特許 7307699 物体検出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-04

(45)【発行日】2023-07-12

(54)【発明の名称】物体検出装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230705BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20230705BHJP

   G01C 3/06 20060101ALI20230705BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 E

G06T7/00 650B

G01C3/06 110V

G01C3/06 120S

G01C3/06 130

G01C3/06 140

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020064073

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021163203

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-06-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100139480

【弁理士】

【氏名又は名称】日野 京子

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100175134

【弁理士】

【氏名又は名称】北 裕介

(72)【発明者】

【氏名】石神 裕丈

(72)【発明者】

【氏名】桑原 正樹

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１５／０４５５０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０６８６８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２１１９５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０８７３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０７９５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０６７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２１７４２８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－００１７２４１（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０３３３１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ３／００ － ３／３２

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４ － ２１／３８

Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００ － ２０／９０

Ｇ０６Ｖ ３０／４１８

Ｇ０６Ｖ ４０／１６

Ｇ０６Ｖ ４０／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

視差を含む第１画像及び第２画像を撮影する第１カメラ（１１）及び第２カメラ（１２）が搭載された移動体（５０）に適用され、前記第１画像及び前記第２画像に基づいて、前記移動体の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置（２０）であって、
前記第１画像上の前記物体の位置と前記第２画像上の前記物体の位置とから求められる視差に基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を複眼距離として算出する複眼距離算出部と、
前記第１画像及び前記第２画像の一方を用い、当該一方の画像上の前記物体の大きさに基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を単眼距離として算出する単眼距離算出部と、
前記複眼距離及び前記単眼距離の少なくとも一方が所定の距離閾値よりも大きいことを判定する距離判定部と、
前記距離判定部により前記距離閾値よりも大きいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記単眼距離に基づいて前記移動体の移動様態を制御する移動制御量を算出し、前記距離判定部により前記距離閾値よりも小さいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記複眼距離に基づいて前記移動制御量を算出する制御量算出部と、を備え、
前記第１カメラ及び前記第２カメラは、所定方向に並んで配置されており、
前記物体について、前記所定方向における寸法を示す寸法情報を取得する寸法取得部を備え、
前記距離判定部は、前記寸法情報が示す前記物体の寸法が大きいほど前記距離閾値を小さく設定する物体検出装置。

【請求項2】

前記距離判定部は、前記移動体と前記物体との間の距離の増加又は減少を判定し、
前記移動体と前記物体との間の距離が増加している場合に用いられる前記距離閾値である増加閾値と、
前記移動体と前記物体との間の距離が減少している場合に用いられる前記距離閾値である減少閾値とを有し、
前記増加閾値は、前記減少閾値よりも大きい値に設定されている請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項3】

視差を含む第１画像及び第２画像を撮影する第１カメラ（１１）及び第２カメラ（１２）が搭載された移動体（５０）に適用され、前記第１画像及び前記第２画像に基づいて、前記移動体の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置（２０）であって、
前記第１画像上の前記物体の位置と前記第２画像上の前記物体の位置とから求められる視差に基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を複眼距離として算出する複眼距離算出部と、
前記第１画像及び前記第２画像の一方を用い、当該一方の画像上の前記物体の大きさに基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を単眼距離として算出する単眼距離算出部と、
前記複眼距離及び前記単眼距離の少なくとも一方が所定の距離閾値よりも大きいことを判定する距離判定部と、
前記距離判定部により前記距離閾値よりも大きいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記単眼距離に基づいて前記移動体の移動様態を制御する移動制御量を算出し、前記距離判定部により前記距離閾値よりも小さいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記複眼距離に基づいて前記移動制御量を算出する制御量算出部と、を備え、
前記距離判定部は、前記移動体と前記物体との間の距離の増加又は減少を判定し、
前記移動体と前記物体との間の距離が増加している場合に用いられる前記距離閾値である増加閾値と、
前記移動体と前記物体との間の距離が減少している場合に用いられる前記距離閾値である減少閾値とを有し、
前記増加閾値は、前記減少閾値よりも大きい値に設定されている物体検出装置。

【請求項4】

前記第１カメラ及び前記第２カメラの間の距離である基準長を変更可能に構成されており、
前記基準長を示す基準長情報を取得する基準長取得部を備え、
前記距離判定部は、前記基準長情報が示す前記基準長が長いほど前記距離閾値を大きく設定する請求項１から３までのいずれか一項に記載の物体検出装置。

【請求項5】

視差を含む第１画像及び第２画像を撮影する第１カメラ（１１）及び第２カメラ（１２）が搭載された移動体（５０）に適用され、前記第１画像及び前記第２画像に基づいて、前記移動体の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置（２０）であって、
前記第１画像上の前記物体の位置と前記第２画像上の前記物体の位置とから求められる視差に基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を複眼距離として算出する複眼距離算出部と、
前記第１画像及び前記第２画像の一方を用い、当該一方の画像上の前記物体の大きさに基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を単眼距離として算出する単眼距離算出部と、
前記複眼距離及び前記単眼距離の少なくとも一方が所定の距離閾値よりも大きいことを判定する距離判定部と、
前記距離判定部により前記距離閾値よりも大きいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記単眼距離に基づいて前記移動体の移動様態を制御する移動制御量を算出し、前記距離判定部により前記距離閾値よりも小さいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記複眼距離に基づいて前記移動制御量を算出する制御量算出部と、を備え、
前記第１カメラ及び前記第２カメラの間の距離である基準長を変更可能に構成されており、
前記基準長を示す基準長情報を取得する基準長取得部を備え、
前記距離判定部は、前記基準長情報が示す前記基準長が長いほど前記距離閾値を大きく設定する物体検出装置。

【請求項6】

前記第１カメラ及び前記第２カメラは、所定方向に並んで配置されており、
前記単眼距離算出部は、
前記物体が、前記所定方向における前記第１カメラと前記第２カメラとの間の中心に対して、前記第１カメラ側に存在しているか又は前記第２カメラ側に存在しているかを判定し、
前記物体が前記第１カメラ側に存在していると判定した場合に、前記第１画像を用いて前記単眼距離を算出し、
前記物体が前記第２カメラ側に存在していると判定した場合に、前記第２画像を用いて前記単眼距離を算出する請求項１から５までのいずれか一項に記載の物体検出装置。

【請求項7】

前記移動制御量は、前記物体に対する前記移動体の相対速度である請求項１から６までのいずれか一項に記載の物体検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両などの移動体における物体検出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、カメラを車両に搭載し、カメラから入力された撮影画像に基づいて車両周囲に存在する物体を検出する装置が知られている（例えば、特許文献１）。この装置では、カメラから入力された画像から物体の画像領域を特定し、この画像領域の大きさに基づいて車両の走行制御量を算出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－３３３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

走行制御量には車両の目標車速が含まれ、目標車速の算出では、車両と物体との間の距離が算出される。つまり、画像上の物体の大きさに基づいて移動体と物体との間の距離が算出される。ここで画像上の物体の大きさは、その物体に相当する画素の数である画素数を用いて表される。この場合、画像上の物体の大きさには、最大で１画素分の大きさに依存する誤差が生じ、この大きさに基づいて算出される移動体と物体との間の距離にも誤差が生じるといった不具合が懸念される。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像に基づいて、移動体の移動制御量を精度良く算出できる物体検出装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための手段は、視差を含む第１画像及び第２画像を撮影する第１カメラ及び第２カメラが搭載された移動体に適用され、前記第１画像及び前記第２画像に基づいて、前記移動体の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、前記第１画像上の前記物体の位置と前記第２画像上の前記物体の位置とから求められる視差に基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を複眼距離として算出する複眼距離算出部と、前記第１画像及び前記第２画像の一方を用い、当該一方の画像上の前記物体の大きさに基づいて、前記移動体と前記物体との間の距離を単眼距離として算出する単眼距離算出部と、前記複眼距離及び前記単眼距離の少なくとも一方が所定の距離閾値よりも大きいことを判定する距離判定部と、前記距離判定部により前記距離閾値よりも大きいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記単眼距離に基づいて前記移動体の移動様態を制御する移動制御量を算出し、前記距離判定部により前記距離閾値よりも小さいと判定された場合に、前記複眼距離及び前記単眼距離のうち、前記複眼距離に基づいて前記移動制御量を算出する制御量算出部と、を備える。

【0007】

第１カメラ及び第２カメラにより撮影された第１画像及び第２画像の一方を用い、当該一方の画像上の物体の大きさに基づいて移動体と物体との間の距離を単眼距離として算出する場合、単眼距離には、最大で１画素相当分の長さに依存する誤差が生じ、その誤差の大きさは概ね移動物と物体との間の距離に比例したものとなる。また、第１画像上の物体の位置と第２画像上の物体の位置との視差に基づいて、移動体と物体との間の距離を複眼距離として算出する場合、複眼距離は、第１画像及び第２画像における視差から、三角測量の原理によって算出される。この場合、複眼距離と視差とは互いに反比例の関係にあり、複眼距離が長くなるほど視差が小さくなる。また、視差が小さいほど複眼距離の算出精度が低下する。そのため、複眼距離に含まれる誤差は、視差が小さくなるに従って急激に大きくなる。したがって、物体が移動体の遠方に存在していると、単眼距離の誤差は複眼距離の誤差よりも小さくなり、物体が移動体の近方に存在していると、単眼距離の誤差は複眼距離の誤差よりも大きくなる。

【0008】

そこで、上記構成では、複眼距離及び単眼距離の少なくとも一方が距離閾値よりも大きいことを判定し、大きいと判定された場合に単眼距離に基づいて移動体の移動制御量を算出し、小さいと判定された場合に複眼距離に基づいて移動体の移動制御量を算出するようにした。複眼距離及び単眼距離のうち、誤差の小さい距離に基づいて移動物の移動制御量を算出することで、移動物の移動制御量を精度良く算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物体検知システムの全体構成図。

【図2】三角測量の原理を説明する図。

【図3】幅拡大率を説明する図。

【図4】第１実施形態に係る切替処理の手順を示すフローチャート。

【図5】複眼距離及び単眼距離の推移を示すグラフ。

【図6】第１実施形態に係る複眼距離と複眼誤差との関係、及び単眼距離と単眼誤差との関係を示すグラフ。

【図7】相対速度の推移を示すグラフ。

【図8】第２実施形態に係る切替処理の手順を示すフローチャート。

【図9】第３実施形態に係る切替処理の手順を示すフローチャート。

【図10】第３実施形態に係る複眼距離と複眼誤差との関係、及び単眼距離と単眼誤差との関係を示すグラフ。

【図11】車幅と距離閾値との関係を示すグラフ。

【図12】第４実施形態に係る切替処理の手順を示すフローチャート。

【図13】第４実施形態に係る複眼距離と複眼誤差との関係、及び単眼距離と単眼誤差との関係を示すグラフ。

【図14】基準長と距離閾値との関係を示すグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、車両に搭載された物体検知システムを具体化している。当該システムは、例えば、車両に搭載される車両システムの一例であり、車両の周囲に存在する物体（例えば、他車両）を検知する。

【0011】

まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。移動体としての車両５０は、ステレオカメラ１０と、物体検出装置としてのＥＣＵ２０と、ＥＣＵ２０の制御対象としての被制御装置３０とを備えている。

【0012】

ステレオカメラ１０は、車両５０の前方を撮影できるよう光軸を車両５０の前方に向けた状態で車両５０の前部に設置されている。ステレオカメラ１０は、右カメラ１１及び左カメラ１２を備えている。右カメラ１１及び左カメラ１２は、重力方向において同じ高さに配置されるとともに左右（水平）方向に離れた位置に配置されている。なお、本実施形態において、左右方向が「所定方向」に相当し、右カメラ１１及び左カメラ１２がそれぞれ「第１カメラ及び第２カメラ」に相当する。

【0013】

右カメラ１１及び左カメラ１２は、車両５０の前方に位置する同一の他車両を異なる方向から撮影する。右カメラ１１及び左カメラ１２は、所定周期で同時に撮影を行い、右カメラ１１で撮影された右画像及び左カメラ１２で撮影された左画像は、それぞれＥＣＵ２０に出力される。右カメラ１１及び左カメラ１２は、例えば、それぞれがＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサで構成されている。なお、本実施形態において、右画像及び左画像がそれぞれ「第１画像及び第２画像」に相当する。

【0014】

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵや各種メモリ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０は、ステレオカメラ１０の右カメラ１１及び左カメラ１２によってそれぞれ出力された右画像及び左画像に基づいて、車両前方に位置する他車両を検出し、その他車両までの距離を算出する。

【0015】

他車両までの距離の算出には、周知のステレオマッチング処理を用いた手法が適用される。簡単に説明すると、ＥＣＵ２０は、同時に撮影された右画像及び左画像を取得し、これらの画像に共通に存在する他車両の位置の視差ＤＰ（画像上のずれ量）に基づき、三角測量の原理を用いて他車両までの距離を算出する。以下、視差ＤＰに基づいて算出された他車両までの距離を、複眼距離ＬＰという。

【0016】

また、他車両までの距離は、以下の手法でも算出することができる。具体的には、ＥＣＵ２０は、右画像及び左画像のうち、一方の右画像上の他車両の左右方向における大きさである画像幅ＷＧを取得し、この画像幅ＷＧと他車両の左右方向における寸法である車幅ＷＲとの比に基づいて、他車両までの距離を算出する。以下、画像上の他車両の画像幅ＷＧに基づいて算出された他車両までの距離を、単眼距離ＬＳという。なお、単眼距離ＬＳの算出に用いられる画像は、左画像でもよい。

【0017】

また、ＥＣＵ２０は、算出された複眼距離ＬＰ又は単眼距離ＬＳに基づいて、車両５０に対する他車両の相対速度ＶＲを算出し、その他車両に対するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）などの追従制御処理を実施する。具体的には、被制御装置３０であるアクセル装置３１及びブレーキ装置３２を、それぞれ所定の作動タイミングで作動させる。アクセル装置３１は、ドライバのアクセル操作又はＥＣＵ２０からの制御指令により、車両５０に駆動力を付与する。また、ブレーキ装置３２は、車両５０の制動力を変化させるブレーキ機構と、このブレーキ機構の動作を制御するブレーキＥＣＵとを備えている。ブレーキＥＣＵは、ＥＣＵ２０と通信可能に接続されており、ＥＣＵ２０からの制御指令により、ブレーキ機構を制御する。

【0018】

ところで、単眼距離ＬＳの算出に用いられる画像幅ＷＧは、その他車両に相当する画素の数である画素数を用いて表される。この場合、単眼距離ＬＳには、最大で１画素相当分の長さに依存する誤差が生じ、その誤差の大きさは概ね車両５０と他車両との間の距離に比例したものとなる。具体的には、単眼距離ＬＳは、右カメラ１１及び左カメラ１２の焦点距離ＬＦと、車幅ＷＲと、画像幅ＷＧとを用いて、以下の（式１）のように表される。

【0019】

ＬＳ＝ＷＲ×ＬＦ／ＷＧ・・・（式１）
ここで、他車両の車幅ＷＲは、周知のパターンマッチングにより右画像又は左画像上の物体の種別を判定した場合に、その種別に応じて定められた一定値に設定される。

【0020】

また、複眼距離ＬＰの算出では、右画像及び左画像における視差ＤＰから、三角測量の原理によって複眼距離ＬＰを算出する。図２を用いて、三角測量の原理について説明する。図２の上側には、右カメラ１１、左カメラ１２及び他車両を重力方向上側から見た様子が示されており、図２の下側には、右カメラ１１及び左カメラ１２で撮影された右画像及び左画像がそれぞれ示されている。図２に示すように、複眼距離ＬＰは、右カメラ１１及び左カメラ１２の間の左右方向における距離である基準長ＬＣと、右カメラ１１及び左カメラ１２の焦点距離ＬＦと、右画像及び左画像における視差ＤＰとを用いて、以下の（式２）のように表される。

【0021】

ＬＰ＝ＬＣ×ＬＦ／ＤＰ・・・（式２）
（式２）によれば、複眼距離ＬＰと視差ＤＰとは互いに反比例の関係にあり、複眼距離ＬＰが長くなるほど視差ＤＰが小さくなる。また、視差ＤＰが小さいほど複眼距離ＬＰの算出精度が低下する。そのため、複眼距離ＬＰに含まれる誤差は、視差ＤＰが小さくなるに従って急激に大きくなる。したがって、他車両が車両５０の遠方に存在していると、単眼距離ＬＳの誤差は複眼距離ＬＰの誤差よりも小さくなり、他車両が車両５０の近方に存在していると、単眼距離ＬＳの誤差は複眼距離ＬＰの誤差よりも大きくなる。

【0022】

そこで、本実施形態では、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいことを判定し、大きいと判定された場合に単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出し、小さいと判定された場合に複眼距離ＬＰに基づいて相対速度ＶＲを算出するようにした。つまり、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいか否かにより、相対速度ＶＲの算出に用いる距離を切り替える切替処理を実施するようにした。なお、本実施形態において、相対速度ＶＲが「移動体の移動様態を制御する移動制御量」に相当する。

【0023】

本実施形態におけるＥＣＵ２０の具体的な構成について、図１を用いて説明する。図１に示すように、ＥＣＵ２０は、画像取得部２１、領域特定部２２、単眼距離算出部２３、複眼距離算出部２４、幅拡大率算出部２５、距離判定部２６及び相対速度算出部２７として機能する。

【0024】

画像取得部２１は、右カメラ１１及び左カメラ１２により撮影された右画像及び左画像をそれぞれ取得する。右画像及び左画像は同時に撮影された画像であり、画像取得部２１は、これらの対の画像を所定周期で取得する。領域特定部２２は、画像取得部２１により取得された右画像及び左画像に共通の他車両が存在する場合に、右画像及び左画像の一方を用い、当該一方の画像上で当該他車両が存在する領域である画像領域ＸＡを特定する。領域特定部２２により特定された画像領域ＸＡの左右方向における大きさ（画素数）が画像幅ＷＧである。

【0025】

単眼距離算出部２３は、領域特定部２２により特定された画像幅ＷＧを用いて単眼距離ＬＳを算出し、複眼距離算出部２４は、画像取得部２１により取得された右画像及び左画像を用いて複眼距離ＬＰを算出する。幅拡大率算出部２５は、領域特定部２２により特定された画像幅ＷＧと基準幅ＷＫとの比である幅拡大率ＲＷを算出する。ここで基準幅ＷＫは、例えば所定の基準タイミングに取得された右画像又は左画像上の画像幅である。ＥＣＵ２０内のメモリには、右画像用の基準幅ＷＫと左画像用の基準幅ＷＫとがそれぞれ記憶されており、領域特定部２２において右画像の画像領域ＸＡが特定された場合には、右画像用の基準幅ＷＫを用いて幅拡大率ＲＷを算出する。また、領域特定部２２において左画像の画像領域ＸＡが特定された場合には、左画像用の基準幅ＷＫを用いて幅拡大率ＲＷを算出する。

【0026】

図３を用いて、幅拡大率ＲＷについて説明する。例えば、基準タイミングから現在までの期間ＴＡにおいて、他車両が車両５０よりも速く、車両５０に対する他車両の相対速度ＶＲが正である場合、図３（Ａ）に示すように、特定された画像領域ＸＡの画像幅ＷＧが図２（Ｂ）に示す基準幅ＷＫよりも小さくなる。この場合、幅拡大率ＲＷが「１」よりも大きくなる。また、基準タイミングから現在までの期間ＴＡにおいて、他車両が車両５０よりも遅く、車両５０に対する他車両の相対速度ＶＲが負である場合、図３（Ｃ）に示すように、取得された画像幅ＷＧが基準幅ＷＫよりも大きくなる。この場合、幅拡大率ＲＷが「１」よりも小さくなる。

【0027】

距離判定部２６は、単眼距離算出部２３により算出された単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいことを判定する。ここで距離閾値Ｌｔｈは、複眼距離ＬＰの誤差と単眼距離ＬＳの誤差とが略等しくなる距離であり、車幅ＷＲ及びステレオカメラ１０の基準長ＬＣにより定まる値である。複眼距離ＬＰの誤差は、車両５０と他車両との間の距離が増加するほど大きくなる。一方、単眼距離ＬＳの誤差は、車両５０と他車両との間の距離によらず略一定となる。そのため、距離判定部２６により単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいと判定された場合、複眼距離ＬＰの誤差は単眼距離ＬＳの誤差よりも大きくなる。また、距離判定部２６により単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも小さいと判定された場合、複眼距離ＬＰの誤差は単眼距離ＬＳの誤差よりも小さくなる。

【0028】

相対速度算出部２７は、複眼距離ＬＰ又は単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出する。相対速度ＶＲは、基準タイミングにおける車両５０と他車両との間の距離である基準距離ＬＫ、基準タイミングから現在までの期間ＴＡ及び幅拡大率ＲＷを用いて、以下の（式３）のように表される。

【0029】

ＶＲ＝ＬＫ×（１－ＲＷ）／（ＴＡ×ＲＷ）・・・（式３）
そして、相対速度算出部２７は、相対速度ＶＲの算出に用いる基準距離ＬＫを、複眼距離ＬＰと単眼距離ＬＳとで切り替える。

【0030】

次に、本実施形態における切替処理の手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。本処理は、ＥＣＵ２０が所定間隔で繰り返し実施する。

【0031】

まず、ステップＳ１０では、右カメラ１１により撮影された右画像を取得する。ステップＳ１２では、左カメラ１２により撮影された左画像を取得する。ステップＳ１０及びステップＳ１２で取得される右画像及び左画像は、右カメラ１１及び左カメラ１２により同時に撮影された画像である。

【0032】

ステップＳ１４では、ステップＳ１０及びステップＳ１２で取得された右画像及び左画像に、同一の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ１４で否定判定すると、補正処理を終了する。一方、ステップＳ１４で肯定判定すると、ステップＳ１６において、画像領域ＸＡを特定する。

【0033】

ステップＳ１６では、ステップＳ１０及びステップＳ１２で取得された右画像及び左画像のうち、画像領域ＸＡを特定するのに用いる一方の画像を選択する。具体的には、他車両が、左右方向における右カメラ１１と左カメラ１２との間の中心に対して、右カメラ１１側に存在しているか又は左カメラ１２側に存在しているかを判定する。つまり、右カメラ１１と左カメラ１２とを結ぶ線分の垂直二等分線よりも右カメラ１１側に存在しているか、又は左カメラ１２側に存在しているかを判定する。他車両が右カメラ１１及び左カメラ１２のどちら側に存在しているかは、例えば左右方向における右画像及び左画像上の他車両の位置により判定することができる。

【0034】

ステップＳ１６では、他車両が右カメラ１１側に存在していると判定した場合、右画像の画像領域ＸＡを特定する。また、他車両が左カメラ１２側に存在していると判定した場合、左画像の画像領域ＸＡを特定する。

【0035】

ステップＳ１８では、ステップＳ１６で特定された画像領域ＸＡの画像幅ＷＧに基づいて、単眼距離ＬＳを算出する。そのため、ステップＳ１６では、他車両が右カメラ１１及び左カメラ１２のどちら側に存在しているかの判定結果に基づいて、右画像及び左画像のうち、単眼距離ＬＳの算出に用いる画像を切り替える。続くステップＳ２０では、ステップＳ１８で算出された単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいか否かを判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ１８の処理が「単眼距離算出部」に相当し、ステップＳ２０の処理が「距離判定部」に相当する。

【0036】

単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいと判定した場合、ステップＳ２０で肯定判定する。この場合、ステップＳ２２において、幅拡大率ＲＷを算出する。続くステップＳ２４において、ステップＳ１８で算出された単眼距離ＬＳ、及びステップＳ２２で算出された幅拡大率ＲＷに基づいて相対速度ＶＲを算出する。つまり、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいと判定した場合、複眼距離ＬＰ及び単眼距離ＬＳのうち、単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出する。

【0037】

ステップＳ２２では、前回の切替処理で特定された画像幅ＷＧを基準幅ＷＫとして用いる。つまり、本実施形態では、基準タイミングは、前回の切替処理が行われたタイミングである。（式３）によれば、ステップＳ２４では、前回の切替処理で算出された単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出する。切替処理が所定間隔で繰り返し実施されている場合、前回の切替処理で算出された単眼距離ＬＳと今回の切替処理で算出された単眼距離ＬＳとは略同一である。そのため、ステップＳ２４では、今回の切替処理で算出された単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出する。ステップＳ２８，Ｓ３０についても同様である。

【0038】

単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも小さいと判定した場合、ステップＳ２０で否定判定する。この場合、ステップＳ２６において、ステップＳ１０及びステップＳ１２で取得された右画像及び左画像を用いて複眼距離ＬＰを算出する。続くステップＳ２２において、幅拡大率ＲＷを算出する。なお、本実施形態において、ステップＳ２６の処理が「複眼距離算出部」に相当する。

【0039】

ステップＳ３０では、ステップＳ２６で算出された複眼距離ＬＰ、及びステップＳ２８で算出された幅拡大率ＲＷに基づいて相対速度ＶＲを算出する。つまり、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも小さいと判定した場合、複眼距離ＬＰ及び単眼距離ＬＳのうち、複眼距離ＬＰに基づいて相対速度ＶＲを算出する。なお、本実施形態において、ステップＳ２４，Ｓ３０の処理が「制御量算出部」に相当する。

【0040】

続いて、図５～図７に、切替処理の一例を示す。図５は、車両５０が一定速度で他車両から遠ざかる場合における複眼距離ＬＰ及び単眼距離ＬＳの推移を示している。図５に示すように、他車両が車両５０の近方に存在している場合、他車両までの実距離ＬＴ（破線）と複眼距離ＬＰ（実線）との差である複眼誤差ΔＬＰが小さく、車両５０が他車両から遠ざかるに従ってその誤差が小さくなる。なお、ステレオカメラ１０では、ステレオカメラ１０の仕様によって複眼距離ＬＰが実距離ＬＴに対して大きい側にずれるものと、小さい側にずれるものとが存在し、図４にはその両方の推移が示されている。以下では、実距離ＬＴに対して大きい側にずれる複眼距離ＬＰの複眼誤差ΔＬＰを複眼上側誤差ΔＬＰＵといい、実距離ＬＴに対して小さい側にずれる複眼距離ＬＰの複眼誤差ΔＬＰを複眼下側誤差ΔＬＰＤという。

【0041】

また、単眼距離ＬＳ（一点鎖線）は、右画像又は左画像上の他車両の画像幅ＷＧに基づいて算出される。画像幅ＷＧは、その他車両に相当する画素の数である画素数を用いて表され、画素単位で増減する。具体的には、単眼距離ＬＳが増加する場合には、車両５０と他車両との間の距離によらず１画素ずつ減少し、単眼距離ＬＳが減少する場合には、車両５０と他車両との間の距離によらず１画素ずつ増加する。そのため、単眼距離ＬＳでは、画素数の増減に伴う変動が生じ、極大値と極小値とが繰り返し生じる。以下では、変動する単眼距離ＬＳのうち、その極大値を繋いだものと実距離ＬＴとの差を単眼上側誤差ΔＬＳＵといい、極小値をつないだものと実距離ＬＴとの差を単眼下側誤差ΔＬＳＤといい、単眼上側誤差ΔＬＳＵと単眼下側誤差ΔＬＳＤとをあわせたものを単眼誤差ΔＬＳという。

【0042】

図６は、図５に対応する複眼距離ＬＰと複眼誤差ΔＬＰとの関係、及び単眼距離ＬＳと単眼誤差ΔＬＳとの関係を示している。図６に示すように、他車両が車両５０の近方に存在している場合、複眼誤差ΔＬＰは単眼誤差ΔＬＳの誤差よりも小さくなる。一方、他車両が車両５０の遠方に存在している場合、複眼誤差ΔＬＰは単眼誤差ΔＬＳの誤差よりも大きくなる。

【0043】

そこで、本実施形態では、複眼誤差ΔＬＰと単眼誤差ΔＬＳとが等しくなる距離を、距離閾値Ｌｔｈとして設定する。具体的には、複眼距離ＬＰが実距離ＬＴに対して大きい側にずれるステレオカメラ１０では、複眼上側誤差ΔＬＰＵと単眼上側誤差ΔＬＳＵとが等しくなる距離を、距離閾値Ｌｔｈとして設定する。また、複眼距離ＬＰが実距離ＬＴに対して小さい側にずれるステレオカメラ１０では、複眼下側誤差ΔＬＰＤと単眼下側誤差ΔＬＳＤとが等しくなる距離を、距離閾値Ｌｔｈとして設定する。そして、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいと判定された場合に、単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出する。また、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも小さいと判定された場合に複眼距離ＬＰに基づいて相対速度ＶＲを算出する。つまり、車両５０と他車両との間の距離により、相対速度ＶＲの算出に用いる距離を複眼距離ＬＰと単眼距離ＬＳとで切り替える。

【0044】

図７は、車両５０が一定速度で他車両から遠ざかる場合における相対速度ＶＲの推移を示している。図７では、一定の目標相対速度Ｖｔｇを設定した場合における実際の相対速度ＶＲと目標相対速度Ｖｔｇとの速度ずれ量が示されている。図７に破線で示すように、車両５０と他車両との間の距離に関わらず基準距離ＬＫとして複眼距離ＬＰが用いられた場合、複眼距離ＬＰの増加による複眼誤差ΔＬＰの増大に起因して、速度ずれ量が増大する。本実施形態では、車両５０と他車両との間の距離により相対速度ＶＲの算出に用いる距離を複眼距離ＬＰと単眼距離ＬＳとで切り替える。そのため、図７に実線で示すように、速度ずれ量の増大を抑制することができる。

【0045】

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

【0046】

・右カメラ１１及び左カメラ１２により撮影された右画像及び左画像の一方を用い、当該一方の画像上の他車両の大きさである画像幅ＷＧに基づいて車両５０と他車両との間の距離を単眼距離ＬＳとして算出する場合、単眼距離ＬＳには、最大で１画素相当分の長さに依存する誤差が生じ、その誤差の大きさは概ね車両５０と他車両との間の距離に比例したものとなる。また、右画像上の他車両の位置と左画像上の他車両の位置とから求められる視差ＤＰに基づいて、車両５０と他車両との間の距離を複眼距離ＬＰとして算出する場合、複眼距離ＬＰは、右画像及び左画像における視差ＤＰから、三角測量の原理によって算出される。この場合、複眼距離ＬＰと視差ＤＰとは互いに反比例の関係にあり、複眼距離ＬＰが長くなるほど視差ＤＰが小さくなる。また、視差ＤＰが小さいほど複眼距離ＬＰの算出精度が低下する。そのため、複眼距離ＬＰに含まれる誤差は、視差ＤＰが小さくなるに従って急激に大きくなる。したがって、他車両が車両５０の遠方に存在していると、単眼距離ＬＳの誤差は複眼距離ＬＰの誤差よりも小さくなり、他車両が車両５０の近方に存在していると、単眼距離ＬＳの誤差は複眼距離ＬＰの誤差よりも大きくなる。

【0047】

そこで、本実施形態では、単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈよりも大きいことを判定し、大きいと判定された場合に単眼距離ＬＳに基づいて相対速度ＶＲを算出し、小さいと判定された場合に複眼距離ＬＰに基づいて相対速度ＶＲを算出するようにした。複眼距離ＬＰ及び単眼距離ＬＳのうち、誤差の小さい距離に基づいて相対速度ＶＲを算出することで、相対速度ＶＲを精度良く算出することができる。

【0048】

・他車両が左右方向における右カメラ１１と左カメラ１２との間の中心に対して右カメラ１１側に存在している場合、右カメラ１１の光軸から他車両までのずれ幅は、左カメラ１２の光軸から他車両までのずれ幅に比べて小さくなる。そのため、右カメラ１１により撮影された右画像を用いて単眼距離ＬＳを算出することで、単眼距離ＬＳを精度よく算出することができ、複眼距離ＬＰの誤差を抑制することができる。また、他車両が左右方向における右カメラ１１と左カメラ１２との間の中心に対して左カメラ１２側に存在している場合、左カメラ１２の光軸から他車両までのずれ幅は右カメラ１１の光軸からの他車両のずれ幅に比べて小さくなる。そのため、左カメラ１２により撮影された右画像を用いて単眼距離ＬＳを算出することで、単眼距離ＬＳを精度よく算出することができ、複眼距離ＬＰの誤差を抑制することができる。

【0049】

・本実施形態では、相対速度ＶＲの算出に用いる距離を切り替える場合に、複眼距離ＬＰ及び単眼距離ＬＳのうち、単眼距離ＬＳを距離閾値Ｌｔｈと比較する。単眼距離ＬＳは、画素数の変化に伴う変動を含むものの、その誤差は車両５０と他車両との間の距離に比例したものとなり、急激に大きくなることがない。そのため、単眼距離ＬＳを距離閾値Ｌｔｈと比較することで、車両５０と他車両との間の距離が距離閾値Ｌｔｈよりも大きいか否かを適正に判定することができる。

【0050】

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図８を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両５０と他車両との間の距離が増加している場合と、減少している場合とで、単眼距離ＬＳと比較する距離閾値Ｌｔｈを切り替える点で第１実施形態と異なる。

【0051】

図８に、本実施形態の切替処理のフローチャートを示す。なお、図８において、先の図４に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

【0052】

本実施形態の切替処理では、ステップＳ１８で単眼距離ＬＳを算出すると、ステップＳ４０において、単眼距離ＬＳが増加しているか否かを判定する。ステップＳ１８で算出された単眼距離ＬＳは、ＥＣＵ２０内のメモリに記憶されている。ステップＳ４０では、現在から所定期間前までに実施された複数の切替処理において算出された単眼距離ＬＳの変化傾向から、単眼距離ＬＳが増加しているか否かを判定する。

【0053】

単眼距離ＬＳが増加していると判定した場合、つまり車両５０と他車両との間の距離が増加している場合、ステップＳ４０で肯定判定する。この場合、ステップＳ４２において、距離閾値ＬｔｈをＥＣＵ２０内のメモリに予め記憶された増加閾値ＬＵに設定し、ステップＳ２０に進む。この場合、ステップＳ２０では、ステップＳ１８で算出された単眼距離ＬＳが増加閾値ＬＵよりも大きいか否かを判定する。

【0054】

一方、単眼距離ＬＳが減少していると判定した場合、つまり車両５０と他車両との間の距離が減少している場合、ステップＳ４０で否定判定する。この場合、ステップＳ４２において、距離閾値ＬｔｈをＥＣＵ２０内のメモリに予め記憶された減少閾値ＬＤに設定し、ステップＳ２０に進む。この場合、ステップＳ２０では、ステップＳ１８で算出された単眼距離ＬＳが減少閾値ＬＤよりも大きいか否かを判定する。

【0055】

本実施形態では、増加閾値ＬＵが減少閾値ＬＤよりも大きい値に設定されている。車両５０と他車両との間の距離が増加している場合と減少している場合とにおいて距離閾値Ｌｔｈが同じ値に設定されていると、例えばチャタリングなどにより単眼距離ＬＳが距離閾値Ｌｔｈを挟んで変動を繰り返した場合に、相対速度ＶＲの算出に用いられる距離の切り替えが繰り返さる。これにより複眼距離ＬＰと単眼距離ＬＳとの間の差分値により相対速度ＶＲが変動してしまい、相対速度ＶＲの算出に影響を及ぼす。

【0056】

その点、本実施形態では、車両５０と他車両との間の距離が増加している場合に用いられる増加閾値ＬＵが、車両５０と他車両との間の距離が減少している場合に用いられる減少閾値ＬＤよりも大きい値に設定するようにした。つまり、相対速度ＶＲの算出に用いられる距離が切り替えられる場合に、ヒステリシスを設けるようにした。これにより、相対速度ＶＲの算出に用いられる距離の切り替えが頻繁に行われることを抑止することができ、相対速度ＶＲを適正に算出することができる。

【0057】

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図９～図１１を参照しつつ説明する。本実施形態では、画像領域ＸＡとは別に、他車両の車幅ＷＲを示す情報を取得する点で第１実施形態と異なる。詳細には、他車両の車幅ＷＲを示す情報として、その車両の大きさにより分類される車両タイプを特定する点で第１実施形態と異なる。車両タイプは、例えば乗用車（小型車及び中型車）やトラック（大型車）である。そして、本実施形態では、特定した車両タイプに基づいた車幅ＷＲを取得する点で第１実施形態と異なる。そのため、取得される車幅ＷＲは、車両に対して定められた一定値（以下、単に一定値）とは異なる。

【0058】

図９に、本実施形態の切替処理のフローチャートを示す。なお、図９において、先の図４に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

【0059】

本実施形態の切替処理では、ステップＳ１６で画像領域ＸＡを特定すると、ステップＳ５０において、画像領域ＸＡに存在する他車両の車両タイプを特定する。具体的には、他車両の後部に存在するテールランプの左右方向における幅などの特徴点を抽出し、抽出した特徴点から他車両の車両タイプを特定する。ＥＣＵ２０内のメモリには、車両タイプと車幅ＷＲとが対応付けられた対応情報が記憶されており、特定した車両タイプに応じた車幅ＷＲを取得する。なお、本実施形態において、ステップＳ５０の処理が「寸法取得部」に相当し、車両タイプが「寸法情報」に相当する。

【0060】

ステップＳ５２では、ステップＳ５０で取得された車幅ＷＲに基づいて距離閾値Ｌｔｈを設定する。具体的には、ステップＳ５０で取得された車幅ＷＲが大きいほど、距離閾値Ｌｔｈを小さく設定する。そのため、例えばトラックに対する距離閾値Ｌｔｈは、乗用車に対する距離閾値Ｌｔｈよりも小さい値に設定される。

【0061】

図１０は、本実施形態における複眼距離ＬＰと複眼誤差ΔＬＰとの関係、及び単眼距離ＬＳと単眼誤差ΔＬＳとの関係を示している。図１０では、他車両はトラックであり、他車両の車幅ＷＲは、乗用車の車幅及びトラックの車幅の平均値に設定された一定値よりも大きくなる。車幅ＷＲが大きくなると、画素数を用いて表される画像幅ＷＧの影響が比較的小さくなるため、単眼誤差ΔＬＳが小さくなる。したがって、図１０に示すように、車幅ＷＲに対応する単眼誤差ΔＬＳＡ（実線）は、一定値に対応する単眼誤差ΔＬＳＢ（破線）に比べて小さくなり、複眼誤差ΔＬＰと単眼誤差ΔＬＳとが等しくなる距離が短くなる。

【0062】

そこで、本実施形態では、車幅ＷＲが大きいほど距離閾値Ｌｔｈが小さくなるように距離閾値Ｌｔｈを設定するようにした。具体的には、図１１に示すように、単眼誤差ΔＬＳＡに対応する距離閾値ＬｔｈＡを、単眼誤差ΔＬＳＢに対応する距離閾値ＬｔｈＢよりも小さい値に設定するようにした。これにより、単眼誤差ΔＬＳに応じて設定された距離閾値Ｌｔｈを用いて、複眼誤差ΔＬＰと単眼誤差ΔＬＳとの大小関係を適正に判定することができ、誤差の小さい距離に基づいて相対速度ＶＲを精度良く算出することができる。

【0063】

（第４実施形態）
以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図１２～図１４を参照しつつ説明する。本実施形態では、右カメラ１１及び左カメラ１２の間の基準長ＬＣが変更可能に構成されている点で第１実施形態と異なる。具体的には、ステレオカメラ１０は、左右方向に一列に並べて配置された３つ以上のカメラを有し、その３つ以上のカメラのうち、２つのカメラを右カメラ１１及び左カメラ１２として選択する。そのため、選択されたカメラが異なれば、右カメラ１１及び左カメラ１２の間の基準長ＬＣも異なる。そして、本実施形態では、選択されたカメラの情報を取得する点で第１実施形態と異なる。

【0064】

図１２に、本実施形態の切替処理のフローチャートを示す。なお、図１２において、先の図４に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

【0065】

本実施形態の切替処理では、まず、ステップＳ６０において、いずれのカメラが選択されたかを示す選択結果を取得する。ＥＣＵ２０内のメモリには、各カメラ間の左右方向における距離を示す距離情報が記憶されており、取得された選択結果に応じた基準長ＬＣを取得する。なお、本実施形態において、ステップＳ６０の処理が「基準長取得部」に相当し、選択結果が「基準長情報」に相当する。

【0066】

ステップＳ６２では、ステップＳ６０で取得された基準長ＬＣに基づいて距離閾値Ｌｔｈを設定する。具体的には、ステップＳ６０で取得された基準長ＬＣが長いほど、距離閾値Ｌｔｈを大きく設定する。

【0067】

図１３は、本実施形態における複眼距離ＬＰと複眼誤差ΔＬＰとの関係、及び単眼距離ＬＳと単眼誤差ΔＬＳとの関係を示している。図１３では、実線で示す複眼誤差ΔＬＰＣの基準長ＬＣが、破線で示す複眼誤差ΔＬＰＢの基準長ＬＣよりも長くなっている。基準長ＬＣが長くなると、視差ＤＰの検出精度の低下の影響が比較的小さくなるため、複眼誤差ΔＬＰが小さくなる。したがって、図１３に示すように、実線で示す複眼誤差ΔＬＰＣは、破線で示す複眼誤差ΔＬＰＢに比べて小さくなり、複眼誤差ΔＬＰと単眼誤差ΔＬＳとが等しくなる距離が長くなる。

【0068】

そこで、本実施形態では、基準長ＬＣが長いほど距離閾値Ｌｔｈが大きくなるように距離閾値Ｌｔｈを設定するようにした。具体的には、図１３に示すように、複眼誤差ΔＬＰＣに対応する距離閾値ＬｔｈＣを、複眼誤差ΔＬＰＢに対応する距離閾値ＬｔｈＢよりも大きい値に設定するようにした。これにより、複眼誤差ΔＬＰに応じて設定された距離閾値Ｌｔｈを用いて、複眼誤差ΔＬＰと単眼誤差ΔＬＳとの大小関係を適正に判定することができ、誤差の小さい距離に基づいて相対速度ＶＲを精度良く算出することができる。

【0069】

（その他の実施形態）
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、次のように実施されてもよい。

【0070】

・移動体は、車両５０に限られず、例えばドローンであってもよい。

【0071】

・距離閾値Ｌｔｈと比較に用いる距離は、単眼距離ＬＳに限られず、例えば複眼距離ＬＰであってもよい。つまり、複眼距離ＬＰ及び単眼距離ＬＳの少なくとも一方が距離閾値Ｌｔｈよりも大きいことを判定すればよい。

【0072】

また、複眼距離ＬＰと単眼距離ＬＳとを切り替えてもよい。例えば、車両５０と他車両との間の距離が増加している場合には、現在の車両５０と他車両との間の距離は距離閾値Ｌｔｈよりも短いことが多いため、比較的誤差の小さい複眼距離ＬＰと距離閾値Ｌｔｈとを比較するようにしてもよい。また、車両５０と他車両との間の距離が減少している場合には、現在の車両５０と他車両との間の距離は距離閾値Ｌｔｈよりも長いことが多いため、比較的誤差の小さい単眼距離ＬＳと距離閾値Ｌｔｈとを比較するようにしてもよい。

【0073】

・移動体の移動様態を制御する移動制御量は、相対速度ＶＲに限られず、アクセル装置３１への制御命令に含まれる制御量、ブレーキ機構の制御量、車両５０の加速度や減速度であってもよい。

【0074】

・第２実施形態において、車両５０と他車両との間の距離の増加又は減少を判定する方法は、単眼距離ＬＳを用いる方法に限られない。例えば複眼距離ＬＰを用いてもよい。さらには、車両５０の速度やアクセル操作量などの情報に基づいて、車両５０と他車両との間の距離の増加又は減少を判定してもよい。

【0075】

・第３実施形態において、寸法情報である車両タイプを、右画像又は左画像から特定する例を示したが、これに限られない。例えば他車両との間の車両間通信により他車両の車両タイプを取得してもよい。

【0076】

・第４実施形態において、基準長を変更可能な構成として、左右方向に一列に並べて配置された３つ以上のカメラを有する例を示したが、これに限られない。例えばステレオカメラ１０が２つのカメラを有しており、このうちの少なくとも一方のカメラが、左右方向にスライド可能に構成されていてもよい。この場合、基準長情報として、カメラのスライド量を取得すればよい。

【0077】

・本開示に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0078】

１１…右カメラ、１２…左カメラ、２０…ＥＣＵ、５０…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】