(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-03
(45)【発行日】2023-07-11
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
A01D 34/835 20060101AFI20230704BHJP
A01D 34/80 20060101ALI20230704BHJP
【ＦＩ】
A01D34/835
A01D34/80
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020067909
(22)【出願日】2020-04-03
(65)【公開番号】P2021159057
(43)【公開日】2021-10-11
【審査請求日】2022-07-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000171746
【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100086184
【弁理士】
【氏名又は名称】安原 正義
(74)【代理人】
【識別番号】100102015
【弁理士】
【氏名又は名称】大澤 健一
(72)【発明者】
【氏名】長畑 友之
(72)【発明者】
【氏名】戸田 勉
【審査官】小島 洋志
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１１／００８３４１１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０１４－５３４３９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６１４９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５６－０３５２０４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開平０４－１２７１１６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開昭５１－０１８１０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５３４８２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０６－０５１０７９（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１９－０１３１９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０６１０２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５５－０６６２０６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開昭５８－１７６６１７（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｄ ３４／８３５
Ａ０１Ｄ ３４／８０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行機体へ装着する主フレームと、前記主フレームの近傍に折り畳んだ収納状態と、前記主フレームの側方に伸長させた伸張状態とに変更可能で、一端側を前記主フレームに連結した伸縮手段と、
前記伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能にするマストフレームと、
前記伸縮手段を前記マストフレームに設けた水平軸周りに回動駆動させる第１シリンダと、
前記マストフレームを回動駆動させる水平回動シリンダと、
前記水平回動シリンダ内の圧力が設定した圧力に達すると作動する圧力スイッチと、
前記圧力スイッチの作動を検知信号として入力し、前記検知信号を受けたのち動作信号として出力する制御部と、
を備え、
水平回動シリンダを流体により作動させる、タンクから水平回動シリンダへ向かう流体回路の流れは、制限なく行うことができるように構成していることを特徴とした作業機。
【請求項2】
前記第１シリンダは、前記第１シリンダに流出入させる流体を制御する方向制御弁と、を備え、前記方向制御弁は、前記制御部から出力された動作信号を受信すると、前記方向制御弁を動作させ、前記第１シリンダに流出入させる流体を制御する、
ことを特徴とした請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記第１シリンダと前記方向制御弁との間の流体回路には、前記第１シリンダと前記方向制御弁との流体回路を開放した開放状態と第１シリンダから前記方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能な第１電磁チェック弁及び第２電磁チェック弁と、を備え、前記制御部によって出力した動作信号は、前記第１電磁チェック弁及び第２電磁チェック弁を開放状態にさせるように制御するとともに、前記伸縮手段の他端側を上昇させる方向に動かすように前記方向制御弁の動作を制御する、
ことを特徴とした請求項２に記載の作業機。
【請求項4】
前記制御部は、該制御部に接続する報知部と、を有し、前記制御部は、前記圧力スイッチの作動を検知すると、前記報知部によって作業者に音声で報知させる、
ことを特徴とした請求項１に記載の作業機。
【請求項5】
前記制御部は、該制御部に接続する表示部と、を有し、前記制御部は、前記圧力スイッチの作動を検知すると、前記表示部に表示させる、
ことを特徴とした請求項１に記載の作業機。
【請求項6】
前記圧力スイッチと水平回動シリンダを連結する流体回路から分岐して設け、前記圧力スイッチが作動する設定圧力より高い設定圧力のリリーフ弁と、を備えることを特徴とした請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、作業機に係る、詳細には、草刈等の作業を行う作業機に係る。更に詳細には、草刈等の作業を行う作業機の障害物の衝突に対する処理に関する油圧系統に係る。
【背景技術】
【0002】
走行機体の側方に作業部を位置させて作業を行う作業機、特に草刈等の作業を行う作業機において、作業部と障害物の衝突に対する緩衝機構を有すると、障害物の衝突と作業機の進行に伴う作業機の破損を防止でき、作業効率が向上する。
障害物も破損や損傷を極力低減できれば、障害物とされている物体及び作業機の補修や修繕に係る時間や労力も低減できる。
障害物も破損や損傷を極力低減できれば、障害物とされている物体及び作業機の補修や修繕に係る時間や労力も低減できる。
【0003】
衝突に対応するため、作業部と障害物の衝突に対する緩衝機構を有した作業機が特許文献１に開示されている。
特許文献１記載の緩衝機構は、作業機と昇降用油圧シリンダとを具えたア－ムのメインフレ－ムを、トラクタの取付部材に水平方向に回動自在に枢支し、取付部材とメインフレ－ムと連結する緩衝用油圧シリンダの伸縮により、ア－ムが上昇可能に両シリンダとを接続して、作業機が異物に衝突するとア－ムを上昇させて緩衝したのち正規の位置に戻させる、とされる。
特許文献１記載の緩衝機構は、作業機と昇降用油圧シリンダとを具えたア－ムのメインフレ－ムを、トラクタの取付部材に水平方向に回動自在に枢支し、取付部材とメインフレ－ムと連結する緩衝用油圧シリンダの伸縮により、ア－ムが上昇可能に両シリンダとを接続して、作業機が異物に衝突するとア－ムを上昇させて緩衝したのち正規の位置に戻させる、とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】実開平６－５１０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１記載発明の緩衝機構は、障害物とモア（作業機）が衝突して、モア（作業機）が進行方向の後方側に押圧されると、アームが上昇と共にモア（作業機）も上昇するものである。この上昇時、モア（作業機）を連結させたアームを上昇させる昇降用油圧シリンダは、緩衝用油圧シリンダと連結させている。そのため、昇降用油圧シリンダを動作させるには、モア（作業機）を障害物に強く押圧させる必要がある。
モア（作業機）を障害物に強く押圧させると、互いに強く接触しているモア（作業機）をはじめとするアーム及びフレーム類や障害物は互いに損傷することがある問題点を有する。作業部であるモアと障害物との接触を早期に検出し、かつ、この時の強い接触を抑制できれば、作業部を含む機体及び障害物の損傷を軽減できる。
モア（作業機）を障害物に強く押圧させると、互いに強く接触しているモア（作業機）をはじめとするアーム及びフレーム類や障害物は互いに損傷することがある問題点を有する。作業部であるモアと障害物との接触を早期に検出し、かつ、この時の強い接触を抑制できれば、作業部を含む機体及び障害物の損傷を軽減できる。
【0006】
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、障害物との衝突に際し、機体及び障害物への損傷を抑制することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この発明は、
走行機体へ装着する主フレームと、
前記主フレームの近傍に折り畳んだ収納状態と、前記主フレームの側方に伸長させた伸張状態とに変更可能で、一端側を前記主フレームに連結した伸縮手段と、
前記伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能にするマストフレームと、
前記伸縮手段を前記マストフレームに設けた水平軸周りに回動駆動させる第１シリンダと、
前記マストフレームを回動駆動させる水平回動シリンダと、
前記水平回動シリンダ内の圧力が設定した圧力に達すると作動する圧力スイッチと、
前記圧力スイッチの作動を検知信号として入力し、前記検知信号を受けたのち動作信号として出力する制御部と、
を備え、
水平回動シリンダを流体により作動させる、タンクから水平回動シリンダへ向かう流体回路の流れは、制限なく行うことができるように構成していることを特徴とした作業機、
に係る。
走行機体へ装着する主フレームと、
前記主フレームの近傍に折り畳んだ収納状態と、前記主フレームの側方に伸長させた伸張状態とに変更可能で、一端側を前記主フレームに連結した伸縮手段と、
前記伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能にするマストフレームと、
前記伸縮手段を前記マストフレームに設けた水平軸周りに回動駆動させる第１シリンダと、
前記マストフレームを回動駆動させる水平回動シリンダと、
前記水平回動シリンダ内の圧力が設定した圧力に達すると作動する圧力スイッチと、
前記圧力スイッチの作動を検知信号として入力し、前記検知信号を受けたのち動作信号として出力する制御部と、
を備え、
水平回動シリンダを流体により作動させる、タンクから水平回動シリンダへ向かう流体回路の流れは、制限なく行うことができるように構成していることを特徴とした作業機、
に係る。
【0008】
この発明は、更に、
前記第１シリンダは、前記第１シリンダに流出入させる流体を制御する方向制御弁と、を備え、
前記方向制御弁は、前記制御部から出力された動作信号を受信すると、前記方向制御弁を動作させ、前記第１シリンダに流出入させる流体を制御する、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
前記第１シリンダは、前記第１シリンダに流出入させる流体を制御する方向制御弁と、を備え、
前記方向制御弁は、前記制御部から出力された動作信号を受信すると、前記方向制御弁を動作させ、前記第１シリンダに流出入させる流体を制御する、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
【0009】
この発明は、更に、
前記第１シリンダと前記方向制御弁との間の流体回路には、前記第１シリンダと前記方向制御弁との流体回路を開放した開放状態と第１シリンダから前記方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能な第１電磁チェック弁及び第２電磁チェック弁と、を備え、
前記制御部によって出力した動作信号は、前記第１電磁チェック弁及び第２電磁チェック弁を開放状態にさせるように制御するとともに、前記伸縮手段の他端側を上昇させる方向に動かすように前記方向制御弁の動作を制御する、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
前記第１シリンダと前記方向制御弁との間の流体回路には、前記第１シリンダと前記方向制御弁との流体回路を開放した開放状態と第１シリンダから前記方向制御弁側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能な第１電磁チェック弁及び第２電磁チェック弁と、を備え、
前記制御部によって出力した動作信号は、前記第１電磁チェック弁及び第２電磁チェック弁を開放状態にさせるように制御するとともに、前記伸縮手段の他端側を上昇させる方向に動かすように前記方向制御弁の動作を制御する、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
【0010】
この発明は、更に、
前記制御部は、該制御部に接続する報知部と、を有し、
前記制御部は、前記圧力スイッチの作動を検知すると、前記報知部によって作業者に音声で報知させる、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
前記制御部は、該制御部に接続する報知部と、を有し、
前記制御部は、前記圧力スイッチの作動を検知すると、前記報知部によって作業者に音声で報知させる、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
【0011】
この発明は、更に、
前記制御部は、該制御部に接続する表示部と、を有し、
前記制御部は、前記圧力スイッチの作動を検知すると、前記表示部に表示させる、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
前記制御部は、該制御部に接続する表示部と、を有し、
前記制御部は、前記圧力スイッチの作動を検知すると、前記表示部に表示させる、
ことを特徴とした作業機、
に係る。
【0012】
この発明は、更に、
前記圧力スイッチと水平回動シリンダを連結する流体回路から分岐して設け、前記圧力スイッチが作動する設定圧力より高い設定圧力のリリーフ弁と、
を備えることを特徴とした作業機、
に係る。
前記圧力スイッチと水平回動シリンダを連結する流体回路から分岐して設け、前記圧力スイッチが作動する設定圧力より高い設定圧力のリリーフ弁と、
を備えることを特徴とした作業機、
に係る。
【発明の効果】
【0013】
本発明は、作業部であるモアと障害物との衝突に際し、障害物との接触を早期に検出し、かつ、この時の強い接触を抑制し、作業部を含む機体及び障害物の損傷を軽減抑制することができる作業機を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】この発明の第１実施例に係る作業機の進行方向後方から見た作業部格納状態図であって図中奥側が進行方向である。
【図2】この発明の第１実施例に係る作業機の作業部格納状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。
【図3】この発明の第１実施例に係る作業機の作業部通常状態時の進行方向後方から見た作業部展開状態図である。
【図4】この発明の第１実施例に係る作業機の作業部展開状態であり作業部通常状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。
【図5】この発明の第１実施例に係る作業機の作業部展開状態であり作業部退避状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。
【図6】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図である。
【図7】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図であって、衝突によって水平回動シリンダが短縮する場合をあらわす図である。
【図8】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図であって、作業機を外力によって水平回動シリンダを強制的に伸長させて作業部を通常状態に復帰させる場合をあらわす図である。
【図9】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図であって、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに達する直前（通常状態に復帰する直前）をあらわす図である。
【図10】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図であって、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに到達後、前後回動シリンダ（第３シリンダ）を伸長させる工程をあらわす図である。
【図11】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図であって、水平回動シリンダ、前後回動シリンダ（第３シリンダ）が共に、ストロークエンドに到達した場合の図である。
【図12】この発明の第１実施例に係る作業機の油圧回路図であって、前後回動シリンダ（第３シリンダ）を短縮させる場合の図である。
【図13】この発明の第２実施例に係る作業機の進行方向後方から見た作業部格納状態図であって図中奥側が進行方向である。
【図14】この発明の第２実施例に係る作業機の作業部格納状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。
【図15】この発明の第２実施例に係る作業機の作業部通常状態時の進行方向後方から見た作業部展開状態図である。
【図16】この発明の第２実施例に係る作業機の作業部展開状態であり作業部通常状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。
【図17】この発明の第２実施例に係る作業機の操作部の斜視図である。
【図18】この発明の第２実施例に係る作業機の制御系の概略図である。
【図19】この発明の第２実施例に係る作業機の油圧回路図である。
【図20】この発明の第２実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、作業部が上昇状態且つ退避状態をあらわす。
【図21】この発明の第２実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、作業部が第１のフローティング状態をあらわす。
【図22】この発明の第２実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、作業部が上昇状態をあらわす。
【図23】この発明の第３実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を削除している。
【図24】この発明の第４実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を有していて作業部が上昇状態をあらわす。
【図25】この発明の第４実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を有していて作業部が下降状態をあらわす。
【図26】この発明の第４実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を有していて作業部が第２のフローティング状態をあらわす。
【図27】この発明の第５実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を有さないで、作業部が上昇状態をあらわす。
【図28】この発明の第５実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を有さないで、作業部が下降状態をあらわす。
【図29】この発明の第５実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、蓄圧器を有さないで、作業部が第１のフローティング状態をあらわす。
【発明を実施するための形態】
【0015】
この発明に係る作業機の第１実施例の機械構造について、図１乃至図５及び図１７に基づき、説明する。第１実施例は、水平回動シリンダでの退避状態への移行と復帰方法に関する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の第１実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体Ｂの装着用装着部１１１、１１２に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体Ｂは、第１実施例では、図１、図３、に図示する作業機Ａの奥側、図２、図４に図示する作業機Ａの上方、図５に図示する作業機Ａの右側に位置する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の第１実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体Ｂの装着用装着部１１１、１１２に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体Ｂは、第１実施例では、図１、図３、に図示する作業機Ａの奥側、図２、図４に図示する作業機Ａの上方、図５に図示する作業機Ａの右側に位置する。
【0016】
１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１には、図示するように走行機体Ｂへの装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体Ｂに装着する。
【0017】
操作部ｕは、走行機体Ｂに設け、後述する方向制御弁２５を操作する。
図１、図３等に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体Ｂから駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１、図３等に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体Ｂから入力した駆動力を変速する。
図１、図３等に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体Ｂから駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１、図３等に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体Ｂから入力した駆動力を変速する。
【0018】
図１、図３等に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体Ｂから入力し、変速機２３で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図６以下に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。
図１、図６以下に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。
【0019】
図１等に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。この第１実施例において、一端側を支点に回動するマストフレーム２１は、マストフレーム２１の他端側を進行方向と直交する方向に位置させた時を通常位置及び通常状態、通常位置より後方側にマストフレーム２１の他端側を回動させた時は退避位置及び退避状態としている。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。この第１実施例において、一端側を支点に回動するマストフレーム２１は、マストフレーム２１の他端側を進行方向と直交する方向に位置させた時を通常位置及び通常状態、通常位置より後方側にマストフレーム２１の他端側を回動させた時は退避位置及び退避状態としている。
【0020】
２１２は、水平回動シリンダ（マストフレーム回動軸用シリンダ）である。水平回動シリンダであるマストフレーム回動軸用シリンダ２１２は、油圧シリンダからなり油圧により伸縮する。
水平回動シリンダ２１２は、一端を主フレーム１１に取り付け、他端はマストフレーム２１に取り付ける。そのため、水平回動シリンダ２１２は、ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。
水平回動シリンダ２１２は、一端を主フレーム１１に取り付け、他端はマストフレーム２１に取り付ける。そのため、水平回動シリンダ２１２は、ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。
【0021】
３１は、タンクである。タンク３１は、第１実施例では、オイルタンクである。第１実施例では、タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。
タンク３１の前端部は、主フレーム１１の前端部とほぼ同じ、あるいは、主フレーム１１の前端部よりやや後方に位置する。
タンク３１の前端部は、主フレーム１１の前端部とほぼ同じ、あるいは、主フレーム１１の前端部よりやや後方に位置する。
【0022】
４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１及び図２に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図３乃至図５に図示するように、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態とに変更可能である。また、説明において伸張状態は展開状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。
【0023】
第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。
【0024】
第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させたリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１をマストフレーム２１に設けた水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１をマストフレーム２１に設けた水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
【0025】
第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。
【0026】
第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１６ａ、４１７ａ）とを有する。
４１９は、ロッドである。ロッド４１９は、第２ブーム４１３と共に平行リンクを形成する。ロッド４１９によって、第２連結体４１４は第１連結体４１２に対して進行方向における左右方向に角度を変えることなく、前後方向に並行して移動が可能である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１６ａ、４１７ａ）とを有する。
４１９は、ロッドである。ロッド４１９は、第２ブーム４１３と共に平行リンクを形成する。ロッド４１９によって、第２連結体４１４は第１連結体４１２に対して進行方向における左右方向に角度を変えることなく、前後方向に並行して移動が可能である。
【0027】
５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この第１実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の作業を行う。ただし、作業目的や作業部５１の構造は開示した第１実施例に限定はされない。
作業部５１は、この第１実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の作業を行う。ただし、作業目的や作業部５１の構造は開示した第１実施例に限定はされない。
【0028】
作業部５１が格納姿勢である第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３のそれぞれがほぼ水平状態をとって折り畳んだ場合、第１ブーム４１１及び第１連結体４１２及び第２ブーム４１３及び第２連結体４１４はタンク３１の上方に位置する。より詳細に説明すると、マストフレーム２１は前方側に回動した状態の通常状態に位置させ、タンク３１の直上には、第１ブーム４１１の他端部、第２ブーム４１３の一端部、第２連結体４１４が位置する。
【0029】
作業部５１が格納姿勢をとったとき、作業部５１の前端部は主フレーム１１の上方に位置し、作業部５１の前端部が装着部（ロア）１１１、装着部（トップ）１１２より後方で、且つ、第１シリンダはタンク３１の上方に位置させる。
作業部５１が、格納姿勢をとったとき、図１及び図２に図示するように、第１ブーム４１１の長手方向及び第２ブーム４１３の長手方向は、ほぼ水平で進行方向と直交する方向に向けられ、且つ、第２ブーム４１３の長手方向は第１ブーム４１１の長手方向に対して前後方向に傾斜している。より詳細には、第２ブーム４１３は、他端側に向かうにつれて他端を進行方向の後方に位置するように第１ブーム４１１に対して傾斜させている。
作業部５１が、格納姿勢をとったとき、図１及び図２に図示するように、第１ブーム４１１の長手方向及び第２ブーム４１３の長手方向は、ほぼ水平で進行方向と直交する方向に向けられ、且つ、第２ブーム４１３の長手方向は第１ブーム４１１の長手方向に対して前後方向に傾斜している。より詳細には、第２ブーム４１３は、他端側に向かうにつれて他端を進行方向の後方に位置するように第１ブーム４１１に対して傾斜させている。
【0030】
作業部５１は進行方向と平行の向きに作業部５１の回動軸である回動軸５１１を備える。作業部５１の格納姿勢において、回動軸５１１は第１ブーム４１１の第１ブーム回動軸４１１Ａと平行に配置する。回動軸５１１は軸方向を進行方向に対する前後方向に向けていて、マストフレーム２１の回動と共に水平方向にマストフレーム回動軸２１１を軸にして回動することができる。
【0031】
回動軸５１１は、第２連結体４１４によって、マストフレーム２１が後方側に回動したときの退避状態を除き、作業部５１の展開状態及び格納状態に関わらず、常時前後方向を向いている。
伸縮手段４１を伸長させて作業部５１を走行機体Ｂの側方部に展開させた展開姿勢の場合、作業部５１が障害物Ｊ等に当接していない通常の作業状態と、第１実施例において図４、図５に示すように、第２実施例においては図１６に図示するように、作業部５１が障害物Ｊ等に当接し、作業部５１及び伸縮手段４１と共にマストフレーム２１が後方に回動する退避状態を取ることができる。
伸縮手段４１を伸長させて作業部５１を走行機体Ｂの側方部に展開させた展開姿勢の場合、作業部５１が障害物Ｊ等に当接していない通常の作業状態と、第１実施例において図４、図５に示すように、第２実施例においては図１６に図示するように、作業部５１が障害物Ｊ等に当接し、作業部５１及び伸縮手段４１と共にマストフレーム２１が後方に回動する退避状態を取ることができる。
【0032】
展開姿勢における通常状態は、マストフレーム２１が前方に回動した状態であるため、マストフレーム２１に連結した伸縮手段４１の第１ブーム４１１は、平面視において、走行機体の進行方向と直交する側方に展開する。第１ブーム４１１は、マストフレーム２１側を支点に上下方向に回動可能である。
展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３は第１連結体４１２に連結した一端側を支点にして、下方に位置する他端側を前後方向に回動できる。第２ブーム４１３の他端側に位置する作業部５１は、展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３の前後動に伴って、進行方向に対する左右方向の角度を変えずに、前後に移動可能である。
展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３は第１連結体４１２に連結した一端側を支点にして、下方に位置する他端側を前後方向に回動できる。第２ブーム４１３の他端側に位置する作業部５１は、展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３の前後動に伴って、進行方向に対する左右方向の角度を変えずに、前後に移動可能である。
【0033】
展開姿勢における退避状態は、走行機体Ｂの進行に伴って、作業部５１の前方部に障害物Ｊ等が当接すると、作業部５１は障害物Ｊによって相対的に走行機体Ｂの後方側に押される。作業部５１は伸縮手段４１を介してマストフレーム２１に連結しているので、伸縮手段４１と共にマストフレーム２１を後方に回動させるように構成している。このように構成することによって、作業機Ａ及び走行機体Ｂ及び障害物Ｊの損傷を抑制することができる。
作業部５１の格納状態のとき、図１に図示するように、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４はタンク３１の上方に位置させることで、作業部５１あるいはタンク３１が走行機体Ｂの側方から突出することを防ぐ。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３の長さを走行機体Ｂの幅一杯に使用できるので、側方へ展開したときの最大長さを可能な限り大きくできる。
作業部５１の格納状態のとき、図１に図示するように、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４はタンク３１の上方に位置させることで、作業部５１あるいはタンク３１が走行機体Ｂの側方から突出することを防ぐ。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３の長さを走行機体Ｂの幅一杯に使用できるので、側方へ展開したときの最大長さを可能な限り大きくできる。
【0034】
この発明の第１実施例に係る油圧回路について、図６乃至図１２に従って説明する。
ａはバイパス回路、ｂはダブルパイロットチェック弁、ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）、ｄは第２リリーフ弁（第２パイロットリリーフ弁）、ｅはスローリターンチェック弁、ｅ１はスローリターンチェック弁ｅの絞り弁、ｅ２はスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）、ｆは可変絞り式スローリターンチェック弁、ｆ１は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆの可変絞り弁、ｆ２は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁（逆止弁）、ｇは逆止弁であるチェック弁である。ａ１は、接続点である。
ａはバイパス回路、ｂはダブルパイロットチェック弁、ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）、ｄは第２リリーフ弁（第２パイロットリリーフ弁）、ｅはスローリターンチェック弁、ｅ１はスローリターンチェック弁ｅの絞り弁、ｅ２はスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）、ｆは可変絞り式スローリターンチェック弁、ｆ１は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆの可変絞り弁、ｆ２は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁（逆止弁）、ｇは逆止弁であるチェック弁である。ａ１は、接続点である。
【0035】
方向制御弁２５は、方向制御弁（第１）２５１、方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第４）２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
【0036】
水平回動シリンダ（マストフレーム回動軸用シリンダ）２１２は、ロッド側室内２１２ｂとボトム側室内２１２ａとを有する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂはタンク（オイルタンク）３１と接続する。ロッド側室内２１２ｂとタンク（オイルタンク）３１とを接続する油圧回路中に、スローリターンチェック弁ｅを設ける。
スローリターンチェック弁ｅは、絞り弁ｅ１にチェック弁ｅ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。第１実施例において、ロッド側室内２１２ｂからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｅ１によって制限して行い、タンク（オイルタンク）３１からロッド側室内２１２ｂへ向かう流れは、チェック弁ｅ２によって制限なく行うことができるように構成している。
スローリターンチェック弁ｅは、絞り弁ｅ１にチェック弁ｅ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。第１実施例において、ロッド側室内２１２ｂからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｅ１によって制限して行い、タンク（オイルタンク）３１からロッド側室内２１２ｂへ向かう流れは、チェック弁ｅ２によって制限なく行うことができるように構成している。
【0037】
可変絞り式スローリターンチェック弁ｆは、可変絞り弁ｆ１に、チェック弁ｆ２を組込んだもので、一方向の流量を可変絞り弁ｆ１によって無段階に絞って調整することが可能で、逆方向の流れをチェック弁ｆ２によって自由に通過させることができる。
この発明の第１実施例において、作業機Ａを用いた作業時は、可変絞り弁ｆ１は常時閉じている。すなわち、ボトム側室内２１２ａからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは、可変絞り弁ｆ１とチェック弁ｆ２によって遮られ、タンク（オイルタンク）３１からボトム側室内２１２ａへ向かう流れは、制限なく行うことができるように構成している。
可変絞り弁ｆ１は、作業時以外のメンテナンス時に開状態とすることで、回路内の流体に高い圧力をかけずとも、自由にボトム側室内２１２ａ及びロッド側室内２１２ｂに流体を流入させて、水平回動シリンダ２１２を伸縮させることができる。つまり、マストフレーム２１を自由に回動させることができる。
この発明の第１実施例において、作業機Ａを用いた作業時は、可変絞り弁ｆ１は常時閉じている。すなわち、ボトム側室内２１２ａからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは、可変絞り弁ｆ１とチェック弁ｆ２によって遮られ、タンク（オイルタンク）３１からボトム側室内２１２ａへ向かう流れは、制限なく行うことができるように構成している。
可変絞り弁ｆ１は、作業時以外のメンテナンス時に開状態とすることで、回路内の流体に高い圧力をかけずとも、自由にボトム側室内２１２ａ及びロッド側室内２１２ｂに流体を流入させて、水平回動シリンダ２１２を伸縮させることができる。つまり、マストフレーム２１を自由に回動させることができる。
【0038】
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出た油圧回路は分岐して、一方はタンク３１に接続し、他方はバイパス回路ａの一端に、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能であるチェック弁ｇを介して、接続する。バイパス回路ａの他端は、接続点ａ１に接続する。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出て、分岐した油圧回路の一方に、第２リリーフ弁ｄを設ける。つまり、ボトム側室内２１２ａは、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆと第２リリーフ弁ｄを介して、タンク３１と接続している。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出て、分岐した油圧回路の一方に、第２リリーフ弁ｄを設ける。つまり、ボトム側室内２１２ａは、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆと第２リリーフ弁ｄを介して、タンク３１と接続している。
【0039】
図８に図示するように、油圧等の流体は、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、タンク３１から流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。
ボトム側室内２１２ａの接続回路を分岐した油圧回路の一方である、水平回動シリンダ２１２及びタンク３１を接続する回路中に、第２リリーフ弁ｄを備える。第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ及びボトム側室内２１２ａに接続する回路で発生した油圧を、設定圧で自動的に開き、タンク３１側に流体を流して圧力を下げる機能を備える。水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの接続回路に接続する回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
ボトム側室内２１２ａの接続回路を分岐した油圧回路の一方である、水平回動シリンダ２１２及びタンク３１を接続する回路中に、第２リリーフ弁ｄを備える。第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ及びボトム側室内２１２ａに接続する回路で発生した油圧を、設定圧で自動的に開き、タンク３１側に流体を流して圧力を下げる機能を備える。水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの接続回路に接続する回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
【0040】
第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ側の回路から、タンク３１に設定圧力による弁の開放によって、流体を流すことができるが、タンク３１から第２リリーフ弁ｄを介して、ボトム側室内２１２ａ側へ向かうように流体を移動させることはできない。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに、油圧等の流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出すと、ストロークはストロークエンド方向に伸長し、ストロークの移動によってストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内２１２ｂに流体を引き込む。ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに、油圧等の流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出すと、ストロークはストロークエンド方向に伸長し、ストロークの移動によってストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内２１２ｂに流体を引き込む。ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。
【0041】
タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１に順次接続する。
方向制御弁２５内の、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。
方向制御弁２５内の、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。
【0042】
第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４からタンク（オイルタンク）３１側に戻す方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４に設けたアンロード回路ｈと、前記それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａ，２５２ａ，２５３ａ，２５４ａを介して方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１に接続する。
【0043】
図６乃至図１２に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。
【0044】
方向制御弁（第１）２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。方向制御弁（第２）２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。方向制御弁（第３）２５３は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のロッド側室内とボトム側室内とにそれぞれ接続する。方向制御弁（第４）２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。
【0045】
方向制御弁（第１）２５１は、方向制御弁（第１）２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、方向制御弁（第１）２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。この第１実施例において、方向制御弁（第１）２５１が操作されない場合においても、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂは方向制御弁（第１）２５１内で分岐した一方の回路によってタンク（オイルタンク）３１に接続する。分岐した他方の回路は、ボトム側室内４１５ａと接続していて、ボトム側室内４１５ａとロッド側室内４１５ｂは接続状態である。
【0046】
方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。方向制御弁（第３）２５３は、方向制御弁（第３）２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、方向制御弁（第３）２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、向制御弁（第４）２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
【0047】
この第１実施例の第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５２，２５３，２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、方向制御弁２５２，２５３，２５４から第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５２，２５３，２５４内で回路を遮断する。操作部ｕによる切替操作がされると、流体圧発生源２４から第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この第１実施例で使用する方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。
また、この第１実施例で使用する方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。
【0048】
方向制御弁（第１）２５１は、方向制御弁（第１）２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第１）２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２からアンロード回路とは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２からアンロード回路とは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
【0049】
方向制御弁（第３）２５３は、方向制御弁（第３）２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第３）２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
接続点ａ１は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のボトム側室内４１７ａおよびダブルパイロットチェック弁ｂと、接続した方向制御弁（第３）２５３の間に設ける。
方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第４）２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
接続点ａ１は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のボトム側室内４１７ａおよびダブルパイロットチェック弁ｂと、接続した方向制御弁（第３）２５３の間に設ける。
方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第４）２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
【0050】
前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して、方向制御弁（第３）２５３にそれぞれ接続する。
前後回動シリンダ４１７は、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
前後回動シリンダ４１７は、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
【0051】
ダブルパイロットチェック弁ｂに、方向制御弁（第３）２５３側から油圧等の流体の圧力がかからないと、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体は流れない。
ダブルパイロットチェック弁ｂは、逆止弁となっているので、ボトム側室内４１７ａ側から圧力がかかっても、方向制御弁（第３）２５３側に流体は流れない。したがって、第３シリンダ４１７のストローク長を安定的に維持でき、第２ブーム４１３の回動位置を安定的に維持できる。
図１１に図示するように、方向制御弁（第３）２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の油圧回路の流体圧が高まると、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。ダブルパイロットチェック弁ｂの開放の後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａあるいはロッド側室内４１７ｂに流体は流れる。
ダブルパイロットチェック弁ｂは、逆止弁となっているので、ボトム側室内４１７ａ側から圧力がかかっても、方向制御弁（第３）２５３側に流体は流れない。したがって、第３シリンダ４１７のストローク長を安定的に維持でき、第２ブーム４１３の回動位置を安定的に維持できる。
図１１に図示するように、方向制御弁（第３）２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の油圧回路の流体圧が高まると、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。ダブルパイロットチェック弁ｂの開放の後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａあるいはロッド側室内４１７ｂに流体は流れる。
【0052】
前後回動シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃとは独立して構成している。第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用しているが、第２リリーフ弁ｄは、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に係る動作のみに機能する。第２リリーフ弁ｄは、作業部５１を前後させる動作に関してのみ機能する。
第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃとは独立して構成している。第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用しているが、第２リリーフ弁ｄは、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に係る動作のみに機能する。第２リリーフ弁ｄは、作業部５１を前後させる動作に関してのみ機能する。
【0053】
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第４シリンダ４１８に関する回路とは別に、第２リリーフ弁ｄを独立させて、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に関する回路に組み込むので、第１リリーフ弁ｃとは別の圧力設定を任意に設定できる。このため、第１リリーフ弁ｃは前後回動シリンダ４１７と接続しているものの、流体圧力のリリーフ動作は第２リリーフ弁ｄの圧力設定に依存することになる。
【0054】
この発明の第１実施例の場合、第２リリーフ弁ｄの設定圧力は、第１リリーフ弁ｃの設定圧力より低く設けている。そのため、第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃより低圧で先に開き、衝突時の水平回動シリンダ２１２による回避動作を衝突圧力が高まる前の早期に、行うことができる。障害物Ｊ等の作業部５１への衝突によって、マストフレーム２１は作業部５１及び伸縮手段４１と共に後方側に回動する退避動作をして、マストフレーム２１を退避状態にさせる。
また、マストフレーム２１が通常状態であっても、第２ブーム４１３が前後回動シリンダ４１７によって後方から前進方向に回動する場合、作業部５１が障害物Ｊに衝突しても、第１リリーフ弁ｃよりも弱い圧力設定の第２リリーフ弁ｄによって、第２ブーム４１３、作業部５１、障害物Ｊの損傷を防ぐことができる。
また、マストフレーム２１が通常状態であっても、第２ブーム４１３が前後回動シリンダ４１７によって後方から前進方向に回動する場合、作業部５１が障害物Ｊに衝突しても、第１リリーフ弁ｃよりも弱い圧力設定の第２リリーフ弁ｄによって、第２ブーム４１３、作業部５１、障害物Ｊの損傷を防ぐことができる。
【0055】
前後回動シリンダ４１７と水平回動シリンダ２１２はバイパス回路ａによって接続されている。
接続点ａ１で分岐した油圧回路の一方はチェック弁ｇを介して前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに接続する。チェック弁ｇは水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能である。
接続点ａ１で分岐した他方の回路は、方向制御弁２５３を介してタンク３１に接続可能にする。
接続点ａ１で分岐した油圧回路の一方はチェック弁ｇを介して前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに接続する。チェック弁ｇは水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能である。
接続点ａ１で分岐した他方の回路は、方向制御弁２５３を介してタンク３１に接続可能にする。
【0056】
前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂは、ダブルパイロットチェック弁ｂを介してタンク３１に接続する。該ダブルパイロットチェック弁ｂは前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂからタンク３１方向への流体の移動を抑圧可能である。
前後回動シリンダ４１７にはダブルパイロットチェック弁ｂを近接して設ける。
バイパス回路ａはダブルパイロットチェック弁ｂより流体圧発生源２４側に接続している。
前後回動シリンダ４１７にはダブルパイロットチェック弁ｂを近接して設ける。
バイパス回路ａはダブルパイロットチェック弁ｂより流体圧発生源２４側に接続している。
【0057】
バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７にも、水平回動シリンダ２１２にも接続している。しかし、前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径を大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の水平方向への回動に必要なトルクを、作業部５１及び第２連結体を接続した第２ブーム４１４を前後方向に回動させるトルクより小さくしている。
また、水平回動シリンダがマストフレームを垂直軸周りの水平方向に回動させるために必要な推力は、前後回動シリンダが通常状態における伸縮手段４１を前後回動させるために必要な推力より小さい。
また、水平回動シリンダがマストフレームを垂直軸周りの水平方向に回動させるために必要な推力は、前後回動シリンダが通常状態における伸縮手段４１を前後回動させるために必要な推力より小さい。
【0058】
そのため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。
また、図６～図１２のように構成した回路において、ダブルパイロットチェック弁ｂの弁が圧力によって開放されて前後回動シリンダと挿通状態になるときの動作圧力は、水平回動シリンダの動作圧力より高くなるように設定されている。このため、水平回動シリンダ２１２の伸長動作は、前後回動シリンダの動作よりも優先的かつ安定的に行うことができる。
すなわち、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７とに同時に流体を流しても、水平回動シリンダ２１２を優先して流体が流れる。
また、図６～図１２のように構成した回路において、ダブルパイロットチェック弁ｂの弁が圧力によって開放されて前後回動シリンダと挿通状態になるときの動作圧力は、水平回動シリンダの動作圧力より高くなるように設定されている。このため、水平回動シリンダ２１２の伸長動作は、前後回動シリンダの動作よりも優先的かつ安定的に行うことができる。
すなわち、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７とに同時に流体を流しても、水平回動シリンダ２１２を優先して流体が流れる。
【0059】
マストフレーム２１は回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、水平回動シリンダ２１２が動作してバイパス回路ａ内の圧力が高まった後に前後回動シリンダ４１７が動作する。
【0060】
この発明の第１実施例に係る油圧回路の動作順序について、図７乃至図１２にしたがって、説明する。
図７に図示する状態は、作業部５１に障害物Ｊが衝突して作業部５１が退避状態に移行する場合である。この状態では、作業部５１の障害物Ｊへの衝突によるマストフレーム２１の回動により、水平回動シリンダ２１２のストロークが強制的に短縮する。
すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内から流体を押し出す方向に水平回動シリンダ２１２のシリンダが移動する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂにタンク３１から流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内の流体をタンク３１に押し出す。
図７に図示する状態は、作業部５１に障害物Ｊが衝突して作業部５１が退避状態に移行する場合である。この状態では、作業部５１の障害物Ｊへの衝突によるマストフレーム２１の回動により、水平回動シリンダ２１２のストロークが強制的に短縮する。
すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内から流体を押し出す方向に水平回動シリンダ２１２のシリンダが移動する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂにタンク３１から流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内の流体をタンク３１に押し出す。
【0061】
図７を参照して、更に、第１実施例の退避状態に移行する動作順序を説明する。
作業部５１に障害物Ｊが衝突すると、第２ブーム４１３、第１ブームを介してマストフレーム２１が後方にマストフレーム回動軸２１１を回動中心として、回動しようとする。
図４、図５に図示する水平回動シリンダ２１２が、障害物Ｊと衝突することにより、水平回動シリンダ２１２のストロークが短縮する方向に外力がかかり、ボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
ボトム側室内２１２ａの圧の高まりにより、第２リリーフ弁ｄを開放状態にさせる。
作業部５１に障害物Ｊが衝突すると、第２ブーム４１３、第１ブームを介してマストフレーム２１が後方にマストフレーム回動軸２１１を回動中心として、回動しようとする。
図４、図５に図示する水平回動シリンダ２１２が、障害物Ｊと衝突することにより、水平回動シリンダ２１２のストロークが短縮する方向に外力がかかり、ボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
ボトム側室内２１２ａの圧の高まりにより、第２リリーフ弁ｄを開放状態にさせる。
【0062】
この時、逆止弁であるチェック弁ｇは、図７の図中に示すチェック弁ｇより上側の水平回動シリンダ２１２側の圧力が高く、閉じたままなので、バイパス回路ａに液等、流体は流入しない。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの流体は、圧力の高まりによって弁を開放した第２リリーフ弁ｄを通って、タンク３１内に押し戻される。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの流体は、圧力の高まりによって弁を開放した第２リリーフ弁ｄを通って、タンク３１内に押し戻される。
【0063】
水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂの圧力は低圧状態であるので、図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。タンク３１内の流体がスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）ｅ２を開放させる。且つ、このチェック弁（逆止弁）ｅ２を経由して水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに入るすなわち吸入される。
すると、マストフレーム２１が後方側に回動する。つまり、伸縮手段４１は、図４に示す通常状態から、障害物Ｊに押されて後方に回動した退避状態になる。
すると、マストフレーム２１が後方側に回動する。つまり、伸縮手段４１は、図４に示す通常状態から、障害物Ｊに押されて後方に回動した退避状態になる。
【0064】
図８に図示するように、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部５１を接地させながら後進で行なう場合、すなわち、作業部５１に外力を加えて通常状態に復帰させる場合は、水平回動シリンダ２１２のストロークを強制的に伸長させる。すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出し、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに流体を引き込み、ロッド側室内２１２ｂの流体をタンク３１に押し出し、ボトム側室内２１２ａにタンク３１から流体を引き込む。
【0065】
退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部５１に外力を加えて強制的に通常状態に復元する場合の動作順序について図８を参照して説明する。第１実施例では、作業部５１を接地させながら後進で行なうことによって、作業部５１に外力を加えるものとして説明する。
作業部５１に外力を加えて行う場合としては、作業部５１の接地摩擦力によるものと、接地によらず、例えば作業者の手によって戻される場合が想定される。
作業部５１に外力を加えて行う場合としては、作業部５１の接地摩擦力によるものと、接地によらず、例えば作業者の手によって戻される場合が想定される。
【0066】
（１）地面に設置させた状態で、作業部５１を走行機体Ｂ（トラクタ）を後進させる（走行機体Ｂに対し相対的に作業部５１を前進側に強制的に移動させる）と、第２ブーム４１３、第１ブーム４１１を介してマストフレーム２１を前方に回動する力が働く。
（２）すると、水平回動シリンダ２１２が伸長する方向に外力がかかり、ロッド側室内２１２ｂの圧力が高まる。
（３）ロッド側室内２１２ｂの流体は、スローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１側を通ってタンク３１に送られる。絞り弁ｅ１は、作業部５１を含む伸縮手段４１が急激に通常状態に復帰しないための配慮で、水平回動シリンダ２１２をゆっくりと伸長させる。
（４）ボトム側室内２１２ａの内圧は低圧になるので、タンク３１内の流体が可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。
（２）すると、水平回動シリンダ２１２が伸長する方向に外力がかかり、ロッド側室内２１２ｂの圧力が高まる。
（３）ロッド側室内２１２ｂの流体は、スローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１側を通ってタンク３１に送られる。絞り弁ｅ１は、作業部５１を含む伸縮手段４１が急激に通常状態に復帰しないための配慮で、水平回動シリンダ２１２をゆっくりと伸長させる。
（４）ボトム側室内２１２ａの内圧は低圧になるので、タンク３１内の流体が可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。
【0067】
第２リリーフ弁ｄは、一方通行回路であるため、タンク３１からボトム側室内２１２ａに向かう流体は行止となる。また、ボトム側室内２１２ａに向かう回路は低圧のため第２リリーフ弁ｄの弁が開くことはなく、ボトム側室内２１２ａから第２リリーフ弁ｄを介して流体がタンク３１に行くことはない。チェック弁ｇは、ボトム側室内２１２ａへ向かう回路内圧力と、この回路内圧力より高いバイパス回路ａ内の圧力の差により、弁が開放されて連通状態になる。
しかし、バイパス回路ａの一端側のチェック弁ｇが開放されても、他端側である無操作時の方向制御弁（第３）２５３及びダブルパイロットチェック弁ｂは閉じられているため、バイパス回路ａ内の流体はボトム側室内２１２ａへ向かうことがない。
伸縮手段４１が完全に復帰した通常状態になるまで、作業部５１に外力を与えて（１）～（４）と続ける。
しかし、バイパス回路ａの一端側のチェック弁ｇが開放されても、他端側である無操作時の方向制御弁（第３）２５３及びダブルパイロットチェック弁ｂは閉じられているため、バイパス回路ａ内の流体はボトム側室内２１２ａへ向かうことがない。
伸縮手段４１が完全に復帰した通常状態になるまで、作業部５１に外力を与えて（１）～（４）と続ける。
【0068】
図９乃至図１１を参照して、退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう場合の動作順序を説明する。
図９では、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう状態をあらわす。水平回動シリンダ２１２は、前後回動シリンダ４１７を伸長動作させるように操作部ｕを操作し、方向制御弁（第３）２５３の回路を切り替えることによって、伸長方向に駆動が可能である。
流体圧発生源２４で発生した流体を、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３、接続点ａ１を経て、バイパス回路ａからチェック弁ｇを経て、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内に引き込む。
図９では、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう状態をあらわす。水平回動シリンダ２１２は、前後回動シリンダ４１７を伸長動作させるように操作部ｕを操作し、方向制御弁（第３）２５３の回路を切り替えることによって、伸長方向に駆動が可能である。
流体圧発生源２４で発生した流体を、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３、接続点ａ１を経て、バイパス回路ａからチェック弁ｇを経て、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内に引き込む。
【0069】
第２リリーフ弁ｄの設定された開放圧力は、水平回動シリンダ２１２の動作中において、ボトム側室内２１２ａに向かう回路内の圧力より高いので、第２リリーフ弁ｄによってタンク３１へ向かう回路は遮断され、流体は行止となる。また、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆにおいて、絞り弁ｆ１は常時閉状態であり、チェック弁ｆ２はボトム側室内２１２ａからタンク３１に向かう方向において弁が閉じられるため、流体が行止となる。
ついで、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内２１２ｂから流体をスローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１を経て、タンク３１に押し出す。すると、水平回動シリンダ２１２を、ストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。
ついで、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内２１２ｂから流体をスローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１を経て、タンク３１に押し出す。すると、水平回動シリンダ２１２を、ストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。
【0070】
前後回動シリンダ４１７を伸長させる方向（作業部５１を前進させる方向）に操作部ｕで操作する場合を、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに達する直前（通常状態に復帰する直前）をあらわす図９にしたがって説明する。操作部ｕには、方向制御弁２５，方向制御弁（第３）２５３を操作するスイッチである操作レバーｕ３を設ける。
バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７に対しても、水平回動シリンダ２１２に対しても開いているが、まず、水平回動シリンダ２１２に流体は、流れる。
前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径を大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の回動に必要な水平回動シリンダ２１２の推力を小さくしているため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。
バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７に対しても、水平回動シリンダ２１２に対しても開いているが、まず、水平回動シリンダ２１２に流体は、流れる。
前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径を大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の回動に必要な水平回動シリンダ２１２の推力を小さくしているため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。
【0071】
図１０に図示するように、水平回動シリンダ２１２のシリンダがストロークエンドに到達後は、バイパス回路ａ内の圧力が高まり、方向制御弁（第３）２５３から接続点ａ１に向かった流体は、ダブルパイロットチェック弁ｂに向かう。すると、回路内の圧力の高まりによってダブルパイロットチェック弁ｂの弁を開放し、流体はボトム側室内４１７ａに向かう。
前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに、流体圧発生源２４で発生した流体を、第１リリーフ弁ｃ側に配置した流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａ、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、引き込む。
前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに、流体圧発生源２４で発生した流体を、第１リリーフ弁ｃ側に配置した流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａ、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、引き込む。
【0072】
すると、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂから流体を、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、タンク３１に押出し、前後回動シリンダ４１７のストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。
すなわち、図１０に図示するように、流体圧発生源２４である油圧ポンプで発生した流体圧は、方向制御弁２５，方向制御弁２５３、チェック弁２５３ａ、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して前後回動シリンダ４１７側に伝わる。
すなわち、図１０に図示するように、流体圧発生源２４である油圧ポンプで発生した流体圧は、方向制御弁２５，方向制御弁２５３、チェック弁２５３ａ、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して前後回動シリンダ４１７側に伝わる。
【0073】
次いで、図１０に図示するように、第３方向制御弁２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の回路の流体圧が高まるので、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。
その後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体を流入させて、作業部５１及び第２ブーム４１３を前進させる方向に前後回動シリンダ４１７を伸長させる。
その後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体を流入させて、作業部５１及び第２ブーム４１３を前進させる方向に前後回動シリンダ４１７を伸長させる。
【0074】
図１１に図示するように、前後回動シリンダ４１７のシリンダが伸長しきり、ストロークエンドまで至る。すると、前後回動シリンダ４１７の一方の室であるボトム側室内４１７ａへの流体である油圧の流入が、限界となり、流体は、前後回動シリンダ４１７の一方の室であるボトム側室内４１７ａへの流入は、できなくなる。
水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７のシリンダが共にストロークエンドに到達する。
水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７のシリンダが共にストロークエンドに到達する。
【0075】
両シリンダのストロークエンドに到達後は、更に流入し続ける流体である油は、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａ及び水平回動シリンダ２１２のボトム側室内４１７ａへ流入をせずに、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁（第３）２５３を経て、接続点ａ１から、バイパス回路ａに流入する。
バイパス回路ａに流入した流体は、チェック弁ｇ、第２リリーフ弁ｄを経て、直接タンク３１に流入し、流体を回収する。この時、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２は、行止となっている。
すると、マストフレーム２１を通常位置側に回動させ、マストフレーム２１を通常位置に復帰させる。
バイパス回路ａに流入した流体は、チェック弁ｇ、第２リリーフ弁ｄを経て、直接タンク３１に流入し、流体を回収する。この時、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２は、行止となっている。
すると、マストフレーム２１を通常位置側に回動させ、マストフレーム２１を通常位置に復帰させる。
【0076】
バイパス回路ａの流体はチェック弁ｇを通過して、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに流入し、水平回動シリンダ２１２を伸長させる。結果、マストフレーム２１を通常位置側である前方方向に回動させる。
マストフレーム２１が通常位置に復帰し、水平回動シリンダ２１２が伸長を停止させられる。すると、水平回動シリンダ２１２への流体の流入が停止し、バイパス回路ａ内の圧が高まるとともに、ボトム側室内２１２ａに接続する回路内の圧力も高まる。
その後、第２リリーフ弁ｄが開放され、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２に向かう流体は第２リリーフ弁ｄを介してタンク３１に回送される。操作部ｕによる操作を停止すると、方向制御弁２５３は中立位置に戻り、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２のストローク長は維持される。すなわち、マストフレーム２１及び伸縮手段４１の第２ブームの位置が第２リリーフ弁ｄの開放圧力に達するまで固定される。
マストフレーム２１が通常位置に復帰し、水平回動シリンダ２１２が伸長を停止させられる。すると、水平回動シリンダ２１２への流体の流入が停止し、バイパス回路ａ内の圧が高まるとともに、ボトム側室内２１２ａに接続する回路内の圧力も高まる。
その後、第２リリーフ弁ｄが開放され、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２に向かう流体は第２リリーフ弁ｄを介してタンク３１に回送される。操作部ｕによる操作を停止すると、方向制御弁２５３は中立位置に戻り、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２のストローク長は維持される。すなわち、マストフレーム２１及び伸縮手段４１の第２ブームの位置が第２リリーフ弁ｄの開放圧力に達するまで固定される。
【0077】
なお、この発明の第１実施例において、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７が共にストロークエンドに到達した状態で説明したが、両シリンダのストロークが中途状態で方向制御弁２５３の操作を停止しても、この時点のストローク長を維持できる。
したがって、不意にマストフレーム２１や第２ブーム４１３が動くことがない。また、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７を動作させる回路内に異常圧力が発生した場合あっても、第２リリーフ弁ｄの設定圧力によって、異常圧力が発生した流体をタンク３１に逃がすことができる。
したがって、不意にマストフレーム２１や第２ブーム４１３が動くことがない。また、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７を動作させる回路内に異常圧力が発生した場合あっても、第２リリーフ弁ｄの設定圧力によって、異常圧力が発生した流体をタンク３１に逃がすことができる。
【0078】
水平回動シリンダ２１２は、タンク３１と直接的に回路を連結させ、且つ、このタンク３１側との回路の一部を分岐して前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５の回路とバイパス回路ａで連結している。また、水平回動シリンダ２１２のマストフレーム２１への外力による強制的な伸縮に必要な流体をタンク３１と直接的に受け渡し可能になる。
これらにより、水平回動シリンダ２１２を制御する方向制御弁２５は前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５を兼用する形にできるので、必要部材を削減して、回路構成を簡略化できる。すなわち、シリンダの個数に対して、これらシリンダの駆動を制御する方向制御弁の数を少なくできる。
これらにより、水平回動シリンダ２１２を制御する方向制御弁２５は前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５を兼用する形にできるので、必要部材を削減して、回路構成を簡略化できる。すなわち、シリンダの個数に対して、これらシリンダの駆動を制御する方向制御弁の数を少なくできる。
【0079】
バイパス回路ａの構成により、５本あるシリンダの内、伸縮手段４１を伸縮させる４本を操作する操作部ｕを構成するのみでよくなる。水平回動シリンダ２１２を直接操作する専用の操作部ｕは設けなくとも、別の操作部ｕで兼用ができる。操作部ｕを簡易な構成とすることができ、作業者が選択する操作部ｕの種類が減るので操作も容易になる。操作部ｕのそれぞれのシリンダの伸縮に対応したレバー及びボタンからなる。
【0080】
走行機体Ｂを使用した作業部５１へ外力を与える強制復帰で、水平回動シリンダ２１２の復帰状態が途中であっても、操作部の操作で強制的に水平回動シリンダ２１２を伸長させて通常状態に復帰できる。
復帰が途中の状態で、走行機体Ｂを前進させた時でも、再度走行機体Ｂを後進させることなく、手元の操作部のスイッチを操作すると通常状態に復帰させることができる。したがって、走行機体Ｂを使用して復帰状態が途中で止まるような失敗をしても、再度、走行機体の進行方向を変えるための走行機体の操作に係る手間を省き、作業機Ａに係る操作部ｕを操作するのみで復帰ができる。
復帰が途中の状態で、走行機体Ｂを前進させた時でも、再度走行機体Ｂを後進させることなく、手元の操作部のスイッチを操作すると通常状態に復帰させることができる。したがって、走行機体Ｂを使用して復帰状態が途中で止まるような失敗をしても、再度、走行機体の進行方向を変えるための走行機体の操作に係る手間を省き、作業機Ａに係る操作部ｕを操作するのみで復帰ができる。
【0081】
前後回動シリンダ４１７を短縮動作させる（第２ブーム４１３を後退方向に動作させる）場合、水平回動シリンダ２１２の近傍に配置したチェック弁ｇによって、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａ，ロッド側室内２１２ｂの圧力を保ち、低圧状態になっているバイパス回路ａ方向に流体が流出しない。これにより、前後回動シリンダ４１７を短縮動作させても、水平回動シリンダ２１２の動作によるマストフレーム２１は後方に回動動作せず、作業者はマストフレーム２１の回動を気にする必要がない。
【0082】
図１２は、マストフレーム２１が通常状態であって、前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７を短縮させて第２ブーム４１３を後方側に回動させた時の油圧回路の状態をあらわす。
流体圧発生源２４で発生した流体を、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂに、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、流入させる。すると、前後回動シリンダ４１７のシリンダは、短縮される。
チェック弁ｇにより、水平回動シリンダ２１２からパイパス回路ａに向かう流体の流れは停止し、水平回動シリンダ２１２のストロークは、衝突まで維持される。前後回動シリンダ４１７の短縮動作時において、バイパス回路ａから、水平回動シリンダ２１２に、流体は流入することはない。
流体圧発生源２４で発生した流体を、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂに、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、流入させる。すると、前後回動シリンダ４１７のシリンダは、短縮される。
チェック弁ｇにより、水平回動シリンダ２１２からパイパス回路ａに向かう流体の流れは停止し、水平回動シリンダ２１２のストロークは、衝突まで維持される。前後回動シリンダ４１７の短縮動作時において、バイパス回路ａから、水平回動シリンダ２１２に、流体は流入することはない。
【0083】
展開状態の作業部５１を接地させながら走行機体Ｂを後進させて、通常状態に戻す説明をしたが、必ずしもこれに限られない。マストフレーム２１及び伸縮手段４１を介して強制的に水平回動シリンダを伸長させればよい。たとえば、走行機体Ｂを停止させ、展開状態の作業部５１の接地を解除し、作業者によって作業部５１を通常位置に向かうように外力を与えてマストフレーム２１回動させても、作業部５１及び伸縮手段４１及びマストフレーム２１を通常位置に復帰させることができる。
【0084】
この発明の第２実施例について図１３乃至図１８に基づき説明する。第２実施例の図１３乃至図１６に図示する機械構造は、第１実施例の図１乃至図５に図示する機械構造と同一図番については、共通である。
第２実施例は、第１実施例に加えて、図１９乃至図２２に図示する、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎ、制御部ｔ、圧力スイッチｋ、蓄圧器（アキュムレータ）ｒ、スローリターンチェック弁ｐ、スローリターンチェック弁ｐの絞り弁ｐ１、スローリターンチェック弁ｐのチェック弁（逆止弁）ｐ２を設けている。
第２実施例は、蓄圧器ｒを有し、圧力スイッチｋの作動を受けて上昇動作をおこなう。
第２実施例は、第１実施例に加えて、図１９乃至図２２に図示する、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎ、制御部ｔ、圧力スイッチｋ、蓄圧器（アキュムレータ）ｒ、スローリターンチェック弁ｐ、スローリターンチェック弁ｐの絞り弁ｐ１、スローリターンチェック弁ｐのチェック弁（逆止弁）ｐ２を設けている。
第２実施例は、蓄圧器ｒを有し、圧力スイッチｋの作動を受けて上昇動作をおこなう。
【0085】
第２実施例において、図１７に図示するｕは、操作部である。操作部ｕは、走行機体Ｂに設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。操作部ｕには、圧力スイッチ作動スイッチｕ１およびフローティングスイッチｕ２、操作レバーｕ３を設ける。圧力スイッチ作動スイッチｕ１は、圧力スイッチｋの検出機能をオン状態とオフ状態に切り替える。フローティングスイッチｕ２は、作業部５１をフローティング作動状態、あるいはフローティング作動解除状態にする。作業部５１をフローティング作動状態にすると、展開状態の作業部５１が後述の操作レバーｕ３の操作によらず自由に上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部に追従することができる。操作レバーｕ３は、方向制御弁２５を動作させて、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれを伸縮動作させることができる。
【0086】
第２実施例の油圧回路図である図１９乃至図２２に基づいて説明する。
ｍは、第１電磁チェック弁である。ｎは、第２電磁チェック弁である。第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、電気信号によって動作する弁からなる。第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との間の回路に設ける。
第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との回路を開放した開放状態と、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である。
操作レバーｕを人為的に操作することによって方向制御弁２５が作動すると同時に、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との回路を開放した開放状態にする。これにより、方向制御弁２５から第１シリンダ４１５へ流体を圧送することができ、第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
ｍは、第１電磁チェック弁である。ｎは、第２電磁チェック弁である。第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、電気信号によって動作する弁からなる。第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との間の回路に設ける。
第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との回路を開放した開放状態と、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５側への流体の流出を阻止する阻止状態とに切換可能である。
操作レバーｕを人為的に操作することによって方向制御弁２５が作動すると同時に、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、第１シリンダ４１５と方向制御弁２５との回路を開放した開放状態にする。これにより、方向制御弁２５から第１シリンダ４１５へ流体を圧送することができ、第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
【0087】
図１８に図示する制御部ｔは、方向制御弁２５、２５１及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎに接続し、これらの動作を制御する。図１８に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、表示部ｓ、受信部ｏに接続する。
制御部ｔは、圧力スイッチｋの作動を検知信号として圧力スイッチｋから入力し、検知信号を受けたのち方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる動作信号として出力する。また制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３の作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、これを操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる信号を出力する。
方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、方向制御弁２５、及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを動作させ、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作及び圧力スイッチｋの作動を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎの作動を制御する。
操作部ｕによる操作によって、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎの内、少なくとも何れか一方を阻止状態あるいは開放状態にさせることが可能である。
制御部ｔは、圧力スイッチｋの作動を検知信号として圧力スイッチｋから入力し、検知信号を受けたのち方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる動作信号として出力する。また制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３の作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、これを操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる信号を出力する。
方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、方向制御弁２５、及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを動作させ、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作及び圧力スイッチｋの作動を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎの作動を制御する。
操作部ｕによる操作によって、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎの内、少なくとも何れか一方を阻止状態あるいは開放状態にさせることが可能である。
【0088】
操作レバーｕ３を人為的に操作した場合、操作部ｕから発信された操作信号は、受信部ｏで受信するとともに、制御部ｔに送られ、制御部ｔに入力される。操作信号を受領した制御部ｔは、次に他の構成部材を動作させる動作信号を出力する。つまり、制御部ｔによって出力した動作信号は、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを開放状態にさせるように制御する。さらに、制御部ｔによって出力した動作信号は、伸縮手段４１の他端側を上昇させる方向あるいは下降させる方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。
方向制御弁２５、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
方向制御弁２５、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
【0089】
ｋは、圧力スイッチである。圧力スイッチｋは、図１３、図１５、図１６に図示するように、水平回動シリンダ２１２の進行方向後方に突起させる。また、圧力スイッチｋは水平回動シリンダ２１２の圧力を検知できればよく、第２実施例の配置に限定はされない。圧力スイッチｋは、図１９乃至図２２に図示するように、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに接続し、水平回動シリンダ２１２内の圧力が設定した圧力に達すると作動し、この作動を検出信号として制御部ｔに発する。制御部ｔは圧力スイッチｋからの検出信号を受信したのちに、方向制御弁２５、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎ、報知部ｑ、表示部ｓ等を動作させる出力信号を発することができる。
圧力スイッチｋを、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの近傍に配置することにより、水平回動シリンダ２１２が短縮しようとして発生するボトム側室内２１２ａ側の圧力を直接的に検知できる。
圧力スイッチｋを、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの近傍に配置することにより、水平回動シリンダ２１２が短縮しようとして発生するボトム側室内２１２ａ側の圧力を直接的に検知できる。
【0090】
操作部ｕには、制御部ｔが圧力スイッチｋの検出信号を検知する、または、検知しないように制御する切換スイッチである圧力スイッチ作動スイッチｕ１が設けられていてもよい。このようにすることで、作業者の好みに合わせて作動状態を選択出来るので、使用する人を選ばず、誰でも使用が可能になる。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。
【0091】
図１８に図示するように、制御部ｔは、制御部ｔに接続する報知部ｑを有する。制御部ｔは、圧力スイッチｋの作動を検知すると、報知部ｑによって作業者に音声で報知させるための信号及び情報を出力することができる。
制御部ｔは、図１８に図示するように、制御部ｔに接続する表示部ｓを有する。制御部ｔは、圧力スイッチｋの作動を検知すると、表示部ｓに表示させるための信号及び情報を出力することができる。
制御部ｔは、図１８に図示するように、制御部ｔに接続する表示部ｓを有する。制御部ｔは、圧力スイッチｋの作動を検知すると、表示部ｓに表示させるための信号及び情報を出力することができる。
【0092】
圧力スイッチｋからの検知信号を受けた制御部ｔは、前記の各種弁をはじめ、電気制御が必要な部材に動作信号を送ることが可能である。伝送された動作信号により、報知部（スピーカ等の音響機器）ｑや表示部（図示せず。ディスプレイ装置やランプ類）ｓ等を動作させる信号を送ることが可能である。
【0093】
第２リリーフ弁ｄは、図１９乃至図２２に図示するように、圧力スイッチｋと水平回動シリンダ２１２を連結する回路から分岐して設ける。リリーフ弁（第２リリーフ弁）ｄの作動設定圧力は、圧力スイッチｋが作動する設定圧力より高い設定圧力からなる。
この発明の第２実施例では、水平回動シリンダ２１２が短縮してマストフレーム２１が後方側に回動する前に、検知可能なオン状態の圧力スイッチｋが作動する。すなわち、第２リリーフ弁ｄが作動する前に、圧力スイッチｋが作動する。第２リリーフ弁ｄが作動する前に、圧力スイッチｋが作動することにより、伸縮手段４１の他端側（作業部５１）が障害物によって進行方向後方側に押圧されたときに発生する、ボトム側室内２１２ａの圧力上昇を早期に検知できる。
この発明の第２実施例では、水平回動シリンダ２１２が短縮してマストフレーム２１が後方側に回動する前に、検知可能なオン状態の圧力スイッチｋが作動する。すなわち、第２リリーフ弁ｄが作動する前に、圧力スイッチｋが作動する。第２リリーフ弁ｄが作動する前に、圧力スイッチｋが作動することにより、伸縮手段４１の他端側（作業部５１）が障害物によって進行方向後方側に押圧されたときに発生する、ボトム側室内２１２ａの圧力上昇を早期に検知できる。
【0094】
圧力スイッチｋが動作すると、圧力スイッチｋは検出信号を発し、検出信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５１、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎを動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５１は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇させるべく、第１シリンダ４１５に流体を送るように回路を切り換える。第２実施例においては、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。さらに、制御部ｔから出力された動作信号は、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎにも伝送されている。動作信号を受けた第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、それぞれの回路を開放状態に切り換える。
このようにして、流体圧発生源２４から送られた流体を第１シリンダ４１５に送ることで、伸縮手段４１が上昇する。すなわち、障害物Ｊに当接した作業部５１あるいは伸縮手段４１によって、マストフレーム２１が後方に回動しようとする力が発生し、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａ側の回路における圧力が高まると、伸縮手段４１及び作業部５１は上昇することができる。
このようにして、流体圧発生源２４から送られた流体を第１シリンダ４１５に送ることで、伸縮手段４１が上昇する。すなわち、障害物Ｊに当接した作業部５１あるいは伸縮手段４１によって、マストフレーム２１が後方に回動しようとする力が発生し、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａ側の回路における圧力が高まると、伸縮手段４１及び作業部５１は上昇することができる。
【0095】
第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを、第１シリンダ４１５に近接して配置することにより、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎが阻止状態であって、非動作時の第１シリンダ４１５の伸縮を防止し、伸縮手段４１を任意の位置で安定的に固定することが可能である。
【0096】
圧力スイッチｋの作動によって伸縮手段４１が上昇し、その後、作業部５１及び伸縮手段４１と障害物Ｊとの押圧が解消して水平回動シリンダ２１２内の圧力が低下すると、圧力スイッチｋの作動が停止し、上昇が停止する。詳細には、圧力スイッチｋの作動が停止すると、動作信号が停止するので、制御部ｔは動作信号の入力も停止する。
動作信号の入力が途絶えたことを認識した制御部ｔは、方向制御弁２５１及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎへの出力信号も停止させる。これにより、方向制御弁２５１は、初期状態である中立位置に復帰し、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは初期状態である阻止状態に復帰する。このようにして、障害物Ｊとの押圧を圧力スイッチｋにより早期に検出することで、作業部５１が障害物Ｊを乗り越えることができる。
動作信号の入力が途絶えたことを認識した制御部ｔは、方向制御弁２５１及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎへの出力信号も停止させる。これにより、方向制御弁２５１は、初期状態である中立位置に復帰し、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは初期状態である阻止状態に復帰する。このようにして、障害物Ｊとの押圧を圧力スイッチｋにより早期に検出することで、作業部５１が障害物Ｊを乗り越えることができる。
【0097】
この時、作業部５１は障害物Ｊを乗り越えるために上昇したままであるので、元の作業面からは浮き上がった状態である。作業部５１を元の作業面に復帰させるには、操作レバーｕ３を操作して作業部５１を降下させる。
操作レバーｕ３によって降下させるように操作すると、操作信号を受けた制御部ｔは、方向制御弁２５１を動作させて流体の流れを制御し、第１シリンダ４１５を伸長させる。つまり、作業部５１は下降することができる。作業者は作業部５１が元の作業面に接地したことを確認した後、操作レバーｕ３の操作をやめることによって、方向制御弁２５１を中立状態に戻して、伸縮手段４１の動作を停止させる。
上記したように、操作レバーｕ３の人為操作によって、作業部５１を降下させて作業面に接地させる場合、伸縮手段４１の他端側に位置した作業部５１は作業面に対して安定して接することができないので、作業精度が低下する。この場合、草刈高さが安定しないことがある。これを防ぐ方法として、作業部５１をフローティング状態にすることで、上昇した作業部５１を自動で作業部５１を作業面に再度接地させる方法がある。
操作レバーｕ３によって降下させるように操作すると、操作信号を受けた制御部ｔは、方向制御弁２５１を動作させて流体の流れを制御し、第１シリンダ４１５を伸長させる。つまり、作業部５１は下降することができる。作業者は作業部５１が元の作業面に接地したことを確認した後、操作レバーｕ３の操作をやめることによって、方向制御弁２５１を中立状態に戻して、伸縮手段４１の動作を停止させる。
上記したように、操作レバーｕ３の人為操作によって、作業部５１を降下させて作業面に接地させる場合、伸縮手段４１の他端側に位置した作業部５１は作業面に対して安定して接することができないので、作業精度が低下する。この場合、草刈高さが安定しないことがある。これを防ぐ方法として、作業部５１をフローティング状態にすることで、上昇した作業部５１を自動で作業部５１を作業面に再度接地させる方法がある。
【0098】
図１９乃至図２２に図示するｐは、スローリターンチェック弁である。ｐ１はスローリターンチェック弁ｐの絞り弁、ｐ２はスローリターンチェック弁ｐのチェック弁（逆止弁）である。
スローリターンチェック弁ｐは、絞り弁ｐ１にチェック弁ｐ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。この発明の第２実施例において、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｐ１によって制限して行い、方向制御弁２５から第１シリンダ４１５へ向かう流れは、チェック弁ｐ２によって制限なく行うことができるように構成している。
スローリターンチェック弁ｐは、絞り弁ｐ１にチェック弁ｐ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。この発明の第２実施例において、第１シリンダ４１５から方向制御弁２５へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｐ１によって制限して行い、方向制御弁２５から第１シリンダ４１５へ向かう流れは、チェック弁ｐ２によって制限なく行うことができるように構成している。
【0099】
ｒは、蓄圧器（アキュムレータ）である。蓄圧器ｒは、第１シリンダ４１５と第１電磁チェック弁ｍとを連結する回路の中途部に配置する。蓄圧器ｒは、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂからの流体を蓄圧する。
蓄圧器ｒは、第１シリンダ４１５のストロークを５～１０％程度ストロークさせるだけの容量を確保している。この発明の実施形態においては、第１シリンダ４１５のストロークの内、７％の可動を可能とする容積に設定している。
蓄圧器ｒは、方式を問わない。蓄圧器ｒは、この発明の第２実施例においては、気体式ダイアフラム形の蓄圧器を採用している。小型・軽量であるため、機体全体のコンパクト化に寄与する。
蓄圧器ｒは、第１シリンダ４１５のストロークを５～１０％程度ストロークさせるだけの容量を確保している。この発明の実施形態においては、第１シリンダ４１５のストロークの内、７％の可動を可能とする容積に設定している。
蓄圧器ｒは、方式を問わない。蓄圧器ｒは、この発明の第２実施例においては、気体式ダイアフラム形の蓄圧器を採用している。小型・軽量であるため、機体全体のコンパクト化に寄与する。
【0100】
第２実施例での、フローティング状態の一例を示す。この例でフローティング状態を取る場合、操作部ｕのフローティングスイッチｕ２を操作することによって、作業機Ａは第１のフローティング状態に移行する。
フローティングスイッチｕ２の操作を受けて、操作部ｕが操作信号を送信し、受信部ｏがこの信号を受信する。次いで、受信部ｏが受信した信号を制御部ｔに送り、制御部ｔは第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ開放状態にさせる。この信号を受けて第１のフローティング状態を取った第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、方向制御弁２５の動作状態によらず、常時開放状態にさせる。
第１のフローティング状態の第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａのそれぞれは、中立状態の方向制御弁２５１を介してオイルタンク３１と連通状態となり、第１シリンダ４１５は自由に伸縮可能な状態である。つまり、第１ブームは自由に回動することができる状態である。このため、通常状態且つ展開状態で、前進すると共に作業部５１を作業面に接地させると、作業部５１及び伸縮手段４１は、地面の起伏に沿うように上下動することができる。この時、蓄圧器ｒに接続する回路は低圧状態であり、蓄圧器ｒ内に流体を貯留することはない。
フローティングスイッチｕ２の操作を受けて、操作部ｕが操作信号を送信し、受信部ｏがこの信号を受信する。次いで、受信部ｏが受信した信号を制御部ｔに送り、制御部ｔは第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ開放状態にさせる。この信号を受けて第１のフローティング状態を取った第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎは、方向制御弁２５の動作状態によらず、常時開放状態にさせる。
第１のフローティング状態の第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａのそれぞれは、中立状態の方向制御弁２５１を介してオイルタンク３１と連通状態となり、第１シリンダ４１５は自由に伸縮可能な状態である。つまり、第１ブームは自由に回動することができる状態である。このため、通常状態且つ展開状態で、前進すると共に作業部５１を作業面に接地させると、作業部５１及び伸縮手段４１は、地面の起伏に沿うように上下動することができる。この時、蓄圧器ｒに接続する回路は低圧状態であり、蓄圧器ｒ内に流体を貯留することはない。
【0101】
この発明の第２実施例に係る油圧回路の動作順序について、図２０乃至図２２にしたがって、説明する。図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。
作業機Ａは、伸縮手段４１が展開状態且つ通常状態で前進方向に進行しながら作業しているものとして説明する。
作業機Ａは、伸縮手段４１が展開状態且つ通常状態で前進方向に進行しながら作業しているものとして説明する。
【0102】
Ａ．図２２に基づいて、圧力スイッチｋの動作によって伸縮手段４１を上昇させる場合について説明する。図２２は、この発明の第２実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、圧力スイッチｋの動作を受けて作業部５１が上昇状態をあらわす。
（１）伸縮手段４１あるいは作業部５１が障害物Ｊによって進行方向の後退側に押される。
（２）伸縮手段４１を連結するマストフレーム２１が、後退方向に回動する方向に力が加えられる。このとき、マストフレーム２１は、回動しない。
（３）マストフレーム２１が、後退方向に回動する方向に力が加えられると、水平回動シリンダ２１２のロッドが短縮方向に移動しようとする力が発生する。そのため、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
（１）伸縮手段４１あるいは作業部５１が障害物Ｊによって進行方向の後退側に押される。
（２）伸縮手段４１を連結するマストフレーム２１が、後退方向に回動する方向に力が加えられる。このとき、マストフレーム２１は、回動しない。
（３）マストフレーム２１が、後退方向に回動する方向に力が加えられると、水平回動シリンダ２１２のロッドが短縮方向に移動しようとする力が発生する。そのため、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
【0103】
（４）流体は、常時閉状態の可変絞り弁ｆ１、チェック弁ｆ２、チェック弁ｇによって、移動が阻止された状態となっている。さらに、リリーフ弁ｄも設定圧力以下の流体圧であるので、流体の移動が阻止されている。
（５）リリーフ弁ｄも設定圧力以下の流体圧であって、圧力スイッチｋの設定された流体圧力に達すると、圧力スイッチｋが作動する。
圧力スイッチｋは、図２０に図示する状態となる前に作動する。リリーフ弁ｄが作動すると、図２０に図示する状態となる。この実施例で示したように、圧力スイッチｋの設定圧力は、リリーフ弁ｄの設定圧力より低ければよく、圧力スイッチｋが作動する圧力は任意の値に設定することができる。
仮に圧力スイッチｋの設定圧より回路圧が高まり、且つ、リリーフ弁ｄの設定圧力まで達した場合の動作はＣで後述する。
（５）リリーフ弁ｄも設定圧力以下の流体圧であって、圧力スイッチｋの設定された流体圧力に達すると、圧力スイッチｋが作動する。
圧力スイッチｋは、図２０に図示する状態となる前に作動する。リリーフ弁ｄが作動すると、図２０に図示する状態となる。この実施例で示したように、圧力スイッチｋの設定圧力は、リリーフ弁ｄの設定圧力より低ければよく、圧力スイッチｋが作動する圧力は任意の値に設定することができる。
仮に圧力スイッチｋの設定圧より回路圧が高まり、且つ、リリーフ弁ｄの設定圧力まで達した場合の動作はＣで後述する。
【0104】
（６）制御部ｔは、圧力スイッチｋの動作信号を検出し、方向制御弁２５１及び第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動させる信号を発する。方向制御弁２５１は、同信号を受領すると、弁を作動させて、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、第１シリンダ４１５に移動可能な状態にできる。この発明の実施形態の場合、第１シリンダ４１５のロッドが短縮する方向に方向制御弁２５１内の弁を移動させ、流体を制御する。
（７）方向制御弁２５１が、方向制御弁２５１を作動させる信号を受領すると、同時に、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎも信号を受領して第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動させて、方向制御弁２５１と第１シリンダ４１５との間で流体が移動可能な状態にさせる。
（７）方向制御弁２５１が、方向制御弁２５１を作動させる信号を受領すると、同時に、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎも信号を受領して第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動させて、方向制御弁２５１と第１シリンダ４１５との間で流体が移動可能な状態にさせる。
【0105】
（８）流体圧発生源２４で発生させた流体圧は、チェック弁２５１ａ、方向制御弁２５１、スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２、第１電磁チェック弁ｍを介して、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに流入する。回路構成上、第１電磁チェック弁ｍとロッド側室内４１５ｂとの間に蓄圧器ｒがあるので、蓄圧器ｒにも流体が流入する。
（９）第１シリンダ４１５のロッドが短縮する方向に動作する。第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａの流体は、ボトム側室内４１５ａから第２電磁チェック弁ｎを通過して方向制御弁２５１に移動し、その後、タンク３１に戻される。
（９）第１シリンダ４１５のロッドが短縮する方向に動作する。第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａの流体は、ボトム側室内４１５ａから第２電磁チェック弁ｎを通過して方向制御弁２５１に移動し、その後、タンク３１に戻される。
【0106】
（１０）その結果、伸縮手段４１の第１ブーム４１１の先端（であるとともに他端部）が上昇する方向に回動動作し、伸縮手段４１の他方端部に接続されている作業部５１も上昇する。
（１１）以上により、作業面から突出した障害物Ｊを、作業部５１が上昇することによって、乗り越えることができる。
（１１）以上により、作業面から突出した障害物Ｊを、作業部５１が上昇することによって、乗り越えることができる。
【0107】
Ｂ．図２１に基づいて、圧力スイッチｋの動作によって第１のフローティング状態を取った伸縮手段４１を下降させる場合について説明する。図２１は、第２実施例に係る作業機の油圧回路図をあらわす図であって、フローティングスイッチｕ２を作動させた状態で作業部５１が下降状態をあらわす。具体例として、障害物Ｊを作業部５１が乗り越えた直後に作業部５１が下降することを想定している。
（１）伸縮手段４１あるいは作業部５１へ障害物Ｊによる後退側の押圧が解除されると、マストフレーム２１を後方側に回動させる押圧力も解除されるので、水平回動シリンダ２１２に接続する回路内の圧力が低下する。
（２）上記回路内の圧力低下により、圧力スイッチｋの作動が解除される。制御部ｔは圧力スイッチｋの動作信号の遮断を検出し、方向制御弁２５１を中立位置に復帰するように作動させる。流体圧発生源２４から送られる流体は、第１シリンダ４１５には送られず、方向制御弁２５１内のアンロード回路ｈを経てタンク３１に戻る。
（１）伸縮手段４１あるいは作業部５１へ障害物Ｊによる後退側の押圧が解除されると、マストフレーム２１を後方側に回動させる押圧力も解除されるので、水平回動シリンダ２１２に接続する回路内の圧力が低下する。
（２）上記回路内の圧力低下により、圧力スイッチｋの作動が解除される。制御部ｔは圧力スイッチｋの動作信号の遮断を検出し、方向制御弁２５１を中立位置に復帰するように作動させる。流体圧発生源２４から送られる流体は、第１シリンダ４１５には送られず、方向制御弁２５１内のアンロード回路ｈを経てタンク３１に戻る。
【0108】
（３）この時、制御部ｔは、フローティングスイッチｕ２の作動によって、第１のフローティング状態であるので、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを方向制御弁２５１と第１シリンダ４１５との連通状態を維持するように作動させる。
（４）第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及び、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、方向制御弁２５１を介して、タンク３１と自由に行き来できる状態となっていて、伸縮手段４１の自重によって伸縮手段４１は、下方に降下する。すなわち、圧力スイッチｋの作動が解除された直後から伸縮手段４１が下降を開始する。
この発明の実施形態の第２実施例の場合において、第１シリンダ４１５のロッドは伸長する方向に移動する。
（４）第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及び、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、方向制御弁２５１を介して、タンク３１と自由に行き来できる状態となっていて、伸縮手段４１の自重によって伸縮手段４１は、下方に降下する。すなわち、圧力スイッチｋの作動が解除された直後から伸縮手段４１が下降を開始する。
この発明の実施形態の第２実施例の場合において、第１シリンダ４１５のロッドは伸長する方向に移動する。
【0109】
（５）伸縮手段４１が降下し、作業部５１が作業面である地面に接地すると、伸縮手段４１及び作業部５１は地面に支えられた状態になるので、下方への移動が停止する。
（６）以上により、作業部５１は、障害物Ｊを乗り越えた後は、自動的に作業面である地面上に接する状態に復帰するので、作業者が意図的に操作せずとも対地作業を継続することができる。
（６）以上により、作業部５１は、障害物Ｊを乗り越えた後は、自動的に作業面である地面上に接する状態に復帰するので、作業者が意図的に操作せずとも対地作業を継続することができる。
【0110】
（７）流体は、（６）に続き、第１シリンダ４１５とオイルタンク３１との間で、自由に往来可能な状態であるので、第１シリンダ４１５は自由に伸縮することが可能な状態である。この発明の実施形態の第２実施例の場合において、伸縮手段４１及び作業部５１が下方から上方に押し上げる力が作用した場合、伸縮手段４１の第１ブーム４１１が上方に回動することができる。上方への押し上げ力が解除されると、再び伸縮手段４１が下降することが可能となる。つまり、作業部５１は、作業面の起伏に倣って上下に追従することが可能となっている。
【0111】
（８）方向制御弁２５１から第１電磁チェック弁ｍへ向かう途中の回路内には、スローリターンチェック弁ｐが配置されている。スローリターンチェック弁ｐには、流量を縮小させる絞り弁ｐ１と、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂから方向制御弁２５１に向かう流体の流れを規制することができるチェック弁ｐ２とから構成する。
このような構成により、第１シリンダ４１５のロッドが短縮方向に移動するとき、方向制御弁２５１側の流体はチェック弁ｐ２を介して、流量の規制なく第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに流れ込むことが可能である。
このような構成により、第１シリンダ４１５のロッドが短縮方向に移動するとき、方向制御弁２５１側の流体はチェック弁ｐ２を介して、流量の規制なく第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに流れ込むことが可能である。
【0112】
それに対して、第１シリンダ４１５のロッドが伸長方向に移動するとき、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂの流体はチェック弁ｐ２を通らずに絞り弁ｐ１を介して、方向制御弁２５１側に移動する。
このように構成したので、作業部５１が下降する場合は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１が絞り弁ｐ１によってゆっくりと回動し、作業部５１が上昇する場合は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１は、規制なく即座に回動することが可能である。
このように構成したので、作業部５１が下降する場合は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１が絞り弁ｐ１によってゆっくりと回動し、作業部５１が上昇する場合は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１は、規制なく即座に回動することが可能である。
【0113】
Ｃ．図２０に基づいて、圧力スイッチｋの設定圧を超え、さらにリリーフ弁ｄの設定圧力まで達した場合の動作について説明する。急激に圧力スイッチｋの設定圧を超えてリリーフ弁ｄの設定圧力に達したものとして説明する。
（１）伸縮手段４１あるいは作業部５１が障害物Ｊによって進行方向の後退側に押される。
（２）伸縮手段４１を連結するマストフレーム２１が、作業部５１の後退方向に回動する方向に力が加えられる。このとき、回動はしない。
（３）水平回動シリンダ２１２のロッドが短縮方向に移動しようとする力が発生するため、ボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
（１）伸縮手段４１あるいは作業部５１が障害物Ｊによって進行方向の後退側に押される。
（２）伸縮手段４１を連結するマストフレーム２１が、作業部５１の後退方向に回動する方向に力が加えられる。このとき、回動はしない。
（３）水平回動シリンダ２１２のロッドが短縮方向に移動しようとする力が発生するため、ボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
【0114】
（４）流体は、常時閉状態の可変絞り弁ｆ１、チェック弁ｆ２、チェック弁ｇによって、移動が阻止された状態となっている。ボトム側室内２１２ａ側の回路に配置されたリリーフ弁ｄが設定圧力に達すると弁が開き、ボトム側室内２１２ａ側の流体はタンク３１に流通する。水平回動シリンダ２１２のロッドが短縮方向に移動する。
【0115】
（５）同時に、水平回動シリンダ２１２のタンク３１と接続されているロッド側室内２１２ｂに、タンク３１からスローリターンチェック弁ｅのチェック弁ｅ２側を通って規制なく流体を流入させる。
すると、水平回動シリンダ２１２のロッドは短縮する方向に移動し、その結果、マストフレーム２１は後方側に回動する。すなわち、伸縮手段４１及び作業部５１は障害物Ｊに押されて、相対的に主フレーム１１の後方側に回動する。
（６）水平回動シリンダ２１２の復帰方法は、図８に図示し、［００６４］以下に記載する第１実施例と同様である。
すると、水平回動シリンダ２１２のロッドは短縮する方向に移動し、その結果、マストフレーム２１は後方側に回動する。すなわち、伸縮手段４１及び作業部５１は障害物Ｊに押されて、相対的に主フレーム１１の後方側に回動する。
（６）水平回動シリンダ２１２の復帰方法は、図８に図示し、［００６４］以下に記載する第１実施例と同様である。
【0116】
（７）微小時間で考えると、設定圧力の差から、作業部５１が上昇し、その後、退避動作に入ることになる。すなわち、Ａ．（１）～（１０）の動作の後に、Ｃ．（１）～（５）が行われることになる。
（８）以上の構成により、上昇動作をしても障害物Ｊとの押圧状態が解消されない場合は、マストフレーム２１が後方側に回動することで、障害物Ｊ及び作業機Ａの損傷を回避することができる。
（８）以上の構成により、上昇動作をしても障害物Ｊとの押圧状態が解消されない場合は、マストフレーム２１が後方側に回動することで、障害物Ｊ及び作業機Ａの損傷を回避することができる。
【0117】
図２３に図示する第３実施例は、第２実施例から蓄圧器ｒを省略してなり、圧力スイッチｋの作動を受けて上昇動作を行う。
蓄圧器ｒは、地面に対して、作業機Ａの追随性能をより優位にさせるものであるため、蓄圧器ｒが無いと、ある場合に比べて地面に対する追随性を大きく向上させることはできない。しかし、蓄圧器ｒが無いと、回路の簡略化ができるため、より安価に需要者に提供が可能である。
図２１や図２６に示すように、作業場所によって、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動状態を切り替えて、蓄圧器ｒの作用の切り替えが可能である。この構成の場合は、作動状態を設定し、フローティングスイッチｕ２によって状態をそれぞれに切り替えることで蓄圧器の作用を切り替え、追随性能を変えることが可能となる。この発明の実施例の説明において、複数のフローティング状態には第１のフローティング状態と第２のフローティング状態と、がある。
第１のフローティング状態は、第１電磁チェック弁ｍ、第２チェック弁はともに開放させて、作業部５１への付勢なしのフローティング状態にする。蓄圧器ｒの有無は問わない。
第２のフローティング状態は、第１電磁チェック弁ｍは阻止、第２チェック弁は開放させて、作業部５１を上方に付勢可能なフローティング状態にする。この場合、蓄圧器ｒは必須構成となる。
蓄圧器ｒは、地面に対して、作業機Ａの追随性能をより優位にさせるものであるため、蓄圧器ｒが無いと、ある場合に比べて地面に対する追随性を大きく向上させることはできない。しかし、蓄圧器ｒが無いと、回路の簡略化ができるため、より安価に需要者に提供が可能である。
図２１や図２６に示すように、作業場所によって、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動状態を切り替えて、蓄圧器ｒの作用の切り替えが可能である。この構成の場合は、作動状態を設定し、フローティングスイッチｕ２によって状態をそれぞれに切り替えることで蓄圧器の作用を切り替え、追随性能を変えることが可能となる。この発明の実施例の説明において、複数のフローティング状態には第１のフローティング状態と第２のフローティング状態と、がある。
第１のフローティング状態は、第１電磁チェック弁ｍ、第２チェック弁はともに開放させて、作業部５１への付勢なしのフローティング状態にする。蓄圧器ｒの有無は問わない。
第２のフローティング状態は、第１電磁チェック弁ｍは阻止、第２チェック弁は開放させて、作業部５１を上方に付勢可能なフローティング状態にする。この場合、蓄圧器ｒは必須構成となる。
【0118】
図２３は、蓄圧器ｒを省略した第３実施例の油圧回路図である。
流体圧発生源２４で発生させた流体圧は、チェック弁２５１ａ、方向制御弁２５１、スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２、第１電磁チェック弁ｍを介して、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに流入する。回路構成上、第１電磁チェック弁ｍとロッド側室内４１５ｂとの間に蓄圧器ｒを設けていない場合は、蓄圧器ｒに流体が流入することはないため、作業部５１を上方に付勢する作用はない。
第３実施例は、第５実施例の一部をなす。
流体圧発生源２４で発生させた流体圧は、チェック弁２５１ａ、方向制御弁２５１、スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２、第１電磁チェック弁ｍを介して、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂに流入する。回路構成上、第１電磁チェック弁ｍとロッド側室内４１５ｂとの間に蓄圧器ｒを設けていない場合は、蓄圧器ｒに流体が流入することはないため、作業部５１を上方に付勢する作用はない。
第３実施例は、第５実施例の一部をなす。
【0119】
第４実施例に係る蓄圧器ｒを有する作業機Ａの油圧回路図をあらわす図２４乃至図２６に基づき説明する。
第４実施例の機械構造は、第２実施例の図１３乃至図１７に図示する機械構造と共通である。第４実施例は、図１９に図示する第２実施例の蓄圧器ｒを有する油圧回路構成からなり、図２４乃至図２６に油圧回路の動作順序を図示する内容のように、回路を切り換えて流体を制御する。
第４実施例は、蓄圧器ｒを有し、第１電磁チェック弁ｍは阻止して、第２電磁チェック弁ｎは開放させて、作業部５１を上方に付勢可能な第２フローティング状態にする。
第４実施例の機械構造は、第２実施例の図１３乃至図１７に図示する機械構造と共通である。第４実施例は、図１９に図示する第２実施例の蓄圧器ｒを有する油圧回路構成からなり、図２４乃至図２６に油圧回路の動作順序を図示する内容のように、回路を切り換えて流体を制御する。
第４実施例は、蓄圧器ｒを有し、第１電磁チェック弁ｍは阻止して、第２電磁チェック弁ｎは開放させて、作業部５１を上方に付勢可能な第２フローティング状態にする。
【0120】
作業部５１の第２のフローティング作動状態は、制御部ｔが、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂから第１電磁チェック弁ｍにかけた回路を閉鎖状態（阻止状態）とし、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａに接続する第２電磁チェック弁ｎは方向制御弁２５１と挿通可能な開放状態にさせることで行う。
制御部ｔのフローティングスイッチｕ２の操作によって、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動させることで、第１シリンダ４１５は蓄圧器ｒによって伸縮が可能な作業部５１の第２のフローティング作動状態になる。
作業部５１が第２のフローティング作動状態を取った場合は、蓄圧器ｒの補助を受けながら第１シリンダ４１５のストロークが伸縮自在な状態となり、地面の起伏を受けて伸縮手段４１が上下動する。その結果、作業部５１が上方に付勢を受けたように上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部により容易に追従することが可能である。
制御部ｔのフローティングスイッチｕ２の操作によって、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動させることで、第１シリンダ４１５は蓄圧器ｒによって伸縮が可能な作業部５１の第２のフローティング作動状態になる。
作業部５１が第２のフローティング作動状態を取った場合は、蓄圧器ｒの補助を受けながら第１シリンダ４１５のストロークが伸縮自在な状態となり、地面の起伏を受けて伸縮手段４１が上下動する。その結果、作業部５１が上方に付勢を受けたように上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部により容易に追従することが可能である。
【0121】
作業部５１の第２のフローティング作動状態にするには、操作部ｕに設けた操作スイッチであるフローティングスイッチｕ２を操作して、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎを作動させる。走行機体Ｂ側に配置している操作部ｕにより、作業者がいつでも作動状態の切り替えを行うことが可能である。
操作部ｕにより第２のフローティング状態の作動状態をとるとき、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第２電磁チェック弁ｎ及び方向制御弁２５１を介して、タンク３１と連通状態となる。その結果、第１シリンダのロッド側室内４１５ｂは、高圧且つ閉鎖状態（阻止状態）となった回路中に蓄圧器ｒが配置されているので、第１シリンダ４１５のロッドを設定された範囲内で、自由に伸縮ができる。そのため、伸縮手段４１の姿勢の固定が解除され、自由に作業部５１が上下動することができる。
操作部ｕにより第２のフローティング状態の作動状態をとるとき、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第２電磁チェック弁ｎ及び方向制御弁２５１を介して、タンク３１と連通状態となる。その結果、第１シリンダのロッド側室内４１５ｂは、高圧且つ閉鎖状態（阻止状態）となった回路中に蓄圧器ｒが配置されているので、第１シリンダ４１５のロッドを設定された範囲内で、自由に伸縮ができる。そのため、伸縮手段４１の姿勢の固定が解除され、自由に作業部５１が上下動することができる。
【0122】
第２のフローティング状態が作動状態のとき、作業部５１が下降する場合、第１シリンダ４１５は伸長する方向であり、また、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂから第１電磁チェック弁ｍにかけた回路は閉鎖状態となっている。この回路の中途部に配置した蓄圧器ｒによって、ロッド側室内４１５ｂ側に圧力をかけながら流体を収納することができるので、第１シリンダ４１５は第１シリンダ４１５のロッドが短縮する方向、つまり、作業部５１が上昇する方向に付勢することになる。
その結果、作業部５１の作業面に対する接地圧が軽減され、より一層作業面に存在する起伏部に追従することができる。すなわち、蓄圧器ｒが貯蔵可能な要領の範囲で、蓄圧器ｒと第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂの流体が出入りすることで、第１シリンダ４１５が伸縮可能な状態となる。
その結果、作業部５１の作業面に対する接地圧が軽減され、より一層作業面に存在する起伏部に追従することができる。すなわち、蓄圧器ｒが貯蔵可能な要領の範囲で、蓄圧器ｒと第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂの流体が出入りすることで、第１シリンダ４１５が伸縮可能な状態となる。
【0123】
蓄圧器ｒは、地面に対して、追従する作業部５１を上方に付勢するので、起伏がある地面に対して滑らかに且つ軽快に追従することができる。また、第２フローティング状態は作業部５１と接触する作業面との接地圧を低減できるので、作業面である地面が軟弱な場合でも、地面を損傷させることを抑制し、且つ、起伏に沿って滑らかに追従することができる。
【0124】
図２４は、操作レバーｕ３の操作を受けた作業部５１が上昇状態の時の回路をあらわす。図２５は、操作レバーｕ３の操作を受けた作業部５１が下降状態の時の回路をあらわす。図２６は、フローティングスイッチｕ２の操作を受けた作業部５１が第２のフローティング状態の時の回路をあらわす。
第４実施例に係る油圧回路の動作順序について、図２４乃至図２６にしたがって、説明する。図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。
作業機Ａは、伸縮手段４１が通常状態且つ展開状態で前進方向に進行しながら作業しているものとして説明する。
第４実施例に係る油圧回路の動作順序について、図２４乃至図２６にしたがって、説明する。図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。
作業機Ａは、伸縮手段４１が通常状態且つ展開状態で前進方向に進行しながら作業しているものとして説明する。
【0125】
１－Ａ．操作部ｕによって、伸縮手段４１を昇降させる場合について説明する。
（１）操作部ｕの操作レバーｕ３を操作することによって、操作部ｕから送信された操作信号を受信部ｏで受けたのち当該信号を入力した制御部ｔは、方向制御弁２５１に出力信号を発して方向制御弁２５１を動作させ、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
（２）同時に制御部ｔは、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎに動作信号を出力し、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎのそれぞれを開放状態に作動させて、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、方向制御弁２５１を介して、第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
（１）操作部ｕの操作レバーｕ３を操作することによって、操作部ｕから送信された操作信号を受信部ｏで受けたのち当該信号を入力した制御部ｔは、方向制御弁２５１に出力信号を発して方向制御弁２５１を動作させ、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
（２）同時に制御部ｔは、第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎに動作信号を出力し、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎのそれぞれを開放状態に作動させて、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、方向制御弁２５１を介して、第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
【0126】
図２４では、第１シリンダ４１５が短縮する方向（作業部５１が上昇する方向）に操作レバーｕ３を操作したときの油圧回路の状態を示す。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２→第１電磁チェック弁ｍ→蓄圧器ｒ及びロッド側室内４１５ｂに圧送される。
さらに、流体は、ボトム側室内４１５ａｂ→第２電磁チェック弁ｎ→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２→第１電磁チェック弁ｍ→蓄圧器ｒ及びロッド側室内４１５ｂに圧送される。
さらに、流体は、ボトム側室内４１５ａｂ→第２電磁チェック弁ｎ→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
【0127】
図２５では、第１シリンダ４１５が伸長する方向（作業部５１が下降する方向）に操作レバーｕ３を操作したときの油圧回路の状態を示す。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→第２電磁チェック弁ｎ→ボトム側室内４１５ａｂに送られる。
さらに、流体は、蓄圧器ｒ及びロッド側室内４１５ｂ→第１電磁チェック弁ｍ→スローリターンチェック弁ｐの絞り弁ｐ１→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→第２電磁チェック弁ｎ→ボトム側室内４１５ａｂに送られる。
さらに、流体は、蓄圧器ｒ及びロッド側室内４１５ｂ→第１電磁チェック弁ｍ→スローリターンチェック弁ｐの絞り弁ｐ１→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
【0128】
上記図２４、図２５に図示するいずれの場合も、操作部（操作レバー）ｕ３の操作を停止すれば、方向制御弁２５１を中立位置にして、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、アンロード回路ｈを経由させて、オイルタンク３１に返送する。
同時に、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ阻止状態にして、第１シリンダ４１５の伸縮長を安定的に維持する。
同時に、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ阻止状態にして、第１シリンダ４１５の伸縮長を安定的に維持する。
【0129】
１－Ｂ．操作部によって、第２のフローティング状態を取った場合について、図２６に基づいて説明する。
（１）操作部ｕに設けたフローティングスイッチｕ２を操作すると、操作部ｕから送信された操作信号を受信部ｏで受けたのち当該信号を入力した制御部ｔは、第２電磁チェック弁ｎに動作信号を送り、第２のフローティング状態をとる。第２のフローティング状態のとき、制御部ｔからの信号を受けない第１電磁チェック弁ｍを阻止状態にさせ、動作信号を受けた第２電磁チェック弁ｎを開放状態にさせる。手動で伸縮手段４１を動作させる操作部ｕの操作レバーｕ３の操作がない限り、方向制御弁２５１は中立のままである。したがって、流体圧発生源２４で発生した流体圧は、第１シリンダ４１５に伝送されずにオイルタンク３１に戻される。
（１）操作部ｕに設けたフローティングスイッチｕ２を操作すると、操作部ｕから送信された操作信号を受信部ｏで受けたのち当該信号を入力した制御部ｔは、第２電磁チェック弁ｎに動作信号を送り、第２のフローティング状態をとる。第２のフローティング状態のとき、制御部ｔからの信号を受けない第１電磁チェック弁ｍを阻止状態にさせ、動作信号を受けた第２電磁チェック弁ｎを開放状態にさせる。手動で伸縮手段４１を動作させる操作部ｕの操作レバーｕ３の操作がない限り、方向制御弁２５１は中立のままである。したがって、流体圧発生源２４で発生した流体圧は、第１シリンダ４１５に伝送されずにオイルタンク３１に戻される。
【0130】
（２）この時、蓄圧器ｒによって、第１電磁チェック弁ｍとロッド側室内４１５ｂは高圧を保っている。さらに、ボトム側室内４１５ａは方向制御弁２５１を介して、オイルタンク３１と挿通状態を取り、ボトム側室内４１５ａ及びボトム側室内４１５ａに接続した回路は低圧状態となる。流体圧発生源２４から送られる流体は、方向制御弁２５１のアンロード回路ｈを介してオイルタンク３１に戻される。このため、ボトム側室内４１５ａの流体は、オイルタンク３１との間で容易に流出入でき、方向制御弁２５１の動作によらない第１シリンダ４１５の伸縮を可能にできる。
【0131】
（３）上記（２）の状態によって、第１シリンダ４１５のピストンは、蓄圧器ｒの圧力によって、ボトム側室内４１５ａに移動させようとする。すなわち、第１シリンダ４１５は短縮方向に付勢された状態となる。結果、伸縮手段４１の他端側に位置した作業部５１は上方に付勢された状態になる。
【0132】
（４）実際の作業に即して述べると、第２のフローティング状態の作業部５１は、上方に付勢された状態であるので、作業面である地面との接地圧力が低減された状態になる。このため、作業面が有する起伏に作業部５１が位置しても、この起伏に沿って上下動することが容易にできる。
作業部５１が地面に沿って上昇する場合、蓄圧器ｒ内の圧力で第１シリンダを短縮方向に付勢しているため、第１ブーム４１１の他端が上昇する方向に容易に回動し、作業部５１が地面の起伏に沿って上昇する。
作業部５１が地面に沿って上昇する場合、蓄圧器ｒ内の圧力で第１シリンダを短縮方向に付勢しているため、第１ブーム４１１の他端が上昇する方向に容易に回動し、作業部５１が地面の起伏に沿って上昇する。
【0133】
作業部５１が地面に沿って下降する場合、蓄圧器ｒ内の圧力により、第１シリンダ４１５はこの圧力に抗するように、ゆっくりと伸長する。第１ブーム４１１の他端は下降する方向にゆっくりと回動するため、作業部５１が急に陥没するような地面の窪みがあっても、急激に落下することがない。したがって、作業部５１はゆっくりと降下し地面に接地するので、接地時の衝撃を減少させ、結果、地面及び作業機Ａを損傷させることを抑制できる。
また、第２のフローティング状態のときに、操作レバーｕ３の操作信号を制御部ｔに入力させると、上記１－Ｂ．の第２のフローティング状態は一時的に取り消され、操作レバーｕ３を使用した上記１－Ａ．に記載の動作が優先される。操作レバーｕ３の操作が無くなると、フローティングスイッチｕ２の動作信号を制御部ｔで認識したままであるので、再び、上記１－Ｂ．の第２のフローティング状態に復帰する。
また、第２のフローティング状態のときに、操作レバーｕ３の操作信号を制御部ｔに入力させると、上記１－Ｂ．の第２のフローティング状態は一時的に取り消され、操作レバーｕ３を使用した上記１－Ａ．に記載の動作が優先される。操作レバーｕ３の操作が無くなると、フローティングスイッチｕ２の動作信号を制御部ｔで認識したままであるので、再び、上記１－Ｂ．の第２のフローティング状態に復帰する。
【0134】
第５実施例に係る同蓄圧器ｒを有さない作業機Ａの油圧回路図をあらわす図２７乃至図２９に基づき説明する。図２７は、作業部５１が操作部ｕの操作による上昇状態をあらわす。図２８は、作業部５１が操作部ｕの操作による下降状態をあらわす。図２９は作業部５１がフローティング状態をあらわす。この時のフローティング状態は第１のフローティング状態である。
第５実施例の機械構造は、第２実施例の図１３乃至図１７に図示する機械構造と共通である。第５実施例は、図２７乃至図２９に油圧回路図を記載するように、図２３に図示する油圧回路図からからなる第３実施例に流体を流す内容からなる。蓄圧器ｒは有さない。
図２７乃至図２９図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。
第５実施例では、蓄圧器ｒを有し、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎはともに開放させて、作業部５１への付勢なしの第１フローティング状態にする。
第５実施例の機械構造は、第２実施例の図１３乃至図１７に図示する機械構造と共通である。第５実施例は、図２７乃至図２９に油圧回路図を記載するように、図２３に図示する油圧回路図からからなる第３実施例に流体を流す内容からなる。蓄圧器ｒは有さない。
図２７乃至図２９図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。
第５実施例では、蓄圧器ｒを有し、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎはともに開放させて、作業部５１への付勢なしの第１フローティング状態にする。
【0135】
２－Ａ．操作部によって、伸縮手段４１を昇降させる場合について説明する。
（１）操作部ｕの操作レバーｕ３を操作することによって、受信部ｏを介して操作信号を受けた制御部ｔは、方向制御弁２５１を動作させる信号を出力して方向制御弁２５１を動作させ、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
（２）同時に制御部ｔは、動作信号を出力して第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎのそれぞれを開放状態に作動させて、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、方向制御弁２５１を介して、第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
（１）操作部ｕの操作レバーｕ３を操作することによって、受信部ｏを介して操作信号を受けた制御部ｔは、方向制御弁２５１を動作させる信号を出力して方向制御弁２５１を動作させ、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
（２）同時に制御部ｔは、動作信号を出力して第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎのそれぞれを開放状態に作動させて、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、方向制御弁２５１を介して、第１シリンダ４１５側に流出入可能にする。
【0136】
図２７では、第１シリンダ４１５が短縮する方向（作業部５１が上昇する方向）に操作レバーｕ３を操作したときの油圧回路の状態を示す。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２→第１電磁チェック弁ｍ→ロッド側室内４１５ｂに圧送される。さらに、流体は、ボトム側室内４１５ａ→第２電磁チェック弁ｎ→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→スローリターンチェック弁ｐのチェック弁ｐ２→第１電磁チェック弁ｍ→ロッド側室内４１５ｂに圧送される。さらに、流体は、ボトム側室内４１５ａ→第２電磁チェック弁ｎ→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
【0137】
図２８では、第１シリンダ４１５が伸長する方向（作業部５１が下降する方向）に操作レバーｕ３を操作したときの油圧回路の状態を示す。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→第２電磁チェック弁ｎ→ボトム側室内４１５ａに送られる。
さらに、流体は、ロッド側室内４１５ｂ→第１電磁チェック弁ｍ→スローリターンチェック弁ｐの絞り弁ｐ１→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
流体は、流体圧発生源２４→チェック弁２５１ａ→方向制御弁２５１→第２電磁チェック弁ｎ→ボトム側室内４１５ａに送られる。
さらに、流体は、ロッド側室内４１５ｂ→第１電磁チェック弁ｍ→スローリターンチェック弁ｐの絞り弁ｐ１→方向制御弁２５１→オイルタンク３１に回収される。
【0138】
上記図２７、図２８図示するいずれの場合も、操作レバーｕ３の操作を停止すれば、方向制御弁２５１を中立位置にして、流体圧発生源２４で発生させた流体圧を、アンロード回路ｈを経由させて、オイルタンク３１に返送する。同時に、第１電磁チェック弁ｍ、第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ阻止状態にして、第１シリンダ４１５の伸縮長を安定的に維持する。
【0139】
２－Ｂ．操作部によって、フローティング状態を取った場合について、作業部５１がフローティング状態をとる図２９に基づいて、説明する。
（１）操作部に設けたフローティングスイッチｕ２を操作すると、操作部ｕから送信された信号を受信部ｏを介して入力した制御部ｔは第１のフローティング状態をとるものと判断する。第１のフローティング状態のとき、制御部ｔは、信号を出力して第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ開放状態にさせる。
手動で伸縮手段を動作させる操作部の操作レバーｕ３の操作がない限り、方向制御弁２５１は中立のままとなる。
（１）操作部に設けたフローティングスイッチｕ２を操作すると、操作部ｕから送信された信号を受信部ｏを介して入力した制御部ｔは第１のフローティング状態をとるものと判断する。第１のフローティング状態のとき、制御部ｔは、信号を出力して第１電磁チェック弁ｍ及び第２電磁チェック弁ｎをそれぞれ開放状態にさせる。
手動で伸縮手段を動作させる操作部の操作レバーｕ３の操作がない限り、方向制御弁２５１は中立のままとなる。
【0140】
（２）この時、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａ及びロッド側室内４１５ｂは、方向制御弁２５１を介して、オイルタンク３１と挿通状態を取る。第１シリンダ４１５はオイルタンク３１と常時連絡状態である。
（３）また、第１シリンダ４１５に接続される回路は低圧状態となる。流体圧発生源２４から送られる流体は、方向制御弁２５１のアンロード回路ｈを介してオイルタンク３１に戻されるので、第１シリンダ４１５へ向かうことはない。
（３）また、第１シリンダ４１５に接続される回路は低圧状態となる。流体圧発生源２４から送られる流体は、方向制御弁２５１のアンロード回路ｈを介してオイルタンク３１に戻されるので、第１シリンダ４１５へ向かうことはない。
【0141】
（４）上記図２９に図示する状態によって、作業部５１及び伸縮手段４１が上下動することで、第１シリンダ４１５は自由に伸縮ができる。いわば、作業部５１及び伸縮手段４１は、第１シリンダ４１５が無い状態と同等と言える。
【0142】
（５）実際の作業に即して述べると、フローティング状態の作業部５１は、自由に上下動ができる状態であるので、作業面である地面が有する起伏に作業部５１が位置しても、この起伏に沿って上下動することが容易にできる。
蓄圧器ｒが無いことで、上方への付勢力は省略されるが、その分、蓄圧器ｒに係る構成部材が簡素化できる。このため、より安価に作業機Ａを需要者に提供することができる。
蓄圧器ｒが無いことで、上方への付勢力は省略されるが、その分、蓄圧器ｒに係る構成部材が簡素化できる。このため、より安価に作業機Ａを需要者に提供することができる。
【0143】
（６）さらに、方向制御弁２５１から第１電磁チェック弁ｍへ向かう途中の回路内には、スローリターンチェック弁ｐが配置されている。スローリターンチェック弁ｐは、流量を縮小させる絞り弁ｐ１と、ロッド側室内４１５ｂから方向制御弁２５１に向かう流体の流れを規制することができるチェック弁ｐ２と、で構成する。
このチェック弁ｐ２により、第１シリンダ４１５のロッドが短縮方向に移動するとき、方向制御弁２５１側の流体はチェック弁ｐ２を介して、流量の規制なくロッド側室内４１５ｂに流れ込むことが可能である。対して、第１シリンダ４１５のロッドが伸長方向に移動するとき、ロッド側室内４１５ｂの流体はチェック弁ｐ２を通らずに絞り弁ｐ１を介して、方向制御弁２５１側に移動する。
このチェック弁ｐ２により、第１シリンダ４１５のロッドが短縮方向に移動するとき、方向制御弁２５１側の流体はチェック弁ｐ２を介して、流量の規制なくロッド側室内４１５ｂに流れ込むことが可能である。対して、第１シリンダ４１５のロッドが伸長方向に移動するとき、ロッド側室内４１５ｂの流体はチェック弁ｐ２を通らずに絞り弁ｐ１を介して、方向制御弁２５１側に移動する。
【0144】
このように構成したので、作業部５１が下降する場合は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１が絞り弁ｐ１によってゆっくりと回動し、作業部５１が上昇する場合は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１は、規制なく即座に回動することが可能である。すなわち、作業部５１が上昇側に移動するときは、起伏に即座に反応するとともに、起伏に沿って上昇する。また、作業部５１が下降側に移動するときは、ゆっくりと下降するので、下降して着地したときの衝撃が地面及び作業機Ａに伝わりづらくなり、地面及び作業機Ａを保護できる。
【0145】
上記した各実施例では、圧力スイッチ作動スイッチｕ１とフローティングスイッチｕ２は、それぞれ別の操作部材として操作部ｕに設けるものとして示した。圧力スイッチ作動スイッチｕ１とフローティングスイッチｕ２は、共通の１つの操作部材とし、機能を兼用させることが可能である。この場合、作業者が操作部ｕを操作する部分が減るので、迷うことなく容易に操作できる。
また、第１のフローティング状態と、第２のフローティング状態はフローティングスイッチｕ２の操作によって、単なる作動状態の切り替えのみならず、それぞれの状態を切り替えることが可能な構成でもよい。
また、第１のフローティング状態と、第２のフローティング状態はフローティングスイッチｕ２の操作によって、単なる作動状態の切り替えのみならず、それぞれの状態を切り替えることが可能な構成でもよい。
【符号の説明】
【0146】
１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２１２ 水平回動シリンダ（マストフレーム回動用シリンダ）
２１２ａ ボトム側室内
２１２ｂ ロッド側室内
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
２５ 方向制御弁（バルブユニット）
２５１ 方向制御弁
２５２ 方向制御弁
２５３ 方向制御弁
２５４ 方向制御弁
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１ブーム回動軸
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 前後回動シリンダ（第３シリンダ）
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１１ 回動軸
５１２ 回転軸
Ａ 作業機
Ｂ 走行機体
Ｊ 障害物
ａ バイパス回路
ａ１ 接続点
ｂ ダブルパイロットチェック弁
ｃ 第１パイロットリリーフ弁（第１リリーフ弁）
ｄ 第２パイロットリリーフ弁（第２リリーフ弁）
ｅ スローリターンチェック弁
ｆ 可変絞り式スローリターンチェック弁
ｇ チェック弁
ｈ アンロード回路
ｋ 圧力スイッチ
ｍ 第１電磁チェック弁
ｎ 第２電磁チェック弁
ｐ スローリターンチェック弁
ｒ 蓄圧器（アキュムレータ）
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ１ 圧力スイッチ作動スイッチ
ｕ２ フローティングスイッチ
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２１２ 水平回動シリンダ（マストフレーム回動用シリンダ）
２１２ａ ボトム側室内
２１２ｂ ロッド側室内
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
２５ 方向制御弁（バルブユニット）
２５１ 方向制御弁
２５２ 方向制御弁
２５３ 方向制御弁
２５４ 方向制御弁
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１ブーム回動軸
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 前後回動シリンダ（第３シリンダ）
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１１ 回動軸
５１２ 回転軸
Ａ 作業機
Ｂ 走行機体
Ｊ 障害物
ａ バイパス回路
ａ１ 接続点
ｂ ダブルパイロットチェック弁
ｃ 第１パイロットリリーフ弁（第１リリーフ弁）
ｄ 第２パイロットリリーフ弁（第２リリーフ弁）
ｅ スローリターンチェック弁
ｆ 可変絞り式スローリターンチェック弁
ｇ チェック弁
ｈ アンロード回路
ｋ 圧力スイッチ
ｍ 第１電磁チェック弁
ｎ 第２電磁チェック弁
ｐ スローリターンチェック弁
ｒ 蓄圧器（アキュムレータ）
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ１ 圧力スイッチ作動スイッチ
ｕ２ フローティングスイッチ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】