特許 7306563 ナビゲーション装置及びナビゲーション装置の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-03

(45)【発行日】2023-07-11

(54)【発明の名称】ナビゲーション装置及びナビゲーション装置の製造方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 19/5783 20120101AFI20230704BHJP

   G01D 11/30 20060101ALI20230704BHJP

   G01P 1/02 20060101ALI20230704BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20230704BHJP

   G01P 15/08 20060101ALI20230704BHJP

【ＦＩ】

G01C19/5783

G01D11/30 S

G01P1/02

G01C21/26 A

G01P15/08 102Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022503145

(86)(22)【出願日】2021-01-15

(86)【国際出願番号】 JP2021001253

(87)【国際公開番号】W WO2021171822

(87)【国際公開日】2021-09-02

【審査請求日】2022-07-11

(31)【優先権主張番号】P 2020033583

(32)【優先日】2020-02-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2020033587

(32)【優先日】2020-02-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和２年１月８日 ＣＥＳ２０２０にて展示

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(72)【発明者】

【氏名】向山 卓也

(72)【発明者】

【氏名】岡本 一元

(72)【発明者】

【氏名】田中 久紀

【審査官】續山 浩二

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第９９／０２９４３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１０－０１９９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２７５９４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１３１１４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ １９／５７８３

Ｇ０１Ｄ １１／３０

Ｇ０１Ｐ １／０２

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０１Ｐ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の方向に離隔して対向する一対の側板を有する外殻パネルと、
前記一対の側板に設けられ、移動体側固定部材に固定される一対の固定部と、
前記外殻パネルで囲まれた内部に設けられ、前記第１の方向における前記一対の固定部に挟まれる位置に配置されている慣性センサと、
を備えるナビゲーション装置。

【請求項2】

前記一対の側板は平行に対向しており、
前記一対の側板に直交して配置されたシャーシと、
前記シャーシにおける前記第１の方向に離隔した位置に取り付けられている一対の脚部と、前記一対の脚部を連結する基部とを有するブラケットと、
をさらに備え、
前記慣性センサは、前記ブラケットの前記基部に直接的または間接的に取り付けられている
請求項１に記載のナビゲーション装置。

【請求項3】

前記シャーシは、前記第１の方向から見て、前記固定部の位置に対応しない位置に配置されている請求項２に記載のナビゲーション装置。

【請求項4】

前記慣性センサは、前記第１の方向から見て、前記固定部の位置に対応する位置に配置されている請求項１～３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。

【請求項5】

ナビゲーション装置における外殻パネルの一対の側板は第１の方向に離隔して平行に対向しており、前記一対の側板は、車両側固定部材に固定される一対の固定部を有し、前記第１の方向から見て、前記一対の側板の間の前記一対の固定部の位置に対応しない位置に、前記一対の側板に直交する姿勢で平板状のシャーシを配置し、
慣性センサを実装したセンサ基板を所定形状のブラケットに取り付け、
前記ナビゲーション装置に振動を付与したときに前記シャーシにおける振幅が他の部位における振幅よりも小さい部位に前記ブラケットを固定して、前記慣性センサを前記第１の方向における前記一対の固定部に挟まれる位置に配置する
ナビゲーション装置の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、慣性センサを備えるナビゲーション装置及びナビゲーション装置の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に、慣性センサを備えるカーナビゲーション装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１６９５９３号公報

【発明の概要】

【0004】

ナビゲーション装置に搭載されている慣性センサは、ナビゲーション装置が取り付けられている車両などの移動体の動きと同じ動きをすることが望ましい。従来のカーナビゲーション装置においては、車両側部材との固定位置に対する慣性センサの設置位置が考慮されていない。そのため、慣性センサの設置位置が固定位置から遠い場合などにおいて、外部から受ける力または振動によるカーナビゲーション装置に生じる変形または振れなどによって慣性センサの挙動と車両の挙動とのずれが大きくなることがある。これにより、カーナビゲーション装置が搭載されている車両の位置を高精度に検出できないことがある。

【0005】

１またはそれ以上の実施形態は、移動体の位置の検出精度を向上させることができるナビゲーション装置及びナビゲーション装置の製造方法を提供することを目的とする。

【0006】

１またはそれ以上の実施形態の第１の態様によれば、第１の方向に離隔して対向する一対の側板を有する外殻パネルと、前記一対の側板に設けられ、移動体側固定部材に固定される一対の固定部と、前記外殻パネルで囲まれた内部に設けられ、前記第１の方向における前記一対の固定部に挟まれる位置に配置されている慣性センサとを備えるナビゲーション装置が提供される。

【0007】

１またはそれ以上の実施形態の第２の態様によれば、ナビゲーション装置における外殻パネルの一対の側板は第１の方向に離隔して平行に対向しており、前記一対の側板は、車両側固定部材に固定される一対の固定部を有し、前記第１の方向から見て、前記一対の側板の間の前記一対の固定部の位置に対応しない位置に、前記一対の側板に直交する姿勢で平板状のシャーシを配置し、慣性センサを実装したセンサ基板を所定形状のブラケットに取り付け、前記ナビゲーション装置に振動を付与したときに前記シャーシにおける振幅が他の部位における振幅よりも小さい部位に前記ブラケットを固定して、前記慣性センサを前記第１の方向における前記一対の固定部に挟まれる位置に配置するナビゲーション装置の製造方法が提供される。

【0008】

１またはそれ以上の実施形態に係るナビゲーション装置及びナビゲーション装置の製造方法によれば、移動体の位置の検出精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、１またはそれ以上の実施形態に係るナビゲーション装置であるナビゲーション装置９１及びその取付構造を示す組み立て斜視図である。

【図2】図２は、ナビゲーション装置９１の取付姿勢を示す左側面図である。

【図3】図３は、ナビゲーション装置９１が備えるシャーシ２２及びブラケット２３を示す斜視図である。

【図4】図４は、図３におけるＳ４Ａ－Ｓ４Ａ位置及びＳ４Ｂ－Ｓ４Ｂ位置での断面図である。

【図5】図５は、シャーシ２２の外部振動に対する振幅応答のシミュレーション結果を含む分解斜視図である。

【図6】図６は、ナビゲーション装置９１における慣性センサ３１の重心位置Ｇ３１の設定範囲を説明するための第１の模式図である。

【図7】図７は、重心位置Ｐ３１の設定範囲を説明するための第２の模式図である。

【図8】図８は、重心位置Ｐ３１の設定範囲を説明するための第３の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

１またはそれ以上の実施形態に係るナビゲーション装置を図１に示すナビゲーション装置９１を例にして説明する。図１は、ナビゲーション装置９１の移動体側固定部材である車両側固定部材７１への取付構造を示す斜視的な組み立て図である。説明の便宜のため、ナビゲーション装置９１における上下左右前後の各方向を、図１に示す矢印の方向で規定する。また、左右方向に延びる軸をＸ軸、前後方向に延びる軸をＹ軸、上下方向に延びる軸をＺ軸と称する。Ｘ軸の延びる方向を第１の方向と称することがある。

【0011】

ナビゲーション装置９１は、車両、飛行機、船舶などの移動体に搭載される。以下の説明におけるナビゲーション装置９１は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置である。

【0012】

図１に示すように、ナビゲーション装置９１は、外観上で概ね六面体の本体１を有する。本体１は、前部に前面パネル部１２を有し、上部及び左右の側部が外殻パネル１１で覆われている。前面パネル部１２は、画像を表示する画像表示部１３を有する。外殻パネル１１は、上部の天板１１ｂと左右一対の側板１１ａとを有する。一対の側板１１ａは、左右方向に離隔して平行に対向している。

【0013】

それぞれの側板１１ａは、前方側に、雄ねじを螺合可能な固定部Ｋを備えている。この例では、固定部Ｋとして、複数（本例で４つ）の固定部１１ａ１～１１ａ４を備えている。固定部１１ａ１～１１ａ４は、左右の側板１１ａにおいて左右対称となる位置に設けられている。

【0014】

各側板１１ａにおいて、固定部１１ａ１～１１ａ４は、各辺が上下前後に延びる長方形Ｒａの頂点位置に配置されている。詳しくは、固定部１１ａ１が前下位置、固定部１１ａ２が後下位置、固定部１１ａ３が前上位置、固定部１１ａ４が後上位置に位置している。このように、４つの固定部１１ａ１～１１ａ４が四角形の頂点にあるときの、四角形の対角中心位置を通り左右方向に延びる仮想の軸線を固定軸線ＣＬ１とする。

【0015】

本体１の内部における前部には、慣性センサ３１が実装されたセンサ基板２１が配置されている。慣性センサ３１は、一対の固定部Ｋに挟まれた位置に配置されている。慣性センサ３１には、直交３軸である検出基準軸３１Ｘ、３１Ｙ、３１Ｚが設定されている。慣性センサ３１は、各軸方向の加速度及び各軸回りの角加速度を検出する６軸のセンサである。

【0016】

車両側固定部材７１は、例えば車両のダッシュボードに備えられ左右に離隔した一対の部材である。一対の車両側固定部材７１は、それぞれナビゲーション装置９１の一対の側板１１ａにほぼ密着する間隔で離隔して配置されている。車両側固定部材７１は、ナビゲーション装置９１の側板１１ａにおける固定部１１ａ１～１１ａ４それぞれに対応する４つの貫通孔７１ａを有する。

【0017】

この構成において、固定ねじＮ１を車両側固定部材７１の貫通孔７１ａに通し、ナビゲーション装置９１の固定部１１ａ１～１１ａ４に螺合して締め付けることで、ナビゲーション装置９１は、車両側固定部材７１に固定される。以下、ナビゲーション装置９１が車両側固定部材７１に固定された状態でのナビゲーション装置９１の姿勢を、設置姿勢と称する。

【0018】

図２は、設置姿勢でのナビゲーション装置９１の左側面図である。図２に示すように、重力方向を鉛直軸Ｖ（鉛直軸）とし、鉛直軸Ｖに垂直な前後方向の軸を水平軸Ｈ（水平前後軸）とし、鉛直軸Ｖに垂直な左右方向（図２の紙面表裏方向）の軸を水平左右軸ＬＲとする。設置姿勢におけるナビゲーション装置９１のＸ軸は水平左右軸ＬＲと一致し、Ｙ軸及びＺ軸は、それぞれ水平軸Ｈ及び鉛直軸Ｖに対し、図２の時計周りに角度θａだけ回転した方向に設定されている。すなわち、設置姿勢において、ナビゲーション装置９１は、前方側が水平方向に対し上方に角度θａだけ傾いた傾斜姿勢となっている。

【0019】

図２に示すように、ナビゲーション装置９１の本体１の内部には、シャーシ２２及びブラケット２３が備えられている。シャーシ２２は、ナビゲーション装置９１の上下方向の中心線ＣＬ９１よりも上方において、天板１１ｂと平行に配置されている。シャーシ２２は、Ｘ軸方向から見て、固定部Ｋの位置に対応しない位置、換言すれば固定部Ｋから外れた位置に配置されている。ブラケット２３はシャーシ２２に固定され、センサ基板２１をシャーシ２２の下方に位置させるように支持している。

【0020】

設置姿勢において、慣性センサ３１は、固定軸線ＣＬ１と交わる位置に配置されている。例えば、慣性センサ３１は、検出基準軸３１Ｘが固定軸線ＣＬ１と一致するように配置されている。

【0021】

図３は、シャーシ２２、ブラケット２３、センサ基板２１、及び慣性センサ３１の取り付け態様を示す斜視図である。図４は、図３におけるＳ４Ａ－Ｓ４Ａ位置及びＳ４Ｂ－Ｓ４Ｂ位置での断面を示す断面図である。図５は、シャーシ２２に対し、ブラケット２３及びセンサ基板２１の取付方法を示す分解斜視図である。図３及び図５は、該当部位を右後方斜め下から見た斜視図であって上下を反転させて、紙面上方がＺ軸の下方となるように示されている。図４は、左側面から見た断面図であり、上下を反転させて、紙面上側がＺ軸の下方となるように示されている。また、図５には、シャーシ２２の外部振動に対する振幅応答のシミュレーション結果である領域Ｍ１及びＭ２（詳細は後述）が併せて示されている。

【0022】

図３及び図５に示すように、シャーシ２２は、金属製であって、略矩形の板状に形成されている。シャーシ２２は、外殻パネル１１の天板１１ｂに対してねじで固定するために切り起こしによって形成された複数の固定部２２１を有する。この例において、シャーシ２２は、前部において左右方向に離隔した一対の固定部２２１Ｌ及び２２１Ｒを有し、後部において左右方向に離隔した一対の固定部２２１を有する。シャーシ２２は、固定ねじＮ２によってそれぞれの固定部２２１が天板１１ｂに形成された不図示の雌ねじ部に締め付けられることで外殻パネル１１に固定されている。

【0023】

一方、ブラケット２３は金属の板材から形成され、基部２３ａ、張り出し部２３ｂ、一対の傾斜連結部２３ｃ、及び一対の座部２３ｄを有する。基部２３ａは、左右方向に延びる細長い板状部分である。張り出し部２３ｂは、基部２３ａの左右方向中央部において、後ろ斜め上方に傾斜して張り出した矩形板状の部分である。傾斜連結部２３ｃは、基部２３ａの左右両端からそれぞれ外方斜め上方に延出して、基部２３ａと座部２３ｄとを連結する部分である。座部２３ｄは、傾斜連結部２３ｃの先端から基部２３ａと平行に延出し固定ねじＮ３のねじ部を挿通可能な貫通孔２３ｄ１（図５参照）を有する板状部分である。一対の座部２３ｄの上側の面は、同じ仮想平面に含まれている。基部２３ａは、一対の座部２３ｄ及び傾斜連結部２３ｃを連結している。

【0024】

傾斜連結部２３ｃ及び座部２３ｄの全体を脚部とすると、基部２３ａは一対の脚部を連結する。一対の脚部は、シャーシ２２におけるＸ軸の方向に離隔した位置に取り付けられている。

【0025】

張り出し部２３ｂの下側の面には、センサ基板２１が固定ねじＮ４によりねじ止めされている。センサ基板２１の下側の面には慣性センサ３１が実装されている。

【0026】

ブラケット２３の一対の座部２３ｄは、シャーシ２２の四隅のうちの前部の一対の隅部それぞれに近い固定部位Ｑ１及びＱ２（図５参照）に、それぞれ固定ねじＮ３によって固定されている。また、シャーシ２２の前部の一対の隅部の近傍には、既述のように左右に離隔した固定部２２１Ｌ及び２２１Ｒが配置されて、天板１１ｂと固定されている。そのため、固定部位Ｑ１及びＱ２は、シャーシ２２の中央部よりも剛性が高い部位となっている。

【0027】

図３及び図４に示すように、センサ基板２１がブラケット２３に固定され、ブラケット２３がシャーシ２２に取り付けられている。この状態で、慣性センサ３１の検出基準軸３１Ｘ、３１Ｙ、３１Ｚのうち、検出基準軸３１Ｘは、既述のようにナビゲーション装置９１の固定軸線ＣＬ１と一致している。また、検出基準軸３１Ｙは水平軸Ｈと平行に延び、検出基準軸３１Ｚは、Ｚ軸と平行に延びている。

【0028】

次に、以上の構成における慣性センサ３１の取り付け位置の詳細を、図６を参照して説明する。図６は、ナビゲーション装置９１の設置姿勢における慣性センサ３１と固定部１１ａ１～１１ａ４との位置関係を説明する図であり、固定軸線ＣＬ１の左方から見た模式図である。

【0029】

図６に示すように、慣性センサ３１は、重心位置Ｇ３１が固定軸線ＣＬ１の位置と一致するよう設定されている。ナビゲーション装置９１において、この重心位置Ｇ３１は、固定軸線ＣＬ１に一致するものに限定されず、範囲ＡＲ１内に設定されていればよい。

【0030】

範囲ＡＲ１は、水平方向（水平軸Ｈ方向）の範囲ＡＲｈと鉛直方向（鉛直軸Ｖ方向）の範囲ＡＲｖとに囲まれた矩形の範囲である。詳しくは、水平方向の範囲ＡＲｈは、４つの固定部１１ａ１～１１ａ４のうちの水平軸Ｈ方向における最前位置にある固定部１１ａ１の中心と最後位置にある固定部１１ａ４の中心との間の範囲である。鉛直方向の範囲ＡＲｖは、鉛直軸Ｖ方向における最上位置にある固定部１１ａ３の中心と最下位置にある固定部１１ａ２の中心との間の範囲である。

【0031】

ナビゲーション装置９１に一方向の外力または振動が付与された際に、側板１１ａ及び車両側固定部材７１における範囲ＡＲ１の内側の部位には、水平軸Ｈ回り及び鉛直軸Ｖ回りの曲げまたはねじれの変形が実質的に発生しない。そのため、ナビゲーション装置９１は、範囲ＡＲ１内に重心位置Ｇ３１があると、慣性センサ３１の挙動と車両の挙動とのずれが抑制され、範囲ＡＲ１以外に重心位置Ｇ３１がある場合と比較して高い精度で自車位置を検出できる。これにより、ナビゲーション装置９１は、自車位置の検出精度が向上する。

【0032】

また、重心位置Ｇ３１が、範囲ＡＲ１に含まれるより狭い範囲ＡＲ１ａ内にあるとよりよい。範囲ＡＲ１ａは、固定部１１ａ１～１１ａ４の中心位置を線分で繋いだ四角形の範囲である。

【0033】

ナビゲーション装置９１に一方向の外力または振動が付与された際に、側板１１ａ及び車両側固定部材７１の全体に、水平軸Ｈ及び鉛直軸Ｖに対し傾斜した、例えばＹ軸またはＺ軸などの軸回りの変形が生じることがある。この場合でも、側板１１ａ及び車両側固定部材７１における範囲ＡＲ１ａの内側の部位はその変形の影響を受けない。そのため、ナビゲーション装置９１は、範囲ＡＲ１ａ内に重心位置Ｇ３１があると、慣性センサ３１の挙動と車両の挙動とのずれがさらに抑制され、範囲ＡＲ１内に重心位置Ｇ３１がある場合よりもさらに高い精度で自車位置を検出できる。これにより、ナビゲーション装置９１は、自車位置の検出精度がより向上する。

【0034】

また、外部から振動が付与された場合の応答シミュレーションとして、取付姿勢において、車両側固定部材７１をランダムな振動方向で振動させたときのシャーシ２２の振幅分布を求めた。図５には、得られた振幅分布を振幅の大きさに応じて小、中、大の３段階に分類した結果が示されている。すなわち、クロスハッチングを付した領域Ｍ２は振幅が大となる領域であり、シングルハッチングを付した領域Ｍ１は振幅が中の領域である。領域Ｍ２は領域Ｍ１の内部に位置する。領域Ｍ２及び領域Ｍ１以外のハッチングを付していない領域は、振幅が小の領域である。領域Ｍ１及びＭ２は、外部から付与された振動に対し、共振を生じている領域であるとみなすことができる。

【0035】

図５に示すように、領域Ｍ１及びＭ２は、シャーシ２２における前方の左右方向の中央部分に、左右方向に延びて分布している。この領域Ｍ１及び領域Ｍ２にブラケット２３を固定すると、慣性センサ３１の動作にシャーシ２２の共振が大きく影響すると予測される。そこで、ナビゲーション装置９１では、シャーシ２２における振幅が小となる部位にブラケット２３を固定している。詳しくは、シャーシ２２において、前後方向で領域Ｍ１に概ね対応し、左右方向で左右それぞれ領域Ｍ１の外側となる固定部位Ｑ１及びＱ２を選定し、固定部位Ｑ１及びＱ２でブラケット２３を固定するようにしている。

【0036】

このように、ブラケット２３は、固定部位Ｑ１及びＱ２でシャーシ２２に固定されている。従って、ブラケット２３をシャーシ２２の領域Ｍ１またはＭ２で固定した場合と比較して、外部振動などの外力が付与されても、慣性センサ３１は、シャーシ２２の共振による過大な振動の影響を受けにくい。すなわち、ブラケット２３に固定されているセンサ基板２１上の慣性センサ３１は、本体１が振動しても過大に振動しにくい。これにより、ナビゲーション装置９１は、外部振動が付与されても自車位置を高精度に検出できる。

【0037】

上述の構成のナビゲーション装置９１は、次の方法で製造される。まず、ナビゲーション装置９１は、第１の方向であるＸ軸の方向に離隔して平行に対向する一対の側板１１ａを有している。また、ナビゲーション装置９１は、一対の側板１１ａに車両側固定部材７１に固定される固定部Ｋ（１１ａ１～１１ａ４）を有する外殻パネル１１を備えている。固定部Ｋは、外殻パネル１１を、固定ねじＮ１によって一対の側板１１ａの両外側に位置する一対の車両側固定部材７１に固定する。

【0038】

製造方法として、Ｘ軸の方向から見て、一対の側板１１ａの間の固定部１１ａ１～１１ａ４の位置に対応しない位置に、側板１１ａに直交する姿勢で平板状のシャーシ２２を配置する。すなわち、シャーシ２２を、Ｘ軸の方向から見て、固定部１１ａ１～１１ａ４から外れた位置に配置する。

【0039】

また、慣性センサ３１を実装したセンサ基板２１を所定形状のブラケット２３に取り付ける。ブラケット２３を、シャーシ２２に対し、シャーシ２２における、ナビゲーション装置９１に振動を付与したときの振幅が他の部位における振幅よりも小さい部位に固定して、Ｘ軸の方向から見たときに慣性センサ３１を一対の固定部Ｋに挟まれる位置に配置する。望ましくは、慣性センサ３１を、Ｘ軸の方向から見て、固定部Ｋの位置に対応する位置に配置させる。慣性センサ３１がＸ軸の方向から見て固定部Ｋの位置に対応する位置に位置している状態とは、Ｘ軸の方向から見たときに慣性センサ３１が固定部Ｋと重なる位置にあるということである。このとき、慣性センサ３１のＹ軸及びＺ軸の方向の位置は、固定部ＫのＹ軸及びＺ軸の方向の位置と実質的に同じである。

【0040】

シャーシ２２における他の部位とは、ナビゲーション装置９１に振動が付与されたときに共振によって比較的大きな振幅が発生する領域Ｍ１及びＭ２である。

【0041】

本発明は以上説明した１またはそれ以上の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形可能である。

【0042】

固定部Ｋの数は、上述の４か所に限定されない。例えば２か所または３か所であってもよい。

【0043】

図７に示すように、固定部Ｋが２か所の固定部α１，α２で構成される場合には、慣性センサ３１の重心位置Ｇ３１は、範囲ＡＲ２内に設定されていればよい。範囲ＡＲ２は、水平方向（水平軸Ｈ方向）の範囲ＡＲｈ２と鉛直方向（鉛直軸Ｖの方向）の範囲ＡＲｖ２とに囲まれた範囲である。詳しくは、水平方向の範囲ＡＲｈ２は、２つの固定部α１，α２のうちの水平軸Ｈ方向における最前位置にある固定部α１と最後位置にある固定部α２との中心間の範囲である。鉛直方向の範囲ＡＲｖ２は、鉛直軸Ｖの方向における最上位置にある固定部α２と最下位置にある固定部α１との中心間の範囲である。

【0044】

また、図８に示すように、固定部Ｋが３か所の固定部β１～β３で構成される場合には、慣性センサ３１の重心位置Ｇ３１は、範囲ＡＲ３内に設定されていればよい。範囲ＡＲ３は、水平方向（水平軸Ｈ方向）の範囲ＡＲｈ３と鉛直方向（鉛直軸Ｖ軸の方向）の範囲ＡＲｖ３とに囲まれた範囲である。詳しくは、水平方向の範囲ＡＲｈ３は、３つの固定部β１～β３のうちの水平軸Ｈ方向における最前位置にある固定部β１と最後位置にある固定部β２との中心間の範囲である。鉛直方向の範囲ＡＲｖ３は、鉛直軸Ｖの方向における最上位置にある固定部β３と最下位置にある固定部β２との中心間の範囲である。

【0045】

ナビゲーション装置９１に一方向の外力または振動が付与された際に、側板１１ａ及び車両側固定部材７１における範囲ＡＲ２または範囲ＡＲ３のそれぞれ内側の部位には、水平軸Ｈ回り及び鉛直軸Ｖ回りの曲げまたはねじれの変形が実質的に発生しない。そのため、範囲ＡＲ２または範囲ＡＲ３内に重心位置Ｇ３１があれば、慣性センサ３１の挙動と車両の挙動とのずれが抑制され、範囲ＡＲ２及び範囲ＡＲ３以外に重心位置Ｇ３１がある場合よりも高い精度で自車位置を検出できる。これにより、固定部Ｋが２か所または３か所であっても、ナビゲーション装置９１は、自車位置の検出精度が向上する。

【0046】

固定部Ｋが２か所の場合、重心位置Ｇ３１は、図７に示す固定部α１と固定部α２とをつなぐ線分ＬＮ１上にあるとよりよい。固定部Ｋが３か所の場合、重心位置Ｇ３１は、図８に示す範囲ＡＲ３ａ内にあるとよりよい。範囲ＡＲ３ａは、固定部β１～β３の中心位置を線分で繋いだ三角形の範囲である。

【0047】

ナビゲーション装置９１に一方向の外力または振動が付与された際に、側板１１ａ及び車両側固定部材７１の全体として水平軸Ｈ及び鉛直軸Ｖに対し傾斜した、例えばＹ軸またはＺ軸などの軸回りの変形が生じることがある。この場合でも、側板１１ａ及び車両側固定部材７１の線分ＬＮ１上及び範囲ＡＲ３ａの内側部位はその変形の影響を受けない。そのため、ナビゲーション装置９１は、線分ＬＮ１上または範囲ＡＲ３ａ内に重心位置Ｇ３１があると、慣性センサ３１の挙動と車両の挙動とのずれがさらに抑制され、範囲ＡＲ２または範囲ＡＲ３内に重心位置Ｇ３１がある場合と比較してさらに高い精度で自車位置を検出できる。これにより、ナビゲーション装置９１は、自車位置の検出精度がより向上する。

【0048】

慣性センサ３１は、基板実装タイプに限定されない。慣性センサ３１はブラケット２３の基部２３ａに直接的に取り付けられていてもよい。すなわち、慣性センサ３１は、ブラケット２３の基部２３ａに対して、センサ基板２１などの別部材を介して間接的に取り付けられていてもよいし、基部２３ａに対し直接的に取り付けられていてもよい。

【0049】

ナビゲーション装置９１は、車両以外の他の移動体にも搭載される。車両以外に搭載された場合、上述の説明における車両は、すべて移動体と置き換えできる。

【0050】

本願は、２０２０年２月２８日に日本国特許庁に出願された特願２０２０－０３３５８３号及び特願２０２０－０３３５８７号に基づく優先権を主張するものであり、それらの全ての開示内容は引用によりここに援用される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】