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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-27
(45)【発行日】2023-07-05
(54)【発明の名称】機器検出装置
(51)【国際特許分類】
G06K 7/14 20060101AFI20230628BHJP
G06K 7/10 20060101ALI20230628BHJP
G06K 7/12 20060101ALI20230628BHJP
G06K 17/00 20060101ALI20230628BHJP
G06K 19/06 20060101ALI20230628BHJP
【ＦＩ】
G06K7/14 047
G06K7/10 456
G06K7/12
G06K7/14 017
G06K17/00
G06K19/06 037
G06K19/06 131
G06K19/06 140
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2019123077
(22)【出願日】2019-07-01
(65)【公開番号】P2021009560
(43)【公開日】2021-01-28
【審査請求日】2022-02-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(73)【特許権者】
【識別番号】317015294
【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091982
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 浩之
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(74)【代理人】
【識別番号】100124372
【弁理士】
【氏名又は名称】山ノ井 傑
(72)【発明者】
【氏名】堀江 勝大
(72)【発明者】
【氏名】横井 謙太朗
(72)【発明者】
【氏名】丸山 一紀
(72)【発明者】
【氏名】細谷 憲一
【審査官】北村 学
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－１９６４３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０８３９８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２１９２４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２７９１５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０１４０１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－００２３３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０１４５９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０９４１９１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
ＩＰＣ Ｇ０６Ｋ ７／００ － ７／１４
Ｇ０６Ｋ １７／００
Ｇ０６Ｋ １９／００ － １９／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物内を移動する撮像装置により撮像された撮像画像を取得する撮像部と、前記撮像画像から、前記建物内の機器の識別用に前記機器または前記機器付近に設けられた図形である機器識別図形と、前記建物内の位置の識別用に前記建物内に設けられた図形である位置識別図形とを検出する検出部と、
前記機器識別図形から得られた第１の識別情報と、前記機器の識別情報として格納部内に格納されている第２の識別情報とを照合して、前記第１の識別情報に対応する前記第２の識別情報を前記格納部から抽出し、かつ、前記位置識別図形から得られた第３の識別情報と、前記建物内の位置の識別情報として前記格納部内に格納されている第４の識別情報とを照合して、前記第３の識別情報に対応する前記第４の識別情報を前記格納部から抽出する抽出部と、
前記第１の識別情報に対応する前記第２の識別情報が抽出された場合に、前記撮像装置から出力された情報、または前記撮像装置と共に移動する装置から出力された情報を利用して、前記建物内における前記機器の位置を示す位置情報を決定する決定部と、
前記機器の識別情報と、前記決定部により決定された前記位置情報とを関連付けて登録する登録部と、
を備え、
前記決定部は、前記第３の識別情報に対応する前記第４の識別情報が前記格納部から抽出された前記位置識別図形を利用して、前記位置情報を決定する、機器検出装置。
【請求項2】
前記決定部は、前記機器の位置を示す前記位置情報を、前記機器の前記機器識別図形と同じ前記撮像画像から検出された前記位置識別図形を利用して決定する、請求項１に記載の機器検出装置。
【請求項3】
前記位置識別図形は、前記建物の床の上に設置されている、請求項１または２に記載の機器検出装置。
【請求項4】
前記位置識別図形は、前記建物の壁面に設置されている、請求項１に記載の機器検出装置。
【請求項5】
前記検出部は、前記撮像画像から、前記建物内の所定の部分を検出し、前記決定部は、前記撮像画像から検出された前記所定の部分を利用して、前記位置情報を決定する、請求項１に記載の機器検出装置。
【請求項6】
前記決定部は、前記撮像装置と共に移動する装置により計測された前記建物内の所定の箇所までの距離を利用して、前記位置情報を決定する、請求項１に記載の機器検出装置。
【請求項7】
前記撮像装置は、前記撮像装置を移動させる移動体、または、前記撮像装置および前記撮像装置と共に移動する装置を移動させる移動体に取り付けられている、請求項１から６のいずれか１項に記載の機器検出装置。
【請求項8】
前記位置情報は、前記建物内において前記機器が位置する区画に関する情報である、請求項１から７のいずれか１項に記載の機器検出装置。
【請求項9】
前記撮像画像を利用して、前記撮像装置が移動中であるか否かを検出する移動検出部をさらに備え、前記移動検出部は、前記撮像装置が移動中であるか否かの検出結果を利用して、前記撮像部が前記機器識別図形の検出用に前記撮像装置から前記撮像画像を取得するタイミングを制御する、請求項１から８のいずれか１項に記載の機器検出装置。
【請求項10】
前記決定部により決定された前記位置情報を利用して、前記撮像装置により撮像された複数の前記撮像画像を連結し、複数の前記撮像画像を連結して得られた連結画像を出力する画像連結部をさらに備える、請求項１から９のいずれか１項に記載の機器検出装置。
【請求項11】
前記画像連結部は、前記機器の情報を前記連結画像中の前記機器の位置付近に付加して前記連結画像を出力する、請求項１０に記載の機器検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、機器検出装置および機器検出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
画像中に存在する２次元コードを検出することで、データベースに登録されている物体を検出する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第４７２４８００号公報
【文献】特開２０１８－１６４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記の技術では、物体に近い距離にカメラを設置する必要があることが問題となる。この場合、広範囲に設置されている物体を検出するためには、多くのカメラを設置する必要がある。
【0005】
よって、本発明の実施形態は、広範囲に設置されている物体を効率的に検出可能な機器検出装置および機器検出方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一の実施形態によれば、機器検出装置は、建物内を移動する撮像装置により撮像された撮像画像を取得する撮像部を備える。前記機器検出装置はさらに、前記撮像画像から、前記建物内の機器の識別用に前記機器または前記機器付近に設けられた図形である機器識別図形を検出する検出部を備える。前記機器検出装置はさらに、前記機器識別図形から得られた第１の識別情報と、前記機器の識別情報として格納部内に格納されている第２の識別情報とを照合して、前記第１の識別情報に対応する前記第２の識別情報を前記格納部から抽出する抽出部を備える。前記機器検出装置はさらに、前記第１の識別情報に対応する前記第２の識別情報が抽出された場合に、前記撮像装置から出力された情報、または前記撮像装置と共に移動する装置から出力された情報に基づいて、前記建物内における前記機器の位置を示す位置情報を決定する決定部を備える。前記機器検出装置はさらに、前記機器の識別情報と、前記決定部により決定された前記位置情報とを関連付けて登録する登録部を備える。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態の機器検出システムの構成を示すブロック図である。
【図2】第１実施形態の機器検出装置の構成を示すブロック図である。
【図3】第１実施形態の機器検出システムの構成を示す図である。
【図4】第１実施形態の撮像装置から出力された撮像画像の例と、第１実施形態の機器マーカーの例とを示す図である。
【図5】第１実施形態の撮像装置から出力された撮像画像の例を示す図である。
【図6】第１実施形態のデータベース内の格納データの例を示す図である。
【図7】第１実施形態の機器検出方法を説明するためのフローチャートである。
【図8】第１実施形態の機器検出方法の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図9】第１実施形態の第１変形例の機器検出システムの構成を示す図である。
【図10】第１実施形態の第１変形例の撮像装置から出力された撮像画像の例を示す図である。
【図11】第１実施形態の第１変形例の位置座標テーブルの例を示す図である。
【図12】第１実施形態の第１変形例の機器検出方法を説明するためのフローチャートである。
【図13】第２実施形態の機器検出装置の構成を示すブロック図である。
【図14】第２実施形態の機器検出方法を説明するためのフローチャートである。
【図15】第３実施形態の機器検出装置の構成を示すブロック図である。
【図16】第３実施形態の連結画像の例を示す図である。
【図17】第３実施形態の機器検出方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
【0009】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の機器検出システムの構成を示すブロック図である。
図１は、第１実施形態の機器検出システムの構成を示すブロック図である。
【0010】
本実施形態の機器検出システムは、図１に示すように、機器検出装置１と、機器情報管理装置２と、１台以上の撮像装置３とを備えている。図１は、１台以上の撮像装置３の例として、３台の撮像装置３ａ～３ｃを示している。図１はさらに、撮像装置３による撮像対象となる機器マーカー４および位置マーカー５と、機器検出装置１および撮像装置３を移動させるクレーン６とを示している。機器マーカー４、位置マーカー５、クレーン６はそれぞれ、機器識別図形、位置識別図形、移動体の例である。機器マーカー４、位置マーカー５、クレーン６の詳細については後述する。
【0011】
本実施形態の機器検出システムは、後述するように、複数の機器が配置された建物内に設けられており、これらの機器を検出するように動作する。建物の例は、工業製品を製造する製造現場に建てられた建屋であり、機器の例は、工業製品の製造用の制御盤である。機器検出装置１は、各撮像装置３により建物内で撮像された撮像画像を取得し、撮像画像中の機器マーカー４に基づいて機器を検出し、撮像画像中の位置マーカー５に基づいて機器の位置を検出する。機器情報管理装置２は、機器検出装置１の動作に必要な情報や、機器検出装置１から出力された情報を管理する。
【0012】
機器検出装置１は例えば、ＰＣ（Personal Computer）やサーバ装置などのコンピュータである。機器検出装置１は、キーボード、マウス、ディスプレイ、通信デバイスなどの入出力装置１１と、プロセッサやＲＯＭ（Read Only Memory）などの演算装置１２と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）や半導体メモリなどの記憶装置１３と、記憶装置１３内のプログラム１４とを備えている。機器検出装置１は、有線通信または無線通信により各撮像装置３と通信可能である。
【0013】
機器情報管理装置２は例えば、ＰＣやサーバ装置などのコンピュータである。機器情報管理装置２は、プロセッサやＲＯＭなどの演算装置２１と、ＨＤＤや半導体メモリなどの記憶装置２２と、データベース２３とを備えている。データベース２３は、記憶装置２２に含まれていてもよいし、記憶装置２２とは別に設けられていてもよい。また、データベース２３は、１台の装置により構成されていてもよいし、複数台の装置により構成されていてもよい。データベース２３は、格納部の例である。機器情報管理装置２は、有線通信または無線通信により機器検出装置１と通信可能である。本実施形態の機器検出装置１と機器情報管理装置２は、ネットワークを介して互いに接続される。
【0014】
図２は、第１実施形態の機器検出装置１の構成を示すブロック図である。
【0015】
本実施形態の機器検出装置１は、図２に示すように、撮像部３１と、マーカー検出部３２と、識別部３３と、照合部３４と、位置推定部３５と、登録部３６と、記憶部３７とを備えている。これらのブロックは例えば、上述のプログラム１４を機器検出装置１内で実行することで実現される。これらのブロックの詳細については後述する。識別部３３および照合部３４は抽出部の例であり、位置推定部３５は決定部の例である。
【0016】
図３は、第１実施形態の機器検出システムの構成を示す図である。
【0017】
図３は、本実施形態の機器検出システムの全体構成を示す斜視図であり、上述した建物の床４１と、床４１の中央に設けられた通路４２と、床４１の上に配置された複数の機器４３と、機器４３を運搬する車両４４とを示している。機器４３の例は制御盤であり、車両４４の例はトラックである。図３はさらに、床４１に平行で互いに垂直なｘ方向およびｙ方向と、床４１に垂直なｚ方向とを示している。
【0018】
本実施形態では、ある製品の製造工程が進むと、この製品の製造に用いられる機器４３の設置場所を移動する。本実施形態では、各機器４３の設置場所の管理を機器検出装置１などにより行う。これにより、機器４３の管理に要する手間を軽減することや、機器４３の管理が遅れることで製造作業が遅れることを抑制することが可能となる。
【0019】
図３はさらに、機器検出装置１と、機器情報管理装置２と、撮像装置３（撮像装置３ａ～３ｃ）と、複数の機器マーカー４と、複数の位置マーカー５と、クレーン６とを示している。
【0020】
機器検出装置１と撮像装置３は、建物内を移動することが可能なクレーン６に取り付けられている。図３は、床４１の上方でｙ方向に移動しようとしているクレーン６を示している。一方、機器情報管理装置２は、建物内に静止した状態で設置されている。撮像装置３は、クレーン６とは別の手段により建物内を移動してもよい。
【0021】
なお、機器情報管理装置２は、図３に示す建物とは別の建物内に設置されていてもよい。このような構成は例えば、複数の建物内の機器４３の情報をこの１台の機器情報管理装置２で管理する場合に採用可能である。この場合、個々の建物内に機器検出装置１を配置し、複数台の機器検出装置１と１台の機器情報管理装置２で機器検出システムを構成することが考えられる。
【0022】
機器マーカー４は、機器４３を識別するために用いられる目印であり、個々の機器４３に設けられている。本実施形態では、各機器４３の上部に、紙に印刷された１つの機器マーカー４が貼られている。建物内のある機器４３の上部と別の機器４３の上部には、互いに異なる識別子を保持する機器マーカー４が貼られている。機器マーカー４は、このような識別子を保持することが可能であればどのような図形でもよく、例えば１次元バーコードや、２次元バーコードや、ＱＲコードでもよい。また、ここでいう図形は、１つ以上の文字、数字、または記号や、これらの組合せでもよい。本実施形態の機器マーカー４は、複数種類の色のいずれかがｍ×ｎ分割のセルの各々に配置されたカラーマーカーである。
【0023】
本実施形態の機器マーカー４は、上述のように、管理対象となる機器４３の上部に設けられる。ただし、管理対象となる機器４３が天井板を備えない場合には、その機器４３の付近の机の上にその機器４３の機器マーカー４を設けてもよい。機器マーカー４の向きはどのように設定してもよく、例えば、機器マーカー４の長辺をｘ方向に平行にしてもよいし、機器マーカー４の長辺をｙ方向に平行にしてもよい。また、機器マーカー４は、撮像装置３の撮像対象となるため、機器マーカー４と撮像装置３との間に撮像を妨げる遮蔽が生じないように配置される。機器マーカー４の表面には、光の反射を抑制する加工を施してもよい。機器マーカー４のさらなる詳細については後述する。
【0024】
位置マーカー５は、建物内の位置を識別するために用いられる目印であり、建物内の複数の場所に設けられている。本実施形態の位置マーカー５は、紙に印刷されて、建物の通路４２の上に貼られている。本実施形態では、機器マーカー４の検出結果と位置マーカー５の検出結果とを組み合わせることで、各機器４３が建物内のどの位置に設置されているかを判定（推定）することができる。建物内のある場所と別の場所には、互いに異なる識別子を保持する位置マーカー５が貼られている。位置マーカー５は、このような識別子を保持することが可能であればどのような図形でもよく、例えば１次元バーコードや、２次元バーコードや、ＱＲコードや、ＡＲコードでもよい。また、ここでいう図形は、１つ以上の文字、数字、または記号や、これらの組合せでもよい。本実施形態の位置マーカー５は、機器マーカー４と同様に、カラーマーカーである。
【0025】
位置マーカー５の向きは、どのように設定してもよい。また、位置マーカー５は、撮像装置３の撮像対象となるため、位置マーカー５と撮像装置３との間に撮像を妨げる遮蔽が生じないように配置される。位置マーカー５の表面には、光の反射を抑制する加工を施してもよい。位置マーカー５同士は、等間隔に配置されていてもよいし、非等間隔に配置されていてもよい。各位置マーカー５は、撮像装置３ａ、撮像装置３ｂ、撮像装置３ｃのいずれに撮像されてもよい。位置マーカー５のさらなる詳細については後述する。
【0026】
撮像装置３は、機器マーカー４や位置マーカー５を撮像可能な角度でクレーン６に取り付けられている。本実施形態の撮像装置３は、床４１を向く角度でクレーン６に取り付けられている。撮像装置３ａ～３ｃは、互いに重複する領域を撮像していてもよい。撮像装置３は、例えばＣＣＴＶ（Closed-Circuit Television）カメラであるが、その他の撮像装置でもよい。撮像装置３は、動画を撮像する装置でもよいし、静止画を撮像する装置でもよい。
【0027】
図３は、撮像装置３の例として、３台の撮像装置３ａ～３ｃを示している。本実施形態の機器検出システムは、機器マーカー４と位置マーカー５が設置される可能性のある範囲をすべて撮像範囲として網羅するために、複数台の撮像装置３を備えている。機器検出システムの撮像装置３の台数は、撮像装置３の解像度や機器マーカー４と位置マーカー５の設置範囲に応じて、任意の台数に設定してもよい。よって、機器検出システムの撮像装置３の台数は、３台以外でもよい。
【0028】
ここで、本実施形態の撮像装置３ａ～３ｃは、建物内をクレーン６により移動することに留意されたい。これらの撮像装置３ａ～３ｃは、１箇所に静止したままでは機器マーカー４と位置マーカー５の全設置範囲を撮像することはできない。しかしながら、これらの撮像装置３ａ～３ｃが建物内を移動することで、機器マーカー４と位置マーカー５の全設置範囲を撮像することが可能となる。
【0029】
本実施形態の機器検出装置１は、撮像装置３により撮像された撮像画像を取得し、撮像画像から機器マーカー４と位置マーカー５とを検出し、機器マーカー４の検出結果と位置マーカー５の検出結果とを組み合わせることで各機器４３の設置位置を判定（推定）する。この判定の前には、機器マーカー４から得られた識別子とデータベース２３内の識別子との照合や、位置マーカー５から得られた識別子とデータベース２３内の識別子との照合が行われる。機器マーカー４から得られる識別子の例は、機器４３の登録番号であり、位置マーカー５から得られる識別子の例は、建物内の区画に関する情報である。上記の判定の結果は、データベース２３内に登録され、データベース２３内の情報が更新される。このようにして、本実施形態の機器検出システムは、各機器４３の位置を自動的に管理することができる。
【0030】
撮像装置３により撮像された撮像画像の例は、後述するように、図４(ａ)の撮像画像７ａ、図５(ａ)の撮像画像７ｂ、図５(ｂ)の撮像画像７ｃ、図１０(ａ)の撮像画像７ｄ、図１０(ｂ)の撮像画像７ｅなどである。これらの図は、建物内のｘ方向に対応するＸ方向（Ｘ座標）や、建物内のｙ方向に対応するＹ方向（Ｙ座標）を示している。本実施形態の機器検出システムは、機器マーカー４や位置マーカー５の位置を、Ｘ座標やＹ座標により管理する。以下、これらの撮像画像７ａ～７ｅを例とする任意の撮像画像について説明する際には、これを「撮像画像７」と表記することにする。
【0031】
以下、図３を参照しながら、機器検出装置１の撮像部３１、マーカー検出部３２、識別部３３、照合部３４、位置推定部３５、登録部３６、および記憶部３７の詳細を説明する。この説明中で、図４から図６も適宜参照する。
【0032】
撮像部３１は、撮像装置３により撮像された撮像画像７を取得する。本実施形態の撮像装置３は、クレーン６と共に建物内の複数の箇所に移動し、これらの箇所で撮像した撮像画像７を撮像部３１に出力する。撮像部３１は、撮像画像７を半導体メモリ内に記憶させてもよいし、ＨＤＤ内に保存してもよい。
【0033】
マーカー検出部３２は、撮像画像７から、機器マーカー４が存在する領域や、位置マーカー５が存在する領域を検出する。本実施形態の機器マーカー４は、ｍ×ｎ個のセルと、これらのセルを取り囲む外枠とで構成されている。各セルは、６種類の色（赤、青、緑、黄、シアン、マゼンタ）のいずれかで塗りつぶされている。外枠は、背景色と分離可能な色で塗りつぶされている。本実施形態の位置マーカー５も、機器マーカー４と同様の構成を有している。マーカー検出部３２は例えば、色抽出などの画像処理方法により撮像画像７から機器マーカー４や位置マーカー５を検出する。
【0034】
機器マーカー４は、機器マーカー４を構成するセルの色により、機器４３の識別子（機器４３の登録番号）を保持している。機器４３の識別子は、データベース２３にも格納されており、機器マーカー４から得られた識別子と照合するために使用される。機器マーカー４が保持する識別子は、第１の識別情報の例であり、これと照合するためにデータベース２３に格納されている識別子は、第２の識別情報の例である。
【0035】
同様に、位置マーカー５は、位置マーカー５を構成するセルの色により、建物内の位置の識別子（建物内の区画に関する情報）を保持している。建物内の位置の識別子は、データベース２３にも格納されており、位置マーカー５から得られた識別子と照合するために使用される。位置マーカー４が保持する識別子は、第３の識別情報の例であり、これと照合するためにデータベース２３に格納されている識別子は、第４の識別情報の例である。
【0036】
図４は、第１実施形態の撮像装置３から出力された撮像画像７の例と、第１実施形態の機器マーカー４の例とを示す図である。
【0037】
図４(ａ)は、撮像画像７の一例として、いずれかの撮像装置３から出力された撮像画像７ａを示している。撮像画像７ａは、床４１の上に配置された２台の機器４３（機器４３ａ、４３ｂ）と、これらの機器４３の上部に貼られた２つの機器マーカー４（機器マーカー４ａ、４ｂ）とを含んでいる。図４(ｂ)は、機器マーカー４ａを示す拡大図である。
【0038】
マーカー検出部３２は、撮像画像７ａから、抽出対象の色と一致する画像範囲を抽出する。マーカー検出部３２は、画像範囲の抽出に使用する色の識別の手法として、ＲＧＢ色空間を用いてもよいし、ＨＳＶ色空間を用いてもよい。マーカー検出部３２は、撮像画像７ａから、抽出対象の色以外の画像範囲を黒色に変換した画像を生成する。本実施形態のマーカー検出部３２は、より高精度に機器マーカー４ａ、４ｂの画像範囲を特定するために、上記の変換後の画像の２値化やノイズ除去などの画像処理を行う。本実施形態のマーカー検出部３２はさらに、画像処理後の画像を用いて上記の画像範囲（矩形領域）の面積を計算し、閾値の範囲内に入る機器マーカー４ａ、４ｂを特定する。
【0039】
マーカー検出部３２は、撮像画像７ａから色情報を抽出することで機器マーカー４を検出する。マーカー検出部３２は、記憶部３７に記憶された抽出対象の色と一致する色は、機器マーカー４の外枠の色であると認識する。また、矩形領域の面積の範囲を定めるための閾値も、記憶部３７に記憶されている。
【0040】
マーカー検出部３２は、撮像画像７ａからある機器マーカー４の領域を検出した場合、その機器マーカー４の領域情報を識別部３３に送出する。領域情報の例は、機器マーカー４の所定の角部のＸ座標およびＹ座標や、機器マーカー４のＸ方向の幅およびＹ方向の幅である。以上の処理は、位置マーカー５に対しても同様に行われる。なお、図４(ａ)の撮像画像７ａは２つの機器マーカー４ａ、４ｂを含んでいるが、各撮像画像７に含まれる機器マーカー４の個数は２つ以外でもよい。
【0041】
以下、図３を参照しながら、機器検出装置１の各ブロックの説明を続ける。
【0042】
識別部３３は、マーカー検出部３２により検出された機器マーカー４の情報を、機器４３の登録番号に変換する。このようにして、識別部３３は、機器マーカー４が示す登録番号を識別することができる。識別部３３はさらに、マーカー検出部３２により検出された位置マーカー５の情報を、建物内の区画に関する情報（以下「区画情報」と呼ぶ）に変換する。このようにして、識別部３３は、位置マーカー５が示す区画情報を識別することができる。区画情報の例は、建物内の各区画を表す番号または文字列や、建物内の区画間の境界を表す番号または文字列である。
【0043】
識別部３３は、マーカー検出部３２から機器マーカー４の領域情報を取得する。領域情報の例は、機器マーカー４の角部のＸ座標およびＹ座標や、機器マーカー４のＸ方向の幅およびＹ方向の幅である。識別部３３は、機器マーカー４の領域情報に基づいて、撮像画像７から機器マーカー４の内部領域（機器マーカー４の外枠内の領域）を抽出する。具体的には、識別部３３は、機器マーカー４の内部領域の角部のＸ座標およびＹ座標や、機器マーカー４の内部領域のＸ方向の幅およびＹ方向の幅を算出する。これらの値は、例えばピクセル数で表される。機器マーカー４から外枠を除外する割合は、外枠除外パラメータとして記憶部３７に予め記憶しておくものとする。
【0044】
識別部３３は、機器マーカー４の内部領域の情報に基づいて、機器マーカー４の情報を機器４３の登録番号に変換する。この変換は、記憶部３７に記憶されている色変換テーブルを用いて行われる。
【0045】
識別部３３は、誤識別の抑制のために、撮像画像７中の輝度分布を均一化する画像処理や、撮像画像７内の色数を減少させる画像処理を行ってもよい。例えば、撮像画像７中の輝度分布の均一化のためのヒストグラム平均化処理やヒストグラム伸長処理を行ってもよい。また、セルへの誤配色を抑制するために、Ｋ－ｍｅａｎｓ法の処理を行ってもよい。以上の処理は、位置マーカー５に対しても同様に行われる。
【0046】
照合部３４は、識別部３３により識別された機器マーカー４の登録番号とデータベース２３内の登録番号とを照合して、機器マーカー４の登録番号に対応する登録番号をデータベース２３から抽出する。具体的には、機器マーカー４の登録番号と同じ登録番号がデータベース２３内に存在する場合には、照合部３４は、機器マーカー４の登録番号（すなわち、データベース２３から抽出された登録番号）を位置推定部３５に送出する。一方、機器マーカー４の登録番号と同じ登録番号がデータベース２３内に存在しない場合には、照合部３４は、機器マーカー４の検出が誤りだったものと判断し、この検出結果を処理対象から除外する。データベース２３には、個々の機器４３の登録番号があらかじめ登録されている。本実施形態では、ある登録番号を有する機器マーカー４を作成した際に、その登録番号をデータベース２３に登録してもよい。
【0047】
照合部３４はさらに、識別部３３により識別された位置マーカー５の区画情報とデータベース２３内の区画情報とを照合して、位置マーカー５の区画情報に対応する区画情報をデータベース２３から抽出する。具体的には、位置マーカー５の区画情報と同じ区画情報がデータベース２３内に存在する場合には、照合部３４は、位置マーカー５の区画情報（すなわち、データベース２３から抽出された区画情報）を位置推定部３５に送出する。一方、位置マーカー５の区画情報と同じ区画情報がデータベース２３内に存在しない場合には、照合部３４は、位置マーカー５の検出が誤りだったものと判断し、この検出結果を処理対象から除外する。データベース２３には、建物内の複数の位置の区画情報があらかじめ登録されている。本実施形態では、ある区画情報を有する位置マーカー５を作成した際に、その区画情報をデータベース２３に登録してもよい。
【0048】
上述のように、位置マーカー５は、建物内の位置を識別するために用いられる目印であり、建物内の複数の場所に設けられている。本実施形態の位置マーカー５は、建物内の位置を一意に示す情報として区画情報を保持している。本実施形態では、区画間の境界を示す場所に位置マーカー５が設置され、各撮像画像７に少なくとも１つの位置マーカー５が含まれるように建物内の様々な場所に複数の位置マーカー５が設置されている。また、本実施形態の位置マーカー５は、区画情報を番号の形で保持しており、以下この番号を区画番号と呼ぶ。
【0049】
位置マーカー５は、機器マーカー４と同じ仕様で作成しても異なる仕様で作成してもよいが、本実施形態の位置マーカー５は、機器マーカー４と同じ仕様で作成されたカラーマーカーとなっている。本実施形態の位置マーカー５は、複数のセルと、これらのセルを取り囲む外枠とで構成されており、外枠は、床４１の色と分離可能な色で塗りつぶされている。位置マーカー５は、位置マーカー５を構成するセルの色により、建物内の位置を一意に示す区画情報を保持している。
【0050】
位置推定部３５は、機器マーカー４の検出結果と位置マーカー５の検出結果とを組み合わせることで、各機器４３の設置位置を判定（推定）する。具体的には、１枚の同じ撮像画像７から１つの機器マーカー４と１つの位置マーカー５が検出された場合に、機器マーカー４が示す登録番号に基づいて機器４３が特定され、位置マーカー５が示す区画情報に基づいてこの機器４３の位置が特定される。本実施形態の位置推定部３５は、撮像画像７に含まれる機器マーカー４の左上角部のＹ座標と位置マーカー５の左上角部のＹ座標とを取得し、これらのＹ座標の値を比較し、その比較結果に基づいて、機器マーカー４に対応する機器４３の位置を示す位置情報を決定（設定）する。本実施形態の位置情報は、位置マーカー５が示す区画情報に基づいて決定される。
【0051】
図５は、第１実施形態の撮像装置３から出力された撮像画像７の例を示す図である。
【0052】
図５(ａ)は、撮像画像７の一例として、いずれかの撮像装置３から出力された撮像画像７ｂを示している。撮像画像７ｂは、床４１の上に配置された１台の機器４３（機器４３ｃ）と、この機器４３の上部に貼られた１つの機器マーカー４（機器マーカー４ｃ）と、床４１に設けられた通路４２の上に貼られた１つの位置マーカー５（位置マーカー５ａ）とを含んでいる。図５(ａ)はさらに、機器マーカー４ｃの左上角部のＹ座標Ｙ１と、位置マーカー５ａの左上角部のＹ座標Ｙ２とを示している。
【0053】
図５(ｂ)は、撮像画像７の一例として、いずれかの撮像装置３から出力された撮像画像７ｃを示している。撮像画像７ｃは、床４１の上に配置された１台の機器４３（機器４３ｄ）と、この機器４３の上部に貼られた１つの機器マーカー４（機器マーカー４ｄ）と、床４１に設けられた通路４２の上に貼られた２つの位置マーカー５（位置マーカー５ｂ、５ｃ）とを含んでいる。図５(ｂ)はさらに、機器マーカー４ｄの左上角部のＹ座標Ｙ３と、位置マーカー５ｂの左上角部のＹ座標Ｙ４と、位置マーカー５ｃの左上角部のＹ座標Ｙ５とを示している。
【0054】
図５(ａ)の場合、マーカー検出部３２、識別部３３、および照合部４４は次のように動作する。マーカー検出部３２は、図５(ａ)の撮像画像７ｂから、位置マーカー５ａの左上角部のＸ座標およびＹ座標や、位置マーカー５ａのＸ方向の幅およびＹ方向の幅を算出する。識別部３３は、マーカー検出部３２により検出された位置マーカー５ａの区画番号を算出する。照合部３４は、識別部３３により算出された位置マーカー５ａの区画番号とデータベース２３内の区画番号とを照合して、位置マーカー５ａの区画番号に対応する区画番号をデータベース２３から抽出する。以上は、図５(ｂ)の場合でも同様である。
【0055】
位置推定部３５は、マーカー検出部３２により１枚の撮像画像７から検出された位置マーカー５の数に応じて、位置情報を決定する処理を変える。例えば、図５(ａ)の撮像画像７ｂは１つの位置マーカー５ａを含んでおり、この位置マーカー５ａに基づいて位置情報が決定される。一方、図５(ｂ)の撮像画像７ｂは２つの位置マーカー５ｂ、５ｃを含んでおり、これらの位置マーカー５ｂ、５ｃに基づいて位置情報が決定される。ただし、位置マーカー５の数をカウントする際には、照合部３４によりデータベース２３から区画情報が抽出された位置マーカー５のみをカウント対象とし、照合部３４によりデータベース２３から区画情報が抽出されなかった位置マーカー５はカウント対象から除外する。位置情報の決定は、区画情報が抽出された位置マーカー５を用いて行われる。
【0056】
図５(ａ)に示すように、マーカー検出部３２が検出した位置マーカー５の数が１つ（位置マーカー５ａ）の場合には、機器マーカー４ｃの左上角部のＹ座標Ｙ１と、位置マーカー５ａの左上角部のＹ座標Ｙ２とを比較する。そして、Ｙ１がＹ２より大きい場合には、区画Ｐ１を示す区画情報が、機器マーカー４ｃ（機器４３ｃ）の位置を示す位置情報として決定される（Ｙ１＞Ｙ２）。一方、Ｙ１がＹ２より小さいかＹ２と等しい場合には、区画Ｐ２を示す区画情報が、機器マーカー４ｃの位置を示す位置情報として決定される（Ｙ１≦Ｙ２）。
【0057】
区画Ｐ１は、位置マーカー５ａの＋Ｙ方向側の区画であり、区画Ｐ２は、位置マーカー５ａの－Ｙ方向側の区画である。図５(ａ)ではＹ１がＹ２より小さいため、区画Ｐ２を示す区画情報が、機器マーカー４ｃの位置を示す位置情報として決定される。決定された区画情報は、機器マーカー４ｃの登録番号と共に登録部３６に送出される。
【0058】
図５(ｂ)に示すように、マーカー検出部３２が検出した位置マーカー５の数が２つ（位置マーカー５ｂ、５ｃ）の場合には、機器マーカー４ｄの左上角部のＹ座標Ｙ３と、位置マーカー５ｂの左上角部のＹ座標Ｙ４と、位置マーカー５ｃの左上角部のＹ座標Ｙ５とを比較する。そして、Ｙ３がＹ４より大きい場合には、区画Ｐ３を示す区画情報が、機器マーカー４ｄ（機器４３ｄ）の位置を示す位置情報として決定される（Ｙ３＞Ｙ４）。また、Ｙ３がＹ４より小さいかＹ４と等しくかつＹ５より大きい場合には、区画Ｐ４を示す区画情報が、機器マーカー４ｄの位置を示す位置情報として決定される（Ｙ５＜Ｙ３≦Ｙ４）。一方、Ｙ３がＹ５より小さいかＹ２と等しい場合には、区画Ｐ５を示す区画情報が、機器マーカー４ｄの位置を示す位置情報として決定される（Ｙ３≦Ｙ５）。
【0059】
区画Ｐ３は、位置マーカー５ｂの＋Ｙ方向側の区画であり、区画Ｐ４は、位置マーカー５ｂの－Ｙ方向側で位置マーカー５ｃの＋Ｙ方向側の区画であり、区画Ｐ５は、位置マーカー５ｃの－Ｙ方向側の区画である。図５(ｂ)ではＹ３がＹ４より小さくかつＹ５より大きいため、区画Ｐ４を示す区画情報が、機器マーカー４ｄの位置を示す位置情報として決定される。決定された区画情報は、機器マーカー４ｄの登録番号と共に登録部３６に送出される。
【0060】
マーカー検出部３２が検出した位置マーカー５の数が３つ以上の場合には、２つの場合と同様の処理が行われる。
【0061】
以下、図３を参照しながら、機器検出装置１の各ブロックの説明を続ける。
【0062】
登録部３６は、位置推定部３５から送出された各機器マーカー４の登録番号および区画情報をデータベース２３内に登録する。例えば、ある機器マーカー４の登録番号「Ｎ」および区画情報「Ｉ」が登録された場合には、登録番号「Ｎ」を有する機器４３が、区画情報「Ｉ」で示す区画に位置することを意味する。この機器マーカー４の登録番号「Ｎ」と区画情報「Ｉ」は、同じ機器４３の情報として、互いに関連付けられてデータベース２３内に登録される。登録部３６はさらに、位置推定部３５から各機器マーカー４の登録番号および区画情報を取得した時刻を、データベース２３内に登録してもよい。また、登録部３６は、これらの情報をデータベース２３以外の場所に登録してもよい。
【0063】
記憶部３７は、機器検出装置１の動作に必要な種々の情報を所持しており、例えば、各位置マーカー５の設置位置（座標）を示す位置座標テーブルを所持している。本実施形態の位置座標テーブルは、建物の構造などを考慮に入れてあらかじめ作成され、記憶部３７内に記憶しておく。
【0064】
なお、本実施形態で記憶部３７から取得される情報は、代わりに記憶部３７以外の記憶場所から取得されてもよい。また、本実施形態で記憶部３７内に記憶される情報は、代わりに記憶部３７以外の記憶場所に記憶されてもよい。このような記憶場所の例は、機器情報管理装置２や、機器検出システム外の記憶装置である。
【0065】
図６は、第１実施形態のデータベース２３内の格納データの例を示す図である。
【0066】
図６は、格納データの項目として、機器マーカー４の登録番号（ＩＤ）と、機器マーカー４の位置を示す区画情報と、登録番号および区画情報がデータベース２３に登録されたタイミング（更新日）と、製造される製品の客先とを示している。図６は、一例として、４つの機器４３のＩＤ、区画情報、更新日、および客先を示している。
【0067】
本実施形態では、出荷待ち状態のステータスをデータベース２３に登録してもよい。また、ある機器４３の区画情報の更新日が所定の日よりも前の場合には、その機器４３について進捗遅れのステータスをデータベース２３に登録してもよい。さらに、登録部３６によりデータベース２３に登録される機器マーカー４の登録番号は、識別部３３により識別された登録番号でもよいし、照合部３４によりデータベース２３から抽出された登録番号でもよいし、この機器マーカー４を特定可能であればこれらの登録番号のいずれかを別の番号に変換した番号でもよい。
【0068】
【0069】
まず、撮像部３１が、建物内のいずれかの撮像装置３から撮像画像７を取得する（ステップＳ１）。撮像装置３は、終日連続して撮像を継続してもよいし、一定時間ごとに撮影を開始して一定期間の経過後に撮影を終了してもよい。後者の場合、記憶部３７は、撮影開始時間および撮影終了時間のリストを記憶しておく。
【0070】
次に、マーカー検出部３２が、撮像画像７から機器マーカー４や位置マーカー５を検出するために、撮像画像７から色情報を抽出する（ステップＳ２）。撮像画像７から機器マーカー４の領域が検出された場合には（ステップＳ３ ＹＥＳ）、ステップＳ４に移行する。撮像画像７から機器マーカー４の領域が検出されなかった場合には（ステップＳ３ ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【0071】
次に、識別部３３が、マーカー検出部３２により検出された色情報を、機器４３（機器マーカー４）の登録番号に変換する（ステップＳ４）。識別部３３はさらに、マーカー検出部３２により検出された色情報を、位置マーカー５の区画番号に変換する。
【0072】
次に、照合部３４が、識別部３３により得られた登録番号と、データベース２３内に照合用に格納（登録）されている登録番号とを照合する。識別部３３により得られた登録番号がデータベース２３内に登録されている場合には（ステップＳ５ ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。識別部３３により得られた登録番号がデータベース２３内に登録されていない場合には（ステップＳ５ ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。照合部３４は、識別部３３により得られた区画番号についても同様の処理を行う。
【0073】
次に、位置推定部３５が、データベース２３内に登録されていると判断された登録番号および区画番号に基づいて、機器マーカー４の位置情報を推定する（ステップＳ６）。具体的には、位置推定部３５は、機器マーカー４が位置する区画を、位置マーカー５の区画番号に基づいて判定し、機器マーカー４の位置情報として、機器マーカー４が位置する区画を示す区画情報を決定する。例えば、図５(ａ)および図５(ｂ)に示す方法により区画情報が決定される。
【0074】
次に、登録部３６は、位置推定部３５により決定された機器マーカー４の区画情報を、この機器マーカー４の登録番号と共に機器情報管理装置２に送信する（ステップＳ７）。その結果、機器マーカー４の登録番号および区画情報が、データベース２３に登録される。
【0075】
図８は、第１実施形態の機器検出方法の詳細を説明するためのフローチャートである。図８は、本実施形態の機器検出装置１により位置マーカー５について行われる処理を示している。この説明中では、図５(ａ)および図５(ｂ)を参照する。
【0076】
まず、マーカー検出部３２が、撮像画像７から機器マーカー４や位置マーカー５を検出する（ステップＳ１１）。次に、識別部３３が、機器マーカー４が示す登録番号や、位置マーカー５が示す区画番号を識別する（ステップＳ１２）。次に、これら登録番号および区画番号をデータベース２３内の登録番号および区画番号と照合した後、ステップＳ１３に移行する。
【0077】
図５(ａ)の撮像画像７ｂが撮像された場合のように、マーカー検出部３２が検出した位置マーカー５の数が１つ（位置マーカー５ａ）の場合には（ステップＳ１３ ＹＥＳ）、位置推定部３５は、機器マーカー４ｃの左上角部のＹ座標Ｙ１と、位置マーカー５ａの左上角部のＹ座標Ｙ２とを比較する。そして、Ｙ１がＹ２より大きい場合には（ステップＳ１４ ＹＥＳ）、区画Ｐ１を示す区画情報が、機器マーカー４ｃ（機器４３ｃ）の位置を示す位置情報として決定され、機器情報管理装置２に送信される（ステップＳ２１）。一方、Ｙ１がＹ２より小さいかＹ２と等しい場合には（ステップＳ１４ ＮＯ）、区画Ｐ２を示す区画情報が、機器マーカー４ｃの位置を示す位置情報として決定され送信される（ステップＳ２２）。
【0078】
一方、図５(ｂ)の撮像画像７ｃが撮像された場合のように、マーカー検出部３２が検出した位置マーカー５の数が２つ以上（位置マーカー５ｂ、５ｃ。ここでは２つ）の場合には（ステップＳ１３ ＮＯ）、位置推定部３５は、機器マーカー４ｄの左上角部のＹ座標Ｙ３と、位置マーカー５ｂの左上角部のＹ座標Ｙ４と、位置マーカー５ｃの左上角部のＹ座標Ｙ５とを比較する。そして、Ｙ３がＹ４より大きい場合には（ステップＳ１５ ＹＥＳ）、区画Ｐ３を示す区画情報が、機器マーカー４ｄ（機器４３ｄ）の位置を示す位置情報として決定され、機器情報管理装置２に送信される（ステップＳ２３）。また、Ｙ３がＹ４より小さいかＹ４と等しくかつＹ５より大きい場合には（ステップＳ１５ ＮＯ、ステップＳ１６ ＹＥＳ）、区画Ｐ４を示す区画情報が、機器マーカー４ｄの位置を示す位置情報として決定され送信される（ステップＳ２４）。一方、Ｙ３がＹ５より小さいかＹ２と等しい場合には（ステップＳ１６ ＮＯ）、区画Ｐ５を示す区画情報が、機器マーカー４ｄの位置を示す位置情報として決定され送信される（ステップＳ２５）。
【0079】
このように、本実施形態の機器検出システムは、各機器４３に設置された機器マーカー４を検出し、機器マーカー４が建物内のどの位置に存在するかを推定することで、建物全体の機器４３の設置位置を自動で検出することができる。本実施形態の機器検出システムはさらに、検出された機器４３の設置位置を機器管理システム上に登録することで、機器４３の位置を自動で管理することができる。
【0080】
（１）第１変形例
図９は、第１実施形態の第１変形例の機器検出システムの構成を示す図である。
図９は、第１実施形態の第１変形例の機器検出システムの構成を示す図である。
【0081】
図９は、本変形例の機器検出システムの全体構成を示す斜視図であり、図３に示す構成要素に加え、建物の壁面４５を示している。図３の位置マーカー５は、床４１の中央に設置された通路４２の上に設けられているが、図９の位置マーカー５は、床４１以外の場所、具体的には壁面４５に設けられている。図９は、ｙ方向に延びる壁面４５の高い位置に設けられた複数の位置マーカー５を示している。本変形例の位置マーカー５は、壁面４５に塗料などで記載されていてもよいし、位置マーカー５が記載された板やシートが壁面に貼付される形で壁面４５に設けられていてもよい。
【0082】
本変形例の撮像装置３は、床４１を向く角度でクレーン６に取り付けられた撮像装置３ａ～３ｃに加え、壁面４５を向く角度でクレーン６に取り付けられた撮像装置３ｄを含んでいる。撮像装置３ａ～３ｄは、クレーン６と共に建物内を移動する。本変形例の機器検出装置１は、撮像装置３ａ～３ｃにより撮像された撮像画像７から機器マーカー４を検出し、撮像装置３ｄにより撮像された撮像画像７から位置マーカー５を検出する。
【0083】
撮像装置３により撮像された撮像画像７の例は、前述したように、図４(ａ)の撮像画像７ａ、図５(ａ)の撮像画像７ｂ、図５(ｂ)の撮像画像７ｃや、後述するように、図１０(ａ)の撮像画像７ｄ、図１０(ｂ)の撮像画像７ｅなどである。これらの図は、建物内のｘ方向に対応するＸ方向（Ｘ座標）や、建物内のｙ方向に対応するＹ方向（Ｙ座標）や、建物内のｚ方向に対応するＺ方向（Ｚ座標）を示している。本変形例の機器検出システムは、機器マーカー４や位置マーカー５の位置を、Ｘ座標やＹ座標やＺ座標により管理する。
【0084】
【0085】
図１０は、第１実施形態の第１変形例の撮像装置３から出力された撮像画像７の例を示す図である。
【0086】
図１０(ａ)は、撮像画像７の一例として、撮像装置３ｄにより撮像された撮像画像７ｄを示している。撮像画像７ｄは、３つの位置マーカー５（位置マーカー５ｄ～５ｆ）を含んでいる。図１０(ａ)は、建物内のｙ方向に対応するＹ方向（Ｙ座標）と、建物内のｚ方向に対応するＺ方向（Ｚ座標）とを示している。図１０(ａ)はさらに、位置マーカー５ｆのＹ座標Ｙａと、撮像画像７ｄのＹ方向の幅Ｗａとを示している。本変形例の機器検出システムは、機器マーカー４や位置マーカー５の位置を、Ｘ座標、Ｙ座標、およびＺ座標により管理する。
【0087】
位置マーカー５ｄ、５ｅはそれぞれ、２桁の数字「４－３」「４－４」により、建物内の区画情報を保持している。例えば、位置マーカー５ｅは、「４－４」という数字が印刷された板により構成されており、「４－４」という数字が、建物内の１つの区画を示す区画情報となっている。なお、位置マーカー５ｄ、５ｅは、２桁以外の数字で表された区画情報を保持していてもよいし、数字以外の文字や形状などで表された区画情報を保持していてもよい。ただし、位置マーカー５ｄ、５ｅは、数字の大きさの順番で区画が配置された順番が分かるような区画情報を保持していることが望ましい。
【0088】
位置マーカー５ｆは、建物内の区画間の境界を示すために設けられており、例えば三角形が印刷された板により構成されている。なお、この位置マーカー５ｆは、上述の他の位置マーカー５とは異なり、建物内の位置の識別子を保持していないことに留意されたい。本変形例では、位置マーカー５ｄ、５ｅと同様に識別子を保持する複数の第１位置マーカー５が壁面４５に一列に設けられており、位置マーカー５ｆと同様に識別子を保持しない複数の第２位置マーカー５が第１位置マーカー５の間に設けられている。本変形例の第２位置マーカー５は、いずれも三角形が印刷された板により構成されているが、これらの三角形は、別の図形に置き換えてもよい（例えば円や直線）。また、第２位置マーカー５は、第１位置マーカー５と同様に識別子を保持していてもよい。
【0089】
図１０(ｂ)は、撮像画像７の一例として、撮像装置３ａにより撮像された撮像画像７ｅを示している。撮像画像７ｅは、撮像画像７ｄと同時刻に撮像された画像である。撮像画像７ｅは、床４１の上に配置された１台の機器４３（機器４３ｅ）と、この機器４３の上部に貼られた１つの機器マーカー４（機器マーカー４ｅ）とを含んでいる。図１０(ｂ)はさらに、機器マーカー４ｅの左上角部のＹ座標Ｙ６と、建物内の区画間の境界線のＹ座標Ｙ７、Ｙ８とを示している。
【0090】
本変形例では、マーカー検出部３２が撮像画像７ｄから位置マーカー５ｄ～５ｆを検出すると、識別部３３が、位置マーカー５ｄ、５ｅから位置マーカー５ｄ、５ｅの区画情報を識別し、照合部３４が、位置マーカー５ｄ、５ｅから識別された区画情報をデータベース２３内の区画情報と照合する。そして、位置マーカー５ｄ、５ｅから識別された区画情報がデータベース２３内に存在する場合、位置推定部３５は、位置マーカー５ｆは、位置マーカー５ｄ（４－３という区画情報を保持する第１位置マーカー５）と、位置マーカー５ｅ（４－４という区画情報を保持する第１位置マーカー５）との間に位置する第２位置マーカー５であると判定する。これにより、位置推定部３５は、位置マーカー５ｄ、５ｅの情報に基づいて位置マーカー５ｆのＹ座標Ｙａを特定することができる。
【0091】
なお、位置推定部３５は、位置マーカー５ｄ、５ｅの両方が検出された場合に位置マーカー５ｆが検出されたと判定する代わりに、位置マーカー５ｄ、５ｅの一方（例えば位置マーカー５ｅ）が検出された場合に位置マーカー５ｆが検出されたと判定するようにしてもよい。実際、図１０(ａ)の撮像画像７ｄ中の位置マーカー５ｄは、位置マーカー５ｄの半分しか撮像画像７ｄ中に含まれていないため、マーカー検出部３２により検出されないと考えられる。よって、以下の説明においては、位置推定部３５は、位置マーカー５ｅが検出された場合に、位置マーカー５ｅの－Ｙ方向に位置マーカー５ｅと隣接する位置マーカー５ｆが検出されたと判定すると想定する。
【0092】
一方、記憶部３７は、各第２位置マーカー５と、区画間の境界線のＹ座標との対応関係を示す位置座標テーブルを予め保持している。位置座標テーブルは例えば、Ｙ座標Ｙａを有する位置マーカー５ｆと、区画間の境界線のＹ座標Ｙ７、Ｙ８とが対応していることを示している。よって、位置推定部３５は、撮像画像７ｄから位置マーカー５ｆが検出された場合、撮像画像７ｄと同時刻に撮像された撮像画像７ｅ中には、Ｙ座標Ｙ７、Ｙ８を有する境界線が存在すると判定する。その結果、本変形例の位置推定部３５は、図５(ｂ)の撮像画像７ｃに対する処理と同様の処理を実施することが可能となる。
【0093】
具体的には、位置推定部３５は、機器マーカー４ｅの左上角部のＹ座標Ｙ６と、区画間の境界線のＹ座標Ｙ７と、区画間の境界線のＹ座標Ｙ８とを比較する。そして、Ｙ６がＹ７より大きい場合には、区画Ｐ６を示す区画情報が、機器マーカー４ｅ（機器４３ｅ）の位置を示す位置情報として決定される（Ｙ６＞Ｙ７）。また、Ｙ６がＹ７より小さいかＹ７と等しくかつＹ８より大きい場合には、区画Ｐ７を示す区画情報が、機器マーカー４ｅの位置を示す位置情報として決定される（Ｙ８＜Ｙ６≦Ｙ７）。一方、Ｙ６がＹ８より小さいかＹ８と等しい場合には、区画Ｐ８を示す区画情報が、機器マーカー４ｅの位置を示す位置情報として決定される（Ｙ６≦Ｙ８）。
【0094】
区画Ｐ６は、Ｙ座標Ｙ７を有する境界線の＋Ｙ方向側の区画であり、区画Ｐ７は、Ｙ座標Ｙ７を有する境界線の－Ｙ方向側でＹ座標Ｙ８を有する境界線の＋Ｙ方向側の区画であり、区画Ｐ８は、Ｙ座標Ｙ８を有する境界線の－Ｙ方向側の区画である。図１０(ｂ)ではＹ６がＹ７より小さくかつＹ８より大きいため、区画Ｐ７を示す区画情報が、機器マーカー４ｅの位置を示す位置情報として決定される。決定された区画情報は、機器マーカー４ｅの登録番号と共に登録部３６に送出される。
【0095】
図１１は、第１実施形態の第１変形例の位置座標テーブルの例を示す図である。
【0096】
本変形例の記憶部３７は、位置マーカー５ｆなどの第２位置マーカー５と、区画間の境界線のＹ座標との対応関係を示す位置座標テーブルを予め保持している。位置座標テーブルは例えば、Ｙ座標Ｙａを有する位置マーカー５ｆと、区画間の境界線のＹ座標Ｙ７、Ｙ８とが対応していることを示している。なお、図１１の位置座標テーブルでは、位置マーカー５ｆのＹ座標Ｙａは、境界線のＹ座標Ｙ７、Ｙ８と異なる単位系で表示されている点に留意されたい。本変形例の位置マーカー５ｆのＹ座標Ｙａは、位置マーカー５ｆの中心Ｙ座標を示している。
【0097】
図１２は、第１実施形態の第１変形例の機器検出方法を説明するためのフローチャートである。図１２は、本変形例の機器検出装置１により位置マーカー５について行われる処理を示している。この説明中では、図１０(ａ)および図１０(ｂ)を参照する。
【0098】
まず、マーカー検出部３２が、図１０(ａ)の撮像画像７ｄから位置マーカー５ｅを検出する（ステップＳ３１）。次に、識別部３３が、位置マーカー５ｅが示す区画情報を識別する（ステップＳ３２）。次に、位置マーカー５ｅから識別された区画情報をデータベース２３内の区画情報と照合した後、ステップＳ３３に移行する。
【0099】
次に、マーカー検出部３２が、図１０(ｂ)の撮像画像７ｄから位置マーカー５ｆを検出する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の処理は例えば、テンプレートマッチング処理やパターン認識処理などの画像処理により行われる。
【0100】
次に、位置推定部３５が、位置マーカー５ｅ、５ｆに関する情報を受け取ると共に、記憶部３７から位置座標テーブルを読み込む（ステップＳ３４）。これにより、位置推定部３５は、位置マーカー５ｆは、位置マーカー５ｅ（４－４という区画情報を保持する第１位置マーカー５）と隣接する第２位置マーカー５である判定することができる。また、位置推定部３５は、位置マーカー５ｅの情報に基づいて位置マーカー５ｆのＹ座標Ｙａを特定することができる。位置推定部３５はさらに、撮像画像７ｄと同時刻に撮像された撮像画像７ｅ中には、Ｙ座標Ｙ７、Ｙ８を有する境界線が存在すると判定することができる。
【0101】
次に、位置推定部３５は、撮像画像７ｅ中の機器マーカー４ｅの左上角部のＹ座標Ｙ６と、区画間の境界線のＹ座標Ｙ７と、区画間の境界線のＹ座標Ｙ８とを比較する。そして、Ｙ６がＹ７より大きい場合には（ステップＳ３５ ＹＥＳ）、区画Ｐ６を示す区画情報が、機器マーカー４ｅ（機器４３ｅ）の位置を示す位置情報として決定され、機器情報管理装置２に送信される（ステップＳ４１）。また、Ｙ６がＹ７より小さいかＹ７と等しくかつＹ８より大きい場合には（ステップＳ３５ ＮＯ、ステップＳ３６ ＹＥＳ）、区画Ｐ７を示す区画情報が、機器マーカー４ｅの位置を示す位置情報として決定され送信される（ステップＳ４２）。一方、Ｙ６がＹ８より小さいかＹ８と等しい場合には（ステップＳ３６ ＮＯ）、区画Ｐ８を示す区画情報が、機器マーカー４ｅの位置を示す位置情報として決定され送信される（ステップＳ４３）。
【0102】
このように、本変形例の機器検出システムは、床４１ではなく壁面４５に設けられた位置マーカー５を備えている。これにより、位置マーカー５が建物内を歩行する人（例えば物品の運搬作業員）により踏まれることを回避することができ、位置マーカー５が人に踏まれて劣化することを防止することができる。
【0103】
【0104】
図３では、各機器マーカー４の位置を推定するために、位置マーカー５が利用される。一方、本変形例では、各機器マーカー４の位置を推定するために、建物内に存在する特徴的な部分が利用される。このような部分の例は、建物内の柱の角や、建物内の床４１の色などである。このような部分の検出は例えば、テンプレートマッチング処理やパターン認識処理などの画像処理により行われる。
【0105】
例えば、各機器マーカー４の位置を推定するために柱の角を利用する場合には、マーク検出部３２は、撮像画像７から柱の角を検出する。この場合、柱の角のＹ座標を予め記憶部３７内に記憶しておく。そして、位置推定部３５は、撮像画像７から機器マーカー４と柱の角とが検出された場合、機器マーカー４の位置情報を柱の角のＹ座標を用いて決定する。この位置情報は、図５(ａ)の撮像画像７ｂに対する処理と同様の処理を実施することで決定することができる。
【0106】
このように、本変形例の機器検出システムは、位置マーカー５の代わりに建物内の特徴的な部分を利用して、各機器マーカー４の位置を推定する。これにより、位置マーカー５の設置やメンテナンスに要する手間を回避することが可能となる。
【0107】
なお、本変形例では、機器マーカー４の位置を推定するために、建物内に存在する複数の特徴的な部分を利用してもよい。このような部分の例は、建物内の複数本の柱の角である。この場合、柱同士の形状や色の違いを、位置マーカー５同士の区画情報の違いと同様に利用してもよい。これにより、第１の柱は建物内の第１の区画に配置され、第２の柱は建物内の第２の区画に配置されている、といったような判断が可能となる。この場合、柱の識別は識別部３３が行い、柱の識別が正しいか否かの判定は照合部３４が行う。
【0108】
【0109】
図３では、位置マーカー５を撮像する撮像装置３は可視カメラであり、撮像装置３により撮像された位置マーカー５を用いて機器マーカー４の位置情報を決定する。一方、本変形例では、クレーン６に撮像装置３と共に取り付けられた別の装置を用いて機器マーカー４の位置情報を決定する。このような装置の例は、レーザーセンサやステレオカメラである。
【0110】
レーザーセンサを利用する場合、レーザーセンサは例えば、＋ｙ方向または－ｙ方向を向くようにクレーン６に取り付けられる。レーザーセンサは、撮像装置３やクレーン６と共に建物内を±ｙ方向に移動する。レーザーセンサが＋ｙ方向を向くようにクレーン６に取り付けられている場合には、レーザーセンサは、クレーン６の＋ｙ方向に位置する建物の壁までの距離を計測することで、撮像装置３の位置を推定する。一方、レーザーセンサが－ｙ方向を向くようにクレーン６に取り付けられている場合には、レーザーセンサは、クレーン６の－ｙ方向に位置する建物の壁までの距離を計測することで、撮像装置３の位置を推定する。壁とレーザーセンサとの間の距離は、例えば既知の方法により計測可能である。
【0111】
この場合、撮像画像３から機器マーカー４が検出された場合には、位置推定部３５は、この機器マーカー４の位置情報を、この撮像画像３が撮像された際にレーザーセンサにより計測された上記距離に基づいて決定する。具体的には、レーザーセンサにより計測された上記距離に基づいて撮像装置３の位置が推定され、推定された撮像装置３の位置に基づいて機器マーカー４の位置情報が決定される。
【0112】
ステレオカメラを利用する場合、ステレオカメラは例えば、＋ｙ方向または－ｙ方向を向くようにクレーン６に取り付けられる。ステレオカメラは、撮像装置３やクレーン６と共に建物内を±ｙ方向に移動する。ステレオカメラが＋ｙ方向を向くようにクレーン６に取り付けられている場合には、ステレオカメラは、クレーン６の＋ｙ方向に位置する建物の壁までの距離を計測することで、撮像装置３の位置を推定する。一方、ステレオカメラが－ｙ方向を向くようにクレーン６に取り付けられている場合には、ステレオカメラは、クレーン６の－ｙ方向に位置する建物の壁までの距離を計測することで、撮像装置３の位置を推定する。壁とステレオカメラとの間の距離は、例えば三角測量の原理で奥行方向の距離を計算する既知の方法により計測可能である。この場合の機器マーカー４の位置情報は、レーザーセンサの場合と同様に決定可能である。
【0113】
このように、本変形例の機器検出システムは、撮像装置３の代わりにレーザーセンサやステレオカメラを利用して、各機器マーカー４の位置を推定する。これにより、位置マーカー５の設置やメンテナンスに要する手間を回避することが可能となる。なお、本変形例のレーザーセンサやステレオカメラは、撮像装置３と建物内の壁以外の箇所との距離を計測してもよい。
【0114】
以上のように、本実施形態の機器検出装置１は、建物内を移動する撮像装置３から撮像画像７を取得し、撮像画像７から検出された機器マーカー４に基づいて建物内の機器４３を特定し、撮像装置３または撮像装置３と共に移動する装置からの情報に基づいて機器４３（機器マーカー４）の位置を決定する。例えば、本実施形態の機器検出装置１は、図３等を参照して説明したように、撮像画像７から検出された位置マーカー５に基づいて、機器４３（機器マーカー４）の位置を決定する。
【0115】
よって、本実施形態によれば、機器４３に近い距離に撮像装置３を設置しなくても、撮像装置３が機器４３に近付くように移動することで、広範囲に設置されている機器４３を検出することが可能となる。このように、本実施形態によれば、広範囲に設置されている機器４３を効率的に検出することが可能となる。
【0116】
なお、撮像装置３は、本実施形態ではクレーン６により移動されるが、その他の手段により移動されてもよい。例えば、撮像装置３は、建物内を移動するフォークリフトに取り付けられていてもよいし、建物内を移動する作業員のヘルメットに取り付けられていてもよい。これは、後述する第２実施形態や第３実施形態でも同様である。
【0117】
（第２実施形態）
図１３は、第２実施形態の機器検出装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の機器検出装置１は、図２に示す構成要素に加え、移動検出部３８を備えている。本実施形態については、図３を参照しながら説明することにする。なお、図１に示す機器検出システムの構成は、本実施形態にも適用される。
図１３は、第２実施形態の機器検出装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の機器検出装置１は、図２に示す構成要素に加え、移動検出部３８を備えている。本実施形態については、図３を参照しながら説明することにする。なお、図１に示す機器検出システムの構成は、本実施形態にも適用される。
【0118】
第１実施形態の場合、撮像装置３は、終日連続して撮像を継続してもよいし、一定時間ごとに撮影を開始して一定期間の経過後に撮影を終了してもよい。後者の場合、記憶部３７は、撮影開始時間および撮影終了時間のリストを記憶しておく。撮像部３１は、このような撮像装置３から撮像画像７を取得する。
【0119】
本実施形態の場合、移動検出部３８は、撮像装置３からの撮像画像７に基づいて、撮像装置３が移動中であるか否かを検出する。そして、移動検出部３８は、撮像装置３が移動中であるか否かの検出結果に基づいて、撮像部３１が機器マーカー４の検出用に撮像装置３から撮像画像７を取得するタイミングを制御する。例えば、撮像装置３が移動中ではないと検出された場合には、移動検出部３８は、撮像装置３から撮像画像７を取得しないことを要求する信号を撮像部３１に送信する。一方、撮像装置３が移動中であると検出された場合には、移動検出部３８は、撮像装置３から撮像画像７を取得することを要求する信号を撮像部３１に送信する。撮像部３１は、このような信号に応じて、撮像装置３から撮像画像７を取得するか否かを決定する。これにより、本実施形態の機器検出装置１は、撮像装置３が移動中である場合に限り撮像部３１に機器マーカー４の検出用の撮像画像７を取得させるような自動制御を行うことができる。
【0120】
本実施形態によれば、移動検出部３８が画像処理により撮像装置３の移動を検出することで、機器マーカー４や位置マーカー５の検出処理を開始するタイミングを自動的に設定することが可能となる。本実施形態によれば、このような検出処理を撮像装置３が移動中の場合に限り行うことが可能となるため、検出処理の対象となる撮像画像７の枚数を削減することや、撮像画像７の保存量を削減することが可能となる。
【0121】
【0122】
ステップＳ８では、移動検出部３８が、撮像装置３から取得した撮像画像７に基づいて撮像装置３が移動したか否かを判断する。具体的には、移動検出部３８は、複数枚の撮像画像７の時系列の変化量を算出する。時系列の変化量は例えば、背景差分処理やフレーム間差分処理により各撮像画像７をその前フレームまたは後フレームの撮像画像７と比較して差分画像を取得することで算出可能である。また、時系列の変化量は例えば、オプティカルフロー処理により各画素の移動を算出することで算出してもよい。あるいは、移動検出部３８は、撮像装置３の移動開始前の撮像画像７をテンプレート画像とするテンプレートマッチング処理により、撮像画像とテンプレート画像とを比較することで、撮像装置３が移動したか否かを判断してもよい。
【0123】
撮像装置３が移動していないと判断された場合には（ステップＳ８ ＮＯ）、ステップＳ８の処理を後に再び行う。一方、撮像装置３が移動したと判断された場合には（ステップＳ８ ＹＥＳ）、ステップＳ１に移行する。ステップＳ１では、撮像部３１が機器マーカー４の検出用の撮像画像７を撮像装置３から取得する。
【0124】
以上のように、本実施形態の機器検出装置１は、撮像装置３の移動を検出する移動検出部３８を備えている。よって、本実施形態によれば、機器マーカー４等の検出処理の対象となる撮像画像７の枚数を削減することや、撮像画像７の保存量を削減することが可能となる。
【0125】
（第３実施形態）
図１５は、第３実施形態の機器検出装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の機器検出装置１は、図２に示す構成要素に加え、画像連結部３９を備えている。本実施形態については、図３や図１６を参照しながら説明することにする。図１６は、第３実施形態の連結画像の例を示す図である。なお、図１に示す機器検出システムの構成は、本実施形態にも適用される。
図１５は、第３実施形態の機器検出装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の機器検出装置１は、図２に示す構成要素に加え、画像連結部３９を備えている。本実施形態については、図３や図１６を参照しながら説明することにする。図１６は、第３実施形態の連結画像の例を示す図である。なお、図１に示す機器検出システムの構成は、本実施形態にも適用される。
【0126】
画像連結部３９は、１台以上の撮像装置３により撮像された複数枚の撮像画像７を連結し、これらの撮像画像７を連結して得られた、機器４３の設置場所全体の状態を表す連結画像を出力する。このような連結画像の例は、図１６(ａ)の連結画像８ａや、図１６(ｂ)の連結画像８ｂである。図１６(ａ)の連結画像８ａは例えば、図３の撮像装置３ａ～３ｃにより撮像された複数枚の撮像画像７を連結することで得られる。図１６(ｂ)の連結画像８ｂは例えば、図９の撮像装置３ａ～３ｄにより撮像された複数枚の撮像画像７を連結することで得られる。以下、これらの連結画像８ａ、８ｂを例とする任意の連結画像について説明する際には、これを「連結画像８」と表記することにする。本実施形態によれば、建物全体を俯瞰する連結画像８を出力することで、各機器４３の位置や機器４３同士の位置関係をわかりやすく表示することが可能となる。
【0127】
画像連結部３９は、撮像部３１から複数枚の撮像画像７を受け取り、これらの撮像画像７を、位置推定部３５から受け取った情報に基づいて連結する。例えば、画像連結部３９は、これらの撮像画像７中に含まれる複数の機器マーカー４の位置情報を受け取り、生成される連結画像８内の機器マーカー４同士の位置関係が、この位置情報が示す機器マーカー４の位置と整合するように、これらの撮像画像７を連結する。連結画像８の生成には、機器マーカー４の位置情報以外の情報を利用してもよい。このような情報の例は、区画間の境界線のＹ座標や、位置マーカー５の区画情報などである。
【0128】
画像連結部３９は、その他の方法で撮像画像７同士を連結してもよい。例えば、画像連結部３９は、テンプレートマッチング処理により撮像画像７同士の類似領域を重ね合わせることで、撮像画像同士を連結してもよい。また、画像連結部３９は、ＯＲＢ特徴量などの撮像画像７中の特徴量を算出し、特徴量に基づいて撮像画像７同士の類似領域を重ね合わせることで、撮像画像７同士を連結してもよい。
【0129】
なお、図１６(ａ)の連結画像８ａは、Ｘ軸が縦向きでＹ軸が横向きになる形、すなわち、元々の各撮像画像７の向きを９０度回転させた形で表示されているが、このような回転をせずに連結画像８ａを表示してもよい。連結画像８ａをディスプレイに表示する際に、連結画像８ａは回転して表示してもよいし、拡大または縮小して表示してもよい。これは、図１６(ｂ)の連結画像８ｂについても同様である。
【0130】
ここで、図１６(ｂ)の連結画像８ｂについて説明する。
【0131】
図１６(ｂ)は、連結画像８ｂに付加された付加情報９を示している。付加情報９は、連結画像８ｂ中のある機器４３に関する情報であり、連結画像８ｂ中でこの機器４３が配置されている位置付近に付加されている。図１６(ｂ)の付加情報９は、この機器４３の登録番号と区画情報とを含んでいる。画像連結部３９は、連結画像８ｂ中にこの付加情報９を付加する位置を、この機器４３の区画情報に基づいて決定する。連結画像８ｂは例えば、連結画像８ｂ中に付加情報９が付加された形で出力され、連結画像８ｂ上に付加情報９が重畳表示される形でディスプレイ上に表示される。
【0132】
図１６(ｂ)の連結画像８ｂはさらに、壁面４５（図９を参照）に設けられた複数の位置マーカー５を含んでいる。これらの位置マーカー５は、実際に撮像画像７中に含まれていた位置マーカー５でもよいし、付加情報９と同様に連結画像８ｂに付加された付加物でもよい。
【0133】
また、付加情報９は、機器４３の登録番号や区画情報以外の情報でもよい。例えば、付加情報９は、データベース２３に記憶されている機器情報（機器４３に関する情報）や、記憶部３７に予め記憶させておいた機器情報でもよい。付加情報９を表示する際の表示色は、どのような色でもよい。例えば、付加情報９は、白色などの背景と分離可能な特定の色で表示してもよいし、付加情報９の下に隠れる画像が見えるように若干の透明度を持たせて表示してもよい。
【0134】
【0135】
図１７のフローチャートでは、ステップＳ６において位置情報の推定が終わると、画像連結部３９が、位置推定部３５から受け取った情報に基づいて複数枚の撮像画像３を連結し、連結画像８を作成する（ステップＳ９）。
【0136】
次に、登録部３６は、位置推定部３５により決定された機器マーカー４の区画情報を、この機器マーカー４の登録番号や、画像連結部３９により作成された連結画像８と共に機器情報管理装置２に送信する（ステップＳ７）。その結果、機器マーカー４の登録番号および区画情報や、上記の連結画像８が、データベース２３に登録される。
【0137】
以上のように、本実施形態の機器検出装置１は、１台以上の撮像装置３により撮像された複数枚の撮像画像７を連結して連結画像８を出力する画像連結部３９を備えている。よって、本実施形態によれば、建物内の広範囲を俯瞰する連結画像８を出力することで、各機器４３の位置や機器４３同士の位置関係をわかりやすく表示することが可能となる。
【0138】
なお、画像連結部３９により連結される撮像画像３同士は、同じ撮像装置３により異なる時刻に撮像された撮像画像３でもよいし、異なる撮像装置３により同じ時刻に撮像された撮像画像３でもよいし、異なる撮像装置３により異なる時刻に撮像された撮像画像３でもよい。
【0139】
ここで、図１の機器検出装置１中のプログラム１４について説明する。
【0140】
このプログラム１４は、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、このプログラム１４を、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、このプログラム１４を、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。第１から第３実施形態では、いずれの方法でプログラム１４を機器検出装置１内に提供してもよい。また、このプログラム１４は、機器検出装置１内のＲＯＭに予め組み込まれていてもよい。
【0141】
以上、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例としてのみ提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図したものではない。本明細書で説明した新規な装置および方法は、その他の様々な形態で実施することができる。また、本明細書で説明した装置および方法の形態に対し、発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の省略、置換、変更を行うことができる。添付の特許請求の範囲およびこれに均等な範囲は、発明の範囲や要旨に含まれるこのような形態や変形例を含むように意図されている。
【符号の説明】
【0142】
１：機器検出装置、２：機器情報管理装置、
３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ：撮像装置、
４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ：機器マーカー、
５、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ、５ｅ、５ｆ：位置マーカー、
６：クレーン、７、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ、７ｅ：撮像画像、
８、８ａ、８ｂ：連結画像、９：付加情報、
１１：入出力装置、１２：演算装置、１３：記憶装置、１４：プログラム、
２１：演算装置、２２：記憶装置、２３：データベース、
３１：撮像部、３２：マーカー検出部、３３：識別部、
３４：照合部、３５：位置推定部、３６：登録部、
３７：記憶部、３８：移動検出部、３９：画像連結部、
４１：床、４２：通路、４３、４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅ：機器、
４４：車両、４５：壁面
３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ：撮像装置、
４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ：機器マーカー、
５、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ、５ｅ、５ｆ：位置マーカー、
６：クレーン、７、７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ、７ｅ：撮像画像、
８、８ａ、８ｂ：連結画像、９：付加情報、
１１：入出力装置、１２：演算装置、１３：記憶装置、１４：プログラム、
２１：演算装置、２２：記憶装置、２３：データベース、
３１：撮像部、３２：マーカー検出部、３３：識別部、
３４：照合部、３５：位置推定部、３６：登録部、
３７：記憶部、３８：移動検出部、３９：画像連結部、
４１：床、４２：通路、４３、４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅ：機器、
４４：車両、４５：壁面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】