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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-27
(45)【発行日】2023-07-05
(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及び制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B21B 37/26 20060101AFI20230628BHJP
B21B 1/24 20060101ALI20230628BHJP
【ＦＩ】
B21B37/26
B21B1/24
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019191088
(22)【出願日】2019-10-18
(65)【公開番号】P2021065896
(43)【公開日】2021-04-30
【審査請求日】2022-06-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000006655
【氏名又は名称】日本製鉄株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100175802
【弁理士】
【氏名又は名称】寺本 光生
(74)【代理人】
【識別番号】100134359
【弁理士】
【氏名又は名称】勝俣 智夫
(74)【代理人】
【識別番号】100188592
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 洋
(72)【発明者】
【氏名】鷲北 芳郎
【審査官】中西 哲也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０３５０６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１９２９３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１００８２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０３９６２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２００８９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０１８０１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１９２９３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５８３７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－１８５６２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２２４１１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５８－０５８９０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５７－１６８７１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５１－０８１７７０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２１Ｂ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御装置であって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、
前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定部と、
前記設定決定部で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力部と、を備え、
前記走間設定変更に関する設定には、
１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、
前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、
前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、制御装置。
【請求項2】
前記走間設定変更に関する設定には、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達した際には、前記第１圧延機の前記圧下位置と、第２圧延機から前記第Ｎ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、
前記第１走変開始点が前記第２圧延機に到達した際には、前記第１圧延機及び前記第２圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第２圧延機から前記第Ｎ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、
前記第１走変開始点が、３以上Ｎ以下の整数であるｊに対する第ｊ圧延機に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機及び前記第ｊ圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第（ｊ－１）圧延機から前記第Ｎ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、
前記第２走変開始点が前記第１圧延機に到達した際には、前記第１圧延機の前記圧下位置と、前記第１圧延機の前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、
前記第２走変開始点が、２以上（Ｎ－１）以下の整数であるｊに対する第ｊ圧延機に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機及び前記第ｊ圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第１圧延機から前記第ｊ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、
前記第２走変開始点が前記第Ｎ圧延機に到達した際には、第（Ｎ－１）圧延機及び前記第Ｎ圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第１圧延機から前記第（Ｎ－１）圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記走間設定変更に関する設定には、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達する前の前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度Ｖを（１）式による速度とする設定が含まれる、請求項１又は２に記載の制御装置。Ｖ＝Ｖｒｅｆ／α ・・（１）
ただし、Ｖｒｅｆは前記２回の走間設定変更が終了した際の前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度を前記設定出力部が設定する値であり、αは前記２回の前記走間設定変更で変更される前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度の変更比率である。
【請求項4】
前記走間設定変更に関する設定には、前記走変開始点間距離を（２）式による移動長さＬ１４よりも長くする設定が含まれる、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。Ｌ１４＝Ｌ１２＋Ｌ２３＋Ｌ３４ ・・（２）
ただし、Ｌ１２は、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達した第１時刻から、前記第１時刻から開始する前記Ｎ台の圧延機のうちの定められた前記圧延機の前記圧下位置及び前記ロール速度の変更が終了する第２時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さであり、Ｌ２３は、前記第２時刻から、前記第１走変開始点が前記第２圧延機に到達する第３時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さであり、Ｌ３４は、前記第３時刻から、前記第３時刻から開始する前記Ｎ台の圧延機のうちの定められた前記圧延機の前記圧下位置及び前記ロール速度の変更が終了する第４時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の前記圧延材の長さである。
【請求項5】
３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御方法であって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、
前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定工程と、
前記設定決定工程で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力工程と、を行い、
前記走間設定変更に関する設定には、
１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、
前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、
前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、制御方法。
【請求項6】
３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御装置用の制御プログラムであって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、
前記制御装置を、
前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定部と、
前記設定決定部で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力部と、して機能させ、
前記走間設定変更に関する設定には、
１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、
前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、
前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、複数台の圧延機を備えるタンデム圧延機で圧延鋼材（第１部材）を圧延する際に、圧延効率や歩留まりの向上のため、圧延鋼材を以下のように圧延することが行われている。すなわち、圧延鋼材を圧延する前に、他の圧延鋼材（第２部材）と溶接等により接合して接合圧延材（圧延材）を構成する。接合圧延材の長さは、各圧延鋼材の長さよりも長い。そして、タンデム圧延機に接合圧延材を連続的に供給し、タンデム圧延機を停止することなく連続的に複数の圧延鋼材を圧延する。
以下では、接合された一対の圧延鋼材のうち、これらが搬送される搬送方向の下流側に存在する圧延鋼材を先行材、上流側に存在する圧延鋼材を後行材と呼ぶ。先行材と後行材とが接合される溶接点が圧延機を通過する際には、接合圧延材の仕様が先行材から後行材に変化することになるため、圧延機の圧下位置（無負荷時のロール間のギャップ）とロール速度を先行材の設定値から後行材の設定値に変更する必要がある。このように圧延機を停止することなく圧延機の設定を変更することを、以下では走間設定変更と呼ぶ。
以下では、接合された一対の圧延鋼材のうち、これらが搬送される搬送方向の下流側に存在する圧延鋼材を先行材、上流側に存在する圧延鋼材を後行材と呼ぶ。先行材と後行材とが接合される溶接点が圧延機を通過する際には、接合圧延材の仕様が先行材から後行材に変化することになるため、圧延機の圧下位置（無負荷時のロール間のギャップ）とロール速度を先行材の設定値から後行材の設定値に変更する必要がある。このように圧延機を停止することなく圧延機の設定を変更することを、以下では走間設定変更と呼ぶ。
【0003】
走間設定変更において圧下位置とロール速度を制御するタンデム圧延機の制御方法（以下、単に制御方法とも呼ぶ）については、特許文献１に開示されている技術がある。
この従来の制御方法を、図１２を用いて説明する。図１２に示す例は、この制御方法を、第１圧延機から第５圧延機の５台の圧延機からなるタンデム圧延機に適用した例である。
図１２では、横軸の左側から右側に向けて５台の圧延機を並べている。これらの５台の圧延機のうち、最も上流側（左側）に位置する圧延機を第１圧延機とし、下流側に向かうに従い第２圧延機、第３圧延機、第４圧延機、第５圧延機とする。図１２では、横軸に沿う方向が、圧延材が搬送される搬送方向である。
圧延材は、先行材（第１部材）と、後行材（第２部材）とが、溶接点Ｗで溶接されて構成されている。接合圧延材は、第１圧延機から第５圧延機の順に圧延される。
この従来の制御方法を、図１２を用いて説明する。図１２に示す例は、この制御方法を、第１圧延機から第５圧延機の５台の圧延機からなるタンデム圧延機に適用した例である。
図１２では、横軸の左側から右側に向けて５台の圧延機を並べている。これらの５台の圧延機のうち、最も上流側（左側）に位置する圧延機を第１圧延機とし、下流側に向かうに従い第２圧延機、第３圧延機、第４圧延機、第５圧延機とする。図１２では、横軸に沿う方向が、圧延材が搬送される搬送方向である。
圧延材は、先行材（第１部材）と、後行材（第２部材）とが、溶接点Ｗで溶接されて構成されている。接合圧延材は、第１圧延機から第５圧延機の順に圧延される。
【0004】
また図１２では、圧延材が搬送される過程を世代別（タイミング別）に分けて表している。すなわち、図１２では、同一のタンデム圧延機を、搬送方向における溶接点Ｗの位置ごとに世代分けした複数の態様を、縦軸の上側から下側に向けてに並べて示している。この図では、最も上側を、最も早期に生じる第１世代とし、下側に向かうに従い第１世代からの時間が徐々に経過する第２世代、第３世代、第４世代、第５世代、第６世代とする。すなわち、縦軸の矢印の先端の向き（下側）に向かうに従い、時間が経過することを意味する。
第１世代は、溶接点Ｗが第１圧延機に進入する前の、溶接点Ｗが第１圧延機よりも上流側に位置する状態である。第２世代は、溶接点Ｗが第１圧延機と第２圧延機との間に位置する状態である。第３世代は、溶接点Ｗが第２圧延機と第３圧延機との間に位置する状態である。第４世代及び第５世代についても、同様である。第６世代は、溶接点Ｗが第５圧延機よりも下流側に位置する状態である。
第１世代は、溶接点Ｗが第１圧延機に進入する前の、溶接点Ｗが第１圧延機よりも上流側に位置する状態である。第２世代は、溶接点Ｗが第１圧延機と第２圧延機との間に位置する状態である。第３世代は、溶接点Ｗが第２圧延機と第３圧延機との間に位置する状態である。第４世代及び第５世代についても、同様である。第６世代は、溶接点Ｗが第５圧延機よりも下流側に位置する状態である。
【0005】
各世代における圧延機の近傍には、ｈ等の符号が付されている。以下では、これらの記号について説明する。
各符号の右上の添え字において、「Ｉ」が記載された符号は先行材に関する各種設定値を意味する。「ＩＩ」が記載された符号は、後行材に関する各種設定値を意味する。
先行材の第ｊ圧延機（ｊは１以上５以下の整数（以下、「ｊ＝１～（から）５」と記載する。整数ｉ等についても同様である））出口における板厚設定値をｈｊ Ｉ（ただし、ｈ０ Ｉは第１圧延機入口における板厚設定値を表す）とする。ただし、図１２～図１４、図３、及び図５中では、本明細書中の記号の添え字の表記に比べて、記号の添え字を上下に重ねて表している。先行材の第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＝１～４）との間の張力設定値をＴｊ Ｉ（ただし、Ｔ０ Ｉは第１圧延機入口における張力設定値、Ｔ５ Ｉは第５圧延機出口における張力設定値を表す）、後行材の第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）出口における板厚設定値をｈｊ ＩＩ（ただし、ｈ０ ＩＩは第１圧延機入口における板厚設定値を表す）、後行材の第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＝１～４）との間の張力設定値をＴｊ ＩＩ（ただし、Ｔ０ ＩＩは第１圧延機入口における張力設定値、Ｔ５ ＩＩは第５圧延機出口における張力設定値を表す）とする。
各符号の右上の添え字において、「Ｉ」が記載された符号は先行材に関する各種設定値を意味する。「ＩＩ」が記載された符号は、後行材に関する各種設定値を意味する。
先行材の第ｊ圧延機（ｊは１以上５以下の整数（以下、「ｊ＝１～（から）５」と記載する。整数ｉ等についても同様である））出口における板厚設定値をｈｊ Ｉ（ただし、ｈ０ Ｉは第１圧延機入口における板厚設定値を表す）とする。ただし、図１２～図１４、図３、及び図５中では、本明細書中の記号の添え字の表記に比べて、記号の添え字を上下に重ねて表している。先行材の第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＝１～４）との間の張力設定値をＴｊ Ｉ（ただし、Ｔ０ Ｉは第１圧延機入口における張力設定値、Ｔ５ Ｉは第５圧延機出口における張力設定値を表す）、後行材の第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）出口における板厚設定値をｈｊ ＩＩ（ただし、ｈ０ ＩＩは第１圧延機入口における板厚設定値を表す）、後行材の第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＝１～４）との間の張力設定値をＴｊ ＩＩ（ただし、Ｔ０ ＩＩは第１圧延機入口における張力設定値、Ｔ５ ＩＩは第５圧延機出口における張力設定値を表す）とする。
【0006】
第１世代では、全ての圧延機の入口板厚Ｈｊ
（１）、出口板厚ｈｊ
（１）、及び張力Ｔｊ
（１）は、それぞれ先行材の設定値ｈ（ｊ－１）
Ｉ，ｈｊ
Ｉ，Ｔｊ
Ｉである。第６世代では、全ての圧延機の入口板厚Ｈｊ
（６）、出口板厚ｈｊ
（６）、及び張力Ｔｊ
（６）は、それぞれ後行材の設定値ｈ（ｊ－１）
ＩＩ，ｈｊ
ＩＩ，Ｔｊ
ＩＩである。第１世代と第６世代との間の第ｉ世代（ｉ＝２～５）においては、まず板厚に関しては、溶接点Ｗよりも下流側に存在する第ｊ圧延機（ｊ＝ｉ～５）において、入口板厚Ｈｊ
（ｉ）は先行材の板厚設定値ｈ（ｊ－１）
Ｉであり、出口板厚ｈｊ
（ｉ）は先行材の板厚設定値ｈｊ
Ｉである。溶接点Ｗよりも上流側に存在する第ｊ圧延機（ｊ＝１～（ｉ－１））の入口板厚Ｈｊ
（ｉ）、出口板厚ｈｊ
（ｉ）は、それぞれ後行材の板厚設定値ｈ（ｊ－１）
ＩＩ，ｈｊ
ＩＩである。
【0007】
張力に関しては、溶接点Ｗよりも下流側に存在する第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機との間の張力Ｔｊ
（ｉ）（ｊ＝ｉ～４）、第５圧延機の出口張力Ｔ５
（ｉ）は、それぞれ先行材の張力設定値Ｔｊ
Ｉ，Ｔ５
Ｉである。溶接点Ｗよりも上流側に存在する第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機との間の張力Ｔｊ
（ｉ）（ｊ＝１～（ｉ－２））、第１圧延機の入口張力Ｔ０
（ｉ）は、それぞれ後行材の設定値Ｔｊ
ＩＩ，Ｔ０
ＩＩである。
第ｉ世代（ｉ＝２～５）において、溶接点Ｗが存在する第（ｉ－１）圧延機と第ｉ圧延機との間の張力Ｔ（ｉ－１） （ｉ）に対しては、一般的に第ｉ圧延機の入口張力として第ｉ圧延機の圧延に与える影響の方が、第（ｉ－１）圧延機の出口張力として第（ｉ－１）圧延機の圧延に与える影響よりも大きい。このため、溶接点Ｗが存在する第（ｉ－１）圧延機と第ｉ圧延機との間の張力Ｔ（ｉ－１） （ｉ）を、先行材の張力設定値Ｔ（ｉ－１） Ｉにする。従って、張力に関しては、第ｉ世代と第（ｉ＋１）世代との間（ｉ＝２～５）で溶接点Ｗが第ｉ圧延機を通過する際に、第（ｉ－１）圧延機と第ｉ圧延機との間の張力の設定値を先行材設定値Ｔ（ｉ－１） Ｉから後行材設定値Ｔ（ｉ－１） ＩＩに変更する。
第ｉ世代（ｉ＝２～５）において、溶接点Ｗが存在する第（ｉ－１）圧延機と第ｉ圧延機との間の張力Ｔ（ｉ－１） （ｉ）に対しては、一般的に第ｉ圧延機の入口張力として第ｉ圧延機の圧延に与える影響の方が、第（ｉ－１）圧延機の出口張力として第（ｉ－１）圧延機の圧延に与える影響よりも大きい。このため、溶接点Ｗが存在する第（ｉ－１）圧延機と第ｉ圧延機との間の張力Ｔ（ｉ－１） （ｉ）を、先行材の張力設定値Ｔ（ｉ－１） Ｉにする。従って、張力に関しては、第ｉ世代と第（ｉ＋１）世代との間（ｉ＝２～５）で溶接点Ｗが第ｉ圧延機を通過する際に、第（ｉ－１）圧延機と第ｉ圧延機との間の張力の設定値を先行材設定値Ｔ（ｉ－１） Ｉから後行材設定値Ｔ（ｉ－１） ＩＩに変更する。
【0008】
以上述べてきたタンデム圧延機における板厚等の設定をまとめると、第ｉ世代の第ｊ圧延機（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の入口板厚Ｈｊ
（ｉ）、出口板厚ｈｊ
（ｉ）、第ｊ圧延機と第（ｊ＋１）圧延機との間の張力Ｔｊ
（ｉ）（ただし、Ｔ０
（ｉ）は第１圧延機の入口張力、Ｔ５
（ｉ）は第５圧延機の出口張力を表す）は、それぞれ（１）式～（３）式のようになる。
【0009】
【数1】
【0010】
次に、上記の板厚と張力に基づいて、各世代の各圧延機の圧延荷重、先進率を計算する。第１世代では、板厚、張力は全て先行材設定値であるので、第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）の圧延荷重Ｐｊ
（１）は先行材の圧延荷重設定値Ｐｊ
Ｉに、先進率ｆｊ
（１）は先行材の先進率設定値ｆｊ
Ｉにそれぞれ一致する。第６世代では、板厚、張力は全て後行材設定値であるので、第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）の圧延荷重Ｐｊ
（６）は後行材の圧延荷重設定値Ｐｊ
ＩＩに、先進率ｆｊ
（６）は後行材の先進率設定値ｆｊ
ＩＩにそれぞれ一致する。
第１世代と第６世代との間の第ｉ世代（ｉ＝２～５）において、溶接点Ｗよりも下流側に存在する第ｊ圧延機（ｊ＝ｉ～５）では、入口板厚、出口板厚、入口張力、及び出口張力は先行材設定値になっている。従って、圧延荷重Ｐｊ （ｉ）は先行材の圧延荷重設定値Ｐｊ Ｉに、先進率ｆｊ （ｉ）は先行材の先進率設定値ｆｊ Ｉにそれぞれ一致する。
第１世代と第６世代との間の第ｉ世代（ｉ＝２～５）において、溶接点Ｗよりも下流側に存在する第ｊ圧延機（ｊ＝ｉ～５）では、入口板厚、出口板厚、入口張力、及び出口張力は先行材設定値になっている。従って、圧延荷重Ｐｊ （ｉ）は先行材の圧延荷重設定値Ｐｊ Ｉに、先進率ｆｊ （ｉ）は先行材の先進率設定値ｆｊ Ｉにそれぞれ一致する。
【0011】
溶接点Ｗよりも２つ以上上流側に存在する第ｊ圧延機（ｊ＝１～（ｉ－２））は、入口板厚、出口板厚、入口張力、及び出口張力が後行材設定値になっている。このため、圧延荷重Ｐｊ
（ｉ）は後行材の圧延荷重設定値Ｐｊ
ＩＩに、先進率ｆｊ
（ｉ）は後行材の先進率設定値ｆｊ
ＩＩにそれぞれ一致する。溶接点Ｗよりも１つ上流側に存在する第（ｉ－１）圧延機は、入口板厚、出口板厚、及び入口張力は後行材設定値になっているが、出口張力が先行材設定値である。従って、圧延荷重Ｐ（ｉ－１）
（ｉ）と先進率ｆ（ｉ－１）
（ｉ）は、先行材設定値にも後行材設定値にも一致しない。図１２では、この圧延荷重Ｐ（ｉ－１）
（ｉ）をＰ（ｉ－１）
Ｚ、先進率ｆ（ｉ－１）
（ｉ）をｆ（ｉ－１）
Ｚと表している。
以上述べてきたタンデム圧延機における圧延荷重等の設定をまとめると、第ｉ世代の第ｊ圧延機（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧延荷重Ｐｊ （ｉ）、先進率ｆｊ （ｉ）はそれぞれ、（４）式、（５）式のようになる。
なお、図１２では、第１圧延機のロール１ｄ～第５圧延機のロール５ｄについて、圧延荷重、先進率が、先行材設定値である圧延機のロールは実線で示し、後行材設定値である圧延機のロールは一点鎖線で示し、先行材設定値にも後行材設定値にも一致しない圧延機のロールを点線で示す。
以上述べてきたタンデム圧延機における圧延荷重等の設定をまとめると、第ｉ世代の第ｊ圧延機（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧延荷重Ｐｊ （ｉ）、先進率ｆｊ （ｉ）はそれぞれ、（４）式、（５）式のようになる。
なお、図１２では、第１圧延機のロール１ｄ～第５圧延機のロール５ｄについて、圧延荷重、先進率が、先行材設定値である圧延機のロールは実線で示し、後行材設定値である圧延機のロールは一点鎖線で示し、先行材設定値にも後行材設定値にも一致しない圧延機のロールを点線で示す。
【0012】
【数2】
【0013】
（１）式～（５）式で表される圧延状態を達成するための第ｉ世代の第ｊ圧延機（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧下位置Ｓｊ
（ｉ）、ロール速度ｖｊ
（ｉ）は、以下のように求めることができる。
まず、圧下位置は、出口板厚ｈｊ （ｉ）及び圧延荷重Ｐｊ （ｉ）から、公知のゲージメータ式を用いて（６）式で求められる。
まず、圧下位置は、出口板厚ｈｊ （ｉ）及び圧延荷重Ｐｊ （ｉ）から、公知のゲージメータ式を用いて（６）式で求められる。
【0014】
【数3】
【0015】
出口板厚ｈｊ
（ｉ）及び圧延荷重Ｐｊ
（ｉ）の少なくとも一方が変化するときのみ、圧下位置Ｓｊ
（ｉ）が変化する。このため、（２）式及び（４）式を考慮すると、（７）式～（１１）式が成り立つことが分かる。
なお、（７）式は、第１圧延機の各世代間の圧下位置Ｓ１ （ｉ）に関する式である。（８）式～（１１）式についても、同様に、第２圧延機～第５圧延機の各世代間の圧下位置Ｓｊ （ｉ）（ｊ＝２～５）に関する式である。
なお、（７）式は、第１圧延機の各世代間の圧下位置Ｓ１ （ｉ）に関する式である。（８）式～（１１）式についても、同様に、第２圧延機～第５圧延機の各世代間の圧下位置Ｓｊ （ｉ）（ｊ＝２～５）に関する式である。
【0016】
【数4】
【0017】
ここで、従来の制御方法の各圧延機において圧下位置を変更するタイミングを、図１３に示す。図１３では、圧下位置を変更するタイミングを湾曲した矢印で示す。溶接点Ｗが第１圧延機を通過する際（第１世代から第２世代に移る際）には、第１圧延機の圧下位置を変更する。溶接点Ｗが第ｊ圧延機（ｊ＝２～５）を通過する際（第ｊ世代から第（ｊ＋１）世代に移る際）には、第（ｊ－１）圧延機と第ｊ圧延機の圧下位置を変更する。
【0018】
ここで、溶接点Ｗが第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）を通過する際に各圧延機の圧下位置を変更するとは、各圧延機が圧下位置の変更をする際に、その圧下位置の変更の開始と終了との間に溶接点Ｗが圧延機の一対のロール間の狭い隙間を通ることを意味する。すなわち、溶接点Ｗが第ｊ圧延機の一対のロール間の狭い隙間を通るときが、各圧延機が、圧下位置の変更を開始した時点以降であって、その圧下位置の変更を終了する時点以前であることを意味する。
【0019】
ロール速度は、各世代において、溶接点Ｗよりも上流側にある後行材に関するマスフロー一定則である（１２）式、溶接点Ｗよりも下流側にある先行材に関するマスフロー一定則である（１３）式、（１４）式が成り立つように決められる。
【0020】
【数5】
【0021】
（１２）式～（１４）式は、各世代における圧延機間のロール速度の比率のみを規定する式であるので、これらの（１２）式～（１４）式を満たすロール速度は無数に存在する。そこで、最下流圧延機である第５圧延機をピボット圧延機（時間の経過によらずロール速度が変わらない、ロール速度の基準となる圧延機）とし、各世代の第５圧延機のロール速度を一致させるように、（１５）式を考慮する。
【0022】
【数6】
【0023】
（１）式、（２）式、（５）式、及び（１２）式～（１５）式より、ロール速度ｖｊ
（ｉ）（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）は表１のように求められる。
【0024】
【表1】
【0025】
従って、第５圧延機をピボット圧延機とする従来の制御方法の場合の各圧延機において、ロール速度を変更するタイミングは、図１４に示すようになる。図１４では、ロール速度を変更するタイミングを湾曲した矢印で示す。溶接点Ｗが第ｊ圧延機（ｊ＝１～４）を通過する際には第１圧延機～第ｊ圧延機のロール速度を変更し、溶接点Ｗが第５圧延機を通過する際には第１圧延機～第４圧延機のロール速度を変更する。
ここで、溶接点Ｗが第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）を通過する際に各圧延機のロール速度を変更するとは、各圧延機がロール速度の変更をする際に、そのロール速度の変更の開始と終了との間に溶接点Ｗが圧延機の一対のロール間の狭い隙間を通ることを意味する。すなわち、溶接点Ｗが第ｊ圧延機の一対のロール間の狭い隙間を通るときが、各圧延機が、ロール速度の変更を開始した時点以降であって、そのロール速度の変更を終了する時点以前であることを意味する。
ここで、溶接点Ｗが第ｊ圧延機（ｊ＝１～５）を通過する際に各圧延機のロール速度を変更するとは、各圧延機がロール速度の変更をする際に、そのロール速度の変更の開始と終了との間に溶接点Ｗが圧延機の一対のロール間の狭い隙間を通ることを意味する。すなわち、溶接点Ｗが第ｊ圧延機の一対のロール間の狭い隙間を通るときが、各圧延機が、ロール速度の変更を開始した時点以降であって、そのロール速度の変更を終了する時点以前であることを意味する。
【0026】
なお、各世代間における圧下位置及びロール速度の変更は、ランプ状（変化率が一定になるように）に行われるのが一般的である。圧下位置及びロール速度の変更に要する時間は、圧下装置と圧延機モータの応答に応じて決められる。溶接点が各圧延機を通過する際に行われる変更によって当該圧延機で圧延される圧延部位が、全ての圧延機で一致するように、各世代間で行われる変更に要する時間を、圧延機によらず互いに等しくしている。すなわち、圧下位置及びロール速度の変更に要する時間は、いずれの世代間のどの圧延機の変更であっても同じである。以下では、この時間を走変時間と呼ぶ。
上記のような走間設定変更方法は、先行材と後行材の溶接点で圧延条件を変更する場合だけでなく、先行材と後行材の溶接点前後を定常部よりも厚くする、あるいは薄くする場合にも適用できる。それらの事項は、特許文献２に開示されている。
上記のような走間設定変更方法は、先行材と後行材の溶接点で圧延条件を変更する場合だけでなく、先行材と後行材の溶接点前後を定常部よりも厚くする、あるいは薄くする場合にも適用できる。それらの事項は、特許文献２に開示されている。
【0027】
特許文献２には、前工程で検出された圧延材の耳割れ部の前後の板厚を、定常部の板厚より厚くすることにより圧延材の破断を防止する技術が開示されている。本技術では、定常部より板厚を厚くするための１回目の走間設定変更と、定常部の板厚に戻すための２回目の走間設定変更を行う。圧延材の部位を、以下では１回目の走間設定変更で板厚を変更している過渡状態の圧延材の部分を第１走変部、２回目の走間設定変更で板厚を変更している過渡状態の圧延材の部分を第２走変部と呼ぶことにする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0028】
【文献】特許第２８００９９３号公報
【文献】特開２００６－２２４１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0029】
しかし、特許文献２の技術では、タンデム圧延機の最上流圧延機から最下流圧延機までの間に２つの走変部が同時に入ることを避けるため、定常部よりも厚くする部分の長さを必要以上に長くする必要がある。この場合、タンデム圧延機の歩留まりが悪化する。
【0030】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、タンデム圧延機の走間設定変更を少なくとも２回行う場合に歩留まりが悪化することを防止する制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0031】
前記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の制御装置は、３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御装置であって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定部と、前記設定決定部で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力部と、を備え、前記走間設定変更に関する設定には、１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、ことを特徴としている。
本発明の制御装置は、３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御装置であって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定部と、前記設定決定部で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力部と、を備え、前記走間設定変更に関する設定には、１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、ことを特徴としている。
【0032】
また、本発明の制御方法は、３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御方法であって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定工程と、前記設定決定工程で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力工程と、を行い、前記走間設定変更に関する設定には、１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、ことを特徴としている。
【0033】
また、本発明の制御プログラムは、３以上の整数であるＮ台の圧延機が直列に配置されたタンデム圧延機を制御して圧延材を圧延する制御装置用の制御プログラムであって、前記Ｎ台の圧延機を、前記圧延材が搬送される搬送方向の上流側から下流側に向かって第１圧延機から第Ｎ圧延機としたときに、前記制御装置を、前記Ｎ台の圧延機を停止することなく走間で圧下位置及びロール速度を変更する走間設定変更を少なくとも２回実施する場合の前記走間設定変更に関する設定を決定する設定決定部と、前記設定決定部で決定された前記走間設定変更に関する設定に基づく情報を前記Ｎ台の圧延機に対して出力する設定出力部と、して機能させ、前記走間設定変更に関する設定には、１回目の前記走間設定変更を開始する第１走変開始点と、２回目の前記走間設定変更を開始する第２走変開始点との間の圧延前の前記圧延材の距離である走変開始点間距離を、前記１回目の走間設定変更と前記２回目の走間設定変更が同一の前記圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれ、前記１回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第１圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれ、前記２回目の走間設定変更での前記ロール速度の変更に関し、前記第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする設定が含まれる、ことを特徴としている。
【0034】
ここで言うピボット圧延機とは、時間の経過によらずロール速度が変わらない、ロール速度の基準となる圧延機のことを意味する。ｉ回目（ｉは１又は２）の走間設定変更とは、第ｉ走変開始点が各圧延機に到達した際に、第ｉ走変開始点に対応して圧下位置またはロール速度の変更を開始する必要がある圧延機の圧下位置またはロール速度を、圧延機を停止させることなく走間で変更することを意味する。
これらの発明によれば、２つの走変部（走間設定変更により圧延材の状態を変更している過渡状態の圧延材の部分。下流側の端が走変開始点）に対する圧下位置及びロール速度変更を行う圧延機が重なり合うことが無くなる。従って、２つの走変部がタンデム圧延機の第１圧延機から第Ｎ圧延機までの間に同時に入ることを許容することができ、タンデム圧延機の走間設定変更を少なくとも２回行う場合に歩留まりが悪化することを防止することができる。
これらの発明によれば、２つの走変部（走間設定変更により圧延材の状態を変更している過渡状態の圧延材の部分。下流側の端が走変開始点）に対する圧下位置及びロール速度変更を行う圧延機が重なり合うことが無くなる。従って、２つの走変部がタンデム圧延機の第１圧延機から第Ｎ圧延機までの間に同時に入ることを許容することができ、タンデム圧延機の走間設定変更を少なくとも２回行う場合に歩留まりが悪化することを防止することができる。
【0035】
また、前記制御装置において、前記走間設定変更に関する設定には、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達した際には、前記第１圧延機の前記圧下位置と、第２圧延機から前記第Ｎ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、前記第１走変開始点が前記第２圧延機に到達した際には、前記第１圧延機及び前記第２圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第２圧延機から前記第Ｎ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、前記第１走変開始点が、３以上Ｎ以下の整数であるｊに対する第ｊ圧延機に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機及び前記第ｊ圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第（ｊ－１）圧延機から前記第Ｎ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、前記第２走変開始点が前記第１圧延機に到達した際には、前記第１圧延機の前記圧下位置と、前記第１圧延機の前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、前記第２走変開始点が、２以上（Ｎ－１）以下の整数であるｊに対する第ｊ圧延機に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機及び前記第ｊ圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第１圧延機から前記第ｊ圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれ、前記第２走変開始点が前記第Ｎ圧延機に到達した際には、第（Ｎ－１）圧延機及び前記第Ｎ圧延機それぞれの前記圧下位置と、前記第１圧延機から前記第（Ｎ－１）圧延機それぞれの前記ロール速度、の変更を開始する設定が含まれてもよい。
【0036】
ここで言う走変開始点が圧延機に到達したとは、走変開始点が圧延機の一対のロール間の狭い隙間に到達したことを意味する。
この発明によれば、第１圧延機をピボット圧延機とする第１走変開始点に応じたロール速度及び圧下位置の変更、及び第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする第２走変開始点に応じたロール速度及び圧下位置の変更を、各圧延機に対応して適切に行うことができる。
この発明によれば、第１圧延機をピボット圧延機とする第１走変開始点に応じたロール速度及び圧下位置の変更、及び第Ｎ圧延機をピボット圧延機とする第２走変開始点に応じたロール速度及び圧下位置の変更を、各圧延機に対応して適切に行うことができる。
【0037】
また、前記制御装置において、前記走間設定変更に関する設定には、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達する前の前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度Ｖを（１６）式による速度とする設定が含まれてもよい。
Ｖ＝Ｖｒｅｆ／α ・・（１６）
ただし、Ｖｒｅｆは前記２回の走間設定変更が終了した際の前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度を前記設定出力部が設定する値であり、αは前記２回の前記走間設定変更で変更される前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度の変更比率である。
この発明によれば、第１走変部のピボット圧延機を第１圧延機とする場合であっても、第２走変部が第Ｎ圧延機を通過した後の第Ｎ圧延機のロール速度、すなわち、２回の走間設定変更が終了した後の第Ｎ圧延機のロール速度を、所望のロール速度Ｖｒｅｆに制御することができる。
Ｖ＝Ｖｒｅｆ／α ・・（１６）
ただし、Ｖｒｅｆは前記２回の走間設定変更が終了した際の前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度を前記設定出力部が設定する値であり、αは前記２回の前記走間設定変更で変更される前記第Ｎ圧延機の前記ロール速度の変更比率である。
この発明によれば、第１走変部のピボット圧延機を第１圧延機とする場合であっても、第２走変部が第Ｎ圧延機を通過した後の第Ｎ圧延機のロール速度、すなわち、２回の走間設定変更が終了した後の第Ｎ圧延機のロール速度を、所望のロール速度Ｖｒｅｆに制御することができる。
【0038】
また、前記制御装置において、前記走間設定変更に関する設定には、前記走変開始点間距離を（１７）式による移動長さＬ１４よりも長くする設定が含まれてもよい。
Ｌ１４＝Ｌ１２＋Ｌ２３＋Ｌ３４ ・・（１７）
ただし、Ｌ１２は、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達した第１時刻から、前記第１時刻から開始する前記Ｎ台の圧延機のうちの定められた前記圧延機の前記圧下位置及び前記ロール速度の変更が終了する第２時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さであり、Ｌ２３は、前記第２時刻から、前記第１走変開始点が前記第２圧延機に到達する第３時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さであり、Ｌ３４は、前記第３時刻から、前記第３時刻から開始する前記Ｎ台の圧延機のうちの定められた前記圧延機の前記圧下位置及び前記ロール速度の変更が終了する第４時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の前記圧延材の長さである。
Ｌ１４＝Ｌ１２＋Ｌ２３＋Ｌ３４ ・・（１７）
ただし、Ｌ１２は、前記第１走変開始点が前記第１圧延機に到達した第１時刻から、前記第１時刻から開始する前記Ｎ台の圧延機のうちの定められた前記圧延機の前記圧下位置及び前記ロール速度の変更が終了する第２時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さであり、Ｌ２３は、前記第２時刻から、前記第１走変開始点が前記第２圧延機に到達する第３時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さであり、Ｌ３４は、前記第３時刻から、前記第３時刻から開始する前記Ｎ台の圧延機のうちの定められた前記圧延機の前記圧下位置及び前記ロール速度の変更が終了する第４時刻までの間に、前記第１圧延機で圧延される圧延前の前記圧延材の長さである。
【0039】
この発明によれば、（１７）式を用いて、第１時刻から第２時刻までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ１２、第２時刻から第３時刻までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ２３、及び第３時刻から第４時刻までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ３４に分けて、圧延前の圧延材長さＬ１４を求める。従って、走変開始点間距離の比較対象となる移動長さＬ１４を、より正確に求めることができる。
【発明の効果】
【0040】
本発明によれば、タンデム圧延機の走間設定変更を少なくとも２回行う場合に歩留まりが悪化することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0041】
【図1】本発明の一実施形態の制御装置が制御するタンデム圧延機の概要を示す図である。
【図2】同制御装置の概要を示す図である。
【図3】第１圧延機をピボット圧延機とした場合の、各圧延機におけるロール速度を変更するタイミングを表す図である。
【図4】本発明の一実施形態における制御方法を示すフローチャートである。
【図5】第１圧延機の入側における圧延材の板速度の、時間に対する変化を説明する模式図である。
【図6】比較例の制御装置のシミュレーション結果について、時間に対する圧下位置及びロール速度の変化を示す図である。
【図7】比較例の制御装置のシミュレーション結果について、時間に対する出口板厚及び圧延機間の張力の変化を示す図である。
【図8】実施例１の制御装置のシミュレーション結果について、時間に対する圧下位置及びロール速度の変化を示す図である。
【図9】実施例１の制御装置のシミュレーション結果について、時間に対する出口板厚及び圧延機間の張力の変化を示す図である。
【図10】実施例２の制御装置のシミュレーション結果について、時間に対する圧下位置及びロール速度の変化を示す図である。
【図11】実施例２の制御装置のシミュレーション結果について、時間に対する出口板厚及び圧延機間の張力の変化を示す図である。
【図12】従来の制御方法において、各圧延機における時間に対する圧延状態の変化を表す図である。
【図13】従来の制御方法において、各圧延機における圧下位置を変更するタイミングを表す図である。
【図14】従来の制御方法において、各圧延機におけるロール速度を変更するタイミングを表す図である。
【発明を実施するための形態】
【0042】
以下、本発明に係る制御装置の一実施形態を、図１から図１１を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る制御装置２０の実施例を説明するための模式図である。制御装置２０は、タンデム圧延機１０を制御して圧延材Ｍを圧延するための装置である。圧延材Ｍは、先行材（第１部材）ＭＩと、先行材ＭＩに対して圧延材Ｍが搬送される搬送方向Ｄの上流側Ｄ１に配置された後行材（第２部材）ＭＩＩと、を備えている。
図１は、本実施形態に係る制御装置２０の実施例を説明するための模式図である。制御装置２０は、タンデム圧延機１０を制御して圧延材Ｍを圧延するための装置である。圧延材Ｍは、先行材（第１部材）ＭＩと、先行材ＭＩに対して圧延材Ｍが搬送される搬送方向Ｄの上流側Ｄ１に配置された後行材（第２部材）ＭＩＩと、を備えている。
【0043】
本実施形態では、サイズ、材質が互いに同じ先行材ＭＩと後行材ＭＩＩとが、溶接点Ｗにおいて溶接（接合）されている場合を例にとって説明する。例えば、先行材ＭＩと後行材ＭＩＩとは、突合せ溶接されている。先行材ＭＩの後端（搬送方向Ｄの上流側Ｄ１の端）の溶接点Ｗ付近と、後行材ＭＩＩの先端（搬送方向の下流側Ｄ２の端）の溶接点Ｗ付近を定常部（後行材ＭＩＩにおける溶接点Ｗから離間した、板厚が一定の部分）より厚くするとともに、この部分を張力を下げて圧延する。これにより、溶接点Ｗ付近で圧延材Ｍが破断することを防止する。
このために、先行材ＭＩの後端付近において定常部から板厚を厚くし始める部分に第１走変開始点を設定し、後行材ＭＩＩの先端付近において定常部より厚い板厚を定常部の板厚に戻し始める部分に第２走変開始点を設定する。そして、圧延材Ｍの圧延において、２回の走間設定変更を実施する。第１走変開始点は、圧延材Ｍにおいて１回目の走間設定変更を開始する点である。第２走変開始点は、圧延材Ｍにおいて２回目の走間設定変更を開始する点である。また、第１走変部とは、第１走変開始点が下流側Ｄ２の端点となり、１回目の走間設定変更によって先行材ＭＩの板厚を定常部から厚くし終わるまでの過渡状態の圧延材Ｍの部分である。第２走変部とは、第２走変開始点が下流側Ｄ２の端点となり、２回目の走間設定変更によって後行材ＭＩＩの定常部より厚い板厚を定常部の板厚に戻し終わるまでの過渡状態の圧延材Ｍの部分である。
なお、先行材ＭＩと後行材ＭＩＩはサイズ、材質が同じであるので、溶接点Ｗでの走間設定変更は実施されない。
このために、先行材ＭＩの後端付近において定常部から板厚を厚くし始める部分に第１走変開始点を設定し、後行材ＭＩＩの先端付近において定常部より厚い板厚を定常部の板厚に戻し始める部分に第２走変開始点を設定する。そして、圧延材Ｍの圧延において、２回の走間設定変更を実施する。第１走変開始点は、圧延材Ｍにおいて１回目の走間設定変更を開始する点である。第２走変開始点は、圧延材Ｍにおいて２回目の走間設定変更を開始する点である。また、第１走変部とは、第１走変開始点が下流側Ｄ２の端点となり、１回目の走間設定変更によって先行材ＭＩの板厚を定常部から厚くし終わるまでの過渡状態の圧延材Ｍの部分である。第２走変部とは、第２走変開始点が下流側Ｄ２の端点となり、２回目の走間設定変更によって後行材ＭＩＩの定常部より厚い板厚を定常部の板厚に戻し終わるまでの過渡状態の圧延材Ｍの部分である。
なお、先行材ＭＩと後行材ＭＩＩはサイズ、材質が同じであるので、溶接点Ｗでの走間設定変更は実施されない。
【0044】
例えば、タンデム圧延機１０は、５台の圧延機１～５が直列に配置されて構成されている。なお、タンデム圧延機１０が備える圧延機の数は、３以上の整数であるＮ台であれば制限はなく、５台以外にも、３台又は４台でもよいし、６台以上でもよい。
ここで、５台の圧延機１～５を、搬送方向Ｄの上流側Ｄ１から下流側Ｄ２に向かって第１圧延機１～第５圧延機５（第１圧延機１、第２圧延機２、第３圧延機３、第４圧延機４、及び第５圧延機５）とも呼ぶ。圧延機１～５は、搬送方向Ｄに等ピッチで配置されている。圧延材Ｍは、搬送方向Ｄの上流側Ｄ１から下流側Ｄ２に向かって第１圧延機１、第２圧延機２、‥、及び第５圧延機５の順に圧延される。
第１圧延機１～第５圧延機５には、それぞれ圧下装置１ａ～５ａ、速度制御装置１ｂ～５ｂが備えられている。圧下装置１ａ～５ａ、は当該圧延機１～５のロール１ｄ～５ｄの圧下位置を制御する。速度制御装置１ｂ～５ｂは、当該圧延機１～５のロール速度（先行材ＭＩ又は後行材ＭＩＩと接触するロール１ｄ～５ｄの速度）を制御する。
ここで、５台の圧延機１～５を、搬送方向Ｄの上流側Ｄ１から下流側Ｄ２に向かって第１圧延機１～第５圧延機５（第１圧延機１、第２圧延機２、第３圧延機３、第４圧延機４、及び第５圧延機５）とも呼ぶ。圧延機１～５は、搬送方向Ｄに等ピッチで配置されている。圧延材Ｍは、搬送方向Ｄの上流側Ｄ１から下流側Ｄ２に向かって第１圧延機１、第２圧延機２、‥、及び第５圧延機５の順に圧延される。
第１圧延機１～第５圧延機５には、それぞれ圧下装置１ａ～５ａ、速度制御装置１ｂ～５ｂが備えられている。圧下装置１ａ～５ａ、は当該圧延機１～５のロール１ｄ～５ｄの圧下位置を制御する。速度制御装置１ｂ～５ｂは、当該圧延機１～５のロール速度（先行材ＭＩ又は後行材ＭＩＩと接触するロール１ｄ～５ｄの速度）を制御する。
【0045】
第１圧延機１から第５圧延機５の入側（上流側Ｄ１）には、板速計１ｃ～５ｃが設置されている。板速計１ｃ～５ｃは、各板速計１ｃ～５ｃの設置位置における先行材ＭＩ又は後行材ＭＩＩの板速度を測定し、測定した板速度を制御装置２０の後述するトラッキング部２１ａに出力する。
【0046】
図２に、本実施形態の制御装置２０を示す。制御装置２０は、５台の圧延機１～圧延機５を停止させることなく（圧延機１～圧延機５に対して圧延材Ｍを下流側Ｄ２に移動させながら）圧延しながら圧下位置及びロール速度を変更する２回の走間設定変更を制御する。前記走間設定変更は、第１または第２走変開始点が圧延機に到達した際に、当該走変開始点に対応して圧下位置またはロール速度の変更を開始する必要がある圧延機の圧下位置またはロール速度を、圧延機を停止させることなく走間で変更することを意味する。
制御装置２０はコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、主記憶装置２２と、補助記憶装置２３と、入出力インタフェース（ＩＯ・Ｉ／Ｆ）２４と、記録・再生装置２５と、を備えている。ＣＰＵ２１、主記憶装置２２、補助記憶装置２３、入出力インタフェース２４、及び記録・再生装置２５は、バス２６により互いに接続されている。
主記憶装置２２は、ＣＰＵ２１のワークエリア等になるＲＡＭ（Random Access Memory）等である。
入出力インタフェース２４は、キーボードやマウス等の入力装置２４ａ、及び表示装置２４ｂに接続される。
記録・再生装置２５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体２５ａに対するデータの記録や再生を行う。
制御装置２０はコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、主記憶装置２２と、補助記憶装置２３と、入出力インタフェース（ＩＯ・Ｉ／Ｆ）２４と、記録・再生装置２５と、を備えている。ＣＰＵ２１、主記憶装置２２、補助記憶装置２３、入出力インタフェース２４、及び記録・再生装置２５は、バス２６により互いに接続されている。
主記憶装置２２は、ＣＰＵ２１のワークエリア等になるＲＡＭ（Random Access Memory）等である。
入出力インタフェース２４は、キーボードやマウス等の入力装置２４ａ、及び表示装置２４ｂに接続される。
記録・再生装置２５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体２５ａに対するデータの記録や再生を行う。
【0047】
補助記憶装置２３は、各種データやプログラム等が記憶されるハードディスクドライブ装置等である。補助記憶装置２３には、前記コンピュータを制御装置２０として機能させるための制御プログラム２３ａや、ＯＳ（Operating System）プログラム等の各種プログラム等が格納されている。制御プログラム２３ａを含む各種プログラムは、記録・再生装置２５を介して記録媒体２５ａから補助記憶装置２３に取り込まれる。制御プログラム２３ａ等は、記録媒体２５ａに格納される。
なお、これらのプログラムは、ＣＤやＤＶＤ等のディスク型の記録媒体や、図示されていない通信装置を介して外部装置から補助記憶装置２３に取り込まれてもよい。
なお、これらのプログラムは、ＣＤやＤＶＤ等のディスク型の記録媒体や、図示されていない通信装置を介して外部装置から補助記憶装置２３に取り込まれてもよい。
【0048】
ＣＰＵ２１は、各種演算処理を実行する。ＣＰＵ２１は、機能的に、両走変開始点の位置等を追跡するトラッキング（追跡）部２１ａと、走間設定変更を２回実施する場合の走間設定変更に関する設定を決定する設定決定部２１ｂと、設定決定部２１ｂで決定された走間設定変更に関する設定に基づく情報を第１圧延機１～第５圧延機５に対して出力する設定出力部２１ｃと、を備えている。ＣＰＵ２１の機能構成要素であるトラッキング部２１ａ、設定決定部２１ｂ、及び設定出力部２１ｃは、補助記憶装置２３に格納されている制御プログラム２３ａ等をＣＰＵ２１が実行することで機能する。制御プログラム２３ａ等は、制御装置２０用のプログラムである。制御プログラム２３ａは、制御装置２０をトラッキング部２１ａ、設定決定部２１ｂ、及び設定出力部２１ｃとして機能させる。
【0049】
トラッキング部２１ａは、板速計１ｃ～５ｃにそれぞれ接続されている。トラッキング部２１ａは、各板速計１ｃ～５ｃから出力された板速度に基づいて、各走変開始点の搬送方向Ｄの位置を算出する。トラッキング部２１ａは、算出結果に基づいた変更指令を設定出力部２１ｃに出力する。
設定決定部２１ｂは、各走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に圧下位置またはロール速度の変更を開始する必要がある圧延機の圧下位置及びロール速度の変更量、各走変部の走変時間を計算する。
設定決定部２１ｂは、各走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に圧下位置またはロール速度の変更を開始する必要がある圧延機の圧下位置及びロール速度の変更量、各走変部の走変時間を計算する。
【0050】
第１走変開始点が各圧延機に到達した際に開始する１回目の走間設定変更の走変時間は、第１走変部の走変時間であり互いに等しい。第２走変開始点が各圧延機に到達した際に開始する２回目の走間設定変更の走変時間は、第２走変部の走変時間であり互いに等しい。
設定決定部２１ｂが決定する走間設定変更に関する設定には、第１走変開始点と第２走変開始点との間の圧延前の圧延材の距離である走変開始点間距離を、１回目の走間設定変更と２回目の走間設定変更が同一の圧延機において同一のタイミングで（同時に）実施されない距離にする設定が含まれる。
圧延される前の圧延材Ｍに対して、先行材ＭＩに第１走変開始点を設定し、後行材ＭＩＩに第２走変開始点を後述する圧延前の圧延材長さ以上離れるように設定する。
設定決定部２１ｂが決定する走間設定変更に関する設定には、第１走変開始点と第２走変開始点との間の圧延前の圧延材の距離である走変開始点間距離を、１回目の走間設定変更と２回目の走間設定変更が同一の圧延機において同一のタイミングで（同時に）実施されない距離にする設定が含まれる。
圧延される前の圧延材Ｍに対して、先行材ＭＩに第１走変開始点を設定し、後行材ＭＩＩに第２走変開始点を後述する圧延前の圧延材長さ以上離れるように設定する。
【0051】
設定決定部２１ｂは、第１走変開始点が５台の圧延機１～５のうちのいずれかの圧延機に到達した際に開始する１回目の走間設定変更に対しては、第１圧延機１をピボット圧延機として走間設定変更に関する設定を決定する。すなわち、走間設定変更に関する設定には、１回目の走間設定変更でのロール速度の変更に関し、第１圧延機１をピボット圧延機とする設定が含まれる。
さらに、設定決定部２１ｂは、第２走変開始点が５台の圧延機１～５のうちのいずれかの圧延機に到達した際に開始する２回目の走間設定変更に対しては、第５圧延機５をピボット圧延機として走間設定変更に関する設定を決定する。すなわち、走間設定変更に関する設定には、２回目の走間設定変更でのロール速度の変更に関し、第５圧延機５をピボット圧延機とする設定が含まれる。
さらに、設定決定部２１ｂは、第２走変開始点が５台の圧延機１～５のうちのいずれかの圧延機に到達した際に開始する２回目の走間設定変更に対しては、第５圧延機５をピボット圧延機として走間設定変更に関する設定を決定する。すなわち、走間設定変更に関する設定には、２回目の走間設定変更でのロール速度の変更に関し、第５圧延機５をピボット圧延機とする設定が含まれる。
【0052】
ここで、ピボット圧延機の違いによる、各世代間での圧延機１～５のロール速度の変更の違いについて説明する。
第５圧延機をピボット圧延機とする場合、２つの走変部に対する圧下位置の変更又はロール速度の変更が重なり合う、すなわち、同じ圧延機に対して２つの走変部の変更を行わなければならないのは、表２の１５ケースである。
第５圧延機をピボット圧延機とする場合、２つの走変部に対する圧下位置の変更又はロール速度の変更が重なり合う、すなわち、同じ圧延機に対して２つの走変部の変更を行わなければならないのは、表２の１５ケースである。
【0053】
【表2】
【0054】
ケース１では、第１走変部が第１圧延機を通過する際に、第２走変部が第１圧延機を通過する。第１走変部（第２走変部）が第１圧延機を通過する際には、図１３に示すように第１圧延機の圧下位置を変更する。この場合、第１走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機の圧下位置を変更し、第２走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機の圧下位置を変更する。このため、第１圧延機において、第１走変部における圧下位置の変更及び第２走変部における圧下位置の変更が重なり合う。
また、第５圧延機をピボット圧延機とする場合には、第１走変部（第２走変部）が第１圧延機を通過する際には、図１４に示すように第１圧延機のロール速度を変更する。この場合、第１走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機のロール速度を変更し、第２走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機のロール速度を変更する。このため、第１圧延機において、第１走変部におけるロール速度の変更及び第２走変部におけるロール速度の変更が重なり合う。
また、第５圧延機をピボット圧延機とする場合には、第１走変部（第２走変部）が第１圧延機を通過する際には、図１４に示すように第１圧延機のロール速度を変更する。この場合、第１走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機のロール速度を変更し、第２走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機のロール速度を変更する。このため、第１圧延機において、第１走変部におけるロール速度の変更及び第２走変部におけるロール速度の変更が重なり合う。
【0055】
ケース２では、第１走変部が第２圧延機を通過する際に、第２走変部が第１圧延機を通過する。第１走変部が第２圧延機を通過する際には、図１３に示すように第１圧延機及び第２圧延機それぞれの圧下位置を変更する。この場合、第１走変部が第２圧延機を通過する際に、第１圧延機及び第２圧延機それぞれの圧下位置を変更し、第２走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機の圧下位置を変更する。このため、第１圧延機において、第１走変部における圧下位置の変更及び第２走変部における圧下位置の変更が重なり合う。
また、第５圧延機をピボット圧延機とする場合には、第１走変部が第２圧延機を通過する際には、図１４に示すように第１圧延機及び第２圧延機それぞれのロール速度を変更する。この場合、第１走変部が第２圧延機を通過する際に第１圧延機及び第２圧延機それぞれのロール速度を変更し、第２走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機のロール速度を変更する。このため、第１圧延機において、第１走変部におけるロール速度の変更及び第２走変部におけるロール速度の変更が重なり合う。
ケース３～ケース１５についても、同様である。
また、第５圧延機をピボット圧延機とする場合には、第１走変部が第２圧延機を通過する際には、図１４に示すように第１圧延機及び第２圧延機それぞれのロール速度を変更する。この場合、第１走変部が第２圧延機を通過する際に第１圧延機及び第２圧延機それぞれのロール速度を変更し、第２走変部が第１圧延機を通過する際に第１圧延機のロール速度を変更する。このため、第１圧延機において、第１走変部におけるロール速度の変更及び第２走変部におけるロール速度の変更が重なり合う。
ケース３～ケース１５についても、同様である。
【0056】
一方で、第１圧延機１をピボット圧延機とする場合、第１走変開始点が５台の圧延機１～５のうちのいずれかの圧延機に到達した際に開始する、各世代間での圧延機１～圧延機５の圧下位置及びロール速度の変更について説明する。
【0057】
第１圧延機１をピボット圧延機とする場合、（１５）式に代えて、（３１）式を用いればよい。（３１）式は、各世代の第１圧延機１のロール速度が一定であることを意味する。
【0058】
【数7】
【0059】
そして、（１）式、（２）式、（５）式、（１２）式～（１４）式、及び（３１）式より、第ｉ世代の第ｊ圧延機（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）のロール速度ｖｊ
（ｉ）（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）は、表３のように求められる。
【0060】
【表3】
【0061】
第１圧延機１をピボット圧延機とした場合のロール速度の変更は、図３に示すように行われる。すなわち、第１走変開始点が第１圧延機１あるいは第２圧延機２に到達した際には、第２圧延機２～第５圧延機５のロール速度の変更を開始する。第１走変開始点が第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝３～５）に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機（ｊ－１）～第５圧延機５のロール速度の変更を開始する。
なお、第１圧延機１をピボット圧延機とした場合に圧下位置を変更する圧延機は、図１３に示す第５圧延機５をピボット圧延機とした場合に圧下位置を変更する圧延機と同一である。
なお、第１圧延機１をピボット圧延機とした場合に圧下位置を変更する圧延機は、図１３に示す第５圧延機５をピボット圧延機とした場合に圧下位置を変更する圧延機と同一である。
【0062】
第１走変部のロール速度の変更に表３の変更方法（第１圧延機１をピボット圧延機とした場合）を適用し、第２走変部のロール速度の変更に表１の変更方法（第５圧延機５をピボット圧延機とした場合）を適用した場合、２つの走変部に対する圧下位置あるいはロール速度の変更が重なる、すなわち、同じ圧延機に対して２つの走変部の変更を行わなければならないのは、表４の９ケースに限られる。
【0063】
【表4】
【0064】
これを従来の表２と比較すると、圧下位置変更が重なるケースは変わらないが、ロール速度変更が重なるケースは大幅に少なくなっている。これは、第１走変開始点が５台の圧延機１～圧延機５のうちのいずれかの圧延機に到達した際に開始する各世代間での圧延機１～圧延機５のロール速度の変更を、第１圧延機１がピボットとなるようにした効果である。
【0065】
表４のケースは、走間設定変更に関する設定に、走変開始点間距離を、１回目の走間設定変更と２回目の走間設定変更が同一の圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれていると、避けられる。より詳しく説明すると、この設定は、第１走変開始点が第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）に到達した際に開始する圧下位置及びロール速度の変更が終了した後に、第２走変開始点が第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～４）に到達し、第１走変開始点が第５圧延機５に到達した際に開始する圧下位置及びロール速度の変更が終了した後に、第２走変開始点が第５圧延機５に到達するという設定、とも言える。
従って、走間設定変更に関する設定がこの設定を含んでいれば、２つの走変部が第１圧延機１から第５圧延機５の間に同時に入ったとしても圧下位置の変更もロール速度の変更も重なり合わず、第１走変部に対するロール速度及び圧下位置の変更と、第２走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更を順番に行うだけでよいことになる。
従って、走間設定変更に関する設定がこの設定を含んでいれば、２つの走変部が第１圧延機１から第５圧延機５の間に同時に入ったとしても圧下位置の変更もロール速度の変更も重なり合わず、第１走変部に対するロール速度及び圧下位置の変更と、第２走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更を順番に行うだけでよいことになる。
【0066】
ところで、板圧延では圧延されて圧延材が延ばされると、圧延材が移動する速度である板速度が速くなる。従って、圧延材が圧延機間を移動する速度は、下流側Ｄ２に向かうに従って速くなり、圧延材が圧延機間を移動するのに要する時間は、下流側Ｄ２に向かうに従って短くなる。従って、第１走変開始点が第２圧延機２に到達した際に開始する第１圧延機１及び第２圧延機２の圧下位置及び第２圧延機２～第５圧延機５のロール速度の変更が終了した後に、第２走変開始点が第１圧延機１に到達する（以下、この条件を走変開始点間の距離設定条件と呼ぶ）ように、第１走変開始点と第２走変開始点との圧延前の搬送方向Ｄの距離をとれば、上記の条件は全て満たされることになる。
【0067】
再び、ＣＰＵ２１の機能構成要素であるトラッキング部２１ａ、設定決定部２１ｂ、及び設定出力部２１ｃについて説明する。
設定決定部２１ｂが設定する第１走変開始点及び第２走変開始点は、圧延材Ｍに実際に刻印等されて示される点ではなく、制御装置２０が制御プログラム２３ａを実行する際に、先行材ＭＩ及び後行材ＭＩＩ上に設定される点である。
設定決定部２１ｂは、先に説明した走変開始点間の距離設定条件を満たすように、圧延材Ｍが圧延される前の第１走変開始点と第２走変開始点との搬送方向Ｄの走変開始点間距離を決定する。走変開始点間距離の詳細については、後述する制御方法において詳しく説明する。
設定決定部２１ｂは、決定した走間設定変更に関する設定を、設定出力部２１ｃに対して出力する。
設定決定部２１ｂが設定する第１走変開始点及び第２走変開始点は、圧延材Ｍに実際に刻印等されて示される点ではなく、制御装置２０が制御プログラム２３ａを実行する際に、先行材ＭＩ及び後行材ＭＩＩ上に設定される点である。
設定決定部２１ｂは、先に説明した走変開始点間の距離設定条件を満たすように、圧延材Ｍが圧延される前の第１走変開始点と第２走変開始点との搬送方向Ｄの走変開始点間距離を決定する。走変開始点間距離の詳細については、後述する制御方法において詳しく説明する。
設定決定部２１ｂは、決定した走間設定変更に関する設定を、設定出力部２１ｃに対して出力する。
【0068】
設定出力部２１ｃは、圧下装置１ａ～５ａ及び速度制御装置１ｂ～５ｂにそれぞれ接続されている。設定出力部２１ｃは、走間設定変更に関する設定に基づく情報を圧下装置１ａ～５ａ及び速度制御装置１ｂ～５ｂに出力することで、圧下装置１ａ～５ａ及び速度制御装置１ｂ～５ｂをそれぞれ制御する。
なお、制御装置２０がトラッキング部２１ａを備えず、トラッキング部２１ａの機能が設定決定部２１ｂ及び設定出力部２１ｃにそれぞれ組み込まれてもよい。
なお、制御装置２０がトラッキング部２１ａを備えず、トラッキング部２１ａの機能が設定決定部２１ｂ及び設定出力部２１ｃにそれぞれ組み込まれてもよい。
【0069】
次に、以上のように構成された制御装置２０を用いた本実施形態の制御方法について説明する。図４は、本発明の一実施形態における制御方法Ｓを示すフローチャートである。
まず、設定決定工程（図４に示すステップＳ１）において、２回の走間設定変更に先立って、設定決定部２１ｂは、第ｎ（ｎ＝１，２）走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕、第ｎ（ｎ＝１，２）走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）のロール速度の変更量ΔＶｊ 〔ｋ，ｎ〕、走変時間τ〔ｎ〕を計算する。以下では、この計算処理について詳細に説明する。
まず、設定決定工程（図４に示すステップＳ１）において、２回の走間設定変更に先立って、設定決定部２１ｂは、第ｎ（ｎ＝１，２）走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕、第ｎ（ｎ＝１，２）走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）のロール速度の変更量ΔＶｊ 〔ｋ，ｎ〕、走変時間τ〔ｎ〕を計算する。以下では、この計算処理について詳細に説明する。
【0070】
圧延材Ｍの定常部の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚をｈｓｅｔ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力をＴｓｅｔ，ｊ（ただし、Ｔｓｅｔ，０は第１圧延機１の入口張力、Ｔｓｅｔ，５は第５圧延機５の出口張力を表す）、溶接点Ｗの近傍の板厚を厚くする部分の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚をｈｔｅｍｐ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力をＴｔｅｍｐ，ｊ（ただし、Ｔｔｅｍｐ，０は第１圧延機１の入口張力、Ｔｔｅｍｐ，５は第５圧延機５の出口張力を表す）とする。
【0071】
第１走変部の走間設定変更前の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚はｈｓｅｔ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力はＴｓｅｔ，ｊ、走間設定変更後の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚はｈｔｅｍｐ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力はＴｔｅｍｐ，ｊである。
すなわち、圧延材Ｍは、下流側Ｄ２から上流側Ｄ１に向かうに従い、添え字「ｓｅｔ」で表される定常部から、溶接点Ｗの近傍の添え字「ｔｅｍｐ」で表される部分を介して、添え字「ｓｅｔ」で表される定常部へと仕様が変化する。
従って、（１）式～（１４）式と第１圧延機をピボット圧延機とする（３１）式において、ｈｊ Ｉ＝ｈｓｅｔ，ｊ，ｈｊ ＩＩ＝ｈｔｅｍｐ，ｊ，Ｔｊ Ｉ＝Ｔｓｅｔ，ｊ，Ｔｊ ＩＩ＝Ｔｔｅｍｐ，ｊとすることにより、設定決定部２１ｂは、第ｉ世代の第ｊ圧延機ｊ（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧下位置Ｓｊ （ｉ，１）、ロール速度ｖｊ （ｉ，１）を求める。そして、設定決定部２１ｂは、第１走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，１〕を（３２）式、ロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，１〕を（３３）式で計算する。
すなわち、圧延材Ｍは、下流側Ｄ２から上流側Ｄ１に向かうに従い、添え字「ｓｅｔ」で表される定常部から、溶接点Ｗの近傍の添え字「ｔｅｍｐ」で表される部分を介して、添え字「ｓｅｔ」で表される定常部へと仕様が変化する。
従って、（１）式～（１４）式と第１圧延機をピボット圧延機とする（３１）式において、ｈｊ Ｉ＝ｈｓｅｔ，ｊ，ｈｊ ＩＩ＝ｈｔｅｍｐ，ｊ，Ｔｊ Ｉ＝Ｔｓｅｔ，ｊ，Ｔｊ ＩＩ＝Ｔｔｅｍｐ，ｊとすることにより、設定決定部２１ｂは、第ｉ世代の第ｊ圧延機ｊ（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧下位置Ｓｊ （ｉ，１）、ロール速度ｖｊ （ｉ，１）を求める。そして、設定決定部２１ｂは、第１走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，１〕を（３２）式、ロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，１〕を（３３）式で計算する。
【0072】
【数8】
【0073】
ただし、（７）式～（１１）式より、圧下位置の変更量ΔＳ１
〔３，１〕，ΔＳ１
〔４，１〕，ΔＳ１
〔５，１〕，ΔＳ２
〔１，１〕，ΔＳ２
〔４，１〕，ΔＳ２
〔５，１〕，ΔＳ３
〔１，１〕，ΔＳ３
〔２，１〕，ΔＳ３
〔５，１〕，ΔＳ４
〔１，１〕，ΔＳ４
〔２，１〕，ΔＳ４
〔３，１〕，ΔＳ５
〔１，１〕，ΔＳ５
〔２，１〕，ΔＳ５
〔３，１〕、及びΔＳ５
〔４，１〕は、対応する世代間で圧下位置を変更しないため、理論的にそれぞれ０である。また、表３より、ロール速度の変更量Δｖ１
〔１，１〕，Δｖ１
〔２，１〕，Δｖ１
〔３，１〕，Δｖ１
〔４，１〕，Δｖ１
〔５，１〕，Δｖ２
〔４，１〕，Δｖ２
〔５，１〕、及びΔｖ３
〔５，１〕は、対応する世代間でロール速度を変更しないため、理論的にそれぞれ０である。
また、設定決定部２１ｂは、第１走変部の走変時間τ〔１〕を（３４）式で計算する。
また、設定決定部２１ｂは、第１走変部の走変時間τ〔１〕を（３４）式で計算する。
【0074】
【数9】
【0075】
ここで、τＳ，ｊ
〔ｋ，１〕は、第ｊ圧延機ｊの圧下装置ｊａが圧下位置をΔＳｊ
〔ｋ，１〕変更するのに必要な最小時間、τｖ，ｊ
〔ｋ，１〕は、第ｊ圧延機ｊの速度制御装置ｊｂがロール速度をΔｖｊ
〔ｋ，１〕変更するのに必要な最小時間である。
また、第２走変部の走間設定変更前の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚はｈｔｅｍｐ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力はＴｔｅｍｐ，ｊ、走間設定変更後の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚はｈｓｅｔ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力はＴｓｅｔ，ｊである。
従って、（１）式～（１４）式と第５圧延機をピボット圧延機とする（１５）式において、ｈｊ Ｉ＝ｈｔｅｍｐ，ｊ、ｈｊ ＩＩ＝ｈｓｅｔ，ｊ、Ｔｊ Ｉ＝Ｔｔｅｍｐ，ｊ、Ｔｊ ＩＩ＝Ｔｓｅｔ，ｊとすることにより、設定決定部２１ｂは、第ｉ世代の第ｊ圧延機ｊ（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧下位置Ｓｊ （ｉ，２）、ロール速度ｖｊ （ｉ，２）を求める。そして、設定決定部２１ｂは、第２走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，２〕を（３５）式、ロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，２〕を（３６）式で計算する。
また、第２走変部の走間設定変更前の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚はｈｔｅｍｐ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力はＴｔｅｍｐ，ｊ、走間設定変更後の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚はｈｓｅｔ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力はＴｓｅｔ，ｊである。
従って、（１）式～（１４）式と第５圧延機をピボット圧延機とする（１５）式において、ｈｊ Ｉ＝ｈｔｅｍｐ，ｊ、ｈｊ ＩＩ＝ｈｓｅｔ，ｊ、Ｔｊ Ｉ＝Ｔｔｅｍｐ，ｊ、Ｔｊ ＩＩ＝Ｔｓｅｔ，ｊとすることにより、設定決定部２１ｂは、第ｉ世代の第ｊ圧延機ｊ（ｉ＝１～６，ｊ＝１～５）の圧下位置Ｓｊ （ｉ，２）、ロール速度ｖｊ （ｉ，２）を求める。そして、設定決定部２１ｂは、第２走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，２〕を（３５）式、ロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，２〕を（３６）式で計算する。
【0076】
【数10】
【0077】
ただし、（７）～（１１）式より、圧下位置の変更量ΔＳ１
〔３，２〕，ΔＳ１
〔４，２〕，ΔＳ１
〔５，２〕，ΔＳ２
〔１，２〕，ΔＳ２
〔４，２〕，ΔＳ２
〔５，２〕，ΔＳ３
〔１，２〕，ΔＳ３
〔２，２〕，ΔＳ３
〔５，２〕，ΔＳ４
〔１，２〕，ΔＳ４
〔２，２〕，ΔＳ４
〔３，２〕，ΔＳ５
〔１，２〕，ΔＳ５
〔２，２〕，ΔＳ５
〔３，２〕、及びΔＳ５
〔４，２〕は、対応する世代間で圧下位置を変更しないため、理論的にそれぞれ０である。また、表１より、ロール速度の変更量Δｖ２
〔１，２〕，Δｖ３
〔１，２〕，Δｖ３
〔２，２〕，Δｖ４
〔１，２〕，Δｖ４
〔２，２〕，Δｖ４
〔３，２〕，Δｖ５
〔１，２〕，Δｖ５
〔２，２〕，Δｖ５
〔３，２〕，Δｖ５
〔４，２〕、及びΔｖ５
〔５，２〕は、対応する世代間でロール速度を変更しないため、理論的にそれぞれ０である。
また、設定決定部２１ｂは、第２走変部の走変時間τ〔２〕を（３７）式で計算する。
また、設定決定部２１ｂは、第２走変部の走変時間τ〔２〕を（３７）式で計算する。
【0078】
【数11】
【0079】
ここで、τＳ，ｊ
〔ｋ，２〕は、第ｊ圧延機ｊの圧下装置ｊａが圧下位置をΔＳｊ
〔ｋ，２〕変更するのに必要な最小時間、τｖ，ｊ
〔ｋ，２〕は、第ｊ圧延機ｊの速度制御装置ｊｂがロール速度をΔｖｊ
〔ｋ，２〕変更するのに必要な最小時間である。
【0080】
次に、設定決定部２１ｂは、走変開始点間の距離設定条件を満たすように、圧延材Ｍが圧延される前の第１走変開始点と第２走変開始点との搬送方向Ｄの走変開始点間距離を決定する。
図５は、第１圧延機１の入側における圧延材Ｍ（先行材ＭＩ及び後行材ＭＩＩ）の板速度の時間変化を表した模式図である。図５において、横軸は時間を表し、縦軸は第１圧延機１の入側における圧延材Ｍの板速度を表す。
ここで、第１走変部に対する第ｉ世代における第１圧延機１の先進率をｆ１ （ｉ，１）、第１走変部に対する第ｉ世代における第１圧延機１の出口板厚をｈ１ （ｉ，１）、圧延前板厚をｈ０とする。このとき、第１走変部の第ｉ世代における第１圧延機１の入側における圧延材Ｍの板速度Ｖ０ （ｉ，１）は（４１）式で求められる。
図５は、第１圧延機１の入側における圧延材Ｍ（先行材ＭＩ及び後行材ＭＩＩ）の板速度の時間変化を表した模式図である。図５において、横軸は時間を表し、縦軸は第１圧延機１の入側における圧延材Ｍの板速度を表す。
ここで、第１走変部に対する第ｉ世代における第１圧延機１の先進率をｆ１ （ｉ，１）、第１走変部に対する第ｉ世代における第１圧延機１の出口板厚をｈ１ （ｉ，１）、圧延前板厚をｈ０とする。このとき、第１走変部の第ｉ世代における第１圧延機１の入側における圧延材Ｍの板速度Ｖ０ （ｉ，１）は（４１）式で求められる。
【0081】
【数12】
【0082】
なお、図５の縦軸において、板速度Ｖ０
（１，１），Ｖ０
（２，１），Ｖ０
（３，１）の大小関係は便宜的に示したものであり、板速度Ｖ０
（１，１），Ｖ０
（２，１），Ｖ０
（３，１）の大小関係は限定されない。
また、第１走変開始点が第１圧延機１に到達した第１時刻ｔ１における第１圧延機１の出側板速度Ｖ１ （１，１）は、（４２）式で求められる。一方で、第１時刻ｔ１から開始する圧延機１の圧下位置と第２圧延機２～第５圧延機５のロール速度（５台の圧延機のうちの定められた圧延機の圧下位置及びロール速度）の変更が終了する第２時刻ｔ２における第１圧延機１の出側板速度Ｖ１ （２，１）は、（４３）式で求められる。
また、第１走変開始点が第１圧延機１に到達した第１時刻ｔ１における第１圧延機１の出側板速度Ｖ１ （１，１）は、（４２）式で求められる。一方で、第１時刻ｔ１から開始する圧延機１の圧下位置と第２圧延機２～第５圧延機５のロール速度（５台の圧延機のうちの定められた圧延機の圧下位置及びロール速度）の変更が終了する第２時刻ｔ２における第１圧延機１の出側板速度Ｖ１ （２，１）は、（４３）式で求められる。
【0083】
【数13】
【0084】
従って、第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間に、第１圧延機１で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ１２は、（４４）式で計算できる。また、第１走変開始点が第１圧延機１と第２圧延機２との間を移動する長さＬ１２１は、（４５）式で計算できる。
【0085】
【数14】
【0086】
ここで、第１圧延機１と第２圧延機２との間の距離を、Ｌとする。この時、第２時刻ｔ２から、第１走変開始点が第２圧延機２に到達する第３時刻ｔ３までの時間ｔ２３は、（４６）式となる。第２時刻ｔ２から第３時刻ｔ３までの間に第１圧延機１で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ２３は、（４７）式となる。
【0087】
【数15】
【0088】
ここで、第３時刻ｔ３から開始する第１圧延機１及び第２圧延機２の圧下位置の変更と第２圧延機２～第５圧延機５のロール速度（５台の圧延機のうちの定められた圧延機の圧下位置及びロール速度の変更）の変更が終了する時刻を、第４時刻ｔ４とする。このとき、長さＬ１２と同様に、第３時刻ｔ３から第４時刻ｔ４までの間に、第１圧延機１で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ３４は、（４９）式で計算できる。
【0089】
【数16】
【0090】
以上により、設定決定部２１ｂは、第１時刻ｔ１から第４時刻ｔ４までの間に第１圧延機１の入側で圧延材Ｍが移動する移動長さＬ１４を、長さＬ１２、長さＬ２３、及び長さＬ３４の和として（５０）式で求める。（５０）式に、（４４）式、（４７）式、及び（４９）式を代入すると、（５１）式が得られる。
【0091】
【数17】
【0092】
走間設定変更に関する設定に、圧延材Ｍが圧延される前の第１走変開始点と第２走変開始点との搬送方向Ｄの距離である走変開始点間距離を移動長さＬ１４よりも長くする設定が含まれていれば、走変開始点間の距離設定条件を満たす。走変開始点間の距離設定条件は、第１走変開始点が第２圧延機２に到達した際に開始する圧下位置及びロール速度の変更が終了する第４時刻ｔ４の後に、第２走変開始点が第１圧延機１に到達するということである。
なお、走変開始点間距離は、移動長さＬ１４よりも長く、かつ、第１走変開始点が第５圧延機５に到達してから時間τ〔１〕が経過したときに第２走変開始点が第１圧延機１に到達するような長さよりも短くすれば、２つの走変部がタンデム圧延機１０の第１圧延機１から第５圧延機５までの間に同時に入ることを許容したことになり、従来より歩留まりの悪化を防止できる。しかし、歩留まりをより改善するには、走変開始点間距離は移動長さＬ１４よりもわずかに長いことが好ましい。例えば、走変開始点間距離は移動長さＬ１４の１．５倍であることが好ましく、１．２倍であることがより好ましく、１．１倍であることがさらに好ましい。
なお、走変開始点間距離は、移動長さＬ１４よりも長く、かつ、第１走変開始点が第５圧延機５に到達してから時間τ〔１〕が経過したときに第２走変開始点が第１圧延機１に到達するような長さよりも短くすれば、２つの走変部がタンデム圧延機１０の第１圧延機１から第５圧延機５までの間に同時に入ることを許容したことになり、従来より歩留まりの悪化を防止できる。しかし、歩留まりをより改善するには、走変開始点間距離は移動長さＬ１４よりもわずかに長いことが好ましい。例えば、走変開始点間距離は移動長さＬ１４の１．５倍であることが好ましく、１．２倍であることがより好ましく、１．１倍であることがさらに好ましい。
【0093】
設定決定部２１ｂは、溶接点Ｗから下流側Ｄ２に（Ｌ１４＋ε）／２だけ離れた先行材ＭＩに第１走変開始点を設定し、溶接点Ｗから上流側Ｄ１に（Ｌ１４＋ε）／２だけ離れた後行材ＭＩＩに第２走変開始点を設定する。ここで、εは予め定めておいた微小な正数である。すなわち、走変開始点間距離は、移動長さＬ１４よりもε長い。
そして、設定決定部２１ｂは、圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，１〕，ΔＳｊ 〔ｋ，２〕、ロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，１〕，Δｖｊ 〔ｋ，２〕、及び走変部の走変時間τ〔１〕，τ〔２〕を設定出力部２１ｃに出力する。
そして、設定決定部２１ｂは、圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，１〕，ΔＳｊ 〔ｋ，２〕、ロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，１〕，Δｖｊ 〔ｋ，２〕、及び走変部の走変時間τ〔１〕，τ〔２〕を設定出力部２１ｃに出力する。
【0094】
以上説明したような２回の走間設定変更に先立って行われる、設定決定部２１ｂによる走間設定変更に関する設定の決定（設定決定部２１ｂの計算と出力、第１，第２走変開始点の設定）が完了した後、走間設定変更を実施する。
設定決定工程Ｓ１が終了すると、ステップＳ２に移行する。
設定決定工程Ｓ１が終了すると、ステップＳ２に移行する。
【0095】
次に、設定出力工程（ステップＳ２）において、設定出力部２１ｃは走間設定変更に関する設定に基づく情報を出力することで、第１走変開始点が５台の圧延機１～５のうちのいずれかの圧延機に到達した際には、第１圧延機１をピボット圧延機として５台の圧延機１～５の圧下位置及びロール速度を変更する。さらに、設定出力部２１ｃは走間設定変更に関する設定に基づく情報を出力することで、第２走変開始点が５台の圧延機１～５のうちのいずれかの圧延機に到達した際には、第５圧延機５をピボット圧延機として５台の圧延機１～５の圧下位置及びロール速度を変更する。
【0096】
より詳しくは、走間設定変更に関する設定には、第１走変開始点が第１圧延機１に到達した際には、第１圧延機１の圧下位置と、第２圧延機２～第５圧延機５それぞれのロール速度の変更を開始する設定が含まれる。走間設定変更に関する設定には、第１走変開始点が第２圧延機２に到達した際には、第１圧延機１及び第２圧延機２それぞれの圧下位置と、第２圧延機２～第５圧延機５それぞれのロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。走間設定変更に関する設定には、第１走変開始点が第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝３～５）に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機（ｊ－１）及び第ｊ圧延機ｊそれぞれの圧下位置と、第（ｊ－１）圧延機（ｊ－１）～第５圧延機５それぞれのロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。
また、走間設定変更に関する設定には、第２走変開始点が第１圧延機１に到達した際には、第１圧延機１の圧下位置と、第１圧延機１のロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。走間設定変更に関する設定には、第２走変開始点が第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝２～４）に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機（ｊ－１）及び第ｊ圧延機ｊそれぞれの圧下位置と、第１圧延機１～第ｊ圧延機ｊそれぞれのロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。走間設定変更に関する設定には、第２走変開始点が第５圧延機５に到達した際には、第４圧延機４の圧下位置及び第５圧延機５それぞれの圧下位置と、第１圧延機１～第４圧延機４のロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。
また、走間設定変更に関する設定には、第２走変開始点が第１圧延機１に到達した際には、第１圧延機１の圧下位置と、第１圧延機１のロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。走間設定変更に関する設定には、第２走変開始点が第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝２～４）に到達した際には、第（ｊ－１）圧延機（ｊ－１）及び第ｊ圧延機ｊそれぞれの圧下位置と、第１圧延機１～第ｊ圧延機ｊそれぞれのロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。走間設定変更に関する設定には、第２走変開始点が第５圧延機５に到達した際には、第４圧延機４の圧下位置及び第５圧延機５それぞれの圧下位置と、第１圧延機１～第４圧延機４のロール速度、の変更を開始する設定が含まれる。
【0097】
設定出力工程Ｓ２において、トラッキング部２１ａは、板速計１ｃ～５ｃから与えられる第ｋ圧延機ｋの入側板速度Ｖｋに基づいて、第ｎ走変開始点（ｎ＝１，２）がどの位置に存在するのを追跡する。トラッキング部２１ａは、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋ（ｋ＝１～５）に到達したことを検知すると、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際の圧下位置及びロール速度の変更開始指令を設定出力部２１ｃに出力する。
設定出力部２１ｃは、トラッキング部２１ａから、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際の圧下位置及びロール速度の変更開始指令が与えられると、設定決定部２１ｂから与えられた走間設定変更に関する設定に基づく情報を圧下装置１ａ～５ａ及び速度制御装置１ｂ～５ｂに出力する。この走間設定変更に関する設定には、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕が０でない圧延機に対して、圧下位置を変更レート（ΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕／τ〔ｎ〕）でΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕だけ変更する設定が含まれる。
この走間設定変更に関する設定には、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）のロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，ｎ〕が０でない圧延機に対して、ロール速度を変更レート（Δｖｊ 〔ｋ，ｎ〕／τ〔ｎ〕）でΔｖｊ 〔ｋ，ｎ〕だけ変更する設定が含まれる。
設定出力部２１ｃは、トラッキング部２１ａから、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際の圧下位置及びロール速度の変更開始指令が与えられると、設定決定部２１ｂから与えられた走間設定変更に関する設定に基づく情報を圧下装置１ａ～５ａ及び速度制御装置１ｂ～５ｂに出力する。この走間設定変更に関する設定には、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の圧下位置の変更量ΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕が０でない圧延機に対して、圧下位置を変更レート（ΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕／τ〔ｎ〕）でΔＳｊ 〔ｋ，ｎ〕だけ変更する設定が含まれる。
この走間設定変更に関する設定には、第ｎ走変開始点が第ｋ圧延機ｋに到達した際に開始する第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）のロール速度の変更量Δｖｊ 〔ｋ，ｎ〕が０でない圧延機に対して、ロール速度を変更レート（Δｖｊ 〔ｋ，ｎ〕／τ〔ｎ〕）でΔｖｊ 〔ｋ，ｎ〕だけ変更する設定が含まれる。
【0098】
第ｊ圧延機ｊの圧下装置ｊａは、設定出力部２１ｃから与えられた走間設定変更に関する設定に基づく情報に含まれる圧下位置変更指令に従って、第ｊ圧延機ｊの圧下位置を制御する。第ｊ圧延機ｊの速度制御装置ｊｂは、設定出力部２１ｃから与えられた走間設定変更に関する設定に基づく情報に含まれるロール速度変更指令に従って第ｊ圧延機ｊのロール速度を制御する。これにより、走間設定変更制御が実現される。
設定出力工程Ｓ２が終了すると、制御方法Ｓの全ての工程が終了し、圧延材Ｍが所望の条件に圧延される。
設定出力工程Ｓ２が終了すると、制御方法Ｓの全ての工程が終了し、圧延材Ｍが所望の条件に圧延される。
【0099】
以上のように、第１走変部に対して第１圧延機１をピボット圧延機とすると、第１圧延機１をピボット圧延機としつつ、第１走変開始点が到達した圧延機よりも１つ上流側Ｄ１の圧延機から第５圧延機５までのロール速度がそれぞれ変更される。第２走変部に対して第５圧延機５をピボット圧延機とすると、第５圧延機５をピボット圧延機としつつ、第１圧延機１から第２走変開始点が到達した圧延機までのロール速度がそれぞれ変更される。
第１走変開始点は第２走変開始点よりも下流側Ｄ２に位置しているため、第１走変部に対して第１圧延機１をピボット圧延機とするとともに第２走変部に対して第５圧延機５をピボット圧延機とすることで、第１走変開始点の到達により変更する圧延機と、第２走変開始点の到達により変更する圧延機とが重なり合い難くなる。
第１走変開始点は第２走変開始点よりも下流側Ｄ２に位置しているため、第１走変部に対して第１圧延機１をピボット圧延機とするとともに第２走変部に対して第５圧延機５をピボット圧延機とすることで、第１走変開始点の到達により変更する圧延機と、第２走変開始点の到達により変更する圧延機とが重なり合い難くなる。
【0100】
図１４及び表１に示す従来の制御方法におけるロール速度の変更方法では、最も下流側の圧延機である第５圧延機をピボット圧延機としているため、走変開始点が第１圧延機～第５圧延機に到達するたびに、第１圧延機のロール速度を変更する。この制御方法を２つの走変部に適用して２つの走変部に対するロール速度の変更が重なり合わないようにするには、第１走変開始点が第５圧延機（最も下流側の圧延機）に到達した際の変更を終了するまで、第２走変開始点が第１圧延機に到達できないという問題がある。
【0101】
これに対して、本実施形態の制御装置２０、制御方法Ｓ、及び制御プログラム２３ａによれば、第１圧延機１をピボット圧延機とする第１走変部に対するロール速度の変更は、第１圧延機１をピボット圧延機としつつ、第１走変開始点が到達した圧延機よりも１つ上流側Ｄ１の圧延機から下流側Ｄ２に向かう範囲に位置する圧延機に及ぶ。一方で、第５圧延機５をピボット圧延機とし、第１走変開始点よりも上流側Ｄ１に配置された第２走変開始点から変更を開始する第２走変部に対するロール速度の変更は、第５圧延機５をピボット圧延機としつつ、第２走変開始点が到達した圧延機から上流側Ｄ１に向かう範囲に位置する圧延機に及ぶ。そして、各走変部に対する圧下位置の変更は、各走変開始点が到達する圧延機及びこの圧延機よりも１つ上流側Ｄ１の圧延機に及ぶ。
第１走変部に対するロール速度の変更は下流側Ｄ２の範囲に及び、第１走変部よりも上流側に配置された第２走変部に対するロール速度の変更は上流側Ｄ１の範囲に及ぶため、基本的に、第１走変部に対するロール速度の変更と、第２走変部に対するロール速度の変更とを行う圧延機は重なり合いにくい。しかし、第１走変開始点と第２走変開始点との搬送方向Ｄの長さが短い場合には、例えば、第１走変部が第５圧延機５を通過する際に第２走変部が第４圧延機４を通過する場合等、２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更を行う圧延機が重なり合うことが考えられる。
第１走変部に対するロール速度の変更は下流側Ｄ２の範囲に及び、第１走変部よりも上流側に配置された第２走変部に対するロール速度の変更は上流側Ｄ１の範囲に及ぶため、基本的に、第１走変部に対するロール速度の変更と、第２走変部に対するロール速度の変更とを行う圧延機は重なり合いにくい。しかし、第１走変開始点と第２走変開始点との搬送方向Ｄの長さが短い場合には、例えば、第１走変部が第５圧延機５を通過する際に第２走変部が第４圧延機４を通過する場合等、２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更を行う圧延機が重なり合うことが考えられる。
【0102】
しかしながら、設定決定部２１ｂが（設定決定工程Ｓ１において）決定する走間設定変更に関する設定には、走変開始点間距離を、１回目の走間設定変更と２回目の走間設定変更が同一の圧延機において同一のタイミングで実施されない距離にする設定が含まれる。より詳しくは、走変開始点間距離は、第１走変開始点が第２圧延機２に到達した際に開始する５台の第１圧延機１～第５圧延機５のあらかじめ定められた圧延機の圧下位置及びロール速度の変更が終了した後に、第２走変開始点が第１圧延機１に到達するという走変開始点間の距離設定条件を満たすように設定される。
圧延材Ｍはタンデム圧延機１０により圧延されるに従い、第１走変開始点と前記第２走変開始点との距離が長くなるため、第１走変開始点が第２圧延機２よりも下流側Ｄ２の圧延機に到達した際に開始する変更も、２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更を行う圧延機が重なり合うことが無くなる。従って、２つの走変部がタンデム圧延機１０の第１圧延機１から第５圧延機５までの間に同時に入ることを許容することができる。
圧延材Ｍはタンデム圧延機１０により圧延されるに従い、第１走変開始点と前記第２走変開始点との距離が長くなるため、第１走変開始点が第２圧延機２よりも下流側Ｄ２の圧延機に到達した際に開始する変更も、２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更を行う圧延機が重なり合うことが無くなる。従って、２つの走変部がタンデム圧延機１０の第１圧延機１から第５圧延機５までの間に同時に入ることを許容することができる。
【0103】
また、設定出力部２１ｃは、第１圧延機をピボット圧延機とする第１走変部に応じた圧下位置及びロール速度の変更の設定、及び第５圧延機５をピボット圧延機とする第２走変部に応じた圧下位置及びロール速度の変更の設定を含む走間設定変更に関する設定に基づく情報を、各第１圧延機１～第５圧延機５に対応して適切に出力することができる。
設定決定部２１ｂは（５０）式を用いて、第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ１２、第２時刻ｔ２から第３時刻ｔ３までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ２３、及び第３時刻ｔ３から第４時刻ｔ４までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ３４に分けて、移動長さＬ１４を求める。従って、走変開始点間距離の比較対象となる移動長さＬ１４を、より正確に求めることができる。
設定決定部２１ｂは（５０）式を用いて、第１時刻ｔ１から第２時刻ｔ２までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ１２、第２時刻ｔ２から第３時刻ｔ３までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ２３、及び第３時刻ｔ３から第４時刻ｔ４までの間に第１圧延機で圧延される圧延前の圧延材の長さＬ３４に分けて、移動長さＬ１４を求める。従って、走変開始点間距離の比較対象となる移動長さＬ１４を、より正確に求めることができる。
【0104】
なお、特許文献１に記載されているような従来の走間設定変更では、最下流圧延機である第５圧延機５をピボット圧延機とするため、第５圧延機５のロール速度は変化しない。このため、走間設定変更が終了したときの第５圧延機５のロール速度を所望の速度Ｖｒｅｆとして指定したい場合は、第５圧延機５のロール速度がＶｒｅｆになるようにタンデム圧延機全体の圧延速度を調節してしてから走間設定変更を開始する。
これに対して、本実施形態の制御装置２０では、第１，第２走変部の全ての変更が行われている間に、最下流圧延機である第５圧延機５のロール速度は（５５）式で示すα倍に変化する。
これに対して、本実施形態の制御装置２０では、第１，第２走変部の全ての変更が行われている間に、最下流圧延機である第５圧延機５のロール速度は（５５）式で示すα倍に変化する。
【0105】
【数18】
【0106】
なお、αは、２回の走間設定変更（１回目の走間設定変更及び２回目の走間設定変更）で変更される第５圧延機５のロール速度の変更比率である。より具体的には、両走変部が通過する前のロール速度に対する、両走変部が通過した後のロール速度の比率である。
なお、第２走変部に対しては第５圧延機５をピボット圧延機としているため、第２走変部に対する第５圧延機５の第６世代でのロール速度ｖ５ 〔６，２〕は、第２走変部に対する第５圧延機５の第１世代でのロール速度ｖ５ 〔１，２〕と等しくなる。
さらに、第２走変部の走間設定変更は、第１走変部の走間設定変更に引き続いて実施されるので、ロール速度ｖ５ 〔１，２〕は、第１走変部に対する第５圧延機５の第６世代でのロール速度ｖ５ 〔６，１〕と等しくなる。このため、（５６）式が得られる。
なお、第２走変部に対しては第５圧延機５をピボット圧延機としているため、第２走変部に対する第５圧延機５の第６世代でのロール速度ｖ５ 〔６，２〕は、第２走変部に対する第５圧延機５の第１世代でのロール速度ｖ５ 〔１，２〕と等しくなる。
さらに、第２走変部の走間設定変更は、第１走変部の走間設定変更に引き続いて実施されるので、ロール速度ｖ５ 〔１，２〕は、第１走変部に対する第５圧延機５の第６世代でのロール速度ｖ５ 〔６，１〕と等しくなる。このため、（５６）式が得られる。
【0107】
【数19】
【0108】
なお、（５６）式を表５に基づいて整理すると、（５７）式が得られ、さらに約分して式を整理すると、（５８）式が得られる。
【0109】
【数20】
【0110】
従って、設定出力部２１ｃが、２回の走間設定変更が終了したときの第５圧延機５のロール速度（第２走変開始点が第５圧延機５に到達した際に開始する圧下位置とロール速度の変更が終了した際の第５圧延機５のロール速度）をＶｒｅｆとして指定したい場合は、設定出力部２１ｃが出力する走間設定変更に関する設定に、以下の設定を含ませればよい。その設定は、第１走変開始点が第１圧延機１に到達する前（第１走変部の走間設定変更を開始する前）の第５圧延機５のロール速度が（Ｖｒｅｆ／α）の式による速度となるように、タンデム圧延機１０全体の圧延速度を調節する設定である。
制御装置をこのように構成することで、第１走変部のピボット圧延機を第１圧延機１をとする場合であっても、第２走変開始点が第５圧延機５に到達した際に開始する圧下位置とロール速度の変更が終了した際の第５圧延機５のロール速度、すなわち、２つの走変部が５台の第１圧延機１～第５圧延機５を備えるタンデム圧延機１０を通過した後の第５圧延機５のロール速度を、所望のロール速度Ｖｒｅｆに制御することができる。
制御装置をこのように構成することで、第１走変部のピボット圧延機を第１圧延機１をとする場合であっても、第２走変開始点が第５圧延機５に到達した際に開始する圧下位置とロール速度の変更が終了した際の第５圧延機５のロール速度、すなわち、２つの走変部が５台の第１圧延機１～第５圧延機５を備えるタンデム圧延機１０を通過した後の第５圧延機５のロール速度を、所望のロール速度Ｖｒｅｆに制御することができる。
【0111】
以上、本発明の一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更、組み合わせ、削除等も含まれる。
例えば、前記実施形態では、先行材と後行材とは、サイズ及び材質の少なくとも一方が互いに異なっていてもよい。ただし、この場合には、溶接点Ｗでの走間設定変更が必要になるので、先行材の後端での走間設定変更を第１走変部、溶接点Ｗでの走間設定変更を第２走変部とするとともに、溶接点Ｗでの走間設定変更を第１走変部、後行材の先端の走間設定変更を第２走変部として別々に（つまり上記実施形態の手法を２回）実施する必要がある。
設定決定部２１ｂは、走間設定変更を３回以上実施する走間設定変更に関する設定を決定してもよい。
圧延材は、１つの部材のみから構成されてもよい。
例えば、前記実施形態では、先行材と後行材とは、サイズ及び材質の少なくとも一方が互いに異なっていてもよい。ただし、この場合には、溶接点Ｗでの走間設定変更が必要になるので、先行材の後端での走間設定変更を第１走変部、溶接点Ｗでの走間設定変更を第２走変部とするとともに、溶接点Ｗでの走間設定変更を第１走変部、後行材の先端の走間設定変更を第２走変部として別々に（つまり上記実施形態の手法を２回）実施する必要がある。
設定決定部２１ｂは、走間設定変更を３回以上実施する走間設定変更に関する設定を決定してもよい。
圧延材は、１つの部材のみから構成されてもよい。
【0112】
（実施例）
以下では、本発明の実施例及び比較例を具体的に示してより詳細に説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
以下では、上記の実施形態等をコンピュータを用いてシミュレーションした結果を説明する。先行材及び後行材について、板幅は１２００ｍｍ、圧延前板厚は２．７ｍｍとした。定常部の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚ｈｓｅｔ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力Ｔｓｅｔ，ｊ、溶接部近傍の板厚を厚くする部分の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚ｈｔｅｍｐ，ｊ、及び第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力Ｔｔｅｍｐ，ｊは、表５の値とした。
以下では、本発明の実施例及び比較例を具体的に示してより詳細に説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
以下では、上記の実施形態等をコンピュータを用いてシミュレーションした結果を説明する。先行材及び後行材について、板幅は１２００ｍｍ、圧延前板厚は２．７ｍｍとした。定常部の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚ｈｓｅｔ，ｊ、第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力Ｔｓｅｔ，ｊ、溶接部近傍の板厚を厚くする部分の第ｊ圧延機ｊ（ｊ＝１～５）の出口板厚ｈｔｅｍｐ，ｊ、及び第ｊ圧延機ｊと第（ｊ＋１）圧延機（ｊ＋１）との間の張力Ｔｔｅｍｐ，ｊは、表５の値とした。
【0113】
【表5】
【0114】
また、搬送方向に隣合う圧延機間の距離は、いずれも４．６ｍとした。従って、（４６）式の距離Ｌは、４．６ｍである。
【0115】
まず、特許文献１のように、２回の走間設定変更とも最下流圧延機である第５圧延機５をピボット圧延機とした比較例の制御装置について説明する。
この場合のシミュレーション結果を、図６及び図７に示す。横軸の時間は、第１走変部の走間設定変更の開始時刻を０としている。図６及び図７において、実線による線Ｎ１は、第１圧延機１に関する圧下位置、ロール速度、及び出口板厚（以下、圧下位置等と呼ぶ）を示す。同様に、点線による線Ｎ２は第２圧延機２に関する圧下位置等を示し、一点鎖線による線Ｎ３は第３圧延機３に関する圧下位置等を示し、二点鎖線による線Ｎ４は第４圧延機４に関する圧下位置等を示し、太い実線による線Ｎ５は第５圧延機５に関する圧下位置等を示す。
図７において、実線による線Ｎ１２は、第１圧延機１と第２圧延機２との間の張力を示す。同様に、点線による線Ｎ２３は、第２圧延機２と第３圧延機３との間の張力を示し、一点鎖線による線Ｎ３４は、第３圧延機３と第４圧延機４との間の張力を示し、二点鎖線による線Ｎ４５は、第４圧延機４と第５圧延機５との間の張力を示す。
後述する図８から図１１についても同様である。
この場合のシミュレーション結果を、図６及び図７に示す。横軸の時間は、第１走変部の走間設定変更の開始時刻を０としている。図６及び図７において、実線による線Ｎ１は、第１圧延機１に関する圧下位置、ロール速度、及び出口板厚（以下、圧下位置等と呼ぶ）を示す。同様に、点線による線Ｎ２は第２圧延機２に関する圧下位置等を示し、一点鎖線による線Ｎ３は第３圧延機３に関する圧下位置等を示し、二点鎖線による線Ｎ４は第４圧延機４に関する圧下位置等を示し、太い実線による線Ｎ５は第５圧延機５に関する圧下位置等を示す。
図７において、実線による線Ｎ１２は、第１圧延機１と第２圧延機２との間の張力を示す。同様に、点線による線Ｎ２３は、第２圧延機２と第３圧延機３との間の張力を示し、一点鎖線による線Ｎ３４は、第３圧延機３と第４圧延機４との間の張力を示し、二点鎖線による線Ｎ４５は、第４圧延機４と第５圧延機５との間の張力を示す。
後述する図８から図１１についても同様である。
【0116】
横軸における期間Ａｊ（ｊ＝１～５）は、第１走変開始点が第ｊ圧延機ｊに到達した際に開始する、圧延機１～５のロール速度及び圧下位置の変更期間である。期間Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５の長さは、互いに等しい。同様に、期間Ｂｊ（ｊ＝１～５）は、第２走変開始点が第ｊ圧延機ｊに到達した際に開始する、圧延機１～５のロール速度及び圧下位置の変更期間である。期間Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５の長さは、互いに等しい。
【0117】
第１走変部の走間設定変更を開始する前の第５圧延機５のロール速度は、２．５ｍ／ｓとした（図６中の点Ｑ１参照）。この比較例の制御装置の場合、第１走変開始点が第５圧延機５に到達した際に開始するロール速度及び圧下位置の変更が終了するまで、第２走変開始点が第１圧延機１に到達できない。すなわち、期間Ａ５が終了するまで、期間Ｂ１が開始できない。
先行材と後行材の溶接点Ｗ近傍の板厚を厚くする部分の長さが等しくなるようにすると、走変開始点間の距離設定条件を満たすために必要な両走変開始点間の距離は、圧延材が圧延される前で各７．２８ｍ（合計１４．５７ｍ）であった。
先行材と後行材の溶接点Ｗ近傍の板厚を厚くする部分の長さが等しくなるようにすると、走変開始点間の距離設定条件を満たすために必要な両走変開始点間の距離は、圧延材が圧延される前で各７．２８ｍ（合計１４．５７ｍ）であった。
【0118】
比較例の制御装置では、同じ圧延機に対して２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更が重なり合うことは回避できており、板厚、張力ともに所望のように変更できている。しかし、圧延前の長さで約１５ｍ分が定常部の板厚と異なるため、歩留まりロスが大きくなる。
【0119】
次に、第１走変部の走間設定変更は最上流圧延機である第１圧延機１をピボット圧延機とし、第２走変部の走間設定変更は最下流圧延機である第５圧延機５をピボット圧延機とした実施例の制御装置について、２つの例を説明する。
まず、実施例１の制御装置のシミュレーション結果について説明する。実施例１のシミュレーションの条件及び結果を、図８及び図９に示す。
実施例１の制御装置では、第１走変部の走間設定変更を開始する前の第５圧延機５のロール速度を、比較例の制御装置と同じく２．５ｍ／ｓとした（図８中の点Ｑ３参照）。
まず、実施例１の制御装置のシミュレーション結果について説明する。実施例１のシミュレーションの条件及び結果を、図８及び図９に示す。
実施例１の制御装置では、第１走変部の走間設定変更を開始する前の第５圧延機５のロール速度を、比較例の制御装置と同じく２．５ｍ／ｓとした（図８中の点Ｑ３参照）。
【0120】
図８中には、各期間Ａｊ，Ｂｊにおいて、ロール速度の変更及び圧下位置の変更を行う圧延機の番号（１～５）を示した。例えば、期間Ａ２については、ロール速度の変更を行う圧延機は第２圧延機２～第５圧延機５であり、圧下位置の変更を行う圧延機は第１圧延機１及び第２圧延機２である。期間Ｂ１については、ロール速度の変更を行う圧延機は第１圧延機１であり、圧下位置の変更を行う圧延機は第１圧延機１である。
期間Ａ２が終了した後に期間Ｂ１を開始するため、期間Ａ２における第１走変部に対する第１圧延機１の変更と、期間Ｂ１における第２走変部に対する第１圧延機１の変更とが、重なり合わずに制御できていることが分かる。
期間Ａ２が終了した後に期間Ｂ１を開始するため、期間Ａ２における第１走変部に対する第１圧延機１の変更と、期間Ｂ１における第２走変部に対する第１圧延機１の変更とが、重なり合わずに制御できていることが分かる。
【0121】
走変開始点間の距離設定条件を満たすために必要な両走変開始点間の距離は、圧延材が圧延される前で各２．８７ｍ（合計５．７４ｍ）であった。なお、実施例１の制御装置において、（５５）式のαは、０．８４８になる。
実施例１の制御装置では、同じ圧延機に対して２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更が重なり合うことが回避できており、板厚、張力ともに所望のように変更できている。このように、実施例１の制御装置では、比較例の制御装置に比べて定常部の板厚と異なる部分の長さを短くできるため、歩留まりロスが減少する。
実施例１の制御装置では、同じ圧延機に対して２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更が重なり合うことが回避できており、板厚、張力ともに所望のように変更できている。このように、実施例１の制御装置では、比較例の制御装置に比べて定常部の板厚と異なる部分の長さを短くできるため、歩留まりロスが減少する。
【0122】
次に、実施例２の制御装置のシミュレーション結果について説明する。実施例２のシミュレーションの条件及び結果を、図１０及び図１１に示す。
実施例２の制御装置では、２回の走間設定変更が終了したときの第５圧延機５のロール速度が比較例の制御装置と同じく２．５ｍ／ｓになるように、第１走変部の走間設定変更を開始する前の第５圧延機５のロール速度を（２．５／α）の式から、２．９５ｍ／ｓとした。
この場合の走変開始点間の距離設定条件を満たすために必要な両走変開始点間の距離は、圧延材が圧延される前で各３．０１ｍ（合計６．０２ｍ）必要であった。期間Ｂ５よりも後の第５圧延機５のロール速度は、２．５ｍ／ｓになる（図１０中の点Ｑ５参照）。
実施例２の制御装置では、同じ圧延機に対して２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更が重なり合うことが回避できており、板厚、張力ともに所望のように変更できている。このように、実施例２の制御装置では、比較例の制御装置に比べて定常部の板厚と異なる部分の長さを短くできるため、歩留まりロスが減少する。
実施例２の制御装置では、２回の走間設定変更が終了したときの第５圧延機５のロール速度が比較例の制御装置と同じく２．５ｍ／ｓになるように、第１走変部の走間設定変更を開始する前の第５圧延機５のロール速度を（２．５／α）の式から、２．９５ｍ／ｓとした。
この場合の走変開始点間の距離設定条件を満たすために必要な両走変開始点間の距離は、圧延材が圧延される前で各３．０１ｍ（合計６．０２ｍ）必要であった。期間Ｂ５よりも後の第５圧延機５のロール速度は、２．５ｍ／ｓになる（図１０中の点Ｑ５参照）。
実施例２の制御装置では、同じ圧延機に対して２つの走変部に対する圧下位置及びロール速度の変更が重なり合うことが回避できており、板厚、張力ともに所望のように変更できている。このように、実施例２の制御装置では、比較例の制御装置に比べて定常部の板厚と異なる部分の長さを短くできるため、歩留まりロスが減少する。
【符号の説明】
【0123】
１ 第１圧延機（圧延機）
２ 第２圧延機（圧延機）
３ 第３圧延機（圧延機）
４ 第４圧延機（圧延機）
５ 第５圧延機（圧延機）
１０ タンデム圧延機
２０ 制御装置
２１ｂ 設定決定部
２１ｃ 設定出力部
２３ａ 制御プログラム
Ｄ 搬送方向
Ｄ１ 上流側
Ｄ２ 下流側
Ｌ１４ 移動長さ
Ｍ 圧延材
ＭＩ 先行材（第１部材）
ＭＩＩ 後行材（第２部材）
Ｓ 制御方法
Ｓ１ 設定決定工程
Ｓ２ 設定出力工程
ｔ１ 第１時刻
ｔ２ 第２時刻
ｔ３ 第３時刻
ｔ４ 第４時刻
２ 第２圧延機（圧延機）
３ 第３圧延機（圧延機）
４ 第４圧延機（圧延機）
５ 第５圧延機（圧延機）
１０ タンデム圧延機
２０ 制御装置
２１ｂ 設定決定部
２１ｃ 設定出力部
２３ａ 制御プログラム
Ｄ 搬送方向
Ｄ１ 上流側
Ｄ２ 下流側
Ｌ１４ 移動長さ
Ｍ 圧延材
ＭＩ 先行材（第１部材）
ＭＩＩ 後行材（第２部材）
Ｓ 制御方法
Ｓ１ 設定決定工程
Ｓ２ 設定出力工程
ｔ１ 第１時刻
ｔ２ 第２時刻
ｔ３ 第３時刻
ｔ４ 第４時刻
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】