特許 7309233 ゴルフスイング矯正装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-07

(45)【発行日】2023-07-18

(54)【発明の名称】ゴルフスイング矯正装置

(51)【国際特許分類】

   A63B 69/36 20060101AFI20230710BHJP

【ＦＩ】

A63B69/36 502B

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022091868

(22)【出願日】2022-06-06

【審査請求日】2022-06-06

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和３年１２月１６日星谷ゴルフメソッド研究所で発表

(73)【特許権者】

【識別番号】522225516

【氏名又は名称】株式会社サーパスゴルフ

(74)【代理人】

【識別番号】100108523

【弁理士】

【氏名又は名称】中川 雅博

(74)【代理人】

【識別番号】100125704

【弁理士】

【氏名又は名称】坂根 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100187931

【弁理士】

【氏名又は名称】澤村 英幸

(72)【発明者】

【氏名】星谷 孝幸

【審査官】槙 俊秋

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９８５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第９８／３１４３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第５７６３７６１（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許第９２７８２７２（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０３３１１９５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０００９２０４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第７８０６７８０（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２００４／０５０１９５（ＷＯ，Ａ２）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／００６５７０４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｂ ６９／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ゴルフクラブのシャフト部を該シャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転自在に保持するクランプと、
前記クランプを下端部に固定した第１アームと、
前記第１アームを軸方向に平行な第２軸回りに回転自在かつ前記第１アームの上端部を第１支点にして前記第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転自在に支持する第１ジョイントと、
前記第１ジョイントを下端部に固定した第２アームであって、軸方向を前記第１アームに対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームと、
前記第２アームの上端部を第２支点にして前記第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに前記第２アームを回転自在に支持する第２ジョイントと、
前記第２アームの前記主軸回りの回転範囲を規制する第１規制手段と、
前記第１アームの前記第２軸回りの回転範囲を規制する第２規制手段と、
前記第１アームの前記第３軸回りの回転範囲を規制する第３規制手段と、を備えたゴルフスイング矯正装置。

【請求項2】

ゴルフクラブのシャフト部を該シャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転自在に保持するクランプと、
前記クランプを下端部に固定した第１アームと、
前記第１アームを軸方向に平行な第２軸回りに回転自在かつ前記第１アームの上端部を第１支点にして前記第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転自在に支持する第１ジョイントと、
前記第１ジョイントを下端部に固定した第２アームであって、軸方向を前記第１アームに対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームと、
前記第２アームの上端部を第２支点にして前記第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに前記第２アームを回転自在に支持する第２ジョイントと、
前記第２アームに前記主軸回りの回転を供給する第１モータと、
前記第１アームに前記第２軸回りの回転を供給する第２モータと、
前記第１アームに前記第３軸回りの回転を供給する第３モータと、
前記第１モータ、前記第２モータおよび前記第３モータを駆動する制御手段を、備え、
前記制御手段は、前記第１モータ、前記第２モータおよび前記第３モータそれぞれの単位時間当たりの回転数を一定にして駆動する、ゴルフスイング矯正装置。

【請求項3】

ゴルフクラブのシャフト部を該シャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転自在に保持するクランプと、
前記クランプを下端部に固定した第１アームと、
前記第１アームを軸方向に平行な第２軸回りに回転自在かつ前記第１アームの上端部を第１支点にして前記第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転自在に支持する第１ジョイントと、
前記第１ジョイントを下端部に固定した第２アームであって、軸方向を前記第１アームに対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームと、
前記第２アームの上端部を第２支点にして前記第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに前記第２アームを回転自在に支持する第２ジョイントと、
前記第２アームに前記主軸回りの回転を供給する第１モータと、
前記第１アームに前記第２軸回りの回転を供給する第２モータと、
前記第１アームに前記第３軸回りの回転を供給する第３モータと、を備え、
前記第２モータおよび前記第３モータは、前記第１アームとは別の部分に配置される、ゴルフスイング矯正装置。

【請求項4】

前記第２アームの前記主軸回りの回転と、
前記シャフト部の前記第１軸回りの回転と、
前記第１アームの前記第２軸回りの回転と、
前記第１アームの前記第３軸回りの回転と、を連動させる連動手段と、をさらに備えた請求項１～３のいずれかに記載のゴルフスイング矯正装置。

【請求項5】

前記第２ジョイントは、前記第１ジョイントと前記第２支点との間の距離を変更する第１調整部と、
前記第２の所定角度を変更する第２調整部と、を有する請求項１～３のいずれかに記載のゴルフスイング矯正装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ゴルフスイング矯正装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ゴルフは、ゴルフクラブでゴルフボールを打つスポーツである。ゴルフクラブは、シャフトと、シャフトの一端に固定されたグリップと、シャフトの他端に固定されたクラブヘッドとを有する。プレーヤーは、グリップを両手で把持した状態で、スイング動作を行うことで、クラブヘッドにボールを当てる。スイング動作は、ゴルフクラブを振る一連の動作である。スイング動作は、アドレスからトップまでのバックスイング、トップからインパクトまでのダウンスイング、インパクトからフィニッシュまでのフォロースイングからなる。プレーヤーは、正しいスイング動作を行えば、クラブヘッドの正しい位置にボールを当てることができる。

【0003】

このスイング動作を習得させるためのスイング動作治療機が特開２０１９－１９８５４４号公報に開示されている。このスイング動作治療機は、治療者に対面し、治療者の前方数十センチメートル先の略肩高さ位置に、第１ジョイント部が固定され、第１ジョイント部は、水平から下方へ任意角度傾斜した第１回転軸を有し、第１回転軸と直交する軸より任意角度治療者側に傾いて第１アームが第１回転軸を回転時際に接合されており、該第１アーム先端に第２ジョイント部が接合されており、第２ジョイント部は、ゴルフクラブをライ角に応じて傾けて把持するクラブクランプ部が先端に装着された第２アームが接合され、第２アームを第１回転軸と直交する軸回りに旋回させる第２回転軸と、第２アームを第２回転軸に直交する第３回転軸回りに旋回させる第３回転軸と、第２回転軸に機構的に連結してゴルフクラブをシャフト軸回りに回転させる第４回転軸とを有する。

【0004】

しかしながら、特開２０１９－１９８５４４号公報に記載のスイング動作治療機においては、プレーヤーは第１～第３回転軸それぞれを自由に回転させることができるので、治療者のスイング動作が必ずしも正しいスイング動作でない場合があるといった問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－１９８５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

この発明の目的の一つは、理想的なスイングプレーンを移動するゴルフクラブの位置および姿勢を練習者に体感させることが可能なゴルフスイング矯正装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明のある局面によれば、ゴルフスイング矯正装置は、ゴルフクラブのシャフト部を該シャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転自在に保持するクランプと、クランプを下端部に固定した第１アームと、第１アームを軸方向に平行な第２軸回りに回転自在かつ第１アームの上端部を第１支点にして第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転自在に支持する第１ジョイントと、第１ジョイントを下端部に固定した第２アームであって、軸方向を第１アームに対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームと、第２アームの上端部を第２支点にして第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに第２アームを回転自在に支持する第２ジョイントと、第２アームの主軸回りの回転範囲を規制する第１規制手段と、第１アームの第２軸回りの回転範囲を規制する第２規制手段と、第１アームの第３軸回りの回転範囲を規制する第３規制手段と、を備える。

【0008】

この局面に従えば、第２ジョイントにより第２アームが上端部を第２支点にして主軸回りに回転自在に支持されるので、第２アームが上端部を第２支点にして第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに回転する。第２アームの下端部に第１ジョイントが固定され、第１ジョイントは、第１アームを支持するので、第１ジョイントにより第１アームと第２アームとが接続される。第１ジョイントは、第１アームを第２軸回りに回転自在に支持するので、第１アームは第２アームに対して第１アームの軸回りに回転する。さらに、第１ジョイントは、第１アームの上端部を第１支点にして第３軸回りに回転自在に第１アームを支持するので、第１アームは、第２アームの下端で第１アームの上端部を第１支点にして第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転する。第１アームの下端部にクランプが固定され、クランプは、ゴルフクラブのシャフト部を第１軸回りに回転自在に保持するので、ゴルフクラブが、クランプに対してシャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転する。

【0009】

さらに、第２アームの主軸回りの回転範囲が規制され、第１アームの第２軸回りの回転範囲が規制され、第１アームの第３軸回りの回転範囲が規制される。このため、ゴルフクラブを握ってスイング動作する練習者が、スイング動作中にゴルフクラブの位置および姿勢を変化させることのできる範囲が制限される。ここで、スイング動作中にクラブヘッドが移動する理想的なスイングプレーンが定義される。ゴルフクラブが理想的なスイングプレーン内を移動する間の任意のタイミングにおけるゴルフクラブの位置および姿勢を理想の位置および姿勢という。練習者が、スイング動作中にゴルフクラブの位置および姿勢を変化させることのできる範囲が制限されるので、スイング動作中に理想的なスイングプレーンに近い位置を移動するゴルフクラブの位置および姿勢を練習者に体感させることができる。その結果、理想的なスイングプレーンを移動するゴルフクラブの位置および姿勢を練習者に体感させることが可能なゴルフスイング矯正装置を提供することができる。

【0010】

この発明の他の局面によれば、ゴルフスイング矯正装置は、ゴルフクラブのシャフト部を該シャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転自在に保持するクランプと、クランプを下端部に固定した第１アームと、第１アームを軸方向に平行な第２軸回りに回転自在かつ第１アームの上端部を第１支点にして第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転自在に支持する第１ジョイントと、第１ジョイントを下端部に固定した第２アームであって、軸方向を第１アームに対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームと、第２アームの上端部を第２支点にして第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに第２アームを回転自在に支持する第２ジョイントと、第２アームに主軸回りの回転を供給する第１モータと、第１アームに第２軸回りの回転を供給する第２モータと、第１アームに第３軸回りの回転を供給する第３モータと、をさらに備え、制御手段は、第１モータ、第２モータおよび第３モータそれぞれの単位時間当たりの回転数を一定にして駆動する。

【0011】

この局面に従えば、第１アームおよび第２アームが自動的にそれぞれ回転するので、クラブヘッドが理想のスイングプレーン上を移動するようにゴルフクラブの位置および姿勢が変化する。このため、スイング動作中におけるゴルフクラブの理想の位置および姿勢を練習者に体感させることができる。

【0012】

この発明の他の局面によれば、ゴルフスイング矯正装置は、ゴルフクラブのシャフト部を該シャフト部の軸方向に平行な第１軸回りに回転自在に保持するクランプと、クランプを下端部に固定した第１アームと、第１アームを軸方向に平行な第２軸回りに回転自在かつ第１アームの上端部を第１支点にして第１アームの軸に直交する第３軸回りに回転自在に支持する第１ジョイントと、第１ジョイントを下端部に固定した第２アームであって、軸方向を第１アームに対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームと、第２アームの上端部を第２支点にして第２アームの軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸回りに第２アームを回転自在に支持する第２ジョイントと、第２アームに主軸回りの回転を供給する第１モータと、第１アームに第２軸回りの回転を供給する第２モータと、第１アームに第３軸回りの回転を供給する第３モータと、を備え、第２モータおよび第３モータは、第１アームとは別の部分に配置される。
好ましくは、第２アームの主軸回りの回転と、シャフト部の第１軸回りの回転と、第１アームの第２軸回りの回転と、第１アームの第３軸回りの回転と、を連動させる連動手段と、をさらに備える。

【0013】

この局面に従えば、第２アームの主軸回りの回転、シャフト部の第１軸回りの回転、第１アームの第２軸回りの回転および第１アームの第３軸回りの回転が同期するので、練習者がスイングする間にクラブヘッドが理想的なスイングプレーン上を移動するようにゴルフクラブの姿勢および位置を変化させることができる。このため、練習者に、スイング動作中の任意のタイミングにおけるゴルフクラブの理想の位置および姿勢を体感させることができる。

【0014】

好ましくは、第２ジョイントは、第１ジョイントと第２支点との間の距離を変更する第１調整部と、第２の所定角度を変更する第２調整部と、を有する。

【0015】

この局面に従えば、練習者の体格に応じて、スイング動作中においてゴルフクラブが理想の位置および姿勢となるようにできる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】スイング動作の一例を説明する第１の図である。

【図2】スイング動作の一例を説明する第２の図である。

【図3】本実施の形態におけるゴルフスイング矯正装置のアドレス時における斜視図である。

【図4】本実施の形態におけるゴルフスイング矯正装置のアドレス状態における右側面図である。

【図5】第１アームおよび第１ジョイント近傍の右側面図である。

【図6】第１アームおよび第１ジョイント近傍の正面図である。

【図7】ゴルフスイング矯正装置の主軸周辺の部分を拡大して示す斜視図である。

【図8】ゴルフスイング矯正装置のスイング動作を説明する図である。

【図9】制御部の構成の一例を示すブロック図である。

【図10】制御部が備えるＣＰＵが有する機能の一例を示すブロック図である。

【図11】制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明では同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。従ってそれらについての詳細な説明は繰返さない。

【0018】

図１および図２は、スイング動作の一例を説明する図である。図１は、アドレス姿勢のプレーヤーをプレーヤーの左斜め前方から見た図である。図２は、アドレス姿勢のプレーヤーをプレーヤーの左側から見た図である。図１を参照して、ゴルフクラブＣは、シャフト部Ｃ１と、シャフト部Ｃ１の一端に固定されたクラブヘッドＣ２と、シャフト部Ｃ１の他端に固定されたグリップＣ３とを含む。プレーヤーは、グリップＣ３を把持した状態で、スイング動作をする。

【0019】

ここで、プレーヤーＰがアドレスの姿勢におけるクラブヘッドＣ２の位置をアドレス位置ＡＰといい、プレーヤーＰがトップの姿勢におけるクラブヘッドＣ２の位置をトップ位置ＴＰといい、プレーヤーＰがクラブヘッドＣ２でボールａをヒットする姿勢におけるクラブヘッドＣ２の位置をインパクト位置ＩＰといい、プレーヤーＰがフィニッシュの姿勢におけるクラブヘッドＣ２の位置をフィニッシュ位置ＦＰという。アドレス位置ＡＰは、ボールａの飛球方向後方の近傍である。飛球方向は、ボールａからボールａを運ぼうとする目標に向かう方向であり、矢印ａｒ１で示される。スイング動作は、クラブヘッドＣ２をアドレス位置ＡＰからトップ位置ＴＰまで移動させるバックスイング、クラブヘッドＣ２をトップ位置ＴＰからインパクト位置ＩＰまで移動させるダウンスイング、クラブヘッドＣ２をインパクト位置ＩＰからフィニッシュ位置ＦＰまで移動させるフォロースイングからなる。

【0020】

スタンス方向が矢印ａｒ２で示される。スタンス方向は、プレーヤーＰの両足のつま先を結んだ線と平行である。また、プレーヤーＰの両肩を結ぶ矢印ａｒ３が定まる。正しいスイング動作におけるアドレス姿勢においては、矢印ａｒ１、矢印ａｒ２および矢印ａｒ３はすべて平行である。矢印ａｒ１と矢印ａｒ３を含む平面が理想的なスイングプレーンＳＰとして定義される。なお、スイングプレーンＳＰの水平となす角度は、クラブの長さに応じて決まる。

【0021】

プレーヤーＰが正しいスイング動作をする場合、クラブヘッドＣ２が描く軌跡ＨＴは、スイングプレーンＳＰを通る。この場合、クラブヘッドＣ２が描く軌跡ＨＴの最下点がインパクト位置ＩＰであり、インパクト位置ＩＰとボールａの位置とが重なる。クラブヘッドＣ２が描く軌跡ＨＴのインパクト位置ＩＰにおける接線は矢印ａｒ１と平行である。クラブヘッドＣ２がインパクト位置ＩＰにおいて、クラブヘッドＣ２のリーディングエッジは矢印ａｒ１と垂直である。

【0022】

ここで、図１および図２に示すように、プレーヤーＰが正しいスイング動作をする場合における理想的なスイングプレーンＳＰにおいて、クラブヘッドＣ２が描く軌跡ＨＴを含む楕円ＥＬで囲まれる領域を底面とする楕円錐を定義する。この楕円睡の頂点ＶＰは、プレーヤーの略肩高と同じ高さに位置する。

【0023】

本実施の形態におけるゴルフスイング矯正装置は、プレーヤーＰに正しいスイング動作を体感させるように動作する。

【0024】

図３は、本実施の形態におけるゴルフスイング矯正装置のアドレス時における斜視図である。図３は、プレーヤーＰの左斜め前方からゴルフスイング矯正装置１を見た図である。ここで、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向を定義する。Ｘ方向およびＹ方向は水平である。Ｘ方向正側がアドレス時にプレーヤーＰの向く方向に相当し、Ｙ方向正側が飛球方向に相当し、Ｚ方向正側の上方に相当する。

【0025】

図３を参照して、ゴルフスイング矯正装置１は、ゴルフクラブＣのシャフト部Ｃ１を保持するクランプ１０と、クランプ１０を下端部に固定した第１アームＡＲ１と、第１アームＡＲ１を支持する第１ジョイントＪＴ１と、第１ジョイントＪＴ１を下端部に固定した第２アームＡＲ２と、第２アームＡＲ２の上端部を支持する第２ジョイントＪＴ２と、第２ジョイントＪＴ２を上端に指示する支柱８１と、支柱８１を支持する基台８０、を備える。

【0026】

図４は、本実施の形態におけるゴルフスイング矯正装置のアドレス状態における右側面図である。図４は、Ｙ方向正側から負側に向かう方向からゴルフスイング矯正装置１を見た図である。

【0027】

図４を参照して、基台８０は、平板形状であり、上面にプレーヤーＰがスタンス幅だけ広げた両足を載置する搭乗面８４と、搭乗面８４から所定距離プレーヤーの前方（Ｘ方向の正方向）に離れた位置に支持領域８５とを有する。指示領域は、基台８０のＸ方向の端部付近でＹ方向の中心に配置される。支柱８１は、支持領域８５で基台８０に固定される。

【0028】

支柱８１は、基台８０の支持領域８５から上方に延びる。支柱８１は、支柱下部８２と、支柱上部８３を含む。支柱下部８２は、２枚の金属製の平板を対向するように接続した、一方向に延びる断面矩形の形状である。支柱下部８２は、基台８０の支持領域８５から垂直に延びるように下端が基台８０に固定される。支柱上部８３は、２枚の金属製の平板を対向するように接続した、一方向に延びる断面矩形の形状である。支柱上部８３は、一端が支柱下部８２の上端で所定角度傾斜するように固定される。支柱上部８３と支柱下部８２とのなす角を調整する第１調整機構を有してもよい。例えば、第１調整機構は、支柱上部８３と支柱下部８２とを回転可能に接続する軸部材と、支柱上部８３と支柱下部８２との軸部材周りの回転を規制する固定部材とを含む。固定部材は、例えば、ボルトとナットである。

【0029】

支柱上部８３の支柱下部８２と接続される側の端部とは反対側の他端に、第２アーム保持部５１が固定される。第２アーム保持部５１は、第１モータ５２を保持する。第１モータ５２の回転軸の回転中心を主軸ＡＸ０という。第２アーム保持部５１は、主軸ＡＸ０と水平方向とのなす角度θ０が所定の角度に固定されるように第１モータ５２を保持する。第２アーム保持部５１は、主軸ＡＸ０と水平方向とがなす角度θ０を調整する第２調整機構を有してもよい。第２調整機構は、支柱上部８３と第２アーム保持部５１との間に設けられてもよいし、第２アーム保持部５１と第１モータ５２との間に設けられてもよい。

【0030】

第１モータ５２の回転軸の端部に主回転保持部５３が取り付けられる。主回転保持部５３は、平板形状であり、互いに反対を向く取付面および保持面を有する。取付面と保持面とは平行である。主回転保持部５３は、第１モータ５２の回転軸が取付面と垂直になるように第１モータ５２の回転軸の端部に取り付けられる。主回転保持部５３は、保持面から垂直に突出する２つの主挟持板５４を有する。２つの主挟持板５４は、それぞれが対向する対向面を有する。２つの主挟持板５４は、それぞれが有する対向面で第２アームＡＲ２を挟み込むことにより、第２アームＡＲ２を挟持する。

【0031】

第２アームＡＲ２は、一方向に延びる断面矩形の四角柱形状である。２つの主挟持板５４の間で第２アームＡＲ２が固定される。２つの主挟持板５４がそれぞれ有する対向面の間の距離を調整することにより、第２アームＡＲ２が固定される。なお、２つの主挟持板５４で第２アームＡＲ２を固定する方法は、これに限定されず、他の固定方法が採用されてもよい。

【0032】

主回転保持部５３は、第２アームＡＲ２の軸方向が主軸ＡＸ０となす角度θ２が第２の所定角度となるように第２アームＡＲ２を挟持する。主回転保持部５３は、第２アームＡＲ２の軸方向と主軸ＡＸ０とがなす角度θ２を調整する第３調整機構を有してもよい。第１調整機構および第２調整機構それぞれによる角度の調整に対応して、第２アームＡＲ２の軸方向と主軸ＡＸ０とがなす角度θ２を第２の所定角度にすることができる。主回転保持部５３は、第２アームＡＲ２の軸方向の任意の位置を把持可能に構成される。このため、第２アームＡＲ２の軸心が主軸ＡＸ０と交わる位置から第２アームＡＲ２の端部までの距離が調整される。第２アーム保持部５１、第１モータ５２、主回転保持部５３および２つの主挟持板５４により第２ジョイントＪＴ２が構成される。

【0033】

図５は、第１アームおよび第１ジョイント近傍の右側面図である。図５は、Ｙ方向正側から負側に向かう方向に第１アームＡＲ１および第１ジョイントＪＴ１近傍を見た図であり、図４の点線部分を拡大して示す図である。図６は、第１アームおよび第１ジョイント近傍の正面図である。図６は、Ｘ方向負側から正側に向かう方向に第１アームＡＲ１および第１ジョイントＪＴ１近傍を見た図である。

【0034】

図５および図６を参照して、第２アームＡＲ２の下端に第２軸受保持部４１が固定される。第２軸受保持部４１は、第２回転保持部３１の第２回転軸３５を軸支する軸受けを有する。第２軸受保持部４１が有する軸受けが軸支する回転軸の回転中心は第２軸ＡＸ２である。第２軸受保持部４１は、第２軸ＡＸ２と第２アームＡＲ２の軸心とがなす角度θ１が第１の所定角度となるように、第２アームＡＲ２に固定される。なお、本実施の形態においては、第２アームＡＲ２と第２軸受保持部４１とは一体として形成される例を示すが、第２軸ＡＸ２と第２アームＡＲ２の軸心とがなす角度θ１が変更可能となるように構成された第３調整機構を備えてもよい。

【0035】

第２軸受保持部４１の下方に第２回転保持部３１が配置される。第２回転保持部３１は、断面が円形の平板形状であり、互いに平行な上面および下面を有する。第２回転保持部３１の側面に溝が形成されている。第２回転保持部３１は、上面の中心から垂直に延びる第２回転軸３５を有する。第２回転軸３５は第２回転保持部３１に回転不可能な状態で固定される。第２回転軸３５は、第２軸受保持部４１が備える軸受により軸支され、第２回転保持部３１の上方から突出する部分で落下防止部材３４と接続される。このため、第２回転保持部３１と第２軸受保持部４１との間の距離が一定に保たれる。なお、第２軸受保持部４１に第２回転軸３５が固定される例を示したが、第２回転軸３５が第２軸受保持部４１に固定され、第２軸受保持部４１が第２回転軸３５に対応する軸受けを有してもよい。

【0036】

第２回転保持部３１は、下面に第３軸受保持部３３を有する。第３軸受保持部３３は、第２回転保持部３１の下面から垂直に延びる平板形状である。第３軸受保持部３３は、第２回転保持部３１の下面に平行な第３回転軸２４を軸支する軸受けを有する。第３回転軸２４の回転中心は第３軸ＡＸ３である。第２軸ＡＸ２と第３軸ＡＸ３とは直交する。

【0037】

第１アームＡＲ１は、上方支持部２１、２つの第３軸保持部２３、接続部２２、下方支持部１４、２つの第１挟持板１３および第１軸受保持部１２を有する。なお、図５においては、２つの第１挟持板１３のうちＹ方向正側に配置される一方の図示が省略されている。

【0038】

上方支持部２１は、互いに平行に対向する上面および下面を有する。上方支持部２１は、上面から垂直に延びる２つの第３軸保持部２３を有する。２つの第３軸保持部２３それぞれは、平板形状であり、対向する平行な対向面を有する。２つの第３軸保持部２３それぞれは、対向する位置に対向面に垂直な貫通穴が形成されている。２つの第３軸保持部２３の間に第３軸受保持部３３が配置される。第３回転軸２４が、２つの第３軸保持部２３それぞれに形成された貫通穴と、第３軸受保持部３３の軸受けとを通る。第３回転軸２４は、第３軸受保持部３３が有する軸受けにより軸支されるとともに、２つの第３軸保持部２３それぞれに回転不可能な状態で固定される。これにより、上方支持部２１は、第３軸ＡＸ３回りに回転可能に第２回転保持部３１と接続される。

【0039】

第２軸受保持部４１、第２回転軸３５、第２回転保持部３１、第３軸受保持部３３、上方支持部２１、２つの第３軸保持部２３および第３回転軸２４により第１ジョイントＪＴ１が構成される。なお、第１ジョイントＪＴ１は、上記の構成に限定されることなく、第３軸ＡＸ３と第２軸ＡＸ２とが直交するように構成され、第１アームＡＲ１がその軸心を中心に第２軸ＡＸ２回りに回転可能かつ第１アームＡＲ１がその上端を支点にして第３軸ＡＸ３回りに回転可能になるように、第２アームＡＲ２が第１アームＡＲ１を保持できれば良く、他の構成が採用されてもよい。

【0040】

第３回転軸２４の一端には、第３従動ローラー２５が固定され、他端には第１駆動ローラー２６が固定される。なお、図６において、第３従動ローラー２５および第１駆動ローラー２６は、点線で示される。第３従動ローラー２５および第１駆動ローラー２６は、それぞれの回転中心が第３軸ＡＸ３と一致するように第３回転軸２４に回転不可能な状態で固定される。第３従動ローラー２５および第１駆動ローラー２６それぞれは、断面円形の平板形状であり、側面に溝が形成されている。第３従動ローラー２５の直径は第１駆動ローラー２６の直径より大きい。

【0041】

上方支持部２１と下方支持部１４とは、２つの接続部２２により接続される。下方支持部１４は、互いに平行な上面と下面とを有する。２つの接続部２２は、円柱形状であり、長手方向の長さが同じである。上方支持部２１の下面と下方支持部１４の上面とが、２つの接続部２２により接続される。２つの接続部２２の上端が上方支持部２１の下面の異なる２点に固定され、２つの接続部２２の下端が下方支持部１４の上面の異なる２点に固定される。したがって、上方支持部２１と下方支持部４とは互いに回転不可能な状態で２つの接続部２２により接続される。

【0042】

下方支持部１４は、下面から垂直に延びる２つの第１挟持板１３を有する。２つの第１挟持板１３の間で第１軸受保持部１２が固定される。２つの第１挟持板１３は、それぞれが対向する対向面を有する。第１軸受保持部１２は、平板形状であり、２つの第１挟持板１３がそれぞれ有する対向面に第１軸受保持部１２の両端の側面がそれぞれ接するように固定される。

【0043】

第１軸受保持部１２は、クランプ１０を回転可能に保持する軸受けを有する。第１軸受保持部１２の軸受けの回転軸の回転中心を第１軸ＡＸ１という。第１軸ＡＸ１と第１アームＡＲ１の軸心とのなす角が予め定められた角度となるように、第１軸受保持部１２が２つの第１挟持板１３に固定される。なお、第１軸受保持部１２が軸受けの角度を調整する第４調整機構を備えてもよい。

【0044】

クランプ１０は、第１従動ローラー１１に接続されている。なお、図６において、第１従動ローラー１１は、点線で示される。クランプ１０は、ゴルフクラブＣのシャフト部Ｃ１の軸心を第１軸ＡＸ１と並行にした状態でシャフト部Ｃ１を把持するように構成されている。第１従動ローラー１１は、断面円形の平板形状であり、側面に溝が形成されている。クランプ１０は、第１従動ローラー１１と連結されており、第１従動ローラー１１の回転に伴って回転する。

【0045】

図７は、ゴルフスイング矯正装置の主軸周辺の部分を拡大して示す斜視図である。図４および図７を参照して、支柱上部８３の第２アーム保持部５１の下方に、第２モータ６２が固定される。第２モータ６２の回転軸の端部に第２駆動ローラー６３が取り付けられる。第２駆動ローラー６３は、断面が円形の平板形状であり、側面に溝が形成されている。第２駆動ローラー６３は、その回転中心が第２モータ６２の回転軸と一致するように第２モータ６２の回転軸に取り付けられる。第２駆動ローラー６３の側面の対向する２カ所に２本のワイヤー６７の端部がそれぞれ接続される。

【0046】

第２駆動ローラー６３の下方で、支柱上部８３に第２チューブ上方保持部６４が固定される。第２チューブ上方保持部６４は、平板形状であり、２つの貫通穴が形成されている。２つの貫通穴は、第２駆動ローラー６３の２つの端部にそれぞれ対向するように配置される。２つの貫通穴の間隔は、第２駆動ローラー６３の直径以下であるのが好ましい。第２駆動ローラー６３から延びる２つのワイヤー６７が、第２チューブ上方保持部６４の２つの貫通穴の上方からそれぞれが進入する。第２チューブ上方保持部６４の下面において、２つの貫通穴それぞれに第２チューブ６５の一端が接続される。

【0047】

図５および図６を再度参照して、第２軸受保持部４１の下面に、第２チューブ下方保持部６９が固定される。第２チューブ下方保持部６９は、第２軸受保持部４１に回転不可能な状態で固定される。第２チューブ下方保持部６９は、第１平板部と第２平板部とが垂直になるように接続した断面Ｌ字形状である。第１平板部が第２軸受保持部４１の下面に固定される。第２平板部に２本の第２チューブ６５が接続される２つの貫通穴が形成されている。第２チューブ下方保持部６９は、第２平板部に形成された２つの穴それぞれを覆うように第２平板部の一方の面から２本の第２チューブ６５の一端が接続される。

【0048】

図２および図５を参照して、第２駆動ローラー６３の側面に一端が接続された２本のワイヤー６７それぞれは、第２駆動ローラー６３の端部から第２チューブ上方保持部６４の貫通穴、第２チューブ６５、および第２チューブ下方保持部６９の第２平板部に形成された貫通穴を経由して、第２回転保持部３１の側面の２カ所のいずれかに接続される。このため、第２駆動ローラー６３が回転すると、２本のワイヤー６７の一方が引かれ、他方が押し出されるので、第２回転保持部３１が回転する。第２駆動ローラー６３および第２回転保持部３１の直径が同じ場合、第２駆動ローラー６３および第２回転保持部３１の回転量は同じである。

【0049】

第２駆動ローラー６３および第２回転保持部３１の回転に伴って、ワイヤー６７が、それぞれの側面に形成された溝にはまり込む。これにより、ワイヤー６７が第２駆動ローラー６３および第２回転保持部３１それぞれの側面に沿って巻き取られる。第２駆動ローラー６３の端部からワイヤー６７が延びるので、ワイヤー６７が第２駆動ローラー６３から延びる位置と第２チューブ上方保持部６４の２つの貫通穴との相対位置が変動しない。また、第２回転保持部３１の端部からワイヤー６７が延びるので、ワイヤー６７が第２回転保持部３１から延びる位置と第２チューブ下方保持部６９の第２平板部に形成された２つの貫通穴との相対位置が変動しない。このため、第２モータ６２の回転力を正確に第２回転保持部３１に伝達することができる。

【0050】

図４および図７を参照して、第２アームＡＲ２の上方の端部に第３モータ４２が固定される。第３モータ４２の回転軸の端部に第３駆動ローラー４３が取り付けられる。第３駆動ローラー４３は、断面が円形の平板形状であり、側面に溝が形成されている。第３駆動ローラー４３は、その回転中心が第３モータ４２の回転軸と一致するように第３モータ４２の回転軸に取付られる。第３駆動ローラー４３の側面の対向する２カ所に２本のワイヤー４７の端部がそれぞれ接続される。

【0051】

第３駆動ローラー４３の下方で、第３チューブ上方保持部４４が第２アームＡＲ２に固定される。第３チューブ上方保持部４４は、平板形状であり、２つの貫通穴が形成されている。２つの貫通穴は、第３駆動ローラー４３の両端部に対向するように配置される。２つの貫通穴の間隔は、第３駆動ローラー４３の直径以下であるのが好ましい。第３駆動ローラー４３から延びる２つのワイヤー４７が、第３チューブ上方保持部４４の２つの貫通穴の上方からそれぞれ進入する。第３チューブ上方保持部４４の下面において、２つの貫通穴それぞれに第３チューブ４５の一端が接続される。

【0052】

図４～図６を参照して、第２回転保持部３１の上面に、第３チューブ保持部３２が固定される。第３チューブ保持部３２は、第２回転保持部３１に回転不可能な状態で固定される。第３チューブ保持部３２は、２本の第３チューブ４５が接続される２つの貫通穴が形成されておいる。第３チューブ保持部３２には、２つの貫通穴それぞれを覆うように第１平板部の上方から２本の第３チューブ４５の一端が接続される。

【0053】

第３駆動ローラー４３の側面に一端が接続されたワイヤー４７それぞれは、第３駆動ローラー４３の端部から第３チューブ上方保持部４４の貫通穴、第３チューブ４５、および第３チューブ保持部３２に形成された貫通穴を経由して、第３従動ローラー２５の側面の２カ所のいずれかに接続される。このため、第３駆動ローラー４３が回転すると、２本のワイヤー４７ーの一方が引かれ、他方が押し出されるので、第３従動ローラー２５が回転する。第３駆動ローラー４３および第３従動ローラー２５の直径と同じ場合、第３駆動ローラー４３および第３従動ローラー２５の回転量は同じである。

【0054】

第３駆動ローラー４３および第３従動ローラー２５の回転に伴って、ワイヤー４７が、それぞれの側面に形成された溝にはまり込む。これにより、ワイヤー４７が第３駆動ローラー４３および第３従動ローラー２５それぞれの側面に沿って巻き取られる。第３駆動ローラー４３の端部からワイヤー４７が延びるので、ワイヤー４７が第３駆動ローラー４３から延びる位置と第３チューブ上方保持部４４の２つの貫通穴との相対位置が変動しない。また、第３従動ローラー２５の端部からワイヤー４７が延びるので、ワイヤー４７が第３従動ローラー２５から延びる位置と第３チューブ保持部３２に形成された２つの貫通穴との相対位置が変動しない。このため、第３モータ４２の駆動力を効率的に第３従動ローラー２５に伝達することができる。

【0055】

図５および図６を参照して、第３従動ローラー２５と第１駆動ローラー２６とは第３回転軸２４により接続されるので、第３従動ローラー２５の回転に伴って第１駆動ローラー２６が回転する。第３従動ローラー２５と第１駆動ローラー２６との回転量は同じである。第１駆動ローラー２６は、断面が円形の平板形状であり、側面に溝が形成されている。第１駆動ローラー２６の側面の対向する２カ所に２本のワイヤー１６の一端がそれぞれ接続される。第１従動ローラー１１は、断面が円形の平板形状であり、側面に溝が形成されている。第１従動ローラー１１の側面の対向する２カ所に２本のワイヤー１６の他端がそれぞれ接続される。なお、図６において、第３従動ローラー２５、第１駆動ローラー２６および２本のワイヤー１６は、点線で示される。

【0056】

第１駆動ローラー２６の側面に一端が接続されたワイヤー１６は、ローラー１５を経由して第１従動ローラー１１の側面の２カ所にそれぞれ接続される。ローラー１５は、第１挟持板１３の対向面から垂直に延びる回転軸により軸支される。ローラー１５の直径および回転軸の位置は、ワイヤー１６が延びる方向が第１駆動ローラー２６の回転面と平行な方向と第１従動ローラー１１の回転面と平行な方向とになるように定められる。

【0057】

このため、第１駆動ローラー２６が回転すると、２本のワイヤー１６の一方が引かれ、他方が押し出されるので、第１従動ローラー１１が回転する。第１駆動ローラー２６および第１従動ローラー１１の直径が同じ場合、第１駆動ローラー２６および第１従動ローラー１１の回転量は同じである。

【0058】

第１駆動ローラー２６および第１従動ローラー１１の回転に伴って、ワイヤー１６が、それぞれの側面に形成された溝にはまり込む。これにより、ワイヤー１６が第１駆動ローラー２６および第１従動ローラー１１それぞれの側面に沿って巻き取られる。第１駆動ローラー２６の端部からワイヤー１６が第１駆動ローラー２６の回転面と平行にローラー１５まで延びる。また、第１従動ローラー１１の端部からワイヤー１６が第１従動ローラー１１の回転面と平行にローラー１５まで延びる。このため、第１駆動ローラー２６が第３従動ローラー２５を介して第３モータ４２の駆動力を効率的に第１従動ローラー１１に伝達することができる。

【0059】

第３軸ＡＸ３回りの回転と、第１軸ＡＸ１回りの回転とは連動している。本実施の形態においては、第１駆動ローラー２６および第１従動ローラー１１の直径を同じにしている。このため、第３軸ＡＸ３回りの回転量と、第１軸ＡＸ１回りの回転量とは同じである。

【0060】

制御部１００は、一般的なコンピューターである。制御部１００は、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２を制御する。制御部１００は、第１モータ５２を制御して、第２アームＡＲ２の軸心が主軸ＡＸ０と第２の所定角度だけ傾斜した状態で、第２アームＡＲ２を主軸ＡＸ０回りに回転させる。制御部１００は、第２モータ６２を制御して、第１アームＡＲ１を軸方向に平行な第２軸ＡＸ２回りに回転させる。さらに、制御部１００は、第３モータ４２を制御して、第１アームＡＲ１の上端に接続される第３回転軸２４を支点にして第３軸ＡＸ３回りに回転させるとともに、ゴルフクラブＣのシャフト部Ｃ１をシャフト部Ｃ１の軸方向に平行な第１軸ＡＸ１回りに回転させる。

【0061】

図８は、ゴルフスイング矯正装置のスイング動作を説明する図である。図８は、ゴルフスイング矯正装置１を正面から見た図であり、異なる時刻における複数の状態を重畳して示す図である。アドレス位置ＡＰからトップ位置ＴＰまでのバックスイングにおける第１アームＡＲ１、第２アームＡＲ２およびゴルフクラブＣの動きが点線の矢印で示される。この間、第２アームＡＲ２が主軸ＡＸ０回りに徐々に逆回転し、第２アームＡＲ２が第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３回りに徐々に逆回転し、ゴルフクラブＣが第１軸ＡＸ１回りに徐々に逆回転する。

【0062】

トップ位置ＴＰにおける、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転位置、第２アームＡＲ２の第２軸ＡＸ２回りの回転位置および第２アームＡＲ２の第３軸ＡＸ３回りの回転位置が、それぞれの軸において回転可能な範囲の下限値に相当する。

【0063】

そして、トップ位置ＴＰからインパクト位置ＩＰまでのダウンスイング、インパクト位置ＩＰからフィニッシュ位置ＦＰまでフォロースルーにおける第１アームＡＲ１、第２アームＡＲ２およびゴルフクラブＣの動きが実線の矢印で示される。この間、第２アームＡＲ２が主軸ＡＸ０回りに徐々に正回転し、第２アームＡＲ２が第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３回りに徐々に正回転し、ゴルフクラブＣが第１軸ＡＸ１回りに徐々に正回転する。

【0064】

フィニッシュ位置ＦＰにおける、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転位置、第２アームＡＲ２の第２軸ＡＸ２回りの回転位置および第２アームＡＲ２の第３軸ＡＸ３回りの回転位置が、それぞれの軸において回転可能な範囲の上限値に相当する。

【0065】

図９は、制御部の構成の一例を示すブロック図である。図９を参照して、制御部１００は、それぞれがバスで接続されたＣＰＵ（中央演算処理装置）１０１、メモリ１０２、制御インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０３、入力Ｉ／Ｆ１０４および通信Ｉ／Ｆ１０５を含む。

【0066】

メモリ１０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、またはそのプログラムを実行するために必要なデータを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する際の作業領域として用いられる。メモリ１０２は、データを不揮発的に記憶するＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）またはＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）を含んでもよい。また、メモリ１０２は、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０６または半導体メモリが装着される外部記憶装置を含んでもよい。

【0067】

制御Ｉ／Ｆ１０３は、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２と接続され、それらを制御する。入力Ｉ／Ｆ１０４は、操作パネルと接続され、プレーヤーＰが操作パネルに入力する操作を受け付け、ＣＰＵ１０１に出力する。

【0068】

通信Ｉ／Ｆ１０５は、制御部１００をネットワークに接続するためのインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１０５は、ＴＣＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）またはＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等の通信プロトコルで、ネットワークに接続された他のコンピューターと通信する。なお、通信Ｉ／Ｆ１０５が接続されるネットワークは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）であり、接続形態は有線または無線を問わない。またネットワークは、ＬＡＮに限らず、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、インターネット等であってもよい。

【0069】

制御部１００が備えるＣＰＵ１０１は、アプリケーションプログラムを実行する。アプリケーションプログラムは、ゴルフスイング矯正装置１を制御するプログラムを含む。

【0070】

本実施の形態においては、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを実行する例を説明するが、ＣＰＵ１０１は、ＣＤ－ＲＯＭ１０６または半導体メモリに記憶されたプログラムを読出し、読み出したプログラムをＲＡＭに記憶し、実行するようにしてもよい。なお、ＣＰＵ１０１が実行するためのプログラムを記憶する記録媒体としては、ＣＤ－ＲＯＭ１０６に限られず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）／ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ））、ＩＣカード、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などの半導体メモリ等の媒体でもよい。

【0071】

さらに、ＣＰＵ１０１がネットワークに接続されたコンピューターからプログラムをダウンロードしてメモリ１０２に記憶する、または、ネットワークに接続されたコンピューターがプログラムをメモリ１０２に書込みするようにして、メモリ１０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ１０１が実行してもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ１０１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。

【0072】

図１０は、制御部が備えるＣＰＵが有する機能の一例を示すブロック図である。図１０に示す機能は、制御部１００が備えるＣＰＵ１０１がメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵで実現される。図１０を参照して、ＣＰＵ１０１は、設定部１５１と、モータ制御部１５３と、を含む。

【0073】

設定部１５１は、主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれにおける回転範囲を設定する。設定部１５１は、主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれに対する回転範囲を定めた組が予めメモリ１０２に記憶しておき、ユーザーにより指定された組で定められる回転範囲に設定する。また、設定部１５１は、プレーヤーＰが操作パネルから回転範囲を入力する場合、プレーヤーＰにより入力された主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれに対する回転範囲を設定する。

【0074】

主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれの回転範囲は、トップにおける回転位置（アドレス回転位置）とフィニッシュにおける回転位置（フィニッシュ回転位置）とで定まる。したがって、主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれにおいて、回転可能な範囲の上限値と下限値とが定められる。主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれにおいて、アドレス回転位置からトップ回転位置までの第１回転量と、アドレス回転位置からフィニッシュ回転位置までの第２回転量とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0075】

なお、主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれに対する回転範囲をデフォルトで定めた組のみがメモリ１０２に記憶されている場合は、設定部１５１は、デフォルトで定められた組で定められる回転範囲に設定する。

【0076】

モータ制御部１５３は、プレーヤーＰによる起動指示が入力されることに応じて、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２を駆動する。操作パネルがフットスイッチを含む場合、起動指示はフットスイッチから入力されてもよい。具体的には、モータ制御部１５３は、第１モータ５２を、アドレス回転位置から主軸ＡＸ０に対して定められたトップ回転位置となるまで第１逆回転量だけ逆回転させ、その後、主軸ＡＸ０に対して定められたフィニッシュにおける回転位置となるまで第１正回転量だけ正回転させる。第１モータ５２の回転速度の絶対値は、一定であり、スイング動作全体の時間によって定まる。第１逆回転量と第１正回転量との和と、スイング動作全体の時間とから、第１モータ５２の回転速度の絶対値が定まる。

【0077】

モータ制御部１５３は、第２モータ６２を、アドレス回転位置から第２軸ＡＸ２に対して定められたトップ回転位置となるまで第２逆回転量だけ逆回転させ、その後、第２軸ＡＸ２に対して定められたフィニッシュ回転位置となるまで第２正回転量だけ正回転させる。第２モータ６２の回転速度の絶対値は、一定であり、スイング動作全体の時間によって定まる。第２逆回転量と第２正回転量との和と、スイング動作全体の時間とから、第２モータ６２の回転速度の絶対値が定まる。

【0078】

モータ制御部１５３は、第３モータ４２を、アドレス回転位置から第３軸ＡＸ３に対して定められたトップ回転位置となるまで第３逆回転量だけ逆回転させ、その後、第３軸ＡＸ３に対して定められたフィニッシュ回転位置となるまで第３正回転量だけ正回転させる。第３モータ４２の回転速度の絶対値は、一定であり、スイング動作全体の時間によって定まる。第３逆回転量と第３正回転量との和と、スイング動作全体の時間とから、第３モータ４２の回転速度の絶対値が定まる。

【0079】

モータ制御部１５３は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２を同期して回転させる。第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２は、１回のスイング動作の間に、アドレス回転位置からトップ回転位置まで逆回転し、トップ回転位置からフィニッシュ回転位置まで正回転する。このため、モータ制御部１５３は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２を、スイング動作の開始と同時に回転を開始させ、スイング動作の終了と同時に回転を終了させる。

【0080】

図１１は、制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御処理は、制御部１００が備えるＣＰＵ１０１がメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＣＰＵにより実行される処理である。図１１を参照して、制御部１００が備えるＣＰＵ１０１は、主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれにおける回転範囲を設定し（ステップＳ０１）、処理をステップＳ０２に進める。主軸ＡＸ０、第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３それぞれに対する回転範囲を定めた組がメモリ１０２に記憶されており、記憶された組で定められる回転範囲を設定する。複数の組がメモリ１０２に記憶されている場合は、プレーヤーＰにより指定された組が選択される。また、１つの組がメモリ１０２に記憶されている場合は、その組が自動的に選択される。

【0081】

ステップＳ０２においては、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転速度が決定される。ＣＰＵ１０１は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２を同期して回転させるために、ステップＳ０１において設定された回転範囲と、スイング動作の時間とから回転速度を決定する。

【0082】

次のステップＳ０３においては、起動指示が受け付けられたか否かが判断される。操作パネルが備えるフットスイッチがプレーヤーにより押下された場合に起動指示が受け付けられる。起動指示が受け付けられたならば処理はステップＳ０４に進むが、そうでなければ処理はステップＳ０１に戻る。

【0083】

ステップＳ０４においては、ＣＰＵ１０１は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれをアドレス回転位置まで回転させる。アドレス回転位置は、クラブヘッドＣ２がアドレス位置ＡＰに位置する状態における第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転位置を示す。アドレス回転位置は、デフォルトで定められた位置である。

【0084】

次のステップＳ０５においては、ＣＰＵ１０１は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれを逆回転させ、処理をステップＳ０６に進める。第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれを逆回転させる回転速度は、ステップＳ０２において決定された回転速度である。

【0085】

ステップＳ０６においては、トップ回転位置か否かが判断される。トップ回転位置ならば処理はステップＳ０７に進むが、そうでなければ処理はステップＳ０５に戻る。トップ回転位置は、クラブヘッドＣ２がトップ位置ＴＰに位置する状態における第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転位置である。第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２にステッピングモータを用いる場合は、それぞれの回転量からそれぞれの回転位置が検出される。また、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転量を計測するエンコーダが用いられてもよい。また、アドレス回転位置からトップ回転位置まで回転する時間がスイング動作の時間から定まるので、ステップＳ０５において逆回転を開始してからの経過時間に基づいて、トップ回転位置か否かが判断されてもよい。

【0086】

ステップＳ０７においては、ＣＰＵ１０１は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれを正回転させ、処理をステップＳ０８に進める。第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれを正回転させる回転速度は、ステップＳ０２において決定された回転速度である。

【0087】

ステップＳ０８においては、フィニッシュ回転位置か否かが判断される。フィニッシュ回転位置ならば処理はステップＳ０９に進むが、そうでなければ処理はステップＳ０７に戻る。フィニッシュ回転位置は、クラブヘッドＣ２がフィニッシュ位置ＦＰに位置する状態における第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転位置である。第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２にステッピングモータを用いる場合は、それぞれの回転量からそれぞれの回転位置が検出される。また、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転量を計測するエンコーダが用いられてもよい。また、トップ回転位置からフィニッシュ回転位置まで回転する時間がスイング動作の時間から定まるので、ステップＳ０７において正回転を開始してからの経過時間に基づいて、フィニッシュ回転位置か否かが判断される。

【0088】

ステップＳ０９においては、ＣＰＵ１０１は、第１モータ５２，第２モータ６２および第３モータ４２それぞれをアドレス回転位置まで回転させ、処理をステップＳ１０に進める。ステップＳ１０においては、スイング動作の回数が設定回数になったか否かが判断される。スイング動作の回数をカウントアップし、カウントアップ後の回数が設定回数と比較される。設定回数は、起動指示が入力される前にプレーヤーＰにより設定される。スイング動作の回数が設定回数でなければ処理はステップＳ０５にもどるが、スイング動作の回数が設定回数ならば処理は終了する。処理がステップＳ０５に戻る場合、ステップＳ０５～ステップＳ０９の処理が実行される。このため、スイング動作が設定回数になるまで繰り返される。

【0089】

以上説明したように、本実施の形態におけるゴルフスイング矯正装置１は、ゴルフクラブＣのシャフト部Ｃ１を該シャフト部Ｃ１の軸方向に平行な第１軸ＡＸ１回りに回転自在に保持するクランプ１０と、クランプ１０を下端部に固定した第１アームＡＲ１と、第１アームＡＲ１を軸方向に平行な第２軸ＡＸ２回りに回転自在かつ第１アームＡＲ１の上端部を第１支点にして第１アームＡＲ１の軸に直交する第３軸ＡＸ３回りに回転自在に支持する第１ジョイントＪＴ１と、第１ジョイントＪＴ１を下端部に固定した第２アームＡＲ２であって、軸方向を第１アームＡＲ１に対して第１の所定角度だけ傾斜させた第２アームＡＲ２と、第２アームＡＲ２の上端部を第２支点にして第２アームＡＲ２の軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸ＡＸ０回りに第２アームＡＲ２を回転自在に支持する第２ジョイントＪＴ２と、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転範囲を規制する第１モータ５２と、第１アームＡＲ１の第２軸ＡＸ２回りの回転範囲を規制する第２モータ６２と、第１アームＡＲ１の第３軸ＡＸ３回りの回転範囲を規制する第３モータ４２と、を備える。

【0090】

このため、第２ジョイントＪＴ２により第２アームＡＲ２が上端部を第２支点にして主軸ＡＸ０回りに回転自在に支持されるので、第２アームＡＲ２が上端部を第２支点にして第２アームＡＲ２の軸方向に対して第２の所定角度だけ傾斜した主軸ＡＸ０回りに回転する。第２アームＡＲ２の下端部に第１ジョイントＪＴ１が固定され、第１ジョイントＪＴ１は、第１アームＡＲ１を支持するので、第１ジョイントＪＴ１により第１アームＡＲ１と第２アームＡＲ２とが接続される。第１ジョイントＪＴ１は、第１アームＡＲ１を第２軸ＡＸ２回りに回転自在に支持するので、第１アームＡＲ１は第２アームＡＲ２に対して第１アームＡＲ１の軸回りに回転する。さらに、第１ジョイントＪＴ１は、第１アームＡＲ１の上端部を第１支点にして第３軸ＡＸ３回りに回転自在に第１アームＡＲ１を支持するので、第１アームＡＲ１は、第２アームＡＲ２の下端で第１アームＡＲ１の上端部を第１支点にして第１アームＡＲ１の軸に直交する第３軸ＡＸ３回りに回転する。第１アームＡＲ１の下端部にクランプ１０が固定され、クランプ１０は、ゴルフクラブＣのシャフト部Ｃ１を第１軸ＡＸ１回りに回転自在に保持するので、ゴルフクラブＣのシャフト部Ｃ１が、クランプ１０に対してシャフト部Ｃ１の軸方向に平行な第１軸ＡＸ１回りに回転する。

【0091】

さらに、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転範囲が規制され、第１アームＡＲ１の第２軸ＡＸ２回りの回転範囲が規制され、第１アームＡＲ１の第３軸ＡＸ３回りの回転範囲が規制される。このため、ゴルフクラブＣを握ってスイング動作するプレーヤーＰが、スイング動作中にゴルフクラブＣの位置および姿勢を変化させることのできる範囲が制限される。ゴルフクラブＣの姿勢および位置を規制するので、スイング動作中に理想的なスイングプレーンＳＰに近い位置を移動するゴルフクラブＣの位置および姿勢をプレーヤーに体感させることができる。その結果、理想的なスイングプレーンＳＰに近い位置を移動するゴルフクラブＣの位置および姿勢をプレーヤーに体感させることができる。

【0092】

また、ゴルフスイング矯正装置１は、第１アームＡＲ１に、第２軸ＡＸ２回りの回転を供給する第２モータ６２と、第１アームＡＲ１の軸に直交する第３軸回りの回転を供給する第３モータ４２と、第２アームＡＲ２に主軸ＡＸ０回りの回転を供給する第１モータ５２と、をさらに備える。このため、第１アームＡＲ１および第２アームＡＲ２が自動的にそれぞれ回転させるので、クラブヘッドＣ２がスイングプレーンＳＰ上を移動するようにゴルフクラブＣの位置および姿勢が変化する。したがって、スイング動作中におけるゴルフクラブＣの理想の位置および姿勢をプレーヤーＰに体感させることができる。

【0093】

また、制御部１００は、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転と、シャフト部Ｃ１の第１軸ＡＸ１回りの回転と、第１アームＡＲ１の第２軸ＡＸ２回りの回転と、第１アームＡＲ１の第３軸ＡＸ３回りの回転と、を同期させる。このため、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転、シャフト部Ｃ１の第１軸ＡＸ１回りの回転、第１アームＡＲ１の第２軸ＡＸ２回りの回転および第１アームＡＲ１の第３軸ＡＸ３回りの回転が同期するので、プレーヤーＰがスイングする間にクラブヘッドＣ２がスイングプレーンＳＰ上を移動するようにゴルフクラブＣの姿勢および位置を変化させることができる。このため、プレーヤーＰに、スイング動作中の任意のタイミングにおけるゴルフクラブＣの理想の位置および姿勢を体感させることができる。

【0094】

また、第２ジョイントＪＴ２は、第１ジョイントＪＴ１と第２アームＡＲ２の軸心と主軸ＡＸ０とが交わる第２支点との間の距離を変更可能であり、第２アームＡＲ２の軸心と主軸ＡＸ０とがなす角度θ２を変更可能である。このため、プレーヤーＰの体格に応じて、スイング動作中においてゴルフクラブＣが理想の位置および姿勢となるようにできる。

【0095】

＜第１の変形例＞
本実施の形態において、ゴルフスイング矯正装置１は、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２を設けるようにしたが、これらを設けないようにしてもよい。この場合においても、第２アームＡＲ２の主軸ＡＸ０回りの回転範囲が規制され、第１アームＡＲ１の第２軸ＡＸ２回りの回転範囲が規制され、第１アームＡＲ１の第３軸ＡＸ３回りの回転範囲が規制される。これにより、４つの回転軸それぞれにおいて回転可能な範囲が制限されるので、プレーヤーＰに４つの回転軸それぞれにおいてゴルフクラブＣを移動させることのできる範囲の上限と下限を体感させることができる。

【0096】

＜第２の変形例＞
本実施の形態において、ゴルフスイング矯正装置１は、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２を同期させるために、それぞれの回転速度を一定にしたが、これに限定されない。例えば、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転位置を予め対応付けておくなどして、第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転位置が同期されてもよい。スイング動作中における複数のポイントを予め定めて置き、複数のポイントごとに第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２それぞれの回転位置を記憶させ、複数のポイント間それぞれにおける第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２の回転速度が決定される。複数のポイントは、例えば、プロゴルファーのスイングに基づき決定されてもよい。例えば、プロゴルファーがゴルフスイング矯正装置１を用いてスイングすることにより、複数のポイントそれぞれにおける第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２の回転位置をゴルフスイング矯正装置１にティ-チングしてもよい。また、プロゴルファーのスイング動作をモーションピクチャーなどで取得し、複数のポイントそれぞれにおけるゴルフクラブＣの位置および姿勢から第１モータ５２、第２モータ６２および第３モータ４２の回転位置が決定される。

【0097】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0098】

１ ゴルフスイング矯正装置、４ 下方支持部、１０ クランプ、１１ 第１従動ローラー、１２ 第１軸受保持部、１３ 第１挟持板、１４ 下方支持部、１５ ローラー、１６ ワイヤー、２１ 上方支持部、２２ 接続部、２３ 第３軸保持部、２４ 第３回転軸、２５ 第３従動ローラー、２６ 第１駆動ローラー、３１ 第２回転保持部、３２ 第３チューブ保持部、３３ 第３軸受保持部、３４ 落下防止部材、３５ 第２回転軸、４１ 第２軸受保持部、４２ 第３モータ、４３ 第３駆動ローラー、４４ 第３チューブ上方保持部、４５ 第３チューブ、４７ ワイヤー、５１ 第２アーム保持部、５２ 第１モータ、５３ 主回転保持部、５４ 主挟持板、６２ 第２モータ、６３ 第２駆動ローラー、６４ 第２チューブ上方保持部、６５ 第２チューブ、６７ ワイヤー、６９ 第２チューブ下方保持部、８０ 基台、８１ 支柱、８２ 支柱下部、８３ 支柱上部、８４ 搭乗面、８５ 支持領域、１００ 制御部、１０１ ＣＰＵ、１０２ メモリ、１５１ 設定部、１５３ モータ制御部、ＡＲ１ 第１アーム、ＡＲ２ 第２アーム、ＡＸ０ 主軸、ＡＸ１ 第１軸、ＡＸ２ 第２軸、ＡＸ３ 第３軸、Ｃ ゴルフクラブ、Ｃ１ シャフト部、Ｃ２ クラブヘッド、ＦＰ フィニッシュ位置、ＪＴ１ 第１ジョイント、ＪＴ２ 第２ジョイント、ＳＰ スイングプレーン。

【要約】

【課題】 理想的なスイングプレーンを移動するゴルフクラブの位置および姿勢を練習者に体感させる。
【解決手段】 ゴルフスイング矯正装置１は、ゴルフクラブＣを第１軸ＡＸ１回りに回転自在に保持するクランプ１０と、クランプ１０を下端部に固定した第１アームＡＲ１と、第１アームＡＲ１を第２軸ＡＸ２および第３軸ＡＸ３回りに回転自在に支持する第１ジョイントＪＴ１と、第１ジョイントＪＴ１を下端部に固定した第２アームＡＲ２と、第２アームＡＲ２の上端部を第２支点にして主軸ＡＸ０回りに第２アームＡＲ２を回転自在に支持する第２ジョイントＪＴ２と、第２アームＡＲ２の回転範囲を規制する第１モータ５２と、第１アームＡＲ１の転範囲を規制する第２モータ６２と、第１アームＡＲ１の回転範囲を規制する第３モータ４２と、を備える。
【選択図】 図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】