特許 7309497 移動体用投影装置、携帯端末、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-07

(45)【発行日】2023-07-18

(54)【発明の名称】移動体用投影装置、携帯端末、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/00 20060101AFI20230710BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230710BHJP

   F21V 23/00 20150101ALI20230710BHJP

   F21V 7/00 20060101ALI20230710BHJP

   F21V 14/04 20060101ALI20230710BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20230710BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/00 G

G08G1/16 C

F21V23/00 115

F21V7/00 590

F21V14/04

B60W30/06

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019131368

(22)【出願日】2019-07-16

(65)【公開番号】P2020083301

(43)【公開日】2020-06-04

【審査請求日】2022-06-17

(31)【優先権主張番号】P 2018216843

(32)【優先日】2018-11-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】及川 卓

【審査官】下原 浩嗣

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１７４１９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４４９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１１６９７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１８９９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１５１００９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／０２７３１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０８３７９９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｆ２１Ｖ ２３／００

Ｆ２１Ｖ ７／００

Ｆ２１Ｖ １４／０４

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を自動で駐車スペースに移動させる駐車制御部と、
移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、
前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定し、
前記駐車制御部が移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない領域の路面に対して、光を投影することを特徴とする移動体用投影装置。

【請求項2】

前記投影部は、前記移動体から所定距離内の路面に対して、人間が移動体を見守る位置として推奨される位置を示す光を投影することを特徴とする請求項１に記載の移動体用投影装置。

【請求項3】

前記駐車制御部が前記移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体から所定距離の範囲の外縁を示す光を投影することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体用投影装置。

【請求項4】

前記駐車制御部が前記移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体の前記走行軌跡を示す光を投影することを特徴とする請求項１に記載の移動体用投影装置。

【請求項5】

前記移動体のフロントウィンドウ、ドアのウィンドウ、及び、リアウィンドウの少なくとも１つに情報を表示する透明ディスプレイが設置されており、
前記駐車制御部が前記移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記移動体が移動する旨又は移動する方向を前記透明ディスプレイに表示する表示制御部を有することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の移動体用投影装置。

【請求項6】

前記移動体に乗車する乗員が携帯する携帯端末と通信する通信部と、
前記移動体に乗車する前の前記乗員を検出する乗員検出センサと、を有し、
前記通信部が前記携帯端末と通信することで、前記移動体に乗車する乗員が検出された場合、
前記投影部は、前記乗員検出センサにより検出された前記乗員が接近したドアの開放量を示す光を投影することを特徴とする請求項５に記載の移動体用投影装置。

【請求項7】

前記通信部が前記携帯端末と通信することで、前記移動体に乗車する乗員が検出された場合、
前記表示制御部は、前記乗員検出センサが検出した前記乗員が接近したドアの透明ディスプレイに、ドアが開放されるまでの時間をカウントダウンしながら表示することを特徴とする請求項６に記載の移動体用投影装置。

【請求項8】

前記移動体に乗車する乗員が携帯する携帯端末と通信する通信部と、
前記携帯端末との距離を検出する距離検出部と、
前記距離が、前記外縁を示す光が投影される所定距離よりも小さいか大きいかに応じて音声メッセージを生成する音声メッセージ生成部と、を有し、
前記通信部は前記音声メッセージ生成部が生成した前記音声メッセージを前記携帯端末に送信することを特徴とする請求項３に記載の移動体用投影装置。

【請求項9】

移動体を自動で駐車スペースに駐車させる駐車制御部と、
移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、
前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定する移動体用投影装置と、通信する携帯端末であって、
前記駐車制御部に自動駐車の開始を要求する旨を前記移動体用投影装置に送信した場合、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない位置を示す位置情報を前記移動体用投影装置から受信し、
前記移動体の周辺の俯瞰図に、前記位置情報が示す位置を強調して表示することを特徴とする携帯端末。

【請求項10】

移動体を自動で駐車スペースに駐車させる駐車制御部と、
移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定する移動体用投影装置と、通信する携帯端末に、
前記駐車制御部に自動駐車の開始を要求する旨を前記移動体用投影装置に送信した場合、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない位置を示す位置情報を前記移動体用投影装置から受信させ、
前記移動体の周辺の俯瞰図に、前記位置情報が示す位置を強調して表示させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体用投影装置、携帯端末、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両などの移動体の進行方向を路面に映し出す技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には自車両の予測される走行軌跡をレーザビームで路面に映し出す車両用安全補助装置が開示されている。

【0003】

このような技術によれば、移動体を運転している運転者はもちろん、移動体の周囲にいる人も移動体の進行方向を予測することができる。例えば、駐車時に運転者は移動体が障害物に接触するかどうかを予測でき、移動体の周囲に人がいれば進行方向を予測して移動体から離れること等が可能になる。

【0004】

近年、運転者が移動体を運転しなくても移動体が周囲の状況を検出して自動的に運転する自動運転に関する技術が開発されている。自動運転においては運転者（運転するとは限らないため移動体の所有者という）が車内にいなくても移動体が自動で移動できるため、自動で移動する移動体を移動体の所有者が車外から見守るようなシーンが発生する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００４－２２０２５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

移動体の所有者としては移動体の進行方向を予測して、適切な場所から自動運転する移動体を見守りたいと考える。このような要望に対して従来の技術のように、移動体の予測される走行軌跡を路面に映し出すことが検討されるが、走行軌跡だけでは適切な場所を判断することが困難であるという問題があった。

【0007】

例えば、移動体が自動駐車する場合や車庫を出た移動体が玄関まで移動体の所有者を出迎える場合を想定する。自動運転が可能な移動体には種々のセンサが搭載されているが、小さな障害物などを検知できない場合もある。このような場合、移動体の所有者が車外から見守っていれば車外から移動体を停止させることができるが、移動体から離れてしまい移動体を監視していない場合、障害物と接触するおそれなどが生じる。

【0008】

このため、自動で移動する移動体を所有者が車外から見守るシーンでは、今後、移動体の所有者は、移動体から６メートル以内（６メートルは一例である）にとどまっているよう法規で取り決められる可能性がある。

【0009】

図１は、移動体から６メートルの範囲を模式的に示す。図１に示すように、移動体９から６メートル以内で、移動体９の走行を阻害しない適切な場所に移動体の所有者７が存在することが望まれる。しかしながら、移動体から６メートル以内で、かつ、移動体の進行方向を阻害しない適切な場所を所有者７が感覚的に決める（これくらい離れればよいか）ことは容易でないと予想される。

【0010】

例えば、移動体の所有者が有する携帯端末が移動体との距離を検出し、６メートル以内に入った場合、又は、６メートル以内から出た場合に、携帯端末が振動するような対応策が採られる可能性がある。しかし、電波により検出される距離は誤差が大きい。また、距離だけでは移動体の走行を阻害しない適切な場所までは提示できない。

【0011】

本発明は、上記課題に鑑み、自動で移動する移動体を見守る適切な場所を移動体の所有者に提示できる移動体用投影装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記課題に鑑み、本発明は、移動体を自動で駐車スペースに移動させる駐車制御部と、 移動体の周辺の路面に対して光を投影する投影部と、を有し、前記駐車制御部は、前記移動体が前記移動体の現在地から前記駐車スペースに駐車するための走行軌跡を推定し、前記駐車制御部が移動体を自動で駐車スペースに駐車させる際、前記投影部は、前記移動体から所定距離内で、かつ、前記走行軌跡と重ならない領域の路面に対して、光を投影することを特徴とする移動体用投影装置を提供する。

【発明の効果】

【0013】

自動で移動する移動体を見守る適切な場所を移動体の所有者に提示できる移動体用投影装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】移動体から６メートルの範囲を模式的に示す図である。

【図2】移動体用投影装置が投影する投影光の一例の上面図である。

【図3】移動体における投影部の取り付け位置の一例を示す図である。

【図4】移動体に搭載された移動体用投影装置と携帯端末の一例の構成図である。

【図5】上方から見た移動体と投影制御部が使用する座標系を説明する図である。

【図6】投影部の一例の構成図である。

【図7】自動駐車における走行軌跡の推定について説明する図の一例である。

【図8】走行軌跡と推奨見守り位置範囲に基づく推奨見守り位置の決定方法を説明する図の一例である。

【図9】自動駐車で移動体が移動する際にて、投影部が投影する投影光の例を示す図である。

【図10】乗車する乗員をアシストする投影光について説明する図の一例である。

【図11】透明ディスプレイに表示される情報の生成方法を説明する図の一例である。

【図12】透明ディスプレイに表示されるいくつかのメッセージ例を示す図である。

【図13】携帯端末がディスプレイに表示する自動駐車画面の一例を示す図である。

【図14】自動駐車において移動体用投影装置が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイに表示する処理を示す一例のフローチャート図である。

【図15】乗員の乗車をアシストする際に、移動体用投影装置が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイに表示する処理を示す一例のフローチャート図である。

【図16】移動体用投影装置が出力する音声と移動体の所有者の位置の概略を説明する図である。

【図17】移動体に搭載された移動体用投影装置と携帯端末の一例の構成図である。

【図18】音声メッセージ生成部４５が生成した音声メッセージを携帯端末が出力する手順を示すフローチャート図の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

【実施例1】

【0016】

＜処理の概略＞
まず、図２を用いて、本実施形態の移動体用投影装置が投影する見守り位置についてその概略を説明する。図２は、移動体用投影装置が投影する投影光の一例の上面図である。移動体９は移動体の所有者の指示によりこれから駐車スペース１１（例えば車庫）に駐車しようとしている。駐車スペース１１の位置はカメラや超音波センサなどで把握されているので、移動体９は駐車スペース１１への走行軌跡を予測できる。また、移動体９の現在地から所定距離内（例えば６メートル以内。以下、推奨見守り位置範囲８という）を、車両の中心などの決められた基準点を基準に決定できる。

【0017】

移動体９は、推奨見守り位置範囲８で、かつ、走行軌跡と重ならない領域を推定し、この領域に推奨見守り位置を示す投影光２１を投影する。図２では、移動体９の左斜め前方に推奨見守り位置を示す投影光２１が投影されている。これにより、移動体の所有者はこれくらい離れればよいかという感覚的な決め方でなく、推奨見守り位置範囲８で走行軌跡と重ならない推奨見守り位置で移動体９を見守ることができる。

【0018】

また、移動体９は推奨見守り位置範囲８の全体又は外縁を示す投影光を投影してもよい。図２では推奨見守り位置範囲８の外縁を示す投影光２３が、移動体９を中心とする円で示されている。これにより、移動体の所有者は推奨見守り位置範囲８そのものを知ることができ、推奨見守り位置範囲８の内側の任意の場所から自動駐車する移動体９を見守ることができる。また、図２では、自動駐車する際の走行軌跡を示す投影光２２も投影されている。移動体の所有者は移動体９の移動方向を予測できるので、推奨見守り位置範囲８の内側で走行軌跡を避けながら移動することも可能になる。

【0019】

また、移動体の所有者は、車両に搭載された移動体用投影装置と通信する携帯端末を携帯しており、車外から自動駐車を開始する（自動駐車の開始の指示を車両に送信する）ことができる。携帯端末２は移動体用投影装置から推奨見守り位置の位置情報を受信して、携帯端末２のディスプレイに推奨見守り位置を表示できるようになっている。

【0020】

＜用語について＞
移動体とは、何らかの動力により陸上を移動することができるものをいう。例えば、車両、車いすなどがある。また、本実施形態の移動体は自動で移動することができることが好ましい。

【0021】

路面とは移動体が走行する面をいう。本実施形態では駐車場と呼ばれる場所が含まれるが、移動体が移動できればよい。

【0022】

光の投影とは、光の像又は影を映し出すことをいう。いわゆる間接光が視認できる状態にすることである。

【0023】

＜投影部の取り付け位置＞
図３は、移動体９における投影部３１の取り付け位置の一例を示す図である。投影部３１は、少なくとも推奨見守り位置に投影光２１を投影することができる位置に取り付けられる。推奨見守り位置範囲８のどこが推奨見守り位置になるかは駐車シーンによって異なるため、移動体９から推奨見守り位置範囲８の内部の全てを投影可能となるように投影部３１は取り付けられる。このため、投影部３１は複数であることが有効と考えられるが、投影部３１は１つでもよい。

【0024】

図３に示すように、例えば、投影部３１をルーフ４０１の四隅に取り付けることで、推奨見守り位置範囲８の内部の任意の位置に投影光を投影できる。また、ルーフ４０１に限られず、車体の四隅４０２に取り付けてもよい。なお、投影部３１は推奨見守り位置を示す投影光２１や推奨見守り位置範囲８を示す円形状の投影光２３を投影する以外にも使用できる。

【0025】

例えば、移動体９の走行軌跡を示す投影光２２を投影するために使用できる。また、移動体９の各種の稼働部（主にドアなどの）が開放される範囲、又は、閉じる範囲を投影するために使用できる。あるいは、任意の文字などを投影するために使用できる。このような多様な投影光を投影するために、投影部３１は、前方バンパ４０４の中央部、後方バンパ４０５の中央部、ドアミラー４０３、側面４０６、又は、ルーフの任意の場所、などに取り付けてもよい。以下では、特に言及しない場合、投影光を投影するために適切な位置の投影部３１が投影するものとして説明する。

【0026】

＜構成例について＞
次に、図４を用いて移動体用投影装置１及び携帯端末２が有する構成について説明する。図４は、移動体９に搭載された移動体用投影装置１と携帯端末２の一例の構成図である。なお、図４の説明に関しては、自動駐車に関する投影光を投影する機能だけでなく、これから乗車する乗員をアシストする投影光を投影する機能についても説明する。また、移動体用投影装置１は車載装置の一種であり、ナビゲーション装置、チューナー、カーオーディオ、又はディスプレイオーディオと呼ばれる場合がある。

【0027】

＜＜移動体用投影装置＞＞
移動体用投影装置１は、投影制御部３３により全体が制御される。図において、投影制御部３３には、１つ以上の投影部３１、駐車制御部３２、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１、通信部３４、及び、ボディＥＣＵ３５（Electronic Controller Unit）が接続されている。

【0028】

まず、投影制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、入出力Ｉ／Ｏなどを有する情報処理装置、コンピュータ、又は、マイコンと呼ばれるものである。実際には基板として搭載される。他の各種の制御部又はＥＣＵについても同様でよい。

【0029】

投影部３１は、レーザ又はＬＥＤなどで任意の形状の投影光を路面に向けて投影する。詳細は図５，図６にて説明する。

【0030】

駐車制御部３２は自動駐車に関する制御を行う装置である。駐車制御部３２には、センサ３６、ステアリングＥＣＵ３７、エンジンＥＣＵ３８、及び、ブレーキＥＣＵ３９が接続されている。駐車制御部３２はセンサ３６により（移動体の所有者の指定があってもよい）駐車スペース１１を検出し、駐車スペース１１に駐車するための走行軌跡を推定して、エンジンＥＣＵ３８を制御して移動体９を前進又は後退させながら、ステアリングＥＣＵ３７を制御して推定した走行軌跡を移動するようにステアリングの舵角を制御する。障害物を検出した場合、又は、切り返しを行う場合にはブレーキＥＣＵ３９を制御して移動体９を停止させる。

【0031】

なお、センサ３６は移動体９がどのように自動駐車を実現するかによって異なるが、例えば周囲を撮像できるカメラ、障害物を検出する超音波センサ、及び、レーダなどである。また、電気自動車やハイブリッド車ではエンジンＥＣＵ３８でなくモータＥＣＵで前進又は後退してよい。

【0032】

ウィンドウディスプレイ表示制御部４１は、移動体９の各種のウィンドウに設置された透明ディスプレイ４２に情報を表示する。すなわち、移動体９の各ウィンドウの１つ以上は透明であるが情報を表示できる透明ディスプレイ４２を有している。図４では透明ディスプレイ４２として、フロントディスプレイ４２ａ、右前方ドアディスプレイ４２ｂ、右後方ドアディスプレイ４２ｃ、左前方ドアディスプレイ４２ｄ、左後方ドアディスプレイ４２ｅ、及び、リアディスプレイ４２ｆがウィンドウディスプレイ表示制御部４１に接続されている。ウィンドウディスプレイ表示制御部４１はこれら透明ディスプレイ４２に任意の情報を表示することができる。

【0033】

本実施形態では、これから乗車する乗員（移動体の所有者を含む）に対し、乗員が接近したドアの透明ディスプレイ４２に「ドアが開きます」「３・２・１！ オープン」などのメッセージが表示される。また、自動駐車においてはフロントディスプレイ４２ａに「○ｍ、前進します」などのメッセージが表示され、リアディスプレイ４２ｆに「○ｍ、後退します」などのメッセージが表示される。

【0034】

通信部３４は、移動体の所有者が携帯する携帯端末２と通信する通信手段である。周波数や変調方式などの通信方式は移動体９によって様々でよい。汎用的な通信方式としてはBluetooth（登録商標）や無線ＬＡＮ等がある。移動体９が駐車中の場合、通信部３４は携帯端末２を探索する電波を周囲の所定距離内に送信しており、携帯端末２がこの電波を検出して予め格納しているＩＤを通信部３４に送信すると、通信部３４が移動体の所有者の接近を検出する。これにより、ドアの開放等が可能になる。

【0035】

また、本実施形態では移動体９から降車した移動体の所有者が駐車開始の操作を携帯端末２で行うと、通信部３４がその旨を受信して、駐車制御部３２が上記した駐車制御を行い、投影制御部３３が投影部３１を制御して推奨見守り位置を示す投影光２１を投影する。また、携帯端末２は自動駐車の制御により移動中の移動体９を停止させる操作を移動体の所有者から受け付けることができる。これにより、センサ３６が検出できない障害物などが存在しても移動体９と障害物との異常接近を防止できる。

【0036】

また、投影制御部３３は通信部３４を介して、推奨見守り位置と推奨見守り位置範囲８を携帯端末２に送信する（推奨見守り位置範囲８が固定の場合は送信しなくてもよい）。これにより、移動体の所有者は携帯端末２のディスプレイ５４においても推奨見守り位置及び推奨見守り位置範囲８を確認できる。例えば、投影部３１の周囲に障害物があり投影部３１が推奨見守り位置を示す投影光２１を路面に投影できない場合や移動体の所有者から死角になっている場合に有効である。

【0037】

ボディＥＣＵ３５はドアロックの施錠、解錠、ドアの開放、及び、ドアの閉塞を制御する。ボディＥＣＵ３５には乗車検出センサ４３が接続されている。乗車検出センサ４３は、乗員が接近するドア、接近した乗員の体格の判断、及び周囲の障害物を検出するセンサである。乗員が接近するドア及び接近した乗員の体格については、乗車検出センサ４３を例えば、車内から車外を撮像するカメラとすることにより検出できる。あるいは、乗員の体格については、携帯端末２が送信するＩＤに基づいて乗員の属性を対応付けておくことでも検出可能である。乗員の属性としては、身長、体重、性別、年齢などがある。乗員の体格を検出することで、ボディＥＣＵ３５は、乗員が乗車するために過不足がない開放量でドアを開放できる。

【0038】

周囲の障害物については、乗車検出センサ４３を例えば、カメラ（ステレオカメラだとよい）、又は、超音波センサなどとすることにより検出できる。例えば、狭い駐車スペース１１に移動体９が駐車している場合、ドアを大きく開放するとドアが障害物（他車両や塀など）とぶつかってしまうので、周囲の障害物までの距離を検出し、この距離までしか開放しない制御が可能になる。

【0039】

ボディＥＣＵ３５は周囲の障害物までの距離を上限に、乗員の体格に応じた開放量を決定する。ボディＥＣＵ３５は開放するドアと、該ドアの開放量を投影制御部３３に送信する。投影制御部３３はドアの開放量に応じて、どこまでドアが開放するかを示す投影光を投影する。なお、ドアを閉塞する場合にも、ドアが閉塞することを注意喚起する投影光、又は、どこまでドアを閉塞するかを示す投影光（完全には閉塞せずに開放量を低減する）を投影することが好ましい。

【0040】

また、図示していないが、移動体の所有者の降車を検出する降車検出部を有していてもよい。この場合、降車検出部が移動体の所有者の降車を検出した場合に、駐車制御部３２が自動駐車を開始することができる（移動体の所有者は降車したら自動駐車を開始する操作を車内で行っておく）。後者検出部は、携帯端末２が車外にあり（車外用のアンテナで通信する）、かつ、ドアがロックされたことなどから降車を検出できる。

【0041】

＜＜携帯端末＞＞
続いて、携帯端末２について説明する。携帯端末２は、移動体の所有者が携帯する端末装置であり、移動体用投影装置１との通信に専用のものと、汎用的な情報処理装置のものがある。例えばキーレスエントリーキーは移動体用投影装置１との通信に専用の携帯端末２である。キーレスエントリーキーは主に車両のドアの解錠とエンジン始動に使用される。また、汎用的な情報処理装置としては、移動体の所有者の個人的なスマートフォンなど各種のスマートデバイス（スマートウォッチ、ウェアラブルＰＣ（Personal Computer）など）がある。携帯端末２が汎用的な情報処理装置の場合、移動体用投影装置１に専用のアプリ（プログラム）がインストールされる。

【0042】

携帯端末２は通信部５１、操作受付部５２、表示制御部５３、及び、ディスプレイ５４を有している。通信部５１は、移動体用投影装置１の通信部３４と無線又は有線で通信する。例えば、自動駐車の開始の指示、緊急停止、ドアの開放等を送信し、また、推奨見守り位置の位置情報及び推奨見守り位置範囲８を受信する。

【0043】

操作受付部５２は、携帯端末２に対する各種の操作を受け付ける。ハードキーの押下、タッチパネルに表示したソフトキーの押下を受け付ける。これらにより例えば、自動駐車の開始の指示、緊急停止、又は、ドアの開放の指示などを受け付ける。

【0044】

表示制御部５３は、通信部５１が受信した推奨見守り位置を強調して移動体９の周辺の俯瞰図に表示する。この他、移動体用投影装置１が投影可能な投影光は、携帯端末２が移動体用投影装置１から受信することで携帯端末２も表示できる。

【0045】

＜投影部について＞
投影部３１の説明に当たり、まず、移動体が使用する座標について説明する。図５は上方から見た移動体９と投影制御部３３が使用する座標系を説明する図である。投影制御部３３は、例えば、車両の中心などを原点Ｏとする二次元の座標系で投影光の位置を管理する。図５では車幅方向をＸ軸、前後方向をＹ軸とした。投影光はこの座標系の画像として生成される。例えば、推奨見守り位置範囲８の外縁は円の形状なので、投影制御部３３は原点Ｏから半径を６ｍとする円１７の画像を作成する。この円１７を構成する各点の座標は画像データに記述されていることになる。例えば、円１７がＸ軸と交差する点の座標は（６、０）である。ただし、座標系の大きさは実空間と同じである必要はなく、上下左右に均一に縮小されていてよい。

【0046】

複数の投影部３１が移動体９に搭載される場合、各投影部３１が投影できる範囲は予め決まっている。例えば、ルーフの四隅に合計４つの投影部３１が取り付けられている場合、右上の投影部３１はエリア１、右下の投影部３１はエリア２、左上の投影部３１はエリア３、及び、左下の投影部３１はエリア４、の如くである。したがって、各投影部３１は自分が投影を受け持つ画像データの範囲を画像データの座標に応じて判断し、割り当てられているエリアのみの画像データに基づく投影光を投影すればよい。

【0047】

推奨見守り位置１５を示す投影光２１についても同様であり、推奨見守り位置１５が含まれるエリア（図５ではエリア３）に対応する投影部３１が、推奨見守り位置１５を示す投影光２１を投影する。

【0048】

自動駐車時の走行軌跡１８については図７にて説明されるように公知の方法で推定されるものとする。一例として、走行軌跡１８は、操舵角、車速、及び、ホイールのサイズの影響を受ける。このうち、自動駐車で移動中の車速については低速であり、ほぼ一定と見なすことができ、ホイールのサイズは固定である。したがって、単純化したモデルでは走行軌跡１８は操舵角により定まるとしてよい。操舵角と操舵の方向（旋回方向）が分かれば、後輪の車軸の中心１２の回転中心１９と回転半径が決まる。後輪の車軸の中心１２に対する車体の四隅の位置は固定なので、後輪の車軸の中心１２の座標に基づいて車体の四隅の座標を算出できる。投影制御部３３は、このようにして決定した車体の四隅の座標の軌跡を走行軌跡として投影部３１に投影させる。

【0049】

次に、図６を用いて投影部３１の構成について説明する。図６は投影部３１の一例の構成図を示す。投影部３１は、一例として光源６１、レンズ６２、走査部６３、及び、ドライバ部６４を有する。光源６１はＬＥＤ又はレーザなどであり主に可視光を発生する。光源６１は三原色（ＲＧＢ）のそれぞれの光を発光することが好ましい。ただし、単色でも推奨見守り位置等の投影は可能である。光源６１の明度については固定でもよいが、周囲の明るさを照度センサで検出して周囲の明るさに応じた明度とするとよい。

【0050】

レンズ６２は光源６１が発生した光を集光して所定の形状に整形する。走査部６３はドライバ部６４の制御により投影光が意味のある形状で投影されるように、路面を走査する。走査部６３は、例えば、ガルバノミラー、超音波偏光器、又は、ＤＬＰ（Digital Light Processing）で用いられるＤＭＤ（Digital Micro mirror Device）などである。これらは指示された方向に光を照射する機能を有しており、短時間に光の照射方向を切り替えることで、残像により人間には画像が描画されたように見える。

【0051】

ドライバ部６４は、画像データの座標を走査部６３の照射方向に変換する機能を有している。ドライバ部６４には投影制御部３３が作成した画像データが送出され、ドライバ部６４は画像データで指示された座標に指示された色で光が投影されるように走査部６３が照射する光の方向を制御する。これにより、移動体９の周囲の路面には、画像データと同じ形状の投影光が投影される。

【0052】

＜推奨見守り位置の決定について＞
推奨見守り位置の決定にあたり、まず、図７を用いて自動駐車における走行軌跡の推定について説明する。図７（ａ）は、移動体の所有者が自動駐車を開始する前に、携帯端末２のディスプレイ５４又は車載装置のディスプレイ５４に表示される駐車方法選択画面３０１の一例である。駐車方法選択画面３０１は、左縦列駐車、左車庫入れ駐車、右縦列駐車、及び、右車庫入れ駐車を意味する各ボタン３０２～３０５を有し、移動体の所有者が駐車スペース１１の形状と移動体９の位置に応じて選択できるようになっている。なお、移動体９は駐車スペース１１の近く（すぐ隣など）に停車していることが好ましい。あるいは、このように移動体の所有者が指示するのでなく、駐車制御部３２がセンサ３６で駐車スペース１１を探し出してもよい。

【0053】

図７（ｂ）は指示された駐車スペース１１へ移動する走行軌跡の推定方法を説明する図である。ここでは、右車庫入れ駐車の場合を説明する。
（１）駐車スペース１１が指示されると、駐車制御部３２は指示された方向の駐車スペース１１を検出する。すなわち、センサ３６がカメラの場合はカメラで駐車スペース１１の枠線を検出する。超音波センサの場合は超音波で駐車スペース１１の空間を検出する。

【0054】

（２）次に、検出した駐車スペース１１の右斜め上に切り返し位置３１０を設定する。切り返し位置３１０は移動体９の最小回転半径などから駐車スペース１１に対する相対位置として自動的に決めることができる。

【0055】

（３）駐車制御部３２は切り返し位置３１０に移動するための旋回中心１３を決定する。例えば、現在の位置を通る車軸の延長線と、切り返し位置の車軸の延長線の交点を旋回中心１３とする。したがって、現在の位置から切り返し位置までの走行軌跡は旋回中心１３を中心とする円弧である。回転半径が分かるので駐車制御部３２は操舵角も決定できる。

【0056】

（４）次に、切り返し位置３１０から駐車スペース１１に移動する際に、壁や他車両と干渉する円領域３２０を決定する。円領域３２０は、切り返し位置の車軸を旋回中心１３とは逆方向に延長した延長線と、駐車スペース１１の所定点１４ａを通る垂直線との交点１４を中心とする円形である。所定点１４ａは円領域３２０を決定する上で最適な位置（駐車スペース１１の入り口から５０ｃｍなど）が予め決められている。円領域３２０の半径は、交点１４から駐車スペース１１の所定点１４ａまでの距離であるが、円領域３２０が壁や他車両と干渉する領域をカバーしきれていない場合は、円領域３２０を少しずつ大きくする。

【0057】

（５）切り返し位置３１０から駐車スペース１１への走行軌跡は円領域３２０の円弧（交点１４を中心とする円）である。回転半径が分かるので駐車制御部３２は操舵角も決定できる。

【0058】

以上により、移動体９の現在の位置から切り返し位置までの走行軌跡１８ａ、及び、切り返し位置から駐車スペース１１までの走行軌跡１８ｂを推定できる。

【0059】

図８は、走行軌跡と推奨見守り位置範囲８に基づく推奨見守り位置の決定方法を説明する図の一例である。移動体９の現在の位置から切り返し位置までの走行軌跡１８ａを移動する場合の車両の四隅の軌跡の内側、及び、切り返し位置から駐車スペース１１までの走行軌跡１８ｂを移動する場合の車両の四隅の軌跡の内側（以下、駐車軌跡範囲１６という）は、当然ながら推奨見守り位置になり得ない。

【0060】

投影制御部３３は、推奨見守り位置範囲８の内側で、駐車軌跡範囲１６外、かつ、他車両などの障害物がない領域を条件にして、推奨見守り位置範囲８を決定する。例えば、条件を満たす領域の重心を推奨見守り位置１５とする。重心とすることで、条件を満たす領域の中央付近を決定でき、走行軌跡からある程度の距離を確保できる。しかし、重心とすると、推奨見守り位置１５が推奨見守り位置範囲８の中心に寄ってしまうため、重心でなく、重心と推奨見守り位置範囲８の中心を結ぶ直線上で推奨見守り位置範囲８の最も外側、又は、同じ直線上で走行軌跡と重ならない最も内側でもよい。

【0061】

推奨見守り位置１５を示す投影光２１の形状は円形、矩形又は多角形のいずれでもよいし、星マークなどでもよい。また、足跡のマークでもよい。大きさ（推奨見守り位置１５の半径や対角線長）は人が立てる数十センチくらいのサイズでよい。

【0062】

なお、推奨見守り位置１５の大きさを人が立てる数十センチに制限するのでなく、条件を満たす領域の全体を推奨見守り位置１５としてもよい。この場合、投影部３１は条件を満たす領域の全体に投影光を投影する。移動体の所有者としては推奨見守り位置範囲８が分かればよいので、推奨見守り位置範囲８の内側であれば移動体の所有者は任意の場所に移動してよいためである。

【0063】

図８では、３つの推奨見守り位置１５が図示されている。これは、例えば条件を満たす領域が３つに分断されていて、３つの重心が見つかった場合である。このような場合、３つの推奨見守り位置１５を決定してもよいし、例えば、移動体の所有者が推奨見守り位置１５までの移動量が少なくて済む運転席から最も近い推奨見守り位置１５を決定してもよい。あるいは、駐車スペース１１に最も近い推奨見守り位置１５を決定してもよい。移動体９が駐車する駐車スペース１１には他車両が接近しないので、移動体の所有者が見守っていても他車両の邪魔になりにくいためである。

【0064】

投影制御部３３は以上のようにして決定した推奨見守り位置１５を指し示す画像データ（例えば、推奨見守り位置１５の中心の座標を含む）を作成し投影部３１に送信する。これにより、投影部３１が推奨見守り位置１５を示す投影光２１を投影できる。

【0065】

＜投影光の例＞
図９を用いて、移動体用投影装置１が投影するいくつかの投影光の例を説明する。図９は自動駐車で移動体９が移動する際にて、投影部３１が投影する投影光の例を示す。図９では推奨見守り位置を示す投影光２１と推奨見守り位置範囲８の外縁を示す投影光２３に加え、走行軌跡を示す投影光２２、「１ｍ前進します」というメッセージの投影光２４、６ｍというメッセージの投影光２５、及び、推奨見守り位置範囲８の大きさを示す投影光２６のそれぞれが投影されている。移動体の所有者及び周囲の人間は「１ｍ前進します」というメッセージを読んで移動体９が前方に移動しようとしていることを把握できる。また、６ｍというメッセージにより、推奨見守り位置範囲８の外縁を示す投影光２３が法令を満たす境界であることが分かり、移動体の所有者は推奨見守り位置範囲８の内側であれば移動できることを把握できる。

【0066】

＜乗車する乗員をアシストする投影光＞
次に、図１０を用いて、これから乗車する乗員をアシストする投影光について説明する。すなわち、移動体９はすでに駐車中（自動駐車したものでも運転者が駐車したものでもよい）である。乗車のアシストとは、駐車中の移動体９が乗員の乗車を支援することをいう。例えば、図１０（ａ）ではドアがどこまで開放するかが投影光２７で示されている。この場合、乗車検出センサ４３が乗員を検出すると、ボディＥＣＵ３５は、乗員の最も近くのドアを開放するドアに決定する。また、乗車検出センサ４３により障害物までの距離と乗員の体格を検出して、ボディＥＣＵ３５は障害物までの距離を上限に乗員の体格に最適なドアの開放量を決定する。投影制御部３３は決定されたドアとドアの開放量に応じて画像データを作成し、投影部３１に送出する。この場合の画像データはドアごとに決まった位置からの直線でよいので、投影部３１は単に開放量を指定してもよいし、又は、開放量に応じた直線の角度を指定してもよい。

【0067】

図１０（ｂ）はリアドアがどこまで開放するかを示す投影光２８の一例である。移動体９によっては中央で左右に分割され、それぞれ開放できる両開きドア（フレンチドア）がリアドアに採用される場合がある。このような場合も投影部３１は同様にそれぞれのドアがどこまで開放するかを示す投影光２８を投影できる。両開きドアでない場合は図１０（ａ）と同様に投影できる。

【0068】

図１０（ｃ）は同じくリアドアであるが、跳ね上げ式（ハッチバック）のドアの場合の投影光２９を示す。跳ね上げ式のドアは途中で停止されることなく全開されることが一般的なので、投影部３１は投影光２９として、車幅方向に平行な直線を移動体９の後端から所定だけ離れた位置に投影すればよい。投影光２９は、全開状態のリアドアの端部を路面に投影した位置に投影される。

【0069】

＜透明ディスプレイへの情報の表示＞
透明ディスプレイ４２は透明であるため車両の内側からも外側からも乗員が見ることができる。一般には、乗員が乗車し移動体９の内側にいる場合に、各種の情報を表示することが検討されている。例えば、乗車した直後に道路の混雑状態や天気を表示したりする。このため、車外にいる移動体の所有者又は乗員が透明ディスプレイ４２を見た場合、透明ディスプレイ４２の文字や図が反転するおそれがある。

【0070】

図１１を用いて透明ディスプレイ４２へ表示される情報について説明する。図１１は透明ディスプレイ４２に表示される情報の生成方法を説明する図である。図１１（ａ）は車内の乗員に対し表示された「ＡＢＣ」という文字列４２０である。このため、車外の移動体の所有者又は乗員から見ると文字が左右に反転してしまっている。そこで、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１は、車外の移動体の所有者又は乗員に情報を表示する場合、情報の左右反転処理を行う。

【0071】

図１１（ｂ）は左右反転処理を説明する図の一例である。図１１（ｂ）の左図は左右反転前の「ＡＢＣ」という文字列４２１を示し、図１１（ｂ）の右図は左右反転後の「ＡＢＣ」という文字列４２２を示す。ウィンドウディスプレイ表示制御部４１は、車外の移動体の所有者又は乗員に情報を表示する場合、図１１（ｂ）の右図の情報が車内から見えるように透明ディスプレイ４２に表示する。

【0072】

図１１（ｃ）は左右反転後に透明ディスプレイ４２に表示された情報の一例を示す。図１１（ｃ）では「ＡＢＣ」という文字列４２３が車外から読み取れるようになっている。

【0073】

続いて、図１２を用いて透明ディスプレイ４２に表示されるいくつかのメッセージについて説明する。なお、透明ディスプレイ４２は、自動駐車の際及び乗車する乗員をアシストする際に使用される。

【0074】

図１２（ａ）は自動駐車の際にウィンドウディスプレイ表示制御部４１がフロントディスプレイ４２ａに表示する情報の一例である。推奨見守り位置が決定される過程で駐車スペース１１に移動するための走行軌跡がきまるので、車両が前進するか後進するかも決まっている。前進する場合、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１はフロントディスプレイ４２ａに例えば「前方に１ｍ移動します」というメッセージ７１を表示する。

【0075】

また、切り返し位置から切り返す際には、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１はリアディスプレイ４２ｆに例えば「後方に３ｍ移動します」というメッセージを表示する。車外にいる移動体の所有者からは移動体９が前進するのか後退するのか分かりにくいとしても、透明ディスプレイ４２を見ることで容易に移動体９の進行方向を把握できる。

【0076】

この他、障害物があるために停止した場合などは、「障害物があるため停止中です」などと表示することもできる。これにより、車外にいる移動体の所有者は移動体９が停止している理由を把握できる。

【0077】

図１２（ｂ）は、乗車する乗員をアシストする際に左前方ドアディスプレイ４２ｄに表示される情報の一例を示す。図１２（ｂ）では「ようこそ３秒後にドアが開きます」というメッセージ７２が表示されている。ウィンドウディスプレイ表示制御部４１は一定時間このメッセージを表示した後、図１２（ｃ）に示すようにカウントダウンを開始する。

【0078】

図１２（ｃ）では、「３」「２」「１」「オープン」の各メッセージが時系列に表示される。「オープン」というメッセージを表示した旨をウィンドウディスプレイ表示制御部４１が投影制御部３３に通知すると、投影制御部３３がボディＥＣＵ３５に通知するので、ボディＥＣＵ３５はドアを開放する。したがって、乗員はドアが開放されるタイミングを把握できる。なお、この時、投影制御部３３はドアがどこまで開放されるかを示す投影光２７を投影している。

【0079】

図１２で説明した、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１が表示する情報はあくまで一例であり、乗車する乗員をアシストする種々の情報を表示できる。

【0080】

＜携帯端末が表示する情報＞
投影制御部３３は上記のように路面に投影光を投影できるが、更に携帯端末２が投影光と同様の情報を表示することも有効である。

【0081】

図１３は、携帯端末２がディスプレイ５４に表示する自動駐車画面３５０の一例である。図１３の自動駐車画面３５０には、移動体９を上面から見た俯瞰図が表示される。中央に車両アイコン３５１が表示され、推奨見守り位置を示す推奨見守り位置アイコン３５２と走行軌跡ライン３５３が表示されている。

【0082】

このような自動駐車画面３５０は、通信部３４が、推奨見守り位置１５と走行軌跡の座標を携帯端末２に送信して実現する。携帯端末２は、予め保持する車両アイコン３５１を中央に配置して、推奨見守り位置１５の座標に基づいて自動駐車画面３５０に推奨見守り位置アイコン３５２を表示する。また、走行軌跡の座標を連結して走行軌跡ライン３５３を表示する。

【0083】

携帯端末２が投影光と同等の情報を表示することで、障害物などにより投影部３１が投影光を投影できない場合、又は、移動体９の死角になって移動体の所有者が投影光を視認できない場合でも、移動体の所有者は推奨見守り位置を把握できる。

【0084】

また、携帯端末２は駐車開始ボタン３５４と停止ボタン３５５を有している。駐車開始ボタン３５４は自動駐車の開始時に車両の所有者が押下するボタンである。このボタンが押下されると、携帯端末２は自動駐車開始の操作情報を移動体用投影装置１に送信する。移動体用投影装置１は周囲の安全を確認して自動駐車を開始する。停止ボタン３５５は移動体９を車両の所有者が停止させるためのボタンである。例えば、障害物と移動体が接近した場合、車両の所有者が停止ボタン３５５を押下する。携帯端末２は停止の操作情報を移動体用投影装置１に送信する。移動体用投影装置１は移動体を停止する。この後、駐車開始ボタン３５４が押下されると自動駐車が再開される。

【0085】

なお、携帯端末２のディスプレイ５４はタッチパネルになっている。また、ドアの開閉などの各種のボタンを有していてよい。

【0086】

＜動作手順＞
図１４に基づいて、移動体用投影装置１が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイ４２に表示する処理について説明する。図１４は、自動駐車において移動体用投影装置１が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイ４２に表示する処理を示す一例のフローチャート図である。

【0087】

まず、駐車制御部３２が自動駐車開始を受け付ける（Ｓ１）。自動駐車の開始は、携帯端末２が受け付けて移動体９に送信することが考えられる。しかし、車内において駐車制御部３２が受け付けてもよい。移動体の所有者が車内で自動駐車開始の操作を行った場合、この時点で車外に移動できるが車内にいたままでもよい。

【0088】

駐車制御部３２は駐車スペース１１までの走行軌跡を推定する（Ｓ２）。詳細は図７にて説明した。仮に障害物などで走行軌跡を推定できない場合、駐車制御部３２は「駐車スペース１１を変更してください」「移動体９を移動させて下さい」などのメッセージを携帯端末２のディスプレイ５４又は車載装置のディスプレイに表示するとよい。

【0089】

投影制御部３３は推奨見守り位置範囲８と走行軌跡から推奨見守り位置１５を決定する（Ｓ３）。投影制御部３３は推奨見守り位置１５の座標を携帯端末２に送信する（Ｓ４）。推奨見守り位置範囲８の座標を送信してもよいが、推奨見守り位置範囲８は固定なので携帯端末２にとって推奨見守り位置範囲８は既知である。また、推奨見守り位置１５の座標は常に送信するのでなく、投影部３１の近くの遮蔽物を検出した場合にだけ推奨見守り位置１５の座標を携帯端末２に送信してもよい。

【0090】

次に、投影制御部３３は推奨見守り位置１５が指示された画像データを投影部３１に送信して、投影部３１が推奨見守り位置１５を示す投影光２１を投影する（Ｓ５）。

【0091】

また、投影制御部３３は走行軌跡が前進か後退かを判断して、前進である場合にはフロントウィンドウに所定のメッセージを表示するよう、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１に要求する。これにより、推奨見守り位置１５を示す投影光２１の投影と並行して、フロントウィンドウに前進する旨のメッセージが表示される（Ｓ６）。

【0092】

次に、駐車制御部３２は走行軌跡に沿って移動を開始する（Ｓ７）。移動の開始前に移動体の所有者による許可を要求してもよい。また、移動により、推奨見守り位置１５と移動体９の相対的な位置が変化する。このため、移動開始前の基準となる位置（移動体９の中心）を基準とする平行移動と回転（ヨー角の変化）に応じて移動体９に対する推奨見守り位置１５の座標の算出を繰り返し、最新の推奨見守り位置１５を示す画像データを投影部３１に指示する。これにより、推奨見守り位置１５を示す投影光２１は移動しないようにすることができる。なお、移動の開始後には投影光２１の投影を終了してもよい。

【0093】

駐車制御部３２は、ステアリングＥＣＵ３７及びエンジンＥＣＵ３８を制御して走行軌跡に沿って移動体９を移動させる。走行軌跡を表す回転半径が分かっているので、一定の操舵角で一定の速度で移動すればよい。

【0094】

駐車制御部３２は車輪の回転パルスなどから検出した移動量に基づいて、切り替え位置に到達したか否かを判断する（Ｓ８）。切り替え位置に到達するまでは移動を継続する。

【0095】

切り替え位置に到達した場合（Ｓ８のＹｅｓ）、進行方向が変わるので、投影制御部３３はリアウィンドウに所定のメッセージを表示するよう、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１に要求する。これにより、リアウィンドウに後退する旨のメッセージが表示される（Ｓ９）。

【0096】

駐車制御部３２は、後退時の走行軌跡に沿って移動を開始する（Ｓ１０）。操舵方向が逆になるので、後退時の走行軌跡に対応する回転半径に基づいて、ステアリングＥＣＵ３７が操舵角を変更する。

【0097】

駐車制御部３２は車輪の回転パルスなどから検出した移動量に基づいて、駐車スペース１１に到達したか否かを判断する（Ｓ１１）。センサを使って駐車スペース１１の枠内に到達したかを判断するとなおよい。駐車スペース１１に到達するまでは移動を継続する。

【0098】

駐車スペース１１に到達した場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、投影制御部３３はフロントウィンドウに所定のメッセージを表示するよう、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１に要求する。これにより、自動駐車が完了した旨のメッセージが表示される（Ｓ１２）。移動体の所有者は車外から駐車できたことを確認できる。

【0099】

続いて、図１５に基づいて、乗員の乗車をアシストする際の投影光の投影と透明ディスプレイ４２への情報を表示について説明する。図１５は、乗員の乗車をアシストする際に、移動体用投影装置１が投影光を投影し、情報を透明ディスプレイ４２に表示する処理を示す一例のフローチャート図である。

【0100】

駐車中の移動体９では通信部３４が携帯端末２を探索する電波を周囲の所定距離内に送信しているので、通信部３４は携帯端末２が検出されたか否かを判断する（Ｓ２１）。

【0101】

携帯端末２が検出されると（Ｓ２１のＹｅｓ）、ボディＥＣＵ３５は乗車検出センサ４３で乗員が接近するドアを特定する（Ｓ２２）。

【0102】

乗車検出センサ４３は乗員の体格を判断する（Ｓ２３）。例えば、ステレオカメラにより三次元計測を行い大中小のように体格を判断してよい。この場合には荷物を持っていることによる体格の大きさを決定できる。また、携帯端末２が送信するＩＤに基づいてＩＤに対応付けられた属性情報から判断してもよい。また、顔認識により乗員を特定して、以前の乗車時に車内の座席の圧力センサで検出したこの乗員の体重から判断してもよい。

【0103】

次に、乗車検出センサ４３はドアの近くの障害物までの距離を検出する（Ｓ２４）。障害物までの距離はステップＳ２１で乗員が検出される前に行っておくことが好ましい。乗員を障害物であると誤検知するおそれがあるためである。

【0104】

次に、ボディＥＣＵ３５は障害物までの距離を上限に体格に応じた開放量を決定する（Ｓ２５）。例えば、体格が大で、障害物が検出されない場合は、大という体格に予め対応付けられた５０ｃｍを開放量とする。また、体格が大であるが、障害物までの距離が４０ｃｍの場合は、４０ｃｍを開放量とする。

【0105】

次に、投影制御部３３は携帯端末２から開放指示を受信したか否かを判断する（Ｓ２６）。乗車する意志が乗員にあるかどうかを判断するためである。乗員が単に移動体９の近くを移動するだけの場合にドアが開放されることを抑制できる。乗員が携帯端末２の所定のボタンを押下することで、携帯端末２の通信部５１がドアの開放指示を、移動体用投影装置１の通信部３４に送信する。

【0106】

開放指示を受信した場合（Ｓ２６のＹｅｓ）、投影制御部３３はボディＥＣＵ３５から取得した、どこまでドアが開放するかを示す開放量に応じた投影光を投影する（Ｓ２７）。

【0107】

そして、投影制御部３３は乗員が接近したドアのウィンドウに所定のメッセージを表示するよう、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１に要求する。これにより、ドアが開放される旨のメッセージが表示される（Ｓ２８）。

【0108】

ボディＥＣＵ３５は投影制御部３３からメッセージの表示完了を取得すると、乗員が接近したドアを開放する（Ｓ２９）。これにより、メッセージの表示タイミングとドアの開放のタイミングを同期させることができる。投影制御部３３がタイミングを制御するのでなく、ボディＥＣＵ３５がタイミングを制御してもよい。この場合、ボディＥＣＵ３５はステップＳ２６で開放指示を受信すると、何秒後にドアを開放するかを投影制御部３３に通知する。投影制御部３３は、何秒後にドアが開放されるかをウィンドウディスプレイ表示制御部４１に通知するので、ウィンドウディスプレイ表示制御部４１はこの秒数をカウントダウンするメッセージを表示する。同様に、メッセージの表示タイミングとドアの開放のタイミングを同期させることができる。

【0109】

＜まとめ＞
以上説明したように、本実施形態の移動体用投影装置１は、推奨見守り位置範囲８で、かつ、走行軌跡と重ならない場所を推定し、この場所に推奨見守り位置を示す投影光２１を投影するので、移動体の所有者はこれくらい離れればよいかという感覚的な決め方でなく、推奨見守り位置範囲８で走行軌跡と重ならない推奨見守り位置で移動体９を見守ることができる。また、前進するか後退するかが透明ディスプレイ４２に表示されるので、移動体の所有者は移動体の進行方向を把握できる。また、乗員が車両に乗車する際には、ドアの開放量などを投影し、また、ドアが開放されることを透明ディスプレイ４２に表示することができる。

【実施例2】

【0110】

本実施例では、音声を使って移動体の所有者に推奨見守り位置範囲８に入ることを促すに移動体用投影装置１について説明する。

【0111】

＜処理の概略＞
図１６は、本実施例の移動体用投影装置１が出力する音声と移動体の所有者の位置の概略を説明する図である。実施例１にて説明したように、移動体９の現在地から所定距離内が推奨見守り位置範囲８である。移動体用投影装置１は、移動体の所有者７が推奨見守り位置範囲８に移動するように促す音声を携帯端末２に送信し、携帯端末２からこの音声を出力する。

【0112】

(1) 例えば、移動体の所有者７が推奨見守り位置範囲８の外から推奨見守り位置範囲８に接近している場合、「エリア内まで３、２，１メートルです。」などのように、移動体の所有者７と推奨見守り位置範囲８との距離をカウントダウンする音声を携帯端末２が出力する。移動体の所有者７は、徐々に推奨見守り位置範囲８に接近していることが分かるし、あとどのくらい接近すればよいか検討をつけることができる。

【0113】

(2) 移動体の所有者７が推奨見守り位置範囲８に入った場合、例えば「推奨見守り位置範囲に入りました。自動運転が終了するまで現在の位置に留まってください。」などの音声を携帯端末２が出力する。移動体の所有者７は今いる位置にいればよいことが分かる。

【0114】

(3) また、移動体の所有者が推奨見守り位置範囲８に入った後、推奨見守り位置範囲８の外に移動した場合、「推奨見守り位置範囲から外れました。再度エリア内に入ってください。」などの音声を携帯端末２が出力する。移動体の所有者７は推奨見守り位置範囲８の外に出てしまったので、再度、移動体に接近して推奨見守り位置範囲８に入る必要があることが分かる。

【0115】

このように、本実施例の移動体用投影装置１は、投影光や携帯端末２に表示される俯瞰図に加え、移動体の所有者７が推奨見守り位置範囲８に移動するように促す音声を携帯端末２に出力させるので、移動体の所有者７は更に確実に推奨見守り位置範囲８に入って自動駐車する移動体を見守ることができる。

【0116】

＜構成例について＞
図１７は、移動体９に搭載された移動体用投影装置１と携帯端末２の一例の構成図である。図１７の説明において、図４において同一の符号を付した構成要素は同様の機能を果たすので、主に本実施例の主要な構成要素についてのみ説明する場合がある。

【0117】

本実施例の移動体用投影装置１は、音声メッセージ生成部４５と距離検出部４４を更に有している。まず、距離検出部４４は、移動体の所有者との距離を繰り返し検出する。距離の検出は、例えば、通信部３４が携帯端末２から受信する電波強度を使用する方法がある。携帯端末２の通信部５１は出力時の電波強度を移動体用投影装置１に送信するので、距離検出部４４は通信部３４が検出する電波強度と受信した電波強度を比較して距離に換算する。あるいは、距離検出部４４はステレオカメラを使用して移動体の所有者との距離を検出してもよいし、レーザ若しくはLIDAR（Light Detection and Ranging）、又は、超音波センサ等により移動体の所有者との距離を検出してもよい。

【0118】

音声メッセージ生成部４５は、距離検出部４４が検出した距離と、車両の所有者が推奨見守り位置範囲８の内か外か、移動体の所有者の移動方向とに応じて音声メッセージを生成する。詳細は後述する。なお、携帯端末２の通信部５１は音声メッセージを受信したら、リアルタイムにスピーカ５５から出力する。

【0119】

＜動作手順＞
図１８は、音声メッセージ生成部４５が生成した音声メッセージを携帯端末２が出力する手順を示すフローチャート図の一例である。図１８の処理は自動駐車がスタートすると開始する。

【0120】

まず、距離検出部４４が移動体の所有者との距離を検出する（Ｓ３１）。距離は繰り返し又は定期的に測定される。

【0121】

音声メッセージ生成部４５は移動体の所有者との距離に基づいて移動体の所有者が推奨見守り位置範囲８の外にいるか否かを判断する（Ｓ３２）。

【0122】

ステップＳ３２の判断がＮｏの場合、車両の所有者は推奨見守り位置範囲８の内側にいるので、音声メッセージ生成部４５は推奨見守り位置範囲８に留まることを促す音声メッセージを生成する（Ｓ３６）。音声メッセージは携帯端末２に送信されるので、携帯端末２は「推奨見守り位置範囲に入りました。自動駐車が終了するまで現在の位置に留まってください。」などの音声メッセージを出力する。なお、移動体の所有者が一度、推奨見守り位置範囲に入った場合、その旨のフラグＡをオンにする。このフラグＡがオンの間は、ステップＳ３６の音声メッセージは生成されない。

【0123】

ステップＳ３２の判断がＹｅｓの場合、音声メッセージ生成部４５はフラグＡをオフにして、移動体の所有者が自動駐車を開始後、推奨見守り位置範囲８に入ったことがあるか否かを判断する（Ｓ３３）。音声メッセージ生成部４５はステップＳ３６のフラグＡに基づいて推奨見守り位置範囲８に入ったことがあるか否かを判断する。

【0124】

ステップＳ３３の判断がＮｏの場合、音声メッセージ生成部４５は推奨見守り位置範囲８までの距離を示す音声メッセージを生成する（Ｓ３４）。音声メッセージは携帯端末２に送信されるので、携帯端末２は「エリア内まで３メートルです。」などの音声メッセージを出力する。移動体の所有者との距離が小さくなるにつれて、「エリア内まで２メートルです。」「エリア内まで１メートルです。」などの音声メッセージを出力できる。

【0125】

ステップＳ３３の判断がＹｅｓの場合、音声メッセージ生成部４５は再度、推奨見守り位置範囲８に入ることを促す音声メッセージを生成する（Ｓ３５）。音声メッセージは携帯端末２に送信されるので、携帯端末２は「推奨見守り位置範囲から外れました。再度エリア内に入ってください。」などの音声メッセージを出力する。

【0126】

このように、本実施例の移動体用投影装置１は、移動体の所有者が推奨見守り位置範囲８に移動するように促す音声を携帯端末２に出力させることができる。

【0127】

なお、図１７では移動体用投影装置１が音声メッセージ生成部４５と距離検出部４４を有しているが、携帯端末２が音声メッセージ生成部４５と距離検出部４４を有していてもよい。この場合、携帯端末２が音声メッセージを生成してそのままスピーカ５５から出力する。

【0128】

携帯端末２が音声メッセージを生成することで音声メッセージの送受信が不要になる。移動体用投影装置１が音声メッセージを生成する場合は、例えば、移動体の所有者が推奨見守り位置範囲８に入ったタイミングで音声メッセージを出力すると共に、推奨見守り位置範囲８の外縁を示す投影光２３を点滅させるなど、投影光と音声メッセージの連動が容易になる。

【0129】

＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【0130】

例えば、乗員検出センサとして車内のカメラを例として説明したが、乗員検出センサは乗員の家の玄関のカメラでもよい。この場合、玄関のカメラは移動体用投影装置１と通信して、これから乗車する乗員の体格を通知する。

【0131】

また、推奨見守り位置範囲８の形状は円でなくてよい。また、移動体９の中心から一定距離（６ｍ）とするのでなく、外縁からの一定距離の範囲を推奨見守り位置範囲８としてもよい。

【0132】

また、「トランクが開きます」などの情報をリアドアの透明ディスプレイに表示してもよい。

【0133】

また、本実施形態では駐車時の推奨見守り位置について説明したが、出庫時など車両の所有者が乗車していない状況において車両の所有者がいるべき位置を投影する場合に適用できる。

【0134】

また、本実施形態では車載された移動体用投影装置１が駐車時の走行軌跡を算出し、推奨見守り位置を決定したが、走行軌跡や推奨見守り位置をサーバが決定して移動体用投影装置１に送信してもよい。この場合、移動体用投影装置１はセンサ３６が取得した周囲の情報をサーバに送信し、走行軌跡及び推奨見守り位置の少なくとも一方を移動体用投影装置１に送信する。

【符号の説明】

【0135】

１ 移動体用投影装置
２ 携帯端末
８ 推奨見守り位置範囲
９ 移動体
１１ 駐車スペース
１５ 推奨見守り位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】