特許 7308860 摺動構造体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-06

(45)【発行日】2023-07-14

(54)【発明の名称】摺動構造体

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20230707BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20230707BHJP

   B23Q 11/12 20060101ALI20230707BHJP

   F16C 33/10 20060101ALI20230707BHJP

   F16N 31/00 20060101ALI20230707BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

B23Q7/04 J

B23Q11/12 E

F16C33/10 Z

F16N31/00 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020553421

(86)(22)【出願日】2019-10-23

(86)【国際出願番号】 JP2019041461

(87)【国際公開番号】W WO2020085359

(87)【国際公開日】2020-04-30

【審査請求日】2022-10-19

(31)【優先権主張番号】P 2018201584

(32)【優先日】2018-10-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000154901

【氏名又は名称】株式会社北川鉄工所

(74)【代理人】

【識別番号】110002789

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ

(72)【発明者】

【氏名】大塚 誠

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－３３０３３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１７７４６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５２７２１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０８

Ｂ２３Ｑ ７／０４

Ｂ２３Ｑ １１／１２

Ｆ１６Ｃ ３３／１０

Ｆ１６Ｎ ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

摺動構造体であって、
第１及び第２部材と、筐体とを備え、
前記第１及び第２部材は、
凹凸構造に沿って互いに嵌合されて配置され、
互いに異なる方向に沿って、連動して摺動可能に構成され、
前記筐体は、
前記第１及び第２部材を収容し、
潤滑剤供給口と、これと接続された潤滑剤回遊回路とを備え、
前記潤滑剤供給口は、前記潤滑剤を前記凹凸構造に直接供給可能に設けられ、
前記潤滑剤回遊回路は、
少なくとも２つの潤滑剤溜まりを有し、
前記第１及び第２部材が連動して摺動するとその形状及び容積が変化し、これにより一方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤が前記凹凸構造を通って他方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、
摺動構造体。

【請求項2】

請求項１に記載の摺動構造体において、
前記凹凸構造は、貫通孔を備え、
前記一方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤は、前記凹凸構造における前記貫通孔を通って前記他方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、
摺動構造体。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の摺動構造体において、
前記第１部材が、順方向に変位するように摺動すると、前記一方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤が前記凹凸構造を通って前記他方の潤滑剤溜まりへ移動し、
前記第１部材が、逆方向に変位するように摺動すると、前記他方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤が前記凹凸構造を通って前記一方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、
摺動構造体。

【請求項4】

請求項３に記載の摺動構造体において、
前記他方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤は、圧力によって前記凹凸構造を通って前記一方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、
摺動構造体。

【請求項5】

請求項１～請求項４の何れか１つに記載の摺動構造体において、
当該摺動構造体は、ワークを支持可能なグリッパであり、
前記第１部材は、トップジョーを着脱可能な複数のマスタージョーであり、
前記第２部材は、ピストンのスライド動作に伴って前記複数のマスタージョーを開閉可能に摺動するプランジャとして構成される、
摺動構造体。

【請求項6】

請求項５に記載の摺動構造体において、
前記プランジャは、前記複数のマスタージョーが配置される面に平行な所定の面上に変位可能に構成される、
摺動構造体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、摺動構造体に関する。

【背景技術】

【0002】

産業機械等において、所定の部材同士が連動して摺動しながら、所望の動きをなすような摺動構造体が用いられている。例えば、特許文献１には、摺動構造体の一例として産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ被挟持物を挟持する際に使用されるグリッパが開示されている。このようなグリッパでは、マスタージョーとプランジャとが連動して摺動することでマスタージョーの開閉が実施される。このように、グリッパを一例とするような摺動構造体においては、高い面圧が加わる部材どうしの摺動部分（接触部分）にて潤滑不良が発生すると、早期摩耗や動作不良といった重大な欠陥につながる。したがって、部材どうしの摺動部分への潤滑が必要不可欠となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１２０５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術に係る摺動構造体は、次のような課題を有している。

【0005】

第一に、複数の摺動部分がある場合、それぞれ微小な隙間設定や自重に対する個体の取り付け向き等によって各摺動部分への潤滑剤供給が不均一になってしまう。

【0006】

第二に、摺動構造体の使用に際して、なにかの拍子で筐体内部から押し出されて流出した潤滑剤のほとんどは、再び筐体内部に戻ることなく無駄になってしまう。このため、摺動構造体の内部に潤滑剤を維持できる期間が短い。

【0007】

第三に、潤滑剤が流出後に偶然にも内部に戻ったとしても、外部空間に触れる過程で不純物を含有することが考えられる。かかる不純物を摺動部分に引き込んでしまうと、動作不良や破損の原因となる。

【0008】

本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、従来に比して、微少の潤滑剤を的確に摺動部材へ供給しつつ、潤滑剤の外部への流出を軽減することで正常な潤滑状態を長期間維持することができる摺動構造体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様によれば、摺動構造体であって、第１及び第２部材と、筐体とを備え、前記第１及び第２部材は、凹凸構造に沿って互いに嵌合されて配置され、互いに異なる方向に沿って、連動して摺動可能に構成され、前記筐体は、前記第１及び第２部材を収容し、潤滑剤供給口と、これと接続された潤滑剤回遊回路とを備え、前記潤滑剤供給口は、前記潤滑剤を前記凹凸構造に直接供給可能に設けられ、前記潤滑剤回遊回路は、少なくとも２つの潤滑剤溜まりを有し、前記第１及び第２部材が連動して摺動するとその形状及び容積が変化し、これにより一方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤が前記凹凸構造を通って他方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、摺動構造体が提供される。

【0010】

本発明に係る摺動構造体は、潤滑剤供給口と、これと接続された潤滑剤回遊回路とを備え、かかる潤滑剤供給口は、潤滑剤を摺動部分である凹凸構造に直接供給可能に設けられている。そして、供給された潤滑剤は、潤滑剤溜まりに滞留し、第１及び第２部材が連動して摺動するとその形状及び容積が変化し、これにより一方の潤滑剤溜まりに滞留した潤滑剤が摺動部分である凹凸構造を通って他方の潤滑剤溜まりへ移動する。このような構成により、摺動構造体において潤滑剤の外部への流出を軽減することで正常な潤滑状態を長期間維持することができる。ひいては、摺動構造体の早期摩耗や動作不良の発生を効果的に抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】［図１Ａ］本発明の実施形態に係る摺動構造体の一例であるグリッパの全体斜視図、［図１Ｂ］図１Ａとは異なる角度からの全体斜視図。

【図2】図１Ａ及び図１Ｂに示されるグリッパの平面図。

【図3】［図３Ａ］図２のＡ－Ａ断面図であって、プランジャが－ｙ方向に変位している状態、［図３Ｂ］図２のＡ－Ａ断面図であって、プランジャが＋ｙ方向に変位している状態。

【図4】グリッパにおける本体の斜視図。

【図5】グリッパに含まれるマスタージョーの斜視図。

【図6】グリッパに含まれるプランジャの斜視図。

【図7】図２のＢ－Ｂ断面図。

【図8】グリッパからカバーを取り外したときの斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。

【0013】

１．全体構成
第１節では、摺動構造体の一例として、グリッパ１の全体構成を説明する。図１Ａ及び図１Ｂは、それぞれグリッパ１の全体斜視図であり、図２は、グリッパ１の平面図である。また、図３は、図２のＡ－Ａ断面図を示している。グリッパ１は、産業用ロボット（不図示）を用いてワーク（不図示）を運搬等する際に、当該ワークをトップジョー（不図示）によって支持するように構成される。図１Ａ及び図１Ｂに示されるよう、グリッパ１は、本体１０と、リアカバー１１と、潤滑剤供給口１２と、マスタージョー１３（特許請求の範囲における「第１部材」の一例）と、カバー１４とを外観から目視可能に有する。また、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、グリッパ１は、ピストン１５と、プランジャ１６（特許請求の範囲における「第２部材」の一例）とを、本体１０の内部に備えている。

【0014】

図４は、グリッパ１における本体１０を示す斜視図である。本体１０には、段差１０Ｔａを有するような逆Ｔ字形状の溝１０Ｔが、正面側から背面側にすなわちｘ軸方向に沿って形成されている。図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、溝１０Ｔには、一対のマスタージョー１３が摺動可能に嵌合するように設けられる。また、本体１０には、溝１０Ｔに直交し且つ面１０Ｔｂを彫り込むように円筒状の止まり穴１０ｈが設けられ、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、プランジャ１６が止まり穴１０ｈに嵌合するように設けられる。

【0015】

また、本体１０の内部には、潤滑剤をｘ方向に導通させるための延在穴１００が設けられる。図４では、本体１０の外観に連通している部分を視認できるように図示しており、当該部分に図１Ｂに示されるような潤滑剤供給口１２が取り付けられている。つまり、潤滑剤供給口１２から供給した潤滑剤が、延在穴１００を導通して、その後所望の摺動部分に到達するように構成される。かかる詳細については第２節において説明する。

【0016】

図５は、グリッパ１に含まれるマスタージョー１３を示す斜視図である。図５では、一対のマスタージョー１３のうちの右側のマスタージョー１３ｒが示されている。なお、図１Ａ及び図１Ｂからも明らかなように、左側のマスタージョー１３ｌは、右側のマスタージョー１３ｒとｙｚ平面に平行な対称面に対して対称に構成される。マスタージョー１３は、溝１０Ｔに嵌合するように、＋ｘ方向に見て段差１３０を有するような逆Ｔ字形状に構成される。そして、一対のマスタージョー１３が、ｘｙ平面に平行な面上である面１０Ｔｂに配置される。マスタージョー１３を本体１０に嵌合させると、本体１０における段差１０Ｔａとマスタージョー１３における段差１３０とが互いに係止されることにより、マスタージョー１３がｚ方向には変位せず、またｙ方向にも変位せず、ｘ方向にのみ変位可能に構成される。

【0017】

また、マスタージョー１３の矩形状の裏面１３１には、平行溝１３２が２箇所設けられている。平行溝１３２は、裏面１３１の一方の長辺１３１ａから他方の長辺１３１ｂに向かって貫通し、且つ長辺１３１ａ、１３１ｂと非垂直な角α（例えば、約４５度）を成すように斜めに形成されている。平行溝１３２は、後述するプランジャ１６における凸部１６２（図６参照）と嵌合可能に構成される。

【0018】

図６は、グリッパ１に含まれるプランジャ１６を示す斜視図である。一対のマスタージョー１３に対応するように一対のプランジャ１６が設けられ、図６では、右側のマスタージョー１３ｒに対応する右側のプランジャ１６ｒが示されている。なお、図１Ａ及び図１Ｂからも明らかなように、左側のプランジャ１６ｌは、右側のプランジャ１６ｒとｙｚ平面に平行な対称面に対して対称に構成される。プランジャ１６は、全体的に円筒状に形成され、その先端部（＋ｙ側）が切り取られて－ｚ方向に見て矩形状の平板部１６１が形成されている。平板部１６１には、凸部１６２が２箇所設けられている。凸部１６２は、矩形状の平板部１６１の一方の長辺１６１ａから他方の長辺１６１ｂに向かい、且つ長辺１６１ａ、１６１ｂと非垂直な角β（例えば、約４５度）を成すように斜めに形成されている。このような構成により、マスタージョー１３における平行溝１３２と、プランジャ１６における凸部１６２が摺動可能に嵌合することとなり、これらが特許請求の範囲における「凹凸構造」の一例に相当する。

【0019】

プランジャ１６の根元部（－ｙ側）の基端には、螺合孔１６３が設けられている。図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、ピストン１５は、取付孔１５ａを有し、取付孔１５ａにボルト１５ｂを挿通させるとともに、その軸部を螺合孔１６３に螺合させることで、ピストン１５とプランジャ１６とを一体的に固定することができる。また、ピストン１５は、本体１０の内部において、ピストン１５が有するシリンダ室にエアを給排させることによって、±ｙ方向に変位可能（スライド動作）に構成される。そして、プランジャ１６は、溝１０Ｔに直交し且つ面１０Ｔｂを彫り込むように形成された円筒状の止まり穴１０ｈに嵌合されている。このような構成により、ピストン１５のｙ方向の変位に連動して、ピストン１５に固定された一対のプランジャ１６が止まり穴１０ｈに沿ってｙ方向に変位可能に構成される。

【0020】

ここで、前述の角αと角βの和が９０度となるように実施することで、マスタージョー１３とプランジャ１６とが直交して相対変位可能に構成されることに留意されたい。前述の通り、本体１０における溝１０Ｔに嵌合されたマスタージョー１３は、溝１０Ｔが延在しているｘ方向にのみ変位可能に構成される。そのため、ピストン１５をｙ方向に変位させることによりプランジャ１６をｙ方向に往復的に変位させると、凸部１６２の側壁１６２ａが平行溝１３２の側壁１３２ａを押圧して（又は、凸部１６２の側壁１６２ｂが平行溝１３２の側壁１３２ｂを押圧して）、マスタージョー１３をｘ方向に往復的に変位させることができる。また、グリッパ１において、プランジャ１６は、一対のマスタージョー１３が配置される面（ｘｙ平面に平行な面）に平行な所定の面上に変位可能に構成されるといえる。

【0021】

具体的には、右側のプランジャ１６ｒを＋ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが－ｘ方向に変位する。右側のプランジャ１６ｒを－ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが＋ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを＋ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが＋ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを－ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが－ｘ方向に変位する。つまり、一対のプランジャ１６を＋ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに近接し（特許請求の範囲における「順方向」の一例）、一対のプランジャ１６を－ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに離間するように構成される（特許請求の範囲における「逆方向」の一例）。このようにして、一対のマスタージョー１３を開閉させることができる。

【0022】

プランジャ１６における平板部１６１には、プランジャ１６の下面１６４まで貫通するように形成された貫通孔１６ｈが設けられている。前述の延在穴１００（図４参照）を導通する潤滑剤は、本体１０の内部においてプランジャ１６の下面１６４に導通され、貫通孔１６ｈを＋ｚ方向に通って平板部１６１に到達する。これについては、第２節において更に詳述する。

【0023】

以上説明した主たる構成要素を本体１０に組み込んだ上で、リアカバー１１と、カバー１４とを図１に示されるように取り付けることにより、グリッパ１が構成される。なお、マスタージョー１３の中心側の高さは、低部１３３として低く形成されているため、カバー１４をした状態でも、低部１３３がカバー１４の下方（－ｚ方向）に潜り込むことで一対のマスタージョー１３を互いに近接させることができる。そして、マスタージョー１３の上方（＋ｚ方向）にトップジョー（不図示）が着脱可能に構成され、かかるトップジョーによって所望のワークが支持される。

【0024】

２．潤滑剤の回流
第２節では、グリッパ１に供給する潤滑剤の回流について説明する。第１節において説明した通り、本実施形態に係るグリッパ１は、潤滑剤供給口１２を備える。そして、潤滑剤供給口１２より潤滑剤を供給すると、かかる潤滑剤が延在穴１００を導通していく。図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、かかる延在穴１００は、本体１０においてｘ方向に延在し、且つその上方（＋ｚ方向）に位置する止まり穴１０ｈと貫通孔１０１を介して連通されている。

【0025】

ところで、止まり穴１０ｈにはプランジャ１６が嵌合されているが、プランジャ１６の下面１６４が平面に形成されていることによって、本体１０とプランジャ１６との間にわずかな隙間Ｓが生じる（図３Ａ及び図３Ｂ）。したがって、貫通孔１０１に入り込んだ潤滑剤は、かかる隙間Ｓによってプランジャ１６の下面１６４に行き渡るとともに、貫通孔１６ｈを通って平板部１６１及びこれに設けられた凸部１６２に到達する。つまり、潤滑剤供給口１２から潤滑剤を供給することによって、摺動部分であるマスタージョー１３における平行溝１３２及びプランジャ１６における凸部１６２に、ダイレクトに潤滑剤が供給される。

【0026】

ここで、図３Ａに示されるように一対のプランジャ１６が－ｙ方向に変位している状態（一対のマスタージョー１３が離間している状態）で潤滑剤を供給すると、主に止まり穴１０ｈの一部として形成される潤滑剤溜まり１０２，１０３に圧力が釣り合うように配分されて滞留する。続いて、図３Ｂに示されるように一対のプランジャ１６を＋ｙ方向に変位させる（一対のマスタージョー１３を近接させる）と、止まり穴１０ｈにおける潤滑剤溜まり１０２，１０３の形状及び容積が変化する。特に、潤滑剤溜まり１０２，１０３の容積が小さくなることに留意されたい。すると、潤滑剤溜まり１０２，１０３（特許請求の範囲における「一方の潤滑剤溜まり」の一例）に滞留した潤滑剤が押し込まれて貫通孔１６ｈ及び隙間Ｓを通り、潤滑剤溜まり１０４（特許請求の範囲における「他方の潤滑剤溜まり」の一例）に移動する。ここでは、潤滑剤溜まり１０４は、図７及び図８に示されるように、一対のマスタージョー１３の間であって、パイプ１７の外側に形成される空間である。なお、図７は、図２におけるＢ－Ｂ断面を示し、図８は、グリッパ１からカバー１４を外した際の斜視図である。

【0027】

そして、図３Ａに示されるように一対のプランジャ１６を－ｙ方向に再び変位させる（一対のマスタージョー１３を離間させる）と、潤滑剤溜まり１０４に滞留した潤滑剤が潤滑剤の自重による圧力で貫通孔１６ｈ及び隙間Ｓを通り、潤滑剤溜まり１０２，１０３（特許請求の範囲における「他方の潤滑剤溜まり」の一例）に再び移動する。

【0028】

このように、一対のプランジャ１６のｙ方向での往復動作に伴って、潤滑剤が貫通孔１６ｈ及び隙間Ｓ、潤滑剤溜まり１０２，１０３，１０４（特許請求の範囲における「潤滑剤回流回路」の一例）を回流し、この度に摺動部分であるマスタージョー１３における平行溝１３２及びプランジャ１６における凸部１６２に、潤滑剤が供給される。すなわち、従来のように摺動の繰り返しによっても潤滑剤が外部へ排出されず、潤滑部への積極的な潤滑が繰り返されるという有利な効果を奏する。

【0029】

３．変形例
なお、次のような態様によって、本実施形態に係る摺動構造体（例えばグリッパ１）をさらに創意工夫してもよい。

【0030】

第一に、潤滑剤供給口１２をリアカバー１１に対向する面１１ｏ（図１参照）に設けてもよい。かかる場合であっても、適切な延在穴１００を設けて、摺動部分であるマスタージョー１３における平行溝１３２及びプランジャ１６における凸部１６２に、ダイレクトに潤滑剤が供給されるように実施することに留意されたい。

【0031】

第二に、本実施形態では、潤滑剤溜まり１０２，１０３，１０４が例示されているが、一方の潤滑剤溜まりから他方の潤滑剤溜まりに可逆的に移動可能に構成されればよく、潤滑剤溜まりの個数は特に限定されるものではない。例えば一方と他方とで１個ずつ計２個でもよいし、逆に４個以上の潤滑剤溜まりが設けられてもよい。

【0032】

第三に、本実施形態では、凹凸構造の一例として、マスタージョー１３における平行溝１３２及びプランジャ１６における凸部１６２が２個ずつ設けられているが、これらの個数を例えば、１個や３～５個等、適宜変更してもよい。

【0033】

第四に、角αと角βの和を９０度に代えて、例えば、角α及び角βともに１３５度とする等、角αと角βの和を２７０度となるように実施してもよい。かかる場合、プランジャ１６と連動するマスタージョー１３の動きが前述の実施形態と逆になることに留意されたい。すなわち、右側のプランジャ１６ｒを＋ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが＋ｘ方向に変位する。右側のプランジャ１６ｒを－ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが－ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを＋ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが－ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを－ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが＋ｘ方向に変位する。つまり、一対のプランジャ１６を＋ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに離間し、一対のプランジャ１６を－ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに近接するように構成される。このようにして、一対のマスタージョー１３を開閉させることができる。

【0034】

第五に、一対のマスタージョー１３を３個以上のマスタージョー１３からなるように実施してもよい。

【0035】

第六に、かかる作用・効果を有する摺動構造体をグリッパ１以外において実施してもよい。特に第１部材と第２部材とが、互いに異なる方向に沿って連動して摺動可能に構成される摺動構造体において実施することが好ましい。

【0036】

４．結言
以上のように、本実施形態によれば、従来に比して、微少の潤滑剤を的確に摺動部材へ供給しつつ、潤滑剤の外部への流出を軽減することで正常な潤滑状態を長期間維持することができる摺動構造体を実施することができる。

【0037】

かかる摺動構造体（グリッパ１）は、第１及び第２部材（マスタージョー１３及びプランジャ１６）と、筐体（本体１０）とを備え、第１及び第２部材（マスタージョー１３及びプランジャ１６）は、凹凸構造（平行溝１３２及び凸部１６２）に沿って互いに嵌合されて配置され、互いに異なる方向に沿って、連動して摺動可能に構成され、筐体（本体１０）は、第１及び第２部材（マスタージョー１３及びプランジャ１６）を収容し、潤滑剤供給口１２と、これと接続された潤滑剤回遊回路（貫通孔１６ｈ及び隙間Ｓ、潤滑剤溜まり１０２，１０３，１０４）とを備え、潤滑剤供給口１２は、潤滑剤を凹凸構造（平行溝１３２及び凸部１６２）に直接供給可能に設けられ、潤滑剤回遊回路（貫通孔１６ｈ及び隙間Ｓ、潤滑剤溜まり１０２，１０３，１０４）は、少なくとも２つの潤滑剤溜まり１０２，１０３，１０４を有し、第１及び第２部材（マスタージョー１３及びプランジャ１６）が連動して摺動するとその形状及び容積が変化し、これにより一方の潤滑剤溜まり１０２，１０３に滞留した潤滑剤が凹凸構造（平行溝１３２及び凸部１６２）を通って他方の潤滑剤溜まり１０４へ移動するように構成される。

【0038】

次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記摺動構造体において、前記凹凸構造は、貫通孔を備え、前記一方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤は、前記凹凸構造における前記貫通孔を通って前記他方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、摺動構造体。
前記摺動構造体において、前記第１部材が、順方向に変位するように摺動すると、前記一方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤が前記凹凸構造を通って前記他方の潤滑剤溜まりへ移動し、前記第１部材が、逆方向に変位するように摺動すると、前記他方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤が前記凹凸構造を通って前記一方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、摺動構造体。
前記摺動構造体において、前記他方の潤滑剤溜まりに滞留した前記潤滑剤は、圧力によって前記凹凸構造を通って前記一方の潤滑剤溜まりへ移動するように構成される、摺動構造体。
前記摺動構造体において、当該摺動構造体は、ワークを支持可能なグリッパであり、前記第１部材は、トップジョーを着脱可能な複数のマスタージョーであり、前記第２部材は、ピストンのスライド動作に伴って前記複数のマスタージョーを開閉可能に摺動するプランジャとして構成される、摺動構造体。
前記摺動構造体において、前記プランジャは、前記複数のマスタージョーが配置される面に平行な所定の面上に変位可能に構成される、摺動構造体。
もちろん、この限りではない。

【0039】

最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0040】

１ ：グリッパ
１０ ：本体
１０Ｔ ：溝
１００ ：延在穴
１０１ ：貫通孔
１０２ ：潤滑剤溜まり
１０３ ：潤滑剤溜まり
１０４ ：潤滑剤溜まり
１２ ：潤滑剤供給口
１３ ：マスタージョー
１３２ ：平行溝
１５ ：ピストン
１６ ：プランジャ
１６ｈ ：貫通孔
１６２ ：凸部
Ｓ ：隙間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】