特許 7314638出願番号 特願 2019-111336
白線検出装置及び方法
出願人 オムロン株式会社（識別番号 2945）
2026年 特許公開件数ランキング 174位 145件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 78位 225件（※）
公報発行日 2023年7月26
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7314638 ログイン済みの方はこのURLへ
［この特許公報を共有したい場合］あなたがログインしてこの特許公報を表示すれば、他の人はログインしなくてもこのURLで見ることができるようになります。
※ 共同出願を含む
知財ポータルサイト IP Force にログインすれば、この公報の全文を閲覧できます。 ログインはこちら ログイン・ユーザー登録
技術分野
自動車等の車両に搭載される３次元距離センサが出力する画像を用いて路面上の白線（区画線）の位置を検出する装置及び方法
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
しかしながら、特許文献１に開示の技術は、車両の走行時における前方の白線に対しては適用が困難である。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
本開示に係る白線検出装置は、制御部を備える。制御部は、車両に取り付けられた３次元距離センサが出力する強度画像に基づいて、俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、俯瞰画像における車両の進行方向に沿って俯瞰画像の画素値を積算する一方向積算部とを含む。制御部は、更に、３次元距離センサが出力する強度画像を入力し、強度画像に対して、強度画像における車両の進行方向と直交する方向に微分処理を行い、微分画像を作・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本開示に係る白線検出装置は、ノイズが多い場面でも安定して路面上の白線の位置を検出することができる。更に、本開示に係る白線検出装置は、白線位置を検出するに当たり行われる計算負荷を低くすることができる。
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
知財ポータルサイト IP Force にログインして確認する (無料)
この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
図１（Ａ）は、３次元距離センサが出力する（反射）強度画像である。図１（Ｂ）は、本開示に係る白線検出装置の出力を加えた、３次元距離センサが出力する（反射）強度画像である。
【図2】
実施の形態１に係る白線検出システム及び白線検出装置の構成を示すブロック図である。
【図3】
実施の形態１に係る白線検出装置における、白線検出処理のフローチャートである。
【図4】
様々な路面上の白線を示す図である。
【図5】
図５（Ａ）は、（反射）強度画像である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の（反射）強度画像に基づいて、実施の形態１に係る白線検出装置の微分画像生成部が出力する微分画像である。図５（Ｃ）は、微分画像生成部における微分カーネルを説明する図である。
【図6】
図６（Ａ）は、（反射）強度画像である。図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の（反射）強度画像に基づく微分画像である。図６（Ｃ）は、図６（Ｂ）の微分画像を変換して作成された俯瞰画像である。図６（Ｄ）は、センサ撮像面から、真上から見た画像（俯瞰画像）への変換を説明する図である。
【図7】
俯瞰画像の作成の手順を説明する図である。
【図8】
路面座標値からセンサ座標値の計算を説明する図である。
【図9】
俯瞰画像における画素値の積算の範囲を説明するための図である。
【図10】
一方向積算により足し込まれた画素値におけるピークを検出することを、説明する図である。
【図11】
誤検出除去部より誤検出が除去された、一方向積算により足し込まれた画素値におけるピークを示す図である。
【図12】
図１２（Ａ）は、誤検出除去部を経由して残ったピーク位置を示す図である。図１２（Ｂ）は、誤検出除去部を経由して残ったピーク位置を示す線を重ねた俯瞰画像である。図１２（Ｃ）は、誤検出除去部を経由して残ったピーク位置を示す線を、変換した上で重ねた、レーザ反射強度画像である。
【図13】
実施の形態２に係る白線検出システム及び白線検出装置の構成を示すブロック図である。
【図14】
実施の形態２に係る白線検出装置における、白線検出処理のフローチャートである。
【図15】
図１５（Ａ）は、進行方向に平行でない白線の俯瞰画像を含むある俯瞰画像における画素値を、列（縦）方向に沿って積算することにより検出されたピークを示す図である。図１５（Ｂ）は、検出されたピークの近傍範囲であって、前述の俯瞰画像において直線近似若しくは曲線近似を行う列の範囲を示す図である。図１５（Ｃ）は、前述の俯瞰画像において、直線近似若しくは曲線近似を行う様子を示す図である。
【図16】
実施の形態４に係る白線検出システム及び白線検出装置の構成を示すブロック図である。
【図17】
実施の形態４に係る白線検出装置における、白線検出処理のフローチャートである。
代表図 図1本件の代表的な図
１・・・白線検出システム、２・・・ＬＩＤＡＲ装置（３次元距離センサ）、４・・・白線検出装置、６・・・出力装置、７・・・制御部、８・・・記憶部（メモリ）、９・・・微分画像生成部、１０・・・俯瞰画像生成部、１２・・・一方向積算部、１４・・・ピーク検出部、１６・・・誤検出除去部、１８・・・路面検出部、２０・・・検出結果出力部、２２・・・過去検出位置保持部。
全ての図面はログインすると無料で閲覧できます。ログイン・ユーザー登録
［広告欄］
ログインすれば広告は減ります
ログインすれば広告は減ります