特許 7309594 合流支援情報配信装置、合流支援システム、合流支援情報配信方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-07

(45)【発行日】2023-07-18

(54)【発明の名称】合流支援情報配信装置、合流支援システム、合流支援情報配信方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230710BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20230710BHJP

   G08G 1/056 20060101ALI20230710BHJP

   G08G 1/0962 20060101ALI20230710BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20230710BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20230710BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20230710BHJP

   H04W 4/021 20180101ALN20230710BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/01 D

G08G1/056

G08G1/0962

G08G1/04 C

B60W40/04

B60W50/14

H04W4/021

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019228223

(22)【出願日】2019-12-18

(65)【公開番号】P2021096691

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-02-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】黒澤 研吾

(72)【発明者】

【氏名】北原 武

(72)【発明者】

【氏名】市川 孝太郎

(72)【発明者】

【氏名】小森田 賢史

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 雅之

(72)【発明者】

【氏名】本田 大作

(72)【発明者】

【氏名】中野 雄介

【審査官】稲垣 彰彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１０２８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１８７８８４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｍ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報と前記本線に合流する支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報とに基づいた合流支援情報であって、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を、合流予測装置から受信する合流支援情報受信部と、
前記支線を走行する車両に搭載される移動端末の移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末を識別する端末識別情報とを含む配信先登録情報を、当該移動端末から移動通信ネットワークを介して受信する配信先情報受信部と、
前記支線走行情報及び前記端末移動情報に基づいて前記合流支援情報を配信する配信先の移動端末を特定し、特定した移動端末の端末識別情報に基づいて移動通信ネットワークを介して当該特定した移動端末へ前記合流支援情報を配信する情報配信部と、
を備え、
移動端末は、移動通信ネットワークの加入者端末であり、
端末識別情報は、移動端末の通信アドレスに関連付けられたものであり、
前記情報配信部は、移動端末毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて移動端末の移動方向を示す移動方位角を算出し、
前記情報配信部は、支線走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が支線走行情報の位置の推測値を中心にした所定半径の範囲内に存在する移動端末を抽出し、
前記情報配信部は、抽出された各移動端末の移動方位角と支線走行情報の走行方位角とを比較し、この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末を合流支援情報の配信先に決定し、
前記情報配信部は、配信先となる移動端末が複数存在する場合には合流支援情報の配信を中止する、
合流支援情報配信装置。

【請求項2】

請求項１に記載される合流支援情報配信装置と、
本線上の車両を撮像する本線撮像装置と、
前記本線に合流する支線上の車両を撮像する支線撮像装置と、
前記本線撮像装置が撮像した本線画像に基づいて前記本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報を取得し、前記支線撮像装置が撮像した支線画像に基づいて前記支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報を取得する画像認識装置と、
前記本線走行情報及び前記支線走行情報に基づいて、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を生成する合流予測装置と、
を備える合流支援システム。

【請求項3】

合流支援情報配信装置が、本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報と前記本線に合流する支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報とに基づいた合流支援情報であって、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を、合流予測装置から受信する合流支援情報受信ステップと、
前記合流支援情報配信装置が、前記支線を走行する車両に搭載される移動端末の移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末を識別する端末識別情報とを含む配信先登録情報を、当該移動端末から移動通信ネットワークを介して受信する配信先情報受信ステップと、
前記合流支援情報配信装置が、前記支線走行情報及び前記端末移動情報に基づいて前記合流支援情報を配信する配信先の移動端末を特定し、特定した移動端末の端末識別情報に基づいて移動通信ネットワークを介して当該特定した移動端末へ前記合流支援情報を配信する情報配信ステップと、
を含み、
移動端末は、移動通信ネットワークの加入者端末であり、
端末識別情報は、移動端末の通信アドレスに関連付けられたものであり、
前記情報配信ステップは、移動端末毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて移動端末の移動方向を示す移動方位角を算出し、
前記情報配信ステップは、支線走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が支線走行情報の位置の推測値を中心にした所定半径の範囲内に存在する移動端末を抽出し、
前記情報配信ステップは、抽出された各移動端末の移動方位角と支線走行情報の走行方位角とを比較し、この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末を合流支援情報の配信先に決定し、
前記情報配信ステップは、配信先となる移動端末が複数存在する場合には合流支援情報の配信を中止する、
合流支援情報配信方法。

【請求項4】

コンピュータに、
本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報と前記本線に合流する支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報とに基づいた合流支援情報であって、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を、合流予測装置から受信する合流支援情報受信ステップと、
前記支線を走行する車両に搭載される移動端末の移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末を識別する端末識別情報とを含む配信先登録情報を、当該移動端末から移動通信ネットワークを介して受信する配信先情報受信ステップと、
前記支線走行情報及び前記端末移動情報に基づいて前記合流支援情報を配信する配信先の移動端末を特定し、特定した移動端末の端末識別情報に基づいて移動通信ネットワークを介して当該特定した移動端末へ前記合流支援情報を配信する情報配信ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
移動端末は、移動通信ネットワークの加入者端末であり、
端末識別情報は、移動端末の通信アドレスに関連付けられたものであり、
前記情報配信ステップは、移動端末毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて移動端末の移動方向を示す移動方位角を算出し、
前記情報配信ステップは、支線走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が支線走行情報の位置の推測値を中心にした所定半径の範囲内に存在する移動端末を抽出し、
前記情報配信ステップは、抽出された各移動端末の移動方位角と支線走行情報の走行方位角とを比較し、この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末を合流支援情報の配信先に決定し、
前記情報配信ステップは、配信先となる移動端末が複数存在する場合には合流支援情報の配信を中止する、
コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、合流支援情報配信装置、合流支援システム、合流支援情報配信方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の合流支援システムが例えば特許文献１に記載されている。特許文献１に記載される従来の合流支援技術では、支線を走行する車両に搭載されたナビゲーション装置が、路側機から取得した本線の撮影画像に基づいた本線の走行車両の走行速度及び位置の推測情報と、自車の走行速度及び位置の測定情報とに基づいて自車両の推奨合流速度を算出し、算出した自車両の推奨合流速度を運転者へ報知している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－２００２７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上述した特許文献１に記載される従来の合流支援技術では、合流支援機能を有する専用のナビゲーション装置を車両に搭載する必要があると共に、路側機とナビゲーション装置とは、相互に直接通信を行うことができる専用の通信部を備える必要がある。このため、路側機やナビゲーション装置にかかるコストが大きく、一般に広く普及させることが難しい。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、合流支援システムを簡易に実現することに寄与することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報と前記本線に合流する支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報とに基づいた合流支援情報であって、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を、合流予測装置から受信する合流支援情報受信部と、前記支線を走行する車両に搭載される移動端末の移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末を識別する端末識別情報とを含む配信先登録情報を、当該移動端末から移動通信ネットワークを介して受信する配信先情報受信部と、前記支線走行情報及び前記端末移動情報に基づいて前記合流支援情報を配信する配信先の移動端末を特定し、特定した移動端末の端末識別情報に基づいて移動通信ネットワークを介して当該特定した移動端末へ前記合流支援情報を配信する情報配信部と、を備え、移動端末は、移動通信ネットワークの加入者端末であり、端末識別情報は、移動端末の通信アドレスに関連付けられたものであり、前記情報配信部は、移動端末毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて移動端末の移動方向を示す移動方位角を算出し、前記情報配信部は、支線走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が支線走行情報の位置の推測値を中心にした所定半径の範囲内に存在する移動端末を抽出し、前記情報配信部は、抽出された各移動端末の移動方位角と支線走行情報の走行方位角とを比較し、この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末を合流支援情報の配信先に決定し、前記情報配信部は、配信先となる移動端末が複数存在する場合には合流支援情報の配信を中止する、合流支援情報配信装置である。

【0007】

本発明の一態様は、上記の合流支援情報配信装置と、本線上の車両を撮像する本線撮像装置と、前記本線に合流する支線上の車両を撮像する支線撮像装置と、前記本線撮像装置が撮像した本線画像に基づいて前記本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報を取得し、前記支線撮像装置が撮像した支線画像に基づいて前記支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報を取得する画像認識装置と、前記本線走行情報及び前記支線走行情報に基づいて、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を生成する合流予測装置と、を備える合流支援システムである。

【0008】

本発明の一態様は、合流支援情報配信装置が、本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報と前記本線に合流する支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報とに基づいた合流支援情報であって、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を、合流予測装置から受信する合流支援情報受信ステップと、前記合流支援情報配信装置が、前記支線を走行する車両に搭載される移動端末の移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末を識別する端末識別情報とを含む配信先登録情報を、当該移動端末から移動通信ネットワークを介して受信する配信先情報受信ステップと、前記合流支援情報配信装置が、前記支線走行情報及び前記端末移動情報に基づいて前記合流支援情報を配信する配信先の移動端末を特定し、特定した移動端末の端末識別情報に基づいて移動通信ネットワークを介して当該特定した移動端末へ前記合流支援情報を配信する情報配信ステップと、を含み、移動端末は、移動通信ネットワークの加入者端末であり、端末識別情報は、移動端末の通信アドレスに関連付けられたものであり、前記情報配信ステップは、移動端末毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて移動端末の移動方向を示す移動方位角を算出し、前記情報配信ステップは、支線走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が支線走行情報の位置の推測値を中心にした所定半径の範囲内に存在する移動端末を抽出し、前記情報配信ステップは、抽出された各移動端末の移動方位角と支線走行情報の走行方位角とを比較し、この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末を合流支援情報の配信先に決定し、前記情報配信ステップは、配信先となる移動端末が複数存在する場合には合流支援情報の配信を中止する、合流支援情報配信方法である。

【0009】

本発明の一態様は、コンピュータに、本線を走行する車両の走行状態を示す本線走行情報と前記本線に合流する支線を走行する車両の走行状態を示す支線走行情報とに基づいた合流支援情報であって、前記支線を走行する車両が前記本線に合流するために推奨される速度を含む合流支援情報を、合流予測装置から受信する合流支援情報受信ステップと、前記支線を走行する車両に搭載される移動端末の移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末を識別する端末識別情報とを含む配信先登録情報を、当該移動端末から移動通信ネットワークを介して受信する配信先情報受信ステップと、前記支線走行情報及び前記端末移動情報に基づいて前記合流支援情報を配信する配信先の移動端末を特定し、特定した移動端末の端末識別情報に基づいて移動通信ネットワークを介して当該特定した移動端末へ前記合流支援情報を配信する情報配信ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであって、移動端末は、移動通信ネットワークの加入者端末であり、端末識別情報は、移動端末の通信アドレスに関連付けられたものであり、前記情報配信ステップは、移動端末毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて移動端末の移動方向を示す移動方位角を算出し、前記情報配信ステップは、支線走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が支線走行情報の位置の推測値を中心にした所定半径の範囲内に存在する移動端末を抽出し、前記情報配信ステップは、抽出された各移動端末の移動方位角と支線走行情報の走行方位角とを比較し、この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末を合流支援情報の配信先に決定し、前記情報配信ステップは、配信先となる移動端末が複数存在する場合には合流支援情報の配信を中止する、コンピュータプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、合流支援システムを簡易に実現することに寄与することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る合流支援システムの構成例を示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る合流地点を説明するための説明図である。

【図3】一実施形態に係る合流支援情報配信装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】一実施形態に係る合流支援情報配信方法の手順の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る合流支援システムの構成例を示すブロック図である。図１において、合流支援システム１は、撮像装置２と、画像認識装置３と、車両走行情報データベース４と、合流予測装置５と、合流支援情報配信装置６と、配信先情報データベース７と、を備える。

【0013】

撮像装置２は、図２に例示されるように、本線撮像装置２－１と、支線撮像装置２－２とが設けられる。図２は、本実施形態に係る合流地点を説明するための説明図である。図２において、支線Ｒ２は、車両ＶＥが走行する道路である本線Ｒ１に合流する道路である。本線撮像装置２－１は、本線Ｒ１と支線Ｒ２とが合流する地点（以下、合流地点と称する）Ｐから本線Ｒ１上の上流方向を撮像するように設置された撮像装置２である。本線撮像装置２－１は、本線Ｒ１上の車両ＶＥを撮像する。支線撮像装置２－２は、合流地点Ｐから支線Ｒ２上の上流方向を撮像するように設置された撮像装置２である。支線撮像装置２－２は、本線Ｒ１に合流する支線Ｒ２上の車両ＶＥを撮像する。

【0014】

説明を図１に戻す。
本線撮像装置２－１は、撮像した画像（以下、本線画像と称する）を画像認識装置３へ送信する。支線撮像装置２－２は、撮像した画像（以下、支線画像と称する）を画像認識装置３へ送信する。本線撮像装置２－１及び支線撮像装置２－２と画像認識装置３との間の通信は、既存の通信ネットワークを利用して行われる。既存の通信ネットワークは、例えば、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）や、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の携帯電話ネットワークや、インターネットなどである。

【0015】

画像認識装置３は、本線撮像装置２－１が撮像した本線画像に基づいて本線Ｒ１を走行する車両ＶＥの走行状態を示す走行情報（以下、本線走行情報と称する）を取得する。画像認識装置３は、本線画像に対して車両を認識するための画像認識処理を実行することにより、本線走行情報を取得する。画像認識装置３は、支線撮像装置２－２が撮像した支線画像に基づいて支線Ｒ２を走行する車両ＶＥの走行状態を示す走行情報（以下、支線走行情報と称する）を取得する。画像認識装置３は、支線画像に対して車両を認識するための画像認識処理を実行することにより、支線走行情報を取得する。

【0016】

車両ＶＥの走行情報は、当該車両ＶＥの車両識別子（車両ＩＤ）、当該車両ＶＥの位置の推測値（緯度、経度）、当該車両ＶＥの走行時刻（当該車両ＶＥが当該車両ＶＥの位置の推測値（緯度、経度）を走行していた時刻）及び当該車両ＶＥを判別するための車両判別情報を含む情報である。車両判別情報は、車種、外装色、ナンバープレートに記載された情報などである。画像認識装置３は、車両判別情報に基づいて同定した車両ＶＥに対して同一の車両ＩＤを付与する。

【0017】

画像認識装置３は、本線走行情報及び支線走行情報を車両走行情報データベース４へ送信する。画像認識装置３と車両走行情報データベース４との間の通信は、既存の通信ネットワークを利用して行われる。車両走行情報データベース４は、画像認識装置３から受信した本線走行情報及び支線走行情報を格納する。

【0018】

合流予測装置５は、車両走行情報データベース４から本線走行情報及び支線走行情報を取得する。合流予測装置５と車両走行情報データベース４との間の通信は、既存の通信ネットワークを利用して行われる。合流予測装置５は、車両走行情報データベース４から取得した本線走行情報及び支線走行情報に基づいて、支線Ｒ２を走行する車両ＶＥが本線Ｒ１に合流するために推奨される速度（以下、推奨合流速度と称する）を含む合流支援情報を生成する。

【0019】

合流予測装置５は、車両ＶＥ（車両ＩＤ）毎に、異なる走行時刻における複数の走行情報の位置の推測値に基づいて、車両ＶＥの走行速度及び走行方向を示す走行方位角を算出する。合流予測装置５は、算出した車両ＶＥの走行方位角に基づいて当該車両ＶＥの本線Ｒ１上の走行車線（支線Ｒ２側の車線（支線Ｒ２から直接に合流される車線）か否か）を判定する。

【0020】

合流予測装置５は、支線Ｒ２を走行する車両ＶＥ（以下、支線車両と称する）の位置の推測値、走行時刻及び走行速度と、本線Ｒ１上の支線Ｒ２側の車線を走行する車両ＶＥ（以下、被合流車両と称する）の位置の推測値、走行時刻及び走行速度とに基づいて、合流地点Ｐにおける支線車両と被合流車両との相対位置を予測し、予測した相対位置に基づいて支線車両が本線Ｒ１に合流することの可否を判定する。合流予測装置５は、当該相対位置の予測結果において、先行する被合流車両と後続の被合流車両との間に支線車両が入ることができる余地Ｌがある場合に合流可であると判定し、一方、当該余地Ｌがない場合に合流不可であると判定する。余地Ｌは、全車種に共通に設定されてもよく、又は、判定対象の支線車両の車種に応じて設定されてもよい。例えば、合流予測装置５は、各車種の余地Ｌを格納する余地テーブルを予め保持し、支線車両の支線走行情報の車両判別情報の車種に対応する余地Ｌを余地テーブルから取得してもよい。

【0021】

合流の可否の判定の結果、支線車両の現在の走行速度のままで合流可の場合には、合流予測装置５は、支線車両の現在の走行速度を当該支線車両の推奨合流速度に決定する。一方、支線車両の現在の走行速度のままでは合流不可の場合には、合流予測装置５は、支線車両の位置の推測値、走行時刻及び走行速度と、被合流車両の位置の推測値、走行時刻及び走行速度とに基づいて支線車両が合流可になる走行速度を算出し、算出した走行速度を当該支線車両の推奨合流速度に決定する。

【0022】

合流予測装置５は、支線車両（車両ＩＤ）毎に、推奨合流速度を含む合流支援情報を生成する。合流支援情報は、支線車両の車両ＩＤ及び推奨合流速度を含む情報である。合流予測装置５は、支線車両について、合流支援情報と合流走行情報とを合流支援情報配信装置６へ送信する。合流走行情報は、支線車両について、車両ＩＤと、支線走行情報の位置の推測値（緯度、経度）及び走行時刻と、走行方位角とを含む情報である。合流予測装置５と合流支援情報配信装置６との間の通信は、既存の通信ネットワークを利用して行われる。

【0023】

図３は、本実施形態に係る合流支援情報配信装置の構成例を示すブロック図である。図３において、合流支援情報配信装置６は、合流支援情報受信部６１と、配信先情報受信部６２と、情報配信部６３とを備える。

【0024】

合流支援情報受信部６１は、合流予測装置５から合流支援情報と合流走行情報とを受信する。

【0025】

配信先情報受信部６２は、支線Ｒ２を走行する車両ＶＥ（支線車両）に搭載される移動端末ＵＥの移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末ＵＥを識別する端末識別情報（端末ＩＤ）とを含む配信先登録情報を、当該移動端末ＵＥから移動通信ネットワークＮＷを介して受信する。配信先情報受信部６２は、移動端末ＵＥから受信した配信先登録情報を配信先情報データベース７に格納する。移動端末ＵＥの端末移動情報は、当該移動端末ＵＥの位置（緯度、経度）及び当該移動端末ＵＥの移動時刻（当該移動端末ＵＥが当該移動端末ＵＥの位置（緯度、経度）を移動していた時刻）を含む情報である。移動端末ＵＥの位置は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して取得されたものである。

【0026】

情報配信部６３は、合流予測装置５から受信した合流走行情報と、配信先情報データベース７に格納された配信先登録情報の端末移動情報とに基づいて、当該合流走行情報と同じ車両ＩＤの合流支援情報を配信する配信先の移動端末ＵＥを特定する。合流走行情報は、支線車両の支線走行情報に基づいた情報である。情報配信部６３は、合流支援情報を配信する配信先として特定した移動端末ＵＥの端末ＩＤに基づいて、移動通信ネットワークＮＷを介して当該特定した移動端末ＵＥへ合流支援情報を配信する。

【0027】

移動通信ネットワークＮＷは、例えばＬＴＥ等の携帯電話ネットワークである。移動端末ＵＥは、移動通信ネットワークＮＷの加入者端末であって、例えばスマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯通信端末装置である。移動端末ＵＥは、車両ＶＥに備え付けられたものであってもよく、又は、車両ＶＥに乗車する者が携帯するもの例えばスマートフォンであってもよい。移動端末ＵＥの端末ＩＤは、当該移動端末ＵＥの通信アドレスに関連付けられたものであって、例えば携帯電話番号である。

【0028】

本実施形態の一例として、ＩＰ（Internet Protocol）プッシュ回線を利用して、合流支援情報配信装置６から移動端末ＵＥへ合流支援情報を配信してもよい。この場合、移動端末ＵＥは、ＩＰプッシュ回線を提供するプッシュサーバとの間で常時、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）トンネルを、移動通信ネットワークＮＷを介して確立しておく。また、移動端末ＵＥのＩＰプッシュ回線は、当該移動端末ＵＥの端末ＩＤに関連付けておく。情報配信部６３は、合流支援情報を配信する配信先として特定した移動端末ＵＥの端末ＩＤに関連付けられたＩＰプッシュ回線を利用して、当該特定した移動端末ＵＥへ合流支援情報を配信する。

【0029】

ここで、本実施形態に係る合流支援情報の配信先決定方法を説明する。
情報配信部６３は、配信対象の合流支援情報と同じ車両ＩＤの合流走行情報と、端末移動情報とに基づいて、支線車両と移動端末ＵＥとのマッチングを行う。具体的には、情報配信部６３は、移動端末ＵＥ毎に、異なる移動時刻における複数の端末移動情報の位置に基づいて、移動端末ＵＥの移動方向を示す移動方位角を算出する。次いで、情報配信部６３は、合流走行情報の走行時刻と同じ移動時刻において、端末移動情報の位置が合流走行情報の位置の推測値を中心にした半径Ｎメートル（Ｎｍ）の範囲内に存在する移動端末ＵＥを抽出する。半径Ｎｍは、任意に設定可能とする。半径Ｎｍは、合流地点Ｐに合わせてチューニングされることが好ましい。

【0030】

次いで、情報配信部６３は、抽出された各移動端末ＵＥの移動方位角と、合流走行情報の走行方位角とを比較する。この比較の結果、両者の差が所定の閾値以内である移動端末ＵＥを合流支援情報の配信先に決定する。このとき配信先となる移動端末ＵＥが複数存在する場合には、合流支援情報の配信を中止する。

【0031】

なお、情報配信部６３は、車両判別情報を利用して、合流支援情報の配信先になる移動端末ＵＥを決定してもよい。車両判別情報は、車種、外装色、ナンバープレートに記載された情報などである。車両判別情報を利用する場合、画像認識装置３が取得した支線車両の車両判別情報が、合流予測装置５を介して合流支援情報及び合流走行情報と共に、合流支援情報配信装置６へ供給される。また、移動端末ＵＥのユーザが当該移動端末ＵＥに入力した車両判別情報であって当該移動端末ＵＥが搭載される車両ＶＥの車両判別情報が、当該移動端末ＵＥから移動通信ネットワークＮＷを介して合流支援情報配信装置６へ供給される。情報配信部６３は、支線車両の車両判別情報と移動端末ＵＥが搭載される車両ＶＥの車両判別情報とのマッチングを行い、このマッチングの結果に基づいて、合流支援情報の配信先になる移動端末ＵＥを決定する。例えば、上記した移動方位角と走行方位角との比較の結果として複数の移動端末ＵＥが配信先に決定された場合、さらに車両判別情報を利用して合流支援情報の配信先になる移動端末ＵＥを絞り込む。この結果、１台の移動端末ＵＥに絞り込まれた場合には当該移動端末ＵＥを最終的な合流支援情報の配信先に決定する。一方、車両判別情報を利用してもまだ複数の移動端末ＵＥが残り、配信先を１台の移動端末ＵＥに絞り込めないときには、合流支援情報の配信を中止する。

【0032】

次に図４を参照して本実施形態に係る合流支援情報配信方法を説明する。図４は、本実施形態に係る合流支援情報配信方法の手順の例を示すフローチャートである。

【0033】

（ステップＳ１） 本線撮像装置２－１は、本線Ｒ１上の車両ＶＥを撮像する。支線撮像装置２－２は、本線Ｒ１に合流する支線Ｒ２上の車両ＶＥを撮像する。

【0034】

（ステップＳ２） 画像認識装置３は、本線撮像装置２－１が撮像した本線画像に対して車両を認識するための画像認識処理を実行することにより、本線Ｒ１を走行する車両ＶＥの走行状態を示す本線走行情報を取得する。画像認識装置３は、支線撮像装置２－２が撮像した支線画像に対して車両を認識するための画像認識処理を実行することにより、支線Ｒ２を走行する車両ＶＥ（支線車両）の走行状態を示す支線走行情報を取得する。

【0035】

（ステップＳ３） 合流予測装置５は、本線走行情報及び支線走行情報に基づいて、合流地点Ｐにおける支線車両と被合流車両（本線Ｒ１上の支線Ｒ２側の車線を走行する車両ＶＥ）との相対位置を予測し、予測した相対位置に基づいて支線車両が本線Ｒ１に合流することの可否を判定する。合流予測装置５は、合流の可否の判定の結果に応じて、支線車両の推奨合流速度を決定する。

【0036】

（ステップＳ４） 合流支援情報配信装置６は、支線車両に搭載される移動端末ＵＥの移動状態を示す端末移動情報と当該移動端末ＵＥを識別する端末ＩＤとを含む配信先登録情報を、当該移動端末ＵＥから移動通信ネットワークＮＷを介して受信する。

【0037】

（ステップＳ５） 合流支援情報配信装置６は、支線車両の支線走行情報に基づいた合流走行情報と、配信先登録情報の端末移動情報とに基づいて、当該合流走行情報と同じ車両ＩＤの合流支援情報を配信する配信先の移動端末ＵＥを特定する。合流支援情報配信装置６は、合流支援情報を配信する配信先として特定した移動端末ＵＥの端末ＩＤに基づいて、移動通信ネットワークＮＷを介して当該特定した移動端末ＵＥへ合流支援情報を配信する。

【0038】

本実施形態によれば、支線車両に搭載された移動端末ＵＥを、当該支線車両に配信する合流支援情報の配信先に利用することができる。これにより、既存の移動通信ネットワークＮＷを利用して合流支援情報を配信することができるので、合流支援システムを簡易に実現することに寄与することができる。

【0039】

なお、上述した各装置の各機能は、各装置がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。各装置として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。例えば、インターネット等の通信ネットワークに接続されるサーバコンピュータを使用して各装置が構成されてもよい。例えば、車両走行情報データベース４、合流予測装置５、合流支援情報配信装置６及び配信先情報データベース７は、ＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）やクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。ＭＥＣによれば、移動通信ネットワークＮＷにおいて、ユーザ端末（移動端末ＵＥ）により近い場所でアプリケーションによるサービスをユーザ端末に提供することができるので、合流支援情報の迅速な配信に寄与することができる。

【0040】

また、画像認識装置３については、撮像装置２との間で伝送される撮像画像のデータ量が多くなるので、撮像装置２と画像認識装置３との間の通信容量が十分に確保することができる通信環境下に画像認識装置３を設けることが好ましい。

【0041】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【0042】

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

【0043】

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

【符号の説明】

【0044】

１…合流支援システム、２…撮像装置、３…画像認識装置、４…車両走行情報データベース、５…合流予測装置、６…合流支援情報配信装置、７…配信先情報データベース、６１…合流支援情報受信部、６２…配信先情報受信部、６３…情報配信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】