特許 7304603 人検知システム、人検知方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-29

(45)【発行日】2023-07-07

(54)【発明の名称】人検知システム、人検知方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/10 20060101AFI20230630BHJP

   G01J 1/02 20060101ALI20230630BHJP

   G01J 5/48 20220101ALI20230630BHJP

【ＦＩ】

G01V8/10 S

G01J1/02 C

G01J5/48 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022553670

(86)(22)【出願日】2022-02-09

(86)【国際出願番号】 JP2022005079

(87)【国際公開番号】W WO2022176732

(87)【国際公開日】2022-08-25

【審査請求日】2022-09-06

(31)【優先権主張番号】P 2021025787

(32)【優先日】2021-02-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】上泉 悠

【審査官】森口 正治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－７８２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８５１６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１８０３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２２１２４４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／０８７５８１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｖ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｊ １／０２

Ｇ０１Ｊ ５／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

室内における人を検知する人検知システムであって、
所定時間毎に、熱源検知部によって検知された前記室内における熱源領域のうちから人体相当の熱源領域を抽出する抽出部と、
前記所定時間毎に、前記室内における人体の熱源領域を検知する人検知部と、を備え、
前記人検知部は、
前記抽出部が今回抽出した人体相当の熱源領域である最新人体相当熱源領域と、前記抽出部が前回抽出した人体相当の熱源領域である前回人体相当熱源領域との重複領域を、前記最新人体相当熱源領域から削除した第１熱源領域を算出し、
算出した前記第１熱源領域と、前記人検知部が前回検知した人体の熱源領域である前回人体熱源領域とを足し合わせた第２熱源領域を算出し、
前記最新人体相当熱源領域と、算出した前記第２熱源領域との重複領域である第３熱源領域を算出し、
算出した前記第３熱源領域を、前記室内における人体の熱源領域として検知する
人検知システム。

【請求項2】

前記人検知システムの起動時には、
前記人検知部は、前記抽出部が前記人検知システムの起動後初めて抽出した人体相当の熱源領域である１回目人体相当熱源領域と、前記抽出部が次に抽出した人体相当の熱源領域である２回目人体相当熱源領域との重複領域を、前記２回目人体相当熱源領域から削除した起動時用人体熱源領域を算出し、前記２回目人体相当熱源領域を前記前回人体相当熱源領域、前記起動時用人体熱源領域を前記前回人体熱源領域として用いて、前記室内における人体の熱源領域を検知する
請求項１に記載の人検知システム。

【請求項3】

前記人検知部は、算出した前記第３熱源領域に人の形状に対する欠け領域がある場合、前記第３熱源領域を膨張させた後に縮小させることで前記欠け領域を埋める処理を行う
請求項１又は２に記載の人検知システム。

【請求項4】

室内における人の存在領域を検知する人検知方法であって、
所定時間毎に、熱源検知部によって検知された前記室内における熱源領域のうちから人体相当の熱源領域を抽出する抽出ステップと、
前記所定時間毎に、人体の熱源領域を検知する人検知ステップと、を含み、
前記人検知ステップは、
前記抽出ステップで今回抽出した人体相当の熱源領域である最新人体相当熱源領域と、前記抽出ステップで前回抽出した人体相当の熱源領域である前回人体相当熱源領域との重複領域を、前記最新人体相当熱源領域から削除した第１熱源領域を算出する第１ステップと、
算出した前記第１熱源領域と、前記人検知ステップで前回検知した人体の熱源領域である前回人体熱源領域とを足し合わせた第２熱源領域を算出する第２ステップと、
前記最新人体相当熱源領域と、算出した前記第２熱源領域との重複領域である第３熱源領域を算出する第３ステップと、
算出した前記第３熱源領域を、前記室内における人体の熱源領域として検知する第４ステップと、を含む
人検知方法。

【請求項5】

請求項４に記載の人検知方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、室内における人を検知する人検知システム、人検知方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、熱画像センサにより人を検知することで、検知された人が快適に過ごすことができる室内環境を実現するための空調機器などに関する技術が開示されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－２０２７９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、熱画像センサでは、テレビや照明などの人体相当の温度を有する熱源も人として検知され得る。これに対して、動きフィルタを用いることで、移動しない人体相当の熱源を検知しないようにすることができるが、静止した人も検知されなくなる。

【0005】

本開示は、室内において静止した人を検知することができる人検知システムなどを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示における人検知システムは、室内における人を検知する人検知システムであって、所定時間毎に、熱源検知部によって検知された前記室内における熱源領域のうちから人体相当の熱源領域を抽出する抽出部と、前記所定時間毎に、前記室内における人体の熱源領域を検知する人検知部と、を備え、前記人検知部は、前記抽出部が今回抽出した人体相当の熱源領域である最新人体相当熱源領域と、前記抽出部が前回抽出した人体相当の熱源領域である前回人体相当熱源領域との重複領域を、前記最新人体相当熱源領域から削除した第１熱源領域を算出し、算出した前記第１熱源領域と、前記人検知部が前回検知した人体の熱源領域である前回人体熱源領域とを足し合わせた第２熱源領域を算出し、前記最新人体相当熱源領域と、算出した前記第２熱源領域との重複領域である第３熱源領域を算出し、算出した前記第３熱源領域を、前記室内における人体の熱源領域として検知する。

【0007】

本開示における人検知方法は、室内における人の存在領域を検知する人検知方法であって、所定時間毎に、熱源検知部によって検知された前記室内における熱源領域のうちから人体相当の熱源領域を抽出する抽出ステップと、前記所定時間毎に、人体の熱源領域を検知する人検知ステップと、を含み、前記人検知ステップは、前記抽出ステップで今回抽出した人体相当の熱源領域である最新人体相当熱源領域と、前記抽出ステップで前回抽出した人体相当の熱源領域である前回人体相当熱源領域との重複領域を、前記最新人体相当熱源領域から削除した第１熱源領域を算出する第１ステップと、算出した前記第１熱源領域と、前記人検知ステップで前回検知した人体の熱源領域である前回人体熱源領域とを足し合わせた第２熱源領域を算出する第２ステップと、前記最新人体相当熱源領域と、算出した前記第２熱源領域との重複領域である第３熱源領域を算出する第３ステップと、算出した前記第３熱源領域を、前記室内における人体の熱源領域として検知する第４ステップと、を含む。

【0008】

本開示におけるプログラムは、上記の人検知方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本開示における人検知システムなどによれば、室内において静止した人を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態に係る人検知システムの構成の一例を示す図である。

【図2A】図２Ａは、熱源検知部が検知する人の一例を示す図である。

【図2B】図２Ｂは、熱源検知部が取得した人を含んだ熱画像の一例を示す図である。

【図2C】図２Ｃは、抽出部が抽出した人体相当の熱源領域の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る人検知システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図4A】図４Ａは、１回目人体相当熱源領域の一例を示す図である。

【図4B】図４Ｂは、２回目人体相当熱源領域および１回目人体相当熱源領域の一例を示す図である。

【図4C】図４Ｃは、起動時用人体熱源領域の一例を示す図である。

【図4D】図４Ｄは、最新人体相当熱源領域および２回目人体相当熱源領域の一例を示す図である。

【図4E】図４Ｅは、第１熱源領域の一例を示す図である。

【図4F】図４Ｆは、第２熱源領域の一例を示す図である。

【図4G】図４Ｇは、最新人体相当熱源領域および第２熱源領域の一例を示す図である。

【図4H】図４Ｈは、第３熱源領域の一例を示す図である。

【図5A】図５Ａは、前回人体相当熱源領域および最新人体相当熱源領域の一例を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、第１熱源領域の一例を示す図である。

【図5C】図５Ｃは、第２熱源領域の一例を示す図である。

【図5D】図５Ｄは、最新人体相当熱源領域および第２熱源領域の一例を示す図である。

【図5E】図５Ｅは、第３熱源領域の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

【0012】

なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

【0013】

（実施の形態）
以下、図１から図５Ｅを用いて実施の形態に係る人検知システムを説明する。

【0014】

図１は、実施の形態に係る人検知システム１０の構成の一例を示す図である。

【0015】

人検知システム１０は、室内における人を検知するシステムであり、例えば、エアコンなどに搭載される。人検知システム１０は、プロセッサおよびメモリなどを有するコンピュータである。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などであり、プロセッサにより実行されるプログラムを記憶することができる。人検知システム１０は、抽出部１１、人検知部１２および熱源検知部２０を備える。抽出部１１および人検知部１２は、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサなどによって実現される。人検知システム１０は、その構成要素が１つの筐体内に設けられた装置であってもよいし、その構成要素が複数の筐体に分散して配置されたシステムであってもよい。

【0016】

熱源検知部２０は、赤外線センサを有し、赤外線センサによって室内を走査することで室内における熱源領域（熱源が存在する領域）を所定時間毎に検知する。所定時間は特に限定されないが、例えば１秒である。熱源検知部２０は、熱源領域が熱分布として表れる熱画像または熱画像を生成するためのデータを出力する。

【0017】

ここで、熱源検知部２０について、図２Ａおよび図２Ｂを用いて説明する。

【0018】

図２Ａは、熱源検知部２０が検知する人の一例を示す図である。図２Ｂは、熱源検知部２０が取得した人を含んだ熱画像の一例を示す図である。

【0019】

熱源検知部２０は、左右方向の視野角φを有しており、熱源検知部２０の前方空間に存在する物体の二次元的な熱画像を取得することができる。また、熱源検知部２０は、上下方向にも視野角を有しており、熱源検知部２０の前方空間における人の存在を捉えられることができる。熱源検知部２０は、例えば二次元マトリックス状に配列された画素群を有し、一度に二次元的な熱画像を取得できる構造を有している。この構造以外にも例えば、熱源検知部２０は、一次元状に配列された画素群（ラインセンサ）を有していてもよく、この場合、画素群を一次元的に走査して二次元的な熱画像を取得する構造を有していてもよいし、あるいは１つ以上の画素を有し、１つ以上の画素を二次元的に走査して二次元的な熱画像を取得する構造でもよい。

【0020】

熱源検知部２０は、図２Ａのように熱源検知部２０の前方の視野角φの空間内に人３０が存在する場合、図２Ｂのような人３０の温度分布を含んだ熱画像４０を取得する。

【0021】

熱画像４０では、空間内の物体の温度が高い部分（画素）ほど濃度が高く表示される。図２Ｂでも、温度が高い画素ほど、高い濃度で表示されている。なお、熱画像の表示に関してはこれに限られない。

【0022】

図２Ａに示す人３０は、上着３０ａとズボン３０ｂを着用している。上着３０ａやズボン３０ｂの表面温度は、周囲温度に近くなる。このため、例えば周囲温度が２５℃程度の常温である場合、熱源検知部２０で検出される人３０の表面温度は、皮膚が露出している他の部位（顔面、首、両腕）よりも上着３０ａやズボン３０ｂの部分が低下している。よって、皮膚が露出している部分の表面温度よりも、上着３０ａやズボン３０ｂの表面温度の方が、相対的な濃度は低く（周囲の画素の色に近い色で）表示されることになる。また、上記温度環境では周囲温度は着衣表面の温度よりも低いため、視野角φの内部に周囲温度以下の物体が存在しない場合、熱画像４０の人以外の領域は最も濃度が低くなる。例えば、室温が２５℃程度において、顔面の皮膚温は平均３３℃程度、上着３０ａの温度は２７℃程度、両腕（露出部）の温度は３０℃程度、ズボン３０ｂの温度は２８℃程度であった場合、熱画像４０に示すような温度分布になる。ただし、上着３０ａやズボン３０ｂ等の着衣表面の温度は、着衣の素材や厚み等に依存するため、他の温度になることもある。

【0023】

抽出部１１は、所定時間毎に、熱源検知部２０によって検知された室内における熱源領域（言い換えると熱画像における熱源領域）のうちから人体相当の熱源領域を抽出する。人体相当の熱源領域とは、例えば２５℃から４０℃の熱源が存在する領域であり、人が存在する領域が含まれるが、テレビまたは照明などの熱源が存在する領域も含まれ得る。抽出部１１の動作の詳細については後述するが、図２Ｂに示される熱画像４０から抽出部１１が抽出した人体相当の熱源領域について図２Ｃを用いて説明する。

【0024】

図２Ｃは、抽出部１１が抽出した人体相当の熱源領域の一例を示す図である。

【0025】

図２Ｃは、人体相当の熱源領域が、例えば２５℃から４０℃の熱源が存在する領域であるとし、図２Ｂに示した熱源検知部２０が取得した熱画像４０から抽出された人体相当の熱源領域の一例である。図２Ｃでは、２５℃から４０℃の熱源が存在する領域を黒色で表示している。なお、熱源検知部２０において２５℃および４０℃といった閾値を設定することで、熱源検知部２０が、図２Ｃに示されるような人体相当の熱源領域を抽出してもよい。

【0026】

人検知部１２は、所定時間毎に、室内における人体の熱源領域を検知する。人体の熱源領域とは、人体相当の熱源領域と異なり、テレビまたは照明などの熱源ではなく人が存在する領域と判定された領域である。人検知部１２の動作の詳細については後述する。

【0027】

次に、人検知システム１０の動作の詳細について図３を用いて説明する。

【0028】

図３は、実施の形態に係る人検知システム１０の動作の一例を示すフローチャートである。図３では、人検知システム１０の起動時の動作と、その後の動作とを示している。図３のステップＳ１１からステップＳ１３までの処理は起動時にのみ行われ、その後、ステップＳ２１からステップＳ２４までの処理が繰り返し行われる。

【0029】

まず、人検知システム１０の起動後、熱源検知部２０は、室内における熱源領域を検知し、抽出部１１は、熱源検知部２０によって検知された熱源領域のうちから１回目人体相当熱源領域を抽出する（ステップＳ１１）。１回目人体相当熱源領域は、抽出部１１が人検知システム１０の起動後初めて抽出した人体相当の熱源領域である。１回目人体相当熱源領域の具体例について図４Ａを用いて説明する。

【0030】

図４Ａは、１回目人体相当熱源領域の一例を示す図である。図４Ａには、熱画像において抽出部１１によって抽出された１回目人体相当熱源領域１００ａおよび２００ａが示されている。なお、以下では、説明を簡略化するために、人の形状に対応する熱源領域を四角形で模式的に示している。

【0031】

例えば、１回目人体相当熱源領域１００ａを、室内に存在する人に対応する熱源領域とし、１回目人体相当熱源領域２００ａを、室内に設置されたテレビに対応する熱源領域とする。ただし、熱画像において１回目人体相当熱源領域１００ａおよび２００ａは、それぞれ同じ温度帯域の熱源領域として表れており、人検知システム１０は、図４Ａに示される熱画像では１回目人体相当熱源領域１００ａおよび２００ａが人なのかその他の熱源なのかを区別することが困難となっている。

【0032】

図３の説明に戻り、所定時間後、熱源検知部２０は、室内における熱源領域を検知し、抽出部１１は、熱源検知部２０によって検知された熱源領域のうちから２回目人体相当熱源領域を抽出する（ステップＳ１２）。２回目人体相当熱源領域は、抽出部１１が１回目人体相当熱源領域の次に抽出した人体相当の熱源領域である。２回目人体相当熱源領域の具体例について図４Ｂを用いて説明する。

【0033】

図４Ｂは、２回目人体相当熱源領域および１回目人体相当熱源領域の一例を示す図である。図４Ｂには、熱画像において抽出部１１によって抽出された２回目人体相当熱源領域１００ｂおよび２００ｂならびに１回目人体相当熱源領域１００ａおよび２００ａが示されている。

【0034】

２回目人体相当熱源領域１００ｂは、室内に存在する人に対応する熱源領域であり、２回目人体相当熱源領域２００ｂは、室内に設置されたテレビに対応する熱源領域である。２回目人体相当熱源領域１００ｂは、１回目人体相当熱源領域１００ａからずれた位置にあることがわかる。これは、部屋における１回目人体相当熱源領域１００ａに対応する位置にある熱源が、所定時間経過後に２回目人体相当熱源領域１００ｂに対応する位置に移動しており、当該熱源が、移動する熱源、すなわち人であることを意味している。一方で、２回目人体相当熱源領域２００ｂは、２回目人体相当熱源領域２００ａと同じ位置にあることがわかる。これは、部屋における１回目人体相当熱源領域２００ａに対応する位置にある熱源が、所定時間経過しても移動しておらず、当該熱源が、移動しない熱源、すなわちテレビなどであることを意味している。

【0035】

図３の説明に戻り、次に、人検知部１２は、１回目人体相当熱源領域と、２回目人体相当熱源領域との重複領域を、２回目人体相当熱源領域から削除した起動時用人体熱源領域を算出する（ステップＳ１３）。つまり、人検知部１２は、２回目人体相当熱源領域のうち、１回目人体相当熱源領域と重複していない熱源領域を算出する。２つの領域の重複領域とは、２つの領域のＡＮＤ領域である。起動時用人体熱源領域の具体例について図４Ｃを用いて説明する。

【0036】

図４Ｃは、起動時用人体熱源領域の一例を示す図である。図４Ｃには、熱画像における起動時用人体熱源領域３００ａが示されている。

【0037】

図４Ｂおよび図４Ｃに示されるように、起動時用人体熱源領域３００ａは、２回目人体相当熱源領域１００ｂのうち、１回目人体相当熱源領域１００ａと重複していない熱源領域となっていることがわかる。起動時用人体熱源領域３００ａは、移動する熱源（すなわち移動する人）によって生じた領域であるため、現時点での人体の熱源領域の一部であるといえる。１回目人体相当熱源領域２００ａと２回目人体相当熱源領域２００ｂとは全て重複しているため、２回目人体相当熱源領域２００ｂに対応する起動時用人体熱源領域は存在しない。

【0038】

図３の説明に戻り、さらに所定時間後、熱源検知部２０は、室内における熱源領域を検知し、人検知部１２は、第１熱源領域を算出する（ステップＳ２１）。第１熱源領域は、最新人体相当熱源領域と、前回人体相当熱源領域との重複領域を、最新人体相当熱源領域から削除した領域である。最新人体相当熱源領域は、抽出部１１が今回抽出した人体相当の熱源領域であり、この時点では、２回目人体相当熱源領域を抽出してから所定時間後に抽出した人体相当の熱源領域となる。前回人体相当熱源領域は、抽出部１１が前回抽出した人体相当の熱源領域であり、この時点では２回目人体相当熱源領域となる。最新人体相当熱源領域の具体例について図４Ｄを用いて説明し、第１熱源領域の具体例について図４Ｅを用いて説明する。

【0039】

図４Ｄは、最新人体相当熱源領域および２回目人体相当熱源領域の一例を示す図である。図４Ｄには、熱画像において抽出部１１によって抽出された最新人体相当熱源領域１００ｃおよび２００ｃならびに２回目人体相当熱源領域１００ｂおよび２００ｂが示されている。

【0040】

図４Ｅは、第１熱源領域の一例を示す図である。図４Ｅには、熱画像における第１熱源領域３００ｂが示されている。

【0041】

最新人体相当熱源領域１００ｃは、室内に存在する人に対応する熱源領域であり、最新人体相当熱源領域２００ｃは、室内に設置されたテレビに対応する熱源領域である。最新人体相当熱源領域１００ｃは、２回目人体相当熱源領域１００ｂからずれた位置にあることがわかる。これは、部屋における２回目人体相当熱源領域１００ｂに対応する位置にある熱源が、所定時間経過後に最新人体相当熱源領域１００ｃに対応する位置に移動しており、当該熱源が、移動する熱源、すなわち人であることを意味している。一方で、最新人体相当熱源領域２００ｃは、２回目人体相当熱源領域２００ｂと同じ位置にあることがわかる。これは、部屋における２回目人体相当熱源領域２００ｂに対応する位置にある熱源が、所定時間経過しても移動しておらず、当該熱源が、移動しない熱源、すなわちテレビなどであることを意味している。

【0042】

図４Ｄおよび図４Ｅに示されるように、第１熱源領域３００ｂは、最新人体相当熱源領域１００ｃのうち、２回目人体相当熱源領域１００ｂと重複していない熱源領域となっていることがわかる。第１熱源領域３００ｂは、移動する熱源（すなわち移動する人）によって生じた領域であるため、現時点での人体の熱源領域の一部であるといえる。２回目人体相当熱源領域２００ｂと最新人体相当熱源領域２００ｃとは全て重複しているため、最新人体相当熱源領域２００ｃに対応する第１熱源領域は存在しない。

【0043】

図３の説明に戻り、次に、人検知部１２は、第２熱源領域を算出する（ステップＳ２２）。第２熱源領域は、人検知部１２がステップＳ２１で算出した第１熱源領域と、前回人体熱源領域とを足し合わせた領域である。２つの領域を足し合わせた領域は、２つの領域のＯＲ領域である。前回人体熱源領域は、人検知部１２が前回検知した人体の熱源領域であり、人検知システム１０の起動時には、起動時用人体熱源領域となる。人検知システム１０の起動時には、まだ人体の熱源領域が検知されていない状態であるため、起動時用人体熱源領域が前回人体熱源領域として用いられる。第２熱源領域の具体例について図４Ｆを用いて説明する。

【0044】

図４Ｆは、第２熱源領域の一例を示す図である。図４Ｆには、熱画像における第２熱源領域４００ａが示されている。

【0045】

図４Ｃ、図４Ｅおよび図４Ｆに示されるように、第２熱源領域４００ａは、第１熱源領域３００ｂと前回人体熱源領域（起動時用人体熱源領域３００ａ）とを足し合わせた領域となっていることがわかる。

【0046】

図３の説明に戻り、次に、人検知部１２は、第３熱源領域を算出する（ステップＳ２３）。第３熱源領域は、最新人体相当熱源領域と、人検知部１２がステップＳ２２で算出した第２熱源領域との重複領域である。第３熱源領域の具体例について図４Ｇおよび図４Ｈを用いて説明する。

【0047】

図４Ｇは、最新人体相当熱源領域および第２熱源領域の一例を示す図である。図４Ｇには、熱画像において抽出部１１によって抽出された最新人体相当熱源領域１００ｃおよび２００ｃと、第２熱源領域４００ａが示されている。

【0048】

図４Ｈは、第３熱源領域の一例を示す図である。図４Ｈには、熱画像における第３熱源領域５００ａが示されている。

【0049】

図４Ｇおよび図４Ｈに示されるように、第３熱源領域５００ａは、最新人体相当熱源領域１００ｃのうち、第２熱源領域４００ａと重複している熱源領域となっていることがわかる。最新人体相当熱源領域２００ｃは、第２熱源領域４００ａと重複していないため、最新人体相当熱源領域２００ｃに対応する第３熱源領域は存在しない。

【0050】

図３の説明に戻り、人検知部１２は、ステップＳ２３で算出した第３熱源領域を、室内における人体の熱源領域として検知する（ステップＳ２４）。検知された人体の熱源領域は、次に行われるステップＳ２２において、前回人体熱源領域として用いられる。なお、図４Ｈに示されるように、第３熱源領域５００ａに、人の形状（ここでは模式的に示した四角形）に対する欠け領域がある場合がある。このような場合に、人検知部１２は、第３熱源領域を膨張させた後に縮小させることで欠け領域を埋める処理を行ってもよい。当該処理は、モルフォロジー変換などによって実現することができる。人検知部１２は、人体の熱源領域の検知結果を出力する。例えば、出力された検知結果は、エアコンの制御などに用いられる。

【0051】

以降、ステップＳ２１からステップＳ２４までの処理が所定時間毎に行われる。ここで、人検知システム１０の起動後にステップＳ１１からステップＳ２４までの処理が行われた後に引き続き行われるステップＳ２１からステップＳ２４までの処理について説明する。

【0052】

所定時間後、熱源検知部２０は、室内における熱源領域を検知し、人検知部１２は、第１熱源領域を算出する（ステップＳ２１）。第１熱源領域は、上述したように、最新人体相当熱源領域と、前回人体相当熱源領域との重複領域を、最新人体相当熱源領域から削除した領域である。この時点での最新人体相当熱源領域は、抽出部１１が前回人体相当の熱源領域を抽出してから所定時間後に抽出した人体相当の熱源領域となり、この時点での前回人体相当熱源領域は、抽出部１１が前回抽出した人体相当の熱源領域である。この時点での前回人体相当熱源領域および最新人体相当熱源領域の具体例について図５Ａを用いて説明し、第１熱源領域の具体例について図５Ｂを用いて説明する。

【0053】

図５Ａは、前回人体相当熱源領域および最新人体相当熱源領域の一例を示す図である。図５Ａには、熱画像において抽出部１１によって抽出された最新人体相当熱源領域１００ｄおよび２００ｄならびに前回人体相当熱源領域１００ｃおよび２００ｃが示されている。前回人体相当熱源領域１００ｃおよび２００ｃは、所定時間前には最新だった人体相当熱源領域である。

【0054】

図５Ｂは、第１熱源領域の一例を示す図である。図５Ｂには、熱画像における第１熱源領域３００ｃが示されている。

【0055】

最新人体相当熱源領域１００ｄは、室内に存在する人に対応する熱源領域であり、最新人体相当熱源領域２００ｄは、室内に設置されたテレビに対応する熱源領域である。最新人体相当熱源領域１００ｄは、前回人体相当熱源領域１００ｃからずれた位置にあることがわかる。これは、部屋における前回人体相当熱源領域１００ｃに対応する位置にある熱源が、所定時間経過後に最新人体相当熱源領域１００ｄに対応する位置に移動しており、当該熱源が、移動する熱源、すなわち人であることを意味している。一方で、最新人体相当熱源領域２００ｄは、前回人体相当熱源領域２００ｃと同じ位置にあることがわかる。これは、部屋における前回人体相当熱源領域２００ｃに対応する位置にある熱源が、所定時間経過しても移動しておらず、当該熱源が、移動しない熱源、すなわちテレビなどであることを意味している。

【0056】

図５Ａおよび図５Ｂに示されるように、第１熱源領域３００ｃは、最新人体相当熱源領域１００ｄのうち、前回人体相当熱源領域１００ｃと重複していない熱源領域となっていることがわかる。第１熱源領域３００ｃは、移動する熱源（すなわち移動する人）によって生じた領域であるため、現時点での人体の熱源領域の一部であるといえる。前回人体相当熱源領域２００ｃと最新人体相当熱源領域２００ｄとは全て重複しているため、最新人体相当熱源領域２００ｄに対応する第１熱源領域は存在しない。なお、最新人体相当熱源領域１００ｄは、前回人体相当熱源領域２００ｃとも重複しているため、第１熱源領域３００ｃは、前回人体相当熱源領域２００ｃの部分が欠けている。

【0057】

図３の説明に戻り、次に、人検知部１２は、第２熱源領域を算出する（ステップＳ２２）。第２熱源領域は、上述したように、人検知部１２がステップＳ２１で算出した第１熱源領域と、前回人体熱源領域とを足し合わせた領域である。この時点での前回人体熱源領域は、人検知部１２が前回検知した人体の熱源領域であり、前回のステップＳ２４で検知された人体の熱源領域（前回のステップＳ２３で算出された第３熱源領域）となる。この時点での第２熱源領域の具体例について図５Ｃを用いて説明する。

【0058】

図５Ｃは、第２熱源領域の一例を示す図である。図５Ｃには、熱画像における第２熱源領域４００ｂが示されている。

【0059】

図４Ｈ、図５Ｂおよび図５Ｃに示されるように、第２熱源領域４００ｂは、第１熱源領域３００ｃと前回人体熱源領域（第３熱源領域５００ａ）とを足し合わせた領域となっていることがわかる。

【0060】

図３の説明に戻り、次に、人検知部１２は、第３熱源領域を算出する（ステップＳ２３）。第３熱源領域は、上述したように、最新人体相当熱源領域と、人検知部１２がステップＳ２２で算出した第２熱源領域との重複領域である。この時点での第３熱源領域の具体例について図５Ｄおよび図５Ｅを用いて説明する。

【0061】

図５Ｄは、最新人体相当熱源領域および第２熱源領域の一例を示す図である。図５Ｄには、熱画像において抽出部１１によって抽出された最新人体相当熱源領域１００ｄおよび２００ｄと、第２熱源領域４００ｂが示されている。

【0062】

図５Ｅは、第３熱源領域の一例を示す図である。図５Ｅには、熱画像における第３熱源領域５００ｂが示されている。

【0063】

図５Ｄおよび図５Ｅに示されるように、第３熱源領域５００ｂは、最新人体相当熱源領域１００ｄのうち、第２熱源領域４００ｂと重複している熱源領域となっていることがわかる。第３熱源領域５００ｂは、第２熱源領域４００ｂに前回人体熱源領域（第３熱源領域５００ａ）が含まれていることによって、前回、人体の熱源領域として検知された後、移動しなかった人の人体の熱源領域も含む。最新人体相当熱源領域２００ｄは、第２熱源領域４００ｂと重複していないため、最新人体相当熱源領域２００ｄに対応する第３熱源領域は存在しない。

【0064】

図３の説明に戻り、人検知部１２は、ステップＳ２３で算出した第３熱源領域を、室内における人体の熱源領域として検知する（ステップＳ２４）。検知された人体の熱源領域は、次に行われるステップＳ２２において、前回人体熱源領域として用いられる。

【0065】

以上説明したように、人検知システム１０は、室内における人を検知するシステムであって、所定時間毎に、熱源検知部２０によって検知された室内における熱源領域のうちから人体相当の熱源領域を抽出する抽出部１１と、所定時間毎に、室内における人体の熱源領域を検知する人検知部１２と、を備える。人検知部１２は、抽出部１１が今回抽出した人体相当の熱源領域である最新人体相当熱源領域と、抽出部１１が前回抽出した人体相当の熱源領域である前回人体相当熱源領域との重複領域を、最新人体相当熱源領域から削除した第１熱源領域を算出し、算出した第１熱源領域と、人検知部１２が前回検知した人体の熱源領域である人体熱源領域とを足し合わせた第２熱源領域を算出し、最新人体相当熱源領域と、算出した第２熱源領域との重複領域である第３熱源領域を算出し、算出した第３熱源領域を、室内における人体の熱源領域として検知する。

【0066】

これによれば、最新人体相当熱源領域から最新人体相当熱源領域と前回人体相当熱源領域との重複領域が削除された第１熱源領域が算出されることで、移動しない人体相当の熱源（例えばテレビまたは照明など）が人として検知されないようにすることができる。しかし、第１熱源領域の算出だけでは、静止した人も検知されなくなってしまう。そこで、第１熱源領域と前回人体熱源領域とが足し合わされた第２熱源領域が算出され、第２熱源領域を用いて、人体の熱源領域として検知される第３熱源領域が算出される。第２熱源領域には、前回検知された人体の熱源領域が含まれているため、第１熱源領域の算出の際に、静止した人に対応する熱源領域が削除されたとしても、第２熱源領域に含まれる前回人体熱源領域と最新人体相当熱源領域との重複領域である第３熱源領域を、移動後静止した熱源の熱源領域として算出することができる。したがって、室内において、テレビなどの人体相当の熱源を人として検知しないようにし、かつ、移動している人および移動後静止した人を検知することができる。例えば、人体の熱源領域を検知することで、人の表面温度から、人の体温を推定したり、温冷感を推定したりすることができ、エアコンなどの制御に役立てることができる。

【0067】

例えば、人検知システム１０の起動時には、人検知部１２は、抽出部１１が人検知システム１０の起動後初めて抽出した人体相当の熱源領域である１回目人体相当熱源領域と、抽出部１１が次に抽出した人体相当の熱源領域である２回目人体相当熱源領域との重複領域を、２回目人体相当熱源領域から削除した起動時用人体熱源領域を算出し、２回目人体相当熱源領域を前回人体相当熱源領域、起動時用人体熱源領域を前回人体熱源領域として用いて、室内における人体の熱源領域を検知してもよい。

【0068】

これによれば、人検知システム１０の起動時には、前回人体熱源領域が存在しないため、起動時用人体熱源領域を前回人体熱源領域として用いることで、人体の熱源領域を検知することができる。以降は、検知した人体の熱源領域を前回人体熱源領域として用いることができる。

【0069】

例えば、人検知部１２は、算出した第３熱源領域に人の形状に対する欠け領域がある場合、第３熱源領域を膨張させた後に縮小させることで欠け領域を埋める処理を行ってもよい。

【0070】

これによれば、第３熱源領域に人の形状に対する欠け領域がある場合でも、人の形状に補正することができる。

【0071】

（その他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適応可能である。また、上記実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

【0072】

例えば、上記実施の形態では、人検知システム１０がエアコンなどに搭載される例について説明したが、人検知システム１０の各構成要素のうち熱源検知部２０のみがエアコンなどに搭載され、人検知システム１０のその他の構成要素は、エアコンなどに搭載されなくてもよい。この場合、人検知システム１０のその他の構成要素は、サーバなどに配置されてもよい。

【0073】

例えば、上記実施の形態では、人検知システム１０は、熱源検知部２０を備える例について説明したが、備えていなくてもよい。この場合、人検知システム１０は、人検知システム１０の外部に設けられた熱源検知部２０から熱画像あるいは熱画像を生成するためのデータを取得する。

【0074】

例えば、本開示は、人検知システム１０として実現できるだけでなく、人検知システム１０を構成する構成要素が行うステップ（処理）を含む人検知方法として実現できる。

【0075】

具体的には、人検知方法は、室内における人の存在領域を検知する人検知方法であって、所定時間毎に、熱源検知部によって検知された室内における熱源領域のうちから人体相当の熱源領域を抽出する抽出ステップと、所定時間毎に、人体の熱源領域を検知する人検知ステップと、を含む。人検知ステップは、図３に示されるように、抽出ステップで今回抽出した人体相当の熱源領域である最新人体相当熱源領域と、抽出ステップで前回抽出した人体相当の熱源領域である前回人体相当熱源領域との重複領域を、最新人体相当熱源領域から削除した第１熱源領域を算出する第１ステップ（ステップＳ２１）と、算出した第１熱源領域と、人検知ステップで前回検知した人体の熱源領域である前回人体熱源領域とを足し合わせた第２熱源領域を算出する第２ステップ（ステップＳ２２）と、最新人体相当熱源領域と、算出した第２熱源領域との重複領域である第３熱源領域を算出する第３ステップ（ステップＳ２３）と、算出した第３熱源領域を、室内における人体の熱源領域として検知する第４ステップ（ステップＳ２４）と、を含む。

【0076】

例えば、人検知方法は、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、人検知方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。

【0077】

例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。

【0078】

また、上記実施の形態の人検知システム１０に含まれる構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。

【0079】

また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。

【0080】

さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、人検知システム１０に含まれる構成要素の集積回路化が行われてもよい。

【0081】

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。

【0082】

したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

【0083】

また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0084】

本開示は、室内における人を検知するシステムなどに適用できる。

【符号の説明】

【0085】

１０ 人検知システム
１１ 抽出部
１２ 人検知部
２０ 熱源検知部
３０ 人
３０ａ 上着
３０ｂ ズボン
４０ 熱画像
１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ 人体相当熱源領域
３００ａ 起動時用人体熱源領域
３００ｂ、３００ｃ 第１熱源領域
４００ａ、４００ｂ 第２熱源領域
５００ａ、５００ｂ 第３熱源領域

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図4F】

【図4G】

【図4H】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】