特許 7302546 操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-26

(45)【発行日】2023-07-04

(54)【発明の名称】操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/06 20060101AFI20230627BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20230627BHJP

【ＦＩ】

B62D1/06

B62D5/04

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020131949

(22)【出願日】2020-08-03

(65)【公開番号】P2022028505

(43)【公開日】2022-02-16

【審査請求日】2022-07-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000241463

【氏名又は名称】豊田合成株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100076473

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 昭夫

(72)【発明者】

【氏名】深谷 真啓

(72)【発明者】

【氏名】梅村 紀夫

(72)【発明者】

【氏名】野倉 邦裕

(72)【発明者】

【氏名】竹田 慎一

(72)【発明者】

【氏名】川端 教一

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０８１４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３３７５６６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１０４５０８４６（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０９２７８８４６（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０７８７３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８３５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９６２４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／０６

Ｂ６２Ｄ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の転舵輪を操舵するために、操舵中心軸回りで回転操舵するハンドルを備え、
該ハンドルが、
前記操舵中心軸側の中央部と、
該中央部と連結されるとともに、前記操舵中心軸から半径方向に離れた縁側に、操舵時に把持する把持部を設けた操舵部と、
を備えるとともに、
前記操舵部に、前記転舵輪の転舵方向を案内するように点灯される表示部を備えて構成される操舵装置であって、
前記操舵部における前記操舵中心軸を間にした左右両側の領域に、転舵方向に応じて点灯可能な前記表示部が配設されるとともに、
左右両側の前記表示部が、相互の点灯態様を、転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示する点灯態様として、ともに点灯され、
前記操舵部の左右両側の前記表示部が、それぞれ、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能な複数の点灯部を配設させて構成されるとともに、点灯態様を、転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示するように、複数の前記点灯部を点灯状態と消灯状態とに切り替える態様としており、
前記操舵部の左右両側の前記表示部が、それぞれ、左右方向に延びる横側点灯部と、該横側点灯部から上下に延びる上側点灯部及び下側点灯部と、を備えて構成されて、転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示する点灯態様が、横側点灯部を点灯させた状態として、対応する前記上側点灯部と前記下側点灯部とを、点灯状態と消灯状態とにする態様としていることを特徴とする操舵装置。

【請求項2】

左右両側の前記表示部における各々の前記横側点灯部が、左右方向に沿う直線状とし、かつ、前記操舵中心軸側への延長線を、前記操舵中心軸の上方で一致させるように、配設されていることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。

【請求項3】

左右両側の前記表示部における各々の前記横側点灯部が、前記上側点灯部と前記下側点灯部とのそれぞれの点灯時に、対応して点灯する横上側点灯部と横下側点灯部とに、上下に二分割されて、配設されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の操舵装置。

【請求項4】

左右両側の各々の前記横側点灯部における前記横上側点灯部と前記横下側点灯部とが、前記上側点灯部と前記下側点灯部との交点を、前記操舵部における前記操舵中心軸から離れた端縁側に、配設させていることを特徴とする請求項３に記載の操舵装置。

【請求項5】

車両の転舵輪を操舵するために、操舵中心軸回りで回転操舵するハンドルを備え、
該ハンドルが、
前記操舵中心軸側の中央部と、
該中央部と連結されるとともに、前記操舵中心軸から半径方向に離れた縁側に、操舵時に把持する把持部を設けた操舵部と、
を備えるとともに、
前記操舵部に、前記転舵輪の転舵方向を案内するように点灯される表示部を備えて構成される操舵装置であって、
前記操舵部における前記操舵中心軸を間にした左右両側の領域に、転舵方向に応じて点灯可能な前記表示部が配設されるとともに、
左右両側の前記表示部が、相互の点灯態様を、転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示する点灯態様として、ともに点灯され、
前記ハンドルが、車両の自動運転時に、前記転舵輪の転舵方向に応じて、前記操舵中心軸周りで回転駆動される駆動機構と接続される構成とし、
前記表示部が、前記駆動機構による前記ハンドルの回転に応じて点灯し、
前記駆動機構が、前記ハンドルの左右方向への操舵角を、それぞれ、２０°以下の範囲内として、前記転舵輪の転舵角が最大転舵角に近い角度で自動運転される場合に比べて、前記転舵輪の転舵角が小さい角度で自動運転される場合では、対応する比率を大きくした操舵角として、前記ハンドルを回転駆動させることを特徴とする操舵装置。

【請求項6】

前記ハンドルの前記操舵部が、上方から見て、前後方向の幅寸法より左右方向の幅寸法を大きくする略長方形形状としていることを特徴とする請求項５に記載の操舵装置。

【請求項7】

前記操舵部における前後の少なくとも一方の縁側が、左右方向に沿う略直線状の直線状縁部としていることを特徴とする請求項５又は６に記載の操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の転舵輪を操舵するために、操舵中心軸回りで回転操舵するハンドルを備えた操舵装置に関し、特に、運転者が把持するハンドルの操舵部に、転舵輪の転舵方向を案内表示する表示部を設けた操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の操舵装置としては、車両の転舵輪を操舵するために、操舵中心軸回りで回転操舵するハンドルを備え、ハンドルが、操舵中心軸側の中央部と、中央部と連結されるとともに、操舵中心軸から半径方向に離れた縁側に、操舵時に把持する把持部を設けた操舵部と、を備えて構成され、そしてさらに、操舵部は、転舵輪の転舵方向を案内するように点灯される表示部を備えて構成されるものがあった（例えば、特許文献１～３参照）。これらの操舵装置では、車両が自動運転される際に、ハンドルの操舵部に設けた表示部が、車両の転舵輪の転舵方向を案内するように点灯したり（例えば、特許文献１参照）、あるいは、ナビゲーションシステムの案内により、ハンドルの操舵部に設けた表示部が、車両の転舵輪の転舵方向を案内するように、点灯していた（例えば、特許文献２，３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際出願公開第２０１５―１４５６７４号公報

【文献】特開２００４－１４８９１１号公報

【文献】特表２００６－５２１９５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の操舵装置では、操舵部の表示部が、単独の光源部位を発光させたり、あるいは、並設させた光源部位を順次発光させるものの、操舵中心軸の周囲の前方側付近だけ、あるいは、操舵中心軸の前方側から転舵方向側に延びたエリアの片側付近だけ、で点灯させる態様であった。そのため、運転者は、点灯時、その点灯エリアの一領域だけに、意識を持って、目線を向けないと、見逃す等して、案内方向を判断し難い虞れが生じ、転舵方向の案内を、直感的に認知させて、円滑に、運転者に伝達させる点で、改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上述の課題を解決するものであり、転舵方向の案内を、円滑に運転者に伝達できる操舵装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る操舵装置は、車両の転舵輪を操舵するために、操舵中心軸回りで回転操舵するハンドルを備え、
該ハンドルが、
前記操舵中心軸側の中央部と、
該中央部と連結されるとともに、前記操舵中心軸から半径方向に離れた縁側に、操舵時に把持する把持部を設けた操舵部と、
を備えるとともに、
前記操舵部に、前記転舵輪の転舵方向を案内するように点灯される表示部を備えて構成される操舵装置であって、
前記操舵部における前記操舵中心軸を間にした左右両側の領域に、転舵方向に応じて点灯可能な前記表示部が配設されるとともに、
左右両側の前記表示部が、相互の点灯態様を、転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示する点灯態様として、ともに点灯されることを特徴とする。

【0007】

本発明に係る操舵装置では、転舵方向の案内時、操舵部における操舵中心軸を間にした左右両側に配置された表示部が、転舵方向に対応する操舵部の回転方向を案内するように、ともに点灯表示される。すなわち、操舵部における操舵中心軸を間にした両側の二箇所で、かつ、それぞれ、転舵方向に対応する態様として、表示部が点灯されることから、漠然と、単に、前方を見ている運転者でも、両側の表示部の点灯により、注意喚起されて、少なくともどちらか一方側を視覚に入れたり、あるいは、漠然と両方側を視覚に入れることにより、転舵方向を、直感的に、認知できる。

【0008】

したがって、本発明に係る操舵装置では、左右両側の表示部の点灯により、転舵方向の案内を、円滑に運転者に伝達することができる。

【0009】

そして、本発明に係る操舵装置では、前記操舵部の左右両側の前記表示部が、それぞれ、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能な複数の点灯部を配設させて構成されるとともに、点灯態様を、転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示するように、複数の前記点灯部を点灯状態と消灯状態とに切り替える態様としていること望ましい。

【0010】

このような構成では、転舵方向の案内時、左右の表示部が、操舵中心軸の左右両側で、各点灯部の点灯部位や消灯部位を、上下で逆方向とするように点灯させることから、運転者は、それらの左右両側の点灯部位の点灯態様により、転舵方向に対応する操舵部の回転方向を、容易に視認でき、直感的に認知できることとなって、一層、転舵方向の案内を円滑に運転者に伝達させることができる。

【0011】

この場合、前記操舵部の左右両側の前記表示部が、それぞれ、左右方向に延びる横側点灯部と、該横側点灯部から上下に延びる上側点灯部及び下側点灯部と、を備えて構成されて、
転舵方向に対応する前記操舵部の回転方向を案内表示する点灯態様が、横側点灯部を点灯させた状態として、対応する前記上側点灯部と前記下側点灯部とを、点灯状態と消灯状態とにする態様としていることが望ましい。

【0012】

このような構成では、横側点灯部から延びる上側点灯部若しくは下側点灯部が点灯すれば、点灯する上側点灯部と下側点灯部とが、横側点灯部から延びる矢印のような点灯態様となって、転舵方向に対応する操舵部の回転方向を、一層、認知し易くなって、転舵方向の案内が、一層、円滑に運転者に伝達させることができる。

【0013】

この場合、左右両側の前記表示部における各々の前記横側点灯部が、左右方向に沿う直線状とし、かつ、前記操舵中心軸側への延長線を、前記操舵中心軸の上方で一致させるように、配設されていることが望ましい。

【0014】

このような構成では、操舵中心軸を中心とした直径方向に沿って、左右両側の表示部における横側点灯部が、配設されることとなって、操舵中心軸を中心とした直径方向の両端で、操舵中心軸周りの回転方向に沿うように、表示部の所定の上側点灯部や下側点灯部とともに、横側点灯部が点灯することから、転舵方向に対応する操舵部の回転方向が、一層、認知し易くなって、転舵方向の案内を、一層、円滑に運転者に伝達させることができる。

【0015】

そして、横側点灯部を備えてなる表示部を有した操舵装置では、左右両側の前記表示部における各々の前記横側点灯部が、前記上側点灯部と前記下側点灯部とのそれぞれの点灯時に、対応して点灯する横上側点灯部と横下側点灯部とに、上下に二分割されて、配設されていることが望ましい。

【0016】

このような構成では、上側点灯部と下側点灯部とが、それぞれ点灯する際、横側点灯部も、上下二分割された横上側点灯部と横下側点灯部とが点灯することから、点灯状態と消灯状態とを、横側点灯部自体でも区別されて、点灯部における転舵方向の案内機能を向上させることができる。

【0017】

この場合、左右両側の各々の前記横側点灯部における前記横上側点灯部と前記横下側点灯部とが、前記上側点灯部と前記下側点灯部との交点を、前記操舵部における前記操舵中心軸から離れた端縁側に、配設させていることが望ましい。

【0018】

このような構成では、上側点灯部若しくは下側点灯部の点灯時、横上側点灯部若しくは横下側点灯部における操舵中心軸から最も離れた端縁側から、案内する回転方向に沿って、上側点灯部若しくは下側点灯部が点灯することから、回転方向の案内を、操舵部の外縁側となる大きな半径の周方向で表示できることとなって、より視覚的に把握しやすくなって、案内方向の伝達に好適となる。

【0019】

そして、本発明に係る操舵装置では、前記ハンドルが、車両の自動運転時に、前記転舵輪の転舵方向に応じて、前記操舵中心軸周りで回転駆動される駆動機構と接続される構成とし、
前記表示部が、前記駆動機構による前記ハンドルの回転に応じて、点灯する構成としてもよい。

【0020】

このような構成では、車両の自動運転時、表示部の点灯と併せて、操舵部自体も、所定の回転方向に操舵されて、転舵輪の転舵方向を、より好適に、運転者に伝達することができる。

【0021】

この場合、前記駆動機構が、前記ハンドルの左右方向への操舵角を、それぞれ、２０°以下の範囲内として、前記転舵輪の転舵角が最大転舵角に近い角度で自動運転される場合に比べて、前記転舵輪の転舵角が小さい角度で自動運転される場合では、対応する比率を大きくした操舵角として、前記ハンドルを回転駆動させること望ましい。

【0022】

このような構成では、ハンドルの操舵角を±２０°の範囲内として、殆どの場合、実際の転舵角に対応する操舵角より、より小さい操舵角となるものの、最大転舵角に近い角度で自動運転される場合に比べて、転舵輪の転舵角が小さい角度で自動運転される場合では、対応する比率を大きくした操舵角として、ハンドルが回転駆動される。すなわち、大きな転舵角の場合には、その大きな転舵角に対応する大きな操舵角で無く、転舵方向を案内できる範囲内として抑制するように、２０°以内の相対的に小さな操舵角として、表示部の点灯とともに、転舵方向を案内し、小さな転舵角の場合には、その小さな転舵角に対応する小さな操舵角でなく、確実に転舵方向を案内できるように、相対的に大きな操舵角として（例えば、４～６°程度以上には転舵させるようにして）、表示部の点灯とともに、転舵方向を案内できることから、自動運転時の転舵角の転舵方向を、操舵部を回転させて、一層、好適に、運転者に伝達することができる。

【0023】

この場合、前記ハンドルの前記操舵部は、略円環状でなくともに、上方から見て、前後方向の幅寸法より左右方向の幅寸法を大きくする略長方形形状としていてもよい。

【0024】

このような構成では、自動運転において、ハンドルが操舵されると、左右方向の幅寸法の大きな異形ハンドルであれば、その転舵方向に対応する回転を、容易に視認できて、転舵方向の伝達が一層円滑となる。また、ハンドルの操舵角が±２０°の範囲内であることから、最大転舵角に対応して操舵部が回転する際、左右方向に長いハンドルであっても、そのハンドルが運転者の膝等に干渉する虞れがない。

【0025】

また、この場合、前記操舵部における前後の少なくとも一方の縁側が、左右方向に沿う略直線状の直線状縁部としていることが望ましい。

【0026】

このような構成では、操舵部の回転が、直線状縁部の回転によって、容易に視認できて、転舵方向の伝達が一層円滑となる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態の操舵装置のハンドルを示す平面図である。

【図2】実施形態の操舵装置を使用した操舵システムを説明する概略図である。

【図3】実施形態のハンドルの表示部の点灯状態を示す平面図である。

【図4】実施形態における自動運転時における転舵角に対応する操舵部の操舵角を示す線図である。

【図5】実施形態のハンドルの表示部の点灯状態を示す平面図であり、図３に示す状態より、転舵角が大きい場合のハンドルを示す平面図である。

【図6】実施形態のハンドルの表示部の変形例を示す平面図である。

【図7】さらに他のハンドルの表示部の変形例を示す平面図である。

【図8】さらに他のハンドルの表示部の変形例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明すると、実施形態の操舵装置５５は、図１，２に示すように、操舵システム７５を構成する一部として配設されており、操舵機構１０と操舵制御部５３とを備えて構成されている。操舵システム７５は、操舵装置５５と転舵装置７０とを備えて構成されている。この操舵システム７５は、操舵装置５５の後述するハンドル１４を操舵する際、機械式で無く、操舵装置５５の操舵制御部５３により、ハンドル１４の操舵角が電気信号に変換され、その電気信号を入力した転舵装置７０の転舵制御部６８が、車両の転舵輪６３を、対応する転舵角とするように、転舵する構成としたステア・バイ・ワイヤ・システムとしているものである。

【0029】

転舵装置７０は、転舵機構６０と転舵制御部６８とを備えて構成されている。転舵機構６０は、転舵制御部６８に作動を制御される電動モータや減速機を備え構成される転舵用アクチュエータ６１と、ステアリングギヤ６２と、転舵輪６３と、ステアリングロッド６４と、タイロッド６５と、ナックルアーム６６と、転舵角センサ６７と、を備えて構成されている。この転舵機構６０では、転舵用アクチュエータ６１の出力シャフトが回転し、ステアリングギヤ６２が、転舵用アクチュエータ６１の回転をステアリングロッド６４の直線運動に変換し、そして、ステアリングロッド６４の直線運動が、タイロッド６５とナックルアーム６６とを介して、転舵輪６３を所定の転舵方向に向くように、動作させることとなる。そして、転舵装置７０は、転舵制御部６８が、操舵装置５５におけるハンドル１４の操舵角に応じた操舵制御部５３からの信号を入力して、転舵用アクチュエータ６１の作動を制御し、転舵角センサ６７の検知信号を入力しつつ、転舵輪６３を、所定の転舵角まで、転舵させることとなる。

【0030】

なお、転舵輪６３の転舵角は、実施形態の場合、左右へそれぞれ最大３０°としており、その際、運転者が操舵するハンドル１４の操舵角は、左右へそれぞれ９０°としている。

【0031】

操舵装置５５は、既述したように、操舵機構１０と操舵制御部５３とを備えて構成されている。操舵機構１０は、車両の運転席前方の図示しない軸支部に回動可能に支持されて配設されて、操舵中心軸Ｃを構成する操舵軸１２と、操舵軸１２の上端側に取り付けられるハンドル１４と、操舵軸１２に接続されて操舵方向と操舵角とを検出可能な操舵角センサ４３と、操舵時の操舵軸１２に加わるトルクを検出する反力検知手段４５と、ハンドル１４の操舵時に反力を操舵軸１２に作用させる反力アクチュエータ４７と、を備えて構成されている。

【0032】

実施形態の場合、反力アクチュエータ４７は、電動モータと減速機とを備えて構成されて、運転者がハンドル１４の異なる把持位置（操舵軸１２からの異なる距離となる位置）で把持して操作しても、同様な力で操作できるように、操舵軸１２に反力を作用可能に配設されている。なお、把持位置の検知のため、ハンドル１４の操舵部１８には、タッチセンサ等からなる把持検知センサ２８が配設されており、操舵制御部５３が、把持検知センサ２８からの信号に基づき、操舵軸１２からの把持位置の距離を判定して、反力アクチュエータ４７の作動を制御することとなる。ちなみに、後述する把持部２６（Ｌ，Ｒ）を把持していれば、通常の機械式の操舵時の反力が作用される状態としているが、把持部２６（Ｌ，Ｒ）からずれた後述する連結部２１を把持して操舵するような場合には、把持位置が把持部２６より操舵軸１２に接近して回し難くなることから、操作時の反力を離隔している場合と均等とするように、反力アクチュエータ４７の作用する反力を低減させるように、調整することとなる。

【0033】

また、実施形態の場合、車両の自動運転時、反力アクチュエータ４７は、ハンドル１４を、転舵輪６３の転舵方向に対応させて、回転させる駆動機構５１の駆動アクチュエータ４９、と兼用とされている。すなわち、車両の自動運転時には、操舵制御部５３に制御されて、反力アクチュエータ４７としての駆動アクチュエータ４９が作動されて、後述するように、ハンドル１４が、所定の操舵角で回転駆動されることとなる。

【0034】

操舵装置５５のハンドル１４は、転舵輪６３を転舵させるように、操舵軸（操舵中心軸Ｃ）１２回りで回転操舵するものであり、操舵軸１２側の中央部１６と、中央部１６と連結されるとともに、操舵軸１２から半径方向に離れた縁側に、操舵時に把持する把持部２６（Ｌ，Ｒ）を設けた操舵部１８と、を備えて構成されている。操舵部１８は、左右の把持部２６（Ｌ，Ｒ）と、中央部１６と把持部２６とを連結する連結部２１と、を備えて構成されている。

【0035】

連結部２１は、中央部１６の前縁側と後縁側とから左右に延びる前側部２２（２２Ｌ，２２Ｒ）と後側部２３（２３Ｌ，２３Ｒ）と、を備えて構成されている。前側部２２の前縁は、左右方向に略直線状に延びる直線状縁部２４としている。

【0036】

左右の把持部２６Ｌ，２６Ｒは、前後方向に延びるような略棒状として、相互に略平行としているものの、詳しくは、相互に、前方側への延長方向を前方で交差させるように、前方狭まりとした後方開きとしている。そして、実施形態の操舵部１８は、上方から見て、前後方向の幅寸法ＬＬより左右方向の幅寸法ＨＬを大きくする略長方形形状の略四角環状、詳しくは、等脚台形形状とした略四角環状としている。

【0037】

そして、実施形態の操舵部１８には、転舵輪６３の転舵方向を案内するように点灯される表示部３０（Ｌ，Ｒ）が配設されている。表示部３０Ｌ，３０Ｒは、操舵部１８における操舵中心軸Ｃを間にした左右両側の領域、実施形態の場合、各把持部２６Ｌ，２６Ｒの前後方向の中央付近に、配設されている。詳しくは、把持部２６Ｌ．２６Ｒの前後方向の中央付近に、操舵中心軸Ｃ側（内周側）へ突出する隆起部２６ａが配設され、隆起部２６ａの内周側へ突出した頂部２６ｂの位置を基準として、前後に延びるように、表示部３０（Ｌ，Ｒ）が配設されている。

【0038】

左右両側の表示部３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、左右方向に延びる横側点灯部３１と、横側点灯部３１から上下に延びる上側点灯部３５及び下側点灯部３６と、を備えて構成されている。さらに、左右両側の横側点灯部３１は、左右方向に沿う直線状とし、かつ、操舵中心軸Ｃ側への延長線Ｘを、操舵中心軸Ｃの上方で一致させるように、配設されている。

【0039】

さらに、実施形態の場合、横側点灯部３１は、上側点灯部３５と下側点灯部３６とのそれぞれの点灯時に、対応して点灯するように、横上側点灯部３２と横下側点灯部３３とに、上下に二分割されて、配設されている。これらの横上側点灯部３２と横下側点灯部３３とは、上側点灯部３５と下側点灯部３６との交点を、操舵部１８における操舵中心軸Ｃから離れた端縁（外縁）３１ａ側に、配設させている。延長線Ｘは、横上側点灯部３２と横下側点灯部３３との境界部位を通過する構成としている。

【0040】

また、これらの点灯部３２，３３，３５，３６は、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能とされており、実施形態の場合、点灯部３２，３５と点灯部３３，３６とが、それぞれ、１つの光源（ＬＥＤ）により点灯するように構成されている。勿論、各点灯部３２，３３，３４，３５は、それぞれ、１つずつ、あるいは、複数のＬＥＤを配設させて、点灯するように構成してもよい。

【0041】

そして、点灯状態と消灯状態となる点灯部の構成は、実施形態の場合、左側の表示部３０Ｌでは、上側点灯部３５と横上側点灯部３２とからなるＬ字状に点灯する左上点灯部３８と、下側点灯部３６と横下側点灯部３３とからなる上下を反転させたＬ字状に点灯する左下点灯部３９と、から構成されることとなる。右側の表示部３０Ｒでは、上側点灯部３５と横上側点灯部３２とからなる左右を反転させたＬ字状の右上点灯部４０と、下側点灯部３６と横下側点灯部３３とからなって、Ｌ字を点対称とするように左右と上下とに反転させた右下点灯部４１と、から構成されている。左上点灯部３８と右上点灯部４０とは、操舵軸１２を通る前後方向に沿う直線を基準に、左右対称形とし、左下点灯部３９と右下点灯部４１も、操舵軸１２を通る前後方向に沿う直線を基準に、左右対称形としている。さらに、左上点灯部３８と左下点灯部３９とは、外縁３８ａ，３９ａを、略直線状に連結させて、把持部２６Ｌに沿うように傾斜させて、配設され、右上点灯部４０と右下点灯部４１も、外縁４０ａ，４１ａを、略直線状に連結させて、把持部２６Ｒに沿うように傾斜させて、配設されている。また、左上点灯部３８、左下点灯部３９、右上点灯部４０、及び、右下点灯部４１のそれぞれの上下方向に延びる先端３８ｂ，３９ｂ，４０ｂ，４１ｂや操舵軸１２側に延びる内側端３８ｃ，３９ｃ，４０ｃ，４１ｃは、先細り状に形成されている。

【0042】

なお、光源の発光色は、実施形態の場合、操舵部１８における表示部３０の周囲の色が黒色としており、視認し易いように、青色で点灯するように設定されている。そして、各点灯部３８，３９，４０，４１の光源を覆っているカバー３７は、消灯時には、周囲の黒色と同等となるように、発光時の光源を透過可能な黒色とし、そして、周縁に、白等の明色の縁取り３７ａが施されている。勿論、発光色やカバー３７の色は、点灯時に、運転者に視認させ易ければ、青色に限定されず、種々の色が採用可能である。

【0043】

また、各点灯部３２，３３，３５，３６（３８，３９，４０，４１）は、操舵制御部５３に制御されて点灯されるもので、相互の点灯態様を、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向を案内表示できる点灯態様としている。具体的には、表示部３０Ｌ，３０Ｒは、操舵中心軸Ｃの軸周り方向に沿うように、点灯状態と消灯状態とに各点灯部３１（３２，３３），３５，３６を切り替える構成として、相互に、操舵中心軸Ｃの両側で上下で逆に点灯するように（実施形態では、操舵中心軸Ｃを中心とした点対称となるように）、各点灯部３１（３２，３３），３５，３６を、点灯状態と消灯状態とに切り替える態様としている。

【0044】

例えば、転舵輪６３が左方向に向くように転舵させる際には、図３のＡ，Ｂに示すように、表示部３０Ｒの点灯部３２，３５と表示部３０Ｌの点灯部３３，３６、すなわち、右上点灯部４０と左下点灯部３９とを点灯させ、そして、他の右下点灯部４１と左上点灯部３８とは消灯させる。逆に、転舵輪６３が右方向に向くように転舵させる際には、図３のＡ，Ｃに示すように、表示部３０Ｌの点灯部３２，３５と表示部３０Ｒの点灯部３３，３６、すなわち、左上点灯部３８と右下点灯部４１とを点灯させ、そして、左下点灯部３９と右上点灯部４０とは消灯させることとなる。

【0045】

さらに、実施形態の場合には、車両の自動運転時における転舵輪６３の転舵方向に対応させて、表示部３０（Ｌ，Ｒ）を点灯させるとともにハンドル１４の操舵部１８を回転駆動させて、ハンドル１４から手を離している運転者等に対し、転舵輪６３の転舵方向を案内するように構成されている。

【0046】

実施形態の場合、車両が自動運転される場合には、自動運転制御手段８０の作動により、操舵システム７５の操舵装置５０と転舵装置７０との両者が制御される。そして、転舵装置７０では、自動運転制御手段８０の制御信号を入力した転舵制御部６８が、転舵機構６０を作動させて、転舵輪６３を所定方向に転舵する。また、操舵装置５５では、自動運転制御手段８０の制御信号を入力した操舵制御部５３が、転舵輪６３の転舵方向に対応して、駆動機構５１の駆動アクチュエータ４９を作動させるとともに、表示部３０（Ｌ，Ｒ）を点灯する。

【0047】

すなわち、実施形態の場合、操舵装置５５の操舵制御部５３は、転舵輪６３の転舵方向と転舵角に応じて、駆動機構５１を作動させて、ハンドル１４を回転させる。但し、実施形態の場合、転舵輪６３の最大転舵角が、３０°としており、自動運転でない場合では、最大転舵角まで操舵する際のハンドル１４の操舵角を９０°としているものの、自動運転時の転舵角に対応させて駆動させる操舵角としては、実施形態の場合、駆動機構５１は、ハンドル１４の操舵角を左右方向へ±２０°の範囲内としている。さらに、駆動機構５１は、転舵角の角度範囲である左右方向の０～３０°に対応させて、操舵角の角度範囲を０～２０°の範囲で、正比例させるように操舵させてもよいが、実施形態の場合、転舵輪６３の転舵角が最大転舵角に近い角度で自動運転される場合に比べて、転舵輪６３の転舵角が小さい角度で自動運転される場合では、対応する比率を大きくした操舵角として、ハンドルを回転駆動させる構成としている。

【0048】

具体的に説明すると、図４に示すように、自動運転時の転舵角θｓが、０～３０°まで、略比例的に増加しても、操舵角θｈは、転舵角θｓが２°程度でも、急激に４～６°程度（望ましくは５°程度）まで回転し、その後は、最大操舵角の２０°に到るまでは、転舵角θｓの増加に対応して漸増する操舵角θｈとしている。

【0049】

そして、実施形態では、車両の自動運転時、自動運転制御手段８０による転舵装置７０の作動により、転舵輪６３が、左方向に転舵角θｓを約１０°分、転舵されると、その転舵方向を案内するように、自動運転制御手段８０による操舵装置５０の駆動機構５１の作動により、図５のＡ，Ｂに示すように、ハンドル１４が、左方向への操舵角θｈを約１２°分として、左方向に回転し、また、表示部３０Ｒの点灯部３２，３５と表示部３０Ｌの点灯部３３，３６、すなわち、右上点灯部４０と左下点灯部３９とが点灯し、そして、他の右下点灯部４１と左上点灯部３８とが消灯した状態として、転舵輪６３の左方へ向かう転舵方向を案内することとなる。

【0050】

逆に、自動運転制御手段８０による転舵装置７０の作動により、転舵輪６３が、右方向に転舵角θｓを１０°分、転舵されると、その転舵方向を案内するように、自動運転制御手段８０による操舵装置５０の駆動機構５１の作動により、図５のＡ，Ｃに示すように、ハンドル１４が、右方向への操舵角θｈを約１２°分として、右方向に回転し、また、表示部３０Ｌの点灯部３２，３５と表示部３０Ｒの点灯部３３，３６、すなわち、左上点灯部３８と右下点灯部４１とが点灯し、そして、左下点灯部３９と右上点灯部４０とが消灯した状態として、転舵輪６３の右方へ向かう転舵方向を案内することとなる。

【0051】

以上のように、実施形態の操舵装置５５では、転舵方向の案内時、操舵部１８における操舵中心軸Ｃを間にした左右両側に配置された表示部３０（Ｌ，Ｒ）の点灯部４１，３８、若しくは、点灯部４０，３９が、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向を案内するように、ともに点灯表示される。すなわち、操舵部１８における操舵中心軸Ｃを間にした両側の二箇所で、かつ、それぞれ、転舵方向に対応する態様として、表示部３０（Ｌ，Ｒ）が点灯されることから、漠然と、単に、前方を見ている運転者でも、両側の表示部３０（Ｌ，Ｒ）の点灯により、注意喚起されて、少なくともどちらか一方側を視覚に入れたり、あるいは、漠然と両方側を視覚に入れることにより、転舵方向を、直感的に、認知できる。

【0052】

したがって、実施形態の操舵装置５５では、左右両側の表示部３０（Ｌ．Ｒ）の点灯により、転舵方向の案内を、円滑に運転者に伝達することができる。

【0053】

そして、実施形態では、操舵部１８の左右両側の表示部３０（Ｌ，Ｒ）が、それぞれ、点灯状態と消灯状態とに切り替え可能な複数の点灯部３１（３２，３３），３５，３６（３８，３９，４０，４１）を配設させて構成されるとともに、点灯態様を、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向を案内表示するように、複数の点灯部３１（３２，３３），３５，３６（３８，３９，４０，４１）を点灯状態と消灯状態とに切り替える態様としている。

【0054】

そのため、実施形態では、転舵方向の案内時、左右の表示部３０（Ｌ，Ｒ）が、操舵中心軸Ｃの左右両側で、各点灯部３１（３２，３３），３５，３６（３８，３９，４０，４１）の点灯部位や消灯部位を、上下で逆方向とするように点灯させることから（図３，５参照）、運転者は、それらの左右両側の点灯部位の点灯態様により、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向を、容易に視認でき、直感的に認知できることとなって、一層、転舵方向の案内を円滑に運転者に伝達させることができる。

【0055】

この場合、実施形態では、操舵部１８の左右両側の表示部３０（Ｌ，Ｒ）が、それぞれ、左右方向に延びる横側点灯部３１と、横側点灯部３１から上下に延びる上側点灯部３５及び下側点灯部３６と、を備えて構成されて、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向を案内表示する点灯態様が、横側点灯部３１を点灯させた状態として、対応する上側点灯部３５と下側点灯部３６とを、点灯状態と消灯状態とにする態様としている（図３，５参照）。

【0056】

そのため、実施形態では、横側点灯部３１から延びる上側点灯部３５若しくは下側点灯部３６が点灯すれば、点灯する上側点灯部３５と下側点灯部３６とが、横側点灯部３１から延びる矢印のような点灯態様となって、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向を、一層、認知し易くなって、転舵方向の案内が、一層、円滑に運転者に伝達させることができる。

【0057】

この場合、実施形態では、左右両側の表示部３０（Ｌ，Ｒ）における各々の横側点灯部３１（３２，３３）が、左右方向に沿う直線状とし、かつ、操舵中心軸Ｃ側への延長線Ｘを、操舵中心軸Ｃの上方で一致させるように、配設されている。

【0058】

そのため、実施形態では、操舵中心軸Ｃを中心とした直径方向に沿って、左右両側の表示部３０（Ｌ，Ｒ）における横側点灯部３１（３２，３３）が、配設されることとなって、操舵中心軸Ｃを中心とした直径方向の両端で、操舵中心軸Ｃ周りの回転方向に沿うように、表示部３０（Ｌ，Ｒ）の所定の上側点灯部３５や下側点灯部３６とともに、横側点灯部が点灯することから、転舵方向に対応する操舵部１８の回転方向が、一層、認知し易くなって、転舵方向の案内を、一層、円滑に運転者に伝達させることができる。

【0059】

さらに、実施形態では、左右両側の表示部３０（Ｌ，Ｒ）における各々の横側点灯部３１が、上側点灯部３５と下側点灯部３６とのそれぞれの点灯時に、対応して点灯する横上側点灯部３２と横下側点灯部３３とに、上下に二分割されて、配設されている。

【0060】

そのため、実施形態では、上側点灯部３５と下側点灯部３６とが、それぞれ点灯する際、横側点灯部３１も、上下二分割された横上側点灯部３２と横下側点灯部３３とが点灯することから、点灯状態と消灯状態とを、横側点灯部３１自体でも区別されて、点灯部３２，３３，３５，３６における転舵方向の案内機能を向上させることができる。

【0061】

この場合、実施形態では、左右両側の各々の横側点灯部３１における横上側点灯部３２と横下側点灯部３３とが、上側点灯部３５と下側点灯部３６との交点を、操舵部１８における操舵中心軸Ｃから離れた端縁３１ａ側に、配設させている。

【0062】

そのため、実施形態では、上側点灯部３５若しくは下側点灯部３６の点灯時、横上側点灯部３２若しくは横下側点灯部３３における操舵中心軸Ｃから最も離れた端縁３１ａ側から、案内する回転方向に沿って、上側点灯部３５若しくは下側点灯部３６が点灯することから（図３，５参照）、回転方向の案内を、操舵部１８の外縁１８ａ側となる大きな半径の周方向で表示できることとなって、より視覚的に把握しやすくなって、案内方向の伝達に好適となる。

【0063】

そして、実施形態の操舵装置５５では、ハンドル１４が、車両の自動運転時に、転舵輪６３の転舵方向に応じて、操舵中心軸Ｃ周りで回転駆動される駆動機構５１と接続される構成とし、表示部３０（Ｌ，Ｒ）が、駆動機構５１によるハンドル１４の回転に応じて、点灯する構成としている（図３，５参照）。

【0064】

そのため、実施形態では、車両の自動運転時、表示部３０（Ｌ，Ｒ）の点灯と併せて、操舵部１８自体も、所定の回転方向に操舵されて、転舵輪６３の転舵方向を、より好適に、運転者に伝達することができる。

【0065】

特に、実施形態では、駆動機構５１が、ハンドル１４の左右方向への操舵角θｈを、それぞれ、２０°以下の範囲内として、転舵輪６３の転舵角θｓが最大転舵角に近い角度で自動運転される場合に比べて、転舵輪６３の転舵角θｓが小さい角度で自動運転される場合では、対応する比率を大きくした操舵角θｈとして、ハンドル１４を回転駆動させている。

【0066】

そのため、実施形態では、ハンドル１４の操舵角θｈを±２０°の範囲内として、殆どの場合、実際の転舵角θｓに対応する操舵角θｈより、より小さい操舵角θｈとなるものの、最大転舵角θｓに近い角度で自動運転される場合に比べて、転舵輪６３の転舵角θｓが小さい角度で自動運転される場合では、対応する比率を大きくした操舵角θｈとして、ハンドル１４が回転駆動される。すなわち、大きな転舵角θｓの場合には、その大きな転舵角θｓに対応する大きな操舵角θｈで無く、転舵方向を案内できる範囲内として抑制するように、２０°以内の相対的に小さな操舵角θｈとして、表示部３０（Ｌ，Ｒ）の点灯とともに、転舵方向を案内し、小さな転舵角θｓの場合には、その小さな転舵角θｓに対応する小さな操舵角θｈでなく、確実に転舵方向を案内できるように、相対的に大きな操舵角として（例えば、４～６°程度以上（例えば５°以上）には転舵させるようにして）、表示部３０（Ｌ，Ｒ）の点灯とともに、転舵方向を案内できることから、自動運転時の転舵角θｓの転舵方向を、操舵部１８を回転させて、一層、好適に、運転者に伝達することができる。

【0067】

実施形態の場合、転舵角θｓが、約２°で、駆動機構５１により駆動されるハンドル１４の操舵角θｈが、約５°とし、転舵角θｓが、約１０°で、駆動機構５１により駆動されるハンドル１４の操舵角θｈが、約１２°とし、それ以上の転舵角θｓと操舵角θｈとの関係は、最大操舵角の３０°までの転舵角θｓの増加に応じて、操舵角θｈは、最大操舵角の２０°まで、漸増する状態としている。

【0068】

勿論、駆動機構５１によるハンドル１４の操舵角θｈは、転舵角θｓの増加に応じて、正比例的に増加させてもよい。

【0069】

さらに、駆動機構５１によるハンドル１４の操舵角θｈは、転舵角θｓの増減と無関係に、転舵方向の向きに対応させて、一定の例えば、５°としてもよい。

【0070】

また、実施形態では、ハンドル１４の操舵部１８は、略円環状でなくと、上方から見て、前後方向の幅寸法ＬＬより左右方向の幅寸法ＨＬを大きくする略長方形形状としている。

【0071】

そのため、自動運転において、ハンドル１４が操舵されると、左右方向の幅寸法ＨＬの大きな異形ハンドルであることから、その転舵方向に対応する回転を、容易に視認できて、転舵方向の伝達が一層円滑となる。また、ハンドル１４の操舵角θｈが±２０°の範囲内であることから、最大転舵角θｓに対応して操舵部１８が回転する際（図５のＡの二点鎖線参照）、左右方向に長いハンドル１４であっても、そのハンドル１４が運転者の膝等に干渉する虞れがない。

【0072】

さらに、実施形態の場合、操舵部１８における前後の少なくとも一方の前縁側が、左右方向に沿う略直線状の直線状縁部２４としている。

【0073】

そのため、実施形態では、操舵部１８の回転が、直線状縁部２４の回転によって、容易に視認できて、転舵方向の伝達が一層円滑となる。

【0074】

なお、直線状縁部は、操舵部の後縁側に設けてもよい。

【0075】

また、実施形態の操舵装置５５では、自動運転される際に、表示部３０（Ｌ，Ｒ）が点灯される場合を説明したが、ナビゲーションシステム８５の案内時、表示部３０（Ｌ，Ｒ）を点灯させて、転舵輪６３の転舵方向を案内するようにしてもよい。

【0076】

この場合には、自動運転制御手段８０で無く、ナビゲーションシステム８５の信号を入力した操舵装置５５の操舵制御部５３が、転舵輪６３の転舵方向を案内するように、表示部３０（Ｌ，Ｒ）を点灯させることとなる。

【0077】

また、左右両側の表示部の点灯形態は、図６，７に示す操舵装置５５Ａ，５５Ｂのハンドル１４Ａ，１４Ｂにおける操舵部１８Ａ，１８Ｂに設けた表示部３０Ａ（Ｌ，Ｒ），３０Ｂ（Ｌ，Ｒ）のように、構成してもよい。

【0078】

図６に示す表示部３０Ａ（Ｌ，Ｒ）は、横側点灯部３１Ａと、横側点灯部３１Ａの上下に離れて配置された上側点灯部３５Ａ及び下側点灯部３６Ａと、が配設されている。そして、左向きの転舵方向の案内時には、図６のＡ，Ｂに示すように、表示部３０ＡＬの横側点灯部３１Ａと下側点灯部３６Ａ、及び、表示部３０ＡＲの横側点灯部３１Ａと上側点灯部３５Ａ、が点灯して、表示部３０ＡＬの上側点灯部３５Ａと表示部３０ＡＲの下側点灯部３６Ａとが消灯することとなる。右向きの転舵方向の案内時には、図６のＡ，Ｃに示すように、上記と逆に、表示部３０ＡＬの横側点灯部３１Ａと上側点灯部３５Ａ、及び、表示部３０ＡＲの横側点灯部３１Ａと下側点灯部３６Ａ、が点灯し、表示部３０ＡＬの下側点灯部３６Ａと表示部３０ＡＲの上側点灯部３５Ａとが消灯することとなる。

【0079】

図７に示す表示部３０Ｂ（Ｌ，Ｒ）は、横側点灯部３１Ｂと、横側点灯部３１Ｂの上下に連続するように配置された上側点灯部３５Ｂと、下側点灯部３６Ｂと、が配設されるとともに、横側点灯部３１Ｂの横上側点灯部３２Ｂと横下側点灯部３３ｂとが、縁取り３７ａにより区切られていない。そして、左向きの転舵方向の案内時には、図７のＡ，Ｂに示すように、表示部３０ＢＬの横側点灯部３１Ｂの横下側点灯部３３Ｂと下側点灯部３６Ｂとからなる左下点灯部３９Ｂ、及び、表示部３０ＢＲの横側点灯部３１Ｂの横上側点灯部３２Ｂと上側点灯部３５Ｂとからなる右上点灯部４０Ｂ、が点灯して、表示部３０ＢＬの横側点灯部３１Ｂの横上側点灯部３２Ｂと上側点灯部３５Ｂとからなる左上点灯部３８Ｂ、及び、表示部３０ＢＲの横側点灯部３１Ｂの横下側点灯部３３Ｂと下側点灯部３６Ｂとからなる右下点灯部４１Ｂ、が消灯することとなる。右向きの転舵方向の案内時には、図７のＡ，Ｃに示すように、上記と逆に、表示部３０ＢＬの横側点灯部３１Ｂの横上側点灯部３２Ｂと上側点灯部３５Ｂとからなる左上点灯部３８Ｂ、及び、表示部３０ＢＲの横側点灯部３１Ｂの横下側点灯部３３Ｂと下側点灯部３６Ｂとからなる右下点灯部４１Ｂ、が点灯し、表示部３０ＢＬの横側点灯部３１Ｂの横下側点灯部３３Ｂと下側点灯部３６Ｂとからなる左下点灯部３９、及び、表示部３０ＢＲの横側点灯部３１Ｂの横上側点灯部３２Ｂと上側点灯部３５Ｂとからなる右上点灯部４０Ｂ、が消灯することとなる。

【0080】

さらに、ハンドルに設ける表示部は、操舵部の把持部から外れた位置に配設されてもよい。例えば、図８に示す操舵装置５５Ｃのハンドル１４Ｃの操舵部１８Ｃに設ける表示部３０Ｃ（Ｌ，Ｒ）のように構成してもよい。この場合の表示部３０Ｃ（Ｌ，Ｒ）は、操舵部１８の前縁側の左右両側、すなわち、把持部２６（Ｌ，Ｒ）の上端から連結部２１の前側部２２（Ｌ，Ｒ）にわたって、配設されている。左側の表示部３０ＣＬは、前側部２２Ｌ側の左上点灯部３８Ｃと、把持部２６Ｌ側の左下点灯部３９Ｃと、から構成されて、相互に隣接するとともに、先端側にかけて先細り状としている。右側の表示部３０ＣＲは、前側部２２Ｒ側の右上点灯部４０Ｃと、把持部２６Ｒ側の右下点灯部４１Ｃと、から構成されて、相互に隣接するとともに、先端側にかけて先細り状としている。

【0081】

このハンドル１４Ｃでは、左向きの転舵方向の案内時には、図８のＡ，Ｂに示すように、表示部３０ＣＬの左下点灯部３９Ｃと表示部３０ＣＲの右上点灯部４０Ｃとが点灯して、表示部３０ＣＬの左上点灯部３８Ｃと表示部３０ＣＲの右下点灯部４１Ｃとが消灯することとなる。右向きの転舵方向の案内時には、図８のＡ，Ｃに示すように、上記と逆に、表示部３０ＣＬの左上点灯部３８Ｃと表示部３０ＣＲの右下点灯部４１Ｃとが点灯し、表示部３０ＣＬの左下点灯部３９Ｃと表示部３０ＣＲの右上点灯部４０Ｃとが消灯することとなる。

【0082】

このハンドル１４Ｃでは、表示部３０Ｃ（Ｌ，Ｒ）が、操舵部１８Ｃの把持部２６（Ｌ，Ｒ）から外れた位置に配設されていることから、運転者が把持部２６（Ｌ，Ｒ）を把持していても、転舵方向の案内が可能となる。勿論、自動運転の場合を考慮すれば、ハンドル１４，１４Ａ，１４Ｂのように、表示部３０，３０Ａ，３０Ｂは、把持部２６（Ｌ，Ｒ）の領域に配設させてもよい。

【符号の説明】

【0083】

１２…操舵軸、１４，１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ…ハンドル、１６…中央部、１８，１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ…操舵部、２４…直線状縁部、２６（Ｌ，Ｒ）…把持部、３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ（Ｌ，Ｒ）…表示部、
３１，３１Ａ，３１Ｂ…横側点灯部、３１ａ…端縁、３２，３２Ｂ…横上側点灯部、３３，３３Ｂ…横下側点灯部、３５，３５Ａ，３５Ｂ…上側点灯部、３６，３６Ａ，３６Ｂ…下側点灯部、
３８，３８Ｂ，３８Ｃ…左上点灯部、３９，３９Ｂ，３９Ｃ…左下点灯部、４０，４０Ｂ，４０Ｃ…右上点灯部、４１，４１Ｂ，４１Ｃ…右下点灯部、
４９…駆動アクチュエータ、５１…駆動機構、５３…操舵制御部、５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃ…操舵装置、６３…転舵輪、
Ｃ…操舵中心軸、ＨＬ…（操舵部の左右方向の）幅寸法、ＬＬ…（操舵部の前後方向の）幅寸法、Ｘ…延長線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】