特許 7301486 情報処理装置およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-23

(45)【発行日】2023-07-03

(54)【発明の名称】情報処理装置およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/4093 20060101AFI20230626BHJP

【ＦＩ】

G05B19/4093 H

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022028305

(22)【出願日】2022-02-25

【審査請求日】2022-04-25

(31)【優先権主張番号】P 2021208246

(32)【優先日】2021-12-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000146847

【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002273

【氏名又は名称】弁理士法人インターブレイン

(72)【発明者】

【氏名】國府田 頼人

【審査官】小川 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－００５８１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６８６８１６１（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開平１０－３２００２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１５０７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０５３７３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１４７７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－２９５６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６９８７９６０（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／４０８－１９／４０９７

Ｂ２３Ｑ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

工作機械で用いられる第１ＮＣプログラムを生成する情報処理装置であって、
第２ＮＣプログラムのコードのうち対応するＣＬデータがある対応コードをＣＬデータに変換する第１変換部と、
前記ＣＬデータを解釈する解釈部と、
前記工作機械で実行可能な実行コードの入力を受け付ける受付部と、
前記ＣＬデータの解釈をもとに、前記受付部で受け付けた実行コードを含む第１ＮＣプログラムに前記ＣＬデータを変換する第２変換部と、を備え、
前記第１変換部は、前記第２ＮＣプログラムのコードのうち対応するＣＬデータがない非対応コードに対して前記対応コードと異なる処理を行い、
前記第２変換部は、前記ＣＬデータを前記第１ＮＣプログラムに変換する際に前記非対応コードが含まれる場合に、前記非対応コードをそのまま残すか、前記非対応コードを削除するかの処理を行う、情報処理装置。

【請求項2】

前記受付部は、前記非対応コードの処理に際してユーザの選択入力を受け付け、
前記第２変換部は、前記選択入力に基づき、前記第１ＮＣプログラムに前記ＣＬデータを変換する、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

工作機械で用いられる第１ＮＣプログラムを生成するプログラムであって、
第２ＮＣプログラムのコードのうち対応するＣＬデータがある対応コードをＣＬデータに変換する第１変換手段と、
前記ＣＬデータを解釈する解釈手段と、
前記工作機械で実行可能な実行コードの入力を受け付ける受付手段と、
前記ＣＬデータの解釈をもとに、前記受け付けた実行コードを含む第１ＮＣプログラムに前記ＣＬデータを変換する第２変換手段と、を有し、
前記第１変換手段は、前記第２ＮＣプログラムのコードのうち対応するＣＬデータがない非対応コードに対して前記対応コードと異なる処理を行い、
前記第２変換手段は、前記ＣＬデータを前記第１ＮＣプログラムに変換する際に前記非対応コードが含まれる場合に、前記非対応コードをそのまま残すか、前記非対応コードを削除するかの処理を行う、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、工作機械で用いられるＮＣプログラムを生成する情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

上記技術分野において、特許文献１には、ＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）で生成されたＣＬ（Cutter Location）データの工具経路を修正し、ポストプロセッサでＧコードとして出力することが開示されている。

【0003】

このＣＬデータは、ＩＳＯ（International Organization for Standardization：国際標準化機構）で標準化されたフォーマットのみならず、ＣＡＭメーカごとに異なる独自のフォーマットで生成することができる。そのため、ＣＬデータをＮＣプログラムへ変換するには、ＣＡＭごとに独自のポストプロセッサを開発しなければならず、その開発に費用や時間がかかる。

【0004】

また、工作機械メーカ各社から多種多様の工作機械が展開されているが、ＣＡＭの販売店が、各工作機械が有する様々なオプション機能を盛り込んだＮＣプログラムへ変換可能なポストプロセッサを開発することは困難である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２１－３９５３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

そのため、工作機械に有用な機能が実装されていても、ＮＣプログラムへ変換することができず、汎用的な機能しか利用できていない場合がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

そこで、本発明は、工作機械で用いられる第１ＮＣプログラムを生成する情報処理装置であって、第２ＮＣプログラムを変換してＣＬデータに変換する第１変換部と、ＣＬデータを解釈する解釈部と、工作機械で実行可能な実行コードの入力を受け付ける受付部と、ＣＬデータの解釈をもとに、受付部で受け付けた実行コードを含む第１ＮＣプログラムにＣＬデータを変換する第２変換部と、を備える。
また、本発明は、情報処理装置、工作機械、プログラム等を提供するものである。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、工作機械のパフォーマンスをより高いレベルで実現できるプログラムの生成が可能ある。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。

【図2】変形例に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。

【図3】第２実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。

【図4】ＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。

【図5】変形例１に係るＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。

【図6】変形例２に係るＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。

【図7】変形例３に係るＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。

【図8】変形例４に係る実行コード設定画面を表す図である。

【図9】実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。

【図10】実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。

【図11】実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。

【図12】実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。

【図13】実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。

【図14】実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0011】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
情報処理装置１００は、工作機械で用いられるプログラムとしての第１ＮＣプログラム１３０を生成するための装置である。情報処理装置１００は、ＮＣコード受け部１０１、第１変換部１０２、ＣＬデータ受け部１０３、ＣＬデータ解釈部１０４、入力受付部１０５、第２変換部１０６、コード送信部１０７および記憶部１０８を含む。プログラムは、加工（加工プログラム）、工具やワークの搬送（搬送プログラム）、計測、撮影など工作機械で用いられるプログラムが好ましい。

【0012】

ＮＣコード受け部１０１は、外部から第２ＮＣプログラム１５０を受け付ける。第１変換部１０２は、その第２ＮＣプログラム１５０をＣＬデータ１５３に変換する。ＣＬデータ受け部１０３がそのＣＬデータ１５３を取得し、ＣＬデータ解釈部１０４がそのＣＬデータ１５３を解釈する。

【0013】

入力受付部１０５は、ＧＵＩ画面１７０を介したユーザの操作入力に基づき、工作機械で実行可能なコード（実行コード）の選択を受け付ける。ＧＵＩ画面１７０として、例えば図示の機能選択ダイアログを表示させる。この機能選択ダイアログにおいて、図示のように精度優先（１つの機能）が選択されると、精度優先に対応した実行コード（ＰＲＯＣＭＯＤ／ＦＩＮ，Ｇ３３２Ｒ３などの仕上げ加工を指定するコード）の入力を受け付けたことになる。ここで、「ＰＲＯＣＭＯＤ／ＦＩＮ」はＣＬデータでの実行コードの一例であり、「Ｇ３３２Ｒ３」はＮＣコードでの実行コードの一例である。

【0014】

第２変換部１０６は、ＣＬデータ解釈部１０４によるＣＬデータ１５３の解釈をもとに、実行コードを含むＣＬデータ１５３や実行コードを含むＮＣプログラムに変換する。第２変換部１０６は、実行コードを含むＣＬデータ１５３に変換した場合は、さらに、そのＣＬデータ１５３を第１ＮＣプログラム１３０に変換する。もちろん、第２変換部１０６は、実行コードを含むＣＬデータ１５３に変換せず、直接、実行コードを含むＮＣプログラムに変換する形態でもよい。記憶部１０８は、その第１ＮＣプログラム１３０を記憶するが、外部から挿入された他のＮＣプログラムも記憶していてもよい。コード送信部１０７は、第１ＮＣプログラム１３０を工作機械の数値制御装置に送信する。なお、コード送信部１０７がない構成でもよく、例えば、ＵＳＢなどの記憶媒体にＮＣプログラムが出力できるような構成でもよい。

【0015】

本実施形態では、情報処理装置で説明したが、ＣＬデータ解釈手段と工作機械で実行可能な実行コードの入力をもとに実行コードを含むＮＣプログラムに変換する変換手段とがあればよい。つまり、情報処理装置でなくプログラムやアプリでも実現できる。
また、本実施形態では、情報処理装置がＧＵＩ画面を備える形態で説明したが、インターネットを介して末端ＰＣの画面にＧＵＩ画面を表示し、末端ＰＣとは別に情報処理装置がある形態でもよい。本実施形態の情報処理装置の記憶部は、別の第２情報処理装置内に備える形態でもよい。外部に記憶部がある場合は、外部の記憶部にプログラムの取得要求を送信し、記憶部に要求されたプログラムがあれば、記憶部からプログラムが情報処理装置に送信される形態でもよい。

【0016】

図２は、変形例に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
第１実施形態では、外部からＮＣプログラム（第２ＮＣプログラム）のみ取得し、そのＮＣプログラムを逆変換して得たＣＬデータを解釈する構成を例示した。本変形例では、外部からＮＣプログラムやＣＬデータを取得することも可能である。すなわち、ＣＬデータ受け部１０３は、外部からＣＬデータ１４５を取得できる。ＣＬデータ解釈部１０４は、ＮＣプログラムから変換されたＣＬデータだけでなく、外部から送信などされたＣＬデータ１４５についても解釈する。

【0017】

［第２実施形態］
図３は、第２実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
情報処理装置２００は、数値制御装置２２０で用いられるＮＣプログラム２３０（第１ＮＣプログラム）を生成するための装置である。数値制御装置２２０は、工作機械２１０における加工を主に数値制御する装置であり、ＮＣプログラム２３０を解釈するＮＣコード解釈部２２１と工作機械２１０に制御指令を出力する指令出力部２２２とを含む。

【0018】

工作機械２１０としては、例えば、ワークに付加加工（Additive Manufacturing）を加える機械、ワークに除去加工（Subtractive Manufacturing）を加える機械、レーザなどの光を照射して加工する機械などが挙げられる。具体的には、旋盤、ボール盤、中ぐり盤、フライス盤、歯切り盤、研削盤、多軸加工機、レーザ加工機、積層加工機等のように、ＮＣプログラムに基づいて数値制御され、金属、木材、石材、樹脂等のワークに対して、旋削、切断、穿孔、研削、研磨、圧延、鍛造、折り曲げ、成形、微細加工、積層加工等の各種の加工を施す機械であればよい。さらに、工作機械は計測機能を有するものでもよく、タッチプローブやカメラ等の計測器を用いてワークの寸法等を計測可能に構成されたものでもよい。

【0019】

工作機械２１０は、例えば３軸加工機であり、機械要素として、主軸モータ２１１および送り軸モータ２１２を含む。主軸モータ２１１は、工具を回転させ、送り軸モータ２１２は、ボールねじ等を介してテーブルをＸ，Ｙ軸方向に直線移動させたり、工具またはテーブルをＺ軸方向に直線移動させたりする。工作機械２１０はもちろん５軸加工機でもよい。

【0020】

主軸モータサーボコントローラ２１３は、指令出力部２２２からの制御指令に基づいて主軸モータ２１１を制御する。送り軸モータサーボコントローラ２１４は指令出力部２２２からの制御指令に基づいて送り軸モータ２１２を制御する。

【0021】

情報処理装置２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コンピュータプロセッサなどの演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。以下に説明するコードフィルタ部やＣＬデータ解釈部などの各ブロックは、機能単位のブロックを示している。
情報処理装置２００は、ＮＣコード取得部２０１、コードフィルタ部２０２、第１変換部２０３、ＣＬデータ解釈部２０４、変更受付部２０５、第２変換部２０６、コード送信部２０７、記憶部２０８および表示部２０９を含む。

【0022】

ＮＣコード取得部２０１は、ＣＡＭ装置２４０において生成されたＮＣプログラム２５０（第２ＮＣプログラム）を取得する。ＣＡＭ装置２４０は、メインプロセッサ部２４１とポストプロセッサ部２４２とを有する。メインプロセッサ部２４１は、ＣＡＤ装置２６０（Computer-Aided Design）から取得した形状データに基づいてＣＬデータ２４３を生成する。ポストプロセッサ部２４２は、ＣＬデータ２４３からＮＣプログラム２５０を生成する。

【0023】

記憶部２０８は、各種プログラムモジュールを格納する。情報処理装置２００のプロセッサが、各種プログラムモジュールを実行することにより各部の機能を実現する。また、記憶部２０８は、ＮＣコードとＣＬデータとの対応関係を記憶している。コードフィルタ部２０２は、ＮＣプログラム２５０に含まれるＮＣコードのうち、対応するＣＬデータがないコード（「非対応コード」ともいう）を削除するフィルタリングを実行する。その後、後述する第１変換部２０３によるＣＬデータへの逆変換や、ＣＬデータ解釈部２０４によるＣＬデータの解釈が実行される。本実施形態では、コードフィルタ部２０２と第１変換部２０３とが別の機能として説明しているが、第１変換部２０３にコードフィルタ機能が含まれる形態でもよい。例えば、第１変換部２０３は、ＮＣプログラムのコードを順次ＣＬデータに変換する処理を行う。第１変換部２０３は、その処理の過程で、非対応コードの順番に到達すると、非対応コードを削除する。そして、第１変換部２０３は、ＮＣプログラム中の非対応コードの次のコードに到達し、次のコードが対応コードであれば、ＣＬデータに変換する処理を行う。第１変換部２０３は、非対応コードが変換順番に到達すると、上述の処理を順番に到達した非対応コードごとに繰り返し行うことで、コードフィルタ機能を含む形態になる。

【0024】

ＮＣコードとＣＬデータとの対応関係は、本実施形態では情報処理装置２００の記憶部２０８に記憶されているが、情報処理装置２００以外の外部に記憶されていてもよい。ＮＣコードとＣＬデータとの対応関係は、予め準備されている形態が好ましい。例えば、ＩＳＯ ６９８３－１：２００９またはＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が指定されているＧ００、Ｇ０１、Ｇ０６などは、対応するＣＬデータと予め関連付けることができる。また、ＩＳＯ ６９８３－１：２００９またはＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が指定されていないＧ１００～Ｇ９９９であっても、一部のＧコードには、工作機械で実行可能な機能を指定し、対応するＣＬデータを作成し、ＮＣコードとＣＬデータとを関連付けておくことができる。参考までに、ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が指定されているコードは、Ｇ００～Ｇ０４，Ｇ０６，Ｇ０９などがある。ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が未指定のコードは、Ｇ１００～Ｇ９９９などがある。さらに、ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３でコードが割り当てられていないコードは、Ｇ１０００～Ｇ１１００などがある。

【0025】

なお、本実施形態のように削除するフィルタリングであれば、ＮＣコードとＣＬデータとの対応関係のデータを用いないで、削除するＮＣコードの一覧を記憶させておき、該当コードを削除するフィルタリングを行う処理でもよい。

【0026】

第１変換部２０３は、フィルタリング後のＮＣプログラム２５０をＡＰＴ（Ａutomatically Programmed Tools）で記述されたＣＬデータ２５３に逆変換する。ＡＰＴとは、工作機械の数値制御用に開発されたプログラミング言語であり、製作する機械部品の形状に基づいて工具経路や加工手順を自動的に決定することができる。ＡＰＴの工具経路決定機能をより精密に改良したＥＸＡＰＴ(extended subset of APT)を用いてもよい。通常は、ポストプロセッサでＡＰＴ→ＮＣの変換が一般的に行われるが、第１変換部２０３では、ＮＣ→ＡＰＴという逆変換を行う。

【0027】

また、ＮＣプログラムをＣＬデータに変換する場合に、ある一定のソースごと分類して変換することが好ましい。例えば、加工と計測とを実行するＮＣプログラムがあるとする。第１変換部２０３は、加工のＣＬデータと、計測のＣＬデータと、をグループ化し、それぞれ識別できるような形でＣＬデータへの変換を行う。このようにすれば、ＧＵＩ画面で計測箇所や計測回数の変更入力を受けた場合に、どのＣＬデータを変更する処理を行うのか決定するまでの時間が短縮できる。また、このようなグループ化や工程分割などを行うことにより、グループや工程の情報から使用される工作機械で最適化できるプログラムの変更オプションを提示する処理もできる。

【0028】

ＣＬデータ解釈部２０４は、逆変換後のＣＬデータ２５３、つまりＡＰＴで記述されたＣＬデータ（以下「ＡＰＴデータ」ともいう）を解釈する。

【0029】

変更受付部２０５は、ＡＰＴデータに対して工作機械２１０で実行可能な実行コードの入力を受け付ける。工作機械２１０で実行可能な実行コードは、工作機械２１０または数値制御装置２２０に固有の機能を実現する機能コード、仕上げ加工などの加工やカメラ撮影に計測などの特定の機能を実現する機能コード、などである。表示部２０９は、その実行コードの受け付けに際して後述するＧＵＩ画面を表示する。

【0030】

第２変換部２０６は、ＣＬデータ２５３（ＡＰＴデータ）を変更受付部２０５で受け付けた実行コードを含むＮＣプログラム２３０に変換する。このＮＣプログラムは、最適化処理されたプログラムとも言うことができる。コード送信部２０７は、ＮＣプログラム２３０を数値制御装置２２０に送信する。

【0031】

ここで最適化処理とは、加工時間の短縮、加工精度の向上、電力やクーラントの節約、切屑の効率的な除去、工程管理の可視化による効率化、計測処理等のように、機械加工にメリットをもたらす全ての処理を含む概念である。具体的には、最適化処理として、以下に示す（１）～（４）のようなものが挙げられるが、これらに限定されない。

【0032】

（１）サーボ特性の最適化
カスタムマクロによって下記（ａ）～（ｄ）のような加工モードが実装されている場合、所望の加工モードを指定することにより、加工精度や加工時間を最適化することができる。
（ａ）時間優先モード：加工時間の短縮を最優先するモード。荒加工など要求精度が低い場合に使用する。
（ｂ）中間モード：時間優先モードと精度優先モードとの中間にあたるモード。高精度と短時間が要求される中仕上げ加工等に使用する。
（ｃ）精度優先モード：加工精度の向上を優先するモード。加工精度や仕上げ面を要求される場合に使用する。
（ｄ）精度最優先モード：精度優先モードよりも加工精度をさらに優先するモード。

【0033】

（２）サーボ特性の自動最適化
ＰＬＣによってサーボを自動調整する機能が実装されている場合、ワークや治具の質量や慣性モーメントを計測し、そのフィードバック値に基づいて最適な加減速を設定する。具体的には、ワークや治具の質量が重く、慣性モーメントが大きい場合、加減速を抑制し、安定した位置決めを実現する。一方、ワークや治具の質量が軽く、慣性モーメントが小さい場合、加減速を最大限に引き上げ、加工時間の短縮を実現する。

【0034】

（３）チップコンベアのオン／オフ制御の最適化
ＰＬＣによって切屑を排出するチップコンベヤのオン／オフ機能が実装されている場合、加工シミュレーションによって時間経過に伴う切屑の体積を算出し、その切屑の量に応じてチップコンベアのオン／オフ制御を最適化する。具体的には、非切削時や切屑の量が少ない時間帯にはチップコンベヤをオフにすることで、チップコンベヤの駆動電力が節約されるとともに、切削油の使用効率が向上する。

【0035】

（４）工程管理の最適化
ＣＡＭ装置、情報処理装置、工作機械のＨＭＩのＮＣビューワー間で同一加工に対して、共通の加工工程ＩＤでタグ付けする機能が実装されている場合、以下のような機能を実現でき、工程管理が最適化される。
・後工程で変更点を表示または更新する機能
・工作機械を運転する際は変更点をハイライト表示する機能
・直前の位置決め指令で停止する機能
・送り速度や主軸回転数等の数値のみ変更されている場合は、前工程に変更点をアップデートする機能

【0036】

記憶部２０８は、ＮＣコード取得部２０１、第１変換部２０３、ＣＬデータ解釈部２０４、変更受付部２０５、第２変換部２０６およびコード送信部２０７を実現するプログラムモジュールを記憶している。また、記憶部２０８は、上述のＮＣコードとＣＬデータとの対応関係情報、コマンドテーブル、工作機械情報、数値制御装置情報などを記憶している。ここでコマンドテーブルは、標準化フォーマットのコマンドおよび引数と、ＮＣコードとの対応関係を示すテーブルである。

【0037】

また、工作機械情報は、工作機械メーカや機種が異なる様々な工作機械に関する情報であり、機械原点、機種ストローク長、機械固有指令のＧコード、Ｍコード（Ｍｘｘ，Ｍｘｙ）等であり、その他、以下の情報を含む場合がある。
（１）工作機械の型番
（２）オプション情報（タレット数、主軸径、サーボ、チップコンベヤの種類や有無、計測装置の種類や有無）
（３）使用可能工具種（例：ドリル、エンドミル）
（４）マガジンのポット数やポット番号

【0038】

また、最適化処理は、ＩＳＯで規定されるＧコードに基づいて処理するものであってもよい。例えば、Ｇ００，Ｇ０１，Ｇ０２，Ｇ０３のようにどのＣＡＭ装置にも共通のＧコードがある（ＩＳＯで規定されている）。変更受付部２０５は、このようなＩＳＯ準拠のＧコードに基づいて最適化機能を付与する最適化処理をすることもできる。

【0039】

本実施形態のコードフィルタ部２０２は、非対応コードをフィルタリングして削除することとしたが、本発明はこれに限定されるものではない。ユーザが以下の２つの選択肢から選択できる構成でもよい。Ｇ・Ｍコードフィルタはオペレータが編集できる形態が望ましい。
選択１：そのまま出力する
選択２：Ｇ・Ｍコードフィルタにあるコードは削除する

【0040】

情報処理装置２００は、非対応コードについて、ＮＣプログラムから削除するか否かを設定する設定部をさらに備えてもよい。コードフィルタ部２０２は、設定部における設定内容に応じて、ＮＣプログラムのフィルタリングを行ってもよい。

【0041】

図４は、ＮＣプログラムの最適化までの処理の具体例を示す図である。
この例では、ＣＡＭ装置２４０ａのポストプロセッサ部２４２ａから第２ＮＣプログラム２５０ａが出力される。第１変換部２０３は、コードフィルタ部に相当するコードフィルタ手段を有し、第２ＮＣプログラム２５０ａから非対応コード（対応するＡＰＴデータがないコード）を削除する。図４では、Ｍ５１が非対応コードに該当しているためＣＬデータ変換前にＭ５１を削除している例を示している。非対応コードに該当するＧコードおよびＭコードについては、あらかじめコードリストに記憶されている。

【0042】

第１変換部２０３は、さらに、フィルタリング後のＮＣプログラム２５０ａをＣＬデータ２５３（ＡＰＴデータ）に逆変換する。ＣＬデータ解釈部２０４は、ＣＬデータ２５３に解釈結果５０１を付与する。なお、図４の例はあくまでも概念的に示したもので、このように日本語でデータが付加されることを意味しない。ＣＬデータ解釈部２０４では、ＣＬデータを解釈するが、処理の流れが分かり易いように、表示はＮＣコードのままである。

【0043】

変更受付部２０５は、最適化のために切削開始のコードＧ０１の直前にＧ３３２という切削モード設定のコード５０２を挿入するか否かをユーザに選択させるためのＧＵＩ画面２７０を表示させる。ＧＵＩ画面２７０は、例えば図示のような機能選択ダイアログとして表示させることができ、工作機械で実行可能なコードの選択を受け付け可能である。図示の機能選択ダイアログで精度優先が選択されると、Ｇ３３２Ｒ３（後述）の入力を受け付けたことになる。

【0044】

変更受付部２０５は、ＧＵＩ画面２７０を介してユーザの選択を受け付ける。それにより、切削開始前に加工を最適化する。なお、ここでいうコードＧ０１，Ｇ３３２は、ＮＣプログラムのコードそのものであってもよいし、ＮＣプログラムのコードに対応するＣＬデータのコードであってよい。

【0045】

例えば、Ｇ３３２は、上述した（ａ）～（ｄ）の加工モード（切削モード）を選択するためのＮＣコードである。具体的には、ＮＣプログラムにおいて「Ｇ３３２Ｒ１」「Ｇ３３２Ｒ２」「Ｇ３３２Ｒ３」「Ｇ３３２Ｒ４」のいずれかが、切削開始のコードＧ０１の直前に挿入される。引数であるＲ１～Ｒ４はそれぞれ以下の場合に設定される。
Ｒ１：荒加工の時に設定（時間優先モード）
Ｒ２：中仕上げ加工の時に設定（中間モード）
Ｒ３：仕上げ加工の時に設定（精度優先モード）
Ｒ４：設定したい場合のみユーザが手動で設定（精度最優先モード）

【0046】

例えば、ＡＰＴデータにおいて実行コードとしてＯＰＴＹＰＥ／ＲＯＵＧＨ（荒加工）が設定された場合には、Ｇ３３２Ｒ１というＧコードおよび引数が挿入される。一方、ＡＰＴデータにおいて実行コードとしてＯＰＴＹＰＥ／ＦＩＮＩＳＨ（仕上げ加工）が設定された場合には、Ｇ３３２Ｒ３というＧコードおよび引数が挿入される。

【0047】

この例では、ＮＣプログラムのコードがＧ３３２Ｒ１のとき、ＮＣプログラムのコードに対応するＣＬデータのコードは、ＯＰＴＹＰＥ／ＲＯＵＧＨ（荒加工）になる。同様に、ＮＣプログラムのコードがＧ３３２Ｒ３のとき、ＮＣプログラムのコードに対応するＣＬデータのコードは、ＯＰＴＹＰＥ／ＦＩＮＩＳＨ（仕上げ加工）になる。

【0048】

Ｇ３３２は、前述したようにＪＩＳでは未指定のコードである。そのため、工作機械や数値制御装置のベンダが個々の用途で機能を指定することができる。そこで、特定の工作機械に固有の機能指定や特定の数値制御装置に固有の機能指定ができる。今回は、このＧ３３２の実行コードを含むＮＣプログラムを生成することにより、使用する工作機械に合わせた最適化を実現させることができる。

【0049】

情報処理装置２００は、処理前のプログラムからＩＳＯ ６９８３－１：２００９またはＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が未指定である機能コードのうちのあらかじめ設定された設定機能コードを削除または無視（コメントアウト）する処理をする。そして、処理前のプログラムに含まれる複数のコードのうちの起点になる起点コード（起点データ）を検出し、その起点コードに対応したコードを実行コード（追加コード）としてユーザに提示する。ＧＵＩ画面２７０を介してユーザによる選択がなされれば、変更受付部２０５は、起点コードに対応した実行コードを追加する処理をする。
第２変換部２０６は、実行コードが追加される前の処理前ＣＬデータ２５３（処理前ＣＬデータ）に、その実行コードが追加された処理後ＣＬデータ（処理後ＣＬデータ）をもとに、ＮＣプログラム２３０に変換する。

【0050】

参考までに、ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が指定されているコードは、Ｇ００～Ｇ０４，Ｇ０６，Ｇ０９，Ｍ００～Ｍ０６，Ｍ１０などである。また、Ｍ０７～Ｍ０９は、ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３に機能の記載はないが、他のＩＳＯ等で規定されている。Ｍ０７であれば「ＩＳＯ／ＴＲ ６９８３－２参照。」と記載される。

【0051】

ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が未指定のコードは、Ｇ０５，Ｇ０７，Ｇ５０～Ｇ５２，Ｇ１００～Ｇ９９９などである。このＧコードは、ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３に番号が記載されているが、機能が未指定と記載されている。また、ＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３で機能が未指定のコードは、Ｍ５１やＭ５９などのＪＩＳ Ｂ ６３１５－１：２０１３に記載がないコードも含まれる。

【0052】

［変形例］
図５は、変形例１に係るＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。
本変形例では、ＮＣプログラム２５０ａ（第２ＮＣプログラム）を第１変換部２０３である変換手段で逆変換する。そして変換されたＣＬデータ２５３（ＡＰＴデータ）をＣＬデータ解釈部２０４である解釈手段で解釈する。ＣＬデータ解釈部２０４では、工程、コードと工程との対応、各コードの意味、起点コードなどの検出も行う。第２変換部２０６である変換手段では、ＧＵＩ画面でユーザの選択入力に対応したコードをＣＬデータ解釈部２０４で検出された起点コードと関連する箇所に追加してＮＣプログラムを生成する。

【0053】

本変形例では、変更受付部２０５で受け付けた入力に対応したＣＬデータのコードを追加したＣＬデータを生成せず、直接、ＮＣプログラムに変換するものである。つまり、第２変換部２０６は、実行コードが追加される前の処理前ＣＬデータ２５３（処理前ＣＬデータ）と、変更受付部２０５で受け付けた入力と、に基づいてＮＣプログラムを生成するものである。

【0054】

図６は、変形例２に係るＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。
第２実施形態では、ＮＣプログラム２５０ａ（第２ＮＣプログラム）から非対応コード（対応するＡＰＴデータがないコード）を削除し、ＮＣプログラム２３０ａ（第１ＮＣプログラム）には組み込まない例を示した。

【0055】

本変形例では、ＮＣプログラム２５０ａにおいて非対応コードを検出した場合に、これを一旦無視（コメントアウト）する。図６では、Ｍ５１が非対応コードであるため、第１変換部２０３では、Ｍ５１の前に「//」を付してコメントアウトしている例を示している。一方、第２実施形態と同様に、変更受付部２０５がＧＵＩ画面２７０を介してユーザの選択を受け付ける。さらに、表示部２０９が、変更処理後のＣＬデータ２５３をＮＣプログラム２３０ａに変換する際にＧＵＩ画面２７２を表示させる。図６では、ＧＵＩ画面２７２が実行コード選択ダイアログであり、第１変換処理でコメントアウトされたコードが表示されている。図６の実行コード選択ダイアログには、Ｍ５１、Ｍ５９、Ｇ０５、Ｇ２２のコードが表示されており、本実施例においてはすべて非対応コードとしてコメントアウトされ無視されているものである。ユーザは、無視されたコード（無視コード）を、このＧＵＩ画面２７２を介して復活させることができる。

【0056】

このとき、第２変換部２０６は、ユーザにより無視コードが選択された場合、ＣＬデータ２５３をＮＣプログラム２３０ａに変換する際に、ＮＣコード（実行コード）として無視コード（図示の例ではＭ５１）を組み込み、ＮＣプログラムを生成する。一方で、Ｇ０５、Ｇ２２、Ｍ５９は選択されなかったため、復活させる入力がないため、第２変換部は、Ｇ０５、Ｇ２２、Ｍ５９を含むＮＣプログラムを生成しなかった。

【0057】

図７は、変形例３に係るＮＣプログラムの処理の具体例を示す図である。
本変形例では、変形例２における変更受付部２０５の一部であるＧＵＩ画面２７０の表示は行わない。ＣＬデータ解釈部２０４は、ＣＬデータ２５３（ＡＰＴデータ）を解釈して起点コードＧ０１を検出する。第２変換部２０６は、その起点コードＧ０１に対応した実行コードＧ３３２を挿入したＮＣプログラムを生成する。図７に示す第２変換部２０６は、まず、実行コードＧ３３２に対応したＣＬデータ（対応ＣＬデータ）を挿入した処理後ＣＬデータを生成する。そして、第２変換部２０６は、対応ＣＬデータが挿入された処理後ＣＬデータをもとに変換処理を行い、実行コード選択ダイアログで選択されたＮＣコード（図示の例ではＭ５１）をさらに挿入して、第１ＮＣプログラム２３０ａを生成している。

【0058】

図８は、変形例４に係る実行コード設定画面を表す図である。
本変形例では、変更受付部２０５は、実行コード設定画面６００を介してユーザの操作入力を受け付ける。それにより、切削開始前に加工プログラム（ＮＣプログラム）を最適化する。実行コード設定画面６００は、上部にワーク表示画面６０２を含み、下部に工程設定画面６０４を含む。

【0059】

ワーク表示画面６０２には、ＣＡＤデータに基づくワークの形状が表示され、その形状に沿って重ねるようにfeature番号が付されている。ここでいう「feature」は加工や計測などの処理工程を表し、加工工程を特徴づける形状的特徴を含む。加工工程に対応するfeature番号に丸枠、計測工程に対応するfeature番号に四角枠が付されることで互いに識別可能に表示されている。

【0060】

工程設定画面６０４には、ＮＣプログラム又はＣＬデータを解析した結果がfeature単位で分割して表示され、feature番号（No.）、feature内容、機能、機能アドバイザなどの各欄が設けられている。各欄に表示される項目は、ユーザによる画面上のタップやマウスのクリックなどの操作入力により任意に選択できる。

【0061】

各feature番号は処理工程の番号に対応する。「feature内容」の欄は、加工や計測などの処理の種別とその詳細を示す。「機能」の欄は、最適化処理に関する設定を示す。「機能アドバイザ」の欄は、フィルタリング機能でフィルタリングされたコードを表示する。また、そのフィルタリングされたコードのうち、該当工作機械で使用できるコードである場合には、入力支援として機能の説明とフィルタリングされたコードとを表示する。

【0062】

図８の例では、第１工程としてfeature１～８、第２工程としてfeature９～１２、第３工程としてfeature１３，１４が設定されている。feature１は、ワークを端面右から旋削して設定された外径に加工する工程であり（feature内容）、最適化処理として「時間優先」が設定されている（機能）。feature１については、フィルタリングされたコードとしてＭ５９が表示され、その機能の説明として「高圧チャックＯＮ」が示されている。Ｍ５９は、該当工作機械で使用できるコードであるが、図示の状態ではフィルタリングされている。

【0063】

feature８は、工具収納に際して工具計測を実行する工程である（feature内容）。feature８については、フィルタリングされたコードとしてＧ５２３が表示され、その機能の説明として「画像計測」が示されている。Ｇ５２３も該当工作機械で使用できるコードであるが、図示の状態ではフィルタリングされている。

【0064】

feature９は、ワークを端面右から旋削して設定された内径に加工する工程であり（feature内容）、最適化処理として「時間優先」が設定されている（機能）。feature９については、フィルタリングされたコードとしてＧ２２が表示されている。Ｇ２２は、該当工作機械に対応していないコードであるため、機能の説明が表示されていない。

【0065】

「機能」の欄には、時間優先、中間および精度優先のいずれかが表示される。「時間優先」は上述した時間優先モードに対応し、「中間」は中間モードに対応し、「精度優先」は精度優先モードに対応する。なお、さらに精度最優先モードに対応する「精度最優先」を設定できるようにしてもよい。

【0066】

工程設定画面６０４の下方には、編集ボタン６１０、保存ボタン６１２、追加ボタン６１４、削除ボタン６１６、無効ボタン６１８および再構成ボタン６２０が設けられている。ユーザの操作入力によりfeature単位で設定内容の項目が選択された場合、これらのボタンをタップすることによりその設定内容の修正等ができる（詳細後述）。

【0067】

図９～図１４は、実行コード設定画面の具体的操作方法を表す図である。
なお、各図における人の手を模したマーク（指差しマーク）は、ユーザによる項目の選択を表すイメージであり、画面上に実際に表れるものではない。指差しマークに付された番号（図１０等）はユーザによる選択順序を示す。ユーザが操作入力を行う際、指差しマークの位置にカーソルを表示させてもよい。

【0068】

図９に示すように、「feature内容」の欄は、左欄、中央欄および右欄の３列が設けられている。左欄には処理の概要（大枠）が表示され、中央欄には実行される処理が表示され、右欄には処理の具体的内容が表示される。

【0069】

左欄の「端面右」はワークを端面右から削ることを意味し、「端面左」はワークを端面左から削ることを意味する。ユーザが「端面右」にタッチすると「端面左」に変更される。その場合、変更されたfeatureよりも加工位置が左側にあるfeatureは「端面左」に自動的に変更される。図９の例では、ユーザのタッチによりfeature６が「端面左」に変更されたため、feature７が自動的に「端面左」に変更されている。「端面左」にタッチすると「端面右」に変更される。その場合、変更されたfeatureよりも加工位置が右側にあるfeatureは、端面右から削るように自動的に変更される。

【0070】

中央欄には、加工や計測などの処理の種別が表示され、加工処理については「旋削」や「穴あけ」などの加工種別が表示される。右欄には、加工処理に関して「外径」や「内径」などの加工箇所、「外径溝」や「内径溝」などの加工形状が表示される。計測処理に関して「溝」や「穴」などの計測対象が表示される。例えば、feature１２は、特定パターンの穴あけ加工を行う工程である。feature１３は、端面右に形成された溝を計測する工程である。feature１４は、特定パターンで加工された穴を計測する工程である。

【0071】

「機能」の欄の項目をタッチすると、最適化処理の内容が順次切り替わる。すなわち、「時間優先」にタッチすると「中間」に表示が変更され、「中間」にタッチすると「精度優先」に表示が変更される。「精度優先」にタッチすると「時間優先」に表示が変更される。これらの表示により、ユーザはどのfeatureの最適化処理をどのように変更しているかを把握し易い。これらの設定を保存すると、その設定がＮＣプログラムに反映される。なお、実際には内部のＣＬデータが変更される。

【0072】

「機能アドバイザ」の欄では、表示されている項目をタッチすると、無効化や無視されていた機能が復活する。図９の例では、feature１の「高圧チャックＯＮ（Ｍ５９）」と、feature１３，１４の「画像計測（Ｇ５２３）」が一旦はフィルタリングされたものの、ユーザのタッチによりその機能が復活している（下線および太文字参照）

【0073】

図１０に示すように、個々のfeatureを直接編集することも可能である。例えば、feature８を選択し、編集ボタン６１０をタップすると、そのfeatureに対応するポップアップウィンドウ６２２が表示され、具体的なＮＣコードやＣＬデータなどが表示される。なお、図１０の例では、ＮＣコードとそのコメントが表示されている。ユーザは、そのコードを直接編集できる。本図の上側のポップアップウィンドウ（６２２）が編集前のコードを示し、下側のポップアップウィンドウ６２２が編集後のコードを示す。編集後に保存ボタン６１２をタップすると、その編集状態を保存できる。それにより、ＮＣプログラムの設定は、その編集後の設定となる。

【0074】

図１０に示すfeature８では、「機能アドバイザ」の欄においてフィルタリングがかかったＧ５２３の項目が表示されている。ユーザがこの項目を選択すると、図１１に示すようにＧ５２３が強調表示され、そのコードが復活したことが示される。図１１の例では、この強調表示を下線付き太字で示しているが、ハイライトその他の態様で示してもよい。なお、図１０の例では、feature８においてコードの編集がなされ、「Ｍ３３ Ｒ１」から「Ｍ３３ Ｒ２」へ変更されたため、Ｇ５２３にあった「画面計測」との説明が図１１の例では消去されている。なお、Ｇ２２については該当工作機械に対応していないが、コード編集を行うことにより復活させることもできる。

【0075】

図１２（Ａ）に示すように、工程設定画面６０４では、feature単位（つまり工程）を上下で移動することもできる。この移動は、featureの右端にある矢印ボタンをタップすることで行うことができる。図示の例では、feature７およびfeature６を下方に移動し、feature１３を上方に移動している。すなわち、featureの順番を入れ替えることができる。

【0076】

なお、第１工程や第２工程といったまとまり（複数のfeature）を移動することも可能である。その場合には、第１工程等の右端にある矢印ボタンをタップする。なお、図１２（Ａ）の例では、図１０の画面と比較して、feature７とfeature６の順序が入れ替わっている。これは、feature６，７が「端面左」に切り替えられた結果、より左側に位置する端面から旋削がなされることによる。

【0077】

図１２（Ｂ）に示すように、全工程の一部を折りたたんで非表示にすることもできる。図示の例では、工程設定画面６０４において第１工程および第２工程が折りたたまれ、第１工程のfeature２～８と、第２工程のfeature１０～１４が非表示とされている。この折りたたみ処理は、各工程の右側にある三角印のボタン（「折りたたみボタン」ともいう）をタップすることにより実行できる。折りたたみ処理がなされると、折りたたみボタンの三角印の向きが反転し、その表記が変化する。

【0078】

なお、第１工程におけるfeature１、第２工程におけるfeature９のように、折りたたまれる工程の中で１番目のfeatureはそのまま表示される。特に、加工の場合には、どのような加工から開始することが分かれば、その工程にどのような加工が含まれるか予測しやすいためである。折りたたみボタンを再度タップすることにより、このように折りたたまれた工程を展開して再表示させることもできる。

【0079】

図１３に示すように、使用しないfeature単位を無効化することもできる。図示の例では、feature１２およびfeature１４を選択して無効ボタン６１８を選択することにより、これらの工程が無効化されている。なお、無効化後に再構成ボタン６２０をタップすると、無効化された工程は削除され、最適化されたfeature構成にてＮＣプログラムが構築される。なお、追加ボタン６１４をタップすることにより新たなfeatureを追加することもできる。いずれかのfeatureを選択して削除ボタン６１６をタップすることにより、そのfeatureを削除することもできる。

【0080】

図１４に示すように、変更受付部２０５は、上述のような編集に基づいて新たなプログラムのfeature構成を構築する。各featureは、編集後の工程の順序であるシーケンス番号に置き換えられる。第２変換部２０６は、その情報をもとにＮＣプログラムに変換する。

【0081】

本変形例では、第１変換部２０３がＮＣプログラム２５０をＣＬデータ２５３（処理前ＣＬデータ）に変換した後、ＣＬデータ解釈部２０４がＣＬデータ２５３を解釈してfeatureごとに分解する。変更受付部２０５は、工程設定画面６０４（実行コード設定画面６００）を表示させ、ユーザの操作入力に基づいてfeatureを編集する。第２変換部２０６は、そのfeatureの編集結果に基づく実行コードを含むＣＬデータ（処理後ＣＬデータ）をＮＣプログラム２３０に変換する。

【0082】

他の変形例においては、ＣＬデータではなくＮＣプログラムを解釈して実行コードを編集してもよい。すなわち、プログラム解釈部がＮＣプログラム２５０（処理前ＮＣプログラム）を解釈してfeatureごとに分解してもよい。変更受付部は、工程設定画面６０４を表示させ、ユーザの操作入力に基づいてfeatureを編集する。プログラム変換部は、そのfeatureの編集結果に基づく実行コードを含むようＮＣプログラム２３０（処理後ＮＣプログラム）を生成する。

【0083】

なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。また、本発明は、システム、装置、方法、プログラム、記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器（例えば、ホストコンピュータ、インターフェイス機器、ｗｅｂアプリケーション等）から構成されるシステムに適用しても良いし、また、１つの機器からなる装置に適用しても良い。

【0084】

上述の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体をシステムあるいは装置に供給し、システムあるいは装置のコンピュータ（ＣＰＵ、ＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行するようにしてもよい。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述の実施形態の機能を実現することとなり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は上述の装置を構成することになる。

【0085】

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上述の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）が実際の処理の一部または全部を行い、上述の機能を実現してもよい。

【0086】

さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードを、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込む。そして、そのプログラムコードの指示に基づき、機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵが実際の処理の一部または全部を行い、上述の機能を実現してもよい。

【0087】

上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【符号の説明】

【0088】

１００ 情報処理装置、１０１ ＮＣコード受け部、１０２ 第１変換部、１０３ ＣＬデータ受け部、１０４ ＣＬデータ解釈部、１０５ 入力受付部、１０６ 第２変換部、１０７ コード送信部、１０８ 記憶部、１３０ 第１ＮＣプログラム、１４５ ＣＬデータ、１５０ 第２ＮＣプログラム、１５３ ＣＬデータ、１７０ ＧＵＩ画面、２００ 情報処理装置、２０１ ＮＣコード取得部、２０２ コードフィルタ部、２０３ 第１変換部、２０４ ＣＬデータ解釈部、２０５ 変更受付部、２０６ 第２変換部、２０７ コード送信部、２０８ 記憶部、２０９ 表示部、２１０ 工作機械、２２０ 数値制御装置、２２１ ＮＣコード解釈部、２２２ 指令出力部、２３０ ＮＣプログラム、２４０ ＣＡＭ装置、２４３ ＣＬデータ、２５０ ＮＣプログラム、２５３ ＣＬデータ、２６０ ＣＡＤ装置、２７０ ＧＵＩ画面、２７２ ＧＵＩ画面、５０１ 解釈結果、５０２ コード、６００ 実行コード設定画面、６０２ ワーク表示画面、６０４ 工程設定画面、６１０ 編集ボタン、６１２ 保存ボタン、６１４ 追加ボタン、６１６ 削除ボタン、６１８ 無効ボタン、６２０ 再構成ボタン、６２２ ポップアップウィンドウ。

【要約】

【課題】工作機械などの機械のパフォーマンスをより高いレベルで実現できるプログラムの生成を可能にする。
【解決手段】本発明のある態様は、工作機械で用いられる第１ＮＣプログラムを生成する情報処理装置である。この情報処理装置は、第２ＮＣプログラムを変換してＣＬデータに変換する第１変換部と、ＣＬデータを解釈する解釈部と、工作機械で実行可能な実行コードの入力を受け付ける受付部と、ＣＬデータの解釈をもとに、受付部で受け付けた実行コードを含む第１ＮＣプログラムにＣＬデータを変換する第２変換部と、を備える。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】