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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-18
(45)【発行日】2023-07-26
(54)【発明の名称】操舵制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20230719BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20230719BHJP
H02M 7/48 20070101ALI20230719BHJP
H02P 29/024 20160101ALI20230719BHJP
B62D 101/00 20060101ALN20230719BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20230719BHJP
B62D 119/00 20060101ALN20230719BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
H02M7/48 M
H02P29/024
B62D101:00
B62D113:00
B62D119:00
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020001536
(22)【出願日】2020-01-08
(65)【公開番号】P2021109495
(43)【公開日】2021-08-02
【審査請求日】2022-12-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】吉川 真史
(72)【発明者】
【氏名】石倉 康平
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 健宏
(72)【発明者】
【氏名】三鴨 悟
【審査官】瀬戸 康平
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１４７４２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－４６０４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１８７１８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ５／０４， ６／００，１５／０２
Ｈ０２Ｍ ７／４２－ ７／９８
Ｈ０２Ｐ ４／００，２５／０８－２５／０９８，２９／００－３１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の操舵機構に付与される駆動力の発生源であるモータを操舵状態に応じて制御する操舵制御装置であって、電源側のＦＥＴとグランド側のＦＥＴとが直列に接続されたハーフブリッジが前記モータの相数分だけ並列に接続されてなるとともに前記ＦＥＴのスイッチングを通じて車載の直流電源から供給される直流電力を前記モータへ供給される交流電力に変換する変換回路と、
初期設定が行われることにより動作することが可能となって前記変換回路を駆動させる駆動信号を生成する駆動回路と、
前記モータへの給電開始前の初期検査を実行するとともに前記初期検査の実行過程で前記駆動回路の初期設定を行ったうえで前記駆動回路に対する指令信号を操舵状態に応じて生成する制御回路と、を備え、
前記駆動回路は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき、異常検出信号を前記制御回路へ送信するとともに、自己の設定状態を前記初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより前記駆動信号の生成を停止し、
前記制御回路は、前記初期検査の完了後、前記異常検出信号が受信されるとき、前記駆動回路の初期設定を含む前記初期検査の少なくとも一部を再度実行することを前提として、
前記初期検査の項目の一つとして前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障を検査するとともに、前記初期検査において前記短絡故障が検出されるとき、前記モータへの給電を許可しない操舵制御装置。
【請求項2】
前記制御回路は、前記初期検査において、前記変換回路における電源側のＦＥＴおよびグランド側のＦＥＴのドレインとソースとの間の短絡故障の検査を行った後、オンさせた状態の電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の電圧に基づき電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査を行う請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項3】
前記制御回路は、前記初期検査において、前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査を行った後、電源側のＦＥＴおよびグランド側のＦＥＴの開放故障の検査、ならびに前記変換回路と前記モータとの間の給電経路に設けられるＦＥＴの開放故障の検査を行う請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項4】
前記直流電源から供給される直流電力を前記駆動回路の動作に適した直流電力に変換する電源回路を有している請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【請求項5】
前記制御回路は、前記初期検査において、前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している旨判定される回数が定められる回数しきい値を超えるとき、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している旨確定する請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【請求項6】
前記制御回路は、前記変換回路から前記モータへ供給される電流を監視することにより前記変換回路の異常を検出する異常検出機能、および前記変換回路の異常が検出されるときに前記指令信号の生成を停止するフェイルセーフ機能を有し、前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されることを契機として前記異常検出機能を無効化する一方、前記駆動回路の初期設定を再度実行した後に前記異常検出信号が受信されないことを契機として前記異常検出機能を有効化する請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【請求項7】
前記制御回路は、前記駆動回路の初期設定を含む前記初期検査の少なくとも一部を再度実行したにもかかわらず、前記異常検出信号が受信されるとき、異常を運転者に報知するべく定められた報知動作を実行する請求項１～請求項６のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【請求項8】
前記モータは、前記駆動力として車両の操舵を補助するためのアシスト力を発生するものである請求項１～請求項７のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の操舵機構にモータのトルクをアシスト力として付与することにより操舵の補助を行うＥＰＳ（電動パワーステアリング装置）が存在する。たとえば特許文献１のＥＰＳの制御装置は、マイクロコンピュータ、プリドライバおよびインバータを有している。マイクロコンピュータは、操舵状態に応じてプリドライバに対する指令信号を生成する。プリドライバは、マイクロコンピュータにより生成される指令信号に基づきインバータに対する駆動信号を生成する。インバータは、プリドライバにより生成される駆動信号に基づくスイッチング動作を通じてバッテリの直流電力をモータへの交流電力に変換し、この変換される交流電力をモータへ供給する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１４７４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＥＰＳの制御装置には、電源が投入されたとき、モータへの給電を開始する前の検査である初期検査（イニシャルチェック）を実行するものが存在する。初期検査では、モータを駆動させるための部分であるインバータなどの異常が検査される。制御装置は、異常が検出されない場合、インバータを通じたモータへの給電を許可する。ＥＰＳにはより高い動作信頼性が要求されるところ、その制御装置が有する機能に応じてより適切な初期検査を行うことが求められる。
【0005】
本発明の目的は、より適切な初期検査を行うことができる操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成し得る操舵制御装置は、車両の操舵機構に付与される駆動力の発生源であるモータを操舵状態に応じて制御する操舵制御装置である。操舵制御装置は、電源側のＦＥＴとグランド側のＦＥＴとが直列に接続されたハーフブリッジが前記モータの相数分だけ並列に接続されてなるとともに前記ＦＥＴのスイッチングを通じて車載の直流電源から供給される直流電力を前記モータへ供給される交流電力に変換する変換回路と、初期設定が行われることにより動作することが可能となって前記変換回路を駆動させる駆動信号を生成する駆動回路と、前記モータへの給電開始前の初期検査を実行するとともに前記初期検査の実行過程で前記駆動回路の初期設定を行ったうえで前記駆動回路に対する指令信号を操舵状態に応じて生成する制御回路と、を備えている。前記駆動回路は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき、異常検出信号を前記制御回路へ送信するとともに、自己の設定状態を前記初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより前記駆動信号の生成を停止する。前記制御回路は、前記初期検査の完了後、前記異常検出信号が受信されるとき、前記駆動回路の初期設定を含む前記初期検査の少なくとも一部を再度実行する。このことを前提として、前記制御回路は、前記初期検査の項目の一つとして前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障を検査するとともに、前記初期検査において前記短絡故障が検出されるとき、前記モータへの給電を許可しない。
【0007】
何らかの原因により駆動回路の電源電圧が一時的に低下することが考えられる。この場合、駆動回路は自己の状態を初期状態にリセットすることによって変換回路に対する駆動信号の生成を停止する。モータへの給電が停止するため、モータの動作も停止する。駆動回路の電源電圧の低下が一時的なものである場合、駆動回路の電源電圧が回復したとき、再びモータを動作させることが要求されることがある。
【0008】
この点、上記の構成によれば、初期状態に戻った駆動回路は、制御回路によって駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部が再度実行されることにより、再び動作することが可能となる。このため、駆動回路は、その初期設定を含む初期検査の少なくとも一部が再度実行された後、駆動回路の電源電圧の低下が検出されなければ（すなわち、駆動回路の電源電圧が回復していれば）、制御回路の指令信号に基づいて変換回路に対する駆動信号の生成を再開する。モータへの給電が再開されることにより、モータも再び動作を開始する。
【0009】
また、このことを前提として、制御回路は、初期検査の項目の一つとして前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障を検査する。ここで、制御回路が初期検査として電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障を検出する機能を持たない場合、つぎのようなことが懸念される。すなわち、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している状態でモータへの給電制御が実行開始されたとき、またはモータへの給電制御が実行されている状態で電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生したとき、駆動回路の電源電圧が低下するおそれがある。これは、駆動回路により生成される駆動信号が電源側の異常なＦＥＴ、モータ、および電源側の異常なＦＥＴと異なる相に対応するグランド側のＦＥＴを介してグランドに流れることによって、駆動回路の給電能力を超えて電力が消費されることが一因である。
【0010】
この電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障に起因する駆動回路の電源電圧の低下を契機として、制御回路による駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部が再び実行される。この初期検査の実行過程において駆動回路の再度の初期設定が完了した後、モータへの給電制御が実行開始されるとき、駆動回路の電源電圧が再び低下するおそれがある。このように、初期検査により電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障が検出されないことに起因して、制御回路による駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部が繰り返し実行されるおそれがある。
【0011】
この点、上記の構成によれば、制御回路は、初期検査の項目の一つとして変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障を検査するとともに、その初期検査において電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障が検出されるとき、モータへの給電を許可しない。すなわち、制御回路は駆動回路に対する指令信号を生成しないため、駆動回路も変換回路に対する駆動信号を生成しない。駆動信号がグランドに流れることがないため、駆動回路の給電能力を超えて電力が消費されることもない。このため、駆動回路の電源電圧が低下することもない。したがって、制御回路による初期検査によって電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障が検出された以降、制御回路による駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部が繰り返し実行されることを回避することができる。このように、制御回路および駆動回路の機能に応じて、初期検査をより適切に行うことができる。
【0012】
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記初期検査において、前記変換回路における電源側のＦＥＴおよびグランド側のＦＥＴのドレインとソースとの間の短絡故障の検査を行った後、オンさせた状態の電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の電圧に基づき電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査を行うようにしてもよい。
【0013】
この構成によれば、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査においては、電源側のＦＥＴがオンされる。このため、たとえば特定相の電源側のＦＥＴが正常であって、特定相のグランド側のＦＥＴのドレインとソースとの間に短絡故障が発生している状況が考えられるところ、この状況下において特定相の電源側のＦＥＴがオンされたとき、過電流が流れるおそれがある。したがって、上記の構成によるように、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査を行う前に、電源側のＦＥＴおよびグランド側のＦＥＴのドレインとソースとの間の短絡故障の発生の有無を確かめておくことが好ましい。
【0014】
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記初期検査において、前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査を行った後、電源側のＦＥＴおよびグランド側のＦＥＴの開放故障の検査、ならびに前記変換回路と前記モータとの間の給電経路に設けられるＦＥＴの開放故障の検査を行うようにしてもよい。
【0015】
電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合、モータにおける各相の端子電圧がその時々の理想的な電圧と異なる値になる。このため、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している状態では、電源側のＦＥＴおよびグランド側のＦＥＴの開放故障の検査、ならびに相開放リレーの開放故障の検査を正確に行うことができないおそれがある。したがって、上記の構成によるように、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査を、ＦＥＴの開放故障の検査、および相開放リレーの開放故障の検査の前に実施することによって、電源側のＦＥＴの開放故障の検査、および相開放リレーの開放故障の検査を無駄に行うことが抑制される。
【0016】
上記の操舵制御装置において、前記直流電源から供給される直流電力を前記駆動回路の動作に適した直流電力に変換する電源回路を有していてもよい。
この構成によれば、車載される直流電源から駆動回路へ電力を供給する場合に比べて、駆動回路から変換回路へ向けて流れるリーク電流を抑制することができる。ただし、電源回路の給電能力は、車載される直流電源に比べて劣ることがある。このため、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合、上述したように駆動回路の給電能力を超えるような状況が発生しやすい。すなわち、駆動回路の電源電圧が低下しやすいため、駆動回路のリセットおよび制御回路による駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部の繰り返しも発生しやすい。したがって、駆動回路の動作電源として電源回路が採用される場合、操舵制御装置として駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部の繰り返しを抑制することのできる上記の制御回路を有する構成を採用することが好ましい。
この構成によれば、車載される直流電源から駆動回路へ電力を供給する場合に比べて、駆動回路から変換回路へ向けて流れるリーク電流を抑制することができる。ただし、電源回路の給電能力は、車載される直流電源に比べて劣ることがある。このため、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合、上述したように駆動回路の給電能力を超えるような状況が発生しやすい。すなわち、駆動回路の電源電圧が低下しやすいため、駆動回路のリセットおよび制御回路による駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部の繰り返しも発生しやすい。したがって、駆動回路の動作電源として電源回路が採用される場合、操舵制御装置として駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部の繰り返しを抑制することのできる上記の制御回路を有する構成を採用することが好ましい。
【0017】
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記初期検査において、前記変換回路における電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している旨判定される回数が定められる回数しきい値を超えるとき、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生している旨確定するようにしてもよい。
【0018】
この構成によれば、電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間に短絡故障が発生していることを誤って確定することが抑制される。
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記変換回路から前記モータへ供給される電流を監視することにより前記変換回路の異常を検出する異常検出機能、および前記変換回路の異常が検出されるときに前記指令信号の生成を停止するフェイルセーフ機能を有していてもよい。この場合、前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されることを契機として前記異常検出機能を無効化する一方、前記駆動回路の初期設定を再度実行した後に前記異常検出信号が受信されないことを契機として前記異常検出機能を有効化するようにしてもよい。
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記変換回路から前記モータへ供給される電流を監視することにより前記変換回路の異常を検出する異常検出機能、および前記変換回路の異常が検出されるときに前記指令信号の生成を停止するフェイルセーフ機能を有していてもよい。この場合、前記制御回路は、前記異常検出信号が受信されることを契機として前記異常検出機能を無効化する一方、前記駆動回路の初期設定を再度実行した後に前記異常検出信号が受信されないことを契機として前記異常検出機能を有効化するようにしてもよい。
【0019】
駆動回路の電源電圧の低下に伴い駆動回路が変換回路に対する駆動信号の生成を停止したとき、変換回路の動作も停止する。ここで、制御回路が変換回路の異常検出機能を有する場合、駆動回路の電源電圧の低下が瞬断などの一時的なものであっても、制御回路はモータへの給電停止、すなわち変換回路の動作停止を異常として誤検出し、フェイルセーフとして駆動回路に対する指令信号の生成を停止する。このため、制御回路は、駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部を再度実行した後に駆動回路の電源電圧が回復した場合（すなわち、駆動回路からの異常検出信号が受信されない場合）であれ、フェイルセーフの観点から、駆動回路に対する指令信号の生成を再開しないおそれがある。
【0020】
この点、上記の構成によれば、制御回路は、駆動回路からの異常検出信号が受信されるとき、異常検出機能を無効化する。このため、制御回路は、駆動回路の電源電圧の一時的な低下に起因する変換回路の動作停止を異常として誤検出することがない。したがって、制御回路は、駆動回路の電源電圧が回復したとき、駆動回路に対する指令信号の生成を再開する。そして駆動回路は、駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部が再度実行された後、駆動回路の電源電圧の低下が検出されなければ、制御回路の指令信号に基づいて変換回路に対する駆動信号の生成を再開する。変換回路からモータへの給電が再開されることにより、モータは再び動作を開始する。ちなみに、制御回路は、駆動回路の初期設定を含む初期検査の少なくとも一部を再度実行した後、駆動回路からの異常検出信号が受信されないことを契機として異常検出機能を有効化する。
【0021】
上記の操舵制御装置において、前記制御回路は、前記駆動回路の初期設定を含む前記初期検査の少なくとも一部を再度実行したにもかかわらず、前記異常検出信号が受信されるとき、異常を運転者に報知するべく定められた報知動作を実行するようにしてもよい。
【0022】
この構成によれば、異常を運転者に報知することにより、運転者に何らかの対応を促すことができる。初期検査では検出できない何らかの異常が発生しているおそれがある。
前記モータは、前記駆動力として車両の操舵を補助するためのアシスト力を発生するものであってもよい。
前記モータは、前記駆動力として車両の操舵を補助するためのアシスト力を発生するものであってもよい。
【0023】
運転者の操舵負荷を軽減する観点などから、駆動回路の電源電圧が回復したとき、操舵補助を再開することが要求されることがある。上記の構成によれば、こうした要求に答えることができる。
【発明の効果】
【0024】
本発明の操舵制御装置によれば、より適切な初期検査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】操舵制御装置の一実施の形態が搭載される電動パワーステアリング装置の構成図。
【図2】操舵制御装置の一実施の形態の制御ブロック図。
【図3】一実施の形態のインバータの回路図。
【図4】一実施の形態のマイクロコンピュータにより実行される電源投入時の処理手順を示すフローチャート。
【図5】一実施の形態のマイクロコンピュータにより実行されるイニシャルチェックの処理手順を示すフローチャート。
【図6】一実施の形態のプリドライバの初期設定の手順を示すシーケンス図。
【図7】一実施の形態の電界効果トランジスタのドレインとソースとの間の短絡故障の検出方法を説明するための単相ハーフブリッジの回路図。
【図8】一実施の形態の電源側の電界効果トランジスタにおけるゲートとソースとの間の短絡を検出する手順を示すシーケンス図。
【図9】一実施の形態の電界効果トランジスタのゲートとソースとの間の短絡故障の検出方法を説明するための単相ハーフブリッジの回路図。
【図10】一実施の形態のプリドライバにおいて電源電圧の低下が検出されたときのマイクロコンピュータの処理手順を示すフローチャート。
【図11】一実施の形態のプリドライバにおいて電源電圧の低下が検出されたときのプリドライバの処理手順を示すフローチャート。
【図12】一実施の形態における電源側の電界効果トランジスタのゲートとソースとの間に短絡故障が発生した場合の駆動信号の経路を示すインバータの回路図。
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下、操舵制御装置を電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）の制御装置に具体化した一実施の形態を説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１０は、操舵機構２０、操舵補助機構３０、およびＥＣＵ（電子制御装置）４０を備えている。
図１に示すように、ＥＰＳ１０は、操舵機構２０、操舵補助機構３０、およびＥＣＵ（電子制御装置）４０を備えている。
【0027】
操舵機構２０は、ステアリングホイール２１に連結されるステアリングシャフト２２、および車幅方向（図１中の左右方向）に沿って延びる転舵シャフト２３を有している。ステアリングシャフト２２は、ステアリングホイール２１側から順に、コラムシャフト２２ａ、インターミディエイトシャフト２２ｂ、およびピニオンシャフト２２ｃが連結されてなる。ピニオンシャフト２２ｃのピニオン歯は、転舵シャフト２３のラック歯２３ａに噛み合わされている。転舵シャフト２３の両端には、それぞれタイロッド２４を介して左右の転舵輪２５が連結されている。ステアリングホイール２１の回転操作に伴い転舵シャフト２３が直線運動することにより、転舵輪２５，２５の転舵角θｗが変更される。
【0028】
操舵補助機構３０は、操舵を補助するための駆動力であるアシスト力の発生源であるモータ３１を備えている。モータ３１としては、たとえば三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のブラシレスモータが採用される。モータ３１は、減速機構３２を介してコラムシャフト２２ａに連結されている。減速機構３２はモータ３１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト２２ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト２２にモータ３１のトルクがアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリングホイール２１の操作が補助される。
【0029】
ＥＣＵ４０は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果に基づきモータ３１を制御する。センサとしては、たとえば車速センサ５１、トルクセンサ５２および回転角センサ５３が挙げられる。車速センサ５１は車速Ｖを検出する。トルクセンサ５２は、コラムシャフト２２ａに設けられていて、ステアリングシャフト２２に付与される操舵トルクτを検出する。回転角センサ５３はモータ３１に設けられていて、モータ３１の回転角θｍを検出する。
【0030】
つぎに、ＥＣＵ４０の構成を説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は、電源回路４１、マイクロコンピュータ４２、プリドライバ４３、およびインバータ４４を有している。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は、電源回路４１、マイクロコンピュータ４２、プリドライバ４３、およびインバータ４４を有している。
【0031】
電源回路４１は、電源線６１を介して車載の直流電源であるバッテリ６２に接続されている。電源回路４１はバッテリ６２の電圧（たとえば初期電圧あるいは公称電圧である１２Ｖ）をマイクロコンピュータ４２の動作に適した電圧（たとえば５Ｖ）に変換し、当該変換した電圧をマイクロコンピュータ４２へ供給する。また、電源回路４１はバッテリ６２の電圧をプリドライバ４３の動作に適した電圧に変換し、当該変換した電圧をプリドライバ４３へ供給する。
【0032】
電源回路４１は、電解コンデンサなどからなるバックアップ回路４１ａを有している。バックアップ回路４１ａは、バッテリ６２から電源回路４１への電力供給が停止した場合に、マイクロコンピュータ４２およびプリドライバ４３に対する電力供給を設定時間だけ保持するための回路である。ちなみに、ＥＣＵ４０の外部において、電源線６１には電源スイッチ６３が設けられている。電源スイッチ６３の操作を通じて電源線６１の導通がオンオフされる。
【0033】
マイクロコンピュータ４２は、たとえば電源スイッチ６３がオフからオンに切り替えられたとき、プリドライバ４３の初期設定を行う。そのうえでマイクロコンピュータ４２は、モータ３１の駆動制御を通じてアシスト力を発生させるアシスト制御を実行する。マイクロコンピュータ４２は、操舵トルクτおよび車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算する。マイクロコンピュータ４２は、目標アシストトルクに応じた電流指令値を演算し、モータ３１に供給される実際の電流の値を電流指令値に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、プリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１（ＰＷＭ信号）を生成する。マイクロコンピュータ４２は、回転角センサ５３を通じて検出されるモータ３１の回転角θｍを使用してモータ３１に対する通電を制御する。モータ３１に供給される実際の電流値は、インバータ４４とモータ３１との間の給電経路に設けられる電流センサ６４を通じて検出される。
【0034】
マイクロコンピュータ４２は、インバータ４４に対するフェイルセーフ機能として、電流センサ６４を通じてモータ３１の電流値Ｉｍを監視し、この電流値Ｉｍに基づきインバータ４４の異常を検出する。マイクロコンピュータ４２は、たとえばプリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１を生成しているにもかかわらず、インバータ４４からモータ３１へ指令信号Ｓ１に応じた電力の供給が行われていない場合、インバータ４４に何らかの異常が発生した旨判定する。マイクロコンピュータ４２は、インバータ４４に異常が発生した旨判定されるとき、フェイルセーフとしてプリドライバ４３に対する指令信号Ｓ１の生成を停止する。これは、インバータ４４に異常が発生した場合、安定してモータ３１を駆動できないおそれがあるからである。
【0035】
プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２によって初期設定される。プリドライバ４３は、初期設定されることによって動作することが可能となる。設定内容は、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる項目であって、たとえばプリドライバ４３の駆動電圧、あるいは各種機能のオンオフなどが挙げられる。プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２により生成される指令信号Ｓ１に基づき、インバータ４４を動作させるための駆動信号Ｓ２を生成する。
【0036】
プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａを有している。電圧監視回路４３ａは、電源回路４１から供給される電圧、すなわちプリドライバ４３の電源電圧を監視する。プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａを通じて電源電圧の低下が検出されるとき、自己の設定状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットすることにより動作を停止する。これにより、駆動信号Ｓ２の生成も停止される。なお、プリドライバ４３の初期状態とは、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる項目であって、たとえばプリドライバ４３の駆動電圧、あるいは各種機能のオンオフなどの項目が設定されていない状態をいう。
【0037】
電圧監視回路４３ａは、次式（Ａ）で表されるように、検出されるプリドライバ４３の電源電圧を示す電圧Ｖｐがしきい値電圧Ｖｔｈよりも小さいとき、プリドライバ４３の電源電圧が低下した旨判定する。しきい値電圧Ｖｔｈは、たとえばプリドライバ４３を適切に動作させるために必要とされる電圧に基づき設定される。
【0038】
Ｖｐ＜Ｖｔｈ …（Ａ）
プリドライバ４３は、電源電圧が低下した旨判定されるとき、その旨示す異常検出信号Ｓ３を生成し、当該生成される異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信する。異常検出信号Ｓ３には、プリドライバ４３の電源電圧の低下が検出されたこと、およびプリドライバ４３がリセットして初期状態に戻ったことを示す情報が含まれている。
プリドライバ４３は、電源電圧が低下した旨判定されるとき、その旨示す異常検出信号Ｓ３を生成し、当該生成される異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信する。異常検出信号Ｓ３には、プリドライバ４３の電源電圧の低下が検出されたこと、およびプリドライバ４３がリセットして初期状態に戻ったことを示す情報が含まれている。
【0039】
インバータ４４は、引込線６５を介してバッテリ６２に接続されている。より正確には、電源線６１におけるバッテリ６２と電源スイッチ６３との間には接続点Ｐ１が設けられている。引込線６５は、接続点Ｐ１とインバータ４４との間を接続している。インバータ４４は、複数のスイッチング素子を有している。スイッチング素子としては、たとえばＦＥＴ（field-effect transistor）、特にＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor-Field-Effect-Transistor)が多く採用される。
【0040】
インバータ４４は、プリドライバ４３により生成される駆動信号Ｓ２に基づいて各スイッチング素子がスイッチング動作を行うことにより、バッテリ６２から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。インバータ４４を通じて指令信号Ｓ１に応じた電流がモータ３１に供給されることにより、モータ３１は目標アシストトルクに応じたトルクを発生する。モータ３１のトルクは、運転者による操舵を補助するアシスト力として、減速機構３２を介して車両の操舵機構（ここでは、コラムシャフト２２ａ）に付与される。
【0041】
つぎに、インバータ４４の構成を説明する。
図３に示すように、インバータ４４は直列に接続された２つのＦＥＴを１組とする３組のスイッチングアーム（単相ハーフブリッジともいう。）がバッテリ６２の＋端子と－端子との間において並列に接続されてなる。図３中の「＋Ｂ」はバッテリ６２の電圧を示す。また、バッテリ６２の－端子はグランドである。
図３に示すように、インバータ４４は直列に接続された２つのＦＥＴを１組とする３組のスイッチングアーム（単相ハーフブリッジともいう。）がバッテリ６２の＋端子と－端子との間において並列に接続されてなる。図３中の「＋Ｂ」はバッテリ６２の電圧を示す。また、バッテリ６２の－端子はグランドである。
【0042】
ＦＥＴ７１，７２はＵ相に対応するスイッチングアームを、ＦＥＴ７３，７４はＶ相に対応するスイッチングアームを、ＦＥＴ７５，７６はＷ相に対応するスイッチングアームを構成する。また、ＦＥＴ７１，７３，７５は電源側に、ＦＥＴ７２，７４，７６はグランド側に設けられている。６つのＦＥＴ７１～７６には、それぞれ還流ダイオード７８が設けられている。各還流ダイオード７８は、各ＦＥＴ７１～７６と並列に接続されている。各還流ダイオード７８のカソードはバッテリ６２の＋端子側に、各還流ダイオード７８のアノードはバッテリ６２の－端子側に接続されている。
【0043】
ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との間の中点Ｐｕ、ＦＥＴ７３とＦＥＴ７４との間の中点Ｐｖ、およびＦＥＴ７５とＦＥＴ７６との間の中点Ｐｗは、給電線７７ｕ，７７ｖ，７７ｗを介してモータ３１の各相のコイルに接続されている。また、ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との中点Ｐｕ、ＦＥＴ７３とＦＥＴ７４との中点Ｐｖ、およびＦＥＴ７５とＦＥＴ７６との中点Ｐｗは、信号線７９ｕ，７９ｖ，７９ｗを介してプリドライバ４３に接続されている。
【0044】
プリドライバ４３により生成される駆動信号Ｓ２に基づきＦＥＴ７１～７６のオンオフが切り替わることによって、バッテリ６２から供給される直流電力が三相の交流電力に変換される。この変換される三相の交流電力が給電線７７ｕ～７７ｗを介してモータ３１の各相のコイルに供給されることによりモータ３１が駆動する。ちなみに、駆動信号Ｓ２は、各ＦＥＴ７１～７６に対応する６つの駆動信号α１～α６を含む。
【0045】
プリドライバ４３は、信号線７９ｕ，７９ｖ，７９ｗを介して接続されるＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との間の中点Ｐｕ、ＦＥＴ７３とＦＥＴ７４との間の中点Ｐｖ、およびＦＥＴ７５とＦＥＴ７６との間の中点Ｐｗに生じる電位をモータ３１の各相の端子電圧として検出する。
【0046】
各給電線７７ｕ～７７ｗにおいて、インバータ４４とモータ３１との間には、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗが設けられている。相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗとしては、たとえばＦＥＴが採用される。相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗは、インバータ４４が正常に動作している通常時にはオンした状態に維持される。これに対し、インバータ４４において断線故障あるいは短絡故障などが発生した場合、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗはオンした状態からオフした状態へ切り替えられる。これら相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗがオフされた場合、インバータ４４とモータ３１の三相のコイル群との間の給電経路が遮断されることにより、インバータ４４からモータ３１のコイル群への給電が遮断される。
【0047】
＜電源投入時のマイクロコンピュータの動作＞
つぎに、電源投入時におけるマイクロコンピュータ４２の動作を説明する。
マイクロコンピュータ４２は、電源スイッチ６３がオフからオンへ切り替えられることにより電源回路４１からの給電が開始されたとき、いわゆるイニシャルチェックを実行する。イニシャルチェックとは、モータ３１に対する給電を開始する前の初期検査であって、たとえばインバータ４４および相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗなどのモータ３１を駆動させるための部分の異常を検査することをいう。
つぎに、電源投入時におけるマイクロコンピュータ４２の動作を説明する。
マイクロコンピュータ４２は、電源スイッチ６３がオフからオンへ切り替えられることにより電源回路４１からの給電が開始されたとき、いわゆるイニシャルチェックを実行する。イニシャルチェックとは、モータ３１に対する給電を開始する前の初期検査であって、たとえばインバータ４４および相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗなどのモータ３１を駆動させるための部分の異常を検査することをいう。
【0048】
図４のフローチャートに示すように、マイクロコンピュータ４２は、電源が投入されることを契機として、イニシャルチェックを実行し（ステップＳ１０１）、そのイニシャルチェックの結果が正常であるかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。
【0049】
マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックの結果が正常である旨示すものであるとき（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、アシスト制御の実行を許可する（ステップＳ１０３）。マイクロコンピュータ４２は、アシスト制御の実行が許可された状態において、ステアリングホイール２１が操作されない場合、いわゆるアシスト開始待ちの状態を維持する。マイクロコンピュータ４２は、アシスト開始待ちの状態においてステアリングホイール２１が操作されるとき、操舵状態に応じてモータ３１に対する給電を制御するアシスト制御を実行する。これに対し、マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックの結果が正常でない旨示すものであるとき（ステップＳ１０２でＮＯ）、定められたフェイルセーフ制御を実行する（ステップＳ１０４）。マイクロコンピュータ４２は、フェイルセーフ制御として、たとえばモータ３１に対するアシスト制御の実行、すなわちモータ３１への給電を許可しない。この制御状態においては、ステアリングホイール２１が操作された場合であれ、モータ３１への給電は開始されない。
【0050】
＜イニシャルチェック＞
つぎに、イニシャルチェックについて詳細に説明する。
イニシャルチェックによって検査すべき項目は数多く存在するところ、これら項目の内容および検査を実行する順番は、製品仕様あるいはＥＣＵ４０が有する機能などに応じて決定される。また、イニシャルチェックの実行過程において、プリドライバ４３の初期設定が行われる。
つぎに、イニシャルチェックについて詳細に説明する。
イニシャルチェックによって検査すべき項目は数多く存在するところ、これら項目の内容および検査を実行する順番は、製品仕様あるいはＥＣＵ４０が有する機能などに応じて決定される。また、イニシャルチェックの実行過程において、プリドライバ４３の初期設定が行われる。
【0051】
図５のフローチャートに示すように、ここではイニシャルチェックによって検査すべき項目として第１～第Ｎ（ただし、「Ｎ」は自然数である。）の検査項目が存在し、これら第１～第Ｎの検査はこの順番で実行される。検査項目には、つぎの４つの項目Ｂ１～Ｂ４が含まれる。マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックの実行過程において、定められたタイミングでプリドライバ４３の初期設定を行う（ステップＳ２０１）。この後、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ２０２で項目Ｂ１の検査を、ステップＳ２０３で項目Ｂ２の検査を、ステップＳ２０４で項目Ｂ３の検査を、ステップＳ２０５で項目Ｂ４の検査を行う。ただし、項目Ｂ１～Ｂ４の検査の間に他の項目の検査が実行されてもよい。
【0052】
（Ｂ１）電源側およびグランド側のＦＥＴのドレインとソースとの間の短絡故障の検査
（Ｂ２）電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査
（Ｂ３）電源側およびグランド側のＦＥＴの開放故障の検査
（Ｂ４）相開放リレーの開放故障の検査
以下、プリドライバ４３の初期設定の手順、および各項目Ｂ１～Ｂ４の検査の手順を詳細に説明する。
（Ｂ２）電源側のＦＥＴのゲートとソースとの間の短絡故障の検査
（Ｂ３）電源側およびグランド側のＦＥＴの開放故障の検査
（Ｂ４）相開放リレーの開放故障の検査
以下、プリドライバ４３の初期設定の手順、および各項目Ｂ１～Ｂ４の検査の手順を詳細に説明する。
【0053】
＜プリドライバの初期設定の手順＞
まず、プリドライバ４３の初期設定の手順を説明する。
図６のシーケンス図に示すように、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３に対して初期設定指令Ｓ０を送信する（ステップＳ３０１）。初期設定指令Ｓ０は、プリドライバ４３の初期設定を行うための信号であって、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる設定情報が含まれている。
まず、プリドライバ４３の初期設定の手順を説明する。
図６のシーケンス図に示すように、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３に対して初期設定指令Ｓ０を送信する（ステップＳ３０１）。初期設定指令Ｓ０は、プリドライバ４３の初期設定を行うための信号であって、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる設定情報が含まれている。
【0054】
プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２からの初期設定指令Ｓ０が受信されるとき（ステップＳ３０２）、この受信される初期設定指令Ｓ０に含まれる設定情報に基づき初期設定を行う（ステップＳ３０３）。これにより、プリドライバ４３は起動して動作を開始する。プリドライバ４３は、初期設定が完了すると、その旨示す設定完了信号Ｓ５をマイクロコンピュータ４２へ送信する。
【0055】
マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの設定完了信号Ｓ５が受信されるとき（ステップＳ３０５）、プリドライバ４３の初期設定が完了したことを認識し、つぎに実行するべき検査項目の検査を実行する。本実施の形態では、各項目（Ｂ１）～（Ｂ４）を順番に実行する。
【0056】
＜項目Ｂ１の検査手順＞
つぎに、各ＦＥＴ７１～７６におけるドレインとソースとの間の短絡故障の検査手順を説明する。ここでは、Ｕ相のスイッチングアームを構成する電源側のＦＥＴ７１およびグランド側のＦＥＴ７２について説明する。残るＶ相のＦＥＴ７３，７４およびＷ相に対応するＦＥＴ７５，７６のドレインとソースとの間の短絡についてもＵ相のＦＥＴ７１，７２と同様にして検査することができる。
つぎに、各ＦＥＴ７１～７６におけるドレインとソースとの間の短絡故障の検査手順を説明する。ここでは、Ｕ相のスイッチングアームを構成する電源側のＦＥＴ７１およびグランド側のＦＥＴ７２について説明する。残るＶ相のＦＥＴ７３，７４およびＷ相に対応するＦＥＴ７５，７６のドレインとソースとの間の短絡についてもＵ相のＦＥＴ７１，７２と同様にして検査することができる。
【0057】
図７に示すように、信号線７９ｕに設定される接続点Ｐ２は、２つの分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２を介してグランドに接続されている。信号線７９ｕに生じる電圧は、分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２によって分圧される。マイクロコンピュータ４２は、分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２によって分圧される電圧を取り込み、この取り込まれる電圧に基づきＦＥＴ７１，７２のドレインとソースとの間の短絡故障を検査する。
【0058】
マイクロコンピュータ４２は、電源側のＦＥＴ７１のドレインとソースとの間の短絡故障を検査する場合、プリドライバ４３の電源をオフする。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、電源回路４１からプリドライバ４３への給電を停止させる。ＦＥＴ７１のドレインとソースとの間に短絡が発生していない場合、ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との中点Ｐｕ、すなわち信号線７９ｕには電圧が発生しない。これに対し、ＦＥＴ７１のドレインとソースとの間に短絡が発生している場合、ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との中点Ｐｕ、すなわち信号線７９ｕに電圧が発生する。このことを利用して、マイクロコンピュータ４２はＦＥＴ７１のドレインとソースとの間に短絡故障が発生しているかどうかを検査する。マイクロコンピュータ４２は、信号線７９ｕに電圧が発生していないとき、ＦＥＴ７１のドレインとソースとの間に短絡は発生していない旨判定する。また、マイクロコンピュータ４２は、信号線７９ｕに電圧が発生しているとき、ＦＥＴ７１のドレインとソースとの間に短絡が発生している旨判定する。
【0059】
マイクロコンピュータ４２は、グランド側のＦＥＴ７２のドレインとソースとの間の短絡故障を検査する場合、プリドライバ４３の電源をオンする。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、電源回路４１からプリドライバ４３への給電を許容する。ＦＥＴ７２のドレインとソースとの間に短絡が発生していない場合、図７に二点鎖線の矢印Ｙ１で示すように、プリドライバ４３からのリーク電流は分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２を介してグランドに流れ込む。このため、２つの分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２の接続点Ｐ３にはリーク電流に応じた電圧が発生する。これに対し、ＦＥＴ７２のドレインとソースとの間に短絡が発生している場合、図７に破線の矢印Ｙ２で示すように、プリドライバ４３からのリーク電流は、ＦＥＴ７２を介してグランドに流れ込む。このため、２つの分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２の接続点Ｐ３には電圧が発生しない。このことを利用して、マイクロコンピュータ４２はＦＥＴ７２のドレインとソースとの間に短絡故障が発生しているかどうかを検査する。マイクロコンピュータ４２は、接続点Ｐ３に電圧が発生しているとき、ＦＥＴ７２のドレインとソースとの間に短絡は発生していない旨判定する。また、マイクロコンピュータ４２は、接続点Ｐ３に電圧が発生していないとき、ＦＥＴ７２のドレインとソースとの間に短絡が発生していると判定する。
【0060】
なお、残る信号線７９ｖ，７９ｗについても、信号線７９ｕと同様に２つの分圧抵抗を介してグランドに接続される。マイクロコンピュータ４２は、２つの分圧抵抗によって分圧される電圧に基づきＦＥＴ７３，７４のドレインとソースとの間の短絡故障、ならびにＦＥＴ７５，７６のドレインとソースとの間の短絡故障を検査する。
【0061】
＜項目Ｂ２の検査手順＞
つぎに、電源側のＦＥＴにおけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査手順を説明する。
つぎに、電源側のＦＥＴにおけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査手順を説明する。
【0062】
図８のフローチャートに示すように、マイクロコンピュータ４２は電源側のすべてのＦＥＴ７１，７３，７５をオンする（ステップＳ４０１）。マイクロコンピュータ４２は、各ＦＥＴ７１，７３，７５のデューティ比がそれぞれ１００％になるように指令信号Ｓ１を生成する。デューティ比とは、ＦＥＴがオンとオフとを繰り返す周期（パルス周期）に対するＦＥＴのオン時間の割合をいう。
【0063】
つぎに、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３に対して要求信号Ｓ６を送信する（ステップＳ４０２）。この要求信号Ｓ６は、プリドライバ４３に対して電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の電圧を検出し、その検出した結果を送信することを要求する信号である。
【0064】
プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２からの要求信号Ｓ６が受信されるとき（ステップＳ４０３）、電源側の３つのＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の電圧を検出し（ステップＳ４０４）、それら検出される電圧の検出結果を含む応答信号Ｓ７をマイクロコンピュータ４２へ送信する（ステップＳ４０５）。
【0065】
マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの応答信号Ｓ７が受信されるとき（ステップＳ４０６）、この受信される応答信号Ｓ７に含まれる電圧の検出結果に基づき電源側の３つのＦＥＴ７１，７３，７５の異常を判定する（ステップＳ４０７）。ここでは、電源側の３つのＦＥＴ７１，７３，７５の異常として、それらＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間に短絡故障が発生しているかどうかが判定される。
【0066】
マイクロコンピュータ４２は、電圧の検出結果がハイレベルの電圧を示すものであるとき、電源側の各ＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間に短絡故障が発生していない正常な状態である旨判定する。また、マイクロコンピュータ４２は、電圧の検出結果がローレベルの電圧を示すものであるとき、電源側の各ＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間に短絡故障が発生している異常な状態である旨判定する。
【0067】
これは、つぎの観点に基づく。すなわち、たとえばＦＥＴ７１が正常な状態である場合、ＦＥＴ７１のゲートに対する駆動信号α１の印加を通じてＦＥＴ７１のゲートとソースとの間の電圧であるゲート電圧がゲートしきい値電圧を超えることによりＦＥＴ７１はオンする。すなわち、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間の電圧はハイレベルの電圧となる。これに対し、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡が発生している場合、ＦＥＴ７１のゲートに対する駆動信号α１の印加を通じて、電荷がＦＥＴ７１のゲート、ソースおよびＦＥＴ７１に寄生している還流ダイオード７８を介してバッテリ６２側へ回り込む。このことに起因して、ＦＥＴ７１のゲート電圧がゲートしきい値電圧を超えないことによりＦＥＴ７１はオンしない。すなわち、ＦＥＴ７１はオフされた状態に維持されるため、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間の電圧はローレベルの電圧となる。なお、残る電源側の２つのＦＥＴ７３，７５についてもＦＥＴ７１と同様にしてゲートとソースとの間の短絡故障が検査される。
【0068】
ちなみに、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障を検査するに際して、電源側の各ＦＥＴ７１，７３，７５をオンさせない場合、各ＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障を検出することが困難となる。これは、つぎの理由による。
【0069】
図９に矢印Ｙ３で示すように、たとえば電源側のＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合、プリドライバ４３からのリーク電流に基づくＦＥＴ７１のゲートの電荷は、ソースおよび還流ダイオード７８を経由してバッテリ６２へ回り込む。このため、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生している異常状態と、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生していない正常状態とでは、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間の電圧の差分として還流ダイオード７８の電圧降下分の電圧が現れるのみである。すなわち、ＦＥＴ７１が正常である場合のゲートとソースとの間の電圧と、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合のゲートとソースとの間の電圧との間には、ほとんど差が発生しない。また、ＦＥＴ７１が正常である場合のゲートとソースとの間の電圧と、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合のゲートとソースとの間の電圧との差は、インバータ４４のハードウェア上のばらつきによる許容範囲内の値にしかならないこともある。このため、マイクロコンピュータ４２は、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生していない正常な状態と、ゲートとソースとの間に短絡故障が発生している異常な状態とを切り分けて判定することが困難となる。残る電源側のＦＥＴ７３，７５についてもＦＥＴ７１と同様である。
【0070】
図８のフローチャートに示すように、マイクロコンピュータ４２は、先のステップＳ４０７において、電源側の各ＦＥＴ７１，７３，７５が異常な状態ではない旨判定されるとき（ステップＳ４０７でＮＯ）、つぎの項目の検査を実行する。本実施の形態では、先の図５のフローチャートに示されるように、つぎの検査として各ＦＥＴ７１～７６の開放故障の検査が行われる。
【0071】
これに対して、マイクロコンピュータ４２は、先のステップＳ４０７において、電源側の各ＦＥＴ７１，７３，７５が異常な状態である旨判定されるとき（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、カウンタのカウント値Ｎをインクリメントする（ステップＳ４０８）。インクリメントとは、カウント値Ｎに所定数（ここでは、「１」）を加算することをいう。カウンタはマイクロコンピュータ４２に設けられるものであって、電源側の各ＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間に短絡が発生している旨判定された回数を計数する。すなわち、カウンタのカウント値Ｎは、各ＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間に短絡が発生している旨判定された回数を示す。
【0072】
つぎに、マイクロコンピュータ４２は、カウント値Ｎが回数しきい値Ｎｔｈ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ４０９）。回数しきい値Ｎｔｈは、誤って異常を確定することを避ける観点に基づき、たとえば「３」に設定される。ただし、回数しきい値Ｎｔｈは、製品仕様などに応じて「１」もしくは「２」または「４」以上の値に設定されてもよい。
【0073】
マイクロコンピュータ４２は、カウント値Ｎが回数しきい値Ｎｔｈよりも大きくないとき（ステップＳ４０９でＮＯ）、先のステップＳ４０２へ処理を移行する。
マイクロコンピュータ４２は、カウント値Ｎが回数しきい値Ｎｔｈよりも大きいとき（ステップＳ４０９でＹＥＳ）、異常を確定し（ステップＳ４１０）、定められたフェイルセーフ制御を実行する（ステップＳ４１１）。マイクロコンピュータ４２は、フェイルセーフ制御として、たとえばアシスト制御の実行開始、すなわちモータ３１への給電開始を許可しない。
マイクロコンピュータ４２は、カウント値Ｎが回数しきい値Ｎｔｈよりも大きいとき（ステップＳ４０９でＹＥＳ）、異常を確定し（ステップＳ４１０）、定められたフェイルセーフ制御を実行する（ステップＳ４１１）。マイクロコンピュータ４２は、フェイルセーフ制御として、たとえばアシスト制御の実行開始、すなわちモータ３１への給電開始を許可しない。
【0074】
＜項目Ｂ３の検査手順＞
つぎに、各ＦＥＴ７１～７６の開放故障の検査手順を説明する。ここでは、Ｕ相のスイッチングアームを構成する電源側のＦＥＴ７１およびグランド側のＦＥＴ７２について説明する。残るＶ相のＦＥＴ７３，７４およびＷ相に対応するＦＥＴ７５，７６の開放故障についてもＵ相のＦＥＴ７１，７２と同様にして検査することができる。
つぎに、各ＦＥＴ７１～７６の開放故障の検査手順を説明する。ここでは、Ｕ相のスイッチングアームを構成する電源側のＦＥＴ７１およびグランド側のＦＥＴ７２について説明する。残るＶ相のＦＥＴ７３，７４およびＷ相に対応するＦＥＴ７５，７６の開放故障についてもＵ相のＦＥＴ７１，７２と同様にして検査することができる。
【0075】
マイクロコンピュータ４２は、Ｕ相のＦＥＴ７１，７２の開放故障を検査する場合、これら２つのＦＥＴ７１，７２をオンする。マイクロコンピュータ４２は、たとえば２つのＦＥＴ７１，７２のデューティ比がそれぞれ５０％になるように指令信号Ｓ１を生成する。
【0076】
２つのＦＥＴ７１，７２が両方とも正常である場合、ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との中点Ｐｕ、すなわち信号線７９ｕに生じる電圧は、バッテリ６２の電圧の半分程度の電圧（＋Ｂ／２）になる。これに対し、２つのＦＥＴ７１，７２のうち電源側のＦＥＴ７１に開放故障が発生している場合、ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との中点Ｐｕ、すなわち信号線７９ｕに生じる電圧はグランドレベルの電圧となる。また、２つのＦＥＴ７１，７２のうちグランド側のＦＥＴ７２に開放故障が発生している場合、ＦＥＴ７１とＦＥＴ７２との中点Ｐｕ、すなわち信号線７９ｕに生じる電圧は、バッテリ６２の電圧（＋Ｂ）と同レベルの電圧となる。このことを利用して、マイクロコンピュータ４２はＦＥＴ７１，７２の開放故障を検査する。
【0077】
マイクロコンピュータ４２は、先の図７に示される２つの分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２によって分圧される電圧を取り込み、この取り込まれる電圧に基づき信号線７９ｕに生じる電圧を認識することが可能である。マイクロコンピュータ４２は、信号線７９ｕに生じる電圧がバッテリ６２の電圧の半分程度の電圧（＋Ｂ／２）であるとき、２つのＦＥＴ７１，７２のいずれにも開放故障は発生していない旨判定する。また、マイクロコンピュータ４２は、信号線７９ｕに生じる電圧がグランドレベルであるとき、２つのＦＥＴ７１，７２のうち電源側のＦＥＴ７１に開放故障が発生している旨判定する。また、マイクロコンピュータ４２は、信号線７９ｕに生じる電圧がバッテリ６２の電圧（＋Ｂ）と同レベルの電圧であるとき、２つのＦＥＴ７１，７２のうちグランド側のＦＥＴ７２に開放故障が発生している旨判定する。
【0078】
＜項目Ｂ４の検査手順＞
つぎに、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障の検査手順を説明する。
マイクロコンピュータ４２は、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗをオンした状態でインバータ４４の各ＦＥＴ７１～７６を駆動させる。相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗがいずれも正常な状態であるとき、給電線７７ｕ，７７ｖ，７７ｗには電圧が生じる。これに対し、３つの相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗのうち少なくとも一つに開放故障が発生しているとき、その開放故障が発生している相開放リレーが設けられた給電線には電圧が生じない。このことを利用して、マイクロコンピュータ４２は、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障を検査する。
つぎに、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障の検査手順を説明する。
マイクロコンピュータ４２は、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗをオンした状態でインバータ４４の各ＦＥＴ７１～７６を駆動させる。相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗがいずれも正常な状態であるとき、給電線７７ｕ，７７ｖ，７７ｗには電圧が生じる。これに対し、３つの相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗのうち少なくとも一つに開放故障が発生しているとき、その開放故障が発生している相開放リレーが設けられた給電線には電圧が生じない。このことを利用して、マイクロコンピュータ４２は、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障を検査する。
【0079】
マイクロコンピュータ４２は、インバータ４４の各ＦＥＴ７１～７６を駆動させた状態、かつ相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗに対してオンする旨の指令を与えている状態において、給電線７７ｕ，７７ｖ，７７ｗに電圧が生じている場合、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗに開放故障は発生していない旨判定する。これに対し、マイクロコンピュータ４２は、インバータ４４の各ＦＥＴ７１～７６を駆動させた状態、かつ相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗに対してオンする旨の指令を与えている状態であるにも関わらず、給電線７７ｕ，７７ｖ，７７ｗに電圧が生じていない場合、相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗに開放故障が発生していると判定する。ちなみに、マイクロコンピュータ４２は、図示しない電圧センサを通じて、給電線７７ｕ，７７ｖ，７７ｗに生じる電圧を検出することが可能である。
【0080】
＜マイクロコンピュータの動作＞
つぎに、プリドライバ４３の電源電圧の低下が検出されるときのマイクロコンピュータ４２の動作を説明する。ここでは、モータ３１に対する給電制御が行われている場合に、プリドライバ４３の電源電圧に瞬断が発生した状況を想定する。この瞬断の発生時、プリドライバ４３は、異常検出信号Ｓ３を生成して動作を停止する。
つぎに、プリドライバ４３の電源電圧の低下が検出されるときのマイクロコンピュータ４２の動作を説明する。ここでは、モータ３１に対する給電制御が行われている場合に、プリドライバ４３の電源電圧に瞬断が発生した状況を想定する。この瞬断の発生時、プリドライバ４３は、異常検出信号Ｓ３を生成して動作を停止する。
【0081】
図１０のフローチャートに示すように、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３により生成される異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ５０１）、インバータ４４に対する異常検出機能を無効化する（ステップＳ５０２）。これは、マイクロコンピュータ４２が、プリドライバ４３の動作停止に伴うインバータ４４の動作停止、ひいてはモータ３１への給電停止を異常として誤検出することを抑制するためである。
【0082】
この後、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３の初期設定をやり直すために、再びイニシャルチェックを実行する（ステップＳ５０３）。マイクロコンピュータ４２は、このイニシャルチェックの実行過程においてプリドライバ４３に対して初期設定指令Ｓ０を送信する。初期設定指令Ｓ０は、プリドライバ４３の初期設定を行うための信号であって、プリドライバ４３が動作するうえで必要となる設定情報が含まれている。
【0083】
つぎに、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるかどうかを判定する（ステップＳ５０４）。
マイクロコンピュータ４２は、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、定められた異常報知を実行する（ステップＳ５０５）。これは、プリドライバ４３の初期設定をやり直したにもかかわらずプリドライバ４３は依然として動作を停止した状態であることから、電源電圧の低下は一時的な事象ではない、またはプリドライバ４３自体やその周辺回路に異常（たとえば電源線６５の断線）が発生しているおそれがあるためである。マイクロコンピュータ４２は、異常報知動作として、たとえば車室内の警告灯を点灯させたり、スピーカを通じて警告音を発生させたりする。これにより、運転者に異常が報知される。ちなみに、この場合にはモータ３１への給電が停止されているため、操舵の補助は行われない。
マイクロコンピュータ４２は、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、定められた異常報知を実行する（ステップＳ５０５）。これは、プリドライバ４３の初期設定をやり直したにもかかわらずプリドライバ４３は依然として動作を停止した状態であることから、電源電圧の低下は一時的な事象ではない、またはプリドライバ４３自体やその周辺回路に異常（たとえば電源線６５の断線）が発生しているおそれがあるためである。マイクロコンピュータ４２は、異常報知動作として、たとえば車室内の警告灯を点灯させたり、スピーカを通じて警告音を発生させたりする。これにより、運転者に異常が報知される。ちなみに、この場合にはモータ３１への給電が停止されているため、操舵の補助は行われない。
【0084】
マイクロコンピュータ４２は、先のステップＳ５０４において、異常検出信号Ｓ３が受信されないとき（ステップＳ５０４でＮＯ）、インバータ４４に対する異常検出機能を有効化する（ステップＳ５０６）。これは、瞬断から復帰してプリドライバ４３の電源電圧が回復するとともに、プリドライバ４３の初期設定がやり直されることにより、プリドライバ４３が正常に動作を開始したと考えられるからである。プリドライバ４３が正常に動作を開始することにより、モータ３１への給電、ひいては操舵の補助が再開される。
【0085】
＜プリドライバの動作＞
つぎに、プリドライバ４３の電源電圧の低下が検出されるときのプリドライバ４３の動作を説明する。ここでも、モータ３１に対する給電制御が行われている場合に、プリドライバ４３の電源電圧に瞬断が発生した状況を想定する。
つぎに、プリドライバ４３の電源電圧の低下が検出されるときのプリドライバ４３の動作を説明する。ここでも、モータ３１に対する給電制御が行われている場合に、プリドライバ４３の電源電圧に瞬断が発生した状況を想定する。
【0086】
図１１のフローチャートに示すように、プリドライバ４３は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき（ステップＳ６０１）、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信し（ステップＳ６０２）、自己の設定状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットする（ステップＳ６０３）。これにより、プリドライバ４３は動作、すなわち駆動信号Ｓ２の生成を停止する。
【0087】
つぎに、プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２からの初期設定指令Ｓ０が受信されるとき（ステップＳ６０４）、当該受信される初期設定指令Ｓ０に基づき自己の初期設定を再び行う（ステップＳ６０５）。これにより、プリドライバ４３は再び動作を開始する。プリドライバ４３は、初期設定が完了したとき、その旨示す設定完了信号Ｓ５をマイクロコンピュータ４２へ送信する（ステップＳ６０６）。
【0088】
つぎに、プリドライバ４３は、自己の電源電圧の低下が検出されるかどうかを判定する（ステップＳ６０７）。
プリドライバ４３は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき（ステップＳ６０７でＹＥＳ）、その電源電圧の低下が一時的なものではないおそれがあるとして、電源電圧の異常を確定し（ステップＳ６０８）、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信する（ステップＳ６０９）。この後、プリドライバ４３は、再び自己の状態を初期状態にリセットし（ステップＳ２１０）、処理を終了する。これにより、プリドライバ４３は動作、すなわち駆動信号Ｓ２の生成を停止する。
プリドライバ４３は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき（ステップＳ６０７でＹＥＳ）、その電源電圧の低下が一時的なものではないおそれがあるとして、電源電圧の異常を確定し（ステップＳ６０８）、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信する（ステップＳ６０９）。この後、プリドライバ４３は、再び自己の状態を初期状態にリセットし（ステップＳ２１０）、処理を終了する。これにより、プリドライバ４３は動作、すなわち駆動信号Ｓ２の生成を停止する。
【0089】
これに対し、プリドライバ４３は、先のステップＳ６０７において、電源電圧の低下が検出されないとき（ステップＳ６０７でＮＯ）、動作を再開し（ステップＳ６１１）、処理を終了する。すなわち、プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２により生成される指令信号Ｓ１に基づき、インバータ４４に対する駆動信号Ｓ２の生成を再開する。これにより、モータ３１への給電が再び開始される。
【0090】
＜実施の形態の作用＞
つぎに、本実施の形態の作用を説明する。
まず、マイクロコンピュータ４２の比較例として、イニシャルチェックにおいて電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障を検出しない構成あるいは当該短絡故障を検出できない構成が採用される場合について説明する。この構成を採用する場合、つぎのようなことが懸念される。
つぎに、本実施の形態の作用を説明する。
まず、マイクロコンピュータ４２の比較例として、イニシャルチェックにおいて電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障を検出しない構成あるいは当該短絡故障を検出できない構成が採用される場合について説明する。この構成を採用する場合、つぎのようなことが懸念される。
【0091】
すなわち、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合であれ、これがイニシャルチェックでは検出されないため、他の項目の検査の結果に異常がなければ、マイクロコンピュータ４２の制御状態はアシスト開始待ちの状態へ遷移する。しかし、このアシスト開始待ちの状態においてステアリングホイール２１が操作されることによってマイクロコンピュータ４２の制御状態がアシスト開始待ちの状態からアシスト制御の実行開始の状態へ遷移したとき、プリドライバ４３の電源電圧が低下するおそれがある。これは、つぎの理由による。
【0092】
図１２に二点鎖線の矢印Ｙ４で示されるように、アシスト制御の実行中において、たとえば電源側のＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生した場合、プリドライバ４３により生成される駆動信号Ｓ２は、モータ３１のＵ相のコイル、他相（ここでは、Ｖ相）のコイル、および他相に対応するグランド側のＦＥＴ（ここでは、ＦＥＴ８０ｖ）を介して、グランドに流れ込む。すなわち、ＦＥＴ７１のゲートは地絡状態となる。このため、ステアリングホイール２１が操作されると、プリドライバ４３の給電能力を超えて電力が消費されることにより、プリドライバ４３の電源電圧がしきい値電圧Ｖｔｈよりも小さい値に低下するおそれがある。
【0093】
この電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障に起因するプリドライバ４３の電源電圧の低下を契機として、マイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックが再び実行される。このイニシャルチェックの実行過程においてプリドライバ４３の再度の初期設定が完了した後、ステアリングホイール２１が操作されていない状態であれば、ＦＥＴ７１のゲートとソースとの間に短絡故障が発生していてもプリドライバ４３の電源電圧は低下しないため、プリドライバ４３は再び動作を開始する。しかし、プリドライバ４３が再び動作を開始した後、ステアリングホイール２１が操作されるとき、再びプリドライバ４３の電源電圧が低下する。
【0094】
このように、イニシャルチェックにより電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障が検出されない場合、これに起因してマイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックが繰り返し実行されるおそれがある。また、製品仕様などによっては、イニシャルチェックが実行されているときには警告灯を点灯させる一方、イニシャルチェックが完了したときには警告灯を消灯する構成が採用されることも考えられる。この構成が採用されている場合、マイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックが繰り返し行われることにより、警告灯が点灯したり消灯したりするおそれがある。
【0095】
この点、本実施の形態では、マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックの実行過程において、電源側のすべてのＦＥＴ７１，７３，７５をオンした状態における電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の電圧に基づき、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障を検出することができる。
【0096】
マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックによって、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障が検出されるとき、フェイルセーフ制御として、モータ３１に対するアシスト制御の実行を許可しない。すなわち、ステアリングホイールが操作された場合であれ、モータ３１への給電は開始されない。マイクロコンピュータ４２は指令信号Ｓ１を生成しないため、プリドライバ４３も駆動信号Ｓ２を生成しない。このため、駆動信号Ｓ２が、短絡故障が発生しているＦＥＴに対応する相のモータコイル、他相のモータコイル、および他相に対応するグランド側のＦＥＴを介して、グランドに流れ込むこともない。したがって、プリドライバ４３の給電能力を超えて電力が消費されることもないため、プリドライバ４３の電源電圧がしきい値電圧Ｖｔｈよりも小さい値に低下することもない。
【0097】
したがって、イニシャルチェックによって電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障が検出された以降、マイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックが繰り返し実行されることを回避することができる。また、製品仕様などに基づき、イニシャルチェックが実行されているときには警告灯を点灯させる一方、イニシャルチェックが完了したときには警告灯を消灯する構成が採用されている場合、警告灯の点灯と消灯とが繰り返されることもない。マイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックが繰り返し行われることがないからである。
【0098】
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）マイクロコンピュータ４２は、ＥＣＵ４０が有する制御機能に応じてより適切なイニシャルチェックを行う。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックの実行過程において、電源側のすべてのＦＥＴ７１，７３，７５をオンした状態での電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の電圧に基づき、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障を検出することができる。このため、イニシャルチェックにおいて、インバータの異常をより適切に検出することができる。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）マイクロコンピュータ４２は、ＥＣＵ４０が有する制御機能に応じてより適切なイニシャルチェックを行う。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックの実行過程において、電源側のすべてのＦＥＴ７１，７３，７５をオンした状態での電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の電圧に基づき、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障を検出することができる。このため、イニシャルチェックにおいて、インバータの異常をより適切に検出することができる。
【0099】
（２）また、マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックにおいて電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障が検出されるとき、アシスト制御の実行、すなわちモータ３１への給電を許可しない。プリドライバ４３の給電能力を超えるような状況が発生しないため、プリドライバ４３の電源電圧が低下することもない。したがって、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障に起因してプリドライバ４３のリセット、ひいてはマイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックが繰り返し行われることを回避することができる。
【0100】
（３）電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査においては、電源側のすべてのＦＥＴ７１，７３，７５をオンする。このため、グランド側のＦＥＴ７２，７４，７６に短絡故障が発生していた場合、スイッチングアームが短絡したアーム短絡状態となるため、インバータ４４に過電流が生じる。この点、本実施の形態では、マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックにおいて、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査を、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５の短絡故障の検査およびグランド側のＦＥＴ７２，７４，７６の短絡故障の検査よりも後に実施する。イニシャルチェックにおいて、グランド側のＦＥＴ７２，７４，７６の短絡故障が検出された場合、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査に移行することなく、フェイルセーフ制御（ここでは、アシスト制御の非実行）が実行開始される。このため、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査を実行することによってインバータ４４に過電流が発生することが抑制される。
【0101】
（４）電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合、モータ３１における各相の端子電圧（各信号線７９ｕ，７９ｖ，７９ｗ）がその時々の理想的な電圧と異なる値になる。このため、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間に短絡故障が発生している状態では、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５およびグランド側のＦＥＴ７２，７４，７６の開放故障の検査、ならびに相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障の検査を正確に行うことができないおそれがある。この点、本実施の形態では、マイクロコンピュータ４２は、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障の検査を、ＦＥＴ７１～７６の開放故障の検査、および相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障の検査の前に実施する。イニシャルチェックにおいて、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障が検出された場合、ＦＥＴ７１～７６の開放故障の検査、および相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障の検査に移行することなく、フェイルセーフ制御（ここでは、アシスト制御の非実行）が実行開始される。ＦＥＴ７１～７６の開放故障の検査、および相開放リレー８０ｕ，８０ｖ，８０ｗの開放故障の検査が無駄に実行されることを抑制することができる。
【0102】
（５）マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックにおいて電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障を検査するとき、当該短絡故障の検出回数を示すカウンタのカウント値Ｎが回数しきい値Ｎｔｈ以上となったとき、異常を確定する。このため、誤って異常を確定することが抑制される。また、カウンタのインクリメントは、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障の検査中に限定される。このため、カウンタのカウント値が他のイニシャルチェック項目の検査中に誤ってインクリメントされることが抑制される。ちなみに、マイクロコンピュータ４２のカウンタは、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障の検査がやり直される場合はリセットされないが、散発的な誤カウントの累積による異常確定を回避するため、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障の検査を通過するたびにリセットされる。
【0103】
（６）プリドライバ４３には電源回路４１から電力が供給される。このため、バッテリ６２からプリドライバ４３へ電力を供給する場合に比べて、プリドライバ４３からインバータ４４へ向けて流れるリーク電流を抑制することができる。ただし、電源回路４１の給電能力はバッテリ６２に比べて劣ることがある。このため、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間に短絡故障が発生している場合、プリドライバ４３により生成される駆動信号Ｓ２が最終的にはグランドへ流れるところ、必要とされる電力が結果的にプリドライバ４３の給電能力を超えるような状況が発生しやすい。すなわち、プリドライバ４３の電源電圧が低下しやすいため、プリドライバ４３のリセットおよびマイクロコンピュータ４２によるイニシャルチェックの繰り返しも発生しやすい。したがって、イニシャルチェックにおいて電源側のＦＥＴ７１，７３，７５におけるゲートとソースとの間の短絡故障が検出されるときにはアシスト制御の実行を許可しない構成を有するマイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３の電源として電源回路４１が採用されるＥＣＵ４０に好適である。
【0104】
また、本実施の形態によれば、先の（１）～（６）の効果に加え、以下の効果を得ることもできる。
（７）プリドライバ４３は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信するとともに、自己の状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットして動作を停止する。マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、プリドライバ４３の初期設定をやり直す。プリドライバ４３は、自己の再初期設定が完了した後、自己の電源電圧の低下が検出されないとき、動作を再開する。すなわち、プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２からの指令信号Ｓ１に基づいてインバータ４４に対する駆動信号Ｓ２を再び生成し始める。したがって、ＥＣＵ４０が、電源電圧の低下に対して自己の動作を停止するプリドライバ４３を有する場合であれ、このＥＣＵ４０は、プリドライバ４３の電源電圧が一時的な低下から回復したとき、モータ３１を再び動作させることができる。
（７）プリドライバ４３は、自己の電源電圧の低下が検出されるとき、異常検出信号Ｓ３をマイクロコンピュータ４２へ送信するとともに、自己の状態を初期設定が行われる前の初期状態にリセットして動作を停止する。マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、プリドライバ４３の初期設定をやり直す。プリドライバ４３は、自己の再初期設定が完了した後、自己の電源電圧の低下が検出されないとき、動作を再開する。すなわち、プリドライバ４３は、マイクロコンピュータ４２からの指令信号Ｓ１に基づいてインバータ４４に対する駆動信号Ｓ２を再び生成し始める。したがって、ＥＣＵ４０が、電源電圧の低下に対して自己の動作を停止するプリドライバ４３を有する場合であれ、このＥＣＵ４０は、プリドライバ４３の電源電圧が一時的な低下から回復したとき、モータ３１を再び動作させることができる。
【0105】
（８）マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、インバータ４４に対する異常検出機能（インバータ４４からモータ３１へ供給される電流値Ｉｍの監視機能）を無効化する。マイクロコンピュータ４２は、初期設定指令Ｓ０を送信した後、異常検出信号Ｓ３が受信されなくなったとき、インバータ４４に対する異常検出機能を有効化する。このため、マイクロコンピュータ４２が、プリドライバ４３の電源電圧の一時的な低下に起因するインバータ４４の動作停止（モータ３１への給電停止）を、インバータ４４の異常として誤って判定することを抑制することができる。
【0106】
プリドライバ４３が自己の電源電圧の低下を検出したとき、プリドライバ４３は駆動信号Ｓ２の生成を停止するため、インバータ４４の動作も停止する。このため、マイクロコンピュータ４２の異常検出機能が有効化されている場合、マイクロコンピュータ４２は、指令信号Ｓ１を生成しているにも関わらずモータ３１へ給電されていないことに基づき、インバータ４４に異常が発生した旨誤って判定し、フェイルセーフとしてアシスト制御の実行（指令信号Ｓ１の生成）を停止するおそれがある。この場合、アシスト制御の実行の停止後、プリドライバ４３の電源電圧が回復した場合であれ、マイクロコンピュータ４２はアシスト制御の実行を自発的に再開できない場合がある。したがって、プリドライバ４３により異常検出信号Ｓ３が生成される状況である場合、瞬断などの一時的な電圧低下であることも考えられることから、マイクロコンピュータ４２の異常検出機能を一時的に無効化することが好ましい。
【0107】
（９）マイクロコンピュータ４２は、イニシャルチェックをやり直したにもかかわらず、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、定められた異常報知動作を実行する。これは、イニシャルチェックでは検出することができない異常、あるいはイニシャルチェックの検査項目に含まれない何らかの異常が発生しているおそれがあるからである。異常報知動作を通じて異常が発生したことを運転者に伝えることにより、運転者に何らかの対応を促すことができる。
【0108】
（１０）プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａにより検出される電源電圧Ｖｐがしきい値電圧Ｖｔｈを下回ったとき、自己の電源電圧の低下を検出する。このようにすれば、プリドライバ４３は、しきい値電圧Ｖｔｈを基準として適切に自己の電源電圧の低下を検出することができる。
【0109】
（１１）ＥＰＳ１０には、瞬断などの一時的な電圧低下から復帰した後、モータ３１の駆動を再開してアシスト力を発生することが要求される。本実施の形態のＥＣＵ４０によれば、プリドライバ４３の電源電圧が一時的な低下から復帰したとき、モータ３１を再び動作させることができる。このため、ＥＣＵ４０はＥＰＳ１０に好適である。
【0110】
＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本実施の形態では、電源回路４１からプリドライバ４３へ電力を供給するようにしたが、バッテリ６２からプリドライバ４３へ電力を供給するようにしてもよい。この場合、プリドライバ４３の電圧監視回路４３ａは、電源電圧としてバッテリ６２の電圧を監視する。バッテリ６２の電圧の異常を判定する際の基準であるしきい値電圧Ｖｔｈは、たとえばインバータ４４を適切に動作させるために必要とされる電圧に基づき設定される。プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａによりバッテリ６２の電圧が低下した旨判定されるとき、その旨示す異常検出信号Ｓ３を生成する。このようにしても、本実施の形態の（１）～（１１）と同様の効果を得ることができる。
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本実施の形態では、電源回路４１からプリドライバ４３へ電力を供給するようにしたが、バッテリ６２からプリドライバ４３へ電力を供給するようにしてもよい。この場合、プリドライバ４３の電圧監視回路４３ａは、電源電圧としてバッテリ６２の電圧を監視する。バッテリ６２の電圧の異常を判定する際の基準であるしきい値電圧Ｖｔｈは、たとえばインバータ４４を適切に動作させるために必要とされる電圧に基づき設定される。プリドライバ４３は、電圧監視回路４３ａによりバッテリ６２の電圧が低下した旨判定されるとき、その旨示す異常検出信号Ｓ３を生成する。このようにしても、本実施の形態の（１）～（１１）と同様の効果を得ることができる。
【0111】
・アシスト制御の実行中においては、つぎのようにして電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間の短絡故障を検出するようにしてもよい。すなわち、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５のゲートとソースとの間が短絡している場合、ＦＥＴ７１，７３，７５をオンさせることができない。このため、モータ３１に対してマイクロコンピュータ４２により生成される指令信号Ｓ１に応じた電流を供給することができない。マイクロコンピュータ４２は、電流センサ６４を通じて指令信号Ｓ１に応じた電流がモータ３１に供給されていないことが検出されるとき、定められたフェイルセーフ制御として、たとえばアシスト制御の実行を停止、すなわちモータ３１への給電を停止する。
【0112】
・イニシャルチェックにおける検査項目として、グランド側のＦＥＴ７２，７４，７６のゲートとソースとの間の短絡故障の検査を設けてもよい。グランド側のＦＥＴ７２，７４，７６のゲートとソースとの間の短絡故障は、電源側のＦＥＴ７１，７３，７５と同様にして検出することが可能である。
【0113】
・プリドライバ４３は、図１１のフローチャートにおけるステップＳ６０５において、再初期設定が行われた後、電源電圧の低下が検出されるとき（ステップＳ６０７でＹＥＳ）、即時にバッテリ６２の電圧の異常を確定したが、つぎのようにしてもよい。たとえば、プリドライバ４３は、図１１のステップＳ６０７の判定処理が実行された時点を基準として、所定のしきい値時間だけ電源電圧の低下が継続するとき、電源電圧の異常を確定する。
【0114】
・プリドライバ４３は、図１１のフローチャートにおけるステップＳ６０５において、再初期設定が行われた後、電源電圧の低下が検出されないとき（ステップＳ６０７でＮＯ）、即時に動作を再開したが、つぎのようにしてもよい。たとえば、プリドライバ４３は、図１１のステップＳ６０７の判定処理が実行された時点を基準として、所定のしきい値時間だけ電源電圧の低下が検出されないとき、動作を再開する。
【0115】
・マイクロコンピュータ４２は、図１０のフローチャートにおけるステップＳ５０３において初期設定指令Ｓ０を送信した後、プリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、即時に異常報知を行ったが、つぎのようにしてもよい。たとえば、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ５０３において初期設定指令Ｓ０を送信した後、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、所定のしきい値回数だけ初期設定指令Ｓ０の送信（ただし、イニシャルチェックは行わない。）と異常検出信号Ｓ３の受信判定（ステップＳ５０４）を繰り返す。マイクロコンピュータ４２は、しきい値回数だけプリドライバ４３の初期設定をやり直したにもかかわらず、異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、異常報知を行う（ステップＳ５０５）。
【0116】
・マイクロコンピュータ４２として、プリドライバ４３において電源電圧の異常が確定されたとき、異常報知を行わない構成を採用してもよい。この場合、マイクロコンピュータ４２が実行する処理として、図１０のフローチャートにおけるステップＳ５０５の処理を割愛することができる。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ５０４において異常検出信号Ｓ３を受信した旨判定されるとき（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、異常報知を行うことなく処理を終了する。
【0117】
・異常報知動作は、プリドライバ４３のリセットと関係なく実行されるものであってもよい。この場合、ＥＣＵ４０におけるマイクロコンピュータ４２以外の部分が異常報知動作を行ってもよい。
【0118】
・マイクロコンピュータ４２として、インバータ４４に対する異常検出機能を割愛した構成を採用してもよい。この場合、マイクロコンピュータ４２が実行する処理として、図１０のフローチャートにおけるステップＳ５０２，Ｓ５０６の処理を割愛することができる。すなわち、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ５０１においてプリドライバ４３からの異常検出信号Ｓ３を受信した後、ステップＳ５０３へ処理を移行してイニシャルチェックの実行過程において初期設定指令Ｓ０をプリドライバ４３へ送信する。また、マイクロコンピュータ４２は、ステップＳ５０４の判定処理において異常検出信号Ｓ３が受信されない旨判定されるとき（ステップＳ５０４でＮＯ）、処理を終了する。
【0119】
・本実施の形態では、マイクロコンピュータ４２は、プリドライバ４３により生成される異常検出信号Ｓ３が受信されるとき、プリドライバ４３の初期設定をやり直すために再びイニシャルチェックを実行するようにしたが（図１０のステップＳ５０３）、先の図５に示されるすべての検査項目（第１の検査～第Ｎの検査）を実行しなくてもよい。たとえば、マイクロコンピュータ４２は、２回目以降のイニシャルチェックを行う際、少なくとも先の図５に示されるステップＳ２０１の処理（プリドライバ４３の初期設定）を実行するようにしてもよい。また、マイクロコンピュータ４２は、２回目以降のイニシャルチェックを行う際、少なくとも先の図５に示されるステップＳ２０１～ステップＳ２０５の処理を実行するようにしてもよい。このように、製品仕様などによっては２回目以降のイニシャルチェックではその検査項目の一部を行わないことが要求されることもあるところ、このような要求に応えることができる。
【0120】
・本実施の形態では、ＥＣＵ４０の搭載先として、モータ３１のトルクをステアリングシャフト２２に伝達するタイプの操舵装置を一例として挙げたが、たとえばモータのトルクを転舵シャフト２３に伝達するタイプの操舵装置であってもよい。
【0121】
・本実施の形態では、操舵制御装置を電動パワーステアリング装置のＥＣＵ４０に具体化したが、ステアリングホイールと転舵輪との間の動力伝達を分離した、いわゆるステアバイワイヤ方式の操舵装置の制御装置に具体化してもよい。このタイプの操舵装置は、ステアリングシャフトに付与される操舵反力の発生源である反力モータ、および転舵輪を転舵させる転舵力の発生源である転舵モータを有している。制御装置は、反力モータに対する給電制御を通じて操舵反力を発生させる反力制御を実行する。また、制御装置は、転舵モータに対する給電制御を通じて転舵輪を転舵させる転舵制御を実行する。
【符号の説明】
【0122】
２０…操舵機構
３１…モータ
４０…ＥＣＵ（操舵制御装置）
４２…マイクロコンピュータ（制御回路）
４３…プリドライバ（駆動回路）
４４…インバータ（変換回路）
６２…バッテリ（直流電源）
Ｓ１…指令信号
Ｓ２…駆動信号
Ｓ３…異常検出信号
Ｖｔｈ…しきい値電圧
３１…モータ
４０…ＥＣＵ（操舵制御装置）
４２…マイクロコンピュータ（制御回路）
４３…プリドライバ（駆動回路）
４４…インバータ（変換回路）
６２…バッテリ（直流電源）
Ｓ１…指令信号
Ｓ２…駆動信号
Ｓ３…異常検出信号
Ｖｔｈ…しきい値電圧
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
