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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-11
(45)【発行日】2023-07-20
(54)【発明の名称】生産システム
(51)【国際特許分類】
H05K 13/00 20060101AFI20230712BHJP
G05D 1/00 20060101ALI20230712BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230712BHJP
B65H 75/48 20060101ALI20230712BHJP
B65H 75/38 20060101ALI20230712BHJP
B65H 75/42 20060101ALI20230712BHJP
【ＦＩ】
H05K13/00 Z
G05D1/00 Z
G05D1/02 P
B65H75/48 Z
B65H75/38 K
B65H75/42 F
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020056164
(22)【出願日】2020-03-26
(65)【公開番号】P2021158193
(43)【公開日】2021-10-07
【審査請求日】2022-08-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115381
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 昌崇
(74)【代理人】
【識別番号】100176304
【弁理士】
【氏名又は名称】福成 勉
(72)【発明者】
【氏名】寺田 和広
【審査官】内田 茉李
(56)【参考文献】
【文献】特開平０３－１７８８６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３２００２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平９－２２５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－７９６２５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／００
Ｇ０５Ｄ １／００
Ｇ０５Ｄ １／０２
Ｂ６５Ｈ ７５／４８
Ｂ６５Ｈ ７５／３８
Ｂ６５Ｈ ７５／４２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業ステーションと、当該作業ステーションを含む所定のエリア内を自走する自走式ロボットとを含む、生産システムであって、前記自走式ロボットは、空気圧を動力源として所定の作業を行う作業装置と、前記空気圧の外部供給を受けるための第１ポート部とを備え、
前記作業ステーションは、前記第１ポート部に対して係脱可能に設けられ且つ当該第１ポートとの連結状態において前記自走式ロボットに前記空気圧を供給する第２ポート部とを備え、
前記自走式ロボット又は前記作業ステーションには、前記第１ポート部と前記第２ポート部との連結状態を維持しながら、作業ステーションと自走式ロボットとの相対位置の変更を許容する相対位置可変部材が備えられている、ことを特徴とする生産システム。
【請求項2】
請求項１に記載の生産システムにおいて、前記相対位置可変部材は、前記自走式ロボット又は前記作業ステーションに設けられた伸縮可能なホース部材を含む、ことを特徴とする生産システム。
【請求項3】
請求項２に記載の生産システムにおいて、前記相対位置可変部材は、前記ホース部材が巻回されるリールと、このリールをホース巻取り方向に回転付勢する付勢部材とを含み、
前記ホース部材は、前記リールからの引き出し及び前記リールによる巻取りにより伸縮可能となっている、ことを特徴とする生産システム。
【請求項4】
請求項１乃至３の何れか一項に記載の生産システムにおいて、前記自走式ロボットは、前記空気圧を蓄える空気圧タンクを備えている、ことを特徴とする生産システム。
【請求項5】
請求項４に記載の生産システムにおいて、前記自走式ロボットは、前記空気圧を生成するための空気圧生成装置を備えている、ことを特徴とする生産システム。
【請求項6】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の生産システムにおいて、前記作業ステーションに対する自走式ロボットの位置を予め定められた範囲内に拘束する拘束部材を備える、ことを特徴とする生産システム。
【請求項7】
請求項１乃至６の何れか一項に記載の生産システムにおいて、前記自走式ロボットの駆動を制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記作業ステーションに対する前記自走式ロボットの相対位置が、予め定められた範囲内となるように前記自走式ロボットを駆動制御する、ことを特徴とする生産システム。
【請求項8】
請求項１乃至７の何れか一項に記載の生産システムにおいて、前記作業ステーションは、部品実装基板を生産するための生産設備であり、
前記作業装置は、前記生産設備における部品実装基板の生産に付随する支援作業を行うものである、ことを特徴とする生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、空気圧を駆動源として作業を行う自走式ロボットを備えた生産システムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数の製造設備（作業ステーション）からなる生産ラインに沿って自走しながら、各作業ステーションに対して資材等を搬送するＡＧＶ（無人搬送車）を備えた生産システムが知られている。ＡＧＶは、自走式ロボットの一例である。
【0003】
この種の生産システムでは、圧縮エア（空気圧）を動力源とする機構、例えば資材の積み下ろし機構がＡＧＶに搭載されることがある。これは、エアを動力源とする機構は、比較的小型で大きな作動力を得ることが出来き、また、防爆の観点からも好ましいというのが主な理由である。
【0004】
しかし、エアは貯蔵できるエネルギー密度が電池等に比べて格段に小さく、そのため、エア補給ステーションに頻繁にＡＧＶを立ち寄らせてエアを補給する必要があった。近年では、このような不都合を解消すべく、例えば特許文献１に開示されているように、各作業ステーションにエアの補給設備を設けておき、作業ステーションでの停止中、ＡＧＶがエアの補給を受けながら作業を行えるようにした生産システムも考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１７－１３２００２号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、特許文献１の生産システムでは、ＡＧＶは、補給設備の定められた位置に固定された状態でエアの補給を受ける。そのため、エアの補給を受けている間はＡＧＶを移動させることができず、ＡＧＶの作業エリアが著しく制限される。これを補うために、ＡＧＶに搭載されるロボットアームなどにより広い可動範囲が求められる結果、ＡＧＶが大型化するといった課題がある。
【0007】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、空気圧（正圧又は負圧）を動力源として作業を行う作業装置が搭載された自走式ロボットを備える生産システムにおいて、作業ステーションにおいて空気圧の供給を受けながらも自走式ロボットの作業位置の自由度を高めることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記の課題を解決するために、本発明の一局面に係る生産システムは、作業ステーションと、当該作業ステーションを含む所定のエリア内を自走する自走式ロボットとを含む、生産システムであって、前記自走式ロボットは、空気圧を動力源として所定の作業を行う作業装置と、前記空気圧の外部供給を受けるための第１ポート部とを備え、前記作業ステーションは、前記第１ポート部に対して係脱可能に設けられ且つ当該第１ポートとの連結状態において前記自走式ロボットに前記空気圧を供給する第２ポート部とを備え、前記自走式ロボット又は前記作業ステーションには、前記第１ポート部と前記第２ポート部との連結状態を維持しながら、作業ステーションと自走式ロボットとの相対位置の変更を許容する相対位置可変部材が備えられているものである。
【0009】
この生産システムによれば、第１ポートと第２ポートを連結させることにより、自走式ロボットは、作業ステーションから空気圧の供給を受けながら作業を実施することが可能となる。しかも、相対位置可変部材が備えられているので、自走式ロボットは、空気圧の供給を受けながらも作業ステーションに対する相対位置を自由に変更することが可能となる。従って、この生産システムによれば、作業ステーションにおいて空気圧の供給を受けながらも自走式ロボットの作業位置の自由度を高めることが可能となる。なお、空気圧とは「正圧」及び「負圧」の双方を含む概念である。
【0010】
上記生産ステムにおいて、前記相対位置可変部材は、前記自走式ロボット又は前記作業ステーションに設けられた伸縮可能なホース部材を含む。
【0011】
この構成によれば、ホース部材が伸縮することにより、作業ステーションと自走式ロボットとの相対位置の変更が許容される。
【0012】
この場合、例えば前記相対位置可変部材は、前記ホース部材が巻回されるリールと、このリールをホース巻取り方向に回転付勢する付勢部材とを含み、前記ホース部材は、前記リールからの引き出し及び前記リールによる巻取りにより伸縮可能となっていてもよい。
【0013】
この構成によれば、作業ステーションと自走式ロボットとを繋ぐホース部材が常に引っ張られてその引き出し長さが可及的に短くなる。そのため、例えば、ホース部材が弛んで自走式ロボットの走行の邪魔になることを回避できる。
【0014】
上記の生産システムにおいて、前記自走式ロボットは、前記空気圧を蓄える空気圧タンクを備えているのが好適である。
【0015】
この構成によれば、自走式ロボット自体にある程度空気圧を溜めておくことが可能となるので、一時的なトラブルにより作業ステーションからの空気圧供給が滞った場合や、自走式ロボットのメンテナンスが作業ステーションとは異なる場所で行われるような場合でも、作業装置を難なく作動させることが可能となる。
【0016】
この場合、前記自走式ロボットは、前記空気圧を生成するための空気圧生成装置を備えているのがより好適である。
【0017】
この構成によれば、作業ステーションから空気圧の供給を受けることなく、自走式ロボット単体で作業装置を作動させることが可能となる。
【0018】
なお、上記の生産システムにおいては、前記作業ステーションに対する自走式ロボットの位置を予め定められた範囲内に拘束する拘束部材を備えるのが好適である。また、上記の生産システムにおいては、前記自走式ロボットの駆動を制御する制御装置をさらに備え、前記制御装置は、前記作業ステーションに対する前記自走式ロボットの相対位置が、予め定められた範囲内となるように前記自走式ロボットを駆動制御するものであってもよい。
【0019】
これらの構成によれば、第１ポート部と第２ポート部とを連結した状態で空気圧を供給可能な範囲を超えて自走式ロボットが移動し、正常な空気圧供給が妨げられることを回避することが可能となる。
【0020】
なお、上記生産システムのより具体的な構成として、例えば、前記作業ステーションは、部品実装基板を生産するための生産設備であり、前記作業装置は、前記生産設備における部品実装基板の生産に付随する支援作業を行うものである。
【0021】
この構成によれば、自走式ロボットは、部品実装基板を生産するための生産設備から空気圧の供給を受けながらも、当該生産設備に対する相対位置を自由に変えながら前記支援作業を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、空気圧（正圧又は負圧）を動力源として作業を行う作業装置が搭載された自走式ロボットを備える生産システムにおいて、作業ステーションにおいて空気圧の供給を受けながらも、自走式ロボットの作業位置の自由度を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本発明の実施形態に係る部品実装システム（生産システムの一例）の構成を概略的に示す図である。
【図2】作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【図3】実装機の構成を示す平面図である。
【図4】テープフィーダの構成を概略的に示す側面図（一部断面図）である。
【図5】ＡＧＶの構成を示す模式図である。
【図6】ＡＧＶとこれに搭載されたテープ回収装置を示す概略図である。
【図7】ＡＧＶ及び実装機の各ポート部の構造を示す断面図である。
【図8】ＡＧＶ及び実装機のポート部同士の連結状態を示す断面図である。
【図9】ＡＧＶ及び実装機のポート部同士の連結状態を示す断面図である。
【図10】テープ回収作業の動作を説明するための実装機及びＡＧＶの平面図である。
【図11】変形例に係るＡＧＶを示す模式図である。
【図12】変形例に係る実装機及びＡＧＶの構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の実施形態に係る部品実装システム（本発明の「生産システム」の一例）について図面に基づいて説明する。
【0025】
［部品実装システムの全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る部品実装システムＳ０の構成を概略的に示す図である。部品実装システムＳ０は、作業管理システムＳ１と、実装機１を複数備えた実装ラインＳ２と、部品を搬送する無人搬送車であるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）３０とを含む。実装ラインＳ２は、複数台の実装機１が一列に配列され、所要の部品を基板に搭載して部品実装基板を生産するラインである。作業管理システムＳ１は、実装ラインＳ２において、各実装機１に対して部品（後述の部品収納テープ３）の補給や、後記テープフィーダ２で発生する廃棄テープ（カバーテープ３ｂ）の回収など、部品実装基板の生産に付随する作業（支援作業）を管理するシステムである。
図１は、本発明の一実施形態に係る部品実装システムＳ０の構成を概略的に示す図である。部品実装システムＳ０は、作業管理システムＳ１と、実装機１を複数備えた実装ラインＳ２と、部品を搬送する無人搬送車であるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）３０とを含む。実装ラインＳ２は、複数台の実装機１が一列に配列され、所要の部品を基板に搭載して部品実装基板を生産するラインである。作業管理システムＳ１は、実装ラインＳ２において、各実装機１に対して部品（後述の部品収納テープ３）の補給や、後記テープフィーダ２で発生する廃棄テープ（カバーテープ３ｂ）の回収など、部品実装基板の生産に付随する作業（支援作業）を管理するシステムである。
【0026】
［実装機１の構成］
まず、図３を参照して実装機１の構成を説明する。図３は、実装機１の構成を示す平面図である。なお、図中には方向関係を明確にするためにＸＹＺ直角座標軸を示している。Ｘ方向は水平面と平行な方向であり、Ｙ方向は水平面上でＸ方向と直交する方向であり、Ｚ方向はＸ、Ｙ両方向に直交する方向、すなわち上下方向である。
まず、図３を参照して実装機１の構成を説明する。図３は、実装機１の構成を示す平面図である。なお、図中には方向関係を明確にするためにＸＹＺ直角座標軸を示している。Ｘ方向は水平面と平行な方向であり、Ｙ方向は水平面上でＸ方向と直交する方向であり、Ｚ方向はＸ、Ｙ両方向に直交する方向、すなわち上下方向である。
【0027】
実装機１は、プリント配線基板等の基板Ｐに部品を搭載して部品実装基板を生産する生産設備である。実装機１は、ベース部１１、一対のコンベア１２、移動フレーム１３、ヘッドユニット１４、Ｙ軸駆動機構１５、Ｘ軸駆動機構１６、部品供給部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを備えている。
【0028】
ベース部１１は、実装機１を構成する各部が載置される矩形の基台である。一対のコンベア１２は、基板Ｐを搬送するコンベアであって、ベース部１１上にＸ方向に延びるように配設されている。コンベア１２は、基板Ｐを＋Ｘ側から実装機１の機内に搬入し、所定の作業位置（図３に示す基板Ｐの位置）まで－Ｘ側へ搬送して一旦停止させる。この作業位置において、部品が基板Ｐに実装される。実装作業後、コンベア１２は基板Ｐをさらに－Ｘ側へ搬送し、実装機１の機外へ搬出する。
【0029】
移動フレーム１３は、Ｘ方向に延びるフレームであって、Ｙ方向に移動可能にベース部１１に支持されている。ヘッドユニット１４は、Ｘ方向に移動可能に、移動フレーム１３に搭載されている。すなわち、ヘッドユニット１４は、移動フレーム１３の移動に伴ってＹ方向に移動可能であり、且つ、移動フレーム１３に沿ってＸ方向に移動可能である。ヘッドユニット１４は、基板Ｐに搭載する部品を吸着して保持する複数本のヘッド１４Ｈを備える。ヘッド１４Ｈは、後述する部品取出位置ＨＴ（図４）において部品を吸着保持し、基板Ｐ上に部品を移動すると共に当該基板Ｐの所定の搭載位置に前記部品を実装する。
【0030】
Ｙ軸駆動機構１５は、ベース部１１の＋Ｘ側及び－Ｘ側の端部に一対で配設され、移動フレーム１３をＹ方向に移動させる機構である。Ｙ軸駆動機構１５は、例えばＹ方向に延びるボールねじ軸と、このボールねじ軸を回転駆動する駆動モータと、移動フレーム１３に配設されて前記ボールねじ軸と螺合するボールナットと、を含んで構成される。Ｘ軸駆動機構１６は、移動フレーム１３に配設され、ヘッドユニット１４を移動フレーム１３に沿ってＸ方向に移動させる機構である。Ｘ軸駆動機構１６は、Ｙ軸駆動機構１５と同様に、例えば、Ｘ方向に延びるボールねじ軸、駆動モータ及びボールナットを含んで構成される。
【0031】
部品供給部２０Ａ～２０Ｄは、基板Ｐに実装される部品を供給する。コンベア１２を挟んで、ベース部１１の－Ｙ側の領域に２つの部品供給部２０Ａ、２０Ｂが、＋Ｙ側の領域に２つの部品供給部２０Ｃ、２０Ｄが各々配置されている。図３では、各部品供給部２０Ａ～２０Ｄには、Ｘ方向に並列に配列された複数のテープフィーダ２が装着されている。
【0032】
図４は、部品供給部２０Ａに装着されたテープフィーダ２の構成を概略的に示す側面図である。テープフィーダ２は、部品収納テープ３を担体として、トランジスタ、抵抗、コンデンサ等の小片状のチップ部品や集積回路部品（ＩＣ）等、この部品収納テープ３に収納されている部品を所定の部品取出位置ＨＴへ供給する。
【0033】
部品収納テープ３は、テープ本体３ａとカバーテープ３ｂとで構成された長尺の媒体である。テープ本体３ａには、上部に開口した多数の部品収納凹部がその長手方向に亘って一定間隔で形成されており、各部品収納凹部に部品が収納されている。テープ本体３ａの上面には、カバーテープが貼着されており、これにより各部品収納凹部がカバーテープ３ｂにより閉鎖されている。
【0034】
部品収納テープ３は、図外のリールに巻回された状態で部品供給部２０Ａの下方に配置されており、このリールからテープフィーダ２に引き出されている。テープフィーダ２には、部品収納テープ３に噛合するスプロケット２３が設けられている。このスプロケット２３がモータ２２で駆動されることにより、部品収納テープ３がフィーダ前端部（同図では＋Ｙ側の端部）の部品取出位置ＨＴに送り出される。
【0035】
部品収納テープ３のうち、カバーテープ３ｂは、部品取出位置ＨＴの手間でテープ本体３ａから剥離され、折返し部２４で折り返されて一対の引取りギア２５ａ、２ｂの間に案内されている。これら一対の引取りギア２５ａ、２５ｂは、前記スプロケット２３と同期するようにモータ２６で駆動される。これにより、リールから部品収納テープ３が繰り出されるとともに、その途中でテープ本体３ａからカバーテープ３ｂが引き剥がされ、各部品収納凹部の部品が、ヘッド１４Ｈによる取り出しが可能な状態で部品取出位置ＨＴに供給される。
【0036】
テープフィーダ２のうち、前記一対の引取りギア２５ａ、２５ｂの後方（図４では－Ｙ側）にはテープ回収部２７が設けられている。テープ回収部２７は、引取りギア２５ａ、２５ｂにより引き取られたカバーテープ３ｂを収納する空間である。テープフィーダ２の後端部には、このテープ回収部２７に通じる開口部２７ａが設けられるとともに、当該開口部２７ａを開閉する扉２８が設けられている。この扉２８は、モータや電磁ソレノイドなどの図外の小型アクチュエータで駆動され、後述するＡＧＶ３０によるテープ回収作業の際には、実装機制御部１０の制御により開口部２７ａの開閉が行われる。
【0037】
なお、ヘッド１４Ｈによる部品取出し後のテープ本体３ａは、テープフィーダ２の前端からその下方に配置されたテープ本体専用のテープ回収部に細断されながら収容される。
【0038】
【0039】
ＡＧＶ３０（自走式ロボットの一例）は、車輪３２を備えた車体３１と、車輪３２を駆動するモータ３５と、バッテリ３６と、ＡＧＶ制御部３４とを備えた、いわゆる自走式の電動車両である。ＡＧＶ３０には、無線通信モジュール３７が搭載されており、作業管理システムＳ１から送信される後記作業用データＤ２及びＡＧＶ用指示データを受信することにより、ＡＧＶ制御部３４がこれらのデータに基づきモータ３５等を制御する。これにより、ＡＧＶ３０が実装ラインＳ２に対して予め定められた巡回ルートに沿って自走する。この巡回ルートは、例えば図３に矢印で示すように、実装機１に正対した場合に右側から左側に向かってＡＧＶ３０が走行するように設定されている。従って、実装機１の－Ｙ側においてはＡＧＶ３０が＋Ｘ側から－Ｘ側に走行し、実装機１の＋Ｙ側においては－Ｘ側から＋Ｘ側にＡＧＶ３０が走行する。ＡＧＶ３０の車輪３２の一部は図外のアクチュエータにより方向操作が行われる操舵輪であり、ＡＧＶ制御部３４により制御される。
【0040】
図５及び図６に示すように、ＡＧＶ３０には、テープ回収装置４０が搭載されている。テープ回収装置４０は、前記テープフィーダ２のテープ回収部２７に収容されているカバーテープ３ｂ（以下、廃棄テープ３ｂという場合がある）を回収する装置である。つまり、ＡＧＶ３０は、巡回ルートに沿って自走しながら、その途中で、各部品供給部２０Ａ～２０Ｄのテープフィーダ２から廃棄テープ３ｂを回収する。なお、テープ回収装置４０は、本発明に係る「作業装置」の一例である。
【0041】
テープ回収装置４０は、図６に示すように、車体３１の上方に突出する作業用ヘッド４１を有する。図６は、部品供給部２０Ａの側方にＡＧＶ３０が配置された状態を示している。作業用ヘッド４１は、車体３１のうち、巡回ルートを走行する際に実装機寄りとなる位置に設けられている。作業用ヘッド４１の上端には、実装機側（図６では＋Ｙ側）に向かって延びるノズル部４２と、同方向（＋Ｙ方向）に向かって開口する開口部４３を備えたテープ吸引部４４とが備えられている。ノズル部４２は、部品供給部２０Ａに装着されたテープフィーダ２の後端上部、すなわちテープ回収部２７の開口部２７ａの主に上側の領域に正対し得る高さ位置に配置されており、テープ吸引部４４は、ノズル部４２の直ぐ下方で開口部２７ａに正対し得る高さ位置に配置されている。
【0042】
テープ回収装置４０は、実装機１から圧縮エア（空気圧）の供給を受けることが可能なＡＧＶ側ポート部Ｐ１（本発明の「第１ポート部」に相当する）と、エアの回路部５０とを含む。ＡＧＶ側ポート部Ｐ１は、実装機１に設けられる後記実装機側ポート部Ｐ２に連結されることにより、当該実装機側から供給されるエアを受け入れる。
【0043】
回路部５０は、メイン通路５１とサブ通路５２とを含む。メイン通路５１は、ＡＧＶ側ポート部Ｐ１から導入されたエアをノズル部４２に案内する回路である。メイン通路５１には、逆止弁５３と、電磁切換弁からなる第１開閉弁５４とがＡＧＶ側ポート部Ｐ１側から順に介設されている。つまり、第１開閉弁５４が開状態のときにはノズル部４２からエアが噴射され、第１開閉弁５４が閉状態のときは当該エアの噴射が停止される。
【0044】
サブ通路５２は、ＡＧＶ側ポート部Ｐ１から導入されたエアを用いて負圧を生成し、この負圧をテープ吸引部４４に供給する回路である。サブ通路５２は、メイン通路５１のうち逆止弁５３と第１開閉弁５４との間の位置から分岐して、車体３１に設けられたテープ収納室４５に繋がっている。テープ収納室４５は、テープフィーダ２から回収した廃棄テープ３ｂを収納しておく部分である。サブ通路５２には、電磁切換弁からなる第２開閉弁５５とエゼクタ５６とがメイン通路５１側から順に介設されている。つまり、第２開閉弁５５が開状態のときには、メイン通路５１からエゼクタ５６にエアが供給されてここで負圧が生成され、当該負圧がテープ収納室４５に供給される。テープ収納室４５は、図６に示すようにテープ吸引部４４に連通しており、これによりテープ吸引部４４に負圧が供給される。第２開閉弁５５が閉状態のときには、エゼクタ５６へのエアの供給が停止されるため、これによりテープ吸引部４４への負圧の供給が停止される。
【0045】
テープ回収装置４０による廃棄テープ３ｂの回収動作は次の通りである。廃棄テープ３ｂの回収作業の際には、図６に示すように、作業用ヘッド４１のノズル部４２及びテープ吸引部４４が、テープフィーダ２のテープ回収部２７に－Ｙ側から正対するように、ＡＧＶ３０が部品供給部２０Ａに対して配置される。そして、テープ回収部２７の開口部２７ａが開放された状態で、ノズル部４２からテープ回収部２７内にエアが噴射されると共に、テープ吸引部４４によりテープ回収部２７内が吸引される。ノズル部４２から噴射されたエアは、テープ回収部２７の主に天井部に沿ってその奥に吹き込まれる。その圧力でテープ回収部２７内に溜まった廃棄テープ３ｂが開口部２７ａ側に押し出され、この押し出された廃棄テープ３ｂが開口部４３を通じてテープ吸引部４４の内部に吸引され、さらに車体３１のテープ収納室４５に収納される。
【0046】
なお、テープ吸引部４４の開口部４３の後方には、エア駆動式のカッター４６が備えられている。このカッター４６が作動することにより、テープ収納室４５に収納された廃棄テープ３ｂがテープフィーダ２から切り離される。図示を省略しているが、回路部５０には、メイン通路５１から分岐してカッター４６に繋がる通路が設けられている。当該通路には、電磁切換弁からなる開閉弁が介設されており、当該開閉弁の切替え制御によりカッター４６が作動する。
【0047】
このように、テープ回収装置４０は、実装機１から供給される圧縮エアを動力源として作動する作業装置である。
【0048】
［圧縮エアの供給構造］
次に、実装機１からＡＧＶ３０へエアを供給するための構造について説明する。ＡＧＶ３０には、上述の通り、実装機１からエアを受け入れるためのＡＧＶ側ポート部Ｐ１が備えられている。ＡＧＶ側ポート部Ｐ１は、図３及び図６に示すように、ＡＧＶ３０の走行方向における車体３１の前端部側方に設けられている。
次に、実装機１からＡＧＶ３０へエアを供給するための構造について説明する。ＡＧＶ３０には、上述の通り、実装機１からエアを受け入れるためのＡＧＶ側ポート部Ｐ１が備えられている。ＡＧＶ側ポート部Ｐ１は、図３及び図６に示すように、ＡＧＶ３０の走行方向における車体３１の前端部側方に設けられている。
【0049】
一方、実装機１には、ＡＧＶ３０にエアを供給するための実装機側ポート部Ｐ２（本発明の「第２ポート部」に相当する）が設けられており、この実装機側ポート部Ｐ２にＡＧＶ側ポート部Ｐ１が連結される。実装機側ポート部Ｐ２は、実装機１に正対した場合にその前面の左端に設けられている。つまり、図３に示すように、実装機１の－Ｙ側においては－Ｘ側の端部に配置され、実装機１の＋Ｙ側においては＋Ｘ側の端部に配置されている。
【0050】
このように実装機側ポート部Ｐ２及びＡＧＶ側ポート部Ｐ１が設けられることにより、巡回ルートの走行中、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１とがＸ方向に正対するようにＡＧＶ３０が移動することで、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結が可能となる。
【0051】
図７は、実装機側ポート部Ｐ２及びＡＧＶ側ポート部Ｐ１の具体的な構造を示す断面図である。なお、図７は、図３に示すように、部品供給部２０Ａの側方にＡＧＶ３０が配置された状態における、連結前の各ポート部Ｐ１、Ｐ２を示している。
【0052】
ＡＧＶ側ポート部Ｐ１は、－Ｘ方向に延びるプラグ６０を備えている。プラグ６０は、基端部６１ｃと、それよりも外径が細い中径部６１ｂと、中径部６１ｂよりもさらに外径が細い先端部６１ａとを備えた段付きの円筒状プラグである。中径部６１ｂの外周には周溝６２が形成されている。
【0053】
一方、実装機側ポート部Ｐ２は、ホースＨｓの先端に装着されたソケット７０を備える。ソケット７０は、＋Ｘ方向に指向する状態で、実装機１に設けられたチャック装置８０により保持されている。ホースＨｓは、図外のコンプレッサに接続されており、当例では、図３に示すように、リール８５に巻回された状態で実装機１のベース１１内部に引き出し可能に収容されている。リール８５は、図外のばね部材（付勢部材）によりホース巻取り方向に回転付勢されている。つまり、ソケット７０にホース引き出し方向の外力、つまり＋Ｘ方向の外力を与えるとリール８５からホースＨｓを引き出すことができ、この外力を除去すると、ばね部材の付勢力でホースＨｓがリール８５に自動的に巻き取られる。当例では、当該リール８５及びばね部材が本発明の「相対位置可変部材」に相当する。
【0054】
ソケット７０は、Ｘ方向に延びる筒状のソケット本体７１と、このソケット本体７１の内側にＸ方向にスライド自在に内挿されたバルブ７４と、このバルブ７４を付勢するコイルバネ７３と、ソケット本体７１の外側にＸ方向にスライド自在に外嵌されるスリーブ部材７５と、スリーブ部材７５を付勢するコイルバネ７６とを備えて構成されている。前記ホースＨｓは、ソケット本体７１の－Ｘ側の端部に接続固定されている。
【0055】
バルブ７４は、＋Ｘ方向に向かって開口した有底筒形の形状を有している。このバルブ７４の内側が、前記プラグ６０が挿入される部分となっている。バルブ７４は、その後方（－Ｘ側）に配置されたコイルバネ７３の弾発力により前方（＋Ｘ側）に付勢されている。ソケット本体７１の先端近傍の周壁部には、周方向に所定間隔で複数のボール７２が転動自在に保持されており、バルブ７４は、これらボール７２に係合することによってソケット本体７１に対して抜け止めされている。
【0056】
ソケット本体７１におけるホースＨｓ末端の直ぐ前方（＋Ｘ側）、すなわちコイルバネ７３が配置されている部分は、それ以外の部分に比べて内径が大きく形成されている（拡径部７１ａという）。他方、バルブ７４の周壁には、周方向に所定間隔で複数の孔部７４ａが形成されている。つまり、コイルバネ７６の弾発力によってボール７２に係合する位置までバルブ７４が押圧されている状態では、孔部７４ａがソケット本体７１の周壁部で塞がれる一方、コイルバネ７６の弾発力に抗してバルブ７４が一定距離だけ押し戻された状態では、孔部７４ａが拡径部７１ａに配置されて当該孔部７４ａが開放される。以降、このように孔部７４ａが塞がれるバルブ７４の位置をバルブ閉位置と称し、孔部７４ａが開放されるバルブ７４の位置をバルブ開位置という。
【0057】
ソケット本体７１には、上記の通りスリーブ部材７５がＸ方向にスライド自在に外嵌されている。ソケット本体７１の外周にはコイルバネ７６が装着されており、このコイルバネ７６の弾発力により、スリーブ部材７５がソケット本体７１に対して＋Ｘ方向に付勢されている。スリーブ部材７５の先端部分の内面は、前記プラグ６０の基端部６１ｃが内嵌される段付き孔７５ｂとされており、この段付き孔７５ｂの末端がボール７２に係合することでスリーブ部材７５がソケット本体７１に対して抜け止めされている。なお、バルブ７４がバルブ閉位置に配置された状態では、図７に示すように、当該バルブ７４の先端部分が各ボール７２の内側に配置され、各ボール７２がソケット本体７１の径方向内側へ変位することが規制される。これにより、ボール７２に対してスリーブ部材７５の段付き孔７５ｂの末端が係合した状態が維持されている。なお、図７中の符号７５ａは、スリーブ部材７５の端部に形成された鍔部であり、チャック装置８０に対して＋Ｘ側から当接している。
【0058】
ソケット７０は、上記の通り、実装機１に設けられたチャック装置８０により保持されている。チャック装置８０は、ソケット７０を取り囲むように配置されて、各々進退可能に設けられた複数のチャック部材８１と、これらチャック部材８１を駆動する電磁ソレノイド８２とを備えおり、図７に示すように、各チャック部材８１によりスリーブ部材７５をその外側から掴むことでソケット７０を保持する一方、各チャック部材８１が後退することでソケット７０をリリースする。
【0059】
ＡＧＶ側ポート部Ｐ１と実装機側ポート部Ｐ２とを連結するには、図７に示すように、ソケット７０とプラグ６０とをＸ方向に正対させ、同図の矢印に示すように、ＡＧＶ側ポート部Ｐ１（ＡＧＶ３０）を実装機側ポート部Ｐ２に対して接近させる。
【0060】
ＡＧＶ側ポート部Ｐ１が実装機側ポート部Ｐ２に接近すると、図８（ａ）に示すように、プラグ６０の先端部６１ａがソケット７０のバルブ７４の内側に挿入される。このプラグ６０の挿入が進むと、プラグ６０の中径部６１ｂの先端部がバルブ７４に突き当たり、バルブ７４がコイルバネ７３の弾発力に抗して押し戻される。その結果、図８（ｂ）に示すように、バルブ７４がバルブ閉位置からバルブ開位置に変位し、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１とが連結状態となる。つまり、バルブ７４の孔部７４ａが開放され、プラグ６０がバルブ７４の孔部７４ａを通じてホースＨｓに連通した状態となる。これにより、実装機１からＡＧＶ３０へエアが供給される。
【0061】
この状態では、プラグ６０の中径部６１ｂがソケット本体７１の内側に完全に入り込む。そして、図８（ｂ）に示すように、当該中径部６１ｂの周溝６２にボール７２が入り込むことにより、段付き孔７５ｂからソケット本体７１の内側にボール７２が落ち込む。その結果、コイルバネ７６の弾発力によってソケット本体７１がスリーブ部材７５に対して－Ｘ方向に変位し、スリーブ部材７５の周壁部により各ボール７２が外側から拘束される。これにより、プラグ６０がボール７２を介してソケット７０（ソケット本体７１）に係合した状態が維持される。すなわち、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結状態が維持される。
【0062】
実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結完了後、チャック装置８０によるソケット７０の保持状態が解除されると、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結状態が保たれた状態で、図９（ａ）に示すように、ソケット７０がフリーな状態となる。従って、この状態でＡＧＶ側ポート部Ｐ１、すなわちＡＧＶ３０を＋Ｘ方向に移動させると、これに伴い、図９（ｂ）に示すように、ソケット７０と共にホースＨｓが移動しながらリール８５から引き出されることとなる。つまり、ＡＧＶ３０は、実装機１からエアの供給を受けながら移動することが可能となる。
【0063】
なお、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結状態を解除する手順は、上述した手順と逆の手順となる。すなわち、図９（ｂ）に示すようにホースＨｓがリール８５から引き出された状態からＡＧＶ３０を－Ｘ方向に移動させる。このようにＡＧＶ３０を移動させると、自ずとホースＨｓがリール８５に巻き取られ、ソケット７０がチャック装置８０の内側に引き込まれることとなる。
【0064】
こうしてソケット７０のスリーブ部材７５（鍔部７５ａ）がチャック装置８０の端面に当接する位置までＡＧＶ３０を移動させた後（図９（ａ））、チャック装置８０を作動させる。これによりソケット７０をチャック部材８１で保持させ（図８（ｂ））、この状態でＡＧＶ３０を逆方向（＋Ｘ方向）に移動させる。このようにチャック装置８０でソケット７０を保持した状態でＡＧＶ３０を移動させると、コイルバネ７６の弾発力に抗してプラグ６０とソケット本体７１とが一体にスリーブ部材７５に対して相対的に＋Ｘ方向に移動する。この移動に伴い、プラグ６０の周溝６２に係合していたボール７２がスリーブ部材７５の段付き孔７５ｂに入り込み、その結果、ソケット本体７１とプラグ６０との係合状態が解除され（図８（ａ））、ソケット７０とプラグ６０とが分離される。こうして実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結が解除される（図７）。
【0065】
［部品実装システムＳ０における支援作業の概要］
次に、図１に戻って、部品実装システムＳ０における、実装ラインＳ２の実装機１に対する支援作業の概略的な流れについて説明する。ここでは、支援作業の一例として、テープフィーダ２で発生する廃棄テープ３ｂをＡＧＶ３０によって回収する作業の流れについて説明する。
次に、図１に戻って、部品実装システムＳ０における、実装ラインＳ２の実装機１に対する支援作業の概略的な流れについて説明する。ここでは、支援作業の一例として、テープフィーダ２で発生する廃棄テープ３ｂをＡＧＶ３０によって回収する作業の流れについて説明する。
【0066】
各実装機１は、当該実装機１の各種の動作を制御する実装機制御部１０を備えている。各実装機制御部１０は、部品の取り付け情報Ｄ１を管理している。取り付け情報Ｄ１は、部品供給部２０Ａ～２０Ｄの各セット位置の部品残数が記述されたファイルである。例えば取り付け情報Ｄ１のファイルでは、ある品種の部品を収納した部品収納テープ３が装着されたテープフィーダ２が、部品供給部２０Ａ～２０Ｄのいずれのセット位置に装着されているかが、部品残数と共に管理される。なお、取り付け情報Ｄ１は基板の生産に応じて、また、部品の補給作業などの実行に応じて逐次更新される。そして、例えば実装機１において１枚の基板に対する所定の処理が完了して排出するなどのイベント毎に、更新された取り付け情報Ｄ１が作業管理システムＳ１に発送される。
【0067】
作業管理システムＳ１は、少なくとも各実装機１の部品供給部２０Ａ～２０Ｄに装着されたテープフィーダ２の各々に対して、テープフィーダ２で発生する廃棄テープ３ｂの回収作業を管理する。なお、以下の説明では、この廃棄テープ３ｂの回収作業を単にテープ回収作業という場合がある。
【0068】
作業管理システムＳ１は、各種の処理を実行する処理部６を備える。処理部６は、取り付け情報Ｄ１から、テープ回収作業が必要なテープフィーダ２を注出した作業用データＤ２を作成する。この作業用データＤ２は、テープ回収作業が必要なテープフィーダ２であって、同一のタイミングでテープ回収可能な複数のテープフィーダ２を注出したリストである。なお、作業用データＤ２は、予め定められた、ＡＧＶの巡回ルートを参照して作成される。
【0069】
この作業管理システムＳ１に対して、作業リクエストが与えられると、作業用データＤ２は、実装ラインＳ２を構成する各実装機１に配信されるとともに、作業管理システムＳ１からＡＧＶ３０に配信される。この場合、作業用データＤ２に基づいて作成されたＡＧＶ用指示データがＡＧＶ３０に配信される。ＡＧＶ用指示データは、ＡＧＶ３０がテープ回収作業を行うべき実装機１及びテープ回収作業を行うべきテープフィーダ２の位置、停止時間、巡回ルートなどが記述されたファイルである。
【0070】
作業管理システムＳ１からＡＧＶ３０に作業用データＤ２及びＡＧＶ用指示データが配信されると、ＡＧＶ３０が巡回ルートに沿って走行しながら、作業対象となる実装機１の位置に移動してテープフィーダ２に対してテープ回収作業を実行する。テープ回収作業が完了すると、その都度、実装機１から作業管理システムＳ１に作業済み情報Ｄ３が送信され、作業用データＤ２が更新される。
【0071】
［作業管理システムＳ１の構成］
図２は、作業管理システムＳ１の構成を示すブロック図である。作業管理システムＳ１は、例えばパーソナルコンピュータで構成され、処理部６と、この処理部６に接続された操作部９３、作業用データ記憶部９４及びデータ通信部９５を含む。
図２は、作業管理システムＳ１の構成を示すブロック図である。作業管理システムＳ１は、例えばパーソナルコンピュータで構成され、処理部６と、この処理部６に接続された操作部９３、作業用データ記憶部９４及びデータ通信部９５を含む。
【0072】
操作部９３は、作業管理システムＳ１に対する作業者の操作や各種の設定を受付けるキーボード等の入力装置と、作業管理システムＳ１に関する各種の情報を表示するディスプレイとを含む。作業用データ記憶部９４は、前記作業用データＤ２を記憶するものである。データ通信部９５は、実装機１及びＡＧＶ３０とのデータ通信を実現させるためのインターフェイス回路である。
【0073】
処理部６は、ＣＰＵ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭなどを含んで構成されている。処理部６は、前記制御プログラムが実行されることにより、機能的に情報管理部９０、作業用データ更新部９１及び通信制御部９２を含むように動作する。
【0074】
情報管理部９０は、各実装機１の各部品供給部２０Ａ～２０Ｄに各々装着されたテープフィーダ２に対するテープ回収作業を統括的に管理する。具体的には、各実装機１から発送される取り付け情報Ｄ１に基づき、現状の部品残数からテープフィーダ２で使用された部品数（消費部品数）を逐次演算し、テープ回収作業が必要なテープフィーダ２を抽出した作業用データＤ２を作成する。すなわち、情報管理部９０は、各テープフィーダ２における前回のテープ回収作業時の部品残数を記憶しており、前回の部品残数と取り付け情報Ｄ１に基づく現状の部品残数とから前記消費部品数を演算し、この消費部品数が閾値を超えているテープフィーダ２を、テープ回収作業の対象として抽出する。この場合、同一のタイミングでテープ回収可能な複数のテープフィーダ２を注出した作業用データＤ２を作成する。また、作業用データＤ２に基づいて前記ＡＧＶ用指示データを作成する。
【0075】
通信制御部９２は、データ通信部９５による実装機１及びＡＧＶ３０とのデータ通信を制御する。具体的には通信制御部９２は、実装機１から取り付け情報Ｄ１及び作業済み情報Ｄ３等を受け取り、また、所定のタイミングで作業用データ記憶部９４に記憶されている作業用データＤ２を実装機１及びＡＧＶ３０に送信するとともに、前記ＡＧＶ用指示データをＡＧＶ３０に送信する。
【0076】
作業用データ更新部９１は、作業用データ記憶部９４におけるデータ更新を制御する。具体的には、作業用データＤ２が作成されると、これを更新的に作業用データ記憶部９４に記憶する。
【0077】
［テープ回収動作］
作業管理システムＳ１に対して、作業リクエストが与えられ、実装機１及びＡＧＶ３０に対して作業用データＤ２及びＡＧＶ用指示データが配信されると、ＡＧＶ３０が巡回ルートに沿って作業対象となるテープフィーダ２のある実装機１に向かって走行する。なお、以下の説明では、テープ回収作業の対象となるテープフィーダ２を対象フィーダ２、この対象フィーダ２が装着されている実装機１を対象実装機１と称する場合がある。
作業管理システムＳ１に対して、作業リクエストが与えられ、実装機１及びＡＧＶ３０に対して作業用データＤ２及びＡＧＶ用指示データが配信されると、ＡＧＶ３０が巡回ルートに沿って作業対象となるテープフィーダ２のある実装機１に向かって走行する。なお、以下の説明では、テープ回収作業の対象となるテープフィーダ２を対象フィーダ２、この対象フィーダ２が装着されている実装機１を対象実装機１と称する場合がある。
【0078】
ＡＧＶ３０は、対象実装機１に接近すると、図３に示すように、対象実装機１に近寄って走行し、ＡＧＶ側ポート部Ｐ１を実装機側ポート部Ｐ２に連結させる。この際、実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結が完了する位置（図８（ｂ）参照）にＡＧＶ３０が配置されたことが図外のセンサ等により検知されると、対象実装機１（実装機制御部１０）がチャック装置８０を作動させてソケット７０をリリースする（図９（ａ））。
【0079】
ソケット７０がリリースされると、作業用ヘッド４１が対象フィーダ２に正対する位置までＡＧＶ３０が逆方向（＋Ｘ）方向に移動する。この場合、作業用データＤ２に、実装機１の同じ側に位置する複数の対象フィーダ２が含まれている場合には、これらのうち実装機側ポート部Ｐ２から最も離れた位置（最も＋Ｘ側）の対象フィーダ２に正対する位置までＡＧＶ３０が移動する。例えば図３に示す部品供給部２０Ａ、２０Ｂに装着されたテープフィーダ２の中に複数の対象フィーダ２が存在し、最も＋Ｘ側に位置する対象フィーダ２が部品供給部２０Ｂに装着されている場合に、図１０に示すように、ＡＧＶ３０は、部品供給部２０Ｂの当該対象フィーダ２に正対する位置まで移動して停止する。このように、ＡＧＶ３０が移動すると、これに伴いリール８５からホースＨｓが引き出される。
【0080】
この状態で対象フィーダ２に対してテープ回収作業が実行される。具体的には、上述した通り、作業用ヘッド４１のノズル部４２からテープ回収部２７内にエアが噴射されるとともに、テープ吸引部４４によりテープ回収部２７内が吸引される。これにより廃棄テープ３ｂが回収される。この場合、テープ回収部２７の扉２８は、対象実装機１により開閉制御される。
【0081】
最初の対象フィーダ２に対するテープ回収作業が完了すると、次の対象フィーダ２に対応する位置にＡＧＶ３０が移動する。これにより、当該次の対象フィーダ２に対して、上記と同様にテープ回収作業が実行される。
【0082】
こうしてＡＧＶ３０が－Ｘ方向に移動しながら、部品供給部２０Ａ、２０Ｂの全ての対象フィーダ２についてのテープ回収作業が完了すると、実装機側ポート部Ｐ２のソケット７０が、図９（ａ）に示すような元の位置に配置される位置までＡＧＶ３０が移動する。そして、当該位置にＡＧＶ３０がリセットされたことが図外のセンサ等により検知されると、対象実装機１がチャック装置８０を作動させてソケット７０を保持する（図８（ｂ））。チャック装置８０によりソケット７０が保持されると、ＡＧＶ３０が、逆方向（＋Ｘ方向）に一定距離だけ移動し、これにより実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１の連結が解除される。実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結が解除されると、ＡＧＶ３０が実装機側ポート部Ｐ２を避けながら、巡回ルートに沿って次の対象実装機１に向かって移動する。
【0083】
なお、テープ回収作業が終了すると、当該対象実装機１から作業管理システムＳ１に作業済み情報Ｄ３が送信され、作業用データＤ２が更新される。すなわち、テープ回収作業が終了した対象テープ２が作業用データＤ２から削除される。
【0084】
［作用効果］
以上のような部品実装システムＳ０によると、各実装機１から取得される取り付け情報Ｄ１に基づき、ＡＧＶ３０が巡回ルートに沿って走行しながら各テープフィーダ２で発生する廃棄テープ３ｂの回収作業を行う。そのため、各テープフィーダ２の廃棄テープ３ｂの回収作業を好適に自動化することが可能となる。
以上のような部品実装システムＳ０によると、各実装機１から取得される取り付け情報Ｄ１に基づき、ＡＧＶ３０が巡回ルートに沿って走行しながら各テープフィーダ２で発生する廃棄テープ３ｂの回収作業を行う。そのため、各テープフィーダ２の廃棄テープ３ｂの回収作業を好適に自動化することが可能となる。
【0085】
特に、ＡＧＶ３０に搭載されるテープ回収装置４０は、上記の通りエアを動力源として作動するものであって、実装機１からエア供給を受けながら作動するものである。そのため、ＡＧＶ３０にエアタンクを搭載する必要がなく、ＡＧＶ３０を比較コンパクトに構成することができる。また、ＡＧＶ３０を頻繁にエア供給ステーション等に立ち寄らせてエアの補給を受ける必要もないため、継続的に効率良くテープ回収作業を行うことができる。
【0086】
さらに、ＡＧＶ３０は、その移動に伴いリール８５からホースＨｓを引き出すことで、実装機１からエアの供給を受けながら作業位置を自由度に変えることができる。当例では、上記の通り、ＡＧＶ３０は、実装機１の互いに異なる位置の対象フィーダ２に対応する位置まで自由移動してテープ回収作業を行うことができる。従って、この部品実装システムＳ０によれば、実装機１からエアの供給を受けてテープ回収作業を行いながらも、その作業位置の自由度を高めることができる。
【0087】
また、ＡＧＶ３０を移動させて一つの実装機１内の互い異なる位置の複数のテープフィーダ２のテープ回収作業を行うので、従来（背景技術の特許文献１）のようなロボットアームをＡＧＶ３０に搭載することなく複数のテープフィーダ２のテープ回収作業を行うことができる。つまり、ＡＧＶ３０が元々備えている走行設備（車輪３２やモータ３５）を使って、互い異なる位置の複数のテープフィーダ２のテープ回収作業を行える、という合理的な構成が達成される。
【0088】
また、ホースＨｓはリール８５に巻回され、ばね部材によってリール８５がホース巻取り方向に付勢されるように構成されている。このような構成によれば、ＡＧＶ３０によるテープ回収作業の位置との関係で、ホースＨｓは必要最小限の長さだけリール８５から引き出されることとなる。そのため、例えば、ホースＨｓが弛んでＡＧＶ３０の走行の邪魔になるといった不都合が生じることが抑制される。
【0089】
［変形例等］
以上説明した部品実装システムＳ０は、本発明に係る生産システムの好ましい実施形態の例示であって、部品実装システムＳ０の具体的な構成や、当該部品実装システムＳ０に含まれるＡＧＶ３０の具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような構成も適用可能である。
以上説明した部品実装システムＳ０は、本発明に係る生産システムの好ましい実施形態の例示であって、部品実装システムＳ０の具体的な構成や、当該部品実装システムＳ０に含まれるＡＧＶ３０の具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような構成も適用可能である。
【0090】
（１）上記実施形態では、ＡＧＶ３０は、エアタンクやコンプレッサを備えていないが、これらの何れか又は双方の設備を備えた構成であってもよい。例えば図１１に示すＡＧＶ３０は、エアタンク５７（本発明の「空気圧タンク」に相当する）とコンプレッサ５８（本発明の「空気圧生成装置」に相当する）の双方を備えた例である。このＡＧＶ３０は、回路部５０のメイン通路５１のうち、サブ通路５２の分岐部分と逆止弁５３との間にエアタンク５７が介設され、さらにこのエアタンク５７と逆止弁５３との間に逆止弁５９を介してコンプレッサ５８が接続されている。
【0091】
この構成によると、エアタンク５７に圧縮エアを蓄積しておくことが可能となる。また、必要に応じてコンプレッサ５８を作動させて圧縮エアを生成することができる。そのため、例えば、故障等で実装機１からのエア供給が滞った場合や、メンテナンスのために実装機１から離れた場所でテープ回収装置４０を作動させる必要が生じた場合でも、テープ回収装置４０を難なく作動させることが可能となる。
【0092】
（２）実施形態では、リール８５に巻回されたホースＨｓが設けられ、ばね部材によりリール８５がホース巻取り方向に回転付勢されることにより、当該ホースＨｓが伸縮可能に設けられている。しかし、伸縮可能なホース部材の構成はこれに限定されるものではない。例えばホース自体が可撓性のあるコイル状の形態を有するホース部材を適用することにより、ホース部材が伸縮可能となっていてもよい。
【0093】
また、実施形態のように実装機１側にホースＨｓやリール８５を設ける代わりに、ＡＧＶ側にホースＨｓ等を設けるようにしてもよい。
【0094】
（３）実施形態では言及していないが、作業中の実装機１からＡＧＶ３０が常に一定範囲内に位置するように、ＡＧＶ制御部３４がＡＧＶ３０を制御するように構成してもよい。例えば、実装機１に発信器が備えられる一方、この発信器から発信される電波を受信可能な受信器がＡＧＶ３０に搭載され、ＡＧＶ制御部３４が、前記電波の受信強度に応じてＡＧＶ３０の位置を制御するようにしてもよい。このような構成によれば、ＡＧＶ３０が前記一定範囲の外側に移動して実装機側ポート部Ｐ２とＡＧＶ側ポート部Ｐ１との連結状態が意図せず解除されたり、若しくはホースＨｓが破損する等にして、テープ回収作業に支障が生じることを抑制することが可能となる。
【0095】
なお、このように電気制御的に実装機１に対するＡＧＶ３０の相対位置（可動領域）を規制する以外に、例えば、実装機１とＡＧＶ３０とをチェーン等（本発明の「拘束部材」に相当する）で係脱可能に連結し、これらの相対位置を機械的に一定範囲内に拘束するようにしてもよい。
【0096】
（４）実施形態では、本発明の「作業装置」として、ＡＧＶ３０にテープ回収装置４０が搭載されており、このテープ回収装置４０は、ＡＧＶ３０をＸ方向に移動させることで各テープフィーダ２に対してテープ回収作業を実行する。そのため、実施形態では、ＡＧＶ側ポート部Ｐ１は、ＡＧＶ３０の走行方向における車体３１の前端部側方に設けられ、実装機側ポート部Ｐ２は、ＡＧＶ３０の走行方向における車体３１の前端部側方に設けられている。しかし、「作業装置」として、ＡＧＶ３０にはテープ回収装置４０以外の装置が搭載されていてもよい。従って、各ポート部Ｐ１、Ｐ２の位置も、上記実施形態に限定されるものではなく、「作業装置」の種類など応じて、連結及び連結解除が可能な適切な位置に設けられていればよい。例えば、図１２に示すように、ＡＧＶ３０の先端部中央にＡＧＶ側ポート部Ｐ１が設けられ、実装機１のＸ方向中央部に実装機側ポート部Ｐ２が設けられていてもよい。
【0097】
（５）実施形態では、支援作業やその作業装置の一例として、テープフィーダ２から廃棄テープ３ｂを回収する作業（テープ回収装置４０）を例に、本発明について説明したが、支援作業やその作業装置は、これに限定されるものではなく、これ以外の作業（作業装置）、例えば各テープフィーダ２に部品収納テープ３を補給する作業（テープ補給装置）などであってもよい。また、実施形態では、本発明の生産システムの一例として、部品搭載基板を生産する部品実装システムＳ０を例に本発明について説明したが、本発明は部品実装システムＳ０以外の生産システムにも適用可能である。
【符号の説明】
【0098】
１ 実装機（作業ステーション）
２ テープフィーダ
３ 部品収納テープ
３ａ テープ本体
３ｂ カバーテープ／廃棄テープ
３０ ＡＧＶ（自走式ロボット）
４０ テープ回収装置（作業装置）
８５ リール（相対位置可変部材）
Ｈｓ ホース（相対位置可変部材）
Ｐ１ ＡＧＶ側ポート部
Ｐ２ 実装機側ポート部
Ｓ０ 部品実装システム（生産システム）
Ｓ１ 作業管理システム
Ｓ２ 実装ライン
２ テープフィーダ
３ 部品収納テープ
３ａ テープ本体
３ｂ カバーテープ／廃棄テープ
３０ ＡＧＶ（自走式ロボット）
４０ テープ回収装置（作業装置）
８５ リール（相対位置可変部材）
Ｈｓ ホース（相対位置可変部材）
Ｐ１ ＡＧＶ側ポート部
Ｐ２ 実装機側ポート部
Ｓ０ 部品実装システム（生産システム）
Ｓ１ 作業管理システム
Ｓ２ 実装ライン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】