特許 7301821 車両を停止する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-23

(45)【発行日】2023-07-03

(54)【発明の名称】車両を停止する方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230626BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230626BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20230626BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/16 A

H04Q9/00 301Z

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020520784

(86)(22)【出願日】2018-10-09

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-12-17

(86)【国際出願番号】 EP2018077495

(87)【国際公開番号】W WO2019072858

(87)【国際公開日】2019-04-18

【審査請求日】2021-09-27

(31)【優先権主張番号】1751255-9

(32)【優先日】2017-10-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】SE

(73)【特許権者】

【識別番号】520124143

【氏名又は名称】アビアクル カイ，エロディ

【氏名又は名称原語表記】ＡＢＩＡＫＬＥ ＫＡＩ，Ｅｌｏｄｉｅ

(73)【特許権者】

【識別番号】520124154

【氏名又は名称】カイ，ウイッサム

【氏名又は名称原語表記】ＫＡＩ，Ｗｉｓｓａｍ

(74)【代理人】

【識別番号】100109380

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 恵

(74)【代理人】

【識別番号】100109036

【弁理士】

【氏名又は名称】永岡 重幸

(72)【発明者】

【氏名】アビアクル カイ，エロディ

(72)【発明者】

【氏名】カイ，ウイッサム

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０８２０７５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１９－５０２１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１１８５５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００５／０１９５０６９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｈ０４Ｑ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

緊急時に車両を停止または減速させる方法であって、前記車両は、緊急停止システムを備え、前記緊急停止システムは、第１の無線通信ユニットを備え、ここで、前記緊急停止システムは、前記車両を停止または減速することができ、前記緊急停止システムは、そのメモリに、前記車両の識別子を格納しており、
前記方法は、前記車両を運転していないユーザを含み、前記ユーザは、第２の無線通信ユニットおよびディスプレイを備えるポータブル電子デバイスを携行し、可視的特徴を記述するデータが、前記車両の前記識別子に関連付けられて、前記緊急停止システム、サーバ、または前記ポータブル電子デバイスのうちの少なくとも１つに格納され、
前記方法は、以下のステップを備え、
ａ）前記車両が、前記第１の無線通信ユニットを使用して、前記車両の前記識別子を、前記ポータブル電子デバイスへ提供し、
ｂ）前記ポータブル電子デバイスが、前記第２の無線通信ユニットを使用して、前記車両の前記識別子を受信し、
ｃ）前記ポータブル電子デバイスが、前記ディスプレイ上に、前記車両の前記可視的特徴を表示し、
ｄ）前記ユーザが、前記デバイスの前記ディスプレイ上で、前記車両を選択し、
ｅ）前記ポータブル電子デバイスが、前記車両の前記識別子、および前記第２の無線通信ユニットを使用して、前記車両の前記緊急停止システムの前記第１の無線通信ユニットへ、信号を提供し、および、
ｆ）前記緊急停止システムの前記第１の無線通信ユニットが、前記信号を受信し、前記緊急停止システムが、前記車両を停止または減速させる、
ここで、前記車両の前記緊急停止システムは、前記車両を停止または減速させるため、所定の時間ウインドウ内に、複数の異なるポータブル電子デバイスからの複数の信号を受信しなければならない、
ことを特徴とする方法。

【請求項2】

請求項１に記載の方法であって、
前記電子デバイスが、前記車両から閾値距離内にある場合にのみ、前記車両の前記可視的特徴が、前記電子デバイスの前記ディスプレイ上に表示される、
ことを特徴とする方法。

【請求項3】

請求項１または２に記載の方法であって、
前記識別子は、前記車両からサーバへ提供され、前記サーバは、前記識別子を、前記ポータブル電子デバイスに提供する、
ことを特徴とする方法。

【請求項4】

請求項３に記載の方法であって、
前記車両の位置と、前記ポータブル電子デバイスとの間の距離が、閾値距離未満である場合にのみ、前記識別子が、前記サーバから、前記ポータブル電子デバイスに提供される、
ことを特徴とする方法。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の方法であって、
前記車両が、所定の方法で動作する場合にのみ、前記可視的特徴が、前記ポータブル電子デバイスの前記ディスプレイ上に表示される、
ことを特徴とする方法。

【請求項6】

請求項５に記載の方法であって、
前記車両が、所定の方法で動作する場合にのみ、前記識別子が、前記車両から送信される、
ことを特徴とする方法。

【請求項7】

請求項５または６に記載の方法であって、
前記所定の方法は、前記車両が、閾値速度を超える速度で移動する、または、閾値加速度を超える加速で加速することである、
ことを特徴とする方法。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の方法であって、
前記車両の前記可視的特徴は、車両の色、車両の製造業者、車両のライセンスプレート番号またはライセンスプレート文字、またはライセンスプレート番号または文字の一部、車両モデル、車両のタイプ、および、前記車両のライセンスプレート上の国籍、シンボル、またはフラグ、から選択される、
ことを特徴とする方法。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか１項に記載の方法であって、
前記可視的特徴を記述する前記データは、前記車両から、前記識別子とともに送信される、
ことを特徴とする方法。

【請求項10】

車両を含む車両制御システムであって、
前記車両は、緊急停止システムを備え、前記緊急停止システムは、第１の無線通信ユニットを備え、ここで、前記緊急停止システムは、前記車両を停止または減速させることができ、前記緊急停止システムは、前記車両の識別子を無線で提供するよう構成され、前記識別子は、前記車両の可視的特徴を記述するデータにリンクされ、
前記車両制御システムは、さらに、ポータブル電子デバイスを備え、前記電子デバイスは、第２の無線通信ユニットおよびディスプレイを備え、
前記電子デバイスは、
前記車両の前記識別子を受信して、前記車両の前記可視的特徴を表示するよう構成され、
前記電子デバイスは、さらに、
ユーザが、前記ディスプレイ上で前記車両を選択した際、前記車両の前記緊急停止システムに、信号を送信するよう構成され、前記信号は、前記車両を停止または減速させ、
ここで、前記車両の前記緊急停止システムは、前記車両を停止または減速させるため、所定の時間ウインドウ内に、複数の異なるポータブル電子デバイスからの複数の信号を受信しなければならない、
ことを特徴とする車両制御システム。

【請求項11】

請求項１０に記載の車両制御システムであって、前記車両および前記ポータブル電子デバイスの間の距離が、閾値距離未満である場合にのみ、前記車両の前記可視的特徴が、前記ポータブル電子デバイスの前記ディスプレイ上に表示される、
ことを特徴とする車両制御システム。

【請求項12】

ドライバにより制御される車両のための緊急停止システムであって、
前記緊急停止システムは、前記車両を停止または減速させることができ、前記緊急停止システムは、無線通信ユニットを備え、ここで、前記緊急停止システムは、そのメモリに、前記車両の識別子を格納しており、前記緊急停止システムは、前記車両の前記識別子を、無線で提供するよう構成され、前記緊急停止システムは、さらに、所定の時間ウインドウ内に、複数の異なるポータブル電子デバイスからの複数の無線停止信号を受信した際、即座に、前記車両を停止または減速させる、
ことを特徴とする緊急停止システム。

【請求項13】

請求項１２に記載の緊急停止システムであって、
前記識別子は、繰り返して提供される、
ことを特徴とする緊急停止システム。

【請求項14】

請求項１２または１３に記載の緊急停止システムを備える車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両、例えば、自動車、トラック、またはバス、を、特に緊急事態の際に、停止する方法およびシステムに関する。本発明を使用して、車両を運転しない人は、車両を停止または減速させることができる。これは、例えば、車両がテロリスト攻撃に使用される場合に有用である。

【背景技術】

【0002】

過去数年の間、車両を使うテロリスト攻撃、いわゆる車両体当たり攻撃(vehicle-ramming attack)が多数発生している。車両、しばしば、トラック等の大型車両、は、歩行者群に突っ込み、多数の犠牲者や負傷者を生む。注目すべき攻撃の１つは、ニースで２０１６年７月１４日に起きた攻撃であり、８７名の死者が生じた。攻撃はまた、例えば、ロンドン、バルセロナ、ストックホルム、エルサレム、およびベルリンで発生している。近年、攻撃の数は増加しているようである。

【0003】

車両体当たりは、犯人(perpetrator)にほとんどスキルを要求せずに、多数の犠牲者を発生させる可能性を持つ。車両はしばしば、攻撃の少し前に、テロリストにより、盗まれるかハイジャックされる。後続する攻撃は、典型的には、歩行者で混雑する通りにおいて発生する。

【0004】

車両体当たりに対する保護対策の１つは、ブロッキングする物体、例えば、ボラード（車止めポール）(bollards)を歩行者密度が高い場所に置くことである。

【0005】

さらに、電子制御システムや自動走行(autonomous)システムを備える最新の自動車は、遠隔操作を使用して遠くからハイジャックされ得る。さらに、こうした車両は、テロリストなしで、危険運転を引き起こすバグまたはウイルスを持つ可能性がある。

【発明の開示】

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様によれば、緊急時に車両を停止または減速させる方法が提供される。前記車両は、緊急停止システムを備え、この緊急停止システムは、第１の無線通信ユニットおよびメモリを備え、ここで、緊急停止システムは、車両を停止または減速させることができ、緊急停止システムは、そのメモリ内に、車両の識別子(identity)を格納している。
前記方法は、車両を運転していないユーザを含み、前記ユーザは、第２の無線通信ユニットおよびディスプレイを備えるポータブル電子デバイスを携行し、可視的(visible)特徴を記述するデータが、車両の識別子に関連付けられ、前記緊急停止システム、サーバ、または、前記ポータブル電子デバイスの少なくとも１つに格納される。
前記方法は、以下のステップを備える。ａ）前記車両が、前記第１の無線通信ユニットを使用して、前記車両の前記識別子を、前記ポータブル電子デバイスに提供し、ｂ）前記ポータブル電子デバイスが、前記第２の無線通信ユニットを使用して、前記車両の前記識別子を受信し、ｃ）前記ポータブル電子デバイスが、前記ディスプレイ上に、前記車両の前記可視的特徴を表示し、ｄ）前記ユーザが、前記デバイスの前記ディスプレイ上で、車両を選択し、ｅ）前記ポータブル電子デバイスが、前記車両の前記識別子および前記第２の無線通信ユニットを使用して、前記車両の前記緊急停止システムの前記第１の無線通信ユニットに、信号を提供し、およびｆ）前記緊急停止システムの前記第１の無線通信ユニットが、前記信号を受信して、前記緊急停止システムが、前記車両を停止または減速させる。

【0007】

これにより、車両を運転していない人、例えば、歩行者、が、車両を停止させることができ、これにより、車両体当たり攻撃を防止するためのクラウドソーシング(crowd sourcing)ソリューションが提供される。

【0008】

電子デバイスが、車両から閾値距離内にある場合にのみ、電子デバイスのディスプレイ上に車両の可視的特徴が表示されるのであれば、有用である。これは、車両の位置とポータブル電子機器の位置との間の距離が、閾値距離未満である場合にのみ、識別子がサーバからポータブル電子デバイスへ提供されることにより、達成することができる。これにより、デバイスは、より少ない車両を表示し、ネットワークトラフィックを減少させることができる。さらに、車両が所定の方式で動作する(behaves)場合にのみ、視覚的(visual)特徴が、ポータブル電子デバイスのディスプレイ上に表示されてよい。車両が所定の方式で動作する場合にのみ、車両から識別子が送信されてよい。この所定の方式は、車両が閾値速度を上回る速度で移動すること、または、閾値加速度を上回る加速度で加速することであってよい。

【0009】

視覚的（可視的）特徴は、例えば、車両の色、車両の製造業者、車両のライセンスプレート番号またはライセンスプレート文字またはライセンスプレート番号または文字の一部、車両のモデル、車両のタイプ、および、車両のライセンスプレート上の国籍、記号またはフラグから選択されてよい。

【0010】

車両の緊急停止システムは、車両を停止または減速させるため、所定の時間ウインドウ内で、複数の異なる電子デバイスから、信号を受信してよい。これにより、誤りやいたずらにより停止のトリガを与えることが防止される。

【0011】

緊急停止システムとポータブル電子デバイスとの間の通信は、異なる方法で構成されてよい。識別子(identity)は、車両からサーバへ提供されてよく、サーバは、この識別子を、ポータブル電子デバイスへ提供する。

【0012】

可視的特徴を記述するデータは、識別子とともに、車両から送信されてよい。可視的特徴を記述するデータは、車両の識別子を使用して、電子デバイス上のデータベースから、検索されてよい。可視的特徴を記述するデータは、車両の識別子を使用して、サーバ上のデータベースから、電子デバイスへ、提供されてよい。

【0013】

本発明の第２の態様によれば、車両を備える車両制御システムが提供される。前記車両は、緊急停止システムを備え、緊急停止システムは、無線通信ユニットを備え、ここで、緊急停止システムは、車両を停止または減速させることができ、緊急停止システムは、車両の識別子を無線で提供するよう構成され、前記識別子は、車両の可視的特徴を記述するデータにリンクされる。
車両制御システムはさらに、ポータブル電子デバイスを備え、前記電子デバイスは、無線通信ユニットおよびディスプレイを備え、前記電子デバイスは、車両の識別子を受信して、車両の可視的特徴を表示するよう構成される。電子デバイスはさらに、ユーザがディスプレイ上で車両を選択した際、車両の緊急停止システムに信号を送信するよう構成され、前記信号が車両を停止または減速させる。車両とポータブル電子デバイスとの間の距離が閾値距離未満である場合にのみ、車両の可視的特徴が、ポータブル電子デバイスのディスプレイ上に表示されてよい。

【0014】

本発明の第３の態様によれば、ディスプレイおよび無線通信ユニットを備えるポータブル電子デバイス上で、またはこの電子デバイスこれから実行されるよう構成されるコンピュータソフトウエア製品（プロダクト）が提供される。このコンピュータソフトウエア製品は、以下の処理を実行するよう構成される。ａ）車両の識別子を受信し、ｂ）前記識別子を使用して、車両の可視的特徴を記述するデータを検索し、ｃ）ポータブル電子デバイスのディスプレイ上に、車両の可視的特徴を表示し、ｄ）ユーザから、車両を選択する入力を受信し、および、ｅ）電子デバイスが、車両の識別子を使用して、無線停止信号を前記車両に提供する。

【0015】

本発明の第４の態様によれば、ドライバにより制御される車両のための緊急停止システムが提供される。この緊急停止システムは、車両を停止または減速させることができ、緊急停止システムは、無線通信ユニットを備え、ここで、緊急停止システムは、そのメモリ内に、車両の識別子を格納しており、緊急停止システムは、車両の識別子を無線で提供するよう構成され、緊急停止システムはさらに、無線停止信号を受信した際に、車両を直ちに停止または減速させるよう構成される。クレームの緊急停止システムは、識別子を繰り返して提供してよい。

【0016】

本発明の第５の態様によれば、前記緊急停止システムを備える車両が提供される。

【0017】

添付図面は、本明細著の一部を構成し、本発明の好適な実施態様を概略的に図示し、本発明の原理を説明するのに役立つ。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、車両を概略的に示す図である。

【図2】図２は、本実施形態の方法を示すフローチャートである。

【図3】図３は、ユーザ、危険な車両、およびポータブル電子デバイスを示す図である。

【図4】図４は、緊急停止システムを概略的に示す図である。

【図5】図５は、ポータブル電子デバイスを概略的に示す図である。

【図6】図６は、車両制御システムを概略的に示す図である。

【図7】図７は、車両制御システムを概略的に示す図である。

【図8】図８は、ポータブル電子デバイスを概略的に示す図である。

【図9】図９は、本実施形態の方法を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、本実施形態の方法を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、閾値距離を概略的に示す図である。

【図12】図１２は、閾値距離を概略的に示す図である。

【図13】図１３は、緊急停止システムを概略的に示す図である。

【図14】図１４は、本実施形態の方法を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、車両、ユーザ、およびポータブルデバイスを備え、音声を出すためのシステムを概略的に示す図である。

【図16】図１６は、緊急停止システムを概略的に示す図である。

【図17】図１７は、緊急停止システムを概略的に示す図である。

【図18】図１８は、本実施形態の方法を示すフローチャートである。

【図19】図１９は、車両制御システムを概略的に示す図である。

【図20】図２０は、緊急停止システムを備える車両を概略的に示す図である。

【図21】図２１は、非緊急事態の実施形態における本方法を示すフローチャートである。

【図22】図２２は、非緊急事態の実施形態における本方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

車両１は、あらゆるタイプの動力源付き(powered)車両、例えば、自動車、トラック、バス、またはトラクタであってよい。車両１は、好適には２０ｋｍ／ｈ以上、より好適には３０ｋｍ／ｈ以上、さらに好適には４０ｋｍ／ｈ以上、および最も好適には５０ｋｍ／ｈより早い速度で走行することのできる車両であってよい。車両１は、好適には、車輪を使用して道路上を走行するよう適合される。あらゆるタイプの駆動力（推進力）(propulsion)が、車両１に使用されてよい。車両１は、例えば、ガソリンやディーゼルエンジン等の燃焼エンジン、または電気モータにより駆動されることができる。電気エンジンは、例えば、太陽電池または燃料電池等のバッテリにより駆動されてよい。

【0020】

車両１は、多様な車両サブシステムを有する。こうした車両サブシステムは、例えば、ブレーキシステム、点火システム、燃料噴射システム、バッテリまたは電力供給であってよい。こうした車両サブシステムの他の例は、速度、ブレーキ、および操縦（ステアリング）を制御することができる高度ドライバ支援システム(Advanced driver-assistance system: ADAS)を含む。車両はまた、完全に機械化された(automatous)自動車（自動運転車）であってよく、このため、車両全体を自動化制御する車両サブシステム（自動走行制御サブシステム）を有してよい。

【0021】

車両は、好適には、ドライバにより制御され、典型的には、ＡＤＡＳにより支援され得る、ハンドル、および１つ以上のアクセルまたはスピードペダル等の速度を制御するデバイスを備える車両である。こうして、車両１は、好適には、ある実施形態において、非自動走行(non-autonomous)車である。

【0022】

車両１は、図１に示すように、緊急停止システム２を備える。緊急停止システムは、以下に説明される非緊急時の実施形態において、「停止システム２」として参照される。緊急停止システム２の汎用的用途は、車両１を運転していない人に、車両１を停止または減速させることである。車両１を運転していない人は、歩行者、自転車に乗る人、近傍の車の乗員、車両１の乗員、例えばバスの乗員であってよく、この者は以下、「ユーザ４」として参照される。ユーザ４は、好適には、以下で説明される方法のみにより、車両１を制御することができる人であり、こうして、ユーザ４は、車両を停止または制御するあらゆる他の手段、例えば、ここで説明される以外のキー、フォブ、または遠隔制御装置（リモコン）を持たない。

【0023】

緊急停止システム２は、停止アクティベータ３を備え、この停止アクティベータ３は、車両の少なくとも１つの車両サブシステム、例えば、１つ以上のブレーキシステム、速度制御システム、アクセル、燃料噴射、点火、バッテリ、電力供給等、に接続され、または、ＡＤＡＳまたは自動走行車システム、またはその一部と相互作用する。停止アクティベータ３は、車両１の他のソフトウエア、またはその一部と相互作用するソフトウエアであってよく、車両１の他の車両サブシステムと相互作用する電子または機械部品を有してよい。

【0024】

停止アクティベータ３は、緊急停止システム２により制御される。緊急停止システム２は、多様な送信元、例えば、ポータブル電子デバイス５、押圧センサ１６、マイクロフォン１３、からの入力を受信することができ、その後、停止アクティベータ３を作動して、車両１を停止または減速させることができる。

【0025】

停止アクティベータ３は、典型的には、燃料噴射を停止すること、ブレーキを作動すること、または電気自動車の場合にモータへの給電を停止することにより、ドライバの制御より優先する（ドライバの制御をオーバーライドする）。停止アクティベータ３は、車両１を停止または減速させる車両１のソフトウエアサブシステムへ命令を供給してよい。

【0026】

停止アクティベータ３は、制御された方法で、車両１を停止または減速させるよう設計されてよい。例えば、所定の最大速度、例えば、最大２０ｋｍ／ｈ、より好適には最大１０ｋｍ／ｈ、最も好適には最大５ｋｍ／ｈ、に車両を減速する。減速は、制御された方法で、例えば、低速での減速(slow deceleration)または超高速での減速(very fast deceleration)、で実行されてよい。

【0027】

停止アクティベータ３は、車両１を、短時間に、例えば、３０秒以内、より好適には２０秒以内、より好適には１０秒以内、より好適には５秒以内、最も好適には３秒以内、最も好適には１秒以内、に完全に停止させてよい。車両１をできるだけ迅速に停止することが望ましい。しかしながら、停止アクティベータ３が誤りまたはいたずらにより作動される僅かなリスクがあり、ドライバや乗員に危害が及ばないことが重要であるため、減速(deceleration)は、ある方法で制御される必要があり得る。さらに、車両１内には、無害な（危害を及ぼさない）(innocent)乗員がいるかもしれない。

【0028】

好適には、車両１は、停止アクティベータ３が作動された際に、ドライバの動作（ステアリング、アクセル）に応答して停止する。

【0029】

停止アクティベータ３の作動により、車両１は、所定の時間、例えば、少なくとも１５秒間または３０秒間であって、最大１分、最大５分、最大１０分または最大３０分間、運転不可能になってよい。これにより、歩行者が安全なエリアへ移動し、警察が状況を掌握してテロリストを逮捕することができる。しかしながら、誤りまたはいたずらによる作動の場合、過度に不便とならないようこの時間は十分に短くなければならない。

【0030】

停止または減速に加えて、緊急停止システム２は、傍観者に警告するため、車両１の警笛(horn)をスイッチオンし、またはハザードランプを作動してよい。

【0031】

緊急停止システム２は、車両１の近傍にいるユーザ４からの入力を、多様な方法、例えば、ポータブル電子デバイス５からのタッチ、音声、または信号、またはこれらの種類の信号の組み合わせで、受信することができる。図２を参照して、ステップ２００で、ユーザ４は、車両１の緊急停止システム２へ信号を提供する。ステップ２０１で、緊急停止システム２は、ユーザ４から信号を受信して、緊急停止システム２の停止アクティベータ３が、車両１を停止または減速させる。

【0032】

図４、図１３、図１６、および図１７を参照して、緊急停止システム２は、ソフトウエアおよびいくつかの実施形態において車両１の識別子を格納するメモリ６と、プロセッサ７と、通信インタフェース８と、送信器および受信器を有する無線通信ユニット９と、マイクロフォン１３と、音響分析ユニット１４と、押圧センサ１６と、危険判定システム１８と、タイマ２１と、カウンタ２２と、および、方向判定ソフトウエア２３とを備える。通信インタフェース８は、緊急停止システム２内の各コンポーネントの間、および緊急停止システム２と車両１のサブシステムとの間の接続を提供する。

【0033】

これらシステムおよび方法はまた、車両の盗難、または例えば、車両が警察にハントされた(hunted)場合に、車両を停止するのに使用されることができる。

【0034】

図３から図１２は、ユーザ４がポータブル電子デバイス５を使用して車両１を停止または減速する実施形態を示す。ポータブル電子デバイス５（図５）は、典型的には、モバイルフォン５、例えば、ｉＰｈｏｎｅ（登録商標）またはアンドロイド（登録商標）フォン、であるが、スマートウォッチまたはスマートグラス（例えばＧｏｏｇｌｅグラス）であってもよい。ポータブル電子デバイス５は、好適にはカラーディスプレイであるディスプレイ１０を有する。ディスプレイ１０は、文字、数字、記号、または画像を表示することができる。好適には、ディスプレイ１０は、タッチ式ディスプレイであって、ユーザにディスプレイ上のアイテムを選択させることができる。しかしながら、ディスプレイ上でナビゲートしアイテムを選択させる他の手段、例えば、ジョイスティック、または音声コマンドがあってよい。ポータブル電子デバイス５は、プロセッサ２５およびメモリ２６を有し、送信器および受信器を有する少なくとも１つの無線通信ユニット２４を有する。無線通信方法およびプロトコルの多くの異なるタイプが、ここで説明される。ある実施形態において、デバイス５の無線通信ユニット２４は、緊急停止システム２の無線通信ユニット９と、無線で直接的に通信することができる。無線通信ユニット２４は、デバイス５および緊急システム２の間のネットワークでの無線通信を可能にするユニットであってよい。電子デバイス５は、緊急停止システム２およびデバイス５の間の直接的な通信、およびネットワーク１９を介した通信、の双方を可能にする無線通信ユニット２４を備えてよい。

【0035】

緊急停止システム２およびポータブル電子デバイス５は、複数の車両１およびデバイス５を備えてよい車両制御システム１０（図６および図７）の一部である。車両１の緊急停止システム２は、そのメモリ６に、車両の識別子（ＩＤ）を格納している。この識別子は、好適には、ユニークな識別子である。識別子は、例えば、メモリ６に格納される番号であってよい。識別子は、例えば、必要に応じてカントリーコードと組み合わされた、車両のライセンスプレート番号／文字であってよいが、数字および／または文字のあらゆる他の有用な組み合わせであってもよい。ＩＤはまた、緊急停止システム２または車両１全般の携帯電話ユニットのＩＭＳＩであってよい。ＩＤはまた、車両シリアル番号であってよい。

【0036】

車両制御システム１００は、車両１の可視的特徴を記述するデータを格納している。好適には、車両制御システム１００は、複数の車両１の可視的特徴を記述するデータを格納している。それぞれの車両１の可視的特徴は、車両制御システム１００内で、車両１のユニークなＩＤにリンクされ、ＩＤを使用して、可視的特徴を記述するデータを検索することができる。

【0037】

可視的特徴は、好適には、少し離れた距離からでも容易に認識可能な特徴、例えば、車両のタイプ（バス、自家用車、トラック、ピックアップ、セダン）、製造業者（フォード、ボルボ、メルセデスベンツ）、色（黒、赤、青等）、モデル（フォードエスコート、トヨタランドクルーザ）、国籍、またはライセンスプレート番号の一部または全体、である。ライセンスプレートはまた、１つ以上の文字、および可視的特徴としてまた使用可能なものを含んでよい。例えば、ある国では（例えば、ドイツ）、１番目の文字は、車両を登録した都市または地域を示し、これらは典型的には、容易に識別および記憶可能である。米国では、車両登録された州が使用されてよい。さらに、ライセンスプレートは、車両登録の国（ノルウェー）または地域（スイス）のフラグまたはシンボルを表示してよく、これらは典型的には、識別容易である。他の使用され得る可視的特徴は、車両のボディに表示される会社名またはロゴを含む。

【0038】

好適には、ユーザ４が離れた距離からある程度の確実性で車両１を識別できるような特徴の組み合わせが使用される。色、ボディタイプ、および車両製造業者の組み合わせにより、半径３０メートル以内の２車線(two-way)道路で、複数の車両の可視的特徴の中から、ある程度の確実性で、車両１を識別することができるべきである。好適には、単一の車両がある程度の確実性で、車両群から、好適には３台の車両のランダムグループから、より好適には１０台の車両のグループから、より好適には１００台の車両のグループから、最も好適には１０００台を上回る車両のグループから、識別できるよう、可視的特徴が選択される。ライセンスプレートからの情報の一部（文字または数字）が可視的特徴として含まれる場合、少なくとも１つの重要性（大きさ）(magnitude)により、識別における正確性は向上するであろう。ライセンスプレート全体は国籍とともに、世界中のすべての車両から車両１をユニークに識別することができるであろう。しかしながら、ユーザ４が、ライセンスプレートを完全に識別する時間がないリスクがある。

【0039】

ある実施形態において、車両の可視的特徴を記述するデータは、特に、ライセンスプレートの一部が可視的特徴に含まれる場合に、車両のユニークなＩＤとして使用されてよい。

【0040】

簡潔には、緊急停止システム２は、車両１の識別子を、ユーザ４が携行するポータブル電子デバイス５に提供する。ポータブル電子デバイス５は、車両１の識別子を受信して、ディスプレイ１０上に車両１の可視的特徴を表示する。これにより、危険な方法で動作する（挙動する）車両１を観測したユーザ４は、ディスプレイ１０上で、対応する可視的特徴を持つ車両１を選択することができる。これにより、ポータブル電子デバイス５は、信号を、緊急停止システム２へ提供する。この信号は、緊急停止システム２の無線通信ユニット９により受信される。緊急停止システム２の停止アクティベータ３はその後作動され、車両１を停止または減速させる。

【0041】

車両制御システム１００は、車両１の可視的特徴に関する格納データを備える。可視的特徴データは、車両制御システム１００のあらゆる場所に格納されてよい。可視的特徴データは、例えば、車両の緊急停止システム２に格納され、車両１のＩＤとともに、デバイス５に提供されてよい。代替的に、可視的特徴データは、デバイス５にデータベースとして格納されてよく、デバイス５は、車両のＩＤを使用して、データベースから可視的特徴データを検索する。可視的特徴データは、サーバ１１に格納され、サーバ１１からポータブル電子デバイス５に提供されてよい（以下参照）。サーバ１１は、ＩＤを使用して、データベースから可視的特徴を検索し、このデータをポータブル電子デバイス５に提供してよい。

【0042】

ポータブル電子デバイス５は、ここで説明される方法の部分を実行する、インストールされたソフトウエア（例えば、アプリケーション）を有してよい。このソフトウエアは、ポータブル電子デバイスに予めダウンロードされてよい。このソフトウエアは、好適には、例えば、車両１のリスト１２（図８）として複数の車両の可視的特徴を表示可能であり、ユーザ４は、これにより、車両１の可視的特徴が表示された際に、例えば、スクリーン１０をタッチすることにより、所望の車両１を選択することができる。
ある実施形態において、車両１の写真は、可視的特徴データに含まれ、ユーザに表示されてよい。しかしながら、例えば、自動車用に１つのシンボル、バス用に１つのシンボル等（図８）のアイコンを表示することはより効率的である。シンボルは、車両の色に色付けられ、または車両１の他の可視的特徴とともに表示される。代替的に、ソフトウエアは、サーバ１１上で稼働して、デバイス５にディスプレイ１０上に可視的特徴を表示させてよい。

【0043】

緊急停止システム２およびポータブル電子デバイス５間の通信は、多数の異なる方法で構成され得る。有用な技術およびプロトコルは、ＮＦＣ、ＲＦＩＤ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ｌｏｒａ、ｓｉｇｆｏｘ、固定無線ネットワーク、モバイル無線ネットワーク、衛星ネットワーク、２Ｇ、ＧＳＭ、ＴＤＭＡ、ＦＤＭＡ、ＧＰＲＳ、ＥＧＰＲＳ、ＥＤＧＥ、３Ｇ、ＨＳＰＡ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＣＤＭＡ、４Ｇ、ＯＦＤＭ、ＬＴＥ－Ｍ、ＮＢ-ＩｏＴ、ＯＦＤＭＡ、ＳＣ－ＦＤＭＡ、５Ｇ、またはＷｉＭＡＸを含む。

【0044】

図４に示すように、無線通信は、デバイス５および緊急停止システム２の間で直接、送受信（２方向）無線により実行されてよい。こうして、通信は、ピアツーピア方式で実行され得る。

【0045】

代替的に、図５に示すように、通信は、ネットワーク１９、例えば、セルラーネットワーク、を介して実行され得る。これは、サーバ１１を含んでよい。

【0046】

好適には、緊急停止システム２およびデビアス５の間の通信の部分、または好適にはすべて、は、無線である。しかしながら、通信が図５に示すように、ネットワークを介して実行される場合、通信の一部は、有線により送信されてよい。

【0047】

さらに、システム１００での通信は、多数の方法で構成可能であるが、いくつかの可能性を以下に説明する。

【0048】

第１の可能性として、ＩＤは、無線信号として、図６に示すように、緊急停止システム２からデバイス５へ、直接送信され、デバイス５は、緊急停止システム２へ、停止信号を直接送信する。ＩＤの同報は、好適には、所定の時間間隔、好適には、６０秒未満、より好適には１０秒未満、より好適には１秒未満、で繰り返して実行される。同報は、ある基準が充足された場合（以下参照）にのみ、実行されるよう、条件付けられてよい。ある実施形態において、ポータブル電子デバイス５は、緊急停止システム中のＲＦＩＤタグにそのＩＤを同報させるＲＦＩＤリーダを備える。同報は、全方向性（無指向性）、または指向性、すなわち、ある方向に実行されてよい。

【0049】

第２の可能性として、緊急停止システム２は、ＩＤをサーバ１１へ提供し、順に、サーバ１１が、ＩＤをポータブル電子デバイス５に提供する（図７）。ＩＤは、例えば、プッシュ技術を使用してデバイス５に提供されることができる。こうして、識別子は、車両１からサーバ１１へ、および、サーバ１１からポータブル電子デバイス５へ、提供されてよい。本実施形態において、ある種の地理的フィルタ(geographic filter)が適用されれば有用であり、これにより、ＩＤは、車両１から閾値距離１７以内にあるデバイス５に配布される（以下参照）。

【0050】

第３の可能性として、緊急停止システム２は、ＩＤを近傍のデバイス５にリレーする固定またはモバイル送信器に、ＩＤを提供する。これを使用して、地理的フィルタを実装することができる。

【0051】

第４の可能性として、いくつかの信号、例えば、ＩＤ信号、が、ネットワーク１９を介して提供され、および停止信号が、デバイス５から緊急停止システム２に直接提供され、逆もまた同様である。例えば、いくつかのケースにおいて、迅速性かつ信頼性のため、停止信号を、サーバ１１を介するのではなく、デバイス５から緊急停止システム２へ直接送信することは、有利であり得る。また、冗長性を提供するため、停止信号を、ポータブルデバイス５から、車両１およびサーバ１１の双方へ直接送信し、これを車両１へパスすることもまた、望ましい。さらに、緊急停止システム２は、識別子を、ポータブル電子デバイス５に直接提供してよく、および、ポータブル電子デバイス５が、車両の識別子を使用して、サーバ１１から、車両１１の可視的特徴を記述するデータを、例えば、サーバ１１を検索することにより、取得してよい。

【0052】

さらに、緊急停止システム２およびデバイス５の間の通信を構成する多数の他の可能性が利用可能である。

【0053】

図９を参照して、ステップ３００で、車両１は、車両の識別子を、無線通信ユニット９を使用して、ポータブル電子デバイス５に提供する。このＩＤは、好適には、デバイス５に繰り返して、好適には所定の時間間隔で、好適には６０秒未満、より好適には１０秒未満、より好適には１秒未満の間隔で、提供される。送信は、所定のルールにより条件付けられてよい。例えば、送信は、車両１がスイッチオンされている場合のみ、例えば、エンジンが作動している際に、発生してよい。
代替的に、ＩＤの提供は、車両が所定の方法で動作する（挙動する）際にのみ、実行されてよい。例えば、車両１が移動している場合にのみ、識別子が同報されてよく、あるいは、車両１が、所定の閾値速度、例えば、１５ｋｍ／ｈ、を超える速度で移動している場合にのみ、または、車両１が所定の加速度より速く加速した場合や、危険な方法で動作した（挙動した）場合にのみ、識別子が同報されてよい（以下参照）。速度および加速度に関する情報は、車両１のサブシステムから緊急停止システム２へ提供されてよい。危険判定ユニット１８が使用されて、以下のように、同報をスイッチオンしてよい。

【0054】

可視的特徴は、好適には、複数のポータブルデバイス５に提供される。これは、攻撃に対する警戒(vigilance)のクラウドソーシングを提供する。閾値距離１７が使用されて、以下のように、地理的フィルタを提供してよい。

【0055】

ステップ３０１で、電子デバイス５は、無線通信ユニット２４を使用して、車両のＩＤを受信する。ステップ３０２で、ポータブル電子デバイス５は、ディスプレイ１０上に、車両１の可視的特徴を表示する。

【0056】

ステップ３０３で、危険な方法で動作したため車両１を停止したいユーザ４は、デバイスのディスプレイ１０上で、車両１を選択する。ユーザ４による選択は、タッチディスプレイの補助で実行されてよいが、例えば、ディスプレイ１０側のナビゲーションボタンまたはジョイスティックを使用して実行されてもよい。
ステップ３０４で、ポータブル電子デバイス５は、車両１の識別子を使用して、選択された車両１の緊急停止システム２の無線通信ユニット９へ信号を提供する。ユーザ４が、ディスプレイ１０上で車両を選択すると、信号が、問題となる車両１に即座に同報される。正しい車両１は、ＩＤの手段により選択される。対応するＩＤを持つ車両のみが、停止または減速される。他の車両は、影響されない。例えば、ポータブル電子デバイスの無線通信ユニット２４は、複数の車両１により受信される信号を送信するが、対応するＩＤを持つ車両１のみが、この信号に反応する。
ステップ３０５で、緊急停止システム２の無線通信ユニット９は、信号を受信し、緊急停止システム２は、停止アクティベータ３を使用して、車両を停止または減速させる。
車両制御システム１００は、好適には、緊急停止システム２を備える複数の車両１を操作することができる。こうして、複数の車両１の可視的特徴は、ディスプレイ１０上に、リスト１２で表示されてよい。

【0057】

ポータブル電子デバイス５は、好適には、そのメモリ２６に格納されるソフトウエアを有する。ポータブル電子デバイス５のソフトウエアは、ディスプレイ１０を備えるポータブル電子デバイス５上でまたはこの電子デバイスから実行される。コンピュータソフトウエア製品は、図１０のステップを実行するよう構成される。すなわち、ステップ４００で、車両１の識別子を受信し、ステップ４０１で、識別子を使用して、車両１の可視的特徴を記述するデータを検索する。可視的特徴を記述するデータが、車両１のＩＤとともに提供される場合、ステップ４０１は必ずしも実行されない。ステップ４０２で、デバイス５は、ディスプレイ１０上に、車両１の可視的特徴を表示する。好適には、ディスプレイ１０は、少なくとも１０秒ごと、より好適には少なくとも毎秒ごと、に更新されて、例えば、周囲の車両１へのユーザ４の相対移動を反映する。

【0058】

ステップ４０３で、デバイス５は、ユーザから、車両を選択する、例えばタッチスクリーンを介した入力を受信する。ステップ４０４で、デバイス５は、無線停止信号を、車両１へ提供する。

【0059】

車両１が、所定の方法、すなわち、潜在的に危険な方法、で動作（挙動）した場合にのみ、車両１の可視的特徴が、デバイス５のディスプレイ１０上に表示されてよい。これは、緊急停止システム２内の危険判定ユニット１８により、実行されてよい。これにより、システム１００の信号トラフィックが減少され、ディスプレイ１０およびリスト１２を、ユーザ４にとってより雑然と(cluttered)させない。例えば、車両１が、所定の閾値を超えた速度を持つ、または所定の加速度閾値を超える加速度で加速する場合にのみ、可視的特徴が表示されてよい。高スピードでの不規則(erratic)ステアリングもまた、表示にトリガと与えてよい。さらに、緊急停止システム２は、車両１の多様なサブシステムから、これを判定するためのデータを取得してよい。

【0060】

危険判定ユニット１８はまた、サーバ１１に設置されてもよい。一般的に、緊急停止システム２の部分は、クラウドコンピューティングソリューションの一部として、サーバ１１に設置されてもよい。

【0061】

車両が危険な方法で動作（挙動）しているか否かを決定するため、サーバ１１は、車両１のサブシステムからのデータを使用してよく、また、モバイル測位またはＧＰＳにより提供される車両位置特定（局在）(localisation)データを使用してよい。例えば、車両１が、車両通行が禁止されているまたは低速でのみ許容されている歩行者道路上を速すぎる速度で走行することを、サーバ１１が検知した場合、車両１に関する可視的特徴が、表示されてよい。ディスプレイ１０の制御は、緊急停止システム２、サーバ１１、またはデバイス５により実行されることができる。

【0062】

こうして、ＩＤの送信およびディスプレイ１０上の可視的特徴の表示のためのルールは、緊急停止システム２、サーバ１１、またはデバイス５により採用されてよい。例えば、リスト１２は、車両１の挙動に基づいて、サーバ１１またはデバイス５により編集されてよい。こうして、危険判定ユニット１８は、サーバ１１、緊急停止システム２、または、デバイス５に設置されてよい。

【0063】

閾値距離
ディスプレイ１０上に表示される車両１の数を制限するため、電子デバイス５が、図１１に示すように、車両１の閾値距離１７内にある場合にのみ、可視的特徴は、ポータブル電子デバイス５のディスプレイ１０上に表示されてよい。この利点は、限られた数の車両１が電子デバイス５のディスプレイ１０上に表示されることで、ユーザ４が正しい車両１を選択することをより容易にする点である。閾値距離は、好適には、最大１００ｍであり、例えば、１００ｍ以下、５０ｍ以下、３０ｍ以下であってよい。代替的に、閾値距離１７は、ポータブル電子デバイス５から計測されてよい。

【0064】

図１１を参照して、ポータブル電子デバイス５ａは、閾値距離１７内であって、ディスプレイ１０上に車両１を表示するが、ポータブル電子デバイス５ｂは、閾値距離１７外にあって、ディスプレイ１０上に車両１の可視的特徴を表示しない。

【0065】

あらゆる好適な技術が使用されて、閾値距離を達成できる。閾値１７は、例えば、緊急停止システム２の無線通信ユニット９が、識別子信号を近距離に送信するだけで、達成可能である。こうして、車両１から遠すぎるポータブル電子デバイス５ｂは、信号が弱すぎるため、信号を受信できない。この例は、図６に示されている。

【0066】

代替的に、ポータブル電子デバイス５および車両１の間の距離は、ポータブル電子デバイス５により、電波の飛行時間(time of flight)を計測することにより、決定することができる。他のオプションにおいて、車両１は、例えば、車両の前方および車両の前方および車両の後方のそれぞれのアンテナ上のフェーズドアレイ(phased array)を有する。さらに、受信信号強度インディケータ（ＲＳＳＩ）を使用することができる。

【0067】

車両１およびポータブル電子デバイス５の間の距離は、ポータブル電子デバイス５および車両１の位置を決定し、これら位置間の距離を計測することにより、決定することができる。

【0068】

電子デバイス５に対する車両１の位置の決定は、あらゆる好適な技術を使用して実行されてよい。例えば、車両１は、車両１の位置を決定する手段、例えば、ＧＰＳ、Ｗｉ－Ｆｉ測位またはモバイル測位（車両が携帯電話チップ(mobile cell chip)を有する場合）、ＡＧＰＳ、またはＯＴＤＯＡ、を有してよい。車両１は、その位置を識別子とともに、好適には、所定の時間間隔で、同報してよい。ポータブル電子デバイス５の位置は、例えば、デバイス５のモバイル測位またはＧＰＳユニットを使用して決定することができる。ポータブル電子デバイス５は、車両１の位置を受信していて自身の位置を決定することができ、その後、マップおよび距離決定アルゴリズムを使用して距離を決定することができる。

【0069】

こうして、車両制御システム１００は、車両がポータブル電子デバイス５から閾値距離１７内にある場合のみ、可視的特徴を表示すると決定することができる。

【0070】

ある実施形態において、サーバ１１は、車両１およびポータブル電子デバイス５の位置を追跡して記録する。サーバ１１は、例えば、車両１およびポータブル電子デバイス５のそれぞれのためのモバイル測位を使用するモバイルネットワークから、車両１およびポータブル電子デバイス５の位置を取得してよい。サーバ１１はまた、他のユニット、例えば、モバイルネットワークのアンテナまたはサーバ等のネットワーク１９内のユニットから、車両１またはデバイス５の位置情報を取得してよい。サーバ１１は、ネットワーク１９を検索し、または、プッシュ技術を使用して位置を取得してよい。代替的に、ＧＰＳまたはＷｉ－Ｆｉ測位が使用されてよい。車両１の位置は、緊急停止システム２から、ＩＤと共に、サーバ１１に提供されてよい。車両１の位置は、サーバ１１からポータブル電子デバイス５に提供されてよく、その後、距離を決定してよい。

【0071】

車両１およびポータブル電子デバイス５の間の距離が距離閾値１７以内である場合にのみ、サーバ１１は、車両１の識別子をポータブル電子デバイス５へ提供してよい。代替的に、サーバ１１は、より大きい閾値距離２０以内にある多数の車両１、例えば、都市（街）中のすべての車両、の識別子を受信し、定期的な時点で、更新された位置を、ポータブル電子デバイス５へ提供してよい。電子デバイス５は、自身の位置と、サーバ１１から受信された車両１の位置とを比較し、車両１が閾値距離１７以内である場合にのみ、可視的特徴を表示する。
代替的に、サーバ１１は、デバイス５へ、距離１７内の関連する車両のＩＤのみを提供し、デバイス５が、デバイス５のデータベースから可視的特徴を検索する。こうして、デバイス５は、多数の車両１のＩＤおよび可視的特徴をバッファに格納する。これにより、システム１００のトラフィックがスピードアップし得る。図１２を参照して、デバイス５ｄは、閾値距離２０外であり、サーバ１１から車両１に関するいかなるデータも受信していない。デバイス５ｂおよび５ｃは、閾値距離２０以内であり、車両１に関する情報（ＩＤおよび可視的特徴）を受信している。しかしながら、デバイス５ｂおよび５ｃは、車両１の可視的特徴を表示しない。デバイス５ａは、車両に関する情報を受信しており、かつディスプレイ１０上に可視的特徴を表示する。デバイス５ｂおよび５ｃは、閾値距離１７以内となるよう移動した場合、ディスプレイ１０上に可視的特徴を迅速に表示することができる。

【0072】

閾値距離内にある車両１群は、交通の流れとともに急速に移動するため、ディスプレイ１０は、好適には、頻繁に更新される。好適な更新頻度は、例えば、１０秒未満、より好適には５秒未満、より好適には１秒未満であってよい。

【0073】

車両１、ポータブル電子デバイス５、およびサーバ１１の間の信号は、好適には、暗号化される。こうして、緊急停止システム２、ポータブル電子デバイス５、およびサーバ１１は、信号を暗号化および復号化するための暗号化および復号化ユニットを有する。信号はまた、デジタル署名で署名されてよい。この方法は、緊急停止システム２、サーバ１１、またはポータブル電子デバイス５の照合(verification)ユニットを使用して、信号の送信者を照合するステップを含んでよい。

【0074】

これは緊急システムであるため、通信が迅速に実行されることが重要であり、このため、停止信号は、できるだけ速やかに提供されることができる。例えば、停止信号がネットワーク１９を介して提供される場合、停止信号は、他のタイプのネットワークトラフィックより優先されてよい(given priority)。

【0075】

さらに、停止信号が車両１に到達する可能性を増加させるため、ポータブル電子デバイス５は、ユーザがディスプレイ１０上で車両を選択した際、その送信電力を増加してよい。例えば、デバイス５は、その送信電力を、その最大送信電力まで増加してよい。

【0076】

音響
ある実施形態において、ユーザ４が所定の語を発するか所定の音を立てた場合、または、ユーザ４のグループが所定の音響パターンを生成した場合に、車両１が停止されてよい。本実施形態において、緊急停止システム２は、車両１の近傍の音を検出する少なくとも１つのマイクロフォン１３と、音を検出および分析する音響分析ユニット１４とを備える。音響分析ユニット１４は、少なくとも１つの所定の音響パターンを有する。マイクロフォンの最大ピックアップ距離は、２０～３００ｍであってよい。音響分析ユニット１４は、マイクロフォン１３によりピックアップされた音を、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで分析することができる。音響分析ユニット１４は、人口知能または機械学習を採用してよく、ノイズキャンセリング能力を備えてよい。マイクロフォン１３は、例えば、車両１のボディの小さな開口に設置されてよい。音響分析ユニット１４は、ハードウエアまたはソフトウエアまたは双方により実装されてよい。

【0077】

図１４の方法は、以下を含む。ステップ５００で、緊急停止システム２のマイクロフォン１３は、音を収音し、ステップ５０１で、マイクロフォンは、音を表す信号を音響分析ユニット１４へ送信し、ステップ５０２で、音響分析ユニット１４は、受信された音が所定の音響パターンに一致するかを判定する。受信された音は、少なくとも、音響パターンを備える。ステップ５０３で、音響分析ユニット１４は、緊急停止システム２に、車両１を停止または減速させる。

【0078】

音響分析ユニット１４は、発話された語を識別することができる音声認識ソフトウエアを備えてよい。所定の音響パターンは、所定の発話された語、例えば、「ストップ」の語、であってよい。ユーザが車両１の近傍で「ストップ」の語を発話した場合、緊急停止システム２は、車両を停止または減速させることができてよい。音声認識ソフトウエアは、あらゆる言語を識別および理解してよい。他の実施形態において、これを使用して、非緊急状況において、道路上のタクシーを停止させてよい。

【0079】

音響分析ユニットは、ユーザ４が何を言ったかの意味、例えば、複数の人が例えば「助けて」、「テロリスト」、「危ない(watch out)」等の所定の語の組み合わせ、または悲鳴や叫びを使用したか、を解釈することができてよく、声のフラストレーション、恐怖、または怒りを検出することができてよい。音響分析ユニット１４は、これらの語が異なる人により発話されたか否かを、例えば、音声の強さ、音源への距離、音声がオーバーラップしているか、トーン、ピッチ、発話スピード、抑揚、恐怖、方言、言語等を使用して、識別することができてよい。ＡＩまたは機械学習がこれに特に有用である。機械学習が使用されて、所定の音響パターンを修正または更新してよい。

【0080】

図１５に示すある実施形態において、音響分析ユニット１４は、好適には携帯可能であり、例えばホイッスル(whistle)のような音響デバイス１５により生じる特定の音響を識別することが可能である。複数の音響デバイス１５は、ユーザ４の間、例えば、混雑したエリアに近い警察官、守衛、または店主に配布されてよい。一般公衆は、音響デバイス１５から生じる音響について知らされることができ、これにより、音響は危険と関連付けられる。ポータブル音響デバイス１５を使用することにより、車両停止信号は、迅速に生成されることができる。音響デバイス１５の音響はまた、近傍の人々、例えば、歩行者に警告する。
音響デバイス１５を使用する利点は、遠隔まで搬送される大音量の信号が生成される点である。音響デバイス１５により生成される特定の音響はまた、周囲のノイズや会話から容易に識別され得る。音響デバイス１５は、例えば、警察のホイッスルや他のよく知られた音響から識別されることが可能な音響を生成するよう設計されることができる。

【0081】

都市において騒音公害は問題であり、地方自治体は一般的に、どのレベルのノイズが都市のどこで発生しているかに関する情報を取得することを求める。緊急停止システム２がマイクロフォン１３を備える場合、マイクロフォンは、騒音公害のマッピングのため使用されてよい。緊急停止システム２は、ノイズをマッピングするため、マッピングソフトウエア２７を有する。マッピングソフトウエア２７は、マイクロフォン１３を使用して、ノイズレベルを定期的に記録し、車両１の現在の位置とともにノイズレベルを格納する。この格納は、例えば、少なくとも５分毎、より好適には毎分毎、より好適には、少なくとも１０秒毎、に発生してよい。車両１の位置は、ここで開示されるように、例えば、ＧＰＳにより決定される。この結果は、緊急停止システム２のメモリに格納されてよい。経時的に収集された複数の車両１からの情報は、結合されて、ノイズの「ヒートマップ」を形成してよく、これにより、ノイズレベルに関する重要な情報が提供される。ノイズ情報は、複数の車両１からネットワーク１９を介してサーバへ転送され、サーバは、複数の車両１からのノイズ情報を結合して、ノイズマップを取得する。

【0082】

押圧
図１６に示すある実施形態において、緊急停止システム２は、車両１のボディ上、好適には、車両の外側、の押圧またはタッチセンサ１６からの停止信号を受信してよい。こうして、車両１のボディは、緊急の場合にユーザ４により押圧されて緊急停止信号を生成するボタンまたは部品（例えば、ウインドウ）を有してよい。緊急停止システム２に接続される緊急停止ボタンは、車両１の外部のユーザにより押圧(pressed)されることができるよう、車両１の外部に設置されてよい。また、車両１のボディの所定の部品、例えばドア、サイドパネル、またはウインドウ、は、ユーザ４の押下（押圧）を感知してよい。こうして、車両上のボタン、または車両のボディの部品を押圧することにより、ユーザ４は、押圧感知センサ１６を作動し、停止信号を緊急停止システム２に送信して、車両１を停止または減速させる。

【0083】

車両１が自動走行車である場合、乗員により押圧されることができる緊急停止ボタンが設けられてよく、例えば、ハイジャックされた場合やソフトウエアバグにより乗っ取られた場合に自動運転システムより優先（オーバーライド）してよい。

【0084】

複数の信号
誤りやいたずらによる停止アクティベータ３の作動を回避するため、緊急停止システム２の停止アクティベータ３を作動するのに２つの独立した信号を必要とするルールを採用することが有用であり得る。好適には、独立した複数の信号は、異なる複数のユーザに起因する。好適には、停止アクティベータ３を作動するため、少なくとも２つの停止信号が、緊急停止システム２により所定の時間ウインドウ内に受信されなければならない。停止信号は、例えば、２つの異なるポータブル電子デバイス５からの停止信号のような同じタイプの信号であってよく、あるいは、例えば、１つの停止信号がポータブル電子デバイス５からで他の１つの信号がマイクロフォン１３により検出されるなど異なるタイプの信号であってよい。図１７を参照して、緊急停止システム２は、無線通信システム９から（例えば、ポータブル電子デバイス５、サーバ１１、または他のデバイスから）、マイクロフォン１３、押圧センサ１６、または他のセンサまたはデバイスから、信号を受信してよい。

【0085】

図１７から図２０を参照して、図１８のステップ６００で、緊急停止システム２は、車両１を停止する第１の信号を受信する。停止信号は、ここで説明されるあらゆるタイプの信号、例えば、ポータブル電子デバイス５からの信号、音響分析ユニット１４または押圧センサ１６により検出される音響信号、または、車両１を運転していないユーザにより緊急停止システムに提供されるあらゆる他のタイプの信号であってよい。
本実施形態において、緊急停止システム２は、タイマ２１およびカウンタ２２を備える。緊急停止システム２が信号を受信すると、タイマ２１は、即座にスタートする。ステップ６０１で、タイミングプロシージャは、あらゆる第２の信号が所定の時間ウインドウ内に受信されたかを判定する。カウンタ２２は、時間ウインドウ内で受信された信号の数をカウントし、第１の信号を１つの信号としてカウントしてよい。

【0086】

時間ウインドウは、適切な安全性を提供するが、誤りまたはいたずらによる使用のリスクを減少させるよう、選択されてよい。適切な時間ウインドウは、信号のタイプ（デバイス５、音響または押圧センサ）に基づいて選択されてよい。時間ウインドウは、例えば、最大３０分、最大１５分、最大５分、最大１分、最大１０秒、または最大１秒であってよい。システム１００が、少なくとも２つの異なるポータブルデバイス５からの信号を必要とする場合、時間ウインドウは、比較的長くてよく、例えば、最大３０分、最大１５分、または最大５分であってよい。

【0087】

ステップ６０２で、少なくとも第２の停止信号が所定のタイムウインドウ内に受信された場合、ステップ６０３で、緊急停止システム２は、車両１を停止または減速させる。第２の停止信号が時間ウインドウ内に受信されない場合、カウンタ２２はゼロにセットされてよい。

【0088】

この例において、２つの信号が停止にトリガを与えるのに必要であるが、あらゆる好適な数の停止信号が必要とされてよく、例えば、３、４、５、またはそれ以上の信号、または信号のタイプ、が使用されてよい。停止にトリガを与えるため、複数の信号が異なるタイプであることを要求してよい。

【0089】

例えば、３つの信号が２分以内に受信され、そのうちの２つの信号がポータブル電子デバイス５からで１つが押圧センサ１６からである場合にのみ、システムが、車両１を停止または減速させるよう構成されてよい。

【0090】

好適には、複数の信号は、独立した複数のユーザからであってよい。複数のユーザが独立していることを確実にするため、システムは異なる方法で設計されてよい。

【0091】

図１９に示すある実施形態において、第１の信号は、第１のポータブル電子デバイス５から提供され、第２の信号は、第２のポータブル電子デバイス５´から提供される。さらに、システム１００内の通信は、あらゆる好適な方法で、例えば、ネットワーク１９を介して、実行されることができる。異なるポータブル電子デバイス５、５´からの２つの信号がある場合、ポータブル電子デバイスは、システム１００において、例えば、ポータブル電子デバイス５、５´のユーザＩＤにより識別されることができる。ユーザＩＤは、停止信号とともに、緊急停止システム２またはサーバ１１へ提供される。例えば、ユーザＩＤは、デバイス５、５´のＩＭＳＩまたはＩＭＥＩであってよい。停止信号が、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈで提供される場合、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈのＭＡＣアドレスが、ポータブル電子デバイス５、５´を識別するため使用されることができる。ある実施形態において、サーバ１１は、２つの別々のポータブルデバイス５、５´から時間ウインドウ内に２つの信号を受信し、１つの単一の停止信号を、緊急停止システム２へ送信し、緊急停止システムは順に、停止アクティベータ３を作動する。本実施形態において、タイマ２１およびカウンタ２２は、サーバ１１に設置される。

【0092】

こうして、システム１００内でのポータブル電子デバイス５、５´の識別は、緊急停止システム２またはサーバ１１により実行されることができる。

【0093】

停止信号が、特に、発話された語、または語のパターンである場合、多様な方法を使用することができる。

【0094】

ある実施形態において、音声認識ソフトウエアは、異なる音声を、例えば、トーン、スピード等に基づいて、識別することができる。発話された語が、音声認識ソフトウエアにより、２人の異なるユーザにより発話されたとみなされた場合、停止アクティベータ３が作動される。上記のように、音響分析ユニット１４は、ユーザが何を発話したかの意味、例えば、複数の人が、例えば、「助けて」、「テロリスト」、「危ない」等の所定の語の組み合わせを使用した、あるいは、悲鳴または叫び等がされたか、を解釈することができてよく、音声中のフラストレーション、恐怖、または怒りを検出可能であってよい。音響分析ユニット１４は、これらの語が異なる人により発話されたかを識別可能であってよい。音響分析ユニット１４は、このため、隠れマルコフモデル（ＨＭＭ）を採用してよい。

【0095】

ある実施形態において、車両は、少なくとも、２つのマイクロフォン１３、１３´（図２０）を有する。好適には、これらは、車両１上で離れて配置される。複数のマイクロフォン１３、１３´が使用されて、音源の方向を、例えば、三角測量（少なくとも２つのマイクロフォンを使用する）を使用して、決定することができる。この目的のため、緊急停止システム２は、三角測量を採用してよい三角測量ソフトウエア２３を有してよい。方向判定ソフトウエア２３は、複数のマイクロフォン１３、１３´からの情報を使用して、どこから音声が発生したかの位置を決定することができる。音声がマイクロフォン１３、１３´により受信されたときからの時間差が使用されて、位置を決定してよい。

【0096】

音声の強さと音声の歪み量が使用されて、ユーザ４の距離を決定することができる。２つの異なる音源が、所定の時間ウインドウ内で遠く離れている場合、２人の独立したユーザからであると考えることができる。時間ウインドウは、例えば、ユーザ、例えば、通りを歩行中または走っている歩行者、の可能な移動速度を考慮することができる。

【0097】

複数の信号が、時間ウインドウ内に、車両１のボタンの押圧（押下）、または車両１のボディの感知性部品の押圧を含む場合、空間的に離隔した部分を押圧すること、例えば、短い時間間隔内、例えば、１秒内に、１つは車両１の後方の押圧センサ１６、１つは車両１の前方の押圧センサ１６´（図２０）を押圧すること、を必要としてよい。１人のユーザ４が、１秒で車両の前方から車両の後方に移動することは通常困難である。こうして、これにより、２つの押圧信号が独立した複数のユーザからであることが確実となる。こうして、押圧センサ１６、１６´は、最小距離で離間していてよい。最小距離および時間ウインドウは、センサ１６、１６´から受信される複数の信号が、独立した複数のユーザからのものであることを確実にするよう選択されるべきである。最小距離は、例えば、３メートル、より好適には４メートルであってよい。

【0098】

さらに、緊急停止システム２は、車両の移動を考慮してよい。車両１が５０ｋｍ／ｈで移動する場合、１０秒離れて受信される２つの押圧動作は、自動車がその間、１３５メートル移動したものであるから、２人の異なるユーザからのものである可能性が最も高い。緊急停止システム２は、これに関する情報を、車両１の上記のサブシステムから取得してよい。

【0099】

非緊急の実施形態
上記のように、車両１がマイクロフォン１３を備える実施形態は、非緊急の目的、例えば、自動運転車であるタクシーを、例えば、「タクシー！」と呼び掛けることにより拾う（呼び止める）ことに使用されてよい。本実施形態において、車両１は、車両を制御する公知である自動運転制御サブシステムを有する。「タクシー」の語は、音響分析ユニット１４により認識され、音響分析ユニット１４が、停止システム２の停止アクティベータ３にタクシーを減速および停止させる（停止システム２は、上記の緊急停止システム２の特徴を共有する）。好適には、車両１は、縁石(curb)で制御された停止を行い、これにより、ユーザは、車両に乗車することができる。

【0100】

タクシーが自動走行車である場合、そうでない場合にはタクシードライバにより解決される特定の課題が解決されなければならない。例えば、２人の異なる人が「タクシー」と呼び掛ける場合、タクシーに最初に呼び掛けた人が乗車するのが合理的である。これは、以下のように解決されてよい。上記のように、また以下で説明されるように、音響分析ユニット１４は、異なる人々の音声を識別可能であってよい。車両１の乗車ドアは、停止システム２によりアンロックされるまで、当初はロックされている。乗車ドアは、アンロックされるまで、ロックされて、想定される(putative)乗員がタクシーに入るのを防止する。第２の語が発話されてシステム２により検出され、システム２が発話された第２の語が「タクシー」と最初に呼び掛けた者と同じ人であると検出して、車両１を停止させた場合にのみ、ドアは、アンロックされる。ユーザは、例えば、デジタル音声や車両のドアのサインにより、第２の語を発話することを促されてよい。

【0101】

図２１を参照して、ステップ７００で、音響分析ユニット１４は、第１の発話された語を検出し、その音声パターンを保存する。第１の語は、好適には、所定の語、例えば、「タクシー」である。ステップ７０１で、システム２は、車両を停止させる。ステップ７０２で、音響分析ユニット１４は、第２の発話された語を受信し、第２の発話された語の音声パターンを保存する。第２の発話された語は、ステップ７００での語（例えば、「タクシー」）と同じであってよいが、異なる語、例えば、「オープン（開け）」、であってもよい。これは予め定義された語であってよいが、あらゆる語であってよい。ステップ７０３で、音響分析ユニット１４は、第１および第２の語の音声パターンを分析し、これらが同じ人により発話されたと見做されれば、車両のドアはアンロックされる。こうして、第２の人が停止した車両に近づいて発話した場合、音声パターンは同一ではないため、ドアは、アンロックされない。音声パターンが同一である場合にのみ、ドアは、アンロックされる。

【0102】

図２１の方法は、以下を備える。第１の発話された語の音声パターンを検出し、車両を停止させ、その後、第２の発話された語の音声パターンを検出し、その後、音声パターンを比較して、ドアをアンロックする。

【0103】

本発明の第２の非緊急アプリケーションは、自動走行の自動販売車(autonomous vending vehicle)１である。将来、自動走行の自動販売車１が、都市を走り回り、商品、例えば、食べ物や飲料を販売することが予想されている。自動走行車１は、車両の自動走行制御サブシステムにより規定される所定の方法で、走り回る。車両１は、例えば、所定の通りに沿って走行するよう指令されてよい。タクシーと同様に、ユーザ４は、ある語、例えば、車両１上に記載された語、を呼び掛けることにより、車両１を停止させることができる。例えば、ユーザ４が、自動走行アイスクリーム販売バン(van)１を見た場合、ユーザ４は、「アイスクリーム！」と呼び掛け、これにより、上記のように停止システム２を使用して、車両１が停止する。この場合の課題は、いつ車両１を再始動するかである。この課題は、ユーザが車両１と、例えば、タッチディスプレイにタッチする、購入する等の相互作用をしない場合に、車両１を再始動させるタイマにより解決される。

【0104】

図２２を参照して、本方法は、以下を備える。ステップ８００で、マイクロフォン１３および音響分析ユニット１４は、所定の語、例えば、「アイスクリーム」を認識する。これにより、停止アクティベータ３が作動して、ステップ８０１で、好適には制御された方法で、縁石の側で、車両を停止させる。車両１は、完全に停止する。車両１が完全に停止した場合、ステップ８０２で、タイマは即時にスタートする。自動走行車両サブシステムにより、停止が検出され、タイマをスタートさせる。ユーザ４が所定の方法で所定の時間内に車両１と相互作用(interact)しない場合、ステップ８０３で、車両は、再び走行を開始する。開始手順は、自動走行制御サブシステムにより定義されている。例えば、車両は、所定の方法で加速してよい。タイマをストップさせるユーザ４および車両１の間の相互作用は、車両１の自動走行制御サブシステムに接続されるセンサにより検出される。基本的に、ユーザ４の車両１のセンサとの相互作用は、車両１をその場に留まらせ、これにより、ユーザ４は、取引を完結してよい。

【0105】

以上、本発明を、特定の例示的実施形態を参照して説明した。しかしながら、本開示は、一般的に、本発明の概念を例示することのみを意図するものであり、本発明の範囲を限定するものと解釈されるべきでない。本発明は、一般的に、以下の請求項により規定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】