特許7305668IP Force 特許公報全文掲載

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（関連出願の相互参照） 本出願は、本明細書に参照によりその全容を援用するところの２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，４６０号に基づく優先権を主張するものである。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

第１の態様では、医療用器具が記載される。医療用器具は、遠位端と近位端との間に延在する細長シャフトを含む。細長シャフトは、細長シャフトの長さに沿って配置された少なくとも３つの曲げ剛性区間を含み、各曲げ剛性区間は、曲げ剛性区間の長さにわたって延在する曲げ剛性を有し、曲げ剛性区間のそれぞれの曲げ剛性は隣接する曲げ剛性区間の曲げ剛性よりも大きいか又は小さく、曲げ剛性区間のそれぞれの曲げ剛性はその長さ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

開示される態様は、以下、添付の図面と併せて説明され、開示された態様を例示するが、限定するものではなく、同様の指定は同様の要素を示す。
【図1】 診断及び／又は治療用気管支鏡検査処置（複数可）のために配置されたカートベースのロボットシステムの一実施形態を示す。
【図2】 図１のロボットシステムの更なる態様を描写する。
【図3】 尿管鏡検査のために配置された図１のロボットシステムの一実施形態を示す。
【図4】 血管処置のために配置された図１のロボットシステムの一実施形態を示す。
【図5】 気管支鏡検査処置のために配置されたテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。
【図6】 図５のロボットシステムの代替的な図を提供する。
【図7】 ロボットアーム（複数可）を格納するように構成された例示的なシステムを示す。
【図8】 尿管鏡検査処置のために構成されたテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。
【図9】 腹腔鏡処置のために構成されたテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。
【図10】 ピッチ又は傾斜調整を備えた図５～９のテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。
【図11】 図５～１０のテーブルベースのロボットシステムのテーブルとカラムとの間のインターフェースの詳細図を提供する。
【図12】 例示的な器具ドライバを示す。
【図13】 対になった器具ドライバを備えた例示的な医療用器具を示す。
【図14】 駆動ユニットの軸が器具の細長シャフトの軸に平行である、器具ドライバ及び器具の代替的な設計を示す。
【図15】 例示的な一実施形態による、図１３及び１４の器具の位置などの、図１～１０のロボットシステムの１つ以上の要素の位置を推定する位置特定システムを示すブロック図を描写する。
【図16A】 内視鏡として構成され、可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具の一実施形態の側面図である。
【図16B】 図１６Ａの医療用器具の例示的な可変曲げ剛性プロファイルを示す。
【図16C】 その例示的な多モダリティ構造を示す、図１６Ａの医療用器具の断面図を示す。
【図16D】 図１６Ａの医療用器具について図１６Ｂの例示的な可変曲げ剛性プロファイルを得るためにどのように多モダリティ構造の個々のモダリティを変化させることができるかの一例を概略的に示す。
【図17】 可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具の内骨格の一実施形態の側面図を示す。
【図18A】 シースとして構成され、可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具の一実施形態の側面図である。
【図18B】 図１８Ａの医療用器具の例示的な可変曲げ剛性プロファイルを示す。
【図18C】 その例示的な多モダリティ構造を示す、図１８Ａの医療用器具の断面図を示す。
【図18D】 図１８Ａの医療用器具について図１８Ｂの代表的な可変曲げ剛性プロファイルを得るためにどのように多モダリティ構造の個々のモダリティを変化させることができるかの一例を概略的に示す。
【図19A】 スコープ及びシースを含み、スコープの遠位端がシースの遠位端と揃っている複合構造体の一実施形態の平面図を示す。
【図19B】 図１９Ａのスコープ、シース、及び複合構造体の例示的な曲げ剛性プロファイルを示す。
【図19C】 スコープの遠位端がシースの遠位端を超えて延びている、図１９Ａの複合構造体の一実施形態の平面図を示す。
【図19D】 図１９Ｃのスコープ、シース、及び複合構造体の例示的な曲げ剛性プロファイルを示す。
【図20A】 本明細書に記載される原理に従って構成されたスコープ及びシースを含む複合構造体の第１の実施形態に関する実験データを示す。
【図20B】 本明細書に記載される原理に従って構成されたスコープ及びシースを含む複合構造体の第１の実施形態に関する実験データを示す。
【図20C】 本明細書に記載される原理に従って構成されたスコープ及びシースを含む複合構造体の第１の実施形態に関する実験データを示す。
【図21A】 本明細書に記載される原理に従って構成されたスコープ及びシースを含む複合構造体の第２の実施形態に関する実験データを示す。
【図21B】 本明細書に記載される原理に従って構成されたスコープ及びシースを含む複合構造体の第２の実施形態に関する実験データを示す。
【図22】 一実施形態による、患者の肺の気道内で誘導される医療用器具の例を示す。医療用器具は、可変曲げ剛性プロファイルを有することができる。
【図23】 患者の管腔内で医療用器具を誘導するための例示的な方法を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

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