処理装置１の構成を、図１～図１９を用いて説明する。
端末処理装置１は、所定の芯材２の表面を覆った表皮材３の端末３ａを処理するものであり、例えば、自動車の内装品の製造に利用される。ここで、自動車の内装品は、例えば、樹脂製の芯材２の表面２Ａをビニル樹脂や織布等の柔軟な表皮材３で覆ったものであり（図４～図６参照。）、表皮材３で覆った側が車室内に露出するように組み付けられる。
以下の説明では、芯材２の表面２Ａを表皮材３で覆ったものを被加工体４と呼ぶことがある。

【0011】

より具体的には、端末処理装置１は、芯材２の周縁にて表皮材３の端末３ａを折り返して、表面２Ａとは反対側の裏面２Ｂに、表皮材３を溶着することで貼り付ける。つまり、被加工体４では、芯材２の周縁に沿って、芯材２の裏面２Ｂに端末３ａの貼り付け範囲５が設定されており、端末処理装置１は、貼り付け範囲５に端末３ａを溶着にて貼り付ける。

【0012】

以下、端末処理装置１の構成を、主に図１および図２を用いて説明する。
端末処理装置１は、第１、第２エンドエフェクタ７、８をそれぞれ有する第１、第２ロボット９、１０、および、制御部１１を備える（図１、図２参照。）。ここで、第１エンドエフェクタ７は、後記する圧接体１３および先行体１４等であり、第２エンドエフェクタ８は、後記する加熱部１５等である。また、制御部１１は、各種信号の入力装置や出力装置、マイクロコンピュータ、および、記憶装置等を有する周知構造である。

【0013】

第１、第２ロボット９、１０は、両方とも６つの関節を有する周知の多関節ロボットである。
まず、第１ロボット９は、例えば、水平面に対し第１軸９ａが垂直となるように設置されている（図２参照。）。また、第１ロボット９の先端には、第１エンドエフェクタ７および第２ロボット１０が設置される設置プレート１７が取り付けられている。
次に、第２ロボット１０は、設置プレート１７に設けられた設置面１７ａに対し第１軸１０ａが垂直となるように設置されている。さらに、第２ロボット１０の先端には、第２エンドエフェクタ８が設置されている。

【0014】

そして、制御部１１は、第１ロボット９の動作を制御することにより、第１エンドエフェクタ７および第２ロボット１０を移動させるとともに、第２ロボット１０の動作を制御することにより、第２エンドエフェクタ８を第１エンドエフェクタ７に対して相対的に移動させる。
なお、第２ロボット１０、第１、第２エンドエフェクタ７、８および設置プレート１７の質量の合計は、第１ロボット９の可搬重量を超えないように設定されている。

【0015】

以下、第１エンドエフェクタ７としての圧接体１３および先行体１４、第２エンドエフェクタ８としての加熱部１５について説明する（図３～図１８参照。）。
まず、圧接体１３は、端末３ａの貼付面３ｂを貼り付け範囲５に圧接させながら移動するものであり、先行体１４は、圧接体１３に先行して圧接体１３とともに移動するものである。また、先行体１４は、端末３ａを貼り付け範囲５に近付けるように折り曲げながら移動し、圧接体１３は、先行体１４により折り曲げられた端末３ａを貼り付け範囲５に圧接させながら移動する。

【0016】

ここで、貼り付け範囲５は、芯材２の裏面２Ｂにおいて芯材２の周縁に沿って形成された段面１９を跨ぐように設定されている。なお、裏面２Ｂが上側を向くように芯材２を配置したときに、段面１９よりも上側かつ周縁側に存在する面を段上面２０と呼び、段面１９よりも下側かつ反周縁側に存在する面を段下面２１と呼ぶ。

【0017】

また、圧接体１３は、所定の回転軸１３ａの周囲に回転自在に設けられており、回転軸１３ａの方向の両端部の内、一方側の端部が他の部分よりも径大になっている。そして、径大側の外周面１３ｂと径小側の外周面１３ｃとの半径の差は、段面１９の高さに等しい。また、先行体１４には、端末３ａとの接触面１４ａが設けられている。なお、圧接体１３において外周面１３ｂ、１３ｃ間の面を段面１３ｄと呼ぶ。

【0018】

また、圧接体１３および先行体１４による端末３ａの圧接を行っているとき、先行体１４、芯材２および端末３ａの進行方向に垂直な断面を先端から後端に向かって順次図示すると、例えば、図９～図１８のようになる。
ここで、図９～図１８は、芯材２の周縁に端末３が近付きながら圧接されていく様子を、先行体１４の進行方向に垂直な切断面において、経時的に図示したものである。

【0019】

図９～図１８によれば、先行体１４の後端側が通過するときほど、段上面２０の切断縁と接触面１４ａの切断縁との間に形成される角度が小さくなる。このため、先行体１４の進行に伴い、端末３ａの切断縁は、段上面２０の周縁側の端を中心として連続的に回転するように段上面２０に近付いていく。

【0020】

そして、段上面２０の切断縁と接触面１４ａの切断縁が略一致し、端末３ａの貼付面３ｂは、段上面２０の周縁側の端から反周縁側の端まで、全範囲にわたり段上面２０に接触する（図１６参照。）。
また、先行体１４の通過後、圧接体１３の外周面１３ｃが段上面２０に端末３ａを圧接させながら、端末３ａを介して段上面２０上を転がりつつ進行する（図１７および図１８参照。）。このとき、外周面１３ｂは、段下面２１に端末３ａを圧接させながら、端末３ａを介して段下面２１上を転がりつつ進行し、段面１３ｄは、段面１９に端末３ａを圧接させながら、端末３ａを介して段面１９上を回転摺接しつつ進行する。

【0021】

また、端末処理装置１は、圧接体１３の圧接力、先行体１４の折り曲げ力をそれぞれ調節する圧接調節部２２、折り曲げ調節部２３を個別に備えており（図３参照。）、圧接調節部２２、折り曲げ調節部２３は、両方とも、設置プレート１７に設置され、圧接体１３および先行体１４とともに第１エンドエフェクタ７をなす。

【0022】

圧接調節部２２、折り曲げ調節部２３は、例えば、両方とも、コイルスプリングであり、圧接体１３、先行体１４それぞれから受ける反力に応じて伸縮することで圧接力、折り曲げ力を調節する。
なお、圧接体１３および先行体１４の移動は、つまり、第１エンドエフェクタ７の移動は、第１ロボット９の動作を制御することにより実行される。

【0023】

次に、加熱部１５は、端末３ａを部分的に溶融しながら移動するものであり、具体的には、空気を加熱するヒータ１５ａと、ヒータ１５ａで加熱された空気を吹き出すノズル１５ｂ等からなる（図１９参照。）。
ヒータ１５ａは、例えば、抵抗体への通電に伴い発生するジュール熱により空気を加熱する構成であり、第２ロボット１０の先端に設けられた設置プレート２６に取り付けられている（図１、図１９参照。）。そして、ヒータ１５ａでは、制御部１１からの指令に応じて通電量を操作されて発熱量が変更される。また、ヒータ１５ａの入口側には、屈曲自在の配管１５ｃが接続され、配管１５ｃを介して、空気の供給源としてのブロワ１５ｄと接続されている。

【0024】

また、ノズル１５ｂは、ヒータ１５ａの出口側に接続されている。さらに、ノズル１５ｂには、吹き出される空気の温度を検出する温度センサ１５ｅが装着され、温度センサ１５ｅの信号は制御部１１に出力される（図２参照。）。これにより、ブロワ１５ｄから送り出された空気は、ヒータ１５ａにて、制御部１１が指示する温度に加熱されてノズル１５ｂから吹き出される。なお、制御部１１が指示する温度は、例えば、端末３ａの素材の融点以上の温度である。

【0025】

また、加熱部１５は、端末３ａが接触面１４ａの接触を受ける直前において、貼付面３ｂに加熱後の空気を吹き付けることができるように、圧接体１３や先行体１４に対する相対配置を制御される。
なお、加熱部１５の圧接体１３や先行体１４に対する相対配置、つまり、第２エンドエフェクタ８の第１エンドエフェクタ７に対する相対配置は、第２ロボット１０の動作を制御することにより実行される。

【0026】

〔実施例の制御方法〕
実施例の端末処理装置１による制御方法の一例を、図２０に示すフローチャートに基づき説明する。なお、実施例の制御方法は、圧接体１３により端末３ａを貼り付け範囲５に沿って圧接させていく圧接工程を含むものであり、後記するステップＳ４、Ｓ５が圧接工程に該当する。

【0027】

まず、ステップＳ１にて、第１エンドエフェクタ７、つまり、圧接体１３および先行体１４の被加工体４に対する初期位置の設定を開始する。また、ステップＳ２にて、第２エンドエフェクタ８の第１エンドエフェクタ７に対する相対配置、つまり、加熱部１５の圧接体１３および先行体１４に対する相対配置の設定を開始する。

【0028】

初期位置の設定は、第１ロボット９の動作を制御することにより実行され、相対配置の設定は、第２ロボット１０の動作を制御することにより実行される。そして、ステップＳ３にて、初期位置および相対配置の設定が完了する。
これにより、例えば、先行体１４が端末３ａの後端部に接触し、端末３ａの後端部は、段上面２０に対して略９０°をなす状態になる（図９参照。）。また、ノズル１５ｂの吹出し口が端末３ａの後端部の貼付面３ｂに向かい合う。

【0029】

引き続き、ステップＳ４にて、第１、第２エンドエフェクタ７、８の動作を開始する。つまり、第１ロボット９の動作を制御することにより、圧接体１３および先行体１４を貼り付け範囲５に沿って移動させる。また、ブロワ１５ｄを起動するとともにヒータ１５ａの発熱制御を開始する。

【0030】

これにより、貼付面３ｂには、貼り付け範囲５に沿うように、加熱された空気が連続的に吹き付けられて溶融されていく。また、溶融直後に、先行体１４の接触面１４ａの接触が始まり、順次、図９～図１８に示す状態を経由して貼り付け範囲５に端末３ａが近付いていき、最終的に、圧接体１３により端末３ａが貼り付け範囲５に圧接されて溶着される。
その後、ステップＳ５にて、第１エンドエフェクタ７が最終位置に到達すると、ステップＳ６にて、第１、第２エンドエフェクタ７、８の動作を終了する。

【0031】

〔実施例の効果〕
実施例の端末処理装置１は、第１ロボット９により貼り付け範囲５に沿って移動するように制御される第１エンドエフェクタ７として、次の圧接体１３および先行体１４を備える。すなわち、圧接体１３は、端末３ａを貼り付け範囲５に圧接させながら移動し、先行体１４は、圧接体１３に先行して圧接体１３とともに移動し、端末３ａを貼り付け範囲５に近付けるように折り曲げながら移動する。そして、圧接体１３は、先行体１４により折り曲げられた端末３ａを貼り付け範囲５に圧接させながら移動する。

【0032】

これにより、第１ロボット９に対する制御によって圧接体１３および先行体１４を、貼り付け範囲５に沿って３次元的に移動させることで、端末３ａを貼り付け範囲５に圧接していくことができる。また、先行体１４を圧接体１３に先行させることで、圧接体１３による圧接の前に、端末３ａを貼り付け範囲５に予め近付けておくことができる。このため、圧接体１３による端末３ａの圧接を安定させることができる。
以上により、従来のような長大な巻込み体を用いなくても、被加工体４に関し、図４～図６に示すような状態を経由することで、端末３ａの圧接を安定させることができる。このため、端末処理装置１をコストダウンすることができる。

【0033】

また、端末処理装置１は、圧接体１３の圧接力を調節する圧接調節部２２を備える。
これにより、表皮材３の端末３ａの柔軟性や圧接の態様等に応じて、圧接力を調節することができる。このため、処理後の仕上がり品質を高めることができる。

【0034】

また、端末処理装置１は、先行体１４の折り曲げ力を調節する折り曲げ調節部２３を備える。
これにより、折り曲げ力を調節することで、端末３ａを、圧接体１３による圧接に好適な状態に調節することができる。このため、加工精度を高めることができる。

【0035】

また、端末処理装置１は、第１ロボット９とは別の第２ロボット１０を備え、第２ロボット１０は、第１ロボット９に設置され、第１ロボット９の動作に応じて３次元的に位置を変える。そして、第２ロボット１０は、第１エンドエフェクタ７とは別の第２エンドエフェクタ８として、端末３ａの貼付面３ｂを溶融しながら移動する加熱部１５を有する。
これにより、圧接体１３による圧接の直前に、必要箇所を溶着に好適な溶融状態にすることができる。このため、必要箇所を溶融する工程を簡略化できる。

【0036】

〔変形例〕
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明は、実施例に限定されない。
例えば、実施例の端末処理装置１によれば、加熱部１５は、端末３ａの貼付面３ｂを溶融することにより端末３ａを貼り付け範囲５に溶着していたが、芯材２の側の貼り付け範囲５に加熱後の空気を吹き付けて貼り付け範囲５を溶融することで溶着を実行してもよい。

【0037】

さらに、第２エンドエフェクタ８として、加熱部１５に替えて、接着剤噴射器を具備させてもよい。すなわち、接着剤噴射器を、端末３ａの貼付面３ｂまたは貼り付け範囲５の少なくとも一方に接着剤を塗布させながら移動させることにより、端末３ａの貼付面３ｂと貼り付け範囲５とを接着させてもよい。
この場合、圧接体１３による圧接の直前に、接着剤を必要箇所に塗布することができるので、必要箇所に接着剤を塗布する工程を簡略化できる。

【0038】

また、実施例の端末処理装置１によれば、圧接体１３は、回転軸１３ａの周囲に回転自在に設けられており、圧接体１３の外周面１３ｂ、１３ｃはそれぞれ段下面２１、段上面２０に端末３ａを圧接させながら、端末３ａ上を転がりつつ進行していたが、圧接体１３の態様は、このような態様に限定されない。
例えば、圧接体１３を回転不能とし、端末３ａを貼り付け範囲５に圧接させつつ、端末３ａに摺接させながら進行させてもよい。また、圧接体１３を回転自在に設ける場合、例えば、電動モータの出力により回転をアシストしてもよい。

【0039】

また、実施例の端末処理装置１によれば、圧接調節部２２、折り曲げ調節部２３は、それぞれ、コイルスプリングであったが、圧接調節部２２、折り曲げ調節部２３の態様は、このような態様に限定されない。
例えば、圧接調節部２２、折り曲げ調節部２３として、エアシリンダやソレノイドを採用し、制御部１１に、圧接力や折り曲げ力を制御させてもよい。

【0040】

また、実施例の端末処理装置１は、圧接体１３の一方の進行側にのみ先行体１４を有していたが、反対側にも先行体１４を配置してもよい（図２１参照。）。
この場合、先行体１４が存在する両側、いずれの側に圧接体１３を進行させても、圧接を安定させることができるので、第１エンドエフェクタ７の制御に対する自由度を高めることができる。

【0041】

また、実施例の端末処理装置１は、第１エンドエフェクタ７として、圧接体１３および先行体１４の組み合わせを、１組、有していたが、圧接体１３および先行体１４の組み合わせを、２組以上、具備させてもよい。また、第１エンドエフェクタ７として、圧接体１３および先行体１４の組み合わせ以外に、巻き込み体を具備させ、端末３ａの一部を巻き込み体により貼り付け範囲５に圧接するようにしてもよい。

【0042】

また、実施例の端末処理装置１によれば、貼り付け範囲５は、芯材２の裏面２Ｂにおいて、段面１９を跨ぐように、つまり、段面１９、段上面２０および段下面２１を含むように設定されていたが、貼り付け範囲５は、このような態様に限定されない。例えば、貼り付け範囲５を、段面１９および段上面２０に設定し、段下面２１を含まないようにしてもよく、段上面２０に設定し、段面１９および段下面２１を含まないようにしてもよい。

【0043】

また、裏面２Ｂの周縁に段面１９が形成されておらず、裏面２Ｂの周縁が平坦な面である場合に、平坦な裏面２Ｂの周縁に貼り付け範囲５を設定してもよい。また、裏面２Ｂではなく、平坦な表面２Ａの周縁に貼り付け範囲５を設定してもよく、芯材２の周端面、つまり、側面に貼り付け範囲５を設定してもよい。そして、平坦な面に端末３ａを圧接する場合には、圧接体１３の外周面を、回転軸１３ａを軸とする単一の円筒面とし、単一の円筒面により、端末３ａを貼り付け範囲５に圧接してもよい。
さらに、実施例の端末処理装置１は、自動車の内装品の製造に利用されていたが、自動車以外の車両や航空機、船舶の内装品の製造に利用してもよい。

【符号の説明】

【0044】

１ 端末処理装置 ２ 芯材 ２Ａ 表面 ３ 表皮材 ３ａ 端末 ５ 貼り付け範囲 ７ 第１エンドエフェクタ（エンドエフェクタ） ９ 第１ロボット（ロボット） １３ 圧接体 １４ 先行体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】