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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-30
(45)【発行日】2023-07-10
(54)【発明の名称】外科用器具のための連結装置及び関連する方法
(51)【国際特許分類】
A61B 90/50 20160101AFI20230703BHJP
【ＦＩ】
A61B90/50
【請求項の数】
22
(21)【出願番号】P 2019566154
(86)(22)【出願日】2018-05-30
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2020-07-27
(86)【国際出願番号】 EP2018064251
(87)【国際公開番号】W WO2018220050
(87)【国際公開日】2018-12-06
【審査請求日】2021-03-18
(31)【優先権主張番号】15/609,712
(32)【優先日】2017-05-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】514046806
【氏名又は名称】メドス・インターナショナル・エスエイアールエル
【氏名又は名称原語表記】Ｍｅｄｏｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ＳＡＲＬ
【住所又は居所原語表記】Ｃｈｅｍｉｎ－Ｂｌａｎｃ ３８， ＣＨ－２４００ Ｌｅ Ｌｏｃｌｅ， Ｓｗｉｔｚｅｒｌａｎｄ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】リンデンマン・フィリッペ
(72)【発明者】
【氏名】ウェールリ・ダニエラ
【審査官】和田 将彦
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１４－５２８７６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１４／１９８９２２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３７１７２８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ９０／５０ － ９０／５７
Ａ６１Ｂ ９０／００
Ａ６１Ｂ ３４／２０
Ｆ０４Ｂ ７／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
近位端部及び遠位端部、及びそれらの間に延在する長手方向中心軸Ａ１を有するハウジング、並びに複数のクランプ要素を有して器具チャネルを画定するクランプ、
を含む連結装置であって、前記クランプ要素が前記軸Ａ１から離れて半径方向外側に自由に移動するクランプ解除位置と、前記クランプ要素が前記軸Ａ１に向かって半径方向内側に付勢されるクランプ位置との間で、前記クランプが、前記軸Ａ１を中心に前記ハウジング内で回転可能であり、
トリガを更に含み、前記トリガは、前記トリガが前記クランプ解除位置にて前記クランプを維持する第１の位置と、前記トリガが前記クランプ位置へと前記クランプを移動させることを可能にする第２の位置との間で、前記ハウジングに対して移動可能であり、
前記トリガが、前記軸Ａ１に対して平行又は実質的に平行である軸Ａ２に沿って前記トリガを前記ハウジングに対して並進させることにより、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動可能である、連結装置。
【請求項2】
前記トリガが、前記クランプに形成されたスロット内に受容される回転停止部を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記スロットは、前記スロット内で前記回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分、及び前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する横方向部分を含む、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記スロットは、前記スロット内で前記回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分であって、前記トリガが静止位置にある場合に前記回転停止部が前記軸方向部分と整列される、軸方向部分と、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する第１の横方向部分であって、前記トリガが前記静止位置から前記ハウジングに対して遠位に移動する場合に、前記回転停止部が前記第１の横方向部分と整列される、第１の横方向部分と、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する第２の横方向部分であって、前記トリガが前記静止位置から前記ハウジングに対して近位に移動する場合に、前記回転停止部が前記第２の横方向部分と整列される、第２の横方向部分と、を含む、請求項２に記載の装置。
【請求項5】
前記トリガが、前記ハウジングの前記近位端部及び前記遠位端部のうちの１つから突出する係合機構を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記トリガが、前記ハウジングの前記近位端部から突出する第１の係合機構、及び前記ハウジングの前記遠位端部から突出する第２の係合機構を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項7】
器具が前記ハウジングの前記近位端部内へと装填された場合に、前記第１の係合機構が前記器具と接触し、また前記器具が前記ハウジングの前記遠位端部内へと装填された場合に、前記第２の係合機構が前記器具と接触する、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
器具を前記ハウジングの前記近位端部内へと装填すること、及び器具を前記ハウジングの遠位端部内へと装填することが、両方とも、前記クランプを前記クランプ解除位置から解除するよう、前記トリガを自動的に作動させるのに有効である、請求項１に記載の装置。
【請求項9】
前記トリガが、トリガばねにより前記第１の位置へと付勢される、請求項１に記載の装置。
【請求項10】
前記トリガばねが、可撓性梁を含む、請求項９に記載の装置。
【請求項11】
前記器具チャネル内への器具の挿入により、前記トリガを前記第２の位置へと変位させる、請求項１に記載の装置。
【請求項12】
前記クランプ要素が、前記連結装置の内部表面機構により、半径方向内側に付勢される、請求項１に記載の装置。
【請求項13】
前記内部表面機構が、前記ハウジングの傾斜した内部表面を含む、請求項１２に記載の装置。
【請求項14】
前記複数のクランプ要素が、球状ボール又は楔を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項15】
前記クランプが、クランプばねにより前記クランプ位置に向かって付勢される、請求項１に記載の装置。
【請求項16】
前記ハウジング及び前記クランプがそれぞれ、前記クランプを前記クランプ解除位置へと移動させるように、互いに向かって移動可能な、ハンドルレバーを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項17】
前記ハンドルレバーのうちの１つに取り付けられたナビゲーションアレイを更に含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項18】
前記ハウジングに取り付けられたナビゲーションアレイを更に含む、請求項１に記載の装置。
【請求項19】
配向機構を更に含み、前記配向機構は、前記配向機構が器具の対応する配向機構と整列されていない限り、前記トリガが前記器具により作動されることを防止する、請求項１に記載の装置。
【請求項20】
前記ハウジングから延在して、前記装置が正しい配向にて器具に連結されることを確実にするために前記器具の対応する凹部内に受容されるように構成された、円錐状のリング状突起部を更に含む、請求項１に記載の装置。
【請求項21】
前記連結装置に選択的に取り付けられるように構成された器具を更に含み、前記器具は、前記器具が前記器具チャネル内に受容される場合に前記クランプ要素により係合される溝を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項22】
前記連結装置に選択的に取り付けられるように構成された器具を更に含み、前記器具は、前記器具が前記器具チャネル内に受容される場合に前記トリガに接触して前記トリガを前記第２の位置へと移動させる軸受面を含む、請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
外科用器具のための連結装置及び関連する方法が、例えば、外科用器具をナビゲーションアレイ又はその他の構成要素へと連結させることに関して、本明細書にて開示される。
【背景技術】
【0002】
外科的処置が、外科手術中に使用される器具のナビゲーション又は追跡を伴うことは、ますます一般的となっている。外科的ナビゲーションは、患者内のインプラント又は器具を移動させる場合に、繊細な神経又は血管構造を回避するのに役立つことができる。脊椎手術では、例えば、外科用ナビゲーションシステムを、ねじ挿入、椎間板切除、骨準備、及び手術のその他の工程中に使用することができる。外科用ナビゲーションシステムの使用はまた、患者及び手術室スタッフが曝されるＸ線被曝量を低減させることができる。
【0003】
典型的なナビゲーションシステムは、外科用器具に取り付けられたマーカーのアレイ、手術野の画像を捕捉する撮像システム、及び捕捉された画像におけるマーカーを検出して手術野内のマーカーの移動を追跡するコントローラを含む。コントローラは、撮像システムの基準フレームを患者の基準フレームに関連させ、かつアレイ及び器具の既知の幾何学的形状により形成され（ｉｎｆｏｒｍｅｄ）、器具が患者に対してどのように移動しているかを判定する。その判定に基づいて、コントローラは、外科医にナビゲーションフィードバックを提供する。
【0004】
ナビゲーションシステムの精度は、操縦する器具の設計に強く依存する。ナビゲーションアレイが器具に溶接された場合、又は器具と一体的に形成された場合、比較的高い精度を達成することができる。しかし、器具からアレイを取り外す、又はアレイをその他の器具に取り付ける能力が欠如しているため、このような配置は不便である場合がある。更に、器具と一体的に形成されたナビゲーションアレイを有する配置は、標準使用及びナビゲーション使用のための別個の器具を必要とし、それにより、機器のコストを上昇させ得る。
【0005】
ナビゲーションアレイが１つ以上の器具と互換的に取り付けられることを可能にする、多数のモジュール式システムが開発されてきた。これらのシステムは、多くの場合、２つの手部、多数の工程、及び／又はアレイを器具に取り付け、かつ器具からアレイを取り外すための追加のツールを必要とし、扱いにくいものであり得る。これらのシステムはまた、器具とアレイとの間に大幅な「遊び」を可能にしてしまい、ナビゲーションの精度を不必要に低減し得る。例えば、アレイに対する器具のトグルは、ナビゲーション誤差を誘導し得る。同様に、既知の又は所定の位置及び／又は配向にてアレイが器具に一貫して取り付けられていない場合には、ナビゲーション誤差を誘導し得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0006】
連結装置及び関連する方法が、例えば、外科用器具をナビゲーションアレイ又はその他の構成要素へと連結させることに関して、本明細書にて開示される。連結装置は、器具とナビゲーションアレイとの間の運動を低減させ又は排除し、ナビゲーションの精度を向上させることができる。連結装置を迅速かつ容易に使用して、連結装置へと器具を取り付ける若しくは連結装置から器具を取り外すための追加の工程又は追加のツールの必要性を、低減させること又は排除することができる。いくつかの実施形態では、器具を連結装置へと挿入する単一の工程は、トグルを含まない方式にて器具を連結装置内に自動的にロックすることができる。連結装置は、既知の又は所定の位置及び／又は配向にて器具を一貫して取り付けるための機構を含むことができる。
【0007】
いくつかの実施形態では、連結装置は、近位端部と遠位端部、及びそれらの間に延在する長手方向中心軸Ａ１を有するハウジング、並びに複数のクランプ要素を有して器具チャネルを画定するクランプ、を含むことができ、クランプ要素が軸Ａ１から離れて半径方向外側に自由に移動するクランプ解除位置と、クランプ要素が軸Ａ１に向かって半径方向内側に付勢されるクランプ位置との間で、クランプは、軸Ａ１を中心にハウジング内で回転可能である。
【0008】
連結装置は、トリガを含み、トリガは、トリガがクランプ解除位置にてクランプを維持する第１の位置と、トリガがクランプ位置へとクランプを移動させることを可能にする第２の位置との間で、ハウジングに対して移動可能である。トリガは、軸Ａ１に対して平行又は実質的に平行である軸Ａ２に沿ってトリガをハウジングに対して並進させることにより、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり得る。トリガは、クランプに形成されたスロット内に受容される回転停止部を含むことができる。スロットは、スロット内で回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分、及びスロット内で回転停止部が横方向に自由に移動する横方向部分を含むことができる。スロットは、回転停止部がスロット内で横方向に移動することができない軸方向部分であって、トリガが静止位置にある場合に回転停止部が軸方向部分と整列される、軸方向部分と、回転停止部がスロット内で横方向に自由に移動する第１の横方向部分であって、トリガが静止位置からハウジングに対して遠位に移動する場合に、回転停止部が第１の横方向部分と整列される、第１の横方向部分と、回転停止部がスロット内で横方向に自由に移動する第２の横方向部分であって、トリガが静止位置からハウジングに対して近位に移動する場合に、回転停止部が第２の横方向部分と整列される、第２の横方向部分と、を含むことができる。トリガは、ハウジングの近位端部及び遠位端部のうちの１つから突出する係合機構を含むことができる。トリガは、ハウジングの近位端部から突出する第１の係合機構、及びハウジングの遠位端部から突出する第２の係合機構を含むことができる。第１の係合機構は、器具がハウジングの近位端部内へと装填された場合に、器具と接触することができる。第２の係合機構は、器具がハウジングの遠位端部内へと装填された場合に、器具と接触することができる。器具をハウジングの近位端部へと装填すること、及び器具をハウジングの遠位端部へと装填することは、両方とも、クランプをクランプ解除位置から解除するよう、トリガを自動的に作動させるのに有効であり得る。トリガは、トリガばねにより第１の位置へと付勢され得る。トリガばねは、可撓性梁を含むことができる。器具チャネル内への器具の挿入により、トリガを第２の位置へと変位させることができる。クランプ要素は、連結装置の内部表面機構により、半径方向内側に付勢され得る。表面機構は、ハウジングの傾斜した内部表面を含むことができる。複数のクランプ要素は、球状ボール又は楔を含むことができる。クランプは、クランプばねによりクランプ位置に向かって付勢され得る。ハウジング及びクランプはそれぞれ、クランプをクランプ解除位置へと移動させるように、互いに向かって移動可能な、ハンドルレバーを含むことができる。連結装置は、ハンドルレバーのうちの１つに取り付けられたナビゲーションアレイを含むことができる。連結装置は、ハウジングに取り付けられたナビゲーションアレイを含むことができる。連結装置は、配向機構を含み、配向機構は、配向機構が器具の対応する配向機構と整列されていない限り、トリガが器具により作動されることを防止することができる。連結装置は、ハウジングから延在して、器具の対応する凹部内に受容されるように構成された、円錐状のリング状突起部を含むことができ、装置が正しい配向にて器具に連結されることを確実にする。連結装置は、連結具に選択的に取り付けられるように構成された器具を含むことができ、器具は、器具が器具チャネル内に受容される場合に、クランプ要素により係合される溝を含む。連結装置は、連結具に選択的に取り付けられるように構成された器具を含むことができ、器具は、器具が器具チャネル内に受容される場合に、トリガに接触してトリガを第２の位置へと移動させる軸受面を含む。
【0009】
いくつかの実施形態では、連結装置は、器具チャネル、クランプ、及びトリガを有するハウジングを含むことができ、器具チャネル内への器具の挿入は、トリガを作動させてクランプを解除し、クランプをハウジング内で回転させて器具上にクランプする。
【0010】
いくつかの実施形態では、器具を連結装置に取り付ける方法は、器具の一部分を連結装置の器具チャネル内へと挿入することにより、連結装置のトリガを変位させて、連結装置のクランプを解除すること、及び連結装置のハウジング内でクランプを回転させて、クランプの１つ以上のクランプ要素を半径方向内側に移動させて、器具をクランプすること、を含むことができる。
【0011】
トリガの変位及びクランプの回転は、器具の挿入時に自動的に生じ得る。トリガを遠位に変位させるために、連結装置の近位端部内へと器具を装填することができる。トリガを近位に変位させるために、連結装置の遠位端部内へと器具を装填することができる。トリガを変位させることは、トリガの回転停止部を、クランプ内に形成されたスロットの軸方向部分からスロットの横方向部分へと移動させることを含み得る。クランプを回転させることは、クランプ要素をハウジングの表面機構にわたって支持して、クランプ要素を半径方向内側に付勢することを含み得る。器具チャネルの長手方向中心軸に平行又は実質的に平行である軸に沿って、トリガをハウジングに対して変位させることができる。器具をクランプすることは、器具を器具チャネル内の半径方向の中心に置くこと、及び器具チャネル内で器具を軸方向に並進させて、器具の当接面を連結装置の対応する表面に対して付勢することを含み得る。連結装置の配向機構は、器具が連結装置内へと十分遠くまで挿入されることを防止することができ、連結装置の配向機構が器具の配向機構と整列するまでトリガを変位させて、クランプを解除する。トリガを変位させることにより、トリガが取り付けられる可撓性梁を装填して、トリガを変位に対して付勢することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
連結装置及び関連する方法が、例えば、外科用器具をナビゲーションアレイ又はその他の構成要素へと連結させることに関して、本明細書にて開示される。連結装置は、器具とナビゲーションアレイとの間の運動を低減させ又は排除し、ナビゲーションの精度を向上させることができる。連結装置を迅速かつ容易に使用して、連結装置へと器具を取り付ける若しくは連結装置から器具を取り外すための追加の工程又は追加のツールの必要性を、低減させること又は排除することができる。いくつかの実施形態では、器具を連結装置へと挿入する単一の工程は、トグルを含まない方式にて器具を連結装置内に自動的にロックすることができる。連結装置は、既知の又は所定の位置及び／又は配向にて器具を一貫して取り付けるための機構を含むことができる。
【0014】
本明細書に開示される装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の代表的実施形態をここに説明する。これらの実施形態のうちの１つ以上の実施例が、添付の図面に例示されている。当業者であれば、本明細書に詳細に記載され、かつ添付の図面に示される装置及び方法が、非限定的な代表的実施形態である点を、理解するであろう。１つの代表的実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、その他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。
【0015】
図１～図４は、連結装置１００の代表的実施形態を示す。器具を別の器具、物体、又は構成要素に取り付けるために、連結装置１００を使用することができる。例えば、連結装置１００を使用して、外科用器具１０をナビゲーションアレイ１２に取り付けることができる。連結装置１００は、その内部に器具の少なくとも一部を受容するように構成されたチャネル１０２を画定することができる。チャネル１０２は、連結装置１００の近位表面１００ｐから連結装置の遠位表面１００ｄまで延在することができる。
【0016】
連結装置１００は、クランプ１０６が配置されるハウジング１０４を含むことができる。クランプ１０６は、クランプ解除位置とクランプ位置との間で移動可能であり得る。ハウジング１０４に対するクランプ１０６の回転、例えば、ハウジングの長手方向中心軸Ａ１を中心に回転することにより、クランプ解除位置とクランプ位置との間でクランプを移動させることができる。クランプ１０６は、クランプフレーム若しくはリング１０８、及び１つ以上のボール、楔、ばねアーム、又はその他のクランプ要素１１０を含むことができる。クランプ解除位置において、クランプ１０６は、クランプ要素１１０が軸Ａ１から離れて半径方向外側に自由に移動するハウジング１０４に対して、第１の回転位置に位置付けられ得る。クランプ位置では、クランプ１０６は、ハウジング１０４に対して第２の回転位置に位置付けられ得、クランプ要素１１０は、ハウジングの表面機構１１２にわたって支持される。ハウジング１０４の表面機構１１２にわたるクランプ要素１１０の移動により、クランプ要素を軸Ａ１に向かって半径方向内側に移動させて、チャネル１０２を介して挿入された器具上にクランプさせることができる。
【0017】
連結装置１００は、クランプ１０６を作動させるためのトリガ１１４を含むことができる。トリガ１１４は、ハウジング１０４に対して、例えば、軸Ａ１に対して平行又は実質的に平行な軸Ａ２に沿って移動するように構成され得る。第１の位置では、トリガ１１４は、クランプをクランプ解除位置に保持するために、回転停止部１１６及びスロット１１８を介してクランプ１０６と相互作用することができる。第２の位置では、トリガ１１４は、クランプがクランプ位置に向かって移動することを可能にするために、回転停止部１１６及びスロット１１８を介してクランプ１０６と相互作用することができる。トリガ１１４は、トリガばね１２０により、第１の位置に向かって付勢され得る。
【0018】
トリガ１１４は、器具を連結装置１００内へと挿入する際に、クランプ１０６を自動的に作動させるように、構成され得る。トリガ１１４は、器具がクランプ１０６内へと挿入される際に、器具により押圧されるように構成された係合部分１２２を含むことができ、それにより、上記の第２の位置へとトリガを移動させて、クランプを作動させる。
【0019】
ハウジング１０４及びクランプ１０６は、付勢要素又はクランプばね１２４により互いに対して回転するように付勢され得る。例えば、クランプばね１２４は、クランプ１０６をクランプ位置に向かって付勢することができる。連結装置１００は、器具に対して特定の回転配向で連結装置を固定するための、及び／又は連結装置が器具に対して移動することを防止するための、配向機構又はピン１２６を含むことができる。
【0020】
連結装置１００は、（ｉ）器具がチャネル１０２内に受容されず、かつ連結装置が器具を受容するように調整される開放位置と、（ｉｉ）器具がチャネル内に受容され、かつその間の相対運動を最小化又は排除するために連結装置によりしっかりと係合される閉鎖位置との間で、移動可能であり得る。
【0021】
開放位置では、例えば、図６Ａ～図６Ｄにて示されるように、トリガ１１４は、回転停止部１１６がスロット１１８の軸方向部分１１８Ａ内に位置付けられてクランプ１０６をクランプ解除位置に保持するように、上記の第１の位置に配置され得る。
【0022】
閉鎖位置では、例えば、図７Ａ～図７Ｅにて示されるように、器具１０をチャネル１０２内へと挿入することにより、トリガばね１２０の付勢に対して、トリガ１１４を上記の第２の位置へと近位に変位させることができる。トリガ１１４のこの移動は、スロット１１８の横方向部分１１８Ｂ内に回転停止部１１６を位置付けることができ、クランプ１０６は、少なくともスロットの横方向部分の長さにより許容される程度にまで、ハウジング１０４に対して自由に回転する。従って、トリガ１１４のこの移動は、クランプ１０６を解除してクランプ位置に向かって移動させることができる。
【0023】
図１～図４を再度参照すると、器具１０を解放し、かつ連結具１００を開放位置に戻すために、例えば、手動ユーザー入力により、クランプ１０６及びハウジング１３０の解除レバー１２８、１３０を互いに向かって付勢して、クランプばね１２４を圧縮してクランプをクランプ解除位置へと移動させることができる。クランプ１０６のこの移動はまた、回転停止部１１６を移動させてスロット１１８の軸方向部分１１８Ａと整列させることができ、トリガばね１２０が、トリガ１１４を付勢して第１の位置に戻し、かつ再び連結装置１００を開放位置に保持することを可能にする。
【0024】
従って、連結装置１００は、器具への迅速かつトグルのない接続を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、器具を連結装置１００へと押し込む単一の工程は、任意の追加の工程又は追加のツールを必要とせずに、トグルを含まない方式にて、器具を連結装置内に自動的にロックすることができる。同様に、いくつかの実施形態では、器具を解除することができ、かつ任意の追加の工程又は追加のツールを必要とせずに、連結装置１００を単一の工程にてリセットすることができる。
【0025】
図３にて示すように、ハウジング１０４は、中央開口部１０２を有する側壁１３２により画定される、一般に管状又はリング形状の本体を含むことができる。開口部１０２は、ハウジング１０４の近位表面１０４ｐからハウジングの遠位表面１０４ｄまで、軸Ａ１に沿って延在することができる。
【0026】
ハウジング１０４は、示されるように、円形の形状を有することができ、又は卵型、楕円形、正方形、矩形、三角形などの種々のその他の形状を有することができる。いくつかの実施形態では、ハウジング１０４は、その内部に配置されたクランプ１０６の形状、又はその内部を介して挿入される器具の嵌合幾何学形状の形状に対応することができる。以下に更に記載されているように、クランプ１０６及び／又は嵌合幾何学形状は、ハウジング１０４内へと近位又は遠位に挿入され得る。
【0027】
ハウジング１０４は、そこから延在するレバー又はハンドル１３０を含むことができる。ハンドル１３０は、ハンドルに加えられる力がハンドル及びハウジングを単一ユニットとして動かすことができるように、ハウジング１０４に固定的に連結され得る。ハンドル１３０は、ユーザーがハウジング１０４を把持し、かつハウジングの配向を操作することを可能にし得る。クランプばね１２４は、ハンドル１３０により画定されたばね座に当接し得る。
【0028】
トリガ１１４及びトリガばね１２０は、ハウジング１０４内に取り付けられた別個の構成要素であってよい、又は示されるように、ハウジングと一体的又は一体式に形成することができる。例えば、ハウジング１０４は、それらの間に片持ち梁１２０を画定してトリガばねを形成する、第１の円周方向カットアウト及び第２の円周方向カットアウトを含むことができる。更なる例として、ハウジング１０４は、垂直ポスト１１４を画定してトリガを形成する第１の軸方向カットアウト及び第２の軸方向カットアウトを含むことができる。軸方向カットアウトの一方又は両方は、クランプがクランプ位置とクランプ解除位置との間で回転する際に、クランプ１０６のハンドル１２８を収容するためのリリーフエリア１３９を画定することができる。
【0029】
トリガばね１２０は、トリガ１１４が軸Ａ１に平行又は実質的に平行である軸Ａ２に沿って移動することを可能にするように、屈曲又は湾曲するように構成され得る。図示した実施形態では片持ち梁が示されているが、板ばね、コイルばね、波形バネ、非片持ち梁、又はその他の付勢要素を、代わりに又は追加的に、トリガばね１２０に使用することができる、と理解されよう。
【0030】
トリガ１１４は、トリガばね１２０から延在することができる。トリガ１１４は、トリガばね１２０から連結装置１００の近位表面１００ｐ又は遠位表面１００ｄに向かって延在する、１つ以上の突出部により画定され得る。トリガ１１４は、示されるように細長い正方形のペグであり得る、又はボタン、ピン、楔などのその他の形態をとることができる。トリガ１１４は、示されるようにトリガばね１２０と一体的に形成され得るが、トリガはまた、トリガばねに溶接、ねじ込み、接着、あるいは別の方法で連結される、別個の構成要素であり得る。トリガ１１４は、トリガに加えられる力が、トリガばね１２０を力の方向に屈曲させることができるように、配置され得る。トリガ１１４は、示されるように、トリガばね１２０の自由末端部、又はトリガばねの長さに沿った任意の場所に、配置され得る。トリガ１１４は、器具が連結装置１００を介して挿入される際に、器具と接触して当接するように構成された、係合部分又は表面１２２を含むことができる。係合部分１２２は、連結装置１００の遠位表面１００ｄの下方に突出することができる、又は近位方向に配向されたトリガ１１４の場合、連結装置の近位表面１００ｐの上方に突出することができる。いくつかの実施形態では、係合部分１２２は、連結装置１００の近位表面１００ｐ又は遠位表面１００ｄと整列され得る、又はそれに対して窪むことができる。このような実施形態では、連結装置１００を介して挿入された器具は、係合部分１２２に接触する突出機構、例えば、トリガ作動突出部と配向機構と、を含むことができる。
【0031】
ハウジング１０４とクランプとの間の相対的な回転を選択的に防止し、かつ可能にするために、トリガ１１４は、クランプ１０６のスロット１１８と相互作用するための、その上に形成された回転停止部１１６を含み得る。例えば、回転停止部１１６は、トリガ１１４から半径方向内側に突出して、クランプ１０６の一部と係合することができる。回転停止部１１６は、示されるように、トリガばね１２０の自由末端部、又はトリガばねの長さに沿った任意の場所に、配置され得る。回転停止部１１６は、以下に更に記載されているように、クランプばね１２４によりクランプに及ぼされる力に対抗するために、クランプ１０６に力を加えることができる。
【0032】
ハウジング１０４の内部表面は、クランプがハウジングに対して回転した場合に、クランプ１０６のクランプ要素１１０を半径方向内側に付勢するための、表面機構１１２を含むことができる。図示した実施形態では、ハウジング１０４の内部表面は、ハウジングの周囲の周りに離間配置された１つ以上の空洞１３４を含む。各空洞１３４は、レリーフ部分１３６、及び傾斜状、湾曲状、階段状、あるいは別の方法ではテーパ状の部分１１２を含むことができる。レリーフ部分１３６は、クランプ１０６のクランプ要素１１０がレリーフ部分内へと半径方向外側に移動して、チャネル１０２内に配置された器具から係合解除するのを可能にするのに十分な、半径方向深さを有し得る。傾斜部分１１２は、傾斜部分の円周寸法に沿って変化する半径方向深さを有し得る。レリーフ部分１３６に隣接する傾斜部分１１２の第１端部の半径方向深さは、レリーフ部分と反対側の傾斜部分の第２端部の半径方向深さよりも大きくてよい。傾斜部分１１２の半径方向深さは、レリーフ部分１３６の半径方向深さよりも小さくてよい。レリーフ部分１３６と回転整列される場合、クランプ要素１１０は、例えば、器具から係合解除するために、半径方向外側に自由に移動することができる。傾斜部分１１２と回転整列される場合、クランプ要素１１０は、例えば、器具と係合するために、半径方向内側に付勢され得る。
【0033】
ナビゲーションアレイ１２は、ハウジング１０４と一体的に形成することができ、又はねじ込み、溶接、スナップ嵌め、締まり嵌め、又はその他の接続などの種々の取り付け機構を介して、そこへと取り付けられ得る。例えば、ハウジング１０４は、例えば、型又は凹部又はポケットに、ナビゲーションアレイ１２を取り付けることができるインターフェース１３８を含むことができる。ナビゲーションアレイ１２は、示されるようにハンドルレバー１３０の反対側の位置にて、又はハウジングに沿った任意のその他の位置にて、ハウジング１０４に取り付けることができる。ナビゲーションアレイ１２は、ハウジング１０４のハンドルレバー１３０に取り付けることができる。
【0034】
ハウジング１０４は、ハウジング内にクランプ１０６を保持するように構成することができる。例えば、ハウジング１０４は、ハウジングに対する軸Ａ１に沿ったクランプ１０６の近位移動を制限するための、唇状部又は肩部１４０を含むことができる。別の例として、ハウジング１０４は、ハウジングに対するクランプ１０６の遠位移動を制限するための、蓋部１４２を含むことができる。蓋部１４２は、リング形状のプレートとして形成することができる。蓋部１４２は、例えば、連結装置１００の初期組み立て中に、ハウジング１０４に選択的に取り付けられて、ハウジング内にクランプ１０６を保持することができる。種々の方法にて、蓋部１４２をハウジング１０４に取り付けることができる。例えば、ハウジング１０４は、例えばスナップ嵌め、締まり嵌め、溶接、又は接着接続を介して、蓋部１４２の対応する嵌合機構に係合する、リング形状の遠位に延在する嵌合機構１４４を含むことができる。蓋部１４２の遠位側に面する表面は、トリガ１１４が突出することができる窓部１４６を含むことができる。蓋部１４２の横方向側壁は、クランプがクランプ位置とクランプ解除位置との間で移動する際に、クランプ１０６のハンドル１２８の移動を調節するためのレリーフを含むことができる。
【0035】
図４にて示すように、クランプ１０６は、中央開口部１０２を有する側壁１０８により画定される、一般に管状又はリング形状の本体を含むことができる。開口部１０２は、クランプ１０６の近位表面１０６ｐからクランプの遠位表面１０６ｄまで、軸Ａ１に沿って延在することができる。
【0036】
クランプ１０６は、示されるように、円形の形状を有することができ、又は卵型、楕円形、正方形、矩形、三角形などの種々のその他の形状を有することができる。いくつかの実施形態では、クランプ１０６は、連結装置１００が組み立てられた場合にクランプ及びハウジングが同軸であるように、ハウジング１０４の形状に対応することができる。クランプ１０６は、その内部を通る器具の嵌合幾何学形状を受容するように、形付けることができる。
【0037】
クランプ１０６は、そこから延在するレバー又はハンドル１２８を含むことができる。ハンドル１２８は、ハンドル１２８に加えられる力がハンドル及びクランプを単一ユニットとして動かすことができるように、クランプ１０６に固定的に連結され得る。ハンドル１２８は、ユーザーがクランプ１０６を把持し、かつクランプの配向を操作することを可能にし得る。クランプばね１２４は、ハンドル１２８により画定されたばね座に当接し得る。
【0038】
ハウジング１０４とクランプとの間の相対的な回転を選択的に防止し、かつ可能にするために、クランプ１０６は、トリガ１１４の回転停止部１１６と相互作用するための、その内部に形成されたスロット１１８を含むことができる。スロット１１８は、軸Ａ１に平行な近位－遠位方向に延在する軸方向部分１１８Ａを含むことができる。軸方向部分１１８Ａの円周寸法は、回転停止部がスロットの軸方向部分内に位置付けられた場合に、クランプ１０６が軸Ａ１を中心にハウジング１０４に対して回転することが抑制されるように、回転停止部１１６の対応する寸法と実質的に等しくなり得る。スロット１１８は、軸方向部分１１８Ａに対して垂直又は実質的に垂直に延在する、横方向部分１１８Ｂを含むことができる。横方向部分１１８Ｂの円周寸法は、回転停止部がスロットの横方向部分内に位置付けられた場合に、回転停止部がスロット内で摺動することができ、かつクランプ１０６が、少なくともスロットの長さにより許容される程度まで、及び／又はハウジングの形状により許容される程度まで、又は器具がクランプされる前に、軸Ａ１を中心にハウジング１０４に対して自由に回転することができるように、回転停止部１１６の対応する寸法よりも大きくてよい。
【0039】
クランプ１０６は、それを通してクランプ要素１１０がクランプ内に配置された器具と係合するように突出することができる、クランプの周囲の周辺に離間配置された、１つ以上の開口部又は貫通孔１４８を含むことができる。開口部１４８は、クランプ要素１１０が開口部を介して突出することを可能にする一方で、クランプ要素をクランプ１０６とハウジング１０４との間に保持することができる、寸法及び形状であり得る。例えば、開口部１４８は円形であってよく、かつクランプ要素１１０の直径未満の直径を有することができる。開口部１４８はまた、クランプが軸Ａ１を中心にハウジング１０４に対して回転する場合に、クランプ要素１１０がクランプ１０６と共に回転するような、寸法及び形状であり得る。例えば、開口部１４８は、クランプがハウジングに対して回転する場合に、クランプ１０６がハウジング１０４の表面機構１１２にわたってクランプ要素１１０を支持するのを確実にするのに十分小さい、円周寸法を有することができる。
【0040】
クランプ１０６は、ハウジング１０４内のクランプの回転運動に対応して半径方向内側又は半径方向外側へと移動するように構成された、１つ以上のクランプ要素１１０を含むことができる。例えば、クランプ１０６は、クランプの開口部１４８内に取り付けられた複数の球状ボール１１０を含むことができる。球状ボール１１０が示されているが、種々のクランプ要素のいずれも、楔、ローラ、チャック、ばね指、フィンなどの代わりに、又はこれらに加えて使用され得る、と理解されよう。図示したクランプ１０６は、クランプの円周の周りに均等に離間配置された３つのクランプ要素１１０を含む。その他の構成では、クランプ１０６は、より多い又はより少ない数のクランプ要素１１０、及び／又はその他の位置に離間配置されたクランプ要素を含むことができる。
【0041】
クランプばね又はその他の付勢要素１２４は、クランプをクランプ位置に向かって付勢するために、ハウジング１０４とクランプ１０６との間に配置され得る。例えば、付勢要素１２４は、クランプ１０６のそれぞれのハンドルレバー１２８、１３０とハウジング１０４との間に配置され得る。コイルばね１２４が示されているが、板バネ、波形バネ、トーションばね、弾性圧縮性部材等の、その他の種々の付勢要素を代わりに又は加えて使用することができる、と理解されよう。
【0042】
連結装置１００は、連結装置を既知の又は所定の回転位置にて器具に取り付けることができるように、器具の対応する配向機構と係合するように構成された、配向機構を含むことができる。これは、非対称な器具を操縦する際に特に有用であり得る。例えば、連結装置１００は、連結装置の近位表面又は遠位表面から突出するピン１２６の形態で、配向機構を含むことができる。配向ピン１２６は、器具の対応する配向機構、例えば、器具の凹部内に受容されて、器具に対する連結装置１００の特定の配向を迅速かつ反復的に達成することができる。配向機構１２６は、ハウジング１０４又は蓋部１４２と一体的に形成され得る、又はそれへ取り付けられた別個の構成要素であり得る。配向機構１２６は、配向機構と器具との間の干渉が、配向機構が器具の対応する配向機構と整列されていない限り、器具が連結装置内へと十分に近位に前進してトリガ１１４を作動させるように、連結装置１００の遠位表面１００ｄの下方に遠位に突出することができる。円筒形ピン１２６が示されているが、配向機構はまた、楔、ボルト、又はその他の静止突出部として形成されてもよい。単一の配向機構１２６が示されているが、連結装置１００は複数の配向機構を含むことができる。
【0043】
上記のように、連結装置１００を使用して、器具をナビゲーションアレイに取り付けることができる。ナビゲーションアレイは、ハウジング１０４、クランプ１０６、ハンドル１２８、１３０、又は連結装置１００の任意のその他の部分に取り付けることができ、かつそこから延在することができる。連結装置１００及びナビゲーションアレイは、単一のモノリシックユニットであってよい、又は互いに恒久的又は一時的に連結された別個の構成要素であってよい。例えば、ナビゲーションアレイは、図示した実施形態にて示されるように、例えば、溶接若しくは恒久的に付着させることで、シャフトを介して製造中に連結装置１００に堅固に取り付けられ得る、又はねじ込み、スナップ嵌め、若しくは締まりばめ接続などの嵌合インターフェースを介して、連結装置に選択的に連結され得る。ナビゲーションアレイは、連結装置に対して１つ以上の自由度にて調整可能であるように、接合接続を介して連結装置１００に取り付けることができる。
【0044】
単一のナビゲーションアレイ１２が示されているが、連結装置１００は、複数のアレイ、例えば、各端部に１つを含むことができる。複数のナビゲーションアレイの使用は、追跡精度、視野、又は冗長性を向上させることができる。ナビゲーションアレイ１２は、ナビゲーションシステムにより検出することができ、ナビゲーションシステムと通信することができる、又はその他の方法でナビゲーションシステムに動作可能に連結されて、連結装置１００の位置及び／若しくは配向を可能にし、また器具がその内部に受容されて、ナビゲーションシステムにより登録されかつ追跡されることを可能にする。
【0045】
ナビゲーションアレイ１２は、ナビゲーションアレイ１２に対する連結装置の位置及び配向がわかるように、連結装置１００に取り付けることができる。ナビゲーションアレイ１２の構造及び動作は、使用されるナビゲーションシステムの種類に応じて変化し得る、と理解されよう。図２は、ナビゲーションアレイのフレーム１６を連結装置１００に取り付ける円筒形シャフト１４を含む、代表的なナビゲーションアレイ１２を示す。フレーム１６は３つのアームを含み、各アームは、光学式ナビゲーションシステムと共に使用するために、そこへと取り付けられた球体形状の基準１８を有する。基準１８は、互いに対して所定の位置及び配向にて配置され得る。基準１８は、ナビゲーションシステムの視野内に位置付けることができ、かつナビゲーションシステムにより捕捉された画像内において識別することができる。代表的な基準１８としては、赤外線反射器、ＬＥＤなどが挙げられる。ナビゲーションアレイ１２は、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、その他のセンサ、又はこれらの組み合わせであり得る、又はそれを含むことができる。センサは、位置及び／又は配向情報をナビゲーションシステムに、例えば、ナビゲーションシステムの処理ユニットに送信することができる。
【0046】
連結装置１００は、種々の器具のうちのいずれかと共に使用することができる。いくつかの実施形態では、１つ以上の器具は、連結装置１００と共に動作するように設計された嵌合幾何学形状を含むことができる。代表的な器具の嵌合幾何学形状を、図５Ａ～図５Ｂに示す。図示した幾何学形状は例示的なものであり、また連結装置１００は、種々の嵌合幾何学形状のいずれかを有する種々の器具のいずれかと共に使用され得ることが、理解されよう。いくつかの実施形態では、器具の嵌合幾何学形状は、円筒形シャフトであり得る。いくつかの実施形態では、器具の嵌合幾何学形状は、その内部に形成された環状溝部を伴う円筒形シャフトであり得る。
【0047】
器具１０は、シャフトの近位端部又はその近くに嵌合幾何学形状を伴う、一般に円筒形のシャフト２０を含むことができる。シャフトの遠位端部は、エンドエフェクタ、ブレード、ラスプ等の器具１０の機能的動作機構を含むことができる。あるいは、示されるように、器具１０は、１つ以上のその他の器具をその内部を通して受容するように構成された、ガイドチューブであってよい。器具シャフト２０は、例えば、器具がガイドワイヤにわたって挿入されることを可能にするために、又は器具、セメント、若しくはその他の流動性材料が器具１０を介して送達されることを可能にするために、カニューレ挿入され得る。器具１０を操縦することにより、その内部に挿入された別の器具又はツールの間接的なナビゲーションが達成され得る。
【0048】
嵌合幾何学形状は、器具１０が連結装置１００内へと挿入されてクランプ１０６を解除する際に、トリガ１１４に接触するように構成された肩部又はその他の当接面２２を含むことができる。図示した嵌合幾何学形状は、連結装置１００の遠位端部内へと装填されるように設計されており、また従って、前記挿入中に連結装置から遠位に延在するトリガ１１４と接触するための近位側に面する肩部２２を含む。嵌合幾何学形状は、代替的に又は追加的に、連結装置１００の近位端部内へと装填されるように設計され得るが、この場合、嵌合幾何学形状は、前記挿入中に連結装置から近位方向に延在するトリガに接触するための、遠位側に面する肩部を含み得る、と理解されよう。
【0049】
嵌合幾何学形状は、連結装置のチャネル１０２の直径と一致する、又は実質的に一致するような寸法の直径を有する器具シャフト２０の区分２４を、含むことができる。連結装置１００は、種々の直径のいずれかを有する器具と共に、動作し得る。例えば、連結装置のチャネル１０２は、約１０ｍｍ～約３２ｍｍ、約１０ｍｍ～約２８ｍｍ、及び／又は約１０ｍｍ～約２２ｍｍの範囲の直径を有することができる。連結装置１００は、異なる直径を有する複数の異なる器具上にしっかりとクランプするように、構成することができる。例えば、連結装置１００のクランプ要素１１０は、器具の外側表面とクランプ１０６の内側表面との間の任意の間隙を取るのに十分な、半径方向の可動域を有することができ、これにより、連結装置は、クランプの直径未満の器具直径を含む器具直径の範囲を、支持することができる。
【0050】
嵌合幾何学形状は、器具シャフト２０の区分を含むことができ、溝２６が器具１０の外側表面に形成される。溝２６は、器具１０が連結装置内にクランプされた場合に、連結装置１００のクランプ要素１１０を受容することができる。溝２６は、軸Ａ１に沿って連結装置１００に対する器具１０の軸方向並進を制限又は防止するために、クランプ要素１１０と相互作用することができる。溝２６の近位表面及び／又は遠位表面は、傾斜状、湾曲状、階段状、又は別の方法ではテーパ状であることができ、これにより、溝２６に対してクランプ要素１１０を押圧することにより、器具を連結装置１００内で軸方向に押圧する又は引くことができる。このような軸方向移動は、器具１０に沿って既知の軸方向位置にて連結装置１００が取り付けられることを確実にする手助けとなり得、かつ器具の挿入中に、器具の肩部２２が、トリガ１１４と係合するように引かれることを確実にし得る。クランプ要素１１０は、器具１０を連結装置１００内の半径方向の中心に置くために、半径方向に向けられた力を溝２６に加えることができる。クランプ要素１１０は、半径方向に向けられた力を溝２６に加えて、器具１０と摩擦係合し、またそれにより、軸Ａ１を中心とした連結装置１００に対する器具の回転を制限又は防止することができる。その他の配置では、クランプ要素１１０は、回転を制限又は防止することなく器具１０と係合することができる。
【0051】
嵌合幾何学形状は、連結装置１００の配向機構と相互作用するための、１つ以上の配向機構を含むことができる。例えば、嵌合幾何学形状は、連結装置１００の配向ピン１２６を受容するように構成された、１つ以上の凹部又はスロット２８を含むことができる。図５Ｂにて示すように、嵌合幾何学形状は、器具１０の周囲を中心として均等に離間配置された４つの凹部２８を含むことができるが、器具は、器具の周りの種々の位置のいずれかに配置された、任意の数の凹部を含むことができる、と理解されよう。凹部２８の数は、器具１０が連結装置１００に取り付けられ得る軸Ａ１の周りの離散的な回転位置の数を、定義することができる。配向凹部２８は、示されるように、器具１０の当接面２２に、又は器具の任意のその他の部分に形成することができる。
【0052】
使用中、器具１０を別の器具、物体、又は構成要素に取り付けるために、連結装置１００を使用することができる。例えば、連結装置１００を使用して、器具１０をナビゲーションアレイ１２に取り付けることができる。
【0053】
連結装置１００は、（ｉ）器具がチャネル１０２内に受容されず、かつ連結装置が器具を受容するように調整される開放位置と、（ｉｉ）器具がチャネル内に受容され、かつその間の相対運動を最小化又は排除するために連結装置によりしっかりと係合される閉鎖位置との間で、移動可能であり得る。
【0054】
図６Ａ～図６Ｄは、開放位置にある連結装置１０を示す。示されるように、トリガ１１４は、トリガが連結装置１００の遠位表面１００ｄから突出し、かつトリガの回転停止部１１６がクランプスロットの軸方向部分１１８Ａ内に位置付けられる、第１の位置であり得る。回転停止部１１６がスロットの軸方向部分１１８Ａ内に位置付けられた状態で、軸Ａ１を中心としたクランプ１０６の回転を防止することができ、それにより、クランプをクランプ解除位置に維持することができる。トリガ１１４は、トリガばね１２０の付勢により、クランプスロットの軸方向部分１１８Ａ内に維持され得る。クランプ１０６のクランプ解除位置において、クランプ要素１１０は、クランプ要素が軸Ａ１から離れて半径方向外側に自由に移動するように、ハウジング１０４内に形成された空洞１３４のレリーフ部分１３６と整列され得る。例えば、クランプ１０６がこの位置にある状態で器具１０を連結装置１００内へと挿入することにより、クランプ要素１１０を、空洞１３４のレリーフ部分１３６内へと後退させることができる。クランプ解除位置では、クランプばね１２４は、クランプ１０６のレバー１２８、１３０とハウジング１０４との間で圧縮され得る。
【0055】
図７Ａ～７Ｅは、閉鎖位置にある連結装置１００を示す。示されるように、器具１０をチャネル１０２内へと挿入することにより、トリガ１１４を第２の位置まで近位に変位させることができ、トリガばね１２０を装填し、かつ回転停止部１１６を軸Ａ２に沿って移動させて、スロットの横方向部分１１８Ｂと整列された回転停止部を位置付けることができる。回転停止部１１６がスロットの軸方向部分１１８Ａともはや係合していない状態で、軸Ａ１を中心にハウジング１０４に対して回転するように、クランプ１０６を解除することができる。クランプばね１２４により供給される付勢力は、クランプ１０６をクランプ位置に向かって回転させるように付勢することができ、それにより、クランプ要素１１０を空洞１３４の傾斜部分１１２に沿って案内して、クランプ要素を半径方向内側に移動させて器具１０としっかりと係合させることができる。回転停止部１１６は、クランプスロットの横方向部分１１８Ｂに沿って移動して、クランプ１０６が器具１０をクランプするのに必要な程度まで回転し続けることができる。具体的には、クランプ要素１１０が器具１０と空洞１３４の傾斜部分１１２との間にしっかりと楔留めされるまで、クランプ１０６は、ハウジング１０４に対して回転し続けることができる。上記のように、配向機構１２６が含まれる場合、器具１０の挿入中のトリガ１１４の変位は、配向機構が器具の対応する配向機構２８と整列するまで、配向機構と器具との間の干渉により防止され得る。上記の実施例では、トリガ１１４は、器具の挿入中に器具１０と係合することにより、自動的に作動される。その他の配置では、トリガ１１４は、ユーザーにより手動で作動され得る。例えば、トリガ１１４は、ボタン、レバー、又はその他の制御により作動され得る。
【0056】
閉鎖位置において、クランプ要素１１０は、器具１０の溝２６内に受容されて、例えば、サージ運動を制限若しくは防止することなどの、連結装置１００に対する軸Ａ１に沿った器具の並進を制限若しくは防止することができる、及び／又は例えば、ロール運動を制限若しくは防止するなどの、連結装置１００に対する軸Ａ１を中心とした器具１０の回転を制限若しくは防止することができる。同様に閉鎖位置において、クランプ要素１１０は、器具１０の外面に対して楔留めされて、例えば、引揚げ、左右揺れ、縦揺れ、及び／若しくは偏揺れ運動を制限若しくは防止するなど、連結装置１００に対する器具の横方向の並進を制限又は防止することができる、並びに／又は連結装置１００に対する器具の枢動運動を制限若しくは防止することができる。従って、連結装置１００は、少なくとも自由度６にて、連結装置に対する器具１０の移動を制限又は防止することができる。いくつかの実施形態では、連結装置１００は、これらの自由度のうち１つ以上を保存するように構成され得ることが、理解されよう。
【0057】
閉鎖位置において、クランプ要素１１０は、器具１０の溝２６内に受容されて、器具を連結装置１００内の半径方向の中心に置くことができる。閉鎖位置において、クランプ要素１１０は、器具１０の溝２６内に受容されて、器具を連結装置１００に対して軸Ａ１に沿って軸線方向に付勢し、器具が、クランプ１０６を解除するのに十分に遠くにトリガ１１４を変位させ、かつ／又は器具が、連結装置に対して既知の又は所定の軸方向位置にてクランプされることを、確実にすることができる。
【0058】
器具１０を解除し、連結装置１００を開放位置に戻すために、ハンドルレバー１２８、１３０は、例えば手動のユーザー入力により一緒に圧搾されて、クランプ１０６をクランプ解除位置に向かって回転させて戻し、クランプばね１２４を圧縮することができる。クランプ要素１１０が空洞１３４の傾斜部分１１２からオフセットされた状態で、クランプ要素は、器具１０から係合解除するために半径方向外側に自由に移動することができる。クランプ１０６がハウジング１０４に対して回転する際に、回転停止部１１６は、スロットの軸方向部分１１８Ａと整列するまで、スロット１１８の横方向部分１１８Ｂに沿って移動することができ、この時点で、トリガばね１２０の付勢力は、回転停止部をスロットの軸方向部分に戻すように付勢することができる。ユーザーにより加えられた力がハンドルレバー１２８、１３０から除去された場合、回転停止部１１６はスロットの軸方向部分１１８Ａ内に留まり、連結装置が器具１０に連結される準備が整うように、連結装置１００を上記の開放位置に保持することができる。
【0059】
連結装置１００は、器具が連結装置の近位端部内へと、連結装置の遠位端部内へと、又は連結装置の近位端部若しくは遠位端部のいずれかに装填することができるように、構成され得る。
【0060】
器具及び／又は連結装置１００は、遠位装填用に具体的に設計され得る。例えば、示されるように、トリガ１１４及び配向機構１２６は、連結装置１００の遠位に面する表面１００ｄから突出することができる。同様に、示されるように、器具１０の嵌合幾何学形状は、装填中にトリガ１１４に接触するための、近位側に面する当接面２２を含むことができ、近位側に面する配向機構２８を含むことができる、及び／又は当接面の近位に位置付けられた嵌合溝２６を含むことができる。
【0061】
器具及び／又は連結装置１００は、近位装填用に具体的に設計され得る。例えば、トリガ１１４及び配向機構１２６は、連結装置１００の近位に面する表面１００ｐから突出することができる。器具１０の嵌合幾何学形状は、装填中にトリガ１１４に接触するための、遠位側に面する当接面２２を含むことができ、遠位側に面する配向機構２８を含むことができる、及び／又は当接面の遠位に位置付けられた嵌合溝２６を含むことができる。
【0062】
器具及び／又は連結装置１００は、近位充填と遠位充填の両方を支持するために設計され得る。図８Ａ～１２Ｂは、近位充填と遠位充填の両方を支持し得る、代表的な連結装置２００を示す。以下で示されることを除いて、かつ本開示に関して当業者が容易に理解するように、装置２００の構造及び動作は、上記の装置１００と実質的に同一であり、従って、詳細な説明は、簡潔さのために本明細書では省略される。
【0063】
例えば、連結装置２００は、長手方向中心軸Ａ１、器具チャネル２０２、傾斜表面機構２１２を有するハウジング２０４、クランプばね２２４により付勢され、かつスロット２１８を有するクランプ２０６、１つ以上のクランプ要素２１０、回転停止部２１６を備え、かつトリガばね２２０より付勢されるトリガ２１４、クランプハンドル２２８、ハウジングハンドル２３０、及び／又は配向機構２２６を含むことができ、これらは全て、実質的に上記の種類である。
【0064】
連結装置２００は、多方向トリガ２１４を含むことができる。例えば、トリガ２１４の第１の係合部分２２２ｐは、連結装置２００の近位表面２００ｐの上方に突出することができ、またトリガの第２の係合部分２２２ｄは、連結装置の遠位表面２００ｄの下方に突出することができる。従って、トリガ２１４は、器具が連結装置の近位端部又は遠位端部内へと装填されているかどうかにかかわらず、器具を連結装置２００内へと挿入する際に、自動的に作動され得る。トリガばね２２０は、トリガ２１４を中立位置又は静止位置へと付勢することができ、これにより、軸Ａ２に沿ったトリガの近位又は遠位偏向が、トリガばねを装填する。図９Ａ～図９Ｂにて示すように、トリガ２１４の第１の係合部分２２２ｐは、トリガばね２２０と一体的に形成された近位に延在するアームにより画定され得、またトリガの第２の係合部分２２２ｄは、トリガばねと一体的に形成された遠位に延在するアームにより画定され得る。第１の係合部分２２２ｐ及び第２の係合部分２２２ｄは、軸Ａ２に沿って、互いに反対方向に延在することができる。
【0065】
クランプ２０６に形成されたスロット２１８は、軸方向部分２１８Ａ、及び第１の横方向部分２１８Ｂ及び第２の横方向部分２１８Ｃを含むことができる。図１０Ａ～図１０Ｂにて示すように、第１の横方向部分２１８Ｂ及び第２の横方向部分２１８Ｃは、互いに平行に、かつ軸方向部分２１８Ａと垂直に延在し得る。第１の横方向部分２１８Ｂ及び第２の横方向部分２１８Ｃは、軸Ａ１に沿って互いに離間した距離で離間配置され得る。第１の横方向部分２１８Ｂは、スロット２１８の軸方向部分２１８Ａの遠位に配置され得る。第２の横方向部分２１８Ｃは、スロット２１８の軸方向部分２１８Ａの近位に配置され得る。トリガばね２２０は、回転停止部２１６がスロットの軸方向部分２１８Ａ内に配置される静止位置である、軸Ａ１に沿った第１の横方向部分２１８Ｂ及び第２の横方向部分２１８Ｃの中間に向かって、トリガ２１４を付勢することができる。
【0066】
使用時には、器具を連結装置２００の近位端部へと、又は連結装置の遠位端部へと、装填することができる。
【0067】
図１１Ａ～図１１Ｂにて示すように、器具が連結装置２００の近位端部内へと装填された場合、器具は、トリガ２１４の第１の係合部分２２２ｐに接触して軸Ａ２に沿ってトリガを遠位に変位させ、回転停止部２１６をスロット２１８の軸方向部分２１８Ａから外に移動させて、スロットの第１の横方向部分２１８Ｂと整列させることができる。この位置では、回転停止部２１６は、回転停止部がクランプ２０６の回転をもはや抑制しないように、スロット２１８Ｂに沿って自由に移動することができ、従って、クランプは、クランプばね２２４の付勢下で、ハウジング２０４に対して自由に回転する。クランプ２０６は次に、軸Ａ１を中心にハウジング２０４に対して回転し、クランプ要素２１０を半径方向内側に移動させて、器具上へとクランプすることができる。連結装置２００がリセットされ、かつ器具がそこから取り外された場合、トリガばね２２０は、回転停止部２１６をスロット２１８の軸方向部分２１８Ａへと戻して、再び連結装置を開放位置に保持することができる。
【0068】
器具が連結装置２００の遠位端部内へと装填された場合、器具は、トリガ２１４の第２の係合部分２２２ｄに接触して軸Ａ２に沿ってトリガを近位に変位させ、回転停止部２１６をスロット２１８の軸方向部分２１８Ａから外に移動させて、スロットの第２の横方向部分２１８Ｃと整列させることができる。この位置では、回転停止部２１６は、回転停止部がクランプ２０６の回転をもはや抑制しないように、スロット２１８Ｃに沿って自由に移動することができ、従って、クランプは、クランプばね２２４の付勢下で、ハウジング２０４に対して自由に回転する。クランプ２０６は次に、軸Ａ１を中心にハウジング２０４に対して回転し、クランプ要素２１０を半径方向内側に移動させて、器具上へとクランプすることができる。連結装置２００がリセットされ、かつ器具がそこから取り外された場合、トリガばね２２０は、回転停止部２１６をスロット２１８の軸方向部分２１８Ａへと戻して、再び連結装置を開放位置に保持することができる。
【0069】
連結装置２００は、器具が連結装置の近位端部又は遠位端部内へと装填されているかどうかに応じて、器具と嵌合するように構成され得る。
【0070】
例えば、図示した実施形態では、連結装置２００の近位端部のみが配向機構２２６を含む。従って、連結装置２００の近位端部に装填された器具は、配向機構２２６により画定されるように、連結装置に対して軸Ａ１を中心とした１つ以上の離散的な回転位置に拘束され得、これに対して、連結装置の遠位端部に装填された器具は、連結装置に対して軸Ａ１を中心とした無限の数の回転位置のいずれかにてクランプされ得る、又はクランプ後に連結装置に対して自由に回転することができる。いくつかの実施形態では、連結装置の遠位端部のみが配向機構を含む。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部及び遠位端部の両方が、配向機構を含む。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部及び遠位端部は、互いに異なる配向機構を含むことができる。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部及び遠位端部のいずれも、配向機構を含まない。
【0071】
別の実施例として、図示した実施形態では、連結装置２００の遠位端部のみが固定機構２５０を含む。従って、連結装置２００の遠位端部内へと装填された器具は、固定機構２５０により固定することができるが、その一方で、連結装置の近位端部内へと装填された器具は、固定機構により固定されない。固定機構２５０は、連結装置を介して挿入された器具に接触するように構成された連結装置２００の表面上に形成された、傾斜状、湾曲状、階段状、あるいは別の方法ではテーパ状の、突出部を含むことができる。例えば、円錐状の環状突出部２５０は、示されるように、連結装置２００の遠位表面２００ｄ上に形成することができる。円錐状の突出部２５０は、近位方向から遠位方向にて、半径方向内側に先細りであり得る。固定機構２５０は、器具の対応する固定機構と係合して、器具を連結装置２００内の中心に置くのを助けることができる。固定機構２５０はまた、固定機構２５０が器具の対応する固定機構内に受容される配向にて器具が挿入されない限り、例えば、トリガ２１４が作動することを防止することにより、適切な配向にて器具が連結デバイス２００内へと装填されることを確実にするのに役立ち得る。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部のみが固定機構を含む。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部及び遠位端部の両方が、固定機構を含む。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部及び遠位端部は、互いに異なる固定機構を含むことができる。いくつかの実施形態では、連結装置の近位端部及び遠位端部のいずれも、固定機構を含まない。
【0072】
連結装置２００は、連結装置の洗浄又は滅菌を容易にするための種々の機構を含むことができる。例えば、連結装置２００は、１つ以上の通路又は内腔を含むことができ、それを通じて流動性の洗浄流体又は滅菌流体が、連結装置の内部構成要素に到達するように移動することができる。図９Ａにて示すように、ハウジング２０４は、円周状スリット２５２を含むことができる。スリット２５２は、連結装置２００の外部に開放することができ、かつハウジング２０４の空洞２３４のうち１つ以上と流体連通することができる。従って、洗浄流体又は滅菌流体は、スリット２５２を介して、空洞２３４及びその内部に配置されたクランプ要素２１０へと流れることができる。円周状スリット２５２が示されているが、スリットはその他の形状を有することができ、かつその他の方向に延在することができる、と理解されよう。図１０Ａにて示すように、クランプ２０６は、１つ以上の軸方向の溝２５４を含むことができる。溝２５４は、クランプ２０６の外側側壁に形成することができる。溝２５４は、クランプ２０６の近位表面及び／又は遠位表面にわたって延在することができる。溝２５４は、クランプ２０６の外部とハウジング２０４の内部との間の隙間空間と、流体連通することができる。溝２５４は、クランプ要素２１０が配置される空洞２３４と、流体連通することができる。従って、洗浄流体若しくは滅菌流体は、溝２５４を介して、クランプ／ハウジングインターフェース、並びに／又は空洞２３４及びクランプ要素２１０へと流れることができる。軸方向の溝２５４が示されているが、溝はその他の形状を有することができ、かつその他の方向に延在することができる、と理解されよう。
【0073】
上記のように、ナビゲーションアレイ又はその他の構成要素は、連結装置の任意の部分に取り付けることができる。例えば、ナビゲーションアレイ１２は、ハンドルレバー２２８、２３０のうちの１つ、又は連結装置２００のハウジング２０４上の任意の場所に連結することができる。図示の実施例では、ハウジング２０４のハンドルレバー２３０は、ナビゲーションアレイが取り付けられ得る、又はナビゲーションアレイを一体的に形成することができる、これらと共に一体的に形成された梁を含む。梁は、ナビゲーションアレイをそこへと連結させるための嵌合機構２５６を含むことができる。いくつかの実施形態では、嵌合機構２５６は、代わりに又は加えて、ハンドル２２８上に形成され得る。嵌合機構２５６は、種々の市販の、又は工業的に標準的な嵌合機構のうちのいずれかを含むことができる。
【0074】
上記のように、本明細書にて開示された連結装置は、種々の種類のクランプ要素を含むことができる。図８Ｃ及び図１２Ａ～図１２Ｂにて示すように、連結装置２００は、楔形のクランプ要素２１０を含むことができる。クランプ要素２１０は、ハウジング２０４の表面機構２１２に接触してこれに当接するように構成されたハウジング軸受面２６２、及び連結装置２００内に受容された器具に接触して当接するように構成された器具軸受面２６４を含むことができる。ハウジング軸受面２６２は、中央凸状部分と接し、また凸状部分に接触しかつ軸Ａ１に平行な平面から斜めに延在する、第１及び第２の平面部分を含むことができる。ハウジング軸受面２６２は、ハウジング２０４の表面機構２１２と相互作用して傾斜を促進し、かつクランプ作動中に楔２１０を半径方向内側に移動させることができる。器具軸受面２６４は、中央凸状部分で接する第１の球状区分２６６ｐ及び第２の球状区分２６６ｄを含むことができる。第１の球状区分２６６ｐは、近位方向から遠位方向に、凸状部分に向かって半径方向内側に先細りであり得る。第２の球状区分２６６ｄは、遠位方向から近位方向に、凸状部分に向かって半径方向内側に先細りであり得る。器具軸受面２６４は、器具の嵌合幾何学形状の溝と相互作用して、器具を連結装置２００内の中心に置き、かつ連結装置内で、器具を軸方向に押圧又は引くことにより、連結装置の近位表面２００ｐ又は遠位表面２００ｄに対して、器具をしっかりと着座させることができる。
【0075】
連結装置２００は、種々の器具のうちのいずれかと共に使用することができる。いくつかの実施形態では、１つ以上の器具は、連結装置２００と共に動作するように設計された嵌合幾何学形状を含むことができる。代表的な器具の嵌合幾何学形状を、図１３Ａ～図１３Ｂに示す。図示した幾何学形状は例示的なものであり、また連結装置２００は、種々の嵌合幾何学形状のいずれかを有する種々の器具のいずれかと共に使用され得ることが、理解されよう。いくつかの実施形態では、器具の嵌合幾何学形状は、円筒形シャフトであり得る。いくつかの実施形態では、器具の嵌合幾何学形状は、その内部に形成された環状溝部を伴う円筒形シャフトであり得る。
【0076】
図１３Ａにて示すように、器具１０は、連結装置２００内への遠位装填用に設計された嵌合幾何学形状を含むことができる。嵌合幾何学形状は、連結装置２００の固定機構２５０と嵌合するための円錐形の凹部３０、及び連結装置のクランプ要素２１０を受容するための円周方向の溝２６を含むことができる。円周方向の溝２６は、示されるように、器具１０の全周囲の周りに延在することができる、又は連結装置２００のクランプ要素２１０と整列された、個別の位置にのみ延在することができる。溝２６の近位表面及び遠位表面は、クランプ要素２１０が溝と接触するように半径方向内側に付勢される際に、連結装置２００に対する器具１０の軸方向の並進を促進するために、湾曲状、傾斜状、階段状、あるいは別の方法ではテーパ状であり得る。嵌合幾何学形状は、器具１０が連結装置２００内に装填された場合に、トリガ２１４を自動的に作動させるように構成された、近位側に面する接触面２２を含むことができる。
【0077】
図１３Ｂにて示すように、器具１０は、連結装置２００内への近位装填用に設計された嵌合幾何学形状を含むことができる。嵌合幾何学形状は、例えば、連結装置２００の配向機構２２６と嵌合させるための１つ以上の凹部２８、及び連結装置のクランプ要素２１０を受容するための円周方向の溝２６の形態にて、配向機構を含むことができる。円周方向の溝２６は、示されるように、器具１０の全周囲の周りに延在することができる、又は連結装置２００のクランプ要素２１０と整列された、個別の位置にのみ延在することができる。溝２６の近位表面及び遠位表面は、クランプ要素２１０が溝と接触するように半径方向内側に付勢される際に、連結装置２００に対する器具１０の軸方向の並進を促進するために、湾曲状、傾斜状、階段状、あるいは別の方法ではテーパ状であり得る。嵌合幾何学形状は、器具１０が連結装置２００内に装填される場合に、トリガ２１４を自動的に作動させるように構成された、遠位側に面する接触面２２を含むことができる。
【0078】
上記の説明若しくは添付図面において表現された又は示唆された方法工程の任意の順序は、その順序で工程を実施することに開示された方法を限定するものと解釈すべきではない、と留意すべきである。むしろ、本明細書で開示される方法のそれぞれの種々の工程は、任意の種々の順序で行うことができる。なお、記載した方法は、代表的実施形態に過ぎず、追加の工程を含む、又はより少ない工程を含む、種々のその他の方法もまた本開示の範囲内である。
【0079】
本明細書にて開示された装置は、種々の既知の材料のうちのいずれかから構成され得る。代表的な材料としては、例えば、ステンレス鋼、チタン、ニッケル、コバルトクロム、又はこれらの合金及び組み合わせのような金属、ＰＥＥＫなどのポリマー、セラミックス、炭素繊維などを含む、外科用途で使用するのに適した材料が挙げられる。本明細書にて開示された装置の種々の構成要素は、剛性又は可撓性であり得る。装置の１つ以上の構成要素又は部分は、蛍光透視法及びその他の画像処理技法の下での視覚化を容易にするために、放射線不透過性材料から形成することができる、あるいはその他の構造物の可視化を干渉しないように、放射線透過性材料から形成することができる。代表的な放射線透過性の材料としては、炭素繊維及び高強度のポリマーが挙げられる。
【0080】
本明細書にて開示された装置及び方法は、最小侵襲性手術及び／又は切開手術にて用いることができる。本明細書にて開示された装置及び方法は、一般に、ヒト患者の脊髄手術との関連において説明されているが、本明細書にて開示された装置及び方法は、ヒト対象又は動物対象の任意の種類の手術において、手術以外の用途において、無生物に対してなどで用いることができる、と理解されよう。
【0081】
以上、特定の実施形態を記載したが、記載された概念の趣旨及び範囲内で多くの変更がなされ得る点を理解されたい。
【0082】
〔実施の態様〕
（１） 近位端部及び遠位端部、及びそれらの間に延在する長手方向中心軸Ａ１を有するハウジング、並びに
複数のクランプ要素を有して器具チャネルを画定するクランプ、
を含む連結装置であって、前記クランプ要素が前記軸Ａ１から離れて半径方向外側に自由に移動するクランプ解除位置と、前記クランプ要素が前記軸Ａ１に向かって半径方向内側に付勢されるクランプ位置との間で、前記クランプが、前記軸Ａ１を中心に前記ハウジング内で回転可能である、連結装置。
（２） トリガを更に含み、前記トリガは、前記トリガが前記クランプ解除位置にて前記クランプを維持する第１の位置と、前記トリガが前記クランプ位置へと前記クランプを移動させることを可能にする第２の位置との間で、前記ハウジングに対して移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記トリガが、前記軸Ａ１に対して平行又は実質的に平行である軸Ａ２に沿って前記トリガを前記ハウジングに対して並進させることにより、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動可能である、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記トリガが、前記クランプに形成されたスロット内に受容される回転停止部を含む、実施態様２に記載の装置。
（５） 前記スロットは、前記スロット内で前記回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分、及び前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する横方向部分を含む、実施態様４に記載の装置。
（１） 近位端部及び遠位端部、及びそれらの間に延在する長手方向中心軸Ａ１を有するハウジング、並びに
複数のクランプ要素を有して器具チャネルを画定するクランプ、
を含む連結装置であって、前記クランプ要素が前記軸Ａ１から離れて半径方向外側に自由に移動するクランプ解除位置と、前記クランプ要素が前記軸Ａ１に向かって半径方向内側に付勢されるクランプ位置との間で、前記クランプが、前記軸Ａ１を中心に前記ハウジング内で回転可能である、連結装置。
（２） トリガを更に含み、前記トリガは、前記トリガが前記クランプ解除位置にて前記クランプを維持する第１の位置と、前記トリガが前記クランプ位置へと前記クランプを移動させることを可能にする第２の位置との間で、前記ハウジングに対して移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記トリガが、前記軸Ａ１に対して平行又は実質的に平行である軸Ａ２に沿って前記トリガを前記ハウジングに対して並進させることにより、前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動可能である、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記トリガが、前記クランプに形成されたスロット内に受容される回転停止部を含む、実施態様２に記載の装置。
（５） 前記スロットは、前記スロット内で前記回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分、及び前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する横方向部分を含む、実施態様４に記載の装置。
【0083】
（６） 前記スロットは、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分であって、前記トリガが静止位置にある場合に前記回転停止部が前記軸方向部分と整列される、軸方向部分と、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する第１の横方向部分であって、前記トリガが前記静止位置から前記ハウジングに対して遠位に移動する場合に、前記回転停止部が前記第１の横方向部分と整列される、第１の横方向部分と、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する第２の横方向部分であって、前記トリガが前記静止位置から前記ハウジングに対して近位に移動する場合に、前記回転停止部が前記第２の横方向部分と整列される、第２の横方向部分と、を含む、実施態様４に記載の装置。
（７） 前記トリガが、前記ハウジングの前記近位端部及び前記遠位端部のうちの１つから突出する係合機構を含む、実施態様２に記載の装置。
（８） 前記トリガが、前記ハウジングの前記近位端部から突出する第１の係合機構、及び前記ハウジングの前記遠位端部から突出する第２の係合機構を含む、実施態様２に記載の装置。
（９） 器具が前記ハウジングの前記近位端部内へと装填された場合に、前記第１の係合機構が前記器具と接触し、また器具が前記ハウジングの前記遠位端部内へと装填された場合に、前記第２の係合機構が前記器具と接触する、実施態様８に記載の装置。
（１０） 器具を前記ハウジングの前記近位端部内へと装填すること、及び器具を前記ハウジングの遠位端部内へと装填することが、両方とも、前記クランプを前記クランプ解除位置から解除するよう、前記トリガを自動的に作動させるのに有効である、実施態様２に記載の装置。
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に移動することができない軸方向部分であって、前記トリガが静止位置にある場合に前記回転停止部が前記軸方向部分と整列される、軸方向部分と、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する第１の横方向部分であって、前記トリガが前記静止位置から前記ハウジングに対して遠位に移動する場合に、前記回転停止部が前記第１の横方向部分と整列される、第１の横方向部分と、
前記スロット内で前記回転停止部が横方向に自由に移動する第２の横方向部分であって、前記トリガが前記静止位置から前記ハウジングに対して近位に移動する場合に、前記回転停止部が前記第２の横方向部分と整列される、第２の横方向部分と、を含む、実施態様４に記載の装置。
（７） 前記トリガが、前記ハウジングの前記近位端部及び前記遠位端部のうちの１つから突出する係合機構を含む、実施態様２に記載の装置。
（８） 前記トリガが、前記ハウジングの前記近位端部から突出する第１の係合機構、及び前記ハウジングの前記遠位端部から突出する第２の係合機構を含む、実施態様２に記載の装置。
（９） 器具が前記ハウジングの前記近位端部内へと装填された場合に、前記第１の係合機構が前記器具と接触し、また器具が前記ハウジングの前記遠位端部内へと装填された場合に、前記第２の係合機構が前記器具と接触する、実施態様８に記載の装置。
（１０） 器具を前記ハウジングの前記近位端部内へと装填すること、及び器具を前記ハウジングの遠位端部内へと装填することが、両方とも、前記クランプを前記クランプ解除位置から解除するよう、前記トリガを自動的に作動させるのに有効である、実施態様２に記載の装置。
【0084】
（１１） 前記トリガが、トリガばねにより前記第１の位置へと付勢される、実施態様２に記載の装置。
（１２） 前記トリガばねが、可撓性梁を含む、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記器具チャネル内への器具の挿入により、前記トリガを前記第２の位置へと変位させる、実施態様２に記載の装置。
（１４） 前記クランプ要素が、前記連結装置の内部表面機構により、半径方向内側に付勢される、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記表面機構が、前記ハウジングの傾斜した内部表面を含む、実施態様１４に記載の装置。
（１２） 前記トリガばねが、可撓性梁を含む、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記器具チャネル内への器具の挿入により、前記トリガを前記第２の位置へと変位させる、実施態様２に記載の装置。
（１４） 前記クランプ要素が、前記連結装置の内部表面機構により、半径方向内側に付勢される、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記表面機構が、前記ハウジングの傾斜した内部表面を含む、実施態様１４に記載の装置。
【0085】
（１６） 前記複数のクランプ要素が、球状ボール又は楔を含む、実施態様１に記載の装置。
（１７） 前記クランプが、クランプばねにより前記クランプ位置に向かって付勢される、実施態様１に記載の装置。
（１８） 前記ハウジング及び前記クランプがそれぞれ、前記クランプを前記クランプ解除位置へと移動させるように、互いに向かって移動可能な、ハンドルレバーを含む、実施態様１に記載の装置。
（１９） 前記ハンドルレバーのうちの１つに取り付けられたナビゲーションアレイを更に含む、実施態様１８に記載の装置。
（２０） 前記ハウジングに取り付けられたナビゲーションアレイを更に含む、実施態様１に記載の装置。
（１７） 前記クランプが、クランプばねにより前記クランプ位置に向かって付勢される、実施態様１に記載の装置。
（１８） 前記ハウジング及び前記クランプがそれぞれ、前記クランプを前記クランプ解除位置へと移動させるように、互いに向かって移動可能な、ハンドルレバーを含む、実施態様１に記載の装置。
（１９） 前記ハンドルレバーのうちの１つに取り付けられたナビゲーションアレイを更に含む、実施態様１８に記載の装置。
（２０） 前記ハウジングに取り付けられたナビゲーションアレイを更に含む、実施態様１に記載の装置。
【0086】
（２１） 配向機構を更に含み、前記配向機構は、前記配向機構が器具の対応する配向機構と整列されていない限り、前記トリガが前記器具により作動されることを防止する、実施態様２に記載の装置。
（２２） 前記ハウジングから延在して、前記装置が正しい配向にて器具に連結されることを確実にするために前記器具の対応する凹部内に受容されるように構成された、円錐状のリング状突起部を更に含む、実施態様１に記載の装置。
（２３） 連結具に選択的に取り付けられるように構成された器具を更に含み、前記器具は、前記器具が前記器具チャネル内に受容される場合に前記クランプ要素により係合される溝を含む、実施態様１に記載の装置。
（２４） 連結具に選択的に取り付けられるように構成された器具を更に含み、前記器具は、前記器具が前記器具チャネル内に受容される場合に前記トリガに接触して前記トリガを前記第２の位置へと移動させる軸受面を含む、実施態様２に記載の装置。
（２５） 器具チャネル、クランプ、及びトリガを有するハウジングを含む連結装置であって、
前記器具チャネル内への器具の挿入が、前記トリガを作動させて前記クランプを解除し、前記クランプを前記ハウジング内で回転させて前記器具上にクランプする、連結装置。
（２２） 前記ハウジングから延在して、前記装置が正しい配向にて器具に連結されることを確実にするために前記器具の対応する凹部内に受容されるように構成された、円錐状のリング状突起部を更に含む、実施態様１に記載の装置。
（２３） 連結具に選択的に取り付けられるように構成された器具を更に含み、前記器具は、前記器具が前記器具チャネル内に受容される場合に前記クランプ要素により係合される溝を含む、実施態様１に記載の装置。
（２４） 連結具に選択的に取り付けられるように構成された器具を更に含み、前記器具は、前記器具が前記器具チャネル内に受容される場合に前記トリガに接触して前記トリガを前記第２の位置へと移動させる軸受面を含む、実施態様２に記載の装置。
（２５） 器具チャネル、クランプ、及びトリガを有するハウジングを含む連結装置であって、
前記器具チャネル内への器具の挿入が、前記トリガを作動させて前記クランプを解除し、前記クランプを前記ハウジング内で回転させて前記器具上にクランプする、連結装置。
【0087】
（２６） 器具を連結装置に取り付ける方法であって、
前記器具の一部分を前記連結装置の器具チャネル内へと挿入することにより、前記連結装置のトリガを変位させて、前記連結装置のクランプを解除すること、及び
前記クランプを前記連結装置のハウジング内で回転させて、前記クランプの１つ以上のクランプ要素を半径方向内側に移動させて、前記器具をクランプすること、を含む方法。
（２７） 前記トリガの前記変位及び前記クランプの前記回転が、前記器具の前記挿入時に自動的に生じる、実施態様２６に記載の方法。
（２８） 前記トリガを遠位に変位させるために、前記連結装置の近位端部内へと前記器具を装填する、実施態様２６に記載の方法。
（２９） 前記トリガを近位に変位させるために、前記連結装置の遠位端部内へと前記器具を装填する、実施態様２６に記載の方法。
（３０） 前記トリガを変位させることが、前記トリガの回転停止部を、前記クランプ内に形成されたスロットの軸方向部分から前記スロットの横方向部分へと移動させることを含む、実施態様２６に記載の方法。
前記器具の一部分を前記連結装置の器具チャネル内へと挿入することにより、前記連結装置のトリガを変位させて、前記連結装置のクランプを解除すること、及び
前記クランプを前記連結装置のハウジング内で回転させて、前記クランプの１つ以上のクランプ要素を半径方向内側に移動させて、前記器具をクランプすること、を含む方法。
（２７） 前記トリガの前記変位及び前記クランプの前記回転が、前記器具の前記挿入時に自動的に生じる、実施態様２６に記載の方法。
（２８） 前記トリガを遠位に変位させるために、前記連結装置の近位端部内へと前記器具を装填する、実施態様２６に記載の方法。
（２９） 前記トリガを近位に変位させるために、前記連結装置の遠位端部内へと前記器具を装填する、実施態様２６に記載の方法。
（３０） 前記トリガを変位させることが、前記トリガの回転停止部を、前記クランプ内に形成されたスロットの軸方向部分から前記スロットの横方向部分へと移動させることを含む、実施態様２６に記載の方法。
【0088】
（３１） 前記クランプを回転させることが、前記クランプ要素を前記ハウジングの表面機構にわたって支持して、前記クランプ要素を半径方向内側に付勢することを含む、実施態様２６に記載の方法。
（３２） 前記器具チャネルの長手方向中心軸に平行又は実質的に平行である軸に沿って、前記トリガを前記ハウジングに対して変位させる、実施態様２６に記載の方法。
（３３） 前記器具をクランプすることが、前記器具を前記器具チャネル内の半径方向の中心に置くこと、及び前記器具チャネル内で前記器具を軸方向に並進させて、前記器具の当接面を前記連結装置の対応する表面に対して付勢することを含む、実施態様２６に記載の方法。
（３４） 前記連結装置の配向機構は、前記器具が前記連結装置内へと十分遠くまで挿入されることを防止して、前記連結装置の前記配向機構が前記器具の配向機構と整列するまで前記トリガを変位させて、前記クランプを解除する、実施態様２６に記載の方法。
（３５） 前記トリガを変位させることにより、前記トリガが取り付けられる可撓性梁を装填して、前記トリガを前記変位に対して付勢する、実施態様２６に記載の方法。
（３２） 前記器具チャネルの長手方向中心軸に平行又は実質的に平行である軸に沿って、前記トリガを前記ハウジングに対して変位させる、実施態様２６に記載の方法。
（３３） 前記器具をクランプすることが、前記器具を前記器具チャネル内の半径方向の中心に置くこと、及び前記器具チャネル内で前記器具を軸方向に並進させて、前記器具の当接面を前記連結装置の対応する表面に対して付勢することを含む、実施態様２６に記載の方法。
（３４） 前記連結装置の配向機構は、前記器具が前記連結装置内へと十分遠くまで挿入されることを防止して、前記連結装置の前記配向機構が前記器具の配向機構と整列するまで前記トリガを変位させて、前記クランプを解除する、実施態様２６に記載の方法。
（３５） 前記トリガを変位させることにより、前記トリガが取り付けられる可撓性梁を装填して、前記トリガを前記変位に対して付勢する、実施態様２６に記載の方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】