(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-10
(45)【発行日】2023-07-19
(54)【発明の名称】物品搬送車
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20230711BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 M
B61B13/00 F
B61B13/00 W
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021007748
(22)【出願日】2021-01-21
(65)【公開番号】P2022112099
(43)【公開日】2022-08-02
【審査請求日】2023-01-30
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】岸 遼司
(72)【発明者】
【氏名】森川 靖志
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１９６３５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】再公表特許第２０１４／１２８８７８（ＪＰ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－９９９９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－４０９６１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
分岐区間又は合流区間である交差区間を複数備えた走行経路に沿って物品を搬送する物品搬送車であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記走行経路に沿って移動する車両本体と、前記車両本体に連結された第１車体部と、前記第１車体部よりも前記走行方向の上流側に規定の車体部間距離離れた位置において前記車両本体に連結された第２車体部と、前記第１車体部及び前記第２車体部を制御する制御部と、を備え、
前記第１車体部は、前記走行経路に沿って配置された走行面上を転動する第１走行車輪と、前記交差区間において前記走行経路に沿って配置された案内レールを転動する第１案内車輪と、前記第１案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第１案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第１切替動作を行う第１案内切替機構と、を備え、
前記第２車体部は、前記走行面上を転動する第２走行車輪と、前記案内レールを転動する第２案内車輪と、前記第２案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第２切替動作を行う第２案内切替機構と、を備え、
前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間と、前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第２側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間とが、前記走行経路に沿って隣り合う場合に、これら２つの前記交差区間に挟まれた区間であって、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を実行可能な区間を移行区間として、
前記制御部は、前記移行区間において、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを時期をずらして行わせるずらし切替制御を実行可能であり、
前記移行区間の前記走行経路に沿った長さを移行区間長として、
前記ずらし切替制御では、前記第１案内車輪が前記移行区間内にある状態で前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせ、前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲内で、前記第２案内切替機構に前記第２切替動作を行わせる、物品搬送車。
【請求項2】
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記第１案内車輪が前記移行区間にあり、且つ、前記第２案内車輪が前記移行区間に対して上流側に隣接する前記交差区間にある状態で、前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせる、請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項3】
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の走行中に行わせる、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
【請求項4】
前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲を移行区間相当範囲として、前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記移行区間内において前記第１切替動作を完了できるように、前記第１案内車輪の前記走行方向における移動速度を制御する第１速度制御を実行し、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する間に前記第２切替動作を完了できるように、前記第２案内車輪の前記走行方向における移動速度を制御する第２速度制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１案内車輪が前記移行区間に進入する前に前記第１速度制御を開始し、前記第２案内車輪が前記移行区間に進入する前に前記第２速度制御を開始する、請求項４に記載の物品搬送車。
【請求項6】
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記移行区間内において前記第１案内車輪を前記走行方向に移動させながら前記第１切替動作を完了できない場合には、前記第１案内車輪が前記移行区間内となる範囲で当該第１案内車輪の前記走行方向の移動を停止させて前記第１切替動作を完了させ、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する間に前記第２切替動作を完了できない場合には、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する前に当該第２案内車輪の前記走行方向の移動を停止させて前記第２切替動作を完了させる、請求項４又は５に記載の物品搬送車。
【請求項7】
前記制御部は、前記移行区間長が前記車体部間距離に基づいて設定された規定の閾値未満である場合に前記ずらし切替制御を実行し、前記移行区間長が前記閾値以上である場合に、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを同時期に行わせる同時切替制御を実行する、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項8】
前記移行区間の開始地点又は当該開始地点よりも上流側の地点に、前記移行区間の情報である移行区間情報を保持した情報保持体が設けられ、前記移行区間情報には、前記移行区間の前記走行方向の長さである移行区間長の情報、及び、前記移行区間の前記開始地点を示す情報の少なくとも一方が含まれ、
前記車両本体は、前記情報保持体から前記移行区間情報を取得する情報取得部を備え、
前記制御部は、前記情報取得部によって取得された前記移行区間情報に基づいて、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を行わせる、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、分岐区間又は合流区間である交差区間を複数備えた走行経路に沿って物品を搬送する物品搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送車の一例が、特開２００８－１２６７４３号公報（特許文献１）に開示されている。以下の背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された技術では、搬送台車（３０）の走行経路が交差する分岐区間や合流区間などの交差区間に、方向制御ガイド（１４～１７）が設けられている。そして、搬送台車（３０）に備えられた案内車輪（４１～４４）の位置を幅方向に切り替えることで、方向制御ガイド（１４～１７）に当接して案内される案内車輪（４１～４４）の組み合わせを変更し、搬送台車（３０）を所望の進行方向に向けて走行させている。搬送台車（３０）は、前後に離間して配置された一対の走行ユニット（４０）を備え、これら一対の走行ユニット（４０）のそれぞれに案内車輪（４１～４４）が設けられている。上記の案内車輪（４１～４４）の位置の切り替えは、各走行ユニット（４０）において別々に行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００８－１２６７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１には、走行方向に沿って並ぶ２つの交差区間に挟まれた区間において、前後の各走行ユニット（４０）で案内車輪（４１～４４）の位置を切り替える場合に、前側の走行ユニット（４０）の案内車輪（４２，４４）の位置の切り替えと、後側の走行ユニット（４０）の案内車輪（４２，４４）の位置の切り替えとを、時期をずらして行う点が示唆されている（特許文献１の段落００４８参照）。しかしながら、特許文献１には、案内車輪（４１～４４）の位置の切り替えのタイミングをどのように制御するかについては特に開示が無い。
【0006】
上記実状に鑑みて、２つの交差区間に挟まれた区間において、適切なタイミングで案内車輪の幅方向の位置の切り替えを行うことができる物品搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
分岐区間又は合流区間である交差区間を複数備えた走行経路に沿って物品を搬送する物品搬送車であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記走行経路に沿って移動する車両本体と、前記車両本体に連結された第１車体部と、前記第１車体部よりも前記走行方向の上流側に規定の車体部間距離離れた位置において前記車両本体に連結された第２車体部と、前記第１車体部及び前記第２車体部を制御する制御部と、を備え、
前記第１車体部は、前記走行経路に沿って配置された走行面上を転動する第１走行車輪と、前記交差区間において前記走行経路に沿って配置された案内レールを転動する第１案内車輪と、前記第１案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第１案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第１切替動作を行う第１案内切替機構と、を備え、
前記第２車体部は、前記走行面上を転動する第２走行車輪と、前記案内レールを転動する第２案内車輪と、前記第２案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第２切替動作を行う第２案内切替機構と、を備え、
前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間と、前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第２側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間とが、前記走行経路に沿って隣り合う場合に、これら２つの前記交差区間に挟まれた区間であって、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を実行可能な区間を移行区間として、
前記制御部は、前記移行区間において、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを時期をずらして行わせるずらし切替制御を実行可能であり、
前記移行区間の前記走行経路に沿った長さを移行区間長として、
前記ずらし切替制御では、前記第１案内車輪が前記移行区間内にある状態で前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせ、前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲内で、前記第２案内切替機構に前記第２切替動作を行わせる。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記走行経路に沿って移動する車両本体と、前記車両本体に連結された第１車体部と、前記第１車体部よりも前記走行方向の上流側に規定の車体部間距離離れた位置において前記車両本体に連結された第２車体部と、前記第１車体部及び前記第２車体部を制御する制御部と、を備え、
前記第１車体部は、前記走行経路に沿って配置された走行面上を転動する第１走行車輪と、前記交差区間において前記走行経路に沿って配置された案内レールを転動する第１案内車輪と、前記第１案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第１案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第１切替動作を行う第１案内切替機構と、を備え、
前記第２車体部は、前記走行面上を転動する第２走行車輪と、前記案内レールを転動する第２案内車輪と、前記第２案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第２切替動作を行う第２案内切替機構と、を備え、
前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間と、前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第２側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間とが、前記走行経路に沿って隣り合う場合に、これら２つの前記交差区間に挟まれた区間であって、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を実行可能な区間を移行区間として、
前記制御部は、前記移行区間において、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを時期をずらして行わせるずらし切替制御を実行可能であり、
前記移行区間の前記走行経路に沿った長さを移行区間長として、
前記ずらし切替制御では、前記第１案内車輪が前記移行区間内にある状態で前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせ、前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲内で、前記第２案内切替機構に前記第２切替動作を行わせる。
【0008】
本構成によれば、第１案内車輪が移行区間内にある状態で第１案内切替機構に第１切替動作を行わせる。そのため、第１案内車輪が、移行区間に対して上流側及び下流側のそれぞれにある交差区間に配置された案内レールに干渉することなく、且つ、下流側の交差区間に配置された案内レールに対して物品搬送車の進行方向に応じた適切な位置となるように、当該第１案内車輪の幅方向の位置を切り替えることができる。また、本構成によれば、第１案内車輪の全体が移行区間に進入してから車体部間距離移動した位置を始点とし、第１案内車輪の下流側端部が移行区間に進入してから車体部間距離と移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、第２案内車輪の移動範囲内で、第２案内切替機構に第２切替動作を行わせる。そのため、第２案内車輪が、移行区間に対して上流側及び下流側のそれぞれにある交差区間に配置された案内レールに干渉することなく、且つ、下流側の交差区間に配置された案内レールに対して物品搬送車の進行方向に応じた適切な位置となるように、当該第２案内車輪の幅方向の位置を切り替えることができる。このように、本構成によれば、２つの交差区間に挟まれた区間において、適切なタイミングで案内車輪の幅方向の位置の切り替えを行うことができる。また、ずらし切替制御において第２切替動作を行わせるタイミングは、第１案内車輪が移行区間に進入してからの走行方向における移動距離に基づいて制御される。このため、移行区間に対する第２案内車輪の実際の位置を検出しなくても、ずらし切替制御を実行する場合の第２切替動作のタイミングを適切に制御することができる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品搬送車を備えた物品搬送設備の一部を示す平面図
【図2】物品搬送車の平面図
【図3】物品搬送車の走行方向視図
【図4】走行経路の要部を示す平面図
【図5】物品搬送車が２つの交差区間に亘って走行する場合の説明図
【図6】制御ブロック図
【図7】ずらし切替制御を実行する場合の物品搬送車の動作を示す模式図
【図8】ずらし切替制御を実行する場合の物品搬送車の動作を示す模式図
【図9】ずらし切替制御を実行する場合の物品搬送車の動作を示す模式図
【図10】ずらし切替制御を実行する場合の物品搬送車の動作を示す模式図
【図11】ずらし切替制御を実行する場合の物品搬送車の動作を示す模式図
【図12】同時切替制御を実行する場合の物品搬送車の動作を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、物品搬送車の実施形態について図面を参照して説明する。
【0012】
図１に示すように、物品搬送車１００は、分岐区間又は合流区間である交差区間Ｃを複数備えた走行経路Ｒに沿って物品を搬送する。このような物品搬送車１００は、例えば、半導体の製造工程に用いられるガラス基板等を物品として搬送するために利用することができる。この場合、物品搬送車１００は、半導体製造工場に設けられた物品搬送設備において利用される。なお図１では、２つの交差区間Ｃを示しており、詳細には、２つの交差区間Ｃの何れもが分岐区間である例を示している。
【0013】
以下では、走行経路Ｒに沿う方向を走行方向Ｘとし、上下方向に沿う上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。そして、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。ここでは、図２等に示すように、物品搬送車１００の進行方向を基準として、左側を幅方向第１側Ｙ１とし、右側を幅方向第２側Ｙ２とする。また、図中では、走行方向Ｘにおける下流側を「Ｘ１」で表し、上流側を「Ｘ２」で表す。
【0014】
図２及び図３に示すように、物品搬送車１００は、走行経路Ｒに沿って移動する車両本体４０と、車両本体４０に連結された第１車体部１０と、第１車体部１０よりも走行方向Ｘの上流側Ｘ２に規定の車体部間距離Ｄ離れた位置において車両本体４０に連結された第２車体部２０と、を備えている。車体部間距離Ｄは、第１車体部１０と第２車体部２０との、車両本体４０に対する取付ピッチに相当する。本例では、車体部間距離Ｄは、第１車体部１０において設定された基準位置と第２車体部２０において設定された基準位置との走行方向Ｘにおける距離である。ここでは、基準位置は、第１車体部１０及び第２車体部２０それぞれの走行方向Ｘにおける中心位置に設定されている。
【0015】
本実施形態では、物品搬送車１００は、車両本体４０に対して、第１車体部１０及び第２車体部２０のそれぞれを連結する本体連結部５０（図３参照）と、第１車体部１０と第２車体部２０とを連結する車体連結部３０（図２参照）と、を備えている。本体連結部５０は、車両本体４０に対して、第１車体部１０及び第２車体部２０のそれぞれを上下方向に連結している。車体連結部３０は、第１車体部１０と第２車体部２０とを走行方向Ｘに連結している。なお、本実施形態では第１車体部１０と第２車体部２０とは同等の構造であるため、図３では第２車体部２０を省略している。ここでは、第１車体部１０と車両本体４０とを連結する本体連結部５０の中心軸の位置が第１車体部１０の基準位置に一致し、第２車体部２０と車両本体４０とを連結する本体連結部５０の中心軸の位置が第２車体部２０の基準位置に一致している。また、図示の例では、第１車体部１０の基準位置は第１走行車輪１１の回転軸の位置と一致し、第２車体部２０の基準位置は第２走行車輪２１の回転軸の位置と一致している。
【0016】
本実施形態では、物品搬送車１００が走行するための走行レール９が、走行経路Ｒに沿って設けられている。走行レール９は、幅方向Ｙに離間した位置において一対設けられている。図３に示すように、一対の走行レール９のそれぞれは、上方を向く走行面９ｆａと、幅方向Ｙを向く側面９ｆｂと、を備えている。図示の例では、側面９ｆｂは、走行面９ｆａにおける幅方向Ｙの外側の端部に連続すると共に、幅方向Ｙの内側を向くように形成されている。
【0017】
図４に示すように、２つの走行経路Ｒが交差する交差区間Ｃには、物品搬送車１００が所望の進行方向に走行するための案内レール８が設けられている。複数の交差区間Ｃのそれぞれには、２つの案内レール８が設けられている。詳細には、交差区間Ｃにおいて交差する２つの走行経路Ｒのそれぞれに沿うように、２つの案内レール８が設けられている。走行経路Ｒが左右に分岐する交差区間Ｃでは、２つの案内レール８のうち一方の案内レール８が、走行経路Ｒにおける幅方向Ｙの中心位置よりも左側（幅方向第１側Ｙ１）に配置されており、他方の案内レール８が、走行経路Ｒにおける幅方向Ｙの中心位置よりも右側（幅方向第２側Ｙ２）に配置されている。以下では、説明の便宜上、進行方向に向かって左側に配置された案内レール８を左側案内レール８Ｌと称し、右側に配置された案内レール８を右側案内レール８Ｒと称する場合がある。
【0018】
図３に示すように、本実施形態では、案内レール８は、幅方向Ｙの外側を向く案内面８ｆを備えている。案内面８ｆは、案内レール８の延在方向に沿って延在している。本例では、左側案内レール８Ｌは左側（幅方向第１側Ｙ１）を向く案内面８ｆを備えており、右側案内レール８Ｒは右側（幅方向第２側Ｙ２）を向く案内面８ｆを備えている。
【0019】
図２及び図３に示すように、第１車体部１０は、走行経路Ｒに沿って配置された走行面９ｆａ上を転動する第１走行車輪１１と、交差区間Ｃにおいて走行経路Ｒに沿って配置された案内レール８を転動する第１案内車輪１２と、第１案内車輪１２の幅方向Ｙの位置を、当該第１案内車輪１２が案内レール８に対して幅方向第１側Ｙ１（本例では左側）から当接する位置と幅方向第２側Ｙ２（本例では右側）から当接する位置とに移動させる第１切替動作を行う第１案内切替機構１３と、を備えている。
【0020】
本実施形態では、複数の第１走行車輪１１が、第１車体部１０に設けられている。第１車体部１０は、複数の第１走行車輪１１のそれぞれに対応して設けられた第１走行モータ１１ｍを備えている。本例では、一対の第１走行車輪１１が第１車体部１０に設けられており、一対の第１走行車輪１１のそれぞれは、幅方向Ｙに離間して配置された一対の走行面９ｆａのそれぞれを転動するように構成されている。また、図３に示すように、本例では、第１車体部１０は、一対の走行レール９それぞれの側面９ｆｂに対して幅方向Ｙの内側から当接して転動する下側案内車輪Ｗｇを備えている（図２では省略）。これにより、第１車体部１０が走行経路Ｒに沿って適切に案内される。
【0021】
本実施形態では、一対の第１案内車輪１２が、互いに幅方向Ｙに離間した状態で第１車体部１０に設けられている。一対の第１案内車輪１２は、連結部材１２０によって互いに連結されている。本例では、第１案内切替機構１３は、連結部材１２０を幅方向Ｙに沿って移動させるための駆動力を発生する第１切替モータ１３ｍと、第１切替モータ１３ｍによって駆動する不図示の移動機構（本例では直動機構）と、を備えている。移動機構が第１切替モータ１３ｍによって駆動されることで、連結部材１２０が幅方向Ｙに沿って移動すると共に、連結部材１２０に連結された第１案内車輪１２の幅方向Ｙの位置が切り替わる。これにより、第１案内車輪１２が、案内レール８に対して幅方向第１側Ｙ１から当接する位置と幅方向第２側Ｙ２から当接する位置とに移動可能となっている。本実施形態では、上記のような一対の第１案内車輪１２と１つの第１案内切替機構１３とから成る組が、互いに走行方向Ｘに離間した状態で、第１車体部１０に対して２組設けられている。以下では、説明の便宜上、１つの組を構成する一対の第１案内車輪１２のうち左側（幅方向第１側Ｙ１）に配置された第１案内車輪１２を左側第１案内車輪１２Ｌと称し、右側（幅方向第２側Ｙ２）に配置された第１案内車輪１２を右側第１案内車輪１２Ｒと称する場合がある。
【0022】
図３に示すように、第１案内車輪１２は、第１案内切替機構１３の第１切替動作によって、左側案内レール８Ｌの案内面８ｆに対して幅方向Ｙの外側（左側）から当接する位置と、右側案内レール８Ｒの案内面８ｆに対して幅方向Ｙの外側（右側）から当接する位置とに、切り替わるように構成されている。本例では、左側第１案内車輪１２Ｌが、左側案内レール８Ｌの案内面８ｆに対して当接するように構成され、右側第１案内車輪１２Ｒが、右側案内レール８Ｒの案内面８ｆに対して当接するように構成されている。左側第１案内車輪１２Ｌが左側案内レール８Ｌの案内面８ｆに当接して案内された状態で物品搬送車１００が走行することにより、物品搬送車１００は、交差区間Ｃを左側（幅方向第１側Ｙ１）の経路に沿って走行する（図５も参照）。一方で、右側第１案内車輪１２Ｒが右側案内レール８Ｒの案内面８ｆに当接して案内された状態で物品搬送車１００が走行することにより、物品搬送車１００は、交差区間Ｃを右側（幅方向第２側Ｙ２）の経路に沿って走行する（図５も参照）。
【0023】
第２車体部２０は、走行面９ｆａ上を転動する第２走行車輪２１と、案内レール８を転動する第２案内車輪２２と、第２案内車輪２２の幅方向Ｙの位置を、当該第２案内車輪２２が案内レール８に対して幅方向第１側Ｙ１（本例では左側）から当接する位置と幅方向第２側Ｙ２（本例では右側）から当接する位置とに移動させる第２切替動作を行う第２案内切替機構２３と、を備えている。
【0024】
第２車体部２０は、上述した第１車体部１０と同様の構成となっている。すなわち、第２車体部２０は、各第２走行車輪２１に対応して設けられた第２走行モータ２１ｍと、左側案内レール８Ｌの案内面８ｆに対して当接するように構成された左側第２案内車輪２２Ｌと、右側案内レール８Ｒの案内面８ｆに対して当接するように構成された右側第２案内車輪２２Ｒと、左側第２案内車輪２２Ｌと右側第２案内車輪２２Ｒとを連結する連結部材２２０と、連結部材２２０を幅方向Ｙに沿って移動させるための駆動力を発生する第２切替モータ２３ｍと、第２切替モータ２３ｍによって駆動する不図示の移動機構（本例では直動機構）と、を備えている。そして、本実施形態では、一対の第２案内車輪２２と１つの第２案内切替機構２３とから成る組が、互いに走行方向Ｘに離間した状態で、第２車体部２０に対して２組設けられている。
【0025】
図５に示すように、物品搬送車１００が交差区間Ｃを左側（幅方向第１側Ｙ１）の経路に沿って走行する場合には、第１切替動作と第２切替動作とが行われ、左側第１案内車輪１２Ｌ（第１案内車輪１２）及び左側第２案内車輪２２Ｌ（第２案内車輪２２）の双方が左側案内レール８Ｌ（案内レール８）に対して左側（幅方向第１側Ｙ１）から当接する位置に配置される。物品搬送車１００は、左側第１案内車輪１２Ｌ及び左側第２案内車輪２２Ｌが左側案内レール８Ｌに案内されることによって交差区間Ｃを左側の経路に沿って走行する。
【0026】
一方で、物品搬送車１００が交差区間Ｃを右側（幅方向第２側Ｙ２）の経路に沿って走行する場合には、第１切替動作と第２切替動作とが行われ、右側第１案内車輪１２Ｒ（第１案内車輪１２）及び右側第２案内車輪２２Ｒ（第２案内車輪２２）の双方が右側案内レール８Ｒ（案内レール８）に対して右側（幅方向第２側Ｙ２）から当接する位置に配置される。物品搬送車１００は、右側第１案内車輪１２Ｒ及び右側第２案内車輪２２Ｒが右側案内レール８Ｒに案内されることによって交差区間Ｃを右側の経路に沿って走行する。
【0027】
図１及び図４に示すように、走行経路Ｒは、当該走行経路Ｒに沿って隣り合う２つの交差区間Ｃを備える場合がある。図４に示すように、走行経路Ｒは、上記２つの交差区間Ｃの間に挟まれた移行区間Ｂを備えている。移行区間Ｂは、第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２が案内レール８に対して幅方向第１側Ｙ１（本例では左側）から当接した状態で走行方向Ｘに沿って移動する交差区間Ｃと、第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２が案内レール８に対して幅方向第２側Ｙ２（本例では右側）から当接した状態で走行方向Ｘに沿って移動する交差区間Ｃとが、走行経路Ｒに沿って隣り合う場合に、これら２つの交差区間Ｃに挟まれた区間であって、第１切替動作及び第２切替動作を実行可能な区間である。移行区間Ｂは、案内レール８が設けられていない区間である。一方、交差区間Ｃは、案内レール８が設けられた区間である。以下では、走行経路Ｒに沿って隣り合う２つの交差区間Ｃのうち上流側Ｘ２に配置された交差区間Ｃを上流側交差区間Ｃｕと称し、下流側Ｘ１に設けられた区間を下流側交差区間Ｃｄと称する場合がある。すなわち本例では、移行区間Ｂは、走行方向Ｘに沿って上流側交差区間Ｃｕと下流側交差区間Ｃｄとに挟まれた区間である。
【0028】
本実施形態では、移行区間Ｂの開始地点Ｂｓ又は当該開始地点Ｂｓよりも上流側Ｘ２の地点に、移行区間Ｂの情報である移行区間情報Ｉｎを保持した情報保持体７が設けられている。図７等に示す例では、情報保持体７は、移行区間Ｂの開始地点Ｂｓに設けられている。例えば、情報保持体７は、ＩＣタグやバーコード（二次元バーコード）等の周知の情報記憶手段を用いて構成されている。図中では１つの移行区間Ｂしか示していないが、走行経路Ｒは、複数の移行区間Ｂを備えている。そして、情報保持体７は、走行経路Ｒに存在する全ての移行区間Ｂに対応して設けられている。
【0029】
図７～図１３に示すように、移行区間Ｂの走行経路Ｒに沿った長さを移行区間長ＢＤとして、移行区間情報Ｉｎには、移行区間長ＢＤの情報、及び、移行区間Ｂの開始地点Ｂｓを示す情報の少なくとも一方が含まれている。本実施形態では、移行区間情報Ｉｎには、移行区間長ＢＤの情報、及び、移行区間Ｂの開始地点Ｂｓを示す情報の双方が含まれている。本実施形態では、移行区間長ＢＤは、上流側交差区間Ｃｕに設けられた案内レール８の下流側端部８Ｅｄと、下流側交差区間Ｃｄに設けられた案内レール８の上流側端部８Ｅｕとの間の走行方向Ｘに沿った距離である。
【0030】
本実施形態では、車両本体４０は、情報保持体７から移行区間情報Ｉｎを取得する情報取得部６０を備えている（図６参照）。例えば、情報保持体７がＩＣタグを用いて構成される場合には、情報取得部６０はＩＣタグリーダにより構成されると良い。また、情報保持体７がバーコード（二次元バーコード）を用いて構成される場合には、情報取得部６０はバーコードリーダにより構成されると良い。
【0031】
図６に示すように、物品搬送車１００は、第１車体部１０及び第２車体部２０を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0032】
本実施形態では、制御部Ｈは、第１走行車輪１１及び第２走行車輪２１の走行動作、第１案内切替機構１３による第１切替動作及び第２案内切替機構２３による第２切替動作、を制御するように構成されている。本実施形態では、制御部Ｈは、第１走行モータ１１ｍ、第２走行モータ２１ｍ、第１切替モータ１３ｍ、及び第２切替モータ２３ｍを制御することにより、上記の走行動作及び切替動作を各機能部に実現させる。
【0033】
制御部Ｈは、第１案内切替機構１３及び第２案内切替機構２３に第１切替動作及び第２切替動作を行わせる制御として、後述するように、ずらし切替制御と同時切替制御とを実行可能に構成されている。本実施形態では、制御部Ｈは、情報取得部６０によって取得された移行区間情報Ｉｎに基づいて、第１案内切替機構１３及び第２案内切替機構２３に、第１切替動作及び第２切替動作を行わせる。ここでは、制御部Ｈは、情報取得部６０によって取得された移行区間情報Ｉｎに含まれる移行区間長ＢＤの情報に基づいて、移行区間Ｂにおいてずらし切替制御を行うか同時切替制御を行うかを判断する。詳細は後述する。
【0034】
制御部Ｈは、ずらし切替制御では、移行区間Ｂにおいて、第１案内切替機構１３及び第２案内切替機構２３に、第１切替動作と第２切替動作とを時期をずらして行わせる。制御部Ｈは、同時切替制御では、移行区間Ｂにおいて、第１案内切替機構１３及び第２案内切替機構２３に、第１切替動作と第２切替動作とを同時期に行わせる。
【0035】
本実施形態では、制御部Ｈは、移行区間長ＢＤが車体部間距離Ｄに基づいて設定された規定の閾値Ｔ未満である場合にずらし切替制御を実行し、移行区間長ＢＤが閾値Ｔ以上である場合に、同時切替制御を実行する。閾値Ｔは、車体部間距離Ｄよりも大きな値に設定される。本例では、閾値Ｔは、第１車体部１０が備える複数の第１案内車輪１２及び第２車体部２０が備える複数の第２案内車輪２２のうち、最も下流側Ｘ１に配置される第１案内車輪１２と最も上流側Ｘ２に配置される第２案内車輪２２との走行方向Ｘの距離と同等の値、或いは当該距離よりも大きな値に設定されている。好ましくは、閾値Ｔは、最も下流側Ｘ１に配置される第１案内車輪１２と最も上流側Ｘ２に配置される第２案内車輪２２との走行方向Ｘの距離に、物品搬送車１００が移行区間Ｂを走行する際の平均走行速度と第１切替動作及び第２切替動作の動作時間とに基づいて算出される、第１切替動作及び第２切替動作の動作開始から完了までに要する時間で第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２が進む距離を加えた値に設定されると良い。
【0036】
図７～図１１は、制御部Ｈがずらし切替制御を実行する場合の物品搬送車１００の動作を示す模式図であり、実際には分岐（または合流）により湾曲する走行経路Ｒを、直線的に表わしたものである。また、図７～図１１では、案内レール８に対する、第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２の当接の有無並びに幅方向Ｙの位置を分かり易くするため、案内レール８も直線的に表わしている。
【0037】
図７～図１１に示すように、第１案内車輪１２の全体が移行区間Ｂに進入してから車体部間距離Ｄ移動した位置を始点Ｓ１とし、第１案内車輪１２の下流側端部１２Ｅｄが移行区間Ｂに進入してから車体部間距離Ｄと移行区間長ＢＤとを加えた距離移動した位置を終点Ｅ１とする、第２案内車輪２２の移動範囲を移行区間相当範囲ＢＡとする。本例では、第１案内車輪１２の上流側端部１２Ｅｕが始点Ｓ１に位置しているときの第２案内車輪２２の上流側端部の位置を第２始点Ｓ２とし、第１案内車輪１２の下流側端部１２Ｅｄが終点Ｅ１に位置しているときの第２案内車輪２２の下流側端部の位置を第２終点Ｅ２として図示している。従って、図１０は、第１案内車輪１２が始点Ｓ１に位置すると共に第２案内車輪２２が第２始点Ｓ２に位置する状態を示し、図１１は、第１案内車輪１２が終点Ｅ１に位置すると共に第２案内車輪２２が第２終点Ｅ２に位置する状態を示している。また、図８は、第１案内車輪１２の下流側端部１２Ｅｄが移行区間Ｂに進入する瞬間の状態を示し、図９は、第１案内車輪１２の全体が移行区間Ｂに進入した状態を示している。なお、図７～図１１は、時系列に沿った物品搬送車１００の移動を示しているが、上記の始点Ｓ１、終点Ｅ１、第２始点Ｓ２、及び第２終点Ｅ２の説明は、これらの位置を定義すると共に、これらに基づいて移行区間相当範囲ＢＡを定義しているだけであり、時系列に沿った処理の順序を定義するものではない。
【0038】
ここで、「第１案内車輪１２の下流側端部１２Ｅｄ」とは、第１案内車輪１２の配置領域１２Ａの全体における最も下流側Ｘ１の端部である。第１案内車輪１２の配置領域１２Ａとは、第１案内車輪１２が配置されている領域のことであり、本例のように複数の第１案内車輪１２を備える場合には、それら複数の第１案内車輪１２の全てが収まる領域のことである。「第１案内車輪１２の全体」とは、第１案内車輪１２の配置領域１２Ａの全体のことである。また、第１案内車輪１２の下流側端部１２Ｅｄから上流側端部１２Ｅｕまでの距離を案内車輪全長ＧＬとすると、案内車輪全長ＧＬは、第２案内車輪２２の下流側端部から上流側端部までの距離でもある。そして、上記の移行区間相当範囲ＢＡは、移行区間長ＢＤから案内車輪全長ＧＬを引いた長さに等しい。換言すれば、移行区間相当範囲ＢＡの走行方向Ｘの長さは、第２始点Ｓ２から第２終点Ｅ２までの距離に相当する。なお、「第１案内車輪１２の上流側端部１２Ｅｕ」とは、第１案内車輪１２の配置領域１２Ａの全体における最も上流側Ｘ２の端部である。従って、案内車輪全長ＧＬは、第１案内車輪１２の配置領域１２Ａの全体における最も上流側Ｘ２の端部から最も下流側Ｘ１の端部までの長さに相当する。また、案内車輪全長ＧＬは、第２案内車輪２２の配置領域の全体における最も上流側Ｘ２の端部から最も下流側Ｘ１の端部までの長さに相当する。
【0039】
図１０に示すように、制御部Ｈは、ずらし切替制御では、第１案内車輪１２が移行区間Ｂ内にある状態で第１案内切替機構１３に第１切替動作を行わせる。そして、図１１に示すように、制御部Ｈは、第２案内車輪２２（詳細には第２案内車輪２２における上流側端部）が移行区間相当範囲ＢＡ移動する間に、第２案内切替機構２３に第２切替動作を行わせる。
【0040】
このような、第１切替動作と第２切替動作とを時期をずらして行わせるずらし切替制御は、移行区間長ＢＤが車体部間距離Ｄよりも十分に長くない場合、すなわち第１切替動作と第２切替動作とを同時期に行えるほど移行区間長ＢＤが長くない場合に好適である。
【0041】
本実施形態では、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合に、第１案内車輪１２が移行区間Ｂにあり、且つ、第２案内車輪２２が移行区間Ｂに対して上流側Ｘ２に隣接する交差区間Ｃ（上流側交差区間Ｃｕ）にある状態で、第１案内切替機構１３に第１切替動作を行わせる（図１０参照）。これにより、移行区間長ＢＤが、車体部間距離Ｄと同等の長さ、或いは車体部間距離Ｄよりも短い場合において、第１切替動作と第２切替動作とを適切なタイミングで行うことができる。
【0042】
本実施形態では、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合に、第１切替動作と第２切替動作とを第１走行車輪１１及び第２走行車輪２１の走行中（物品搬送車１００の走行中）に行わせる。そして、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合に、移行区間Ｂ内において第１切替動作を完了できるように、第１案内車輪１２の走行方向Ｘにおける移動速度を制御する第１速度制御を実行し、第２案内車輪２２が移行区間相当範囲ＢＡ移動する間に第２切替動作を完了できるように、第２案内車輪２２の走行方向Ｘにおける移動速度を制御する第２速度制御を実行する。これにより、第１切替動作と第２切替動作とを、移行区間内において適切に行うことができる。本実施形態では、制御部Ｈは、第１走行車輪１１及び第２走行車輪２１（図２等参照）の走行速度を制御することにより、第１案内車輪１２の走行方向Ｘにおける移動速度及び第２案内車輪２２の走行方向Ｘにおける移動速度を制御する。
【0043】
本実施形態では、制御部Ｈは、第１案内車輪１２が移行区間Ｂに進入する前に第１速度制御を開始し、第２案内車輪２２が移行区間Ｂに進入する前に第２速度制御を開始する。本例では、移行区間Ｂよりも上流側Ｘ２の地点に、第１速度制御及び第２速度制御のそれぞれを開始するための地点である速度制御開始地点Ｐａが設定されている。制御部Ｈは、速度制御開始地点Ｐａを予め学習しており、第１案内車輪１２が速度制御開始地点Ｐａを通過する際に第１速度制御を開始し、第２案内車輪２２が速度制御開始地点Ｐａを通過する際に第２速度制御を開始する。但し、第１案内車輪１２や第２案内車輪２２が速度制御開始地点Ｐａを通過することが、速度制御を開始するための判断基準でなくても良い。例えば、制御部Ｈは、第１案内車輪１２や第２案内車輪２２以外の物品搬送車１００の一部が速度制御開始地点Ｐａを通過する際に、第１速度制御又は第２速度制御を開始するようにしても良い。なお、本実施形態では、速度制御開始地点Ｐａの学習は、情報保持体７の位置を基準とし、そこから速度制御開始地点Ｐａまでの物品搬送車１００の走行距離を学習することにより行う。
【0044】
本実施形態では、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合に、移行区間Ｂ内において第１案内車輪１２を走行方向Ｘに移動させながら第１切替動作を完了できない場合には、第１案内車輪１２が移行区間Ｂ内となる範囲で当該第１案内車輪１２の走行方向Ｘの移動（第１走行車輪１１の走行）を停止させて第１切替動作を完了させ、第２案内車輪２２が移行区間相当範囲ＢＡ移動する間に第２切替動作を完了できない場合には、第２案内車輪２２が移行区間相当範囲ＢＡ移動する前に当該第２案内車輪２２の走行方向Ｘの移動（第２走行車輪２１の走行）を停止させて第２切替動作を完了させる。これにより、第１切替動作と第２切替動作とを、移行区間Ｂ内において確実に行うことができる。本実施形態では、移行区間Ｂ内における下流側交差区間Ｃｄよりも上流側Ｘ２に規定距離離れた位置に、第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２それぞれの走行方向Ｘの移動を停止させる目標地点となる目標停止地点Ｐｂが設定されている。制御部Ｈは、第１案内車輪１２の走行中に第１切替動作を完了できない場合には、目標停止地点Ｐｂを基準として第１案内車輪１２の走行方向Ｘの移動を停止させる。また同様に、制御部Ｈは、第２案内車輪２２の走行中に第２切替動作を完了できない場合には、目標停止地点Ｐｂを基準として第２案内車輪２２の走行方向Ｘの移動を停止させる。上記のような構成により、制御遅れ等によって第１切替動作又は第２切替動作が完了していない状態で、第１案内車輪１２又は第２案内車輪２２が下流側交差区間Ｃｄに進入することを回避し易くなる。
【0045】
【0046】
制御部Ｈは、同時切替制御では、第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２の双方が移行区間Ｂにある状態で、第１案内切替機構１３に第１切替動作を行わせるのと同時期に第２案内切替機構２３に第２切替動作を行わせる。詳細には、制御部Ｈは、第１車体部１０に設けられた複数の第１案内車輪１２の全体が移行区間Ｂ内にあり、且つ、第２車体部２０に設けられた複数の第２案内車輪２２の全体が移行区間Ｂ内にある状態で、第１案内切替機構１３に第１切替動作を行わせるのと同時期に第２案内切替機構２３に第２切替動作を行わせる。
【0047】
本実施形態では、制御部Ｈは、同時切替制御では、第１案内車輪１２の全体が移行区間Ｂに進入してから車体部間距離Ｄ移動した位置を始点Ｓ１とし、第１案内車輪１２の下流側端部１２Ｅｄが移行区間Ｂに進入してから移行区間長ＢＤ移動した位置を終点Ｅ１とする、第１案内車輪１２の移動範囲内で、第１案内切替機構１３に第１切替動作を行わせるのと同時期に第２案内切替機構２３に第２切替動作を行わせる。
【0048】
このような、第１切替動作と第２切替動作とを同時期に行わせる同時切替制御は、移行区間長ＢＤが車体部間距離Ｄよりも十分に長い場合に好適である。同時切替制御の実行によって、第１切替動作の動作時間と第２切替動作の動作時間との合計の動作時間を、ずらし切替制御を実行する場合に要する動作時間よりも短くすることができる。これにより、第１切替動作及び第２切替動作が行われている期間に物品搬送車１００が走行する距離を短くすることができる。また、同時切替制御では、ずらし切替制御よりも、第１案内切替機構１３及び第２案内切替機構２３の制御を簡略化することができる。上述のように本実施形態では、制御部Ｈは、移行区間長ＢＤに応じて、ずらし切替制御を実行するか同時切替制御を実行するかを判断する。これにより、走行経路Ｒのレイアウトに応じて、適切なタイミングで第１切替動作と第２切替動作とを行うことができる。
【0049】
本実施形態では、制御部Ｈは、同時切替制御を実行する場合に、第１切替動作と第２切替動作とを、第１走行車輪１１及び第２走行車輪２１の走行中（物品搬送車１００の走行中）に同時期に行わせる。また本例では、制御部Ｈは、同時切替制御を実行する場合には、第１速度制御及び第２速度制御の双方を実行しない。詳細には、制御部Ｈは、同時切替制御を実行する場合には、第１案内車輪１２の走行方向Ｘの移動速度（第１走行車輪１１の走行速度）及び第２案内車輪２２の走行方向Ｘの移動速度（第２走行車輪２１の走行速度）を減少させない。すなわち、制御部Ｈは、第１切替動作及び第２切替動作を行うための減速は行わない。但し、増速することは問題ない。上記のような構成により、同時切替制御では、ずらし切替制御よりも、制御を更に簡略化することができる。
【0050】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
【0051】
（１）上記の実施形態では、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合に、第１案内車輪１２が移行区間Ｂにあり、且つ、第２案内車輪２２が移行区間Ｂに対して上流側Ｘ２に隣接する交差区間Ｃ（上流側交差区間Ｃｕ）にある状態で、第１案内切替機構に第１切替動作を行わせる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合において、第１案内車輪１２及び第２案内車輪２２の双方が移行区間Ｂにある状態で、第１案内切替機構に第１切替動作を行わせても良い。
【0052】
（２）上記の実施形態では、制御部Ｈは、移行区間Ｂよりも上流側Ｘ２において第１速度制御又は第２速度制御を開始するために、移行区間Ｂよりも上流側Ｘ２に設定された速度制御開始地点Ｐａを予め学習している例について説明した。しかし、このような例に限定されない。他の例として、制御部Ｈは、走行経路Ｒのマップ情報を記憶しており、当該マップ情報に基づいて、移行区間Ｂよりも上流側Ｘ２に設定された速度制御開始地点Ｐａにおいて、第１速度制御及び第２速度制御のそれぞれを開始するようにしても良い。また、他の例として、情報保持体７を移行区間Ｂに対して上流側Ｘ２の速度制御開始地点Ｐａに相当する位置に設けておき、制御部Ｈは、情報取得部６０が情報保持体７から移行区間情報Ｉｎを取得したタイミングで、第１速度制御及び第２速度制御のそれぞれを開始するようにしても良い。
【0053】
（３）上記の実施形態では、制御部Ｈは、第１案内車輪１２が移行区間Ｂに進入する前に第１速度制御を開始し、第２案内車輪２２が移行区間Ｂに進入する前に第２速度制御を開始する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｈは、第１案内車輪１２が移行区間Ｂに進入するのと同時に又は進入した後に、第１速度制御を開始しても良い。また同様に、制御部Ｈは、第２案内車輪２２が移行区間相当範囲ＢＡに進入するのと同時に又は進入した後に、第２速度制御を開始しても良い。
【0054】
（４）上記の実施形態では、制御部Ｈは、ずらし切替制御を実行する場合に、第１速度制御と第２速度制御とを実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｈは、ずらし切替制御を行う場合であっても、第１速度制御及び第２速度制御の一方あるいは双方を行わなくても良い。
【0055】
（５）上記の実施形態では、制御部Ｈは、同時切替制御を実行する場合には、第１速度制御及び第２速度制御の双方を実行しない例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御部Ｈは、同時切替制御を実行する場合において、第１速度制御を実行するようにしても良い。
【0056】
（６）上記の実施形態では、制御部Ｈは、ずらし切替制御及び同時切替制御を実行可能に構成されている例について説明した。しかし、制御部Ｈは、同時切替制御は実行しなくても良い。
【0057】
（７）上記の実施形態では、情報保持体７が、走行経路Ｒに存在する全ての移行区間Ｂに対応して設けられている例について説明した。しかし、情報保持体７は、走行経路Ｒに存在する全ての移行区間Ｂに対応して設けられていなくても良く、特定の移行区間Ｂのみに対応して設けられていても良い。
【0058】
（８）上記で説明した物品搬送車１００は、走行レール９を有さない床面又は当該床面付近を走行する無人搬送車として構成されていても良く、或いは、天井付近を走行する天井搬送車として構成されていても良い。
【0059】
（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0060】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
【0061】
分岐区間又は合流区間である交差区間を複数備えた走行経路に沿って物品を搬送する物品搬送車であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記走行経路に沿って移動する車両本体と、前記車両本体に連結された第１車体部と、前記第１車体部よりも前記走行方向の上流側に規定の車体部間距離離れた位置において前記車両本体に連結された第２車体部と、前記第１車体部及び前記第２車体部を制御する制御部と、を備え、
前記第１車体部は、前記走行経路に沿って配置された走行面上を転動する第１走行車輪と、前記交差区間において前記走行経路に沿って配置された案内レールを転動する第１案内車輪と、前記第１案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第１案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第１切替動作を行う第１案内切替機構と、を備え、
前記第２車体部は、前記走行面上を転動する第２走行車輪と、前記案内レールを転動する第２案内車輪と、前記第２案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第２切替動作を行う第２案内切替機構と、を備え、
前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間と、前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第２側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間とが、前記走行経路に沿って隣り合う場合に、これら２つの前記交差区間に挟まれた区間であって、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を実行可能な区間を移行区間として、
前記制御部は、前記移行区間において、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを時期をずらして行わせるずらし切替制御を実行可能であり、
前記移行区間の前記走行経路に沿った長さを移行区間長として、
前記ずらし切替制御では、前記第１案内車輪が前記移行区間内にある状態で前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせ、前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲内で、前記第２案内切替機構に前記第２切替動作を行わせる。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記走行経路に沿って移動する車両本体と、前記車両本体に連結された第１車体部と、前記第１車体部よりも前記走行方向の上流側に規定の車体部間距離離れた位置において前記車両本体に連結された第２車体部と、前記第１車体部及び前記第２車体部を制御する制御部と、を備え、
前記第１車体部は、前記走行経路に沿って配置された走行面上を転動する第１走行車輪と、前記交差区間において前記走行経路に沿って配置された案内レールを転動する第１案内車輪と、前記第１案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第１案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第１切替動作を行う第１案内切替機構と、を備え、
前記第２車体部は、前記走行面上を転動する第２走行車輪と、前記案内レールを転動する第２案内車輪と、前記第２案内車輪の前記幅方向の位置を、当該第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接する位置と前記幅方向第２側から当接する位置とに移動させる第２切替動作を行う第２案内切替機構と、を備え、
前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第１側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間と、前記第１案内車輪及び前記第２案内車輪が前記案内レールに対して前記幅方向第２側から当接した状態で前記走行方向に沿って移動する前記交差区間とが、前記走行経路に沿って隣り合う場合に、これら２つの前記交差区間に挟まれた区間であって、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を実行可能な区間を移行区間として、
前記制御部は、前記移行区間において、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを時期をずらして行わせるずらし切替制御を実行可能であり、
前記移行区間の前記走行経路に沿った長さを移行区間長として、
前記ずらし切替制御では、前記第１案内車輪が前記移行区間内にある状態で前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせ、前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲内で、前記第２案内切替機構に前記第２切替動作を行わせる。
【0062】
本構成によれば、第１案内車輪が移行区間内にある状態で第１案内切替機構に第１切替動作を行わせる。そのため、第１案内車輪が、移行区間に対して上流側及び下流側のそれぞれにある交差区間に配置された案内レールに干渉することなく、且つ、下流側の交差区間に配置された案内レールに対して物品搬送車の進行方向に応じた適切な位置となるように、当該第１案内車輪の幅方向の位置を切り替えることができる。また、本構成によれば、第１案内車輪の全体が移行区間に進入してから車体部間距離移動した位置を始点とし、第１案内車輪の下流側端部が移行区間に進入してから車体部間距離と移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、第２案内車輪の移動範囲内で、第２案内切替機構に第２切替動作を行わせる。そのため、第２案内車輪が、移行区間に対して上流側及び下流側のそれぞれにある交差区間に配置された案内レールに干渉することなく、且つ、下流側の交差区間に配置された案内レールに対して物品搬送車の進行方向に応じた適切な位置となるように、当該第２案内車輪の幅方向の位置を切り替えることができる。このように、本構成によれば、２つの交差区間に挟まれた区間において、適切なタイミングで案内車輪の幅方向の位置の切り替えを行うことができる。また、ずらし切替制御において第２切替動作を行わせるタイミングは、第１案内車輪が移行区間に進入してからの走行方向における移動距離に基づいて制御される。このため、移行区間に対する第２案内車輪の実際の位置を検出しなくても、ずらし切替制御を実行する場合の第２切替動作のタイミングを適切に制御することができる。
【0063】
ここで、
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記第１案内車輪が前記移行区間にあり、且つ、前記第２案内車輪が前記移行区間に対して上流側に隣接する前記交差区間にある状態で、前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせる、と好適である。
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記第１案内車輪が前記移行区間にあり、且つ、前記第２案内車輪が前記移行区間に対して上流側に隣接する前記交差区間にある状態で、前記第１案内切替機構に前記第１切替動作を行わせる、と好適である。
【0064】
本構成によれば、移行区間長が、車体間距離と同等の長さ、或いは車体間距離よりも短い場合において、第１切替動作と第２切替動作とを適切なタイミングで行うことができる。
【0065】
また、
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の走行中に行わせる、と好適である。
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の走行中に行わせる、と好適である。
【0066】
本構成によれば、物品搬送車を停止させることなく第１切替動作と第２切替動作とを行うことができる。そのため、物品搬送時間の短縮を図ることができる。
【0067】
また、
前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲を移行区間相当範囲として、
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記移行区間内において前記第１切替動作を完了できるように、前記第１案内車輪の前記走行方向における移動速度を制御する第１速度制御を実行し、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する間に前記第２切替動作を完了できるように、前記第２案内車輪の前記走行方向における移動速度を制御する第２速度制御を実行する、と好適である。
前記第１案内車輪の全体が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離移動した位置を始点とし、前記第１案内車輪の下流側端部が前記移行区間に進入してから前記車体部間距離と前記移行区間長とを加えた距離移動した位置を終点とする、前記第２案内車輪の移動範囲を移行区間相当範囲として、
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記移行区間内において前記第１切替動作を完了できるように、前記第１案内車輪の前記走行方向における移動速度を制御する第１速度制御を実行し、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する間に前記第２切替動作を完了できるように、前記第２案内車輪の前記走行方向における移動速度を制御する第２速度制御を実行する、と好適である。
【0068】
本構成によれば、第１切替動作と第２切替動作とを、移行区間内において適切に行うことができる。
【0069】
また、前記制御部が、前記第１速度制御及び前記第２速度制御を実行する構成において、
前記制御部は、前記第１案内車輪が前記移行区間に進入する前に前記第１速度制御を開始し、前記第２案内車輪が前記移行区間に進入する前に前記第２速度制御を開始する、と好適である。
前記制御部は、前記第１案内車輪が前記移行区間に進入する前に前記第１速度制御を開始し、前記第２案内車輪が前記移行区間に進入する前に前記第２速度制御を開始する、と好適である。
【0070】
本構成によれば、第１切替動作と第２切替動作とを、移行区間内において更に適切に行うことができる。また、本構成は、移行区間長が比較的短い場合に好適である。
【0071】
また、前記制御部が、前記第１速度制御及び前記第２速度制御を実行する構成において、
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記移行区間内において前記第１案内車輪を前記走行方向に移動させながら前記第１切替動作を完了できない場合には、前記第１案内車輪が前記移行区間内となる範囲で当該第１案内車輪の前記走行方向の移動を停止させて前記第１切替動作を完了させ、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する間に前記第２切替動作を完了できない場合には、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する前に当該第２案内車輪の前記走行方向の移動を停止させて前記第２切替動作を完了させる、と好適である。
前記制御部は、前記ずらし切替制御を実行する場合に、前記移行区間内において前記第１案内車輪を前記走行方向に移動させながら前記第１切替動作を完了できない場合には、前記第１案内車輪が前記移行区間内となる範囲で当該第１案内車輪の前記走行方向の移動を停止させて前記第１切替動作を完了させ、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する間に前記第２切替動作を完了できない場合には、前記第２案内車輪が前記移行区間相当範囲移動する前に当該第２案内車輪の前記走行方向の移動を停止させて前記第２切替動作を完了させる、と好適である。
【0072】
本構成によれば、第１切替動作と第２切替動作とを、移行区間内において確実に行うことができる。
【0073】
また、
前記制御部は、前記移行区間長が前記車体部間距離に基づいて設定された規定の閾値未満である場合に前記ずらし切替制御を実行し、前記移行区間長が前記閾値以上である場合に、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを同時期に行わせる同時切替制御を実行する、と好適である。
前記制御部は、前記移行区間長が前記車体部間距離に基づいて設定された規定の閾値未満である場合に前記ずらし切替制御を実行し、前記移行区間長が前記閾値以上である場合に、前記第１案内切替機構及び前記第２案内切替機構に、前記第１切替動作と前記第２切替動作とを同時期に行わせる同時切替制御を実行する、と好適である。
【0074】
本構成によれば、走行経路のレイアウトに応じて、適切なタイミングで第１切替動作と第２切替動作とを行うことができる。また、同時切替制御では、ずらし切替制御よりも、第１案内切替機構及び第２案内切替機構の制御を簡略化することができる。
【0075】
また、
前記移行区間の開始地点又は当該開始地点よりも上流側の地点に、前記移行区間の情報である移行区間情報を保持した情報保持体が設けられ、
前記移行区間情報には、前記移行区間の前記走行方向の長さである移行区間長の情報、及び、前記移行区間の前記開始地点を示す情報の少なくとも一方が含まれ、
前記車両本体は、前記情報保持体から前記移行区間情報を取得する情報取得部を備え、
前記制御部は、前記情報取得部によって取得された前記移行区間情報に基づいて、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を行わせる、と好適である。
前記移行区間の開始地点又は当該開始地点よりも上流側の地点に、前記移行区間の情報である移行区間情報を保持した情報保持体が設けられ、
前記移行区間情報には、前記移行区間の前記走行方向の長さである移行区間長の情報、及び、前記移行区間の前記開始地点を示す情報の少なくとも一方が含まれ、
前記車両本体は、前記情報保持体から前記移行区間情報を取得する情報取得部を備え、
前記制御部は、前記情報取得部によって取得された前記移行区間情報に基づいて、前記第１切替動作及び前記第２切替動作を行わせる、と好適である。
【0076】
本構成によれば、車両本体が移行区間に進入する前に取得した移行区間情報を用いることにより、車両本体がこれから進入する移行区間において第１切替動作と第２切替動作とを行うタイミングを適切に制御し易くなる。
【産業上の利用可能性】
【0077】
本開示に係る技術は、分岐区間又は合流区間である交差区間を複数備えた走行経路に沿って物品を搬送する物品搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【0078】
１００ ：物品搬送車
１０ ：第１車体部
１１ ：第１走行車輪
１２ ：第１案内車輪
１２Ｅｄ ：下流側端部
１３ ：第１案内切替機構
２０ ：第２車体部
２１ ：第２走行車輪
２２ ：第２案内車輪
２３ ：第２案内切替機構
４０ ：車両本体
６０ ：情報取得部
Ｃ ：交差区間
Ｂ ：移行区間
ＢＤ ：移行区間長
Ｂｓ ：開始地点
Ｉｎ ：移行区間情報
Ｄ ：車体部間距離
ＢＡ ：移行区間相当範囲
Ｓ１ ：始点
Ｅ１ ：終点
Ｈ ：制御部
７ ：情報保持体
８ ：案内レール
８Ｅｄ ：下流側端部
９ｆａ ：走行面
Ｒ ：走行経路
Ｔ ：閾値
Ｘ ：走行方向
Ｘ１ ：下流側
Ｘ２ ：上流側
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側
１０ ：第１車体部
１１ ：第１走行車輪
１２ ：第１案内車輪
１２Ｅｄ ：下流側端部
１３ ：第１案内切替機構
２０ ：第２車体部
２１ ：第２走行車輪
２２ ：第２案内車輪
２３ ：第２案内切替機構
４０ ：車両本体
６０ ：情報取得部
Ｃ ：交差区間
Ｂ ：移行区間
ＢＤ ：移行区間長
Ｂｓ ：開始地点
Ｉｎ ：移行区間情報
Ｄ ：車体部間距離
ＢＡ ：移行区間相当範囲
Ｓ１ ：始点
Ｅ１ ：終点
Ｈ ：制御部
７ ：情報保持体
８ ：案内レール
８Ｅｄ ：下流側端部
９ｆａ ：走行面
Ｒ ：走行経路
Ｔ ：閾値
Ｘ ：走行方向
Ｘ１ ：下流側
Ｘ２ ：上流側
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】