特許 7314213 車両測位方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-14

(45)【発行日】2023-07-25

(54)【発明の名称】車両測位方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20230718BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20230718BHJP

   G06T 7/60 20170101ALI20230718BHJP

   G01C 21/30 20060101ALI20230718BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 650A

G06T7/70 A

G06T7/60 200J

G01C21/30

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021121850

(22)【出願日】2021-07-26

(65)【公開番号】P2021182418

(43)【公開日】2021-11-25

【審査請求日】2021-07-26

(31)【優先権主張番号】202011476548.5

(32)【優先日】2020-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】521208273

【氏名又は名称】阿波▲羅▼智▲聯▼（北京）科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＡＰＯＬＬＯ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＣＯＮＮＥＣＴＩＶＩＴＹ（ＢＥＩＪＩＮＧ）ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１０１， １ｓｔ Ｆｌｏｏｒ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １， Ｙａｒｄ ７， Ｒｕｉｈｅ Ｗｅｓｔ ２ｎｄ Ｒｏａｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１７６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100108213

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 豊隆

(72)【発明者】

【氏名】リー インフィ

(72)【発明者】

【氏名】ウー ジュンファー

(72)【発明者】

【氏名】ホアン ションフイ

(72)【発明者】

【氏名】ホー ガン

【審査官】伊知地 和之

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１６６１２７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１１９４７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１９７９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３２３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０５８０７２９６（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８１２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３２８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６４０４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｔ ７／７０

Ｇ０６Ｔ ７／６０

Ｇ０１Ｃ ２１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得し、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とすることと、を含み、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果の中のターゲット車線ラインと前記導流帯識別結果の中の導流帯の位置との比較に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含む
ことを特徴とする車両測位方法。

【請求項2】

前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定することと、
前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、をさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両測位方法。

【請求項3】

前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両測位方法。

【請求項4】

前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両測位方法。

【請求項5】

前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、
前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両測位方法。

【請求項6】

前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することは、
前記現在道路画像をサーバに送信し、前記サーバからフィードバックした前記現在道路識別結果を受信することを含む
ことを特徴とする請求項１～５の何れか１つに記載の車両測位方法。

【請求項7】

ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得するための画像取得モジュールと、
地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得するための地図情報取得モジュールと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定するためのエンジンモジュールと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とするための同期融合モジュールとを備え、
前記同期融合モジュールは、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果の中のターゲット車線ラインと前記導流帯識別結果の中の導流帯の位置との比較に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを実行することに用いられる
ことを特徴とする車両測位装置。

【請求項8】

前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定し、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することにさらに用いられる
ことを特徴とする請求項７に記載の車両測位装置。

【請求項9】

前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することにさらに用いられる
ことを特徴とする請求項７に記載の車両測位装置。

【請求項10】

前記同期融合モジュールは、
前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することにさらに用いられる
ことを特徴とする請求項７に記載の車両測位装置。

【請求項11】

前記同期融合モジュールは、
前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することにさらに用いられる
ことを特徴とする請求項７に記載の車両測位装置。

【請求項12】

前記現在道路画像をサーバに送信し、前記サーバからフィードバックした前記現在道路識別結果を受信するための通信モジュールをさらに備える
ことを特徴とする請求項７～１１のいずれか一項に記載の車両測位装置。

【請求項13】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を備え、
前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～６のいずれか一項に記載の車両測位方法を実行させる
ことを特徴とする電子デバイス。

【請求項14】

コンピュータに請求項１～６のいずれか一項に記載の車両測位方法を実行させるための命令が記憶されている非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項15】

コンピュータにおいて、プロセッサに実行されると、請求項１～６のいずれか一項に記載の車両測位方法を実現することを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、コンピュータ技術分野に関し、特に、高度道路交通分野に関する。

【背景技術】

【0002】

高度道路交通分野においては、車両の車線レベル測位が現在注目されている主な問題の１つである。従来技術においては、ライダー及び高精度地図に基づいて高精度測位を行うこと、又は、高精度測位技術を用いて車線レベル測位を行うことは、何れも車両側の計算能力に対する要求が非常に高く、リアルタイム性及び正確性が高くない。よって、車線測位を如何にリアルタイムで且つ正確で行うことは、解決する必要のある問題になっている。

【発明の概要】

【0003】

本開示は、車両測位方法、装置、電子デバイス、記憶媒体及びプログラムを提供する。

【0004】

本開示の第１の側面では、
ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得し、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とすることとを含む車両測位方法が提供される。

【0005】

本開示の第２の側面では、
ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得するための画像取得モジュールと、
地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得するための地図情報取得モジュールと、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定するためのエンジンモジュールと、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とするための同期融合モジュールとを備える車両測位装置が提供される。

【0006】

本開示の第３の側面では、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続されたメモリとを備え、
前記メモリは、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を記憶し、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに上述した方法を実行させることを特徴とする電子デバイスが提供される。

【0007】

本開示の第４の側面では、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ可読記憶媒体が提供される。前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに上述した方法を実行させることに用いられる。

【0008】

本開示の第５の側面では、プログラムが提供される。当該プログラムは、プロセッサに実行されると、上述した方法を実現する。

【0009】

本開示の技術案を用い、前記ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像及び地図アプリケーションから取得された現在所在エリア内の現在車線関連情報に基づき、前記ターゲット車両の現在車線測位結果を決定することができる。よって、地図アプリケーションの情報及び現在道路画像を融合して車線測位を行い、測位の正確性を高めることができる。また、リアルタイムで現在道路画像及び現在車線関連情報に基づいて処理を行うので、車線測位のリアルタイム性を保障することができる。

【0010】

当該部分に記載の内容は、本開示の実施形態の肝心又は重要な特徴を示すことを意図するものではなく、本開示の範囲を制限しないことが理解されたい。本開示の他の特徴は、以下の説明によりより理解しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

添付の図面は、本実施形態をより良く理解するために用いられ、本開示に対する限定を構成するものではない。

【図1】本開示の実施形態による車両測位方法のフローチャート模式図である。

【図2】本開示の実施形態による車両測位の模式図である。

【図3】本開示の実施形態による車両測位装置の構造の模式図その１である。

【図4】本開示の実施形態による車両測位装置の構造の模式図その２である。

【図5】本開示の実施形態を実現するための電子デバイスのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施形態を説明し、理解を助けるために本開示の実施形態の様々な詳細を含んでいるが、これらは、単に例示的なものとみなされるべきである。よって、当業者は、本開示の範囲及び要旨から逸脱することなく、本明細書に記載の実施形態に様々な変更及び修正を加えることができることを識別すべきである。明瞭で且つ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能と構造の説明を省略している。

【0013】

本開示の実施形態は、車両測位方法を提供する。図１に示すように、当該車両測位方法は、ステップＳ１０１、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３を含む。

【0014】

ステップＳ１０１においては、ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得し、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得する。

【0015】

ステップＳ１０２においては、前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定する。

【0016】

ステップＳ１０３においては、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とする。

【0017】

本実施形態は、データ処理機能を有する装置に適用でき、例えば、自動運転車に取り付けられた、データ処理機能を有する装置であっても良く、車両と接続可能な電子デバイス等であっても良い。

【0018】

前記ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像は、前記ターゲット車両に取り付けられた画像取得装置によりリアルタイムで採集して取得された前記ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像であっても良い。

【0019】

ここで、前記画像取得装置は、カメラであっても良く、前記画像取得装置の取り付ける位置は、前記ターゲット車両の前部であっても良い。

【0020】

前記ターゲット車両の現在所在エリア内は、前記ターゲット車両の現在所在位置を含むエリアである。例示的に、前記現在所在エリアは、前記ターゲット車両の現在所在位置から前記ターゲット車両の前進方向の延長線に沿って、長さが２００メートルであり、幅が１００メートルであるエリアであっても良い。又は、前記現在所在エリアの範囲の大きさは、前記画像取得装置と関連することができ、即ち、前記現在所在エリアの範囲の大きさは、前記カメラの採集範囲と関連することができ、例えば、カメラが広角で採集する場合、前記現在所在エリアの範囲が比較的大きい可能性がある。また、前記現在所在エリアの範囲の大きさは、前記カメラの取り付ける角度と関連しても良く、例えば、カメラが水平に設置されている場合、即ち、前記ターゲット車両の前の路面が水平に撮影された場合、採集された画像は、路面の比較的広い範囲をカバーし、相応する前記現在所在エリアの範囲も比較的大きくても良い。また、カメラが水平線に対する角度がある場合、例えば、カメラが地面に向かって設置されている場合、採集された画像は、路面の比較的小さい範囲をカバーし、相応的に、前記現在所在エリアの範囲も比較的小さい。

【0021】

先進運転支援システムの地図から前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することは、前記ターゲット車両の現在測位に基づき、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することを含んでも良い。

【0022】

ここで、前記現在所在エリア内の現在車線関連情報は、車線数量変化情報、路面矢印シーケンス情報を含んでも良い。又は、他の情報も含んでも良く、ここでは、全てを網羅して言及しない。

【0023】

前記ターゲット車両の現在測位は、測位モジュールにより取得することができ、当該測位モジュールは、前記ターゲット車両に取り付けられる測位モジュールであり、当該測位モジュールは、ＧＰＳモジュールを含んでも良い。即ち、ＧＰＳモジュールがリアルタイムで検出して取得された現在位置を、前記ターゲット車両の現在測位とすることができる。

【0024】

前記地図アプリケーションは、具体的に、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ、Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の地図であっても良い。前記地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することは、具体的に、前記ターゲット車両の現在測位に基づき、前記ＡＤＡＳ地図から前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することであっても良い。

【0025】

ここで、前記ＡＤＡＳ地図から取得された現在車線関連情報のエリア範囲は、前記ターゲット車両の前記現在所在エリアより大きい可能性があり、前記ＡＤＡＳ地図から取得された現在車線関連情報を、初期エリア範囲内の現在車線関連情報としても良く、更に、取得された初期エリア範囲内の現在車線関連情報を前記ターゲット車両の前記現在測位と組み合わせ、前記ターゲット車両の前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を決定しても良い。又は、それを処理せず、前記初期エリア範囲内の現在車線関連情報の全てを後続の処理に用いても良く、ただし、処理において前記ターゲット車両の前記現在所在エリア内の現在車線関連情報のみを用いる可能性がある。

【0026】

ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得すること、及び、地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得することという２つの処理は、同時に実行しても良いことが理解されるべきである。即ち、前記ターゲット車両が現在所在エリア内の前記現在道路画像をリアルタイムで採集すると同時に、ターゲット車両の前記現在測位に基づき、前記ＡＤＡＳ地図から前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得しても良い。

【0027】

前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することは、データ処理機能を有する装置で実行されても良く、クラウド内のサーバで実行されても良く、データ処理機能を有する装置で一部が実行され、前記クラウド内の前記サーバでもう一部が実行されても良い。

【0028】

前記現在道路識別結果は、車線ライン検出結果、導流帯識別結果、車線分割ライン識別結果、道路端識別結果、路面矢印シーケンス識別結果及び車線変更イベントの中の少なくとも１つを含んでも良い。

【0029】

前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在道路識別結果を用いて前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することができる。

【0030】

又は、前記現在車線関連情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0031】

又は、前記現在道路識別結果及び前記現在車線関連情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0032】

前記現在所在車線は、現在所在車線の番号であっても良く、例えば、現在所在道路は、４つの車線があり、それぞれの番号は、車線１～車線４であり、前記現在所在車線は、その中の車線２であるとすると、その中の「２」は、現在所在車線の番号であっても良い。ここでは、例示的に説明したが、実際の処理においては、車線の番号は、それと異なる可能性があり、当該例においては、これに対して制限しない。

【0033】

上述した内容から分かるように、上述した技術案を用いることにより、前記ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像及び地図アプリケーションから取得された現在所在エリア内の現在車線関連情報に基づき、前記ターゲット車両の現在車線測位結果を決定することができる。これにより、地図アプリケーションの情報及び現在道路画像を融合して車線測位を行うことができるので、測位の正確性を高めることができる。また、現在道路画像及び現在車線関連情報に基づいてリアルタイムで処理することができるので、車線測位のリアルタイム性を保障することができる。

【0034】

前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、複数の処理方式を含んでも良い。以下、それぞれを説明する。

【0035】

第１の方式においては、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、前記現在道路識別結果が対向車線分割ライン識別結果を含む場合、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することとの中の少なくとも１つを含んでもよい。

【0036】

前記導流帯識別結果は、マークされた道路の中の導流帯の画像であっても良い。なお、前記導流帯識別結果は、マークされた道路の中の導流帯の画像を含む他、画像における道路の中の導流帯を特徴付ける相対位置又は世界座標系における道路の中の導流帯を特徴付ける絶対位置も含んでも良い。本実施形態においては、前記世界座標系における絶対位置を取得する方式に対しては、制限しない。ここでは、前記導流帯識別結果は、ローカルで取得されても良く、クラウド内のサーバから送信されても良い。ローカルとは、データ処理機能を有する装置を指す。

【0037】

前記車線ライン検出結果は、前記現在道路識別結果に含まれても良い。ここでは、前記車線ライン検出結果は、ローカルで取得されても良く、ローカルとは、データ処理機能を有する装置を指す。即ち、前記現在道路画像をリアルタイムで取得した際、ローカルの、データ処理機能を有する装置で当該現在道路画像をリアルタイムで分析し、前記車線ライン検出結果を取得する。又は、前記車線ライン検出結果は、クラウド内のサーバが分析して取得されたものであっても良い。

【0038】

前記車線ライン検出結果は、前記現在道路画像の中から抽出して取得されたものであっても良く、前記現在道路画像に対して分析して取得されたものであっても良い。前記車線ライン検出結果は、マークされた道路の中の車線ラインの画像であっても良い。なお、前記車線ライン検出結果は、マークされた道路の中の導車線ラインの画像を含む他、画像における道路の中の車線ラインを特徴付ける相対位置又は世界座標系における道路の中の車線ラインを特徴付ける絶対位置も含んでも良い。本実施形態においては、前記世界座標系における絶対位置を取得する方式に対しては、制限しない。

【0039】

前記対向車線分割ライン識別結果は、マークされた道路の中の対向車線分割ラインの画像であっても良い。なお、前記対向車線分割ライン識別結果は、マークされた道路の中の対向車線分割ラインの画像を含む他、画像における道路の中の対向車線分割ラインを特徴付ける相対位置又は世界座標系における道路の中の対向車線分割ラインを特徴付ける絶対位置も含んでも良い。本実施形態においては、前記世界座標系における絶対位置を取得する方式に対しては、制限しない。前記対向車線分割ライン識別結果は、ローカルで取得されても良く、クラウド内の前記サーバから送信されても良い。ローカルとは、データ処理機能を有する装置を指す。

【0040】

ここでは、前記対向車線分割ラインは、道路の中の黄色の二重線または黄色の単一線であっても良い。

【0041】

具体的に、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果及び／又は対向車線分割ライン識別結果を含んでいるか否かを判断し、含まれていない場合、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいるか否かを判断する。

【0042】

含まれている場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、及び／又は、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0043】

車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、具体的に、前記車線ライン検出結果の中の車線ラインと前記導流帯識別結果の中の導流帯の位置比較に基づき、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を決定することを含んでも良い。

【0044】

前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、具体的に、前記車線ライン検出結果の中の車線ラインと前記対向車線分割ライン識別結果の中の対向車線分割ラインの位置比較に基づき、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を決定することを含んでも良い。

【0045】

例えば、前記導流帯識別結果の中の導流帯が右側に位置し、前記車線ライン検出結果の中のターゲット車線ラインと前記導流帯の間の距離が第１の所定距離より小さければ、前記ターゲット車両の現在所在車線が最も右側の車線であると決定し、当該車線の番号が４番であっても良く、又は、実際の状況に応じて当該車線の番号を１番としも良く、これは、実際の車線の番号の設計と関連があり、本実施形態は、これに対して制限しない。

【0046】

ここで、前記ターゲット車線ラインは、前記ターゲット車両の現在所在車線の車線ラインであっても良い。

【0047】

例えば、前記対向車線分割ライン識別結果の中の対向車線分割ラインが左側に位置し、前記車線ライン検出結果の中のターゲット車線ラインと前記対向車線分割ラインの間の距離が第１の所定距離より小さければ、前記ターゲット車両の現在所在車線が最も左側の車線であると決定し、当該車線の番号が１番であっても良く、又は、実際の状況に応じて当該車線の番号を他の数値としも良く、これは、実際の車線の番号の設計と関連があり、本実施形態は、これに対して制限しない。

【0048】

前記第１の所定距離は、実際の道路の状況と関連があり、例えば、車線の幅の半分等であっても良い。

【0049】

以上、第１の所定距離に基づき、対向車線分割ライン又は導流帯のそれぞれを組み合わせて現在所在車線を決定するという方式のみが示されているが、実際の処理においては、第２の所定距離、第３の所定距離等のようなより多くの他の所定距離を含んでも良く、第２の所定距離は、１つの車線の幅であっても良く、第３の所定距離は、２つの車線の幅等であっても良く、実際の状況に応じて具体的な数値を決定しても良いことが理解されるべきである。

【0050】

上述した内容から分かるように、上述した技術案を用いることにより、現在道路画像の現在道路識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線をそれぞれ取得することができるので、現在道路画像及び現在車線関連情報に基づいてリアルタイムで処理し、車線測位のリアルタイム性及び正確性を保障することができる。

【0051】

第２の方式においては、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定することと、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することとの中の少なくとも１つを含んでもよい。

【0052】

前記道路端識別結果は、マークされた道路の中の道路端の画像であっても良い。なお、前記道路端識別結果は、道路の中の道路端がマークされた画像を含む他、画像における道路の中の道路端を特徴付ける相対位置又は世界座標系における道路の中の道路端を特徴付ける絶対位置も含んでも良い。本実施形態においては、前記世界座標系における絶対位置を取得する方式に対しては、制限しない。ここでは、前記道路端識別結果は、ローカルで取得されても良く、クラウド内の前記サーバから送信されても良い。ローカルとは、データ処理機能を有する装置を指す。

【0053】

前記車線ライン検出結果の取得及び説明は、前記第１の方式と同じであり、ここでは、繰り返して説明しない。

【0054】

前記ターゲット車線ラインは、前記ターゲット車両の現在所在車線の車線ラインであっても良く、車線境界線とも言う。その決定方式は、次の通りである。即ち、現在道路画像において検出された前記車線ライン検出結果の中の、前記ターゲット車両に最も近い２つの車線ラインである。また、前記ターゲット車線ラインを決定する方式は、より多くの方式があっても良く、本実施形態では、全てを網羅して言及しない。

【0055】

具体的に、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果及び／又は対向車線分割ライン識別結果を含んでいるか否かを判断し、含まれている場合、前記第１の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、含まれていない場合、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいるか否かを判断し、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、前記現在道路画像の中の車線ライン検出結果の中のターゲット車線ラインと前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定し、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含んでもよい。

【0056】

前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車両を決定することは、具体的に、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離及び距離閾値範囲に基づき、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を決定することを含んでも良い。

【0057】

前記距離閾値範囲は、１つの車線の幅より小さいのが１つの閾値範囲であること、１つの車線幅～２つの車線幅の間が１つの閾値範囲であること及び２つの車線の幅～３つの車線の幅の間が１つの閾値範囲であることを含んでも良い。又は、他の閾値範囲であっても良く、ここでは、全てを網羅して言及しない。

【0058】

例えば、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離が車線の幅の半分より小さい場合、前記ターゲット車両の現在所在車線が最も右側の車線であると決定することができ、当該車線の番号が４番であっても良く、又は、実際の状況に応じて当該車線の番号を１番としも良く、これは、実際の車線の番号の設計と関連があり、本実施形態は、これに対して制限しない。

【0059】

上述した内容から分かるように、上述した技術案を用いることにより、現在道路画像の現在道路識別結果に基づいて導流帯及び対向車線分割ラインを検出することができない場合、現在道路識別結果に含まれる道路端識別結果及びターゲット車線ラインに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を取得することができるので、現在道路画像及び現在車線関連情報に基づいてリアルタイムで処理し、車線測位のリアルタイム性及び正確性を保障することができる。

【0060】

第３の方式においては、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含む。

【0061】

前記路面矢印シーケンス識別結果は、マークされた道路の中の路面矢印シーケンスの画像であっても良い。なお、前記路面矢印シーケンス識別結果は、マークされた道路の中の路面矢印シーケンスの画像を含む他、画像における道路の中の路面矢印シーケンスを特徴付ける相対位置又は世界座標系における道路の中の路面矢印シーケンスを特徴付ける絶対位置も含んでも良い。本実施形態においては、前記世界座標系における絶対位置を取得する方式に対しては、制限しない。ここでは、前記路面矢印シーケンス識別結果は、ローカルで取得されても良く、クラウド内の前記サーバから送信されても良い。ローカルとは、データ処理機能を有する装置を指す。

【0062】

前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報は、前記ＡＤＡＳ地図から取得されたものであっても良い。

【0063】

具体的に、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果及び／又は対向車線分割ライン識別結果を含んでいるか否かを判断し、含まれている場合、前記第１の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、含まれていない場合、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいるか否かを判断し、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいる場合、前記第２の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいない場合、前記路面矢印シーケンス識別結果と前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含んでもよい。

【0064】

前記路面矢印シーケンス識別結果と前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、具体的に、前記路面矢印シーケンス識別結果を、ＡＤＡＳ地図から与えられた前記路面矢印シーケンス情報とマッチングし、唯一のマッチングが生成できれば、マッチング結果に基づいて前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0065】

例えば、前記路面矢印シーケンス識別結果が画像におけるターゲット車両の前方の１つ又は複数の路面矢印のそれぞれに対応する相対位置を含んでおり、当該路面矢印シーケンス識別結果を前記路面矢印シーケンス情報とマッチングし、前記路面矢印シーケンス識別結果に含まれる全ての路面矢印の画像及びその順序が前記路面矢印シーケンス情報の少なくとも一部の矢印の相対位置及び順序とマッチングした場合、両者がマッチングしたと決定することができ、現在の真正面の矢印の位置及び形状、及びそれが全ての路面矢印シーケンス情報の中の順序を決定することができ、現在所在車線を決定することができる。

【0066】

例えば、現在の真正面の矢印は、画像の中央位置の矢印であっても良く、当該矢印は、左側の第１の矢印であり、左折する矢印であるとする。当該矢印の右側は、２つの矢印があり、それぞれは、順に左折する矢印及び直進矢印であり、それに基づき路面矢印シーケンス情報と唯一のマッチングが生成され、路面矢印シーケンス情報に基づき、左側の第１の矢印に対応する車線が左側の第１の車線であると決定することができ、さらに、前記ターゲット車両の前記現在所在車線が左側の第１の車線であると決定することができ、その番号が１又は他の数値であっても良く、ここでは、全てを網羅して言及しない。

【0067】

上述した内容から分かるように、上述した技術案を用いることにより、現在道路画像の現在道路識別結果に基づいて導流帯、対向車線分割ライン及び道路端を検出することができない場合、現在道路識別結果に含まれる路面矢印シーケンス識別結果及び地図アプリケーションから取得された路面矢印シーケンス情報に基づき、地図関連情報とリアルタイムで採集された画像の識別結果を融合することにより、車線に対して測位を行うことにより、車線測位のリアルタイム性及び正確性を保障することができる。

【0068】

第４の方式においては、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含む。

【0069】

前記ターゲット車両の車線変更イベントは、現在道路画像及び現在時刻より前のＭフレームの道路画像に基づいて決定しても良く、Ｍは、１以上の整数である。

【0070】

例えば、現在道路画像と前の第十番目のフレームの道路画像に比べ、車線位置の変化があり、元の前の第十番目の道路画像における図の中央にある車線（即ち、車両の真正面）が現在道路画像において図の左側に位置するとき、現在、車線変更イベントが発生したと決定することができる。

【0071】

前記ターゲット車両の車線変更イベントは、右、左等の車線変更方向及び／又は車線変更数の指示情報を含んでも良い。例えば、前記ターゲット車両の車線変更イベントは、右＋１を含んでいれば、ターゲット車両が右へ車線を１つ変更したことを特徴づけることに用いられることができる。

【0072】

前記ターゲット車両の過去車線測位結果は、前記ターゲット車両が保存している最新の車線測位結果であっても良い。

【0073】

即ち、ターゲット車両の過去車線測位結果が既に決定され、現在ターゲット車両は、車線変更イベントが発生した場合、前記ターゲット車両の車線変更イベントに基づいて前記ターゲット車両の現在所在車線を算出することができる。

【0074】

例えば、最新の過去車線測位結果が車線１であり、前記ターゲット車両の車線変更イベントが右＋１である場合、前記ターゲット車両の現在所在車線が車線１の右側の１つの車線であると決定することができ、車線２であっても良い。

【0075】

具体的に、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果及び／又は対向車線分割ライン識別結果を含んでいるか否かを判断し、含まれている場合、前記第１の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、含まれていない場合、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいるか否かを判断し、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいる場合、前記第２の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいない場合、前記現在道路識別結果が前記路面矢印シーケンス識別結果を含んでいるか否かを判断し、前記路面矢印シーケンス識別結果を含んでいる場合、前記第３の方式で処理を行い、前記路面矢印シーケンス識別結果を含んでおらず、前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含んでいる場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含んでもよい。

【0076】

上述した内容から分かるように、上述した技術案を用いることにより、現在道路画像により決定された車線変更イベント及び過去車線測位結果に基づき、現在所在車線を決定し、リアルタイムで採集された画像の識別結果により車線を測位し、車線測位のリアルタイム性及び正確性を保障することができる。

【0077】

第５の方式においては、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを備える。

【0078】

前記現在所在位置の車線数量変化情報は、ＡＤＡＳ地図から取得された車線関連情報に基づいて決定しても良い。例えば、ＡＤＡＳ地図により、現在所在位置において車線の数量が変化したと決定することができる場合、前記現在所在位置の車線の数量変化情報を生成することができる。具体的に、前記現在所在位置の付近においては、車線の数量が左側又は右側に増加又は減少する情報を含んでも良く、左側に増加する車線の数量又は減少する車線の数量及び／又は右側に増加する車線の数量又は減少する車線の数量を更に含んでも良い。

【0079】

具体的に、前記現在道路識別結果が導流帯識別結果及び／又は対向車線分割ライン識別結果を含んでいるか否かを判断し、含まれている場合、前記第１の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、含まれていない場合、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいるか否かを判断し、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいる場合、前記第２の方式で処理を行い、ここでは、繰り返して説明せず、前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含んでいない場合、前記現在道路識別結果が前記路面矢印シーケンス識別結果を含んでいるか否かを判断し、前記路面矢印シーケンス識別結果を含んでいる場合、前記第３の方式で処理を行い、前記路面矢印シーケンス識別結果を含んでおらず、前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含んでいる場合、前記第４の方式で処理を行い、さもなければ、前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することを含んでもよい。

【0080】

上述した内容から分かるように、上述した技術案を用いることにより、地図アプリケーションにより決定された車線数量変化情報及び過去車線測位結果に基づき、現在所在車線を決定し、地図データにより車線を測位し、車線測位の正確性を保障することができる。

【0081】

上述した複数の処理方式の中の少なくとも１つを用いることにより、最終的には、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することができる。例示的に、前記ターゲット車両の現在所在車線は、図２に示すものとする。図２には、仮に、車線１、２、３が含まれており、前記ターゲット車両の現在所在車線が車線２であっても良く、当該車線２は、最終的に決定された現在車線測位結果である。

【0082】

前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定することは、データ処理機能を有する装置で実行されても良く、前記サーバで実行されても良く、データ処理機能を有する装置で一部が実行され、前記クラウド内の前記サーバでもう一部が実行されても良い。

【0083】

ここで、前記サーバで実行される場合、前記現在道路画像をサーバに送信し、前記サーバからフィードバックした前記現在道路識別結果を受信することを含んでもよい。

【0084】

具体的に、前記現在道路識別結果は、車線ライン検出結果、導流帯識別結果、車線分割ライン識別結果、道路端識別結果、路面矢印シーケンス識別結果及び車線変更イベントの中の少なくとも１つを含んでも良い。

【0085】

具体的に、前記現在道路識別結果が上述したどれらまたはどれを含むかは、現在採集された前記現在所在エリア内の現在道路画像と関連する。例えば、現在採集された現在所在エリア内の現在道路画像に対応する実際の路面は、路面矢印がない場合、前記現在道路識別結果は、路面矢印シーケンス識別結果を含まなくても良い。また、例えば、実際の路面は、路面矢印があるが、遮り等の原因で、現在採集された現在所在エリア内の現在道路画像の中から路面矢印シーケンス識別結果が検出できていない場合、前記現在道路識別結果は、路面矢印シーケンス識別結果を含んでいなくても良い。又は、他の状況も存在する可能性があり、それによって、前記現在道路識別結果には、上述した全ての内容が存在しないことをもたらす可能性もあるが、ここでは、全てを網羅して言及しない。

【0086】

なお、データ処理機能を有する装置の計算能力が比較的高い場合、データ処理機能を有する装置で計算を実行することにより、前記現在道路識別結果を取得することができる。

【0087】

又は、データ処理機能を有する装置の計算能力が普通または比較的低い場合、現在所在エリア内の現在道路画像をクラウドの前記サーバに直接に送信し、クラウドの前記サーバにより全ての前記現在道路識別結果を取得することができる。又は、データ処理機能を有する装置で一部の処理を実行し、クラウドの前記サーバで残りの識別を実行しても良い。例えば、データ処理機能を有する装置においては、前記現在道路画像に基づいて車線変更イベント及び車線ライン検出結果を決定し、クラウドの前記サーバにおいては、前記現在道路画像に基づいて残りの識別結果等を決定することができるが、ここでは、全ての可能な組み合わせの処理の方式を網羅して言及しない。

【0088】

このように、クラウドの前記サーバを用いて計算することにより、現在道路識別結果を決定することができる。よって、識別結果の正確性を効率的に増やし、現在道路画像に基づいて測位を行う精度を高めることができる。また、クラウドの前記サーバを用いて道路識別結果の計算を行うことにより、車両側の計算リソースの占有率が低下し、ローカルの計算圧力が低減されるので、システムの拡張性がより強くなる。

【0089】

本開示の実施形態の第２の側面では、車両測位装置を更に提供する。図３に示すように、当該車両測位装置は、
ターゲット車両の現在所在エリア内の現在道路画像を取得するための画像取得モジュール３０１と、
地図アプリケーションから前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を取得するための地図情報取得モジュール３０２と、
前記現在道路画像に基づいて現在道路識別結果を決定するためのエンジンモジュール３０３と、
前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定し、前記ターゲット車両の前記現在所在車線を前記ターゲット車両の現在車線測位結果とするための同期融合モジュール３０４とを備える。

【0090】

１つの実施形態においては、前記同期融合モジュール３０４は、
前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することと、
前記現在道路識別結果が対向車線分割ライン識別結果を含む場合、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することの中の少なくとも１つを実行することに用いられる。

【0091】

１つの実施形態においては、前記同期融合モジュール３０４は、
前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定し、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。

【0092】

１つの実施形態においては、前記同期融合モジュール３０４は、
前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。

【0093】

１つの実施形態においては、前記同期融合モジュール３０４は、
前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。

【0094】

１つの実施形態においては、前記同期融合モジュール３０４は、
前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することに用いられる。

【0095】

１つの実施形態においては、前記装置は、前記現在道路画像をサーバに送信し、前記サーバがフィードバックした前記現在道路識別結果を受信するための通信モジュール３０５を更に備える。

【0096】

例示的に、図４を参照しながら、本実施形態を説明する。本実施形態による車両測位装置は、前記画像取得モジュール３０１、地図情報取得モジュール３０２、エンジンモジュール３０３、同期融合モジュール３０４、通信モジュール３０５の他、ターゲット車両に取り付けられる画像取得モジュール４０１、測位モジュール４０２及びＡＤＡＳ地図モジュール４０３を更に備えても良い。

【0097】

また、図４に示すように、前記車両測位装置は、通信モジュールによりサーバとインタラクティブしても良い。

【0098】

ここで、前記画像取得モジュールは、カメラのようなものであっても良く、特に、前記ターゲット車両の前部に設置されているカメラである。サーバは、クラウドのサーバであっても良い。

【0099】

前記画像取得モジュール４０１は、現在路面画像をリアルタイムで採集する車載カメラである。

【0100】

さらに、画像取得モジュール３０１は、画像処理をリアルタイムで行うことにより、車線ライン検出結果、路面矢印シーケンス識別結果及び車線変更イベントの中の少なくとも１つを取得することに用いられる。画像取得モジュールは、取得された車線ライン検出結果、路面矢印シーケンス識別結果及び車線変更イベントを同期融合モジュールに送信することに用いられる。

【0101】

また、前記画像取得モジュール３０１は、車線の破線及び実線が変化したとき、又は、路面矢印シーケンス認識結果が得られたときに、対応する提示メッセージを生成し、当該提示メッセージを前記エンジンモジュールに送信することにも用いられる。

【0102】

前記測位モジュール４０２は、前記ターゲット車両の現在測位を取得することができる。例えば、ＧＰＳ、ＩＭＵ、車速、ステアリングホイール等を含むマルチセンサーの融合測位に基づき、測位結果を前記ターゲット車両の現在測位としてＡＤＡＳ地図モジュール４０３に送信することができる。前記ＡＤＡＳ地図モジュール４０３は、前記現在測位に基づき、前記現在所在エリア内の現在車線関連情報を前記エンジンモジュール３０３に送信し、例えば、現在車線関連情報は、路面矢印シーケンス情報、交差点情報、車線数量変化情報等を含んでも良い。ここでは、前記ＡＤＡＳ地図モジュールにより提供される内容は、より多くの情報を更に含んでも良く、例えば、長い実線の車線ライン、高架橋信号、主補助信号等を有しても良く、本実施形態では、全てを網羅して言及しない。

【0103】

前記エンジンモジュール３０３は、現在車線測位が確認されているか否か、交差点の変更、車線数量変化情報、車線の破線及び実線の変化又は路面矢印シーケンス識別結果等の情報に基づき、前記サーバに高精度の検出サービスを要求する必要があるか否かを決定する。

【0104】

必要がない場合、前記エンジンモジュール３０３で対応する現在道路識別結果を決定することができ、具体的な現在道路識別結果は、上述した内容と同じであり、ここでは、繰り返して説明しない。また、現在道路識別結果を前記同期融合モジュール３０４に送信する。

【0105】

サーバの高精度の検出サービスが必要な場合、前記エンジンモジュール３０３は、前記通信モジュールが現在道路画像を前記サーバに送信することを制御し、前記通信モジュールにより、前記サーバがフィードバックした前記現在道路識別結果を受信することができる。前記通信モジュール３０５は、受信した前記現在道路識別結果を前記同期融合モジュール３０４に送信する。

【0106】

前記同期融合モジュール３０４は、前記現在道路識別結果、前記現在車線関連情報の中の少なくとも１つに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定することは、以下の少なくとも１つを含んでも良い。

【0107】

前記現在道路識別結果が導流帯識別結果を含む場合、車線ライン検出結果及び前記導流帯識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0108】

前記現在道路識別結果が対向車線分割ライン識別結果を含む場合、前記車線ライン検出結果及び前記対向車線分割ライン識別結果に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0109】

前記現在道路識別結果が道路端識別結果を含む場合、ターゲット車線ライン及び前記道路端識別結果に基づき、前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離を決定する。前記ターゲット車線ラインと前記道路端の間の距離に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。例えば、道路端識別結果が検出されたら、道路端識別結果の中の道路端とターゲット車線ラインの距離を判断し、前記道路端とターゲット車線ラインの距離が車線の幅の半分を超えていない場合、前記ターゲット車両の現在所在車線は、最も外側の車線であり、当該車線ラインに基づいて車線の測位を決定する。

【0110】

前記現在道路識別結果が路面矢印シーケンス識別結果を含む場合、前記路面矢印シーケンス識別結果及び前記現在車線関連情報に含まれる路面矢印シーケンス情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。例えば、路面矢印シーケンス識別結果が検出されたら、路面矢印シーケンス識別結果の中の路面矢印シーケンスを、ＡＤＡＳ地図により与えられた現在の道路セグメントの矢印シーケンスとマッチングし、マッチングができれば、マッチング結果に基づいて現在車線測位を決定する。

【0111】

前記現在道路識別結果が前記ターゲット車両の車線変更イベントを含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線変更イベントに基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。例えば、過去車線測位結果が既に決定され、且つ現在、車線変更イベントが発生したことが決定されたら、車線変更イベントに基づいて前記ターゲット車両の現在所在車線を算出する。

【0112】

前記現在車線関連情報が現在所在位置の車線数量変化情報を含む場合、前記ターゲット車両の過去車線測位結果及び前記車線数量変化情報に基づき、前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。例えば、過去車線測位結果が既に決定され、且つＡＤＡＳ地図により与えられた、ある測位ポイント（例えば、現在測位）の車線数量変化情報は、前記現在測位において車線数量が左側／右側に増加又は減少したことを示している場合、前記ターゲット車両が前記現在測位に位置するとき、前記車線数量変化情報に基づいて前記ターゲット車両の現在所在車線を決定する。

【0113】

本実施形態による前記車両測位装置は、ターゲット車両の１つのモジュールとしてターゲット車両に取り付けることができる。

【0114】

図５は、本開示の実施形態による例示する電子デバイス５００の模式ブロック図である。電子デバイスは、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータのような様々な形態のデジタルコンピュータ及び他の好適なコンピュータを表すことを目的としている。また、電子デバイスは、また、様々な形態のモバイルデバイス、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び他の類似のコンピューティングデバイスを表すことができる。本明細書に記載のコンポーネント、それらの接続及び関係、ならびにそれらの機能は、例としてのみ意図されており、本明細書に記載及び／または要求される本開示の実現を限定することを意図するものではない。

【0115】

図５に示すように、デバイス５００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされたコンピュータプログラムに基づき、様々な適切な動作及び処理を行うことができる計算ユニット５０１を備える。ＲＡＭ５０３においては、デバイス５００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを更に記憶することができる。計算ユニット５０１、ＲＯＭ５０２及びＲＡＭ５０３は、バス５０４により互いに接続している。入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース５０５もバス５０４に接続されている。

【0116】

デバイス５００内の複数の部材は、Ｉ／Ｏインターフェース５０５に接続されており、キーボード、マウス等のような入力ユニット５０６、様々な種類のディスプレイ、スピーカー等のような出力ユニット５０７、ディスク、光ディスク等のような記憶ユニット５０８及びネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバ等のような通信ユニット５０９が含まれている。通信ユニット５０９は、デバイス５００がインターネットのコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワーク等により他のデバイスと情報／データを交換するようにさせる。

【0117】

計算ユニット５０１は、処理及び計算能力を有する様々な汎用及び／又は専用処理コンポーネントであっても良い。計算ユニット５０１の幾つかの例は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含むが、これらに限らない。計算ユニット５０１は、上述した様々な方法及び処理を行い、例えば、車両測位方法である。例えば、幾つかの実施形態においては、車両測位方法は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができ、記憶ユニット５０８のような機械可読媒体に具体的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。幾つかの実施形態においては、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ５０２及び／又は通信ユニット５０９を介してデバイス５００にロード及び／又はインストールされても良い。コンピュータプログラムがＲＡＭ５０３にロードされ、計算ユニット５０１により実行されるとき、上述した車両測位方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。他の実施形態においては、計算ユニット５０１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアにより）により車両測位方法を実行するように設置されている。

【0118】

本明細書で説明したシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途用標準品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、ロードプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現することができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムに実現され、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムで実行及び／解釈されることができる。当該プログラマブルプロセッサは、専用又は汎用プログラマブルプロセッサであっても良く、記憶システム、少なくとも１つの入力装置及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置及び当該少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

【0119】

本開示の方法を実行するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書くことができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されることにより、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラに実行されるとき、フローチャート図及び／又はブロック図に指定されている機能／操作が実現される。プログラムコードは、完全に機械で実行されても良く、一部が機械で実行されても良く、独立したソフトウェアパッケージとして、一部が機械で実行され、一部がリモート機械で実行され、又は、完全にリモート機械又はサーバで実行されても良い。

【0120】

本開示の文脈においては、機械可読媒体は、有形の媒体であっても良く、命令実行システム、装置又はデバイスに用いられる又は命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて用いられるプログラムを含む又は記憶することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であっても良い。機械可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体システム、装置又はデバイス又は上述した内容の任意の適切な組み合わせを含んでも良いが、これらに限らない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数のワイヤに基づく電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス又は上述した内容の任意の適切な組み合わせを含む。

【0121】

ユーザとのインタラクティブを提供するために、本明細書に記載されているシステム及び技術は、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ、陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、ユーザがコンピュータに入力を提供するためのキーボード及びポインティング装置（例えば、マウスまたはトラックボール）とを有するコンピュータ上に実装されてもよい。他の種類の装置もユーザとのインタラクティブを提供するためにも使用されてもよく、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、ユーザからの入力は、任意の形態（音響入力、音声入力、または触覚入力を含む）で受信されてもよい。

【0122】

本明細書に記載されているシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバ）、ミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、またはフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザーを備えたユーザコンピューター。当該グラフィカルユーザインターフェースまたは当該ウェブブラウザーを介して、ユーザはここで説明するシステムおよび技術の実装とインタラクティブできる）、またはそのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、またはフロントエンドコンポーネントの任意の組合せを含むコンピューティングシステムで実装されてもよい。システムのコンポーネントは、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を介して相互に接続されていてもよい。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＷＡＮ）及びインターネット等がある。

【0123】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバを含むことができる。クライアントとサーバは一般的に互いに遠隔地にあり、通常は、通信ネットワークを介してインタラクティブする。クライアント－サーバ関係は、対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。

【0124】

上述した処理の様々なプロセスを用い、順序を変えたり、ステップを追加または削除したりすることができることが理解されるべきである。例えば、本開示に記載の各ステップは、並行して実行されてもよく、順次実行されてもよく、異なる順序で実行されてもよく、本開示に開示された技術案の所望の結果が達成される限り、限定されない。

【0125】

上記の具体的な実施形態は、本開示の保護範囲の制限を構成するものではない。設計要件及び他の要因に応じて、様々な変更、組み合わせ、サブ組み合わせ及び置換えが行われ得ることは、当業者によって理解されるべきである。本開示の要旨及び原則の範囲内で行われる如何なる修正、同等の代替、改良等は、すべて本開示の保護範囲に含まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】