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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-29
(45)【発行日】2023-07-07
(54)【発明の名称】飛行体および導通検査方法
(51)【国際特許分類】
B64U 40/20 20230101AFI20230630BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20230630BHJP
G01M 99/00 20110101ALI20230630BHJP
G01R 31/54 20200101ALI20230630BHJP
B64U 101/26 20230101ALN20230630BHJP
【ＦＩ】
B64U40/20
B64C39/02
G01M99/00 Z
G01R31/54
B64U101:26
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021025960
(22)【出願日】2021-02-22
(62)【分割の表示】P 2020120089の分割
【原出願日】2020-07-13
(65)【公開番号】P2022017165
(43)【公開日】2022-01-25
【審査請求日】2023-02-27
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】520258301
【氏名又は名称】株式会社福島三技協
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】福島 雄一
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特許第６６８３３５７（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】特開２０２０－０２９２５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５３８６１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１５１０１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３６９１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２１１８７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００４７６９６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０９７５３４６１（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】中国特許出願公開第１１０８９９１８６（ＣＮ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／１５７３５５（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｕ １０／１４
Ｂ６４Ｕ ４０／２０
Ｂ６４Ｕ １０１／２６
Ｇ０１Ｍ ９９／００
Ｇ０１Ｒ ３１／５４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行体本体と、構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
前記導電性部材を前記飛行体本体の略鉛直方向上方向における遠位位置と近位位置との間で直線移動可能な移動機構と、
前記導電性部材と前記移動機構とを連結する連結部材と
を備え、
前記連結部材は、
複数の可撓性部材を備え、
前記複数の可撓性部材は、前記略鉛直方向の軸周りに所定の角度の間隔を持って配置され、前記導電性部材の姿勢が任意に変更可能なように前記導電性部材と前記移動機構との間を連結している、飛行体。
【請求項2】
前記連結部材は、２～４個の前記可撓性部材を備える、請求項１に記載の飛行体。
【請求項3】
前記可撓性部材は、バネ部材または弾性を有するワイヤーを含む、請求項１または２に記載の飛行体。
【請求項4】
前記飛行体は、前記導電性部材を回転させる回転機構をさらに備える、請求項１～３のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項5】
前記導電性部材は、金網、縞鋼板、金たわし、金属ブラシ、導電性ゴム、導電性スポンジ、導電性ワイヤー、導電性グリス又は導電性オイル、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項6】
前記導電性部材は、前記導体に固定するための固定手段を備える、請求項１～５のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項7】
飛行体を用いて構造物に対する導通検査を実行する方法であって、前記飛行体は、
飛行体本体と、
前記構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
前記導電性部材を前記飛行体本体の略鉛直方向上方向における遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と、
前記導電性部材と前記移動機構とを連結する連結部材と
を備え、
前記連結部材は複数の可撓性部材を備え、
前記複数の可撓性部材は、前記略鉛直方向の軸周りに所定の角度の間隔を持って配置され、前記導電性部材の姿勢が任意に変更可能なように前記導電性部材と前記移動機構との間を連結されており、
前記移動機構は、前記導電性部材を前記略鉛直方向上方向に直線移動可能に構成されており、
前記方法は、
前記導電性部材を前記近位位置の状態で、前記飛行体を前記構造物の導体の下方位置に移動させることと、
前記移動機構によって前記導電性部材を略鉛直方向上方向前記遠位位置に直線移動させることにより前記導電性部材を前記構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
を含む方法。
【請求項8】
前記導通検査の実行の後、前記導電性部材を前記飛行体本体に対する前記近位位置に戻すことを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項9】
前記構造物の導体は、風車翼の先端に設けられたレセプタである、請求項７または８に記載の方法。
【請求項10】
請求項７～９のいずれか一項に記載の方法において使用するための飛行体であって、飛行体本体と、
構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
前記導電性部材を前記飛行体本体の略鉛直方向上方向における遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と、
前記導電性部材と前記移動機構とを連結する連結部材と
を備え、
前記移動機構は、
前記導電性部材を前記略鉛直方向上方向に直線移動可能に構成されている、飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飛行体および導通検査方法に関し、特に、構造物の導体に接触させるための導電性部材を備えた飛行体、およびこの飛行体を用いた導通検査方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来から、送電線の鉄柱、高層ビル、風車などの翼といった高い構造物には落雷対策が施されている。例えば、風車の翼には、雷撃を受け止めるレセプタ（金属製受雷部）および避雷導線（ダウンコンダクタ）が設けられている。ところで、このような落雷対策が施された建造物では、レセプタおよびダウンコンダクタの導通検査を行う必要がある。
【0003】
例えば、風車の翼では、レセプタとアースとの間がダウンコンダクタを介して電気的接続が確保されていない場合、レセプタへの着雷時にスパークが発生し、風車翼などが損傷を受けるおそれがあることから、レセプタ等（ダウンコンダクタを含む）の導通検査を行う必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来、風車のハブに取り付けられた状態の風車翼に対してレセプタ等の導通検査を行うには、人による高所での作業が必要となり、レセプタ等の導通検査は危険性が高く容易に行うことができなかった。
【0005】
本発明は、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体およびこのような飛行体を用いた導通検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は以下の項目を提供する。
【0007】
（項目１）
飛行体本体と、
構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
前記導電性部材を前記飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
を備える、飛行体。
飛行体本体と、
構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
前記導電性部材を前記飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
を備える、飛行体。
【0008】
（項目２）
前記移動機構は、
前記導電性部材を支持する支持ロッドと、
前記支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段と
を備える、項目１に記載の飛行体。
前記移動機構は、
前記導電性部材を支持する支持ロッドと、
前記支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段と
を備える、項目１に記載の飛行体。
【0009】
（項目３）
前記移動機構は、
前記導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、
前記支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段と
を備える、項目１に記載の飛行体。
前記移動機構は、
前記導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、
前記支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段と
を備える、項目１に記載の飛行体。
【0010】
（項目４）
前記伸縮可能な支持ロッドは、
前記導電性部材に連結された第１ロッドと、
前記第１ロッドを突出および没入可能に収容する第２ロッドと
を少なくとも含む、項目３に記載の飛行体。
前記伸縮可能な支持ロッドは、
前記導電性部材に連結された第１ロッドと、
前記第１ロッドを突出および没入可能に収容する第２ロッドと
を少なくとも含む、項目３に記載の飛行体。
【0011】
（項目５）
前記導電性部材と前記支持ロッドとは、前記導電性部材の姿勢が任意に変更可能なように連結部材により連結されている、項目２～４のいずれか一項に記載の飛行体。
前記導電性部材と前記支持ロッドとは、前記導電性部材の姿勢が任意に変更可能なように連結部材により連結されている、項目２～４のいずれか一項に記載の飛行体。
【0012】
（項目６）
前記連結部材は、複数の可撓性部材を備え、
前記複数の可撓性部材は、前記支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されている、項目５に記載の飛行体。
前記連結部材は、複数の可撓性部材を備え、
前記複数の可撓性部材は、前記支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されている、項目５に記載の飛行体。
【0013】
（項目７）
前記連結部材は、自在継手である、項目５に記載の飛行体。
前記連結部材は、自在継手である、項目５に記載の飛行体。
【0014】
（項目８）
前記飛行体は、前記導電性部材を回転させる回転機構をさらに備える、項目１～７のいずれか一項に記載の飛行体。
前記飛行体は、前記導電性部材を回転させる回転機構をさらに備える、項目１～７のいずれか一項に記載の飛行体。
【0015】
（項目９）
前記導電性部材は、金網、研磨部材、縞鋼板、金たわし、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含む、項目１～８のいずれか一項に記載の飛行体。
前記導電性部材は、金網、研磨部材、縞鋼板、金たわし、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含む、項目１～８のいずれか一項に記載の飛行体。
【0016】
（項目１０）
前記支持ロッドまたは前記導電性部材は、さらに前記導電性部材を前記導体に固定するための固定手段を備える、項目２～７のいずれか一項に記載の飛行体。
前記支持ロッドまたは前記導電性部材は、さらに前記導電性部材を前記導体に固定するための固定手段を備える、項目２～７のいずれか一項に記載の飛行体。
【0017】
（項目１１）
前記移動機構は、前記飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させ、前記遠位位置は、前記近位位置に対して前記略鉛直方向上方向の位置である、項目１～１０のいずれか一項に記載の飛行体。
前記移動機構は、前記飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させ、前記遠位位置は、前記近位位置に対して前記略鉛直方向上方向の位置である、項目１～１０のいずれか一項に記載の飛行体。
【0018】
（項目１２）
項目１～１１のいずれか一項に記載の飛行体を用いて前記構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
前記導電性部材を前記近位位置の状態で、前記飛行体を前記構造物の導体の下方位置に移動させることと、
前記導電性部材を前記遠位位置に移動させることにより前記導電性部材を前記構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
を含む、方法。
項目１～１１のいずれか一項に記載の飛行体を用いて前記構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
前記導電性部材を前記近位位置の状態で、前記飛行体を前記構造物の導体の下方位置に移動させることと、
前記導電性部材を前記遠位位置に移動させることにより前記導電性部材を前記構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
を含む、方法。
【0019】
（項目１３）
さらに、前記導電性部材を前記導体に固定させることと、
前記導電性部材を前記導体に固定した状態で、前記導電性部材と前記支持ロッドとを前記飛行体から切り離して、前記飛行体を前記構造物から離脱させることと、
前記導通検査が終了した時点で前記導電性部材の前記導体への固定を解除し、前記導電性部材と前記支持ロッドとを前記構造物から離脱させることと
を含む、項目１２に記載の方法。
さらに、前記導電性部材を前記導体に固定させることと、
前記導電性部材を前記導体に固定した状態で、前記導電性部材と前記支持ロッドとを前記飛行体から切り離して、前記飛行体を前記構造物から離脱させることと、
前記導通検査が終了した時点で前記導電性部材の前記導体への固定を解除し、前記導電性部材と前記支持ロッドとを前記構造物から離脱させることと
を含む、項目１２に記載の方法。
【0020】
（項目１４）
前記構造物の導体は、風車翼の先端に設けられたレセプタである、項目１２または１３に記載の方法。
前記構造物の導体は、風車翼の先端に設けられたレセプタである、項目１２または１３に記載の方法。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体およびこのような飛行体を用いた導通検査方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図2】図２は、図１に示す飛行体１００の移動機構１３０の具体的な構成を説明するための図であり、図２（ａ）は、図１の飛行体１００をＡ方向から見た側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。
【図3】図３は、図１に示す飛行体１００を用いてレセプタ等の通電検査を行う方法を説明するための図であり、図３（ａ）は図１の飛行体１００の昇降動作を示し、図３（ｂ）は図１の飛行体１００の導電性部材１２０の上方移動の動作を示す。
【図5】図５は、実施形態１の変形例２による飛行体１０２の導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄを説明するための図であり、図５（ａ）は飛行体１０２の側面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。
【図6】図６は、本発明の実施形態２による飛行体２００を説明するための斜視図であり、図６（ａ）は飛行体２００の外観を示し、図６（ｂ）は飛行体２００から導電性部材１２０を分離して連結部材２３０ｃの構造を示す。
【図7】図７は、図６に示す飛行体２００の移動機構２３０の具体的な構成を説明するための図であり、図７（ａ）は、図６の飛行体２００をＡ方向から見た側面図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明を説明する。本明細書において使用される用語は、特に言及しない限り、当該分野で通常用いられる意味で用いられることが理解されるべきである。したがって、他に定義されない限り、本明細書中で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。矛盾する場合、本明細書（定義を含めて）が優先する。
【0024】
本明細書において、「約」とは、後に続く数字の±１０％の範囲内をいう。
【0025】
本発明は、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体を提供することを課題とし、
飛行体本体と、
構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
を備える、飛行体を提供することにより、上記の課題を解決したものである。
飛行体本体と、
構造物の導体に接触させるための導電性部材と、
導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構と
を備える、飛行体を提供することにより、上記の課題を解決したものである。
【0026】
すなわち、本発明の飛行体では、構造物の導体に接触させるための導電性部材が、移動機構により飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能となっているので、導電性部材を近位位置の状態で飛行体を構造物の導体の下方位置に移動させ、その後、導電性部材を近位位置から遠位位置まで移動させることにより導電性部材を構造物の導体に接触させて導通検査を行うことが可能となる。
【0027】
このため、飛行体の導電性部材と構造物の導体とは、少なくとも、導電性部材を飛行体本体の近位位置から遠位位置に移動させる動作により接触させることができ、この際に、飛行体本体が構造物に衝突する恐れはほとんどなく、飛行体の導電性部材と構造物の導体との接触を安全かつ簡単に行うことができる。
【0028】
従って、本発明の飛行体は、構造物の導体に接触させるための導電性部材と、導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構とを有するものであれば、導電性部材および移動機構の具体的な構成、さらには、飛行体におけるその他の構成は、特に限定されるものではなく、任意であり得る。
【0029】
（飛行体本体）
飛行体本体は任意の形態であり得る。例えば、ヘリコプターであってもよいし、ドローンなどのマルチコプターであってもよい。また、飛行体本体は有人飛行体であってもよいし、無人飛行体であってもよい。好ましい実施形態において、遠隔操作が可能なドローンなどの無人飛行体である。無人飛行体とすることによって、安全に導通検査を行うことが可能となる。
飛行体本体は任意の形態であり得る。例えば、ヘリコプターであってもよいし、ドローンなどのマルチコプターであってもよい。また、飛行体本体は有人飛行体であってもよいし、無人飛行体であってもよい。好ましい実施形態において、遠隔操作が可能なドローンなどの無人飛行体である。無人飛行体とすることによって、安全に導通検査を行うことが可能となる。
【0030】
（導電性部材）
導電性部材は、構造物の導体に接触させるための導電性を有する部材であれば、その他の構成は任意であり得る。
導電性部材は、構造物の導体に接触させるための導電性を有する部材であれば、その他の構成は任意であり得る。
【0031】
例えば、導電性部材の材質は、導電性のものであれば、金属に限らず、カーボンやプラスチックでもよく、さらに具体的な部材は、金網、縞鋼板、針状金属（金たわしまた金属ブラシ）、導電性ゴム、導電性スポンジ、導電性ワイヤー（電線、導電性繊維、導電性スプリング）、導電性グリス又は導電性オイル、研磨部材、およびパンチングボードのうちの少なくとも１つを含むものである。
【0032】
導電性部材の形状および大きさは、接触させる構造物の導体の大きさや形状に合わせて任意であり得る。例えば、導電性部材の構造物の導体と接触させる面の形状は、略多角形（三角形、四角形、五角形など）であってもよいし、略円形（円形、楕円形など）であってもよい。導電性部材は、構造物の導体への接触面積を増やす点で大きい方が良いが、大きくすると重くなり、また風の影響も受けて飛行が不安定になるので、両者のバランスを考えて設定さえ得る。例えば、構造物の導体が風車翼のレセプタである実施形態において、導電性部材のレセプタに接触させる面の大きさは約７０ｃｍ２～約２５００ｃｍ２である。１つの実施形態において、約７００ｃｍ２（直径約３０ｃｍ）の略円形状である。しかしながら、本発明はこれに限定されない。
【0033】
また、導電性部材には、構造物の導体に固定するための固定手段を備えていてもよい。固定手段は任意の構成であり得る。固定手段は、例えば、磁力の力で導体に固定させる磁力発生機構であってもよいし、導電性粘着テープなどであってもよいし、エアー吸引手段による吸着固定であってもよい。
【0034】
（移動機構）
移動機構は、導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動させることが可能であれば、任意の形態であり得る。
移動機構は、導電性部材を飛行体本体の遠位位置と近位位置との間で移動させることが可能であれば、任意の形態であり得る。
【0035】
例えば、移動機構は、導電性部材を支持する支持ロッドと、支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段とを備えたものでもよいし、あるいは、移動機構は、導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段とを備えたものであってもよい。ここで、伸縮可能な支持ロッドは、導電性部材に連結された第１ロッドと、第１ロッドを突出および没入可能に収容する第２ロッドとを少なくとも含むものであってもよい。すなわち、移動機構は、第２ロッドに対して第１ロッドが突出することにより支持ロッドが伸長し、第２ロッドに対して第１ロッドが没入することにより支持ロッドが縮小するように構成されていてもよい。移動機構による導電性部材の遠位位置と近位位置との間の移動距離は任意であり得る。例えば、遠位位置と近位位置との移動距離は約３０ｃｍ～約１５０ｃｍである。
移動機構による導電性部材の移動方向は、任意の形態であり得る。例えば、導電性部材の移動方向は、例えば、飛行体本体の略鉛直方向であってもよいし、略水平方向であってもよい。好ましくは、移動機構は飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる。ドローンなどの飛行体は略垂直方向への移動が略水平方向への移動に対して容易に行うことが可能であるため、移動機構が飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動可能とした方が簡単に導電性部材を構造物の導体に接触させることができる。また、移動機構が、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる場合には、横風などで飛行体本体が略水平方向に揺られても飛行体本体が構造物に衝突することを避けることが可能となる。
移動機構による導電性部材の移動方向は、任意の形態であり得る。例えば、導電性部材の移動方向は、例えば、飛行体本体の略鉛直方向であってもよいし、略水平方向であってもよい。好ましくは、移動機構は飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる。ドローンなどの飛行体は略垂直方向への移動が略水平方向への移動に対して容易に行うことが可能であるため、移動機構が飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動可能とした方が簡単に導電性部材を構造物の導体に接触させることができる。また、移動機構が、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる場合には、横風などで飛行体本体が略水平方向に揺られても飛行体本体が構造物に衝突することを避けることが可能となる。
【0036】
また、移動機構が、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させる場合において、遠位位置を近位位置に対して略鉛直方向上方向の位置としてもよいし、略鉛直方向下方向の位置としてもよい。飛行体本体を遠隔操作するなどの場合に、飛行体本体を構造物の導体に接近させる方法としては、飛行体本体を構造物の下方から接近させる方が、操作者が視認しやすくことが容易である。このような場合には、移動機構は、飛行体本体の略鉛直方向に導電性部材を移動させ、遠位位置は、近位位置に対して略鉛直方向上方向の位置とすることが好ましい。しかし、本発明はこれに限定されない。
【0037】
支持ロッドには、さらに、導電性部材を導体に固定するための固定手段を備えていても良い。固定手段は任意の構成であり得る。固定手段は、例えば、リンク機構を備えたクランプであってもよいし、エアー吸引手段による吸着固定であってもよい。
【0038】
また、支持ロッドは、飛行体に対して着脱可能であり得る。また、飛行体に対する着脱は無線または有線の指令信号に基づいて操作可能に構成されている。
【0039】
（その他の構成）
さらに、導電性部材と支持ロッドとの接続構造は任意の形態であり得る。例えば、導電性部材と支持ロッドとの接続は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が固定されるように連結部材により連結されていてもよいし、導電性部材と支持ロッドとは、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が任意に変更可能なように連結部材により連結されていてもよい。
さらに、導電性部材と支持ロッドとの接続構造は任意の形態であり得る。例えば、導電性部材と支持ロッドとの接続は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が固定されるように連結部材により連結されていてもよいし、導電性部材と支持ロッドとは、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が任意に変更可能なように連結部材により連結されていてもよい。
【0040】
また、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢を任意に変更可能なように連結する連結部材としては、例えば、ボールジョイントやユニバーサルジョイントなどを含む自在継手であってもよいし、複数の可撓性部材を備え、複数の可撓性部材が支持ロッドの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されるものであってもよい。ここで、可撓性部材は、任意の形態であり得る。例えば、板バネやコイルバネなどのバネ部材であってもよいし、弾性を有するワイヤー（金属製、樹脂製など）などであってもよいし、ゴム製の支柱またはエアチューブ、電動又はエアーシリンダ、スポンジであってもよいし、パラレルリンク機構を備える支柱などであってもよい。
【0041】
また、可撓部材の個数は複数であれば任意であり得る。例えば、２個であってもよいし、３個であってもよいし、４個以上であってもよい。可撓性部材の個数を増やすことによって、姿勢の向きを様々な方向に変位可能となる。また、可撓性部材を支持ロッドの軸周りに配置する際の角度の間隔は任意であり得る。好ましい実施形態において、複数の可撓性部材を支持ロッドの軸周りに配置する際の角度は均等である。このようにすることで、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が、どの方向に対しても均等に変位可能となる。１つの実施形態において、可撓性部材は４個であって、支持ロッドの軸周りにそれぞれ約９０°の間隔で配置される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。隣接する可撓性部材の間の角度がそれぞれ異なる角度で配置されてもよい。好ましい実施形態において、ボールジョイントのように、どの方向への力がかかっても、その方向への回転（変位）が容易に達成させることが可能なものを採用する。
【0042】
さらに、飛行体は、導電性部材を回転させる回転機構を備えていてもよい。
【0043】
ここで、回転機構の具体的構成は任意であり得る。例えば、回転機構は、支持ロッドを内部に回転可能に回転シャフトを収容可能な構造とし、支持ロッドに収容される回転シャフトの一端に導電性部材を支持し、回転シャフトの他端にモータの回転軸を接続したものであってもよいし、支持ロッドを回転させるロッド回転手段であって、支持ロッドを昇降させるロッド移動手段を回転可能に保持し、支持ロッドをロッド移動手段ごと回転させるモータを内蔵したものであってもよいし、支持ロッドと導電性部材とを連結する連結部材に回転機構を設けたものであってもよいし、導電性部材自身に回転機構を備えたものであってもよい。回転した導電性部材を導体（レセプタ）に接触させることにより、導体（レセプタ）の表面に存在する絶縁性の被膜や付着したごみや錆等を除去することが可能となる。導電性部材の回転速度などは、導電性部材の材質や除去する物体の状況により適宜調整され得る。
【0044】
また、本発明は、構造物の導体の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする方法を提供することを課題とし、
上述した飛行体を用いて構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
導電性部材を近位位置の状態で、飛行体を構造物の導体の下方位置に移動させることと、
導電性部材を遠位位置に移動させることにより導電性部材を構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
を含む、方法を提供することにより、上記の課題を解決したものである。
上述した飛行体を用いて構造物に対する導通検査を実行する方法であって、
導電性部材を近位位置の状態で、飛行体を構造物の導体の下方位置に移動させることと、
導電性部材を遠位位置に移動させることにより導電性部材を構造物の導体に接触させて導通検査を実行することと
を含む、方法を提供することにより、上記の課題を解決したものである。
【0045】
さらに、本発明では、構造物およびその導体は、特に限定されるものではなく、任意であり得る。例えば、構造物は、送電線の鉄柱、高層ビル、風車などの背の高い構造物であり、構造物の導体は、例えば、送電線の鉄柱の先端や高層ビルの屋上に設けられた避雷針、特に好ましくは、風車の風車翼の先端に設けられたレセプタである。
【0046】
ただし、以下の実施形態１および２では、移動機構として、導電性部材を支持する支持ロッドと、支持ロッドを遠位方向に移動可能なロッド移動手段とを備えたものを挙げる。なお、実施形態１では、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定であるものを挙げる。
【0047】
さらに、実施形態１の変形例１では、実施形態１の移動機構に代えて、導電性部材を支持する伸縮可能な支持ロッドと、支持ロッドを伸縮させるロッド伸縮手段とを備えた移動機構を示す。
【0048】
また、実施形態１の変形例２では、飛行体として、実施形態１の構成に加えて、導電性部材を回転させる回転機構を備えたものを挙げる。特に、実施形態１の変形例２では、回転機構として、回転シャフトの一端に導電性部材を支持し、回転シャフトの他端にモータの回転軸を接続したもの挙げる。
【0049】
実施形態２では、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定である実施形態１の構成に代えて、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が任意に変更可能な構成を挙げる。特に、実施形態２では、支持ロッドに対して導電性部材をその姿勢が任意に変更可能に連結する連結部材として、複数の可撓性部材を備えたものを挙げる。
【0050】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【0051】
【0052】
実施形態１の飛行体１００は、図１（ａ）に示すように、飛行体本体１１０と、構造物の導体に接触させるための触手である導電性部材１２０と、導電性部材１２０を飛行体本体１１０の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構１３０とを備える。
【0053】
（飛行体本体１１０）
飛行体本体１１０は、図１（ｂ）に示すように、筐体１１０ｂと、４つの推力発生部１１０ａと、筐体１１０ｂに対して４つの推力発生部１１０ａを支持する４つの支持アーム１１０ｄと、筐体１１０ｂに取り付けられた脚部１１０ｃとを有する機体である。ここで、各推力発生部１１０ａは、プロペラ１１１と駆動モータ１１２とを有する。各支持アーム１１０ｄの根元部分は筐体１１０ｂに固定されている。各支持アーム１１０ｄの先端部分にはそれぞれ駆動モータ１１２が取り付けられ、各駆動モータ１１２の回転軸にはそれぞれプロペラ１１１が取り付けられている。
飛行体本体１１０は、図１（ｂ）に示すように、筐体１１０ｂと、４つの推力発生部１１０ａと、筐体１１０ｂに対して４つの推力発生部１１０ａを支持する４つの支持アーム１１０ｄと、筐体１１０ｂに取り付けられた脚部１１０ｃとを有する機体である。ここで、各推力発生部１１０ａは、プロペラ１１１と駆動モータ１１２とを有する。各支持アーム１１０ｄの根元部分は筐体１１０ｂに固定されている。各支持アーム１１０ｄの先端部分にはそれぞれ駆動モータ１１２が取り付けられ、各駆動モータ１１２の回転軸にはそれぞれプロペラ１１１が取り付けられている。
【0054】
また、筐体１１０ｂには、コントローラ１０ａとバッテリ１０ｂとが搭載されている。バッテリ１０ｂは、駆動モータ１１２を駆動するための電源であり、さらに、移動機構１３０の駆動部（図示せず）の電源も兼ねている。コントローラ１０ａは、無線通信部を含み、無縁リモコンからの操作信号を受信して４つの駆動モータ１１２の回転数を制御することにより飛行体１００の飛行制御を行う制御部である。また、この制御部は、移動機構１３０の駆動部（図示せず）を制御して導電性部材１２０の移動制御も行うものである。
【0055】
図に示す実施形態においては、推力発生部および支持アームを４つ備えるものとして説示しているが、本発明はこれに限定されない。推力発生部および支持アームの個数は任意であって、例えば、４個以下（例えば、２個など）であってもよいし、５個以上（例えば、８個など）であってもよい。
【0056】
（導電性部材１２０）
導電性部材１２０は、測定ケーブル（図示せず）により地上の測定装置に電気的に接続されており、ここでは、軽量化のため、金網で構成されている。ただし、導電性部材１２０は、金網で構成されたものに限らず、縞鋼板、金たわし、およびパンチングボードなどのその他の金属部材で構成されていてもよい。
導電性部材１２０は、測定ケーブル（図示せず）により地上の測定装置に電気的に接続されており、ここでは、軽量化のため、金網で構成されている。ただし、導電性部材１２０は、金網で構成されたものに限らず、縞鋼板、金たわし、およびパンチングボードなどのその他の金属部材で構成されていてもよい。
【0057】
（移動機構１３０）
移動機構１３０は、図１（ｂ）に示すように、飛行体本体１１０の筐体１１０ｂに搭載されており、導電性部材１２０を支持する支持ロッド１３０ａと、支持ロッド１３０ａを遠位方向（筐体１１０ｂの上方向）に移動可能なロッド移動手段１３０ｂとを有する。この移動機構１３０では、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとは、支持ロッド１３０ａに対する導電性部材１２０の姿勢が固定されるように連結部材１３０ｃにより連結されている。この連結部材１３０ｃは、支持ロッド１３０ａの先端に嵌合された金属製の管状部材であり、管状部材の上面には導電性部材１２０としての金網部材が固定ネジ、ロウ付け、溶接あるいは接着材などで固定されている。連結部材１３０ｃは、金属製の管状部材である必要はなく、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとを連結可能なものであれば、樹脂製の部材でもよいし、あるいは管状部材ではなく中実部材でもよい。
移動機構１３０は、図１（ｂ）に示すように、飛行体本体１１０の筐体１１０ｂに搭載されており、導電性部材１２０を支持する支持ロッド１３０ａと、支持ロッド１３０ａを遠位方向（筐体１１０ｂの上方向）に移動可能なロッド移動手段１３０ｂとを有する。この移動機構１３０では、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとは、支持ロッド１３０ａに対する導電性部材１２０の姿勢が固定されるように連結部材１３０ｃにより連結されている。この連結部材１３０ｃは、支持ロッド１３０ａの先端に嵌合された金属製の管状部材であり、管状部材の上面には導電性部材１２０としての金網部材が固定ネジ、ロウ付け、溶接あるいは接着材などで固定されている。連結部材１３０ｃは、金属製の管状部材である必要はなく、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａとを連結可能なものであれば、樹脂製の部材でもよいし、あるいは管状部材ではなく中実部材でもよい。
【0058】
以下、移動機構１３０を詳しく説明する。
【0059】
図２は、図１に示す飛行体１００の移動機構１３０の具体的な構成を説明するための図であり、図２（ａ）は図１の飛行体１００をＡ方向から見た側面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、筐体１１０ｂの内部に収容されているロッド移動手段１３０ｂの具体的な構成を示している。なお、図２では、図面の簡略化のため、プロペラ１１１、駆動モータ１１２、および手前側の支持アーム１１０ｄを省略している。
【0060】
移動機構１３０の支持ロッド１３０ａは、飛行体本体１１０の略鉛直方向にスライド可能に筐体１１０ｂに取り付けられており、筐体１１０ｂを貫通している。移動機構１３０のロッド移動手段１３０ｂは、一対のローラ３１ａ、３１ｂと、それぞれのローラ軸受３２ａ、３２ｂとを有している。
【0061】
ここで、一対のローラ３１ａ、３１ｂは、支持ロッド１３０ａを挟んで対向するように筐体１１０ｂ内に配置されており、各ローラ３１ａ、３１ｂは、筐体１１０ｂの内部に取り付けられたローラ軸受３２ａ、３２ｂにより回転可能に支持されている。
【0062】
このロッド移動手段１３０ｂは、一対のローラ３１ａ、３１ｂが一方向およびその逆方向に回転することにより、これらのローラ３１ａ、３１ｂに挟持されている支持ロッド１３０ａが略鉛直方向に沿って上下するように構成されている。ここで、ローラ３１ａ、３１ｂの駆動手段は、ローラ３１ａ、３１ｂの外部に設けられたモータでもよいが、配置スペースの観点からは、ローラ３１ａ、３１ｂの駆動手段は、ローラ３１ａ、３１ｂに内蔵されたモータであることが好ましい。ローラ３１ａ、３１ｂの駆動手段であるモータは、バッテリ１０ｂから電力が供給され、コントローラ１０ａにより制御されるようになっている。
【0063】
なお、ロッド移動手段１３０ｂは、一対のローラ３１ａ、３１ｂに代えて、ピニオン（円形歯車）を用いてもよく、その場合は、支持ロッド１３０ａには、ピニオンと係合するラック（細長の平板状部材にピニオンの歯にかみ合う歯を形成したもの）を取り付けておく必要がある。
【0064】
また、飛行体本体１１０を構成する筐体１１０ｂ、支持アーム１１０ｄ、脚部１１０ｃおよびプロペラ１１１、また、支持ロッド１３０ａや連結部材１３０ｃ、さらに、ロッド移動手段１３０ｂを構成するローラ３１ａ、３１ｂやローラ軸受３２ａ、３２ｂの構成材料としては、鉄、アルミニウム、ステンレス、チタンなどの金属材料を用いてもよいし、あるいは、硬質の樹脂材料、例えば、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＳ（ポリスチレン）、ＡＢＳ（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン）、あるいは、ＰＭＭＡ（ポリメチルメタクリレート）などを用いてもよいし、あるいは、いくつかの部材には金属材料を用い、他のいくつかの部材には樹脂材料を用いてもよい。
【0065】
次にこのような構成の飛行体１００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
【0066】
図３は、図１に示す飛行体１００を用いてレセプタ等の通電検査を行う方法を説明するための図であり、図３（ａ）は図１の飛行体１００の昇降動作を示し、図３（ｂ）は図１の飛行体１００の導電性部材１２０の上方移動の動作を示す。
【0067】
図１に示す飛行体１００を用いて風車の風車翼などの構造物に対する導通検査を実行する方法は、少なくとも以下の第１ステップおよび第２ステップを含む。
【0068】
（第１ステップ）
第１ステップは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に保持した状態で、飛行体１００を構造物の導体の下方位置に移動させるステップである。
第１ステップは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に保持した状態で、飛行体１００を構造物の導体の下方位置に移動させるステップである。
【0069】
具体的には、構造物の導体は風車翼ＷｂのレセプタＬｃであり、飛行体１００の操作は無線リモコンで行うものとする。飛行体１００のコントローラ１０ａは無線リモコン（図示せず）からの操作信号に従って４つの推力発生部１１０ａでの推力（駆動モータ１１２の回転数）を制御し、さらに、操作信号に従ってロッド移動手段１３０ｂの一対のローラ３１ａ、３１ｂによる支持ロッド１３０ａの昇降を制御する。これにより飛行体１００の飛行および導電性部材１２０の移動は操作者の意図の通りに行われることとなる。
【0070】
第１ステップでは、飛行体１００は、操作者の操作により導電性部材１２０を飛行体１００の筐体１１０ｂに最も近い位置（飛行体本体１１０に対する近位位置）に保持した安定な状態で地表面Ｇｒから離陸し、風車翼Ｗｂの下端に位置するレセプタＬｃの下側近傍位置まで飛行する（図３（ａ）参照）。そして、好ましくは、飛行体１００は下側近傍位置において浮揚させる（ホバリング）。
【0071】
ここで、導電性部材の近位位置は、飛行体１００において導電性部材１２０のレセプタ接触面と筐体１１０ｂの上面との距離が約０ｃｍ～約７０ｃｍとなる導電性部材１２０の位置である。また、レセプタＬｃの下側近傍位置は、近位位置における導電性部材１２０のレセプタ接触面とレセプタＬｃの下端との距離が約１５０ｃｍ以内となる飛行体１００の位置である。
【0072】
（第２ステップ）
第２ステップは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させることにより導電性部材１２０を構造物の導体に接触させて導通検査を実行するステップである。
第２ステップは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させることにより導電性部材１２０を構造物の導体に接触させて導通検査を実行するステップである。
【0073】
具体的には、第２ステップでは、飛行体１００をレセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚させた状態で、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置から飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させる（図３（ｂ）参照）。
【0074】
ここで、遠位位置は、導電性部材１２０の下面と筐体１１０ｂの上面との距離が約３０ｃｍ～約１５０ｃｍとなる導電性部材１２０の位置である。
【0075】
従って、レセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚している飛行体１００では、導電性部材１２０が近位位置から遠位位置まで移動する途中で風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接することとなり、飛行体１００の導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとの電気的な接続が行われる。これにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃが飛行体１００の導電性部材１２０および測定ケーブル（図示せず）を介して地上の測定装置に接続され、地上の測定装置では、レセプタとアースとの間のダウンコンダクタを介しての電気的接続の良否判定が行われる。
【0076】
なお、第２ステップでは、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置から飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させるときに、飛行体１００をレセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚させた状態にしておくのではなく、飛行体１００をレセプタＬｃに向けて上昇させるようにしてもよい。導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させて導通検査を行った後、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に戻して飛行体１００を安定させた状態で、飛行体１００を下降させて地表面Ｇｒに着陸させる（図３（ａ）参照）。
【0077】
このように、本実施形態１の飛行体１００では、飛行体本体１１０と、構造物の導体に接触させるための導電性部材１２０と、導電性部材１２０を飛行体本体１００の遠位位置と近位位置との間で移動可能な移動機構１３０とを備えているので、高所で人が作業する必要がないため、安全に導通検査を行うことが可能となる。また、導電性部材１２０を移動機構によって飛行体本体から離れた遠位位置に配置した状態で、レセプタＬｃに導電性部材１２０を接触させるようにしたことにより、横風などの影響で飛行体本体１１０が揺れ動いたとしても、飛行体本体１１０が構造物(風車翼)Ｗｂに衝突する恐れを回避することが可能となる。そのため、本発明の飛行体１００は、風車翼Ｗｂの導体Ｌｃの導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする。
【0078】
図３に示す実施形態において、飛行体１００は、レセプタＬｃの下方から上昇させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させる場合について説示したが、本発明はこれに限定されない。飛行体１００をレセプタＬｃの上方向から下降させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させてもよいし、飛行体１００をレセプタＬｃの横方向から略水平移動させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させてもよい。好ましい実施形態において、飛行体１００は、レセプタＬｃの下方から上昇させて導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触させる。このようにすることにより、横風などを受けて飛行体１００が揺れ動いても風車翼Ｗｂに衝突する怖れを低減することが可能となる。また、ドローンやヘリコプターなどの飛行体は、その機構上、飛行体１００を略水平移動させるよりも、上下方向に移動させる方が飛行体の状態を安定した状態に保つことができるため、飛行体１００を略水平移動させるよりも安定してレセプタＬｃに接触させることが可能となる。
【0079】
なお、実施形態１の飛行体１００では、移動機構１３０は、導電性部材１２０を支持する支持ロッド１３０ａと、支持ロッド１３０ａを遠位方向に移動可能なロッド移動手段１３０ｂとを備えたものであるが、移動機構１３０の具体的な構成は実施形態１のものに限定されるものではなく、支持ロッド自体が伸縮可能な構造を有するものでもよく、以下このような構成の移動機構１３１を備えた飛行体１０１を実施形態１の変形例１として説明する。
【0080】
（実施形態１の変形例１）
図４は、実施形態１の変形例１による飛行体１０１の移動機構１３１を説明するための図であり、図４（ａ）は飛行体１０１の側面図、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、支持ロッド１３１ａおよびこれに取り付けられているロッド伸縮手段１３１ｂの具体的な構成を示している。なお、図４では、図２と同様、図面の簡略化のため、プロペラ１１１、駆動モータ１１２、および手前側の支持アーム１１０ｄを省略している。
図４は、実施形態１の変形例１による飛行体１０１の移動機構１３１を説明するための図であり、図４（ａ）は飛行体１０１の側面図、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、支持ロッド１３１ａおよびこれに取り付けられているロッド伸縮手段１３１ｂの具体的な構成を示している。なお、図４では、図２と同様、図面の簡略化のため、プロペラ１１１、駆動モータ１１２、および手前側の支持アーム１１０ｄを省略している。
【0081】
実施形態１の変形例１の飛行体１０１は、実施形態１の移動機構１３０とは構成が異なる移動機構１３１を備えたものである。この移動機構１３１は、移動機構１３０における支持ロッド１３０ａに代えて伸縮可能な支持ロッド１３１ａを備え、さらに、支持ロッド１３０ａを移動させるロッド移動手段１３０ｂに代えて、支持ロッド１３１ａを伸縮させるロッド伸縮手段１３１ｂを備えたものである。
【0082】
従って、実施形態１の飛行体１０１におけるその他の構成、すなわち、支持ロッド１３１ａおよびロッド伸縮手段１３１ｂ以外の構成は、実施形態１の飛行体１００におけるものと同一である。
【0083】
ここで、伸縮可能な支持ロッド１３１ａは、導電性部材１２０に連結された第１ロッド３１ａ１と、第１ロッド３１ａ１を突出および没入可能に収容する第２ロッド３１ａ２と、第２ロッド３１ａ２を突出および没入可能に収容する第３ロッド３１ａ３とを含んでいる。第１ロッド３１ａ１は棒状部材で構成され、第２ロッド３１ａ２および第３ロッド３１ａ３は、筒状部材で構成されている。棒状部材および筒状部材の材質として、実施形態１の飛行体１００の構成材料として示した金属材料、あるいは、硬質の樹脂材料が用いられる。
【0084】
ロッド伸縮手段１３１ｂは、筐体３ａ、ワイヤー部材３ｄ、駆動ローラ３ｂ、およびガイドローラ３ｃを有している。これらの部材の材質は上述した金属材料でもあるいは上述した樹脂材料でもよい。ただし、ワイヤー部材３ｄは、主ローラ３ｂに巻き取り可能な程度の可撓性を有し、さらに、導電性部材１２０を第１ロッド３１ａ１および第２ロッド３１ａ２とともに押し上げ可能な程度の剛性を有している。また、駆動ローラ３ｂにはモータが内蔵されている。ただし、駆動ローラ３ｂを回転させるモータは、駆動ローラ３ｂに内蔵のものではなく、その外部に設けられたものでもよい。このモータはバッテリ１０ｂで動作し、コントローラ１０ａにより制御される。
【0085】
ここで、ロッド伸縮手段１３１ｂの筐体３ａは、第３ロッド３１ａ３の下端に取り付けられ、筐体３ａ内には駆動ローラ３ｂおよびガイドローラ３ｃが配置されている。ワイヤー部材３ｄは駆動ローラ３ｂに巻き付けられており、ワイヤー部材３ｄの先端は第１ロッド３１ａ１の下端に連結されている。ガイドローラ３ｃは駆動ローラ３ｂの近傍に配置されており、駆動ローラ３ｂから送り出されたワイヤー部材３ｄが鉛直方向に沿って延びるようにワイヤー部材３ｄをガイドする。
【0086】
このような構成の支持ロッド１３１ａでは、駆動ローラ３ｂの回転によりワイヤー部材３ｄが送り出されると、第１ロッド３１ａ１がワイヤー部材３ｄに押されて第２ロッド３１ａ２内から突出する。ただし、第１ロッド３１ａ１の下端が第２ロッド３１ａ２の上端に一定距離まで近づくと、第２ロッド３１ａ２に対する第１ロッド３１ａ１の上昇は停止し、第１ロッド３１ａ１は第２ロッド３１ａ２とともに第３ロッド３１ａ３に対して上昇することとなる。さらに、第２ロッド３１ａ２の下端が第３ロッド３１ａ３の上端に一定距離まで近づくと、第３ロッド３１ａ３に対する第２ロッド３１ａ２の上昇も停止するようになっている。これにより、支持ロッド１３１ａは、支持ロッド１３１ａを伸ばしたときに、第１ロッド３１ａ１が第２ロッド３１ａ２から抜け落ちたり、第２ロッド３１ａ２が第３ロッド３１ａ３から抜け落ちたりすることなく、多段式のアンテナのように伸縮するように構成されている。図４に示す実施形態において、支持ロッドは第１～第３のロッドで構成されているが、本発明はこれに限定されない。支持ロッドは、第１、第２のロッドで構成されてもよいし、４本以上のロッドで構成されてもよい。
【0087】
このような支持ロッド１３１ａとロッド伸縮手段１３１ｂとを含む移動機構１３１では、支持ロッド１３１ａ自体は飛行体本体に対して移動せず固定されるため、装置の他の構成との干渉が抑制され構造簡易とすることが可能となる。
【0088】
なお、上述した実施形態１の飛行体１００およびその変形例１の飛行体１０１は、上述した構成に加えて、導電性部材１２０を回転させる回転機構を備えたものでもよく、以下の変形例２、３では、実施形態１の飛行体１００において導電性部材１２０を回転させる回転機構を備えたもの（飛行体１０２、１０３）を説明する。
【0089】
（実施形態１の変形例２）
図５は、実施形態１の変形例２による飛行体１０２の導電性部材１２０を回転させる回転機構を説明するための図であり、図５（ａ）は飛行体１０２の側面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、導電性部材を回転させる回転機構１３２ｄの具体的な構成を示している。
図５は、実施形態１の変形例２による飛行体１０２の導電性部材１２０を回転させる回転機構を説明するための図であり、図５（ａ）は飛行体１０２の側面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す筐体１１０ｂの縦断面図であり、導電性部材を回転させる回転機構１３２ｄの具体的な構成を示している。
【0090】
この実施形態１の変形例２による飛行体１０２は、実施形態１の飛行体１００の支持ロッド１３０ａに代えて、回転シャフト２ａ２を含む支持ロッド１３２ａと、回転シャフト２ａ２を回転させる回転モータ３２ｄとを備え、回転シャフト２ａ２の略先端で導電性部材１２０を支持することにより、支持ロッド１３２ａと回転モータ３２ｄとで、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄを構成したものであり、その他の構成は、実施形態１の飛行体１００におけるものと同一である。
【0091】
具体的には、支持ロッド１３２ａは、筒状の支持ロッド本体２ａ１と、支持ロッド本体２ａ１内に収容された棒状の回転シャフト２ａ２とを有し、回転シャフト２ａ２は支持ロッド本体２ａ１内で回転可能に保持され、回転シャフト２ａ２の上端部は支持ロッド本体２ａ１から突出しており、連結部材１３０ｃにより導電性部材１２０に連結されている。
【0092】
また、支持ロッド本体２ａ１の下端には回転モータ３２ｄが取り付けられ、この回転モータ３２ｄの回転軸は、支持ロッド本体２ａ１内に収容された棒状の回転シャフト２ａ２の下端に連結されており、回転モータ３２ｄは、回転シャフト２ａ２を回転させるシャフト回転手段となっている。
【0093】
従って、この実施形態１の変形例２では、支持ロッド１３２ａとシャフト回転手段１３２ｄとにより、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄが構成されている。
【0094】
このような構成の実施形態１の変形例２による飛行体１０２では、移動機構１３２は、支持ロッド１３２ａを遠位方向に移動可能なロッド移動手段１３０ｂに加えて、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄを備えているので、導電性部材１２０を回転させた状態で導電性部材１２０を風車翼ＷｂのレセプタＬｃに接触させることができる。このように導電性部材を回転させることにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃの表面に絶縁性の被膜やごみや錆が付着していても、これらの絶縁物を回転する導電性部材１２０により除去することが可能であり、導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとのダウンコンダクタを介しての電気的接続の検査をより確実に行うことが可能となる。
【0095】
なお、実施形態１の変形例２では、導電性部材１２０を回転させる回転機構１３２ｄとして、支持ロッド本体２ａ１の内部で回転可能に収容された回転シャフト２ａ２の一端に導電性部材１２０を連結し、回転シャフト２ａ２の他端に回転モータ３２ｄの回転軸を連結したものを示したが、本発明の回転機構１３２ｄの構成はこのものに限定されない。例えば、実施形態１のロッド移動手段１３０ｂを回転させるものでもよく、導電性部材１２０自身に回転機構を備えたものであってもよい
さらに、実施形態１およびその変形例１、２では、飛行体１００～１０３として、支持ロッドに対する導電性部材１２０の姿勢が固定であるものを挙げたが、飛行体は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定であるものに限定されず、飛行体は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が任意に変更可能なものでもよく、このような構成の飛行体を実施形態２として以下に説明する。
さらに、実施形態１およびその変形例１、２では、飛行体１００～１０３として、支持ロッドに対する導電性部材１２０の姿勢が固定であるものを挙げたが、飛行体は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢が固定であるものに限定されず、飛行体は、支持ロッドに対する導電性部材の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が任意に変更可能なものでもよく、このような構成の飛行体を実施形態２として以下に説明する。
【0096】
（実施形態２）
図６は、本発明の実施形態２による飛行体２００を説明するための斜視図であり、図６（ａ）は飛行体２００の外観を示し、図６（ｂ）は飛行体２００から導電性部材１２０を分離して連結部材２３０ｃの構造を示す。
図６は、本発明の実施形態２による飛行体２００を説明するための斜視図であり、図６（ａ）は飛行体２００の外観を示し、図６（ｂ）は飛行体２００から導電性部材１２０を分離して連結部材２３０ｃの構造を示す。
【0097】
この実施形態２の飛行体２００は、実施形態１の飛行体１００の連結部材１３０ｃが移動機構１３０に対して導電性部材１２０の姿勢が固定であるように連結するものであるのに対して、連結部材２３０ｃが移動機構２３０に対して導電性部材１２０の姿勢が任意に変更可能となるように連結するものである点でのみ相違する。
【0098】
具体的には、連結部材２３０ｃは、複数の弾性を有する金属ワイヤーからなる可撓性部材２３を備え、複数の可撓性部材２３は、支持ロッド１３０ａの軸周りに所定の角度の間隔を持って配置されている。ここでは、４つの可撓性部材２３が９０°の角度間隔で支持ロッド１３０ａの軸周りに配置されている。ただし、４つの可撓性部材２３は、導電性部材１２０を所定の姿勢（例えば、水平状態）に支持可能であり、導電性部材１２０が風車翼のレセプタに当接したときに変形するものであれば、金属ワイヤー部材に限定されるものではなく、コイルスプリングや板バネでもよいし、あるいは弾性を有する樹脂やゴムであってもよい。
【0099】
次にこのような構成の飛行体２００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
【0100】
図７は、図６に示す飛行体２００を用いてレセプタ等の通電検査を行う方法を説明するための図であり、図７（ａ）は図７の飛行体２００の昇降動作を示し、図７（ｂ）は図６の飛行体２００の導電性部材１２０の上方移動の動作を示す。
【0101】
実施形態２の飛行体２００を用いて風車の風車翼などの構造物に対する導通検査を実行する場合も、実施形態１の飛行体１００を用いた導通検査と同様に行われる。
【0102】
すなわち、図７（ａ）に示すように、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に保持した状態で、飛行体２００を風車翼Ｗｂの導体Ｌｃの下方位置に移動させる（第１ステップ）。
【0103】
次に、図７（ｂ）に示すように、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する遠位位置に移動させることにより導電性部材１２０を構造物Ｗｂの導体Ｌｃに接触させて導通検査を実行する（第２ステップ）。
【0104】
この実施形態２の飛行体２００では、風などの力で導電性部材１２０が構造物Ｗｂの導体Ｌｃに接触する接触点が飛行体１００の中心からずれた場合でも、図７（ｂ）に示すように、支持ロッド１３１ａに対する導電性部材１２０の姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）が風の力に合わせて変化することで、導電性部材が導体Ｌｃに接触する状態を維持しつつ飛行体２００のバランスが崩れることを回避することが可能となる。
【0105】
その後は、実施形態１の飛行体１００を用いた導通検査と同様、導電性部材１２０を飛行体本体１１０に対する近位位置に戻して飛行体２００を安定させた状態で、飛行体２００を下降させて地表面Ｇｒに着陸させる（図７（ａ）参照）。
【0106】
このような構成の実施形態２の飛行体２００では、実施形態１の飛行体１００の構成に加えて、複数の可撓性部材２３を含む連結部材２３０ｃにより導電性部材１２０を支持ロッド１３０ａに対して姿勢（支持ロッドに対する回転方向や回転角度）を変更可能に連結しているので、実施形態１の飛行体１００の効果に加えて、風などの力で導電性部材１２０が飛行体２００の中心からずれた位置で風車翼のレセプタに当接したときには導電性部材１２０の姿勢がその力に合わせて変化することで、導電性部材１２０とレセプタとの接触状態を維持しつつ、飛行体２００がバランスを崩すのを回避することができる。
【0107】
なお、実施形態２の飛行体２００では、連結部材２３０ｃとして複数の可撓性部材２３を有するものを用いたが、連結部材は、このような構造のものに限定されない。例えば、連結部材として、ユニバーサルジョイントやボールジョイントなどの自在継手を用いてもよい。
【0108】
（実施形態３）
次に実施形態３の飛行体３００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
次に実施形態３の飛行体３００を用いて風車翼のレセプタ等の導通検査を行う方法を説明する。
【0109】
図８Ａは、本発明の実施形態３による飛行体３００を用いてレセプタ等の導通方法を説明するための図であり、図８Ａ（ａ）は飛行体３００の昇降動作を示し、図８Ａ（ｂ）は飛行体３００の導電性部材１２０をレセプタに固定する動作を示す。そして、図８Ｂ（ｃ）は導電性部材をレセプタに固定したまま、飛行体３００が風車翼から離脱する動作を示し、図８Ｂ（ｄ）は導通検査の後に、導電性部材のレセプタへの固定を解除し、導電性部材と支持ロッドとを風車翼から離脱させる動作を示す。
【0110】
図８Ａに示す飛行体３００を用いて風車の風車翼などの構造物に対する導通検査を実行する方法は、少なくとも以下の第１～第４ステップを含む。
【0111】
（第１ステップ）
第１ステップは、図３に示す実施形態１の飛行体１００と同様である。
第１ステップは、図３に示す実施形態１の飛行体１００と同様である。
【0112】
（第２ステップ）
第２ステップは、レセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚している飛行体３００が、導電性部材１２０が近位位置から遠位位置まで移動する途中で風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接させるところまでは、図３に示す実施形態１の飛行体１００と同様である。
第２ステップは、レセプタＬｃの下側近傍位置に浮揚している飛行体３００が、導電性部材１２０が近位位置から遠位位置まで移動する途中で風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接させるところまでは、図３に示す実施形態１の飛行体１００と同様である。
【0113】
（第３ステップ）
図８Ａ（ｂ）に示す様に、導電性部材１２０が風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接した状態で支持ロッド１３０ａに備えたリンク機構を備えたクランプ（固定手段）１５０を作動させることにより、支持ロッド１３０ａが風車翼Ｗｂに取り付けられることで、導電性部材１２０をレセプタＬｃに固定させる。
図８Ａ（ｂ）に示す様に、導電性部材１２０が風車翼ＷｂのレセプタＬｃに当接した状態で支持ロッド１３０ａに備えたリンク機構を備えたクランプ（固定手段）１５０を作動させることにより、支持ロッド１３０ａが風車翼Ｗｂに取り付けられることで、導電性部材１２０をレセプタＬｃに固定させる。
【0114】
（第４ステップ）
図８Ｂ（ｃ）に示す様に、固定手段１５０により導電性部材１２０をレセプタＬｃに固定させた後に、飛行体３００に対する支持ロッド１３０ａの接続状態を解除することによって、飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱させる。飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱させることにより強風などの影響で飛行体３００が風車翼Ｗｂや風車に衝突することを回避することが可能となる。
図８Ｂ（ｃ）に示す様に、固定手段１５０により導電性部材１２０をレセプタＬｃに固定させた後に、飛行体３００に対する支持ロッド１３０ａの接続状態を解除することによって、飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱させる。飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱させることにより強風などの影響で飛行体３００が風車翼Ｗｂや風車に衝突することを回避することが可能となる。
【0115】
（第５ステップ）
導電性部材１２０が風車翼Ｗｂに固定された状態により、導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとの電気的な接続が行われる。これにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃが飛行体１００の導電性部材１２０および測定ケーブル（図示せず）を介して地上の測定装置に接続され、地上の測定装置では、レセプタとアースとの間のダウンコンダクタを介しての電気的接続の良否判定が行われる。
導電性部材１２０が風車翼Ｗｂに固定された状態により、導電性部材１２０と風車翼ＷｂのレセプタＬｃとの電気的な接続が行われる。これにより、風車翼ＷｂのレセプタＬｃが飛行体１００の導電性部材１２０および測定ケーブル（図示せず）を介して地上の測定装置に接続され、地上の測定装置では、レセプタとアースとの間のダウンコンダクタを介しての電気的接続の良否判定が行われる。
【0116】
（第６ステップ）
図８Ｂ（ｄ）に示す様に、導通検査を行った後、飛行体３００などからの無線信号などによる指令信号を送信することにより、固定手段１５０による導電性部材１２０とレセプタＬｃとの固定が解除され、それにより、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａは風車翼Ｗｂから離脱（自然落下）させる。
図８Ｂ（ｄ）に示す様に、導通検査を行った後、飛行体３００などからの無線信号などによる指令信号を送信することにより、固定手段１５０による導電性部材１２０とレセプタＬｃとの固定が解除され、それにより、導電性部材１２０と支持ロッド１３０ａは風車翼Ｗｂから離脱（自然落下）させる。
【0117】
このように、本実施形態３の飛行体３００では、導電性部材１２０をレセプタＬｃに接触および固定した際に、飛行体３００を風車翼Ｗｂから離脱するようにしたので、飛行体本体１１０が風車翼Ｗｂに衝突する恐れを回避することが可能となる。そのため、本発明の飛行体３００は、風車翼Ｗｂの導体Ｌｃの導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする。
【0118】
以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。
【産業上の利用可能性】
【0119】
本発明は、飛行体および導通検査方法の分野において、構造物の導通検査を安全にかつ簡易に行うことを可能とする飛行体およびこのような飛行体を用いた導通検査方法を得ることができるものとして有用である。
【符号の説明】
【0120】
１００～１０３、２００、２０１、３００ 飛行体
１１０ 飛行体本体
１２０ 導電性部材
１３０～１３３、２３０、２３１ 移動機構
１３０ａ、１３１ａ、１３２ａ 支持ロッド
１３０ｂ ロッド移動手段
１３０ｃ、２３０ｃ、２３１ｃ 連結部材
１３１ｂ ロッド伸縮手段
１３２ｄ、１３３ｄ ロッド回転手段（回転機構）
Ｌｃ 避雷導体
Ｗｂ 風車翼
１１０ 飛行体本体
１２０ 導電性部材
１３０～１３３、２３０、２３１ 移動機構
１３０ａ、１３１ａ、１３２ａ 支持ロッド
１３０ｂ ロッド移動手段
１３０ｃ、２３０ｃ、２３１ｃ 連結部材
１３１ｂ ロッド伸縮手段
１３２ｄ、１３３ｄ ロッド回転手段（回転機構）
Ｌｃ 避雷導体
Ｗｂ 風車翼
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
