特許 7302355 移動経路生成装置、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-26

(45)【発行日】2023-07-04

(54)【発明の名称】移動経路生成装置、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/00 20060101AFI20230627BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20230627BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20230627BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20230627BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20230627BHJP

【ＦＩ】

G01C21/00

G01C21/34

G08G5/00 A

B64C39/02

B64F1/36

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019137916

(22)【出願日】2019-07-26

(65)【公開番号】P2021021616

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2022-04-28

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】下島野 英雄

(72)【発明者】

【氏名】宍戸 一郎

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１８９０１６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１９３５８２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／００２１４４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００ － ２９／１４

Ｂ６４Ｂ １／００ － １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００ － ９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００ － ４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００ － ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６４Ｕ １０／００ － ８０／８６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の出発地点の情報と、前記移動体の到着地点の情報とを取得する取得部と、
複数の地点のそれぞれに対する騒音量が示された騒音テーブルを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した騒音テーブルを参照し、前記出発地点と前記到着地点とを含む領域中の複数の地点の騒音量をもとに、前記出発地点から前記到着地点へ至る前記移動体の移動経路を生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記出発地点から前記到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成部と、
前記候補生成部において生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出部と、
前記指標導出部において導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を前記移動体の移動経路として選択する選択部とを備え、
前記指標導出部において導出される指標は、移動経路の候補に含まれた複数の地点の騒音量を加算した値が大きくなるほど小さな値になるとともに、移動経路の候補の長さが短くなるほど小さな値となり、
前記選択部は、前記指標導出部において導出した複数の指標のうち、最小の指標をもつ移動経路の候補を移動経路として選択し、
前記指標導出部は、前記移動体の状態または前記移動体の周囲の気象条件に応じて、騒音量が指標に与える影響と移動経路の候補の長さが指標に与える影響とのバランスを調整することを特徴とする移動経路生成装置。

【請求項2】

移動体の出発地点の情報と、前記移動体の到着地点の情報とを取得する取得部と、
複数の騒音計測地点の位置とそれぞれの騒音量とが示された騒音テーブルを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した騒音テーブルを参照し、前記出発地点と前記到着地点とを含む領域内の複数の騒音計測地点の騒音量をもとに、前記出発地点から前記到着地点へ至る前記移動体の移動経路を生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記出発地点から前記到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成部と、
前記候補生成部において生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた騒音計測地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出部と、
前記指標導出部において導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を前記移動体の移動経路として選択する選択部とを備え、
前記候補生成部は、移動経路の候補を生成するごとにパラメータをランダムに設定した所定の規則を用いて、前記領域内の騒音計測地点の中から、複数の騒音計測地点をそれぞれ通過地点として選択し、選択した複数の通過地点を経由する移動経路の候補を生成し、
前記指標導出部は、移動経路の候補に含まれた複数の通過地点の騒音量を加算した値と移動経路の候補の長さとに基づいて指標を導出することを特徴とする移動経路生成装置。

【請求項3】

移動体の出発地点の情報と、前記移動体の到着地点の情報とを取得する取得部と、
複数の騒音計測地点の位置とそれぞれの騒音量とが示された騒音テーブルを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した騒音テーブルを参照し、前記出発地点と前記到着地点とを含む領域内の複数の騒音計測地点の騒音量をもとに、前記出発地点から前記到着地点へ至る前記移動体の移動経路を生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記出発地点から前記到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成部と、
前記候補生成部において生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた騒音計測地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出部と、
前記指標導出部において導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を前記移動体の移動経路として選択する選択部とを備え、
前記候補生成部は、前記領域内の騒音計測地点を対象として、各騒音計測地点の位置を中心とし、各騒音量が大きいほど直径が大きくなる円形の騒音エリアを設定するとともに、前記領域内の地点を通過地点として設定し、設定した通過地点を経由する移動経路の候補を生成し、
前記指標導出部は、移動経路の候補に含まれた通過地点が騒音エリアに含まれるか否かを判定し、通過地点が騒音エリアに含まれる場合に当該騒音エリアの中心の騒音量に基づく値を移動経路の候補ごとの合計値に算入し、前記合計値と移動経路の候補の長さとに基づいて指標を導出することを特徴とする移動経路生成装置。

【請求項4】

前記候補生成部は、前記出発地点から前記到着地点へ向かう方向を基準にして所定の角度範囲を設定し、一の通過地点からの方向が前記所定の角度範囲にあり、かつ前記一の通過地点からの距離が所定条件を満たす騒音計測地点を次の通過地点として選択するとともに、前記パラメータである前記所定の角度範囲および前記所定条件を、移動経路の候補の生成ごとにランダムに設定することを特徴とする請求項２に記載の移動経路生成装置。

【請求項5】

前記候補生成部は、前記領域内における騒音計測地点の数が多いほど、前記所定の角度範囲として用いる角度の上限値を小さくすることを特徴とする請求項４に記載の移動経路生成装置。

【請求項6】

コンピュータに、
移動体の出発地点の情報と、前記移動体の到着地点の情報とを取得するステップと、
複数の地点のそれぞれに対する騒音量が示された騒音テーブルを記憶するステップと、
前記記憶した騒音テーブルを参照し、前記出発地点と前記到着地点とを含む領域中の複数の地点の騒音量をもとに、前記出発地点から前記到着地点へ至る前記移動体の移動経路を生成するステップと、
を実行させるプログラムであって、
前記生成するステップは、
前記出発地点から前記到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成ステップと、
前記候補生成ステップにおいて生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出ステップと、
前記導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を前記移動体の移動経路として選択する選択ステップとを含み、
前記導出される指標は、移動経路の候補に含まれた複数の地点の騒音量を加算した値が大きくなるほど小さな値になるとともに、移動経路の候補の長さが短くなるほど小さな値となり、
前記選択ステップは、前記導出した複数の指標のうち、最小の指標をもつ移動経路の候補を移動経路として選択し、
前記指標導出ステップは、前記移動体の状態または前記移動体の周囲の気象条件に応じて、騒音量が指標に与える影響と移動経路の候補の長さが指標に与える影響とのバランスを調整することを特徴とするプログラム。

【請求項7】

コンピュータに、
移動体の出発地点の情報と、前記移動体の到着地点の情報とを取得するステップと、
複数の騒音計測地点の位置とそれぞれの騒音量とが示された騒音テーブルを記憶するステップと、
前記記憶した騒音テーブルを参照し、前記出発地点と前記到着地点とを含む領域内の複数の騒音計測地点の騒音量をもとに、前記出発地点から前記到着地点へ至る前記移動体の移動経路を生成するステップと、
を実行させるプログラムであって、
前記生成するステップは、
前記出発地点から前記到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成ステップと、
前記候補生成ステップにおいて生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた騒音計測地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出ステップと、
前記導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を前記移動体の移動経路として選択する選択ステップとを含み、
前記候補生成ステップは、移動経路の候補を生成するごとにパラメータをランダムに設定した所定の規則を用いて、前記領域内の騒音計測地点の中から、複数の騒音計測地点をそれぞれ通過地点として選択し、選択した複数の通過地点を経由する移動経路の候補を生成し、
前記指標導出ステップは、移動経路の候補に含まれた複数の通過地点の騒音量を加算した値と移動経路の候補の長さとに基づいて指標を導出することを特徴とするプログラム。

【請求項8】

コンピュータに、
移動体の出発地点の情報と、前記移動体の到着地点の情報とを取得するステップと、
複数の騒音計測地点の位置とそれぞれの騒音量とが示された騒音テーブルを記憶するステップと、
前記記憶した騒音テーブルを参照し、前記出発地点と前記到着地点とを含む領域内の複数の騒音計測地点の騒音量をもとに、前記出発地点から前記到着地点へ至る前記移動体の移動経路を生成するステップと、
を実行させるプログラムであって、
前記生成するステップは、
前記出発地点から前記到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成ステップと、
前記候補生成ステップにおいて生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた騒音計測地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出ステップと、
前記導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を前記移動体の移動経路として選択する選択ステップとを含み、
前記候補生成ステップは、前記領域内の騒音計測地点を対象として、各騒音計測地点の位置を中心とし、各騒音量が大きいほど直径が大きくなる円形の騒音エリアを設定するとともに、前記領域内の地点を通過地点として設定し、設定した通過地点を経由する移動経路の候補を生成し、
前記指標導出ステップは、移動経路の候補に含まれた通過地点が騒音エリアに含まれるか否かを判定し、通過地点が騒音エリアに含まれる場合に当該騒音エリアの中心の騒音量に基づく値を移動経路の候補ごとの合計値に算入し、前記合計値と移動経路の候補の長さとに基づいて指標を導出することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動経路生成技術に関し、特に移動体を移動させるための移動経路を生成する移動経路生成装置、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

現在、各種通信販売サービスが運営されており、購入者は電話またはインターネット経由で商品を注文可能である。注文した商品は主に宅配便事業者により発送元の物流センタ等から目的地へ配送される。配送する手段として、現状では主に車、バイク、自転車等の運搬手段が使用されているが、近年では各国において無人飛行機（以下、「ドローン」という）の使用が予定されている。ドローンは、入力された目的地に向かって自律飛行により荷物を運搬する。また、特許文献１においては、ドローンを用いて監視を行う際に監視領域が有人であるか無人であるかを判定し、有人時には、無人時よりも高い高度が設定される。これにより、ドローンの騒音が監視領域にいる人に与える影響が低減される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１７２４９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術１では、人がドローンから受ける影響（不快感）は、必ずしもドローンが発生する騒音の大きさだけでは決まらない。例えば、車両あるいは人の往来の激しい繁華街、つまり騒音が大きい地域をドローンが飛行した場合には、人はあまり不快と感じない。一方、閑静な住宅地、つまり騒音が小さい地域をドローンが飛行した場合には、人は不快と感じ易い。すなわち、地域の通常の音環境とは異なる音が発生したり、地域の通常の騒音レベルよりも大きな音が発生したりする場合に、人は不快と感じ易い。しかしながら、従来技術１では飛行経路を決める際に、このような地域の音環境を考慮していない。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、地域の音環境を考慮して適切な移動経路を決定する技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動経路生成装置は、移動体の出発地点の情報と、移動体の到着地点の情報とを取得する取得部と、複数の地点のそれぞれに対する騒音量が示された騒音テーブルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶した騒音テーブルを参照し、出発地点と到着地点とを含む領域中の複数の地点の騒音量をもとに、出発地点から到着地点へ至る移動体の移動経路を生成する生成部と、を備える。生成部は、出発地点から到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成部と、候補生成部において生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出部と、指標導出部において導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を移動体の移動経路として選択する選択部とを備え、指標導出部において導出される指標は、移動経路の候補に含まれた複数の地点の騒音量を加算した値が大きくなるほど小さな値になるとともに、移動経路の候補の長さが短くなるほど小さな値となり、選択部は、指標導出部において導出した複数の指標のうち、最小の指標をもつ移動経路の候補を移動経路として選択し、指標導出部は、移動体の状態または移動体の周囲の気象条件に応じて、騒音量が指標に与える影響と移動経路の候補の長さが指標に与える影響とのバランスを調整する。

【0007】

本発明の別の態様もまた、移動経路生成装置である。この装置は、移動体の出発地点の情報と、移動体の到着地点の情報とを取得する取得部と、複数の騒音計測地点の位置とそれぞれの騒音量とが示された騒音テーブルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶した騒音テーブルを参照し、出発地点と到着地点とを含む領域内の複数の騒音計測地点の騒音量をもとに、出発地点から到着地点へ至る移動体の移動経路を生成する生成部と、を備える。生成部は、出発地点から到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成部と、候補生成部において生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた騒音計測地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出部と、指標導出部において導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を移動体の移動経路として選択する選択部とを備え、候補生成部は、移動経路の候補を生成するごとにパラメータをランダムに設定した所定の規則を用いて、領域内の騒音計測地点の中から、複数の騒音計測地点をそれぞれ通過地点として選択し、選択した複数の通過地点を経由する移動経路の候補を生成し、指標導出部は、移動経路の候補に含まれた複数の通過地点の騒音量を加算した値と移動経路の候補の長さとに基づいて指標を導出する。
本発明のさらに別の態様もまた、移動経路生成装置である。この装置は、移動体の出発地点の情報と、移動体の到着地点の情報とを取得する取得部と、複数の騒音計測地点の位置とそれぞれの騒音量とが示された騒音テーブルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶した騒音テーブルを参照し、出発地点と到着地点とを含む領域内の複数の騒音計測地点の騒音量をもとに、出発地点から到着地点へ至る移動体の移動経路を生成する生成部と、を備える。生成部は、出発地点から到着地点へ至る移動経路の候補を複数生成する候補生成部と、候補生成部において生成した複数の移動経路の候補のそれぞれに対して、移動経路の候補に含まれた騒音計測地点における騒音量を騒音テーブルから抽出することによって、移動経路の候補における騒音量の大きさが示される指標を導出する指標導出部と、指標導出部において導出した複数の指標を比較することによって、いずれかの移動経路の候補を移動体の移動経路として選択する選択部とを備え、候補生成部は、領域内の騒音計測地点を対象として、各騒音計測地点の位置を中心とし、各騒音量が大きいほど直径が大きくなる円形の騒音エリアを設定するとともに、領域内の地点を通過地点として設定し、設定した通過地点を経由する移動経路の候補を生成し、指標導出部は、移動経路の候補に含まれた通過地点が騒音エリアに含まれるか否かを判定し、通過地点が騒音エリアに含まれる場合に当該騒音エリアの中心の騒音量に基づく値を移動経路の候補ごとの合計値に算入し、合計値と移動経路の候補の長さとに基づいて指標を導出する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、地域の音環境を考慮して適切な移動経路を決定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】従来における移動体の一般的な移動経路を説明するための図である。

【図2】実施例１に係る移動システムの構成を示す図である。

【図3】移動体のハードウエア構成および機能ブロックを示す図である。

【図4】移動体の詳細な機能ブロックを示す図である。

【図5】管理装置のハードウエア構成および機能ブロックを示す図である。

【図6】管理装置の詳細な機能ブロックを示す図である。

【図7】騒音テーブルのデータ構造を示す図である。

【図8】管理装置による移動経路の生成手順を示すフローチャートである。

【図9】制御部において生成される騒音マップの一例を示す図である。

【図10】図１０（ａ）－（ｂ）は、候補生成部における移動経路候補の第１の生成手順の概要を示す図である。

【図11】図１１（ａ）－（ｂ）は、候補生成部における移動経路候補の第２の生成手順の概要を示す図である。

【図12】候補生成部において生成される移動経路候補の一例を示す図である。

【図13】選択部において選択される移動経路の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施例１）
図１は、従来における移動体１０の一般的な移動経路を説明するための図である。本図において、移動体１０はドローンであり、移動体１０に荷物の配送をさせている状況を示している。一般的に、配送作業において移動体１０が飛行すべき移動経路５００は、配送センタ等の出発地点Ｓ（２００）から、荷物の届け先である到着地点Ｇ（２７０）への飛行距離が最短になるように設定される。このような移動経路５００の飛行により移動体１０に内蔵された電源（バッテリ）の消費量が抑制されるとともに、荷物の配送期間が短縮される。しかしながら、移動体１０が飛行すると、モータ音あるいはプロペラの回転による風切り音による騒音が発生するため、移動経路５００の近くの人に影響（不快感）を与える。図１に示す例では、移動経路５００は、学校２３０、住宅２４０の上に位置し、移動体１０がこれらの上空を通過することになる。学校２３０や住宅２４０があるエリアは、一般的に静かな環境であるため、移動体１０による騒音は地域の人々により大きな不快感を与える。そのため、移動体１０が飛行する際に、騒音に関するクレームが住民から発生する可能性がある。一方、図１において、駅２１０、繁華街２２０、工場２５０、工事現場２６０といった騒音が比較的大きいエリアが存在するが、移動経路５００はこれらのエリアからは離れている。移動経路５００をこのようなエリアの上空にすれば、移動体１０によって発生する騒音は、元々存在する騒音に紛れてあまり目立たないため、移動体１０が地域の人々に与える不快感は低減される。しかしながら、従来技術では、移動体１０の移動経路５００を決定する際に、このような地域の音環境を考慮していなかった。

【0012】

図２は、移動システム１０００の構成を示す。移動システム１０００は、移動体１００と総称される第１移動体１００ａ、第２移動体１００ｂ、第３移動体１００ｃ、通信網３００、基地局装置３１０と総称される第１基地局装置３１０ａ、第２基地局装置３１０ｂ、端末装置３２０と総称される第１端末装置３２０ａ、第２端末装置３２０ｂ、第３端末装置３２０ｃ、第４端末装置３２０ｄ、管理装置４００を含む。ここで、移動システム１０００に含まれる移動体１００の数は「３」に限定されず、基地局装置３１０の数は「２」に限定されず、端末装置３２０の数は「４」に限定されず、それらより多くてもよく、それらよりも少なくてもよい。

【0013】

端末装置３２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の位置情報特定機能、集音器等の周囲の騒音を測定する測定機能、無線通信を実行する通信機能を含む装置であり、例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、メガネ型ウェアラブルデバイス、車や自転車に設置された車載機器などである。端末装置３２０は、位置情報特定機能から自身の位置情報を所定の周期（例えば１０秒）で取得する。また、端末装置３２０は、測定機能から端末装置３２０周辺の騒音情報を所定の周期（例えば１０秒）で測定する。端末装置３２０は、取得した位置情報および騒音情報を所定の周期（例えば１０秒）で、後述の基地局装置３１０、通信網３００経由で管理装置４００へ送信する。つまり、人が携帯する端末装置３２０や車に設置された端末装置３２０によって各地域の音環境の情報が収集され、それが管理装置４００に集められる。端末装置３２０は、位置情報および騒音情報に加えて、自端末装置の名称（端末装置名）や端末識別子（端末ＩＤ）を送信してもよい。また、端末装置３２０は、移動可能な装置でなくてもよく、位置が固定された装置であってもよい。例えば、建物や電柱等に設置された監視カメラに騒音を測定する機能をもたせ、端末装置３２０としてもよい。端末装置３２０の位置が固定されている場合、その位置と端末識別子（端末ＩＤ）とを対応させて予め管理装置４００に登録しておき、端末装置３２０は端末識別子および騒音情報を所定の周期で管理装置４００に送信してもよい。

【0014】

また、端末装置３２０は、周囲の騒音を測定するためのマイク等を内蔵している。ただし、外部マイク、マイクの内蔵されたイヤホン／ヘッドホン等の他のデバイスを用いて、周囲の騒音を測定してもよい。その場合、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を使用して、これらのデバイスと端末装置３２０とを接続してもよい。これらのデバイスが位置特定機能と、無線通信の通信機能を備えている場合、これらのデバイスは端末装置３２０を経由せずに位置情報および騒音情報を、後述の基地局装置３１０、通信網３００経由で管理装置４００へ送信してもよい。

【0015】

第１基地局装置３１０ａ、第２基地局装置３１０ｂは、端末装置３２０、移動体１００と無線通信を実行可能である。移動体１００は、例えば、通信機能を備える飛行体であり、典型的にはドローンである。第１基地局装置３１０ａ、第２基地局装置３１０ｂは、通信網３００により互いに接続される。通信網３００は、４Ｇ、５Ｇ等の携帯電話回線でもよく、インターネット回線でもよい。通信網３００には管理装置４００が接続される。管理装置４００は、基地局装置３１０、通信網３００を介して複数の端末装置３２０のそれぞれから位置情報および騒音情報を受信する。管理装置４００は、複数の端末装置３２０のそれぞれから受信した位置情報および騒音情報をもとに、第１移動体１００ａの移動経路を生成する。管理装置４００は、生成した移動経路を通信網３００、基地局装置３１０を介して第１移動体１００ａに送信する。第１移動体１００ａは、受信した移動経路に沿って移動する。第２移動体１００ｂ、第３移動体１００ｃについても同様である。

【0016】

図３は、移動体１００のハードウエア構成および機能ブロックを示す。移動体１００は、クロック発振器１１０、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２０、ユーザＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３０、通信ＩＦ１４０、記憶部１５０を含む。クロック発振器１１０、ＣＰＵ１２０、ユーザＩＦ１３０、通信ＩＦ１４０、記憶部１５０は、バス１６０によって接続される。また、ＣＰＵ１２０には駆動部１７０が接続される。

【0017】

クロック発振器１１０は、例えば、水晶発振器であり、一定の周波数の信号を生成する。ＣＰＵ１２０は、移動体１００における処理を実行する。ユーザＩＦ１３０は、ユーザに対するインターフェースである。ユーザＩＦ１３０は、ユーザからの情報を受けつけたり、ユーザに情報を提示したりする。通信ＩＦ１４０は、基地局装置３１０と通信するための通信機能を実行する。さらに、通信ＩＦ１４０は、基地局装置３１０経由で管理装置４００と通信する。また、移動体１００の位置情報を取得することも可能である。記憶部１５０は、情報を記憶する媒体であり、例えば、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）である。駆動部１７０は、モータ、プロペラ、エンジン等の動力機能と、移動体１００の移動方向を操舵するための操舵機能とを有する。クロック発振器１１０は計時部１１２を含み、ＣＰＵ１２０は制御部１２２を含み、ユーザＩＦ１３０は入力部１３２、表示部１３４を含み、通信ＩＦ１４０は位置情報特定部１４２、通信部１４４を含む。記憶部１５０は、経路情報１５２を含む。

【0018】

図４は、移動体１００の詳細な機能ブロックを示す。移動体１００は、計時部１１２、制御部１２２、入力部１３２、表示部１３４、位置情報特定部１４２、通信部１４４、記憶部１５０、駆動部１７０を含み、記憶部１５０は経路情報１５２を含む。入力部１３２は、ユーザによる移動体１００の操作を受けつけるためのインターフェースであり、例えば、ボタン、タッチパネルである。入力部１３２は、例えば、移動体１００が移動を開始する地点（以下、「出発地点Ｓ」という）の情報と、移動体１００が移動を終了する地点（以下、「到着地点Ｇ」あるいは「目的地点Ｇ」という）の情報とを受けつける。出発地点Ｓの情報と、到着地点Ｇの情報は、例えば、緯度、経度により示される位置の情報である。入力部１３２は、受けつけた操作あるいは情報を制御部１２２に出力する。表示部１３４は、制御部１２２から受けつけた情報を表示するインターフェースであり、例えば、ディスプレイである。表示部１３４は、例えば、移動体１００の設定状態を表示する。

【0019】

制御部１２２は、計時部１１２から取得した現時刻、入力部１３２から受けつけた情報をパケット化し、通信部１４４を介して管理装置４００へ送信する。これは、出発地点Ｓと到着地点Ｇとを管理装置４００に送信することに相当する。なお、管理装置４００に接続可能な管理端末（図示せず）を用いて、出発地点Ｓおよび到着地点Ｇの情報を管理装置４００に登録するようにしてもよい。この場合、入力部１３２および表示部１３４を省略することも可能である。通信部１４４は、管理装置４００において生成された移動経路を受信する。管理装置４００における移動経路の生成については後述する。通信部１４４は、受信した移動経路を制御部１２２に出力する。制御部１２２は、受けつけた移動経路を経路情報１５２として記憶部１５０に記憶する。

【0020】

位置情報特定部１４２は、ＧＰＳによる測位機能を有し、移動体１００の現在の位置情報を取得する。制御部１２２は、記憶部１５０に記憶された経路情報１５２に沿って、位置情報特定部１４２において取得した位置情報が移動するように、駆動部１７０の制御情報を決定する。制御部１２２は、制御情報を駆動部１７０に出力する。これは、経路情報１５２に沿って移動体１００が移動するように駆動部１７０を制御することに相当する。駆動部１７０は、制御部１２２からの制御情報にしたがって駆動する。

【0021】

駆動部１７０を除く各部の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0022】

図５は、管理装置４００のハードウエア構成および機能ブロックを示す。管理装置４００は、クロック発振器４１０、ＣＰＵ４２０、通信ＩＦ４４０、記憶部４５０を含む。クロック発振器４１０、ＣＰＵ４２０、通信ＩＦ４４０、記憶部４５０は、バス４６０によって接続される。

【0023】

クロック発振器４１０は、例えば、水晶発振器であり、一定の周波数の信号を生成する。ＣＰＵ４２０は、管理装置４００における処理を実行する。通信ＩＦ４４０は、通信網３００と接続され、基地局装置３１０と通信する。さらに、通信ＩＦ４４０は、基地局装置３１０経由で移動体１００、端末装置３２０と通信する。記憶部４５０は、情報を記憶する媒体であり、例えば、ハードディスク、ＳＳＤである。クロック発振器４１０は計時部４１２を含み、ＣＰＵ４２０は制御部４２２を含み、通信ＩＦ４４０は通信部４４４を含む。記憶部４５０は、騒音テーブル４５４を含む。

【0024】

図６は、管理装置４００の詳細な機能ブロックを示す。管理装置４００は、計時部４１２、制御部４２２、通信部４４４、記憶部４５０を含む。制御部４２２は、候補生成部４８０、指標導出部４８２、選択部４８４を含み、記憶部４５０は、騒音テーブル４５４を含む。通信部４４４は、各端末装置３２０から所定の周期で送信される位置情報および騒音情報を受信する。通信部４４４は、受信した位置情報および騒音情報を制御部４２２に出力する。

【0025】

制御部４２２は、各端末装置３２０より位置情報および騒音情報を受けつけた際、計時部４１２から現在の時刻を取得し、騒音テーブル４５４へ記録する。騒音テーブル４５４には、各端末装置３２０から送信された位置情報および騒音情報および情報の受信時刻が記録される。図７は、騒音テーブル４５４のデータ構造を示す。端末装置名には位置情報および騒音情報を送信した端末装置３２０の名称または端末識別子（端末ＩＤ）が記録される。受信時刻には位置情報、騒音情報を受信した時刻が記録される。なお、本図においては省略しているが、位置情報、騒音情報を受信した日付をさらに記録してもよい。つまり、位置情報、騒音情報を受信した日時を記録してもよい。位置情報には端末装置３２０の位置情報が記録され、本実施例では緯度、経度とする。騒音情報には端末装置３２０が測定した端末装置３２０の周囲の騒音が記録され、本実施例ではデシベル（ｄＢ）を単位とする。つまり、騒音テーブル４５４では、出発地点Ｓと到着地点Ｇとを含む領域中の複数の地点のそれぞれに対する騒音量が示される。

【0026】

制御部４２２は、各端末装置３２０より位置情報、騒音情報を受けつけた際、騒音テーブル４５４へ受信した端末装置名、受信時刻、位置情報、騒音情報を追記する。また、制御部４２２は、所定の周期（例えば１分）で計時部４１２より現在の時刻を取得した後、騒音テーブル４５４内の各レコードの受信時刻を参照する。各レコードの受信時刻のうち、受信時刻が現時刻より所定の時間（例えば１０分）以上古い場合、制御部４２２は、当該のレコードを全て削除する。これにより、騒音テーブル４５４内には現時刻から所定の時間内の位置情報、騒音情報のみが記録されている状態となる。

【0027】

図８は、管理装置４００による移動経路の生成手順を示すフローチャートである。Ｓ１００において、管理装置４００の通信部４４４は、移動体１００の出発地点Ｓの情報と、移動体１００の到着地点Ｇの情報とを移動体１００から取得（受信）する。つまり、制御部４２２は、通信部４４４を介して移動体１００から、移動体１００の出発地点Ｓの情報と、移動体１００の到着地点Ｇの情報とを取得する。また、出発地点Ｓと到着地点Ｇが既に記憶部４５０に記憶されている場合には、制御部４２２は、これらの情報を移動体１００から取得する必要はなく、記憶部４５０から取得すればよい。また、制御部４２２は、これらの情報を移動体１００とは異なる他の装置から取得してもよい。すなわち、制御部４２２は、出発地点Ｓと到着地点Ｇを取得する取得部（図示せず）として機能する。その後、Ｓ１１０に進む。

【0028】

Ｓ１１０において、制御部４２２は、記憶部４５０内の騒音テーブル４５４を参照し、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの区間に該当する位置情報（緯度、経度）が記録されているレコードを抽出する。抽出する緯度、経度の範囲を出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの範囲よりも広くしてもよい。例えば、出発地点Ｓと到着地点Ｇを対角頂点とする四角形よりも若干大きい領域を設定する。ここで設定した領域を「所定領域」あるいは「処理対象領域」と呼ぶ。そして所定領域に該当する地点のデータを騒音テーブル４５４から取得する。その後Ｓ１２０に進む。Ｓ１２０において、制御部４２２は、Ｓ１１０で抽出したレコードを使用し、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの区間における騒音マップを生成する。

【0029】

図９は、制御部４２２において生成される騒音マップの一例を示す。騒音マップには、第１騒音エリア５４０ａから第Ｎ騒音エリア５４０ｎまでの騒音エリア５４０が含まれる。各騒音エリア５４０は円形状を有し、円の中心座標は、騒音テーブル４５４から抽出されたレコードの位置情報（緯度、経路）に設定される。各騒音エリア５４０の円の直径は、抽出されたレコードの騒音情報（ｄＢ）の数値により変動し、騒音情報が大きい程、円の直径は大きく、騒音情報が小さい程、円の直径は小さく設定される。また、騒音情報の数値が所定値（例えば、４０ｄＢ）未満の地点については、騒音エリア５４０とせずに、円を設定しない。つまり、騒音マップにて騒音エリア５４０に覆われていない地点は、騒音が小さい、あるいは騒音についての情報が不明である。騒音エリア５４０内の騒音レベルは一定値であるとみなしてもよい。あるいは、騒音エリア５４０の中心部が最も騒音レベルが高く、騒音エリア５４０の周辺部にかけて、所定の規則にしたがって騒音レベルが下がるとみなしてもよい。図８に戻る。その後Ｓ１３０に進む。

【0030】

Ｓ１３０において、候補生成部４８０は、出発地点Ｓから到着地点Ｇへ至る移動経路の候補（以下、「移動経路候補」という）をＮ個（例えば１００００個）生成する。候補生成部４８０は、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの距離（直線距離）に応じて、Ｎを設定してもよい。例えば、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの距離（キロメートル単位）に所定値（例えば１００）を乗算した値をＮとしてもよい。例えば、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの距離が１０ｋｍであれば、「Ｋ＝１０×１００＝１０００」となる。

【0031】

候補生成部４８０は、移動経路候補を以下のいずれかの方法で生成する。
（ｉ）第１の移動経路候補生成方法：
第１の移動経路候補生成方法は、出発地点Ｓと到着地点Ｇとの間に位置するＫ個の地点Ｐ［１］～Ｐ［Ｋ］をランダムに生成し、これらの地点を順に結ぶ経路を１つの移動経路候補とする方法である。Ｋ個の地点Ｐ［１］～Ｐ［Ｋ］を総称して地点Ｐあるいは通過地点Ｐと呼ぶ。Ｋは１以上の任意の数であってよいが、例えば、Ｋ＝１００とすればよい。また、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの距離（直線距離）に応じて、Ｋを設定してもよい。例えば、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの距離（キロメートル単位）に所定値（例えば１０）を乗算した値をＫとしてもよい。この場合、例えば、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの距離が１０ｋｍであれば、「Ｋ＝１０×１０＝１００」となる。

【0032】

まず、候補生成部４８０は、地点Ｐの緯度、経度の範囲を設定する。説明を簡潔にするため、出発地点Ｓの（緯度、経度）を（Ｎｓ，Ｅｓ）、到着地点Ｇの（緯度、経度）を（Ｎｇ，Ｅｇ）とし、Ｎｓ＜Ｎｇ、Ｅｓ＜Ｅｇであるものとする。地点Ｐの緯度の範囲を（Ｎｓ－ε１）以上、かつ（Ｎｇ＋ε１）以下とし、地点Ｐの経度の範囲を（Ｅｓ－ε２）以上、かつ（Ｅｇ＋ε２）以下と設定する。つまり、緯度が（Ｎｓ－ε１）以上、かつ（Ｎｇ＋ε１）以下であり、経度が（Ｅｓ－ε２）以上、かつ（Ｅｇ＋ε２）以下である領域を上述の所定領域として設定し、所定領域内で地点Ｐを生成する。ここで、ε１、ε２は、所定値であり、基本的には正の値とする。ε１、ε２を大きくするほど、移動経路の範囲が広くなり、これらを小さくするほど移動経路の範囲が狭くなる。ただし、ε１＝ε２＝０としてもよく、ε１、ε２を負の値にしてもよい。

【0033】

候補生成部４８０は、設定された緯度の範囲で、Ｋ個の値をランダムに生成する。具体的には、乱数等を用いて、（Ｎｓ－ε１）から（Ｎｇ＋ε１）までの緯度ＮｐをＫ個生成する。例えば、０～１の範囲の乱数ｒａｎｄ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）を用いて、数式（１）に従って緯度Ｎｐ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）が生成される。

【数1】

【0034】

候補生成部４８０は、設定された経度の範囲で、Ｋ個の値をランダムに生成する。具体的には、乱数等を用いて、（Ｅｓ－ε２）から（Ｅｇ＋ε２）までの経度ＥｐをＫ個生成する。例えば、０～１の範囲の乱数ｒａｎｄ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）を用いて、数式（２）に従って経度Ｅｐ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）が生成される。

【数2】

【0035】

候補生成部４８０は、Ｎｐ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）を値が小さい順にソートし、小さい順に番号を付け直す。この結果、例えばε１＝０とした場合、Ｎｓ≦Ｎｐ［１］≦Ｎｐ［２］≦…Ｎｐ［Ｋ］≦Ｎｇが成立する。同様に、候補生成部４８０は、Ｅｐ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）を値が小さい順にソートし、小さい順に番号を付け直す。この結果、例えばε１＝０とした場合、Ｅｓ≦Ｅｐ［１］≦Ｅｐ［２］≦…Ｅｐ［Ｋ］≦Ｅｇが成立する。

【0036】

候補生成部４８０は、ソートした緯度、経度を組み合せて、地点Ｐ［ｋ］の（緯度、経度）である（Ｎｐ［ｋ］、Ｅｐ［ｋ］）（ｋ＝１～Ｋ）を生成する。候補生成部４８０は、出発地点ＳからＰ［１］に移動し、Ｐ［１］からＰ［２］に移動し、Ｐ［２］からＰ［３］に移動し、（省略）、Ｐ［Ｋ－１］からＰ［Ｋ］に移動し、Ｐ［Ｋ］から到着地点Ｇに移動する経路を１つの移動経路候補として生成する。このように移動経路候補を生成すると、出発地点Ｓからみて到着地点Ｇとは逆方向に進むことなく、移動経路候補を生成できる。例えば、地図上で出発地点Ｓの右上に到着地点Ｇがある場合、経路の途中で左方向や下方向に進むことがない。候補生成部４８０は、このような処理をＮ回繰り返すことにより、Ｎ個の移動経路候補Ｘ［１］～Ｘ［Ｎ］を生成する。

【0037】

図１０（ａ）－（ｂ）は、候補生成部４８０における移動経路候補の第１の生成手順の概要を示す。これらは、第１の移動経路候補生成方法の概要である。図１０（ａ）は、１つの移動経路候補を示し、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）とは別の移動経路候補を示す。候補生成部４８０は、Ｎ個の移動経路候補を生成する過程において、既に生成した移動経路候補と完全に一致する移動経路候補が生成された場合、それをカウントせずに、新たな移動経路候補を生成し、異なる移動経路候補をＮ個生成するようにする。上述の説明では、生成したＫ個の地点Ｐ［ｋ］を用い、隣同士の地点を直線で結んで経路を生成しているが、直線に限らず、高次曲線（２次曲線、３次曲線など）を使用して移動経路候補を生成してもよい。

【0038】

（ｉｉ）第２の移動経路候補生成方法：
第２の移動経路候補生成方法は、上述の所定領域において騒音が計測された地点をもとに移動経路候補を生成する方法である。具体的には、Ｎ個の移動経路候補を生成する毎に、移動経路候補を生成するパラメータをランダムに設定し、移動経路候補を生成する。パラメータとしては、右側角度θ１、左側角度θ２、順位数Ｒを用いる。図１１（ａ）－（ｂ）は、候補生成部４８０における移動経路候補の第２の生成手順の概要を示す。これらは、第２の移動経路候補生成方法の概要である。

【0039】

図１１（ａ）は、出発地点Ｓから次に移動する地点Ｑ［１］を探索する方法を説明するための模式図である。Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃは、所定領域内で騒音が計測された地点のうち、騒音エリア５４０エリアの中心点（所定値以上の騒音量である地点）であり、かつ出発地点Ｓに比較的近い地点を示す。この３つの地点は、出発地点Ｓからの距離が異なっており、Ｑａが１番近く、Ｑｂが２番目に近く、Ｑｃが最も遠い。候補生成部４８０は、出発地点Ｓから到着地点Ｇに向かう方向を基準にして、右側に角度θ１だけずれた方向と、左側に角度θ２だけずれた方向を設定する。つまり、図１１（ａ）の点線で挟まれた領域を移動地点（通過地点）の探索範囲とする。Ｑａはこの角度の範囲に入っていないので、移動地点の対象外となり、ＱｂとＱｃが対象になる。角度が条件を満たす地点の中で、出発地点Ｓから順位数Ｒ番目に近い地点を次の移動地点（通過地点）とする。例えば、順位数Ｒが「１」の場合は、Ｑｂが出発地点Ｓの次の移動地点Ｑ［１］になり、Ｑ［１］＝Ｑｂとなる。また、順位数Ｒが「２」の場合は、Ｑｃが出発地点Ｓの次の移動地点Ｑ［１］になり、Ｑ［１］＝Ｑｃとなる。

【0040】

次に、候補生成部４８０は、Ｑ［１］の次の移動地点Ｑ［２］を同様にして決定する。図１１（ｂ）は、Ｑ［１］の次の移動地点Ｑ［２］を決定する方法を説明するための模式図である。本図の例では、順位数Ｒを「１」としており、図１１（ａ）のＱｂがＱ［１］となっている。Ｑ［２］の候補として、騒音エリア５４０の中心点であるＱｄ、Ｑｅ、Ｑｆの３つの地点が示される。候補生成部４８０は、Ｑ［１］から到着地点Ｇに向かう方向を基準にして、右側にθ１、左側にθ２の角度を設定し、その角度の範囲に存在する騒音エリア５４０を次の移動地点Ｑ［２］の候補とする。本図に示す例では、Ｑｄはこの角度の範囲から外れているため対象外となり、Ｑｅ、Ｑｆが候補となる。この中で、ＱｅがＱ［１］から最も近いため、順位数Ｒを「１」とした場合は、ＱｅがＱ［２］となる。以下同様に、Ｑ［３］、Ｑ［４］…を決定すればよい。またＱ［ｋ］において次の移動地点の候補が存在しない場合には、Ｑ［ｋ］から到着地点Ｇに移動する。つまり、Ｑ［ｋ］が最後の移動地点となる。第２の移動経路候補生成方法では、地点（通過地点）Ｑは、必ず騒音エリア５４０になる。

【0041】

このような処理により、１つの移動経路候補が生成される。Ｎ個の移動経路候補を生成するためには、パラメータをランダムに設定しながら、上述の処理が繰り返される。例えば、θ１＝（０、５、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４５、５０）度といったように、複数（この例では１０種類）のパラメータ値が使用される。θ２についても同様である。また、Ｒ＝（１、２、３、４、５）といったように複数（この例では５種類）のパラメータ値が使用される。もちろん、選択候補となるパラメータ値や種類は、上記の例に限定されない。移動経路候補を生成する毎に、候補生成部４８０は、パラメータをランダムに設定する。例えば、１つ目の移動経路候補Ｘ［１］を生成する際には、（θ１＝１０、θ２＝３０、Ｒ＝２）が設定され、２つ目の移動経路候補Ｘ［２］を生成する際には、（θ１＝４５、θ２＝５、Ｒ＝１）が設定される。このように異なるパラメータ値が設定されるので、異なる移動経路候補が生成される確率が高くなる。候補生成部４８０は、Ｎ個の移動経路候補を生成する過程において、既に生成した移動経路候補と完全に一致する移動経路候補が生成された場合、それをカウントせずに、新たな移動経路候補を生成し、異なる移動経路候補をＮ個生成するようにする。

【0042】

なお、移動経路候補を生成する方法およびパラメータは上述のものに限定されない。例えば、出発地点Ｓからの距離の順位に応じて次の移動地点を選択する代わりに、出発地点Ｓから到着地点Ｇへ向かう方向を基準にして、その基準方向からの角度のずれに応じて、次の移動地点を選択してもよい。例えば、図１１（ｂ）において、基準方向（実線の矢印）からＱｅは右方向に１０度（＋１０度）ずれており、Ｑｆは左方向に２０度（－２０度）ずれているものとする。順位数を距離の順位ではなく、角度の順位として扱い、基準方向との角度の差（絶対値）の小さい順に移動地点をソートする。順位数が「１」である場合、基準方向との角度の差が最も小さいＱｅが次の移動地点となり、順位数が「２」である場合、基準方向との角度の差が２番目に小さいＱｆが次の移動地点となる。

【0043】

また、順位数の代わりに、基準値をパラメータにしてもよい。例えば、距離の基準値を「３００ｍ」にした場合、出発地点Ｓからの距離が「３００ｍ」に最も近い騒音エリア５４０を次の移動地点として選択する。また、角度の基準値を「１０度」とした場合、出発地点Ｓから到着地点Ｇに向かう基準方向との角度の差（絶対値）が「１０度」に最も近い騒音エリア５４０を次の移動地点として選択する。

【0044】

また、出発地点Ｓと到着地点Ｇで囲まれる領域（２つの地点を対角頂点とする四角形の領域）において計測された騒音エリア５４０の数に応じて、使用パラメータ値を変更してもよい。例えば、騒音エリア５４０の数が多い場合には、θ１およびθ２の上限値を小さな値にして、出発地点Ｓから到着地点Ｇまでの間の限られた範囲に、移動経路候補が収まるようにする。一方、騒音エリア５４０の数が少ない場合には、θ１およびθ２の上限値を大きな値にして、移動経路候補が存在する範囲（移動地点が存在する範囲）を広くすることにより、なるべく騒音地点を経由するようにする。

【0045】

図１２は、候補生成部４８０において生成される移動経路候補５５０の一例を示す。出発地点Ｓ５１０と到着地点Ｇ５２０とを含む所定領域５３０において、出発地点Ｓ５１０から到着地点Ｇ５２０に向かう複数の移動経路候補５５０が示される。複数の移動経路候補５５０は、例えば、第１移動経路候補５５０ａから第Ｎ移動経路候補５５０ｎである。図８に戻る。Ｓ１３０で移動経路候補を作成した後、Ｓ１４０に進む。

【0046】

Ｓ１４０において、制御部４２２は、変数ｉを１に設定する。また、リストＬを空の状態に初期化する。その後Ｓ１５０に進む。Ｓ１５０において、指標導出部４８２は、Ｓ１３０で生成したｉ番目の移動経路候補５５０についての指標Ｈｘ［ｉ］を数式（３）に従って算出する。

【数3】

ここで、Ｄｘは、移動経路候補５５０の距離である。また、ｇ（ｘ）は、移動経路候補５５０上の地点ｘにおける騒音の大きさである。ｇ（ｘ）を移動経路候補５５０に沿って積分し、Ｄｘで除算することにより、移動経路候補５５０上の平均的な騒音レベルが算出される。例えば、第２の移動経路候補生成方法を用いた場合、通過地点Ｑは必ず騒音エリア５４０になるため、通過地点Ｑ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）の騒音量を騒音テーブル４５４から抽出してｇ（ｘ）とし、それらを加算した値（積算値）を積分値とすればよい。また、隣接する通過地点Ｑ間の距離の合計値をＤｘとすればよい。

【0047】

また、第１の移動経路候補生成方法を用いた場合、騒音マップを参照しながら、通過地点Ｐ［ｋ］（ｋ＝１～Ｋ）が騒音エリア５４０に含まれるか否かを判定し、騒音エリア５４０に含まれる場合には、騒音エリア５４０の中心点の騒音量を騒音テーブル４５４から抽出し、その値に基づいてｇ（ｘ）を算出する。例えば、騒音エリア５４０の中心点の騒音量をｇ（ｘ）とする。通過地点Ｐ［ｋ］が騒音エリアに含まれない場合には、ｇ（ｘ）を所定値（例えば「０」）とする。また、隣接する通過地点Ｐ間の距離の合計値をＤｘとすればよい。なお、第１の移動経路候補生成方法を用いた場合、隣接する通過地点Ｐの間の任意の地点（通過地点Ｐ以外の地点）を地点ｘとし、地点ｘが騒音エリア５４０に含まれるか否かを判定してｇ（ｘ）を算出し、積分値（合計値）に反映させてもよい。また同様に、第２の移動経路候補生成方法を用いた場合、隣接する通過地点Ｑの間の任意の地点（通過地点Ｑ以外の地点）を地点ｘとし、地点ｘが騒音エリア５４０に含まれるか否かを判定してｇ（ｘ）を算出し、積分値（合計値）に反映させてもよい。

【0048】

数式（３）において、α、βは０より大きな定数（重み係数）である。したがって、移動経路候補５５０の距離が短いほど、かつ移動経路候補５５０上の平均的な騒音量が大きいほど、指標Ｈｘ［ｉ］は小さな値となる。つまり、指標Ｈｘ［ｉ］が小さいほど、移動の効率がよく、かつ周囲の人々へ不快感を与える可能性が少ない適切な移動経路候補５５０であるといえる。指標Ｈｘ［ｉ］は、マイナスの値になる場合もある。なお、数式（３）において、ｇ（ｘ）を積分した値をＤｘで除算せずに用いてもよい。指標導出部４８２はｉ番目の移動経路候補５５０と指標Ｈｘ［ｉ］をリストＬへ追記する。

【0049】

指標導出部４８２は、以下のように移動体１００の状態または移動体１００の周囲の状況に応じて、数式（３）の重み係数（パラメータ）を調整してもよい。つまり、移動体１００の状態または移動体１００の周囲の状況に応じて、騒音量が指標に与える影響と、移動経路候補５５０の距離が指標に与える影響のバランスを調整してもよい。移動体１００の状態は、例えば、移動体１００のバッテリ残量であり、移動体１００の周囲の状況は、例えば、移動体１００の周囲の気象条件（天候、風向きなど）である。この場合、移動体１００から管理装置４００に対して、処理に必要な情報（バッテリ残量、気象情報など）を適当なタイミングで送信する。

【0050】

（１）移動体１００の状態を経路に反映する。
移動体１００の状態とは、典型的には移動体１００を駆動させるバッテリの残量である。指標導出部４８２は、移動体１００を駆動させるバッテリ残量を適時監視し、バッテリ残量に応じて、数式（３）の係数を設定する。具体的には、バッテリ残量が少ないほど、αの値を大きくし、βの値を小さくする。例えば、バッテリ残量が第１のしきい値未満である場合に、α＝０．８、β＝０．２とし、第１のしきい値以上かつ第２のしきい値未満である場合に、α＝０．５、β＝０．５とし、第２のしきい値以上である場合に、α＝０.３、β＝０．７などとする。このような処理により、バッテリ残量が少ない場合には、距離Ｄｘが小さい経路を優先的に選択し、バッテリ残量が多い場合には、騒音レベルの大きい地点を通過する経路を優先的に選択することになる。なお、移動体１００の状態は、バッテリ残量に限定されない。例えば、移動体１００が使用する燃料や消耗品であったり、移動体１００の温度であったり、移動体１００の故障状態であったりしてもよい。移動体１００の温度が高い場合や移動体１００の一部の機能が故障している場合には、バッテリ残量が少ない場合と同様な処理を行う。つまり、αの値を大きくし、移動経路候補５５０の距離が指標に与える影響力を強くし、距離の短い移動経路５６０が選択され易くする。

【0051】

（２）風向きと風速を経路に反映する。
指標導出部４８２は、移動体１００に内蔵された風速センサにより、風向きと風速を適時監視し、数式（３）の係数を設定する。つまり、移動体１００の周囲の気象情報（気象条件）に応じて、数式（３）の係数を設定する。具体的には、向かい風が強いほど、αの値を大きくし、βの値を小さくする。例えば、向かい風の風速が１０ｍ／秒以上である場合に、α＝０．８、β＝０．２とし、風速が１０ｍ／秒未満（風向きは問わない）である場合に、α＝０．５、β＝０．５とし、追い風が風速１０ｍ／秒以上である場合に、α＝０.３、β＝０．７などとする。向かい風が強い場合には、バッテリ消費量が多くなると予想されるため、距離Ｄｘが小さい経路を優先的に選択し、バッテリ消費をなるべく抑えるようにする。一方、追い風が強い場合には、バッテリ消費量が少なく済むと予想されるため、騒音レベルの大きい地点を通過する経路を優先的に選択する。

【0052】

（３）天候と気温を経路に反映する。
指標導出部４８２は、移動体１００に内蔵されたセンサ類により、移動体１００の周囲の天候（晴れ、曇り、雨、雪など）、気温を適時監視し、天候および気温に応じて、数式（３）の係数を設定する。つまり、移動体１００の周囲の気象情報（気象条件）に応じて、数式（３）の係数を設定する。具体的には、天候および気温が移動体１００に高い負荷を与えるほど、αの値を大きくし、βの値を小さくする。例えば、天候が雪で移動体１００の翼に雪が付着して機体が重くなる場合や、気温が所定値以上で、機体に熱がこもり易い場合に、α＝０．８、β＝０．２とし、天候が雨で飛行抵抗が大きくなる場合には、α＝０．５、β＝０．５とし、天候が晴れで、気温が所定値未満であり、移動体１００の負担が少ない場合に、α＝０.３、β＝０．７などとする。その後Ｓ１６０に進む。

【0053】

Ｓ１６０において、制御部４２２は、変数ｉが移動経路候補数Ｎより小さいか否かを判定する。変数ｉが移動経路候補数Ｎより小さい場合（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）は、Ｓ１７０に進む。変数ｉが移動経路候補数Ｎと等しい場合（Ｓ１６０：Ｎｏ）は、Ｓ１８０に進む。Ｓ１７０において、制御部４２２は変数ｉを１インクリメントする。その後Ｓ１５０に戻り処理を繰り返す。つまり、指標導出部４８２は、候補生成部４８０において生成した複数の移動経路候補５５０のそれぞれに対して、移動経路候補５５０における騒音量と移動の効率性とを総合的に示す指標Ｈｘ［ｉ］を導出する。

【0054】

Ｓ１８０において、選択部４８４はリストＬに記録されている移動経路候補５５０のうち、指標Ｈｘ［ｉ］が最小の値である移動経路候補５５０を特定し、移動経路５６０として選出する。つまり選択部４８４は、指標導出部４８２において導出した複数の指標Ｈｘ［ｉ］を比較することによって、いずれかの移動経路候補５５０を移動体１００の移動経路５６０として選択する。その際、指標導出部４８２において導出した複数の指標Ｈｘ［ｉ］のうち、最小の指標Ｈｘ［ｉ］が選択され、最小の指標をもつ移動経路候補５５０が移動経路５６０として選択される。そのため、制御部４２２は、記憶部４５０に記憶した騒音テーブル４５４をもとに、出発地点Ｓ５１０から到着地点Ｇ５２０へ至る移動体１００の移動経路５６０を生成する。

【0055】

図１３に、選択部４８４において選択される移動経路５６０の一例を示す。所定領域５３０、騒音エリア５４０は、図９、図１２と同様に示される。移動経路５６０は、所定領域５３０において、騒音エリア５４０を可能な限り通過する経路であり、かつ出発地点Ｓ５１０から到着地点Ｇ５２０までの移動距離が可能な限り短くなる経路である。つまり、移動経路５６０は出発地点Ｓ５１０から到着地点Ｇ５２０までの区間で、可能な限り騒音の大きい地点を経由して最短で移動する経路である。これは、ある地点での周囲の騒音が大きい場合、当該の地点では日常的に騒音が発生しているので、移動体１００による飛行音も問題にならないといった知見に基づく処理となる。騒音エリア５４０を通過することと、移動距離を短くすることのバランスは、数式（３）の定数（重み係数）α、βを調整することにより調整できる。例えば、αを大きな値にすることにより、移動距離を短くすることを重視した移動経路５６０が得られ、βを大きな値にすることにより、騒音エリア５４０を通過することを重視した移動経路５６０が得られる。このように数式（３）の重み係数を変更することにより、移動経路５６０のもつ特性（性質）を容易に変更できる。また、１つの総合的な指標を算出し、その指標に基づいて移動経路を決定するため、多数の移動経路候補５５０の中から適切な移動経路５６０を精度よく、かつ容易に決定できる。図８に戻る。その後Ｓ１９０に進む。Ｓ１９０において、制御部４２２はＳ１８０で選出した移動経路５６０を通信部４４４を介して移動体１００へ配信（出力）する。すなわち、制御部４２２および通信部４４４は、移動経路５６０を外部に出力する出力部（図示せず）として機能する。その後、制御部４２２は処理を終了する。移動体１００の制御部１２２は、通信部１４４を介して受信した移動経路５６０を経路情報１５２として記憶部１５０に記憶する。

【0056】

本実施例によれば、複数の地点のそれぞれに対する騒音量が示された騒音テーブルをもとに移動経路を生成するので、移動体の騒音が人に与える影響を低減できる。また、移動体が騒音の大きい地点を優先的に飛行するので、騒音の小さい地点を飛行する機会を低減できる。また、騒音の小さい地点を飛行する機会が低減されるので、移動体の飛行音によるトラブルを回避できる。また、移動体は可能な限り騒音の大きい地点を飛行するので、騒音の小さい地点に住んでいる住民からのクレームが発生する可能性を低減できる。また、移動経路候補に含まれた複数の地点のそれぞれにおける騒音量を反映した指標をもとに、複数の移動経路候補から移動経路を選択するので、騒音量をもとに移動経路を導出できる。また、指標は、騒音量の大きさが大きくなるほど小さくなるとともに、移動経路候補の長さが短くなるほど小さくなる特性をもつので、適切な移動経路を精度よくかつ容易に導出できる。

【0057】

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例１では、管理装置４００において移動経路５６０が生成されているが、実施例２では、移動体１００において移動経路５６０が生成される。実施例２に係る移動システム１０００、移動体１００、管理装置４００は、図２から図６と同様のタイプである。

【0058】

実施例１と同様に、管理装置４００は、各端末装置３２０から所定の周期で送信される位置情報および騒音情報を受信し、記憶部４５０に騒音テーブル４５４を生成する。管理装置４００は、騒音テーブル４５４を各移動体１００に送信する。

【0059】

図４の移動体１００の通信部１４４は、管理装置４００から騒音テーブル４５４を受信する。制御部１２２は、受信した騒音テーブル４５４を記憶部１５０に記憶する。制御部１２２は、候補生成部４８０、指標導出部４８２、選択部４８４を含み、実施例１における図８の処理を実行する。つまり、制御部１２２は、移動経路５６０を生成する。制御部１２２は、生成した移動経路５６０を経路情報１５２として記憶部１５０に記憶させる。

【0060】

本実施例によれば、移動経路を移動体において導出するので、構成の自由度を向上できる。また、移動経路を移動体において導出するので、移動体１００の周囲の気象情報（風向き等）や移動体１００のバッテリ残量など時々刻々と変化する情報を移動経路に反映し易い。また、これらの情報を移動経路に反映する処理において、移動体１００から管理装置４００に送信するデータ量を削減できる。

【0061】

（実施例３）
次に、実施例３を説明する。実施例３では、過去に移動体１００が飛行した際のクレーム情報を記憶しており、クレーム情報を使用して移動経路５６０が生成される。実施例３に係る移動システム１０００、移動体１００、管理装置４００は、図２から図６と同様のタイプである。

【0062】

図６の管理装置４００における記憶部４５０は、各移動体１００の過去の移動経路５６０を記憶する。また、記憶部４５０は、過去に移動体１００が飛行した際に発生したクレームに関するクレーム情報（騒音に対する近隣住民等からの苦情の情報）を記憶する。クレーム情報として、クレーム発生位置（苦情のあった地点の緯度、経度など）と、クレームの深刻度（１＝軽い苦情、２＝中程度の苦情、３＝重い苦情、など）が記録されている。指標導出部４８２は、移動経路候補５５０に対する指標Ｈｘ［ｉ］を数式（４）に従って算出する。

【数4】

ここで、α、β、γはそれぞれ０より大きな定数（重み係数）である。第１項と第２項は、数式（３）と同様である。第３項においてｃ（ｘ）は、移動経路候補５５０上の地点ｘにおける苦情の深刻度（程度）である。また、移動経路候補５５０上の地点ｘの位置（緯度、経度）とクレーム発生位置（緯度、経度）との距離が所定値未満である場合に、移動経路候補５５０上の地点ｘにおいてクレームが発生したとみなしてもよい。例えば、制御部４２２は、記憶部４５０のクレーム情報を参照しながら、移動経路候補５５０上の任意の地点ｘとクレーム発生位置との間の距離を算出し、その距離が所定値未満である場合に、クレームの深刻度を加算（積算）する処理を行うことにより、数式（４）の第３項を算出する。

【0063】

クレームの深刻度を移動経路候補５５０に沿って積分（積算）することにより、移動経路候補５５０の近くから発生したクレームが多いほど、かつ、クレーム深刻度が高いほど、数式（４）の第３項の値が大きくなる。つまり、そのような場合に、指標Ｈｘ［ｉ］は大きな値になる。一方、クレームが少なく、かつ、クレームの深刻度が低い地点を移動経路候補５５０とした場合には、指標Ｈｘ［ｉ］は小さな値になる。つまり、指標導出部４８２は、記憶部４５０に記憶したクレーム情報も反映させて指標Ｈｘ［ｉ］を導出する。これに続く処理は、実施例１と同様であるので、ここでは説明を省略する。

【0064】

本実施例によれば、移動体が過去に移動した際に発生したクレームに関するクレーム情報を反映させて指標を導出するので、クレームの深刻度を考慮した移動経路を導出できる。また、クレームの深刻度を考慮した移動経路が導出されるので、近隣住民等からの苦情が出にくい移動経路を導出できる。

【0065】

（実施例４）
次に、実施例４を説明する。これまでは、移動体１００としてドローン等の飛行体を想定しているが、実施例４では、移動体１００として歩行者、自転車などを想定する。例えば、歩行者がスマートフォンを携帯して歩行する場合が相当する。このような状況においては、移動体１００が出発地点Ｓ５１０から到着地点Ｇ５２０まで移動する際に、移動距離が短く、かつ騒音レベルの低い移動経路５６０が選択されるべきである。つまり、騒音源となるドローンが移動する状況とは異なり、騒音源とならない徒歩や自転車で移動する場合には、騒音レベルの低い移動経路５６０を選択した方が、移動者が快適に移動できる。つまり、移動者の移動時のストレスを低減することができる。また騒音レベルが低い地域は一般的に交通量が比較的少ないため、徒歩や自転車による移動において、より安全な移動経路である可能性が高い。従って、騒音の面だけでなく安全性の面からも、移動距離が短く、かつ騒音レベルの低い移動経路５６０が適切である。実施例４に係る移動システム１０００、移動体１００、管理装置４００は、図２から図６と同様のタイプである。

【0066】

図６の指標導出部４８２は、数式（５）に従って指標Ｈｘ［ｉ］を導出する。数式（５）の第１項および第２項は、数式（３）と同様であり、α、βは０より大きな定数（重み係数）である。数式（３）では、第１項から第２項を減算しているが、数式（５）では、第１項と第２項を加算している。

【数5】

これにより、指標導出部４８２において導出される指標Ｈｘ［ｉ］は、騒音量の大きさが小さくなるほど小さくなるとともに、移動経路候補５５０の長さが短くなるほど小さくなる。また、選択部４８４は、指標導出部４８２において導出した複数の指標Ｈｘ［ｉ］のうち、最小の指標Ｈｘ［ｉ］を選択する。そして、最小の指標Ｈｘ［ｉ］に対応する移動経路候補５５０を移動経路５６０として選択する。このため、騒音が少なく、かつ移動距離の短い移動経路５６０が選択される。例えば、スマートフォンのナビゲーションアプリケーション（ナビアプリ）に本実施例を適用した場合、騒音が少なく、かつ移動距離の短い移動ルートが推奨される。すなわち、歩行者や自転車に対して、騒音が少なく、かつ移動距離の短い快適な移動ルートが推奨される。すなわち、周囲の騒音レベルを考慮した経路が推奨される。このような移動経路は、例えば、散歩やサイクリングなどにも好適である。

【0067】

本実施例によれば、騒音量の大きさが小さくなるほど小さくなるとともに、移動経路の候補の長さが短くなるほど小さくなるような指標を算出するので、騒音レベルの低い移動経路を生成できる。また、騒音レベルの低い移動経路が生成されるので、移動者が快適に移動できる。

【0068】

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【0069】

実施例１から実施例４において、出発地点Ｓ５１０および到着地点Ｇ５２０が指定されたときに、候補生成部４８０から選択部４８４は、移動経路５６０を生成している。しかしながらこれに限らず例えば、候補生成部４８０から選択部４８４は、出発地点Ｓ５１０および到着地点Ｇ５２０が指定された後、騒音テーブル４５４が更新される都度、移動経路５６０を生成してもよい。つまり、最新の騒音情報をもとに、移動経路５６０を更新してもよい。また、移動体１００が最初に決定した移動経路５６０を移動中に、バッテリ残量の急激な変化や、天候の急変を検出した場合、候補生成部４８０から選択部４８４は、その地点から到着地点Ｇ５２０までの移動経路５６０を改めて導出してもよい。これにより、時間の経過に伴って騒音テーブル４５４、周囲の状況が変動した場合においても、最新の移動経路５６０を取得できる。

【0070】

実施例１から実施例４において、端末装置３２０が管理装置４００へ送信する位置情報を緯度、経度としていたが、位置情報として標高（高度）を加えてもよい。これにより、緯度、経度による位置情報が近似しているが、標高が異なる場合、例えば端末装置３２０が同一のビルやマンションに複数台存在している場合、あるいは端末装置３２０が地下トンネル内とトンネルの上の地上道路に存在している場合において、騒音の大きい標高を反映した移動経路５６０を導出できる。位置情報として標高を含める場合、騒音マップは三次元的な空間マップとなり、また移動経路５６０も三次元的な経路となる。本変形例によれば、さらに適切な移動経路５６０を導出できる。

【0071】

また、端末装置３２０を用いて騒音情報の収集に協力するユーザに対して、その対価として報奨を与えてもよい。例えば、移動体１００を用いた配送サービスで利用できるポイントや割引クーポン券を付与してもよい。このようなサービスを提供することで、管理装置４００において収集されるデータ量を増加できる。つまり、管理装置４００は多数の地点の最新の騒音情報を収集できる。このため、より精度よく適切な移動経路５６０を導出できる。

【0072】

実施例１から実施例４の任意の組合せも有効である。本変形例によれば、実施例１から実施例４の任意の組合せによる効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0073】

１００ 移動体、 １１０ クロック発振器、 １１２ 計時部、 １２０ ＣＰＵ、 １２２ 制御部、 １３０ ユーザＩＦ、 １３２ 入力部、 １３４ 表示部、 １４０ 通信ＩＦ、 １４２ 位置情報特定部、 １４４ 通信部、 １５０ 記憶部、 １５２ 経路情報、 １６０ バス、 １７０ 駆動部、 ３００ 通信網、 ３１０ 基地局装置、 ３２０ 端末装置、 ４００ 管理装置、 ４１０ クロック発振器、 ４１２ 計時部、 ４２０ ＣＰＵ、 ４２２ 制御部、 ４４０ 通信ＩＦ、 ４４４ 通信部、 ４５０ 記憶部、 ４５４ 騒音テーブル、 ４６０ バス、 ４８０ 候補生成部、 ４８２ 指標導出部、 ４８４ 選択部、 １０００ 移動システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】