7305165 米飯成形装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-30

(45)【発行日】2023-07-10

(54)【発明の名称】米飯成形装置

(51)【国際特許分類】

   A23L 7/10 20160101AFI20230703BHJP

【ＦＩ】

A23L7/10 G

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019122273

(22)【出願日】2019-06-28

(65)【公開番号】P2021007331

(43)【公開日】2021-01-28

【審査請求日】2022-04-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000128566

【氏名又は名称】株式会社オーディオテクニカ

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】横井 淳

【審査官】関根 崇

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１１９３６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１１９３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０２９４６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１９６２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０２９６１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１５２１５０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ２３Ｌ ７／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

米飯を成形することにより米飯成形物を作成する成形部と、
前記成形部の下方に配置されており、前記成形部が形成した後の米飯成形物を一時的に保持する保持部と、
前記保持部に保持された前記米飯成形物を検出する検出部と、
前記成形部が前記米飯成形物を放出してから、前記成形部が前記米飯成形物を放出してから前記検出部が前記米飯成形物を検出可能な位置まで落下するために要する時間よりも長い保持タイムアウト時間が経過するまでの間に前記検出部が前記米飯成形物を検出しない場合に、前記保持部に前記米飯成形物を保持させるように前記米飯成形物の位置を補正するために前記保持部が開いてから閉じるように前記保持部を制御する保持用開閉制御を実行する制御部と、
を有する米飯成形装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記成形部が前記米飯成形物を放出してから前記保持タイムアウト時間よりも長い検出タイムアウト時間が経過するまでの間に前記検出部が前記米飯成形物を検出した場合に、前記米飯成形物を前記保持部から解放するために前記保持部を開いた後に閉じる解放用開閉制御を実行する、
請求項１に記載の米飯成形装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記成形部が前記米飯成形物を放出した後、前記検出タイムアウト時間が経過するまでの間に前記保持用開閉制御を複数回実行する、
請求項２に記載の米飯成形装置。

【請求項4】

前記保持用開閉制御において前記保持部が開いてから閉じるまでの保持用開閉時間は、前記解放用開閉制御において前記保持部が開いてから閉じるまでの解放用開閉時間よりも短い、
請求項２又は３に記載の米飯成形装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記保持部が初期位置にある間に前記保持用開閉制御を実行し、前記保持部を前記初期位置から降下させた後に前記解放用開閉制御を実行する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の米飯成形装置。

【請求項6】

前記成形部は、米飯を収容する凹部を有する複数の成形ローラを有し、
前記制御部は、前記検出部が前記米飯成形物を検出した場合に前記複数の成形ローラを逆転させることなく正転させ、前記成形部が前記米飯成形物を放出してから前記保持タイムアウト時間が経過するまでの間に前記検出部が前記米飯成形物を検出しない場合に前記複数の成形ローラを逆転させてから正転させる、
請求項１から５のいずれか一項に記載の米飯成形装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記複数の成形ローラを逆転させると同時に、又は前記複数の成形ローラを逆転させた後に、前記保持用開閉制御を実行する、
請求項６に記載の米飯成形装置。

【請求項8】

前記成形ローラはｎ個（ｎは整数）の前記凹部を等間隔で有し、
前記制御部は、３６０度／ｎ未満の回転角だけ前記複数の成形ローラを逆転させる、
請求項６又は７に記載の米飯成形装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記成形ローラを逆転させた後、前記米飯成形物が所定の位置に載置されるまでの間に、前記成形ローラの逆転を開始する前の位置に前記成形ローラを戻すように前記成形ローラを正転させる、
請求項６から８のいずれか一項に記載の米飯成形装置。

【請求項10】

前記保持用開閉制御において前記保持部が開いてから閉じるまでの保持用開閉時間は、前記米飯成形物が前記保持部の上端の位置から前記検出部が前記米飯成形物を検出する位置まで落下するために要する時間以下である、
請求項１から９のいずれか一項に記載の米飯成形装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、米飯を成形するための米飯成形装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、寿司やおにぎりを作るために米飯を成形する装置が知られている。特許文献１に開示された米飯成形装置は、成形ローラにより成形した米飯成形物を保持部で一時的に保持した後に所定の位置に搬送し、保持部を開くことにより、米飯成形物をトレイに載置する。このような米飯成形装置は、米飯成形物を短時間で大量に自動で成形する場合に用いられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－１１９３６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の米飯成形装置においては、例えば、米飯の粘度又は米飯成形物の横幅の違いにより、成形ローラから放出された米飯成形物が保持部まで落下しない不具合がしばしば発生していた。この不具合は、米飯成形物が保持部の上端付近でとどまってしまうことに起因する。このように米飯成形物が保持部まで落下しない場合、米飯成形装置が米飯成形物をトレイに載置するという動作を実行できない。そのため、この不具合により、米飯成形装置は作業を途中で停止させ、米飯成形物の自動製造が妨げられていた。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、米飯成形装置において米飯成形物が保持部に保持されやすくすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の米飯成形装置は、米飯を成形することにより米飯成形物を作成する成形部と、前記成形部の下方に配置されており、前記成形部が形成した後の米飯成形物を一時的に保持する保持部と、前記保持部に保持された前記米飯成形物を検出する検出部と、前記成形部が前記米飯成形物を放出してから保持タイムアウト時間が経過するまでの間に前記検出部が前記米飯成形物を検出しない場合に、前記保持部を開いてから閉じる保持用開閉制御を実行する制御部と、を有する。

【0007】

前記制御部は、前記成形部が前記米飯成形物を放出してから前記保持タイムアウト時間よりも長い検出タイムアウト時間が経過するまでの間に前記検出部が前記米飯成形物を検出した場合に、前記米飯成形物を前記保持部から解放するために前記保持部を開いた後に閉じる解放用開閉制御を実行してもよい。

【0008】

前記制御部は、前記成形部が前記米飯成形物を放出した後、前記検出タイムアウト時間が経過するまでの間に前記保持用開閉制御を複数回実行してもよい。

【0009】

前記保持用開閉制御において前記保持部が開いてから閉じるまでの保持用開閉時間は、前記解放用開閉制御において前記保持部が開いてから閉じるまでの解放用開閉時間よりも短い。

【0010】

前記制御部は、前記保持部が初期位置にある間に前記保持用開閉制御を実行し、前記保持部を前記初期位置から降下させた後に前記解放用開閉制御を実行してもよい。

【0011】

前記成形部は、米飯を収容する凹部を有する複数の成形ローラを有し、前記制御部は、前記検出部が前記米飯成形物を検出した場合に前記複数の成形ローラを逆転させることなく正転させ、前記成形部が前記米飯成形物を放出してから前記保持タイムアウト時間が経過するまでの間に前記検出部が前記米飯成形物を検出しない場合に前記複数の成形ローラを逆転させてから正転させてもよい。

【0012】

前記制御部は、前記複数の成形ローラを逆転させると同時に、又は前記複数の成形ローラを逆転させた後に、前記保持用開閉制御を実行してもよい。

【0013】

前記成形ローラはｎ個（ｎは整数）の前記凹部を等間隔で有し、前記制御部は、３６０度／ｎ未満の回転角だけ前記複数の成形ローラを逆転させてもよい。

【0014】

前記制御部は、前記成形ローラを逆転させた後、前記米飯成形物が所定の位置に載置されるまでの間に、前記成形ローラの逆転を開始する前の位置に前記成形ローラを戻すように前記成形ローラを正転させてもよい。

【0015】

前記保持用開閉制御において前記保持部が開いてから閉じるまでの保持用開閉時間は、例えば、前記米飯成形物が前記保持部の上端の位置から前記検出部が前記米飯成形物を検出する位置まで落下するために要する時間以下である。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、米飯成形装置において米飯成形物が保持部に落下し、作業停止を防止する効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】米飯成形装置の内部構成を模式的に示す図である。

【図2】米飯成形部の基本動作を説明するための図である。

【図3】米飯成形部の基本動作を説明するための図である。

【図4】第１位置補正動作について説明するための図である。

【図5】第２位置補正動作について説明するための図である。

【図6】第２位置補正動作の流れを示すフローチャートである。

【図7】第３位置補正動作について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

［米飯成形装置Ｓの概要］
図１は、米飯成形装置Ｓの内部構成を模式的に示す図である。米飯成形装置Ｓは、にぎり寿司のシャリ玉又はおにぎり等の米飯成形物ＲＢを製造するための装置である。米飯成形装置Ｓは、貯留部１と、撹拌部２と、圧縮部３と、米飯成形部４と、制御部５とを有する。米飯成形部４の下方には、製造された米飯成形物ＲＢが載置されるトレイＴが収容される。

【0019】

貯留部１は、内部に米飯が貯留される空間を有する。米飯成形装置Ｓのユーザは、貯留部１の上方の開口から、米飯成形物ＲＢを製造するための米飯を入れる。貯留部１は貯留した米飯を撹拌部２に供給する。
撹拌部２は、貯留部１の下方に設けられている。撹拌部２は、貯留部１から供給される米飯を撹拌する機構を有する。撹拌部２は、撹拌した米飯を圧縮部３に供給する。

【0020】

圧縮部３は、撹拌部２から供給される米飯を圧縮する複数のローラ対を有する。圧縮部３は下方に向かうほど狭くなっており、米飯は下方に移動するにつれて圧縮される。圧縮部３は、圧縮後の米飯を米飯成形部４に供給する。米飯成形部４の詳細については後述する。

【0021】

制御部５は、メモリに記憶されたプログラムを実行することにより米飯成形装置Ｓの各部を制御するプロセッサを有する。制御部５は、例えば、撹拌部２が有する機構を駆動するモータ、圧縮部３が有するローラ対を駆動するモータ、及び米飯成形部４が有する機構を駆動するモータ及びソレノイドを制御する。

【0022】

米飯成形装置Ｓは、形成された米飯成形物ＲＢが米飯成形部４の内部に留まってしまい、トレイＴに落下しないことがある。米飯成形装置Ｓは、米飯成形部４の内部の状態を検出しており、米飯成形物ＲＢが落下しない状態で所定の検出タイムアウト時間（例えば５秒）が経過した場合には、米飯成形装置Ｓは米飯成形物ＲＢの製造を停止する。

【0023】

［米飯成形部４の基本動作］
図２及び図３は、米飯成形部４の基本動作を説明するための図である。米飯成形部４は、米飯成形装置Ｓにおいて米飯が収容されている貯留部１の下方に設けられている。米飯成形部４は、貯留部１から供給される米飯を圧縮して所定の形状の米飯成形物ＲＢを形成し、米飯成形物ＲＢをトレイＴに載置する機能を有する。米飯成形部４は、一対の成形ローラ４１（４１Ｒ、４１Ｌ）と、保持部４２と、センサー４３とを有する。

【0024】

成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌは、水平方向に並んで配置され、米飯成形物ＲＢを作成するための成形部として機能する。成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌは、例えばモータにより駆動力が付与されることで、制御部５の制御に基づいて回転する。本明細書において、図２の正面から見た場合に、成形ローラ４１Ｒが時計回りに回転し、成形ローラ４１Ｌが反時計回りに回転する動作を「正転」といい、成形ローラ４１Ｒが反時計回りに回転し、成形ローラ４１Ｌが時計回りに回転する動作を「逆転」という。

【0025】

成形ローラ４１は、複数の凹部４１１と複数の凸部４１２とを有する。複数の凹部４１１は、米飯成形物ＲＢを成形するための型として機能する。複数の凸部４１２のそれぞれは、隣接する２つの凹部４１１の間に形成されている。図２に示す成形ローラ４１は等間隔で配置された６つの凹部４１１を有するが、成形ローラ４１が有する凹部４１１の個数は任意である。

【0026】

成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌが正転することにより、圧縮部３から供給される米飯が、成形ローラ４１Ｒの１つの凹部４１１と成形ローラ４１Ｌの１つの凹部４１１との間に入る。さらに成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌが正転することで、成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌは、凹部４１１の間に入った米飯を米飯成形物ＲＢに成形する。成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌがさらに正転することにより、図２（ａ）に示すように、米飯成形物ＲＢが成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌから放出される。

【0027】

成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌから放出された米飯成形物ＲＢは、落下し、保持部４２に保持される。保持部４２は、成形ローラ４１の下方に配置されており、成形ローラ４１が形成した後の米飯成形物ＲＢを一時的に保持する。保持部４２は制御部５の制御に基づいて水平方向及び鉛直方向に移動する。保持部４２は、一時的に保持した米飯成形物ＲＢをトレイＴに載置するために、成形ローラ４１に最も近い初期位置から米飯成形物ＲＢを保持した状態で下降し、米飯成形物ＲＢをトレイＴに載置した後に上昇して初期位置に戻る。

【0028】

保持部４２は、保持アーム４２１Ｒ、保持アーム４２１Ｌ、駆動部４２２Ｒ及び駆動部４２２Ｌを有する。保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌは板状の部材であり、制御部５の制御で作動する駆動部４２２Ｒ及び駆動部４２２Ｌにより開閉する。駆動部４２２Ｒ及び駆動部４２２Ｌは、例えばソレノイドを有する。

【0029】

図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、開いた状態における保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの距離Ｄ２は、閉じた状態における保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの距離Ｄ１よりも大きい。保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌが閉じた状態においては、保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に米飯成形物ＲＢが挟まる。一方、保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌが開いた状態においては、保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に米飯成形物ＲＢが挟まらない。

【0030】

保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの下方端の近傍における内側面には複数の突起（不図示）が形成されている。この複数の突起の摩擦力により、成形ローラ４１Ｒ及び成形ローラ４１Ｌから放出された米飯成形物ＲＢは、図２（ｂ）に示すように、保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの下方端付近に一時的に留まる。この複数の突起に代わり、複数の溝であっても良い。

【0031】

センサー４３は、米飯成形物ＲＢが保持部４２に保持された米飯成形物ＲＢを検出する検出部である。センサー４３は、図２（ａ）に示すように、保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの後方における保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間の位置に設けられている。

【0032】

センサー４３は、米飯成形物ＲＢの検出状態に応じて検出信号のレベルを変化させることにより、米飯成形物ＲＢの検出状態を制御部５に通知する。図２（ａ）に示すように保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に米飯成形物ＲＢが挟まれていない状態において、センサー４３は、米飯成形物ＲＢの検出状態を示す検出信号を非検出状態に対応するレベルにする。図２（ｂ）に示すように保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に米飯成形物ＲＢが挟まれた状態になると、センサー４３は、検出信号を検出状態に対応するレベルにする。

【0033】

成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを解放してから予め定められた検出タイムアウト時間が経過するまでの間に、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出した場合に、制御部５は解放用開閉制御を実行する。解放用開閉制御は、米飯成形物ＲＢを保持部４２から解放するために、保持部４２を開いた後に閉じるという制御である。具体的には、図３（ａ）に示すように、まず制御部５は、センサー４３から検出信号を受信すると保持部４２を水平方向の所定の位置まで移動後、下降させる。保持部４２は、保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に米飯成形物ＲＢを挟んだ状態で、保持部４２の先端がトレイＴの近傍に位置するまで下降する。

【0034】

その後、制御部５は、図３（ｂ）に示すように保持部４２を開かせ、米飯成形物ＲＢをトレイＴに載せた後、保持部４２を上昇させる。保持部４２が米飯成形物ＲＢの上端よりも高い位置まで上昇した後に、制御部５が保持部４２を閉じさせることにより、保持部４２は図２（ａ）の状態に戻る。

【0035】

成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを解放してから検出タイムアウト時間が経過してもセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合、制御部５は、米飯成形部４又は米飯成形物ＲＢが異常な状態になっていると判定する。この場合、制御部５は米飯成形部４の動作を停止させて、異常な状態になったことをユーザに通知する。

【0036】

［位置補正動作］
続いて、米飯の粘度又は米飯成形物ＲＢの横幅のばらつき等の要因により、米飯成形物ＲＢが保持部４２の上端付近で留まってしまった場合に、米飯成形物ＲＢの位置を補正する動作について説明する。

【0037】

（第１位置補正動作）
図４は、第１位置補正動作について説明するための図である。第１補正動作は、保持部４２が米飯成形物ＲＢの位置を補正する動作である。第１補正動作は、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出してから所定の保持タイムアウト時間が経過するまでにセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合に実行される。第１補正動作において、制御部５は、米飯成形物ＲＢを保持部４２に保持させるように米飯成形物ＲＢの位置を補正するため、保持部４２を開いてから閉じる保持用開閉制御を実行する。保持タイムアウト時間は検出タイムアウト時間よりも短く、例えば２秒である。

【0038】

図４（ａ）は、保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの上端に米飯成形物ＲＢが留まっている状態を示している。この状態で米飯成形物ＲＢが落下しないと、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しないまま検出タイムアウト時間が経過してしまい、制御部５が成形ローラ４１及び保持部４２の動作を停止させてしまう。その結果、保持アーム４２１の上端に留まっている米飯成形物ＲＢをユーザが取り除く処理をする必要が生じてしまうので、米飯成形物ＲＢの自動製造に支障が生じる。

【0039】

この課題を解決するために、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合、図４（ｂ）に示すように、保持タイムアウト時間が経過後、制御部５は、保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間隔を広げてから間隔を狭くする保持用開閉制御を実行する。保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの上端に米飯成形物ＲＢが乗った状態で保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間が広がることにより、米飯成形物ＲＢと保持アーム４２１Ｒ、４２１Ｌとの間の摩擦力が低下する。その結果、米飯成形物ＲＢが保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に落下する。

【0040】

図４（ｂ）に示すように、保持部４２が初期位置にある状態において、米飯成形物ＲＢがトレイＴまで落下しないように、保持用開閉制御において保持部４２が開いてから閉じるまでの保持用開閉時間は、解放用開閉制御において保持部４２が開いてから閉じるまでの解放用開閉時間よりも短い。具体的には、保持用開閉時間は、米飯成形物ＲＢが保持部４２の上端の位置からセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出する位置まで落下するために要する時間以下である。例えば解放用開閉時間が例えば１秒であるのに対して、保持用開閉時間は、０．１秒である。

【0041】

図４（ｃ）に示すように、制御部５が保持部４２を開いてから短時間で保持部４２を閉じることにより、センサー４３が検出可能な位置で、米飯成形物ＲＢが留まる。図４（ｃ）の状態は図２（ｂ）と同じ状態である。米飯成形物ＲＢを検出したという通知をセンサー４３から受けた制御部５は、保持部４２を降下させて開放開閉制御を実行する。すなわち、図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示すように、制御部５は、保持部４２が初期位置にある間に保持用開閉制御を実行し、保持部４２を初期位置から降下させた後に解放用開閉制御を実行する。制御部５がこのように動作することで、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出してから検出タイムアウト時間が経過する前に、保持部４２は米飯成形物ＲＢをトレイＴに載置する。

【0042】

制御部５は、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出した後、検出タイムアウト時間が経過するまでの間に、保持用開閉制御を複数回実行してもよい。例えば、１回目の保持用開閉制御を行ってから所定の時間が経過するまでの間にセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合に、制御部５は、２回目の保持用開閉制御を実行する。所定の時間は、米飯成形物ＲＢが保持部４２の上端からセンサー４３が検出可能な位置まで落下するために要する時間よりも長い。このように制御部５が複数回の保持用開閉制御を実行することにより、米飯成形物ＲＢが保持部４２に保持される確率はさらに向上する。

【0043】

（第２位置補正動作）
図５は、第２位置補正動作について説明するための図である。第２補正動作は、米飯成形物ＲＢの位置を補正する動作である。第２補正動作は、制御部５が保持用開閉制御を実行するとともに成形ローラ４１を逆転させる動作である。具体的には、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出してから保持タイムアウト時間が経過するまでの間にセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合に、制御部５は複数の成形ローラ４１を一時的に逆転させる。なお、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出した場合、制御部５は、複数の成形ローラ４１を逆転させることなく正転させる。

【0044】

図５（ａ）に示すように、米飯成形物ＲＢが保持部４２の上端に留まっている場合、成形ローラ４１が一時的に逆転することにより、凸部４１２は米飯成形物ＲＢを動かす。その結果、米飯成形物ＲＢが下方に向かって落下する。

【0045】

凸部４１２によって押された米飯成形物ＲＢが保持部４２に保持されやすくするために、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、制御部５は、複数の成形ローラ４１を逆転させると同時に、又は後に、保持用開閉制御を実行する。制御部５は、保持用開閉時間だけ保持部４２を開く。保持用開閉時間は、例えば０．１秒である。

【0046】

制御部５は、成形ローラ４１が逆転を開始した後、検出タイムアウト時間が経過するまでの間に、保持用開閉制御を複数回実行してもよい。制御部５は、例えば、１回目の保持用開閉制御をした後にセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出していない場合に、２回目の保持用開閉制御を実行する。制御部５がこのように動作することで、米飯成形物ＲＢがセンサー４３の検出位置まで落下する。すなわち、保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの上端に留まっている米飯成形物ＲＢが、１回目の保持用開閉制御により、保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に移動し、２回目の保持用開閉制御により、センサー４３の検出位置まで落下する。

【0047】

制御部５は、検出タイムアウト時間が経過するまでの間に、成形ローラ４１を複数回逆転させてもよい。この場合、制御部５は、成形ローラ４１の１回目の逆転制御、保持部４２の１回目の開閉制御、成形ローラ４１の１回目の正転制御、成形ローラ４１の２回目の逆転制御、保持部４２の２回目の開閉制御、成形ローラ４１の２回目の正転制御を順次実行する。

【0048】

制御部５が成形ローラ４１を逆転させる際、制御部５は、例えば２０度以上６０度未満の回転角（例えば３０度）だけ成形ローラ４１を逆転させる。成形ローラ４１がｎ個（ｎは整数）の凹部を等間隔で有する場合、制御部５は、３６０度／ｎ未満の回転角だけ複数の成形ローラ４１を逆転させる。制御部５がこのように動作することで、成形中の米飯（例えば図５（ａ）のαの位置の米飯）が分解することを防ぎつつ、米飯成形物ＲＢが保持部４２に落下しやすくなる。

【0049】

制御部５は、成形ローラ４１を逆転させた後、米飯成形物ＲＢが所定の位置（例えばトレイＴ）に載置されるまでの間に、逆転する前の位置に戻すように成形ローラ４１を正転させる。このような制御部５の制御は、成形ローラ４１が逆転したことにより次の米飯成形物ＲＢが形成されるタイミングが遅れてしまうことを防止する。

【0050】

図６は、第２位置補正動作の流れを示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出した時点から開始している（Ｓ１０）。制御部５は、例えば成形ローラ４１を正転させた角度が所定の値に達したことにより、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出したと判定する。

【0051】

続いて、制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出したか否かを判定する（Ｓ１１）。制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出したと判定した場合（Ｓ１１においてＹＥＳ）、保持部４２を水平方向に移動した後に（Ｓ１２）、トレイＴの位置まで降下させ（Ｓ１３）、解放用開閉制御を実行する（Ｓ１４）。制御部５は、解放用開閉制御を実行した後にステップＳ１１に処理を戻す。

【0052】

制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出していないと判定した場合（Ｓ１１においてＮＯ）、第１タイムアウト時間Ｔ１（例えば２秒）が経過するまで待機する（Ｓ１５）。第１タイムアウト時間Ｔ１が経過した場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、制御部５は成形ローラ４１を逆転させるとともに（Ｓ１６）、１回目の保持用開閉制御を実行する（Ｓ１７）。その後、制御部５は、成形ローラ４１を正転させることにより、逆転を開始させる前の状態に戻す（Ｓ１８）。

【0053】

続いて、制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出したか否かを判定する（Ｓ１９）。制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出したと判定した場合（Ｓ１９においてＹＥＳ）、ステップＳ１３及びＳ１４の処理を実行する。制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出していないと判定した場合（Ｓ１９においてＮＯ）、第２タイムアウト時間Ｔ２（例えば２秒）が経過するまで待機する（Ｓ２０）。第２タイムアウト時間Ｔ２が経過した場合（Ｓ２０においてＹＥＳ）、制御部５は、２回目の保持用開閉制御を実行する（Ｓ２１）。制御部５は、２回目の保持用開閉制御を実行する前に成形ローラ４１を逆転させ、２回目の保持用開閉制御を実行した後に成形ローラ４１を正転させてもよい。

【0054】

続いて、制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出したか否かを判定する（Ｓ２２）。制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出したと判定した場合（Ｓ２２においてＹＥＳ）、ステップＳ１３及びＳ１４の処理を実行する。制御部５は、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出していないと判定した場合（Ｓ２２においてＮＯ）、第３タイムアウト時間Ｔ３（例えば１秒）が経過するまで待機する（Ｓ２３）。制御部５は、第３タイムアウト時間Ｔ３が経過した場合、成形ローラ４１及び保持部４２の動作を停止させる（Ｓ２４）。なお、第１タイムアウト時間Ｔ１、第２タイムアウト時間Ｔ２及び第３タイムアウト時間Ｔ３の合計時間は、検出タイムアウト時間に相当する。

【0055】

（第３位置補正動作）
図７は、第３位置補正動作について説明するための図である。第３位置補正動作は、制御部５が米飯成形物ＲＢの位置を補正する動作であり、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出してから保持タイムアウト時間（例えば２秒）が経過するまでにセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合に発生する動作である。第３位置補正動作において、制御部５は成形ローラ４１を逆転させることで、米飯成形物ＲＢの位置を補正する。すなわち、第３位置補正動作において、制御部５は保持部４２の保持用開閉制御を実行しない。

【0056】

図７（ａ）は、米飯成形物ＲＢが保持アーム４２１Ｒ及び保持アーム４２１Ｌの上端で傾いた状態で留まっている様子を示している。制御部５が成形ローラ４１を逆転させることにより、成形ローラ４１Ｌの凸部４１２が米飯成形物ＲＢに接触する。凸部４１２が米飯成形物ＲＢを動かすことで、図７（ｂ）に示すように、米飯成形物ＲＢは保持アーム４２１Ｒと保持アーム４２１Ｌとの間に入る。そして、図７（ｃ）に示すように、米飯成形物ＲＢは、センサー４３が米飯成形物ＲＢを検出可能な位置まで落下する。

【0057】

ところで、所定の数の米飯成形物ＲＢがトレイＴに載置されると、トレイＴの交換が必要になる。そこで、制御部５は、米飯成形物ＲＢを製造する動作を一時的に停止させ、新たなトレイＴが設置された後に米飯成形物ＲＢの製造を再開する。制御部５が米飯成形物ＲＢの製造を一時的に停止している間に、成形ローラ４１に接触している米飯が自重で圧縮されてしまうと、次に製造される米飯成形物ＲＢの密度が通常の密度と異なる状態になってしまう。

【0058】

そこで、所定の数の米飯成形物ＲＢがトレイＴに載置された後に、制御部５は、成形ローラ４１に接触している米飯をほぐすことを目的として、成形ローラ４１を逆転してもよい。すなわち、制御部５は、米飯成形物ＲＢが保持部４２の上端にない状態で、成形ローラ４１を逆転させる。成形ローラ４１に接触している米飯をほぐすことを目的として成形ローラ４１を逆転させる場合、制御部５は、成形ローラ４１を逆転させる角度を、米飯成形物ＲＢを保持部４２に保持させることを目的として成形ローラ４１を逆転させる角度よりも大きくする。

【0059】

［本実施形態の米飯成形装置Ｓによる効果］
以上説明したように、本実施形態の米飯成形装置Ｓは、成形ローラ４１が米飯成形物ＲＢを放出してから保持タイムアウト時間が経過するまでの間にセンサー４３が米飯成形物ＲＢを検出しない場合に、保持部４２を開いてから閉じる保持用開閉制御を実行する制御部５を有する。制御部５がこのように動作することで、保持部４２の上端に留まっている米飯成形物ＲＢが保持部４２に落下しやすくなる。その結果、本実施形態の米飯成形装置Ｓは、米飯成形物ＲＢが保持部４２に保持されないことにより米飯成形装置Ｓの動作が停止してしまうことを防げるので、米飯成形物ＲＢの製造効率が向上する。

【0060】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成できる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0061】

１ 貯留部
２ 撹拌部
３ 圧縮部
４ 米飯成形部
５ 制御部
４１ 成形ローラ
４２ 保持部
４３ センサー
４１１ 凹部
４１２ 凸部
４２１ 保持アーム
４２２ 駆動部
Ｓ 米飯成形装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】