(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-03
(45)【発行日】2023-07-11
(54)【発明の名称】昇降装置
(51)【国際特許分類】
B66F 3/35 20060101AFI20230704BHJP
B66F 3/24 20060101ALI20230704BHJP
【ＦＩ】
B66F3/35
B66F3/24 D
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019075096
(22)【出願日】2019-04-10
(65)【公開番号】P2020172368
(43)【公開日】2020-10-22
【審査請求日】2022-04-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000201113
【氏名又は名称】船井電機・ホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】若林 尚之
(72)【発明者】
【氏名】田中 史記
(72)【発明者】
【氏名】杉本 潤
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】米国特許第０５５４２８０６（ＵＳ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００３／０１８０１３０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－０８８３９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５６－０００４５７（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ １／００－５／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被昇降物が配置される側に設けられた第１板状部材と、前記第１板状部材の下方に配置され、前記第１板状部材が回動可能に接続された第１の辺を有する第２板状部材と、
前記第１板状部材と前記第２板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋と、
前記第２板状部材の下方に配置され、前記第２板状部材の前記第１の辺と異なる第２の辺において前記第２板状部材が回動可能に接続された第３板状部材と、
前記第２板状部材と前記第３板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋と、
を備え、
前記第１板状部材、前記第１膨張収縮袋、前記第２板状部材、前記第２膨張収縮袋および前記第３板状部材は、平面視において、重なるように配置されている、昇降装置。
【請求項2】
前記第１板状部材の傾斜角度に基づいて、前記第１板状部材を上下動または傾斜させるように前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行う制御部をさらに備える、請求項１に記載の昇降装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第１板状部材および前記第２板状部材の傾斜角度に基づいて、前記第１板状部材の高さ位置を算出するとともに、前記第１板状部材の傾斜角度および算出された前記第１板状部材の高さ位置に基づいて、前記第１板状部材を上下動または傾斜させるように前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うように構成されている、請求項２に記載の昇降装置。
【請求項4】
前記第１板状部材の傾斜角度を検出する第１検出部と、前記第２板状部材の傾斜角度を検出する第２検出部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１検出部および前記第２検出部により検出された前記第１板状部材の傾斜角度および前記第２板状部材の傾斜角度に基づいて、前記第１板状部材の高さ位置を算出するとともに、前記第１板状部材の傾斜角度および算出された前記第１板状部材の高さ位置に基づいて、前記第１板状部材を上下動または傾斜させるように前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うように構成されている、請求項３に記載の昇降装置。
【請求項5】
前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気を行うポンプと、前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気を行うための流路を切り替える流路切替部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１板状部材の傾斜角度に基づいて、前記第１板状部材を上下動または傾斜させるように前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気と流路の切り替えとを行うように前記ポンプおよび前記流路切替部を制御するように構成されている、請求項２～４のいずれか１項に記載の昇降装置。
【請求項6】
前記第１膨張収縮袋内の圧力を測定する第１圧力センサと、前記第２膨張収縮袋内の圧力を測定する第２圧力センサと、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１圧力センサにより測定された前記第１膨張収縮袋内の圧力が第１の所定の上限値を上回った場合に、前記第１膨張収縮袋への気体の給気を停止させるとともに、前記第２圧力センサにより測定された前記第２膨張収縮袋内の圧力が第２の所定の上限値を上回った場合に、前記第２膨張収縮袋への気体の給気を停止させる制御を行うように構成されている、請求項２～５のいずれか１項に記載の昇降装置。
【請求項7】
前記第２板状部材は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する略台形形状を有し、前記第２板状部材の略台形形状の互いに平行な前記長辺および前記短辺に対して交差する２つの辺のうちの一方側の辺である前記第１の辺に沿った回動軸線回りに前記第１板状部材が回動し、前記２つの辺のうちの他方側の辺である前記第２の辺に沿った回動軸線回りに前記第２板状部材が回動する、請求項１～６のいずれか１項に記載の昇降装置。
【請求項8】
前記第３板状部材の下方に配置され、前記第３板状部材の前記第２板状部材と接続される第３の辺と異なる第４の辺において前記第３板状部材が回動可能に接続された第５の辺を有する第４板状部材と、前記第３板状部材と前記第４板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第３膨張収縮袋と、
前記第４板状部材の下方に配置され、前記第４板状部材の前記第５の辺と異なる第６の辺において前記第４板状部材が回動可能に接続された第５板状部材と、
前記第４板状部材と前記第５板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第４膨張収縮袋と、
をさらに備え、
前記第１板状部材、前記第１膨張収縮袋、前記第２板状部材、前記第２膨張収縮袋、前記第３板状部材、前記第３膨張収縮袋、前記第４板状部材、前記第４膨張収縮袋および前記第５板状部材は、平面視において、重なるように配置され、
前記第１板状部材、前記第２板状部材、前記第３板状部材、前記第４板状部材および前記第５板状部材が回動する際の回動軸線の少なくとも２つが、平面視において、交差するように構成されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の昇降装置。
【請求項9】
前記第１板状部材の上方に配置された前記被昇降物を撮像する撮像部を、さらに備え、前記制御部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うように構成されている、請求項２～６のいずれか１項に記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、昇降装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、人や物の昇降などに用いられる昇降装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、床の下方に設けられた柱と、柱を昇降させる昇降機構と、床の下方に設けられたロッドの伸縮により床を傾斜させる傾斜駆動装置と、を備える昇降装置が開示されている。上記特許文献１の昇降装置では、柱を昇降させることにより床の上下動を行う昇降機構の上方に、ロッドの伸縮により床を傾斜させる傾斜駆動装置を設けることにより、床の上下動および傾斜を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平３－２８１８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１に記載の昇降装置では、床の下方に設けられた、柱の昇降と、ロッドの伸縮と、により床の上下動および傾斜を行うので、床の下方には、縮めた状態のロッドや柱を配置するための配置スペースが必要である。そのため、昇降装置の可動部の上下方向の配置スペースが大きくなるという問題点がある。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、可動部の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することが可能な昇降装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による昇降装置では、被昇降物が配置される側に設けられた第１板状部材と、第１板状部材の下方に配置され、第１板状部材が回動可能に接続された第１の辺を有する第２板状部材と、第１板状部材と第２板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋と、第２板状部材の下方に配置され、第２板状部材の第１の辺と異なる第２の辺において第２板状部材が回動可能に接続された第３板状部材と、第２板状部材と第３板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋と、を備え、第１板状部材、第１膨張収縮袋、第２板状部材、第２膨張収縮袋および第３板状部材は、平面視において、重なるように配置されている。
【0008】
この発明の一の局面における昇降装置は、第１板状部材、第１膨張収縮袋、第２板状部材、第２膨張収縮袋および第３板状部材は、平面視において、重なるように配置されており、気体の給気および排気によって、板状部材の間に配置される膨張収縮袋を膨張および収縮させて、昇降を行うので、膨張収縮袋を収縮させることにより、膨張収縮袋を扁平な状態にして、板状部材の間に納めることができる。これにより、縮めた状態でもある程度の大きさを有するロッドや柱などの可動させるため部材を用いる場合に比べて、可動部の配置スペースを小さくすることができるので、可動部の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することが可能な昇降装置を提供することができる。また、第１板状部材は、第２板状部材の第１の辺に沿った回動軸線回りに傾くように回動可能であり、第２板状部材は、第３板状部材と接続する第２の辺に沿った回動軸線回りに傾くように回動可能であることによって、第２板状部材の第１の辺および第２の辺を平面視において、対向する辺にした場合には、第１板状部材および第２板状部材は、互いに反対方向に傾くように回動させられる。これにより、第１板状部材および第２板状部材の回動する角度を等しくすることにより、第１板状部材を水平に上下動させることができるとともに、第１板状部材および第２板状部材の回動する角度を異ならせることにより、第１板状部材を傾斜させることができるので、第１板状部材の上下動および傾斜を共通の機構で行うことができる。その結果、上下動を行うための柱を設ける場合に比べて、可動部の大型化を抑制することができるとともに、可動部の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することができる。なお、板状部材は、厚さに比べて、平面上に十分に大きい長さを有する外形形状の部材である。たとえば、板状部材は、中実の板部材のみならず、中空の部材でもよい。または、穴が形成された部材でもよいし、格子状の部材でもよい。
【0009】
上記一の局面による昇降装置において、好ましくは、第１板状部材の傾斜角度に基づいて、第１板状部材を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行う制御部をさらに備える。このように構成すれば、第１板状部材の傾斜角度に基づいて、気体の給気および排気の制御を行うことによって、被昇降物に対する第１板状部材の傾斜角度を所望の角度に変化させることができる。その結果、昇降の際に第１板状部材の上方に配置される被昇降物の傾斜角度を所望の角度に変化させることができる。
【0010】
この場合、好ましくは、制御部は、第１板状部材および第２板状部材の傾斜角度に基づいて、第１板状部材の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材の傾斜角度および算出された第１板状部材の高さ位置に基づいて、第１板状部材を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うように構成されている。このように構成すれば、算出された第１板状部材の高さ位置に基づいて、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うことによって、第１板状部材の高さ位置を所望の高さ位置に変化させることができる。
【0011】
上記一の局面による昇降装置において、好ましくは、第１板状部材の傾斜角度を検出する第１検出部と、第２板状部材の傾斜角度を検出する第２検出部と、をさらに備え、制御部は、第１検出部および第２検出部により検出された第１板状部材の傾斜角度および第２板状部材の傾斜角度に基づいて、第１板状部材の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材の傾斜角度および算出された第１板状部材の高さ位置に基づいて、第１板状部材を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１検出部および第２検出部によって、第１板状部材の傾斜角度および第２板状部材の傾斜角度の検出に加えて、高さ位置を算出することができる。その結果、レーザ測距装置などの測定装置を別途設けて、高さ位置の測定を行う場合に比べて、高さ位置の測定を容易に行うことができる。
【0012】
上記一の局面による昇降装置において、好ましくは、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気を行うポンプと、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気を行うための流路を切り替える流路切替部と、をさらに備え、制御部は、第１板状部材の傾斜角度に基づいて、第１板状部材を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気と流路の切り替えとを行うようにポンプおよび流路切替部を制御するように構成されている。このように構成すれば、流路切替部により気体の流路を切り替えることによって、膨張収縮袋のそれぞれに、膨張収縮袋を膨張および収縮させるためのポンプを設ける必要がない。すなわち、単一のポンプにより複数の膨張収縮袋（第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋）を膨張および収縮することができる。その結果、膨張収縮袋のそれぞれに、膨張収縮袋を膨張および収縮させるためのポンプを設ける場合に比べて、部品点数の増加による装置の複雑化および大型化を抑制することができる。
【0013】
上記一の局面による昇降装置において、好ましくは、第１膨張収縮袋内の圧力を測定する第１圧力センサと、第２膨張収縮袋内の圧力を測定する第２圧力センサと、をさらに備え、制御部は、第１圧力センサにより測定された第１膨張収縮袋内の圧力が第１の所定の上限値を上回った場合に、第１膨張収縮袋への気体の給気を停止させるとともに、第２圧力センサにより測定された第２膨張収縮袋内の圧力が第２の所定の上限値を上回った場合に、第２膨張収縮袋への気体の給気を停止させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋の圧力を測定して、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋に気体の給気の制御を行うことによって、第１膨張収縮袋内および第２膨張収縮袋内のそれぞれの圧力を制御することができる。その結果、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気の制御を容易に行うことができる。
【0014】
上記一の局面による昇降装置において、好ましくは、第２板状部材は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する略台形形状を有し、第２板状部材の略台形形状の互いに平行な長辺および短辺に対して交差する２つの辺のうちの一方側の辺である前記第１の辺に沿った回動軸線回りに第１板状部材回動し、前記２つの辺のうちの他方側の辺である前記第２の辺に沿った回動軸線回りに前記第２板状部材が回動する。このように構成すれば、平面視において、互いに平行な長辺および短辺に対して、斜めに交わる方向に傾斜させるために、正方形形状および長方形形状の板状部材を組み合わせて傾斜させる場合と異なり、１つの回動軸線周りの回動のみにより、平面視において、互いに平行な長辺および短辺に対して、斜めに交わる方向に傾斜させることができる。その結果、簡易な構成により、斜めに交わる方向に傾斜させることができる。
【0015】
上記一の局面による昇降装置において、好ましくは、第３板状部材の下方に配置され、第３板状部材の第２板状部材と接続される第３の辺と異なる第４の辺において第３板状部材が回動可能に接続された第５の辺を有する第４板状部材と、第３板状部材と第４板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第３膨張収縮袋と、第４板状部材の下方に配置され、第４板状部材の第５の辺と異なる第６の辺において第４板状部材が回動可能に接続された第５板状部材と、第４板状部材と第５板状部材との間に配置され、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第４膨張収縮袋と、をさらに備え、第１板状部材、第１膨張収縮袋、第２板状部材、第２膨張収縮袋、第３板状部材、第３膨張収縮袋、第４板状部材、第４膨張収縮袋および第５板状部材は、平面視において、重なるように配置され、第１板状部材、第２板状部材、第３板状部材、第４板状部材および第５板状部材が回動する際の回動軸線の少なくとも２つが、平面視において、交差するように構成されている。このように構成すれば、板状部材の枚数に応じて、板状部材が傾くように回動する方向を増やすことができる。その結果、たとえば、前後方向と左右方向とに板状部材が傾くように回動する方向を増やすことができるので、より複雑な上下動および傾斜の動作を行うことができる。
【0016】
この発明の一の局面による昇降装置において、好ましくは、第１板状部材の上方に配置された被昇降物を撮像する撮像部を、さらに備え、制御部は、撮像部により撮像された画像に基づいて、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うように構成されている。このように構成すれば、撮像した画像により、被昇降物の傾斜角度を算出して、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気を制御することができるので、昇降の際に、被昇降物自体の傾斜角度を確認しながら、昇降装置の上下動または傾斜の制御を行うことができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、可動部の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することが可能な昇降装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】第１実施形態による昇降装置の全体図である。
【図2】第１実施形態による昇降装置のブロック図である。
【図3】第１実施形態による昇降装置の全ての膨張収縮袋を収縮させた状態の可動部の模式図である。
【図4】第１実施形態による昇降装置の全ての膨張収縮袋を膨張させた状態の可動部の模式図である。
【図5】第１実施形態による昇降装置の板状部材の接続を説明するための模式図である。
【図6】第１実施形態による昇降装置の第３板状部材の第４の辺側から見た可動部の第１側面図である。
【図7】第１実施形態による昇降装置の第３板状部材の第４の辺側から見た可動部の第２側面図である。
【図8】第１実施形態による昇降装置の第２の板状部材の第１の辺側から見た可動部の側面図である。
【図9】第１実施形態の昇降装置による第１板状部材の高さ位置算出方法を説明するための模式図である。
【図10】第１実施形態による昇降装置の流路切替部のブロック図である。
【図11】第１実施形態の昇降装置の制御部による異常検出処理制御のフローチャートである。
【図12】第２実施形態による昇降装置の板状部材の接続を説明するための模式図である。
【図13】第２実施形態による昇降装置の第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋を膨張させた状態の可動部の模式図である。
【図14】第１および第２実施形態による第１変形例の板状部材および板状部材の接続の一例を示した図である。
【図15】第１および第２実施形態による第２変形例の昇降装置の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0020】
【0021】
第１実施形態における昇降装置１００は、図１に示すように、可動部１と、駆動装置２と、を備えている。昇降装置１００は、ジャッキ３００により持ち上げられた電気自動車２００の車体の下方にバッテリ２０１を上面に載せた可動部１を設置して、駆動装置２により可動部１を上下動および傾斜させることにより、電気自動車２００に搭載されたバッテリ２０１を交換可能に構成されている。
【0022】
図２に示すように、可動部１は、第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４を含む。また、可動部１には、第１角度センサ４１、第２角度センサ４２、第３角度センサ４３および第４角度センサ４４が設けられている。なお、第１角度センサ４１は、特許請求の範囲の「第１検出部」の一例であり、第２角度センサ４２は、特許請求の範囲の「第２検出部」の一例である。また、可動部１には、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５が設けられる。
【0023】
また、駆動装置２には、ポンプ６、流路切替部７、通信部８、操作部９、撮像部１０、制御部２０が設けられている。また、駆動装置２には、流路切替部７から各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）への気体（空気）の流路上に、圧力センサ（第１圧力センサ１１、第２圧力センサ１２、第３圧力センサ１３および第４圧力センサ１４）が設けられている。
【0024】
膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）は、気体（空気）の給気および排気により、膨張および収縮されるように構成されている。また、膨張収縮袋に対して、駆動装置２に設けられたポンプ６より、空気の給気および排気を行うための流路が設けられている。なお、第１実施形態では、給気および排気される「気体」の一例として、（駆動装置２周辺の）空気を用いた例を示すが、給気および排気される気体は、酸素、二酸化炭素、窒素および水蒸気でもよいし、ヘリウム、ネオンおよびアルゴンなどの希ガスでもよい。また、給気および排気される気体は、上記の気体の混合気体でもよい。
【0025】
角度センサ（第１角度センサ４１、第２角度センサ４２、第３角度センサ４３および第４角度センサ４４）は、傾斜角を検出するセンサである。また、角度センサは、駆動装置２の制御部２０に接続されており、検出した傾斜角を制御部２０に送信するように構成されている。なお、角度センサは、加速度を基準にセンサの傾きを検出する加速度センサを含む。
【0026】
板状部材（第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５）は、各膨張収縮袋を上下方向から挟み込むように構成されている。板状部材は、ハニカム構造体と、ハニカム構造体を挟み込む一対のアルミニウム材とを含む板状の部材を含む。なお、板状部材は、厚さに比べて、平面上に十分に大きい長さを有する外形形状の部材であればよい。たとえば、板状部材は、中実の板部材のみならず、中空の部材でもよい。または、穴が形成された部材でもよいし、格子状の部材でもよい。
【0027】
ポンプ６は、可動部１に設けられた各膨張収縮袋に接続されており、各膨張収縮袋への気体（空気）の給気および排気を行うように構成されている。
【0028】
流路切替部７は、各膨張収縮袋への気体（空気）の給気および排気を行うための流路の切り替えを行うように構成されている。流路切替部７は、電磁弁を含み、制御部２０に接続されている。
【0029】
通信部８は、無線および有線の少なくとも一方の通信より、外部の上位装置から送信された昇降装置１００の制御を行うための動作指示を受信するように構成されている。通信部８は、制御部２０に接続されており、受信された動作指示は、制御部２０に送信される。
【0030】
操作部９は、操作者が昇降装置１００の操作を行うために設けられ、操作者の入力操作を受け付けるように構成されている。受け付けられた操作は、制御部２０に送信される。
【0031】
撮像部１０は、第１板状部材５１の上方に配置された被昇降物を撮像する。具体的には、撮像部１０は、昇降装置１００により、昇降される被昇降物としてのバッテリ２０１を撮像するように構成されている。撮像部１０は、イメージセンサを含み、制御部２０に接続されている。
【0032】
圧力センサ（第１圧力センサ１１、第２圧力センサ１２、第３圧力センサ１３および第４圧力センサ１４）は、各膨張収縮袋内の圧力を測定するためのセンサである。圧力センサは、制御部２０に接続されており、圧力の測定結果を制御部２０に送信するように構成されている。
【0033】
制御部２０は、通信部８により受信した指示および操作部９により受け付けた操作に基づいて、ポンプ６および流路切替部７を制御して、各膨張収縮袋を膨張および収縮させ、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４を回動軸線回りに傾くように回動させるように構成されている。
【0034】
また、第１実施形態では、制御部２０は、後述するように第１板状部材５１の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気の制御を行う。
【0035】
また、第１実施形態では、制御部２０は、撮像部１０により撮像された画像に基づいて、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気の制御を行うように構成されている。具体的には、制御部２０は、撮像部１０により撮像された画像を画像処理して、昇降装置１００に載置されたバッテリ２０１自体の傾斜角度を算出する。制御部２０は、算出した傾斜角度に基づいて、第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４への空気の給気および排気の制御を行い、第１板状部材５１および被昇降物であるバッテリ２０１の傾斜角度を調整する。また、制御部２０は、撮像部１０により撮像された画像により、被昇降物であるバッテリ２０１の傾斜角度の変化量を取得しており、一定以上の傾斜角度の変化量を取得した場合には、ポンプ６の給気を停止するように構成されている。
【0036】
（板状部材および膨張収縮袋の構成）
第１実施形態では、被昇降物が配置される側に設けられた第１板状部材５１と、第１板状部材５１の下方に配置され、第１板状部材５１が回動可能に接続された第１の辺５２１を有する第２板状部材５２と、第１板状部材５１と第２板状部材５２との間に配置され、気体（空気）の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋３１と、第２板状部材５２の下方に配置され、第２板状部材５２の第１の辺５２１と異なる第２の辺５２２において第２板状部材５２が回動可能に接続された第３板状部材５３と、第２板状部材５２と第３板状部材５３との間に配置され、気体（空気）の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋３２と、を備える。また、第１板状部材５１、第１膨張収縮袋３１、第２板状部材５２、第２膨張収縮袋３２および第３板状部材５３は、平面視において、重なるように配置されている。
第１実施形態では、被昇降物が配置される側に設けられた第１板状部材５１と、第１板状部材５１の下方に配置され、第１板状部材５１が回動可能に接続された第１の辺５２１を有する第２板状部材５２と、第１板状部材５１と第２板状部材５２との間に配置され、気体（空気）の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋３１と、第２板状部材５２の下方に配置され、第２板状部材５２の第１の辺５２１と異なる第２の辺５２２において第２板状部材５２が回動可能に接続された第３板状部材５３と、第２板状部材５２と第３板状部材５３との間に配置され、気体（空気）の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋３２と、を備える。また、第１板状部材５１、第１膨張収縮袋３１、第２板状部材５２、第２膨張収縮袋３２および第３板状部材５３は、平面視において、重なるように配置されている。
【0037】
具体的には、図３および図４に示すように、板状部材（第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５）は、膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）を上下方向から挟むように配置されている。また、第１板状部材５１は、第２板状部材５２の第１の辺５２１に沿った回動軸線回りに傾くように回動可能であり、第２板状部材５２は、第３板状部材５３と接続する第２の辺５２２に沿った回動軸線回りに傾くように回動可能である。なお、板状部材は、平面視において、矩形形状を有する。なお、図３は、全ての膨張収縮袋を収縮させた状態の模式図であり、図４は、全ての膨張収縮袋を膨張させた状態の模式図である。このように、板状部材および膨張収縮袋は、平面視において、重なるように配置されており、膨張収縮袋を膨張させることにより、複数の板状部材は、膨張収縮袋に押し上げられ、それぞれの回動軸線を中心に、傾くように回動する。
【0038】
図４および図５に示すように、複数の板状部材（第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５）のそれぞれは、上方または下方、もしくは、その両方に隣接して配置された他の板状部材と回動可能に接続されている。
【0039】
第１板状部材５１は、最も上方に配置される板状部材であり、被昇降物であるバッテリ２０１が配置される側に配置される。第１板状部材５１は、下方に配置された、第２板状部材５２の第１の辺５２１に回動可能に接続されており、下方に配置された、第１膨張収縮袋３１の膨張および収縮により、第２板状部材５２の第１の辺５２１に沿った回動軸線回りに傾くように回動する。
【0040】
第２板状部材５２は、第１の辺５２１において、上方に配置された第１板状部材５１と接続されている。また、第２板状部材５２は、第１の辺５２１と対向する第２の辺５２２において、下方に配置された第３板状部材５３と回動可能に接続されており、下方に配置された、第２膨張収縮袋３２の膨張および収縮により、第２の辺５２２に沿った回動軸線回りに傾くように回動する。
【0041】
第３板状部材５３は、第３の辺５３３において、上方に配置された第２板状部材５２と接続されている。また、第３板状部材５３は、第３の辺５３３と直角に交差する第４の辺５３４において、下方に配置された第４板状部材５４と回動可能に接続されており、下方に配置された、第３膨張収縮袋３３の膨張および収縮により、第４の辺５３４に沿った回動軸線回りに傾くように回動する。
【0042】
また、第１実施形態では、第３板状部材５３の下方に配置され、第３板状部材５３の第２板状部材５２と接続される第３の辺５３３と異なる第４の辺５３４において第３板状部材５３が回動可能に接続された第５の辺５４５を有する第４板状部材５４と、第３板状部材５３と第４板状部材５４との間に配置され、気体（空気）の給気および排気によって膨張および収縮可能な第３膨張収縮袋３３と、第４板状部材５４の下方に配置され、第４板状部材５４の第５の辺５４５と異なる第６の辺５４６において第４板状部材５４が回動可能に接続された第５板状部材５５と、第４板状部材５４と第５板状部材５５との間に配置され、気体（空気）の給気および排気によって膨張および収縮可能な第４膨張収縮袋３４と、をさらに備える。また、第１板状部材５１、第１膨張収縮袋３１、第２板状部材５２、第２膨張収縮袋３２、第３板状部材５３、第３膨張収縮袋３３、第４板状部材５４、第４膨張収縮袋３４および第５板状部材５５は、平面視において、重なるように配置され、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５が回動する際の回動軸線の少なくとも２つが、平面視において、交差するように構成されている。
【0043】
具体的には、第４板状部材５４は、第５の辺５４５において、上方に配置された第３板状部材５３と接続されている。また、第４板状部材５４は、第５の辺５４５と対向する第６の辺５４６において、下方に配置された第５板状部材５５と回動可能に接続されており、下方に配置された、第４膨張収縮袋３４の膨張および収縮により、第６の辺５４６に沿った回動軸線回りに傾くように回動する。
【0044】
第５板状部材５５は、上方に配置された第４板状部材５４の第６の辺５４６と接続されており、第４板状部材５４が回動する際に支持部材となる板状部材である。
【0045】
第１の辺５２１、第２の辺５２２および第３の辺５３３は、平面視において、互いに略平行である。また、第４の辺５３４、第５の辺５４５および第６の辺５４６は、平面視において、互いに略平行である。また、第１の辺５２１、第２の辺５２２および第３の辺５３３は、平面視において、第４の辺５３４、第５の辺５４５および第６の辺５４６と交差する。
【0046】
第１板状部材５１および第２板状部材５２が傾くように回動する際の回動軸線は、平面視において、略平行である。また、第３板状部材５３および第４板状部材５４が傾くように回動する際の回動軸線は、平面視において、略平行である。また、第１板状部材５１および第２板状部材５２が傾くように回動する際の回動軸線と、第３板状部材５３および第４板状部材５４が傾くように回動する際の回動軸線とは、平面視において、略直交（交差）するように構成されている。
【0047】
（可動部の構成）
次に、図６～図８を参照して、第１実施形態の可動部１の構成について説明する。図６は、第３板状部材５３の第４の辺５３４側から見た可動部１の第１側面図である。図６において、昇降装置１００は、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）を膨張させ、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４をそれぞれの回動軸線回りに外側に傾くように回動させている。図７は、図６の状態から第２膨張収縮袋３２を収縮させ、第２板状部材５２を回動軸線回りに内側に傾くように回動させた状態の可動部１の第３板状部材５３の第４の辺５３４側から見た側面図である。第２板状部材５２が回動させられることにより、第１板状部材５１は、回動軸線側に傾斜する。また、図８は、図６の状態の可動部１を第２板状部材５２の第１の辺５２１側から見た側面図である。
次に、図６～図８を参照して、第１実施形態の可動部１の構成について説明する。図６は、第３板状部材５３の第４の辺５３４側から見た可動部１の第１側面図である。図６において、昇降装置１００は、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）を膨張させ、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４をそれぞれの回動軸線回りに外側に傾くように回動させている。図７は、図６の状態から第２膨張収縮袋３２を収縮させ、第２板状部材５２を回動軸線回りに内側に傾くように回動させた状態の可動部１の第３板状部材５３の第４の辺５３４側から見た側面図である。第２板状部材５２が回動させられることにより、第１板状部材５１は、回動軸線側に傾斜する。また、図８は、図６の状態の可動部１を第２板状部材５２の第１の辺５２１側から見た側面図である。
【0048】
板状部材（第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５）は、シート５０により包まれるように構成（図６～図８参照）されている。板状部材（第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５）は、上方または下方、もしくは、その両方に隣接して配置された板状部材に板状部材を包んだシート５０により回動可能に接続されている。なお、板状部材は、板状部材に固定された丁番や布などにより、直接接続されるようにしてもよい。
【0049】
また、第１実施形態では、昇降装置１００は、第１板状部材５１の傾斜角度を検出する第１検出部と、第２板状部材５２の傾斜角度を検出する第２検出部と、をさらに備える。具体的には、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４には、傾斜角度を検出するためのセンサとして、角度センサ（第１角度センサ４１、第２角度センサ４２、第３角度センサ４３および第４角度センサ４４）が設けられる。第１角度センサ４１は、第１板状部材５１の傾斜角度を検出するためのセンサであり、第１板状部材５１の下面に設置されている。また、第２角度センサ４２は、第２板状部材５２の傾斜角度を検出するためのセンサであり、第２板状部材５２の上面に設置されている。また、第３角度センサ４３は、第３板状部材５３の傾斜角度を検出するためのセンサであり、第３板状部材５３の上面に設置されている。また、第４角度センサ４４は、第４板状部材５４の傾斜角度を検出するためのセンサであり、第４板状部材５４の下面に設置されている。
【0050】
また、膨張収縮袋は、２つのシート状の部材の縁を溶着または接着して形成された収縮の際に略平面になる袋を複数重ねて構成されている。また、膨張収縮袋を構成する複数重ねた袋の一端は、まとめて溶着または接着されている。また、膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）は、溶着または接着された一端に、円環形状の部分を設け、各固定部（第１固定部３１１、第２固定部３２１、第３固定部３３１および第４固定部３４１）により、上方に配置された板状部材の回動軸線側に引っ張られるように、シート５０または板状部材（第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５）に固定される。固定部は、たとえば、紐状の部材であり、膨張収縮袋の円環形状の部分の穴に固定部を通して、シート５０または板状部材に膨張収縮袋の固定を行うようにしてもよい。
【0051】
（高さ位置算出方法）
第１実施形態では、制御部２０は、第１板状部材５１および第２板状部材５２の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材５１の傾斜角度および算出された第１板状部材５１の高さ位置に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気の制御を行うように構成されている。
第１実施形態では、制御部２０は、第１板状部材５１および第２板状部材５２の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材５１の傾斜角度および算出された第１板状部材５１の高さ位置に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気の制御を行うように構成されている。
【0052】
具体的には、制御部２０は、平面視において板状部材の回動軸線と直交する方向の長さＬと、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度とにより、第１板状部材５１の平面視における中心の高さを算出する。第１板状部材５１の平面視における中心の高さの算出方法について、図９を用いて、説明する。なお、図９においては、簡略化のため、第３板状部材５３までを示す。また、図９おいて、第３板状部材５３は、水平な状態である。
【0053】
図９に示すように、Ｌ1は、第１板状部材５１の平面視において第１板状部材５１の回動軸線と直交する方向の長さであり、Ｌ2は、第２板状部材５２の平面視において第２板状部材５２の回動軸線と直交する方向の長さである。また、θ1は、第１板状部材５１の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度であり、θ2は、第２板状部材５２の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度である。これらの板状部材の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度から、第３板状部材５３の上面から第１板状部材５１の平面視における中心の高さＨAは、式（１）により求められる。
ＨA＝Ｌ2・ｓｉｎθ2＋Ｌ1／２・ｓｉｎθ1・・・（１）
さらに、第３膨張収縮袋３３、第４板状部材５４、第４膨張収縮袋３４および第５板状部材５５を加えた場合、第５板状部材５５の上面から第１板状部材５１の平面視における中心の高さＨBは、式（２）により求めることが可能である。
ＨB＝Ｌ4・ｓｉｎθ4＋Ｌ3／２・ｓｉｎθ3＋Ｌ2・ｓｉｎθ2＋Ｌ1／２・ｓｉｎθ1・・・（２）
Ｌ3は、第３板状部材５３の平面視において第３板状部材５３の回動軸線と直交する方向の長さであり、Ｌ4は、第４板状部材５４の平面視において第４板状部材５４の回動軸線と直交する方向の長さである。また、θ3は、第３板状部材５３の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度であり、θ4は、第４板状部材５４の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度である。
制御部２０は、通信部８または操作部９により、第１板状部材５１の平面視における中心の高さＨBおよび最上面の傾きが指示された際に、上記の式（２）により、θ1、θ2、θ3、およびθ4の目標値を求め、角度センサの検出する角度が目標値となるように、膨張収縮袋への空気の吸気および排気の制御を行い、膨張収縮袋を膨張および収縮させることにより、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４を回動させる。
ＨA＝Ｌ2・ｓｉｎθ2＋Ｌ1／２・ｓｉｎθ1・・・（１）
さらに、第３膨張収縮袋３３、第４板状部材５４、第４膨張収縮袋３４および第５板状部材５５を加えた場合、第５板状部材５５の上面から第１板状部材５１の平面視における中心の高さＨBは、式（２）により求めることが可能である。
ＨB＝Ｌ4・ｓｉｎθ4＋Ｌ3／２・ｓｉｎθ3＋Ｌ2・ｓｉｎθ2＋Ｌ1／２・ｓｉｎθ1・・・（２）
Ｌ3は、第３板状部材５３の平面視において第３板状部材５３の回動軸線と直交する方向の長さであり、Ｌ4は、第４板状部材５４の平面視において第４板状部材５４の回動軸線と直交する方向の長さである。また、θ3は、第３板状部材５３の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度であり、θ4は、第４板状部材５４の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度である。
制御部２０は、通信部８または操作部９により、第１板状部材５１の平面視における中心の高さＨBおよび最上面の傾きが指示された際に、上記の式（２）により、θ1、θ2、θ3、およびθ4の目標値を求め、角度センサの検出する角度が目標値となるように、膨張収縮袋への空気の吸気および排気の制御を行い、膨張収縮袋を膨張および収縮させることにより、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４を回動させる。
【0054】
また、第１実施形態では、制御部２０は、第１検出部および第２検出部により検出された第１板状部材５１の傾斜角度および第２板状部材５２の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材５１の傾斜角度および算出された第１板状部材５１の高さ位置に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気の制御を行うように構成されている。具体的には、制御部２０は、第１板状部材５１に設けられた第１角度センサ４１および第２板状部材５２に設けられた第２角度センサ４２により、それぞれの板状部材回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度（θ1およびθ2）を検出している。また、制御部２０は、第３板状部材５３に設けられた第３角度センサ４３および第４板状部材５４に設けられた第４角度センサ４４により、それぞれの板状部材の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度（θ3およびθ4）を検出している。制御部２０は、検出された第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４の回動軸線と直交する線と水平面とがなす角度（θ1、θ2、θ3、およびθ4）から第１板状部材５１の平面視における中心の高さＨBを算出して、膨張収縮袋への吸気および排気の制御を行い、膨張収縮袋を膨張および収縮させることにより、第１板状部材５１（第２板状部材５２、第３板状部材５３および第４板状部材５４）を上下動または傾斜させる。
【0055】
（流路切替部）
第１実施形態では、昇降装置１００は、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気を行うポンプ６と、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気を行うための流路を切り替える流路切替部７と、をさらに備える。具体的には、図１０に示すように、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）の空気を吸気および排気するためのポンプ６が、空気の流路上に設けられる。また、各膨張収縮袋に空気を吸気および排気するための流路上には、流路切替部７、流路給気電磁弁７１および流路排気電磁弁７２が設けられている。なお、流路給気電磁弁７１は、流路の給気を行う際に開放される電磁弁であり、流路排気電磁弁７２は、流路の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、流路切替部７は、各膨張収縮袋の空気を吸気および排気するための流路上に設けられた、複数の電磁弁（第１給気電磁弁７１１、第１排気電磁弁７１２、第２給気電磁弁７２１、第２排気電磁弁７２２、第３給気電磁弁７３１、第３排気電磁弁７３２、第４給気電磁弁７４１および第４排気電磁弁７４２）により構成されている。電磁弁は、各膨張収縮袋に排気用電磁弁および給気用電磁弁が、それぞれ一つずつ設けられている。第１給気電磁弁７１１は、第１膨張収縮袋３１の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第１排気電磁弁７１２は、第１膨張収縮袋３１の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第２給気電磁弁７２１は、第２膨張収縮袋３２の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第２排気電磁弁７２２は、第２膨張収縮袋３２の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第３給気電磁弁７３１は、第３膨張収縮袋３３の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第３排気電磁弁７３２は、第３膨張収縮袋３３の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第４給気電磁弁７４１は、第４膨張収縮袋３４の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第４排気電磁弁７４２は、第４膨張収縮袋３４の排気を行う際に開放される電磁弁である。
第１実施形態では、昇降装置１００は、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気を行うポンプ６と、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気を行うための流路を切り替える流路切替部７と、をさらに備える。具体的には、図１０に示すように、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）の空気を吸気および排気するためのポンプ６が、空気の流路上に設けられる。また、各膨張収縮袋に空気を吸気および排気するための流路上には、流路切替部７、流路給気電磁弁７１および流路排気電磁弁７２が設けられている。なお、流路給気電磁弁７１は、流路の給気を行う際に開放される電磁弁であり、流路排気電磁弁７２は、流路の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、流路切替部７は、各膨張収縮袋の空気を吸気および排気するための流路上に設けられた、複数の電磁弁（第１給気電磁弁７１１、第１排気電磁弁７１２、第２給気電磁弁７２１、第２排気電磁弁７２２、第３給気電磁弁７３１、第３排気電磁弁７３２、第４給気電磁弁７４１および第４排気電磁弁７４２）により構成されている。電磁弁は、各膨張収縮袋に排気用電磁弁および給気用電磁弁が、それぞれ一つずつ設けられている。第１給気電磁弁７１１は、第１膨張収縮袋３１の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第１排気電磁弁７１２は、第１膨張収縮袋３１の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第２給気電磁弁７２１は、第２膨張収縮袋３２の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第２排気電磁弁７２２は、第２膨張収縮袋３２の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第３給気電磁弁７３１は、第３膨張収縮袋３３の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第３排気電磁弁７３２は、第３膨張収縮袋３３の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第４給気電磁弁７４１は、第４膨張収縮袋３４の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第４排気電磁弁７４２は、第４膨張収縮袋３４の排気を行う際に開放される電磁弁である。
【0056】
また、第１実施形態では、制御部２０は、第１板状部材５１の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気および排気と流路の切り替えとを行うようにポンプ６および流路切替部７を制御するように構成されている。制御部２０は、ポンプ６の制御を行うとともに、流路上に設けられた各電磁弁の開閉の制御を行うことにより、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）の空気を吸気および排気の制御を個別に行っている。また、これらの制御は、前述したように各角度センサにより、検出された傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように制御部２０が行っている。
【0057】
また、第１実施形態では、昇降装置１００は、第１膨張収縮袋３１内の圧力を測定する第１圧力センサ１１と、第２膨張収縮袋３２内の圧力を測定する第２圧力センサ１２と、をさらに備える。具体的には、各膨張収縮袋と各電磁弁との間には、各膨張収縮袋内の圧力を個別に測定する圧力センサ（第１圧力センサ１１、第２圧力センサ１２、第３圧力センサ１３および第４圧力センサ１４）が設けられている。第１圧力センサ１１は、第１膨張収縮袋３１内の圧力を測定するためのセンサである。また、第２圧力センサ１２は、第２膨張収縮袋３２内の圧力を測定するためのセンサである。また、第３圧力センサ１３は、第３膨張収縮袋３３内の圧力を測定するためのセンサである。また、第４圧力センサ１４は、第４膨張収縮袋３４内の圧力を測定するためのセンサである。
【0058】
また、第１実施形態では、制御部２０は、第１圧力センサ１１により測定された第１膨張収縮袋３１内の圧力が第１の所定の上限値を上回った場合に、第１膨張収縮袋３１への気体（空気）の給気を停止させるとともに、第２圧力センサ１２により測定された第２膨張収縮袋３２内の圧力が第２の所定の上限値を上回った場合に、第２膨張収縮袋３２への気体（空気）の給気を停止させる制御を行うように構成されている。
【0059】
（異常検出処理）
次に、図１１を参照して、第１実施形態の昇降装置１００の制御部２０による異常検出処理の一例をフローチャートに基づいて説明する。
次に、図１１を参照して、第１実施形態の昇降装置１００の制御部２０による異常検出処理の一例をフローチャートに基づいて説明する。
【0060】
ステップＳ１において、制御部２０は、動作指示があったか否かを判別する。通信部８または操作部９から、制御部２０に動作指示が送信された場合には、ステップＳ２に移行する。また、動作指示がなかった場合には、処理を終了する。
【0061】
ステップＳ２において、制御部２０は、各膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えたか否かを判別する。制御部２０は、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）の流路上に個別に設けられた各圧力センサ（第１圧力センサ１１、第２圧力センサ１２、第３圧力センサ１３および第４圧力センサ１４）の測定結果に基づいて、膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えたか否かを判別する。第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４のいずれか１つの膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えていた場合には、ステップＳ５に移行する。また、全ての膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えていない場合には、ステップＳ３に移行する。
【0062】
ステップＳ３において、制御部２０は、各膨張収縮袋内の圧力が下限値未満であるか否かを判別する。制御部２０は、各膨張収縮袋の流路上に個別に設けられた各圧力センサの測定結果に基づいて、各膨張収縮袋内の圧力が下限値未満であるか否かを判別する。いずれか１つの膨張収縮袋内の圧力が下限値未満であった場合には、ステップＳ５に移行する。また、全ての膨張収縮袋内の圧力が下限値未満でない場合には、ステップＳ４に移行する。
【0063】
ステップＳ４において、制御部２０は、所定の動作を実施する。所定の動作とは、通信部８から制御部２０に送信された動作指示、または、操作部９の操作に基づいた動作である。制御部２０は、与えられた動作指示、または、操作部９の操作に基づいて、所望の高さ位置および傾斜角度になるように、ポンプ６および流路切替部７の制御を行い、各膨張収縮袋への空気の給気および排気を行う。所定の動作の終了後、ステップＳ１へと戻る。
【0064】
ステップＳ５において、制御部２０は、ポンプ６を停止させる。ポンプ６の停止後、ステップＳ１へと戻る。
【0065】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0066】
第１実施形態では、上記のように、空気の給気および排気によって、板状部材の間に配置される膨張収縮袋を膨張および収縮させて、昇降を行うので、膨張収縮袋を収縮させることにより、膨張収縮袋を扁平な状態にして、板状部材の間に納めることができる。これにより、縮めた状態でもある程度の大きさを有するロッドや柱などの可動させるため部材を用いる場合に比べて、可動部１の配置スペースを小さくすることができるので、可動部１の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することが可能な昇降装置１００を提供することができる。また、第２板状部材５２の第１の辺５２１および第２の辺５２２が平面視において、対向するので、第１板状部材５１および第２板状部材５２は、互いに反対方向に傾くように回動させられる。これにより、第１板状部材５１および第２板状部材５２の回動する角度を等しくすることにより、第１板状部材５１を水平に上下動させることができるともに、第１板状部材５１および第２板状部材５２の回動する角度を異ならせることにより、第１板状部材５１を傾斜させることができるので、第１板状部材５１の上下動および傾斜を共通の機構で行うことができる。その結果、上下動を行うための柱を設ける場合に比べて、可動部１の大型化を抑制することができるとともに、可動部１の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することができる。
【0067】
第１実施形態では、上記のように、第１板状部材５１の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行う制御部２０を設ける。これにより、第１板状部材５１の傾斜角度に基づいて、空気の給気および排気の制御を行うことによって、バッテリ２０１に対する第１板状部材５１の傾斜角度を所望の角度に変化させることができる。その結果、昇降の際に第１板状部材５１の上方に配置されるバッテリ２０１の傾斜角度を所望の角度に変化させることができる。
【0068】
第１実施形態では、上記のように、制御部２０は、第１板状部材５１および第２板状部材５２の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材５１の傾斜角度および算出された第１板状部材５１の高さ位置に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行うように構成されている。これにより、算出された第１板状部材５１の高さ位置に基づいて、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行うことによって、第１板状部材５１の高さ位置を電気自動車２００のバッテリ２０１搭載位置などの所望の高さ位置に変化させることができる。
【0069】
第１実施形態では、上記のように、制御部２０は、第１角度センサ４１および第２角度センサ４２により検出された第１板状部材５１の傾斜角度および第２板状部材５２の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１の高さ位置を算出するとともに、第１板状部材５１の傾斜角度および算出された第１板状部材５１の高さ位置に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行う。これにより、第１角度センサ４１および第２角度センサ４２によって、第１板状部材５１の傾斜角度および第２板状部材５２の傾斜角度の検出に加えて、高さ位置を算出することができる。その結果、レーザ測距装置などの測定装置を別途設けて、高さ位置の測定を行う場合に比べて、高さ位置の測定を容易に行うことができる。
【0070】
第１実施形態では、上記のように、制御部２０は、第１板状部材５１の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気と流路の切り替えとを行うようにポンプ６および流路切替部７を制御するように構成されている。これにより、流路切替部７により空気の流路を切り替えることによって、膨張収縮袋のそれぞれに、膨張収縮袋を膨張および収縮させるためのポンプ６を設ける必要がない。すなわち、単一のポンプ６により複数の膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３１、第２膨張収縮袋３２、第３膨張収縮袋３３および第４膨張収縮袋３４）を膨張および収縮することができる。その結果、膨張収縮袋のそれぞれに、膨張収縮袋を膨張および収縮させるためのポンプ６を設ける場合に比べて、部品点数の増加による装置の複雑化および大型化を抑制することができる。
【0071】
第１実施形態では、上記のように、制御部２０は、第１圧力センサ１１により測定された第１膨張収縮袋３１内の圧力が第１の所定の上限値を上回った場合に、第１膨張収縮袋３１への空気の給気を停止させるとともに、第２圧力センサ１２により測定された第２膨張収縮袋３２内の圧力が第２の所定の上限値を上回った場合に、第２膨張収縮袋３２への空気の給気を停止させる制御を行う。これにより、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２の圧力を測定して、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２に空気の給気の制御を行うことによって、第１膨張収縮袋３１内および第２膨張収縮袋３２内のそれぞれの圧力を制御することができる。その結果、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気の制御を容易に行うことができる。
【0072】
第１実施形態では、上記のように、第１板状部材５１、第１膨張収縮袋３１、第２板状部材５２、第２膨張収縮袋３２、第３板状部材５３、第３膨張収縮袋３３、第４板状部材５４、第４膨張収縮袋３４および第５板状部材５５は、平面視において、重なるように配置され、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５が回動する際の回動軸線のうち、第１板状部材５１および第２板状部材５２の回動軸線と、第３板状部材５３および第４板状部材５４の回動軸線と、が平面視において、交差するように構成されている。これにより、板状部材の枚数に応じて、板状部材が傾くように回動する方向を増やすことができる。その結果、前後方向と左右方向とに板状部材が傾くように回動する方向を増やすことにより、より複雑な上下動および傾斜動作を行うことができる。
【0073】
第１実施形態では、上記のように、制御部２０は、撮像部１０により撮像された画像に基づいて、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行うように構成されている。これにより、撮像した画像により、バッテリ２０１の傾斜角度を算出して、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気を制御することができるので、昇降の際に、バッテリ２０１自体の傾斜角度を確認しながら、昇降装置１００の上下動または傾斜の制御を行うことができる。
【0074】
［第２実施形態］
次に、図１２および図１３を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、第２板状部材５２は、平面視において、矩形形状を有した、上記第１実施形態と異なり、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。また、第２実施形態の昇降装置１００（図２参照）は、搭乗者が自動車の乗り降りを行う際に上下動および傾斜を行う自動車の座面である。
次に、図１２および図１３を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、第２板状部材５２は、平面視において、矩形形状を有した、上記第１実施形態と異なり、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。また、第２実施形態の昇降装置１００（図２参照）は、搭乗者が自動車の乗り降りを行う際に上下動および傾斜を行う自動車の座面である。
【0075】
第２実施形態では、第２板状部材５２は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する略台形形状を有し、第２板状部材５２の略台形形状の互いに平行な長辺および短辺に対して交差する辺に沿った回動軸線回りに第１板状部材５１または第２板状部材５２が回動する。具体的には、図１２および図１３に示すように、第１板状部材５１、第２板状部材５２、第３板状部材５３、第４板状部材５４および第５板状部材５５は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有し、互いに平行な長辺および短辺に対して交差する辺が等しい長さを有する、等脚台形形状である。
【0076】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【0077】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0078】
第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、空気の給気および排気によって、板状部材の間に配置される膨張収縮袋を膨張および収縮させて、昇降を行うので、膨張収縮袋を収縮させることにより、膨張収縮袋を扁平な状態にして、板状部材の間に納めることができる。これにより、縮めた状態でもある程度の大きさを有するロッドや柱などの可動させるため部材を用いる場合に比べて、可動部１の配置スペースを小さくすることができるので、可動部１の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することが可能な昇降装置１００（図２参照）を提供することができる。また、第２板状部材５２の第１の辺５２１および第２の辺５２２が平面視において、対向するので、第１板状部材５１および第２板状部材５２は、互いに反対方向に傾くように回動させられる。これにより、第１板状部材５１および第２板状部材５２の回動する角度を等しくすることにより、第１板状部材５１を水平に上下動させることができるともに、第１板状部材５１および第２板状部材５２の回動する角度を異ならせることにより、第１板状部材５１を傾斜させることができるので、第１板状部材５１の上下動および傾斜を共通の機構で行うことができる。その結果、上下動を行うための柱を設ける場合に比べて、可動部１の大型化を抑制することができるとともに、可動部１の上下方向の配置スペースが大きくなるのを抑制することができる。
【0079】
第２実施形態では、上記のように、第２板状部材５２は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する略台形形状を有し、第２板状部材５２の略台形形状の互いに平行な長辺および短辺に対して交差する辺に沿った回動軸線回りに第１板状部材５１または第２板状部材５２が回動する。これにより、平面視において、互いに平行な長辺および短辺に対して、斜めに交わる方向に傾斜させるために、正方形形状および長方形形状の板状部材を組み合わせて傾斜させる場合と異なり、１つの回動軸線周りの回動のみにより、平面視において、互いに平行な長辺および短辺に対して、斜めに交わる方向に傾斜させることができる。その結果、簡易な構成により、斜めに交わる方向に傾斜させることができる。
【0080】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【0081】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0082】
たとえば、上記第１実施形態では、５つの板状部材と４つの膨張収縮袋により昇降装置１００を構成する例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、昇降装置は、３つの板状部材と２つの膨張収縮袋とにより構成してもよいし、４つの板状部材と３つの膨張収縮袋とにより構成されてもよい。
【0083】
また、上記第１および第２実施形態では、５つの板状部材と４つの膨張収縮袋により昇降装置１００を構成する例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、昇降装置は、構成する板状部材の数をｎ（ｎ≧３）とし、膨張収縮袋の数をｎ－１としてもよい。
【0084】
また、上記第１および第２実施形態では、板状部材を同一形状で形成した例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、図１４に示す本第１変形例のように、板状部材の形状を互いに異ならせ、任意角度で交差する辺を形成することにより、形成された辺に沿った回動軸線回りにそれぞれ傾くように回動させてもよい。
【0085】
また、上記第１実施形態では、昇降装置１００は、バッテリ２０１を昇降させるための昇降装置１００である例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、図１５に示す本第２変形例のように、自動車４００の車体を昇降させる昇降装置５００に本発明を適用してもよい。
【0086】
また、上記第１実施形態では、撮像部１０により撮像された画像に基づいて、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行う例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、第１板状部材の傾斜角度または膨張収縮袋内の圧力のみに基づいて、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行ってもよい。
【0087】
また、上記第１および第２実施形態では、第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２の空気の給気および排気を行うための流路を切り替える流路切替部７を備える例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、流路切替部を備えずに、それぞれの膨張収縮袋に個別にポンプを設け、個別に気体の給気および排気を行うようによい。
【0088】
また、上記第１および第２実施形態では、第１板状部材５１の傾斜角度に基づいて、第１板状部材５１を上下動または傾斜させるように第１膨張収縮袋３１および第２膨張収縮袋３２への空気の給気および排気の制御を行う制御部２０を備える例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、膨張収縮袋内の圧力のみに基づいて、膨張収縮袋に気体の給気および排気の制御を行ってもよい。
【0089】
また、上記第１および第２実施形態では、膨張収縮袋への空気の給気および排気を行うポンプ６を備える例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、ポンプを設けずに、圧縮または液化された気体が充填されたボンベを用いることにより、圧力差により膨張収縮袋への気体の給気を行うようにしてもよい。
【0090】
また、上記第１および第２実施形態では、可動部１を駆動させる駆動装置２を設ける例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、駆動装置を設けずに、膨張収縮袋への気体の給気および排気を操作者が手動で行うようにしてもよい。
【0091】
また、上記第１および第２実施形態では、可動部１の第１板状部材５１に設けた第１角度センサ４１により、第１板状部材５１の傾斜角度を検出して、膨張収縮袋への空気の給気および排気の制御を行う例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、角度センサを可動部の外部、たとえば、被昇降物の上に設置して、被昇降物の傾斜角度を検出するようにしてもよいし、被昇降物に備えられた加速度センサなどのセンサの検出結果に基づいて、膨張収縮袋への気体の給気および排気の制御を行うようにしてもよい。
【0092】
また、上記第１および第２実施形態では、角度センサは加速度センサを含む例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、角度センサは、ロータリエンコーダなど２つの板状部材間の角度を直接測定するセンサでもよい。
【0093】
また、上記第１および第２実施形態では、流路切替部７は、各膨張収縮袋に設けられた電磁弁により構成されている例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、
円盤状の弁体を回転させて開閉するように構成してもよいし、流路となる穴を設けた複数の円盤を回動させ、穴の位置が一致した流路に切り替える構成にしてもよい。
円盤状の弁体を回転させて開閉するように構成してもよいし、流路となる穴を設けた複数の円盤を回動させ、穴の位置が一致した流路に切り替える構成にしてもよい。
【0094】
また、上記第１および第２実施形態では、駆動装置２に、通信部８および操作部９を備えた例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、通信部および操作部は、いずれか一方のみが設けられていてもよい。
【0095】
また、上記第１および第２実施形態では、各膨張収縮袋に圧力センサを設けた例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、圧力センサは、いずれかの膨張収縮袋のみに設けられていてもよいし、ポンプの近傍のみに設けられていてもよい。
【0096】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部２０の異常検出処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部による処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【0097】
６ ポンプ
７ 流路切替部
１０ 撮像部
１１ 第１圧力センサ
１２ 第２圧力センサ
２０ 制御部
３１ 第１膨張収縮袋
３２ 第２膨張収縮袋
３３ 第３膨張収縮袋
３４ 第４膨張収縮袋
４１ 第１角度センサ（第１検出部）
４２ 第２角度センサ（第２検出部）
５１ 第１板状部材
５２ 第２板状部材
５３ 第３板状部材
５４ 第４板状部材
５５ 第５板状部材
１００ 昇降装置
２００ 電気自動車
２０１ バッテリ（被昇降物）
５２１ 第１の辺
５２２ 第２の辺
５３３ 第３の辺
５３４ 第４の辺
５４５ 第５の辺
５４６ 第６の辺
７ 流路切替部
１０ 撮像部
１１ 第１圧力センサ
１２ 第２圧力センサ
２０ 制御部
３１ 第１膨張収縮袋
３２ 第２膨張収縮袋
３３ 第３膨張収縮袋
３４ 第４膨張収縮袋
４１ 第１角度センサ（第１検出部）
４２ 第２角度センサ（第２検出部）
５１ 第１板状部材
５２ 第２板状部材
５３ 第３板状部材
５４ 第４板状部材
５５ 第５板状部材
１００ 昇降装置
２００ 電気自動車
２０１ バッテリ（被昇降物）
５２１ 第１の辺
５２２ 第２の辺
５３３ 第３の辺
５３４ 第４の辺
５４５ 第５の辺
５４６ 第６の辺
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】