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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-18
(45)【発行日】2023-07-26
(54)【発明の名称】階段安全装置
(51)【国際特許分類】
A62B 99/00 20090101AFI20230719BHJP
E04F 11/02 20060101ALI20230719BHJP
【ＦＩ】
A62B99/00 A
E04F11/02
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020012635
(22)【出願日】2020-01-29
(65)【公開番号】P2021115392
(43)【公開日】2021-08-10
【審査請求日】2022-08-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000198787
【氏名又は名称】積水ハウス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100117101
【弁理士】
【氏名又は名称】西木 信夫
(74)【代理人】
【識別番号】100120318
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 朋浩
(72)【発明者】
【氏名】近藤 雅之
(72)【発明者】
【氏名】河崎 由美子
(72)【発明者】
【氏名】彌重 功
(72)【発明者】
【氏名】太田 聡
(72)【発明者】
【氏名】岩前 泰代
(72)【発明者】
【氏名】白波瀬 正子
(72)【発明者】
【氏名】植山 生仁
(72)【発明者】
【氏名】平岡 千穂
【審査官】村山 禎恒
(56)【参考文献】
【文献】特開２０００－３１７００２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－２４８７０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１０２８１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１４８０２１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６２Ｂ ２／００－９９／００
Ｅ０４Ｆ １１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
折り返し部分と、当該折り返し部分よりも上に位置する第１直線部分と、当該折り返し部分よりも下に位置する第２直線部分とを有する折り返し階段を昇降する人が通過する空間を検知領域とし、人の姿勢或いは姿勢変化、及び位置を特定可能な検知情報を出力する検知装置と、上記第１直線部分或いは当該第１直線部分の側方に配置されており、当該第１直線部分が有する複数の第１踏板が並ぶ方向に沿って並ぶ複数の第１エアバッグ装置と、
上記第２直線部分或いは当該第２直線部分の側方に配置されており、当該第２直線部分が有する複数の第２踏板が並ぶ方向に沿って並ぶ複数の第２エアバッグ装置と、
折り返し部分に隣接する第１壁であって、上記第１直線部分と水平方向において対向する当該第１壁に設けられた第３エアバッグ装置と、
上記検知情報が入力され、かつ複数の上記第１エアバッグ装置、複数の上記第２エアバッグ装置、及び上記第３エアバッグ装置を個別に作動させる駆動信号を出力可能なコントローラと、を備えており、
上記コントローラは、
入力された上記検知情報に基づいて、上記折り返し階段を昇降する人が転落するか否かを判断する第１判断処理と、
上記第１判断処理で転落すると判断した場合、上記検知情報に基づいて特定した位置が上記折り返し部分よりも上であるか下であるかを判断する第２判断処理と、
特定した位置が上記折り返し部分よりも上であると判断したことに基づいて、特定した位置よりも下方に位置する上記第１エアバッグ装置及び上記第３エアバッグ装置を作動させる上記駆動信号を出力する第１出力処理と、
特定した位置が上記折り返し部分よりも下であると判断したことに基づいて、特定した位置よりも下方に位置する上記第２エアバッグ装置を作動させる上記駆動信号を出力する第２出力処理と、を実行する、階段安全装置。
【請求項2】
上記折り返し部分に隣接して設けられた第２壁であって、上記第１壁と交差する第２壁に設けられた第４エアバッグ装置をさらに備えており、上記第１出力処理は、上記第４エアバッグ装置を駆動させる駆動信号を出力する処理を含む、請求項１に記載の階段安全装置。
【請求項3】
上記折り返し部分が有する第３踏板の下に配置された第５エアバッグ装置をさらに備えており、上記第１出力処理は、上記第５エアバッグ装置を駆動させる駆動信号を出力する処理を含む、請求項１または２に記載の階段安全装置。
【請求項4】
上記階段或いは当該階段に隣接する壁に収容された収容位置と、上記折り返し部分が有する第３踏板の上の空間を区画する区画位置とにスライド可能な衝立部材と、上記衝立部材を上記収容位置から上記区画位置にスライドさせる駆動源と、をさらに備えており、
上記第１出力処理は、
上記駆動源を通じて上記衝立部材を上記収容位置から上記区画位置にスライドさせる処理を含む、請求項１から３のいずれかに記載の階段安全装置。
【請求項5】
上記検知装置は、上記折り返し階段の上方或いは側方に配置された複数のレーザセンサであって、上記各レーザセンサは、上記検知領域を区分けした複数の個別検知領域のそれぞれにレーザ光を照射し、かつ照射したレーザ光の反射光を受光し、受光した反射光に応じた個別検知情報及び識別情報を出力するセンサであり、
上記第１判断処理は、上記個別検知情報及び上記識別情報に基づいて、人を検知した上記レーザセンサの上記識別情報を特定し、特定した上記識別情報に基づいて、転落するか否かを判断する処理である、請求項１から４のいずれかに記載の階段安全装置。
【請求項6】
上記検知装置は、上記検知領域を区分けした複数の個別検知領域からそれぞれ入射する赤外線を個別に検知可能な人感知センサ、或いは上記個別検知領域から入射する赤外線の変化を検知可能な人感知センサであって、上記個別検知領域ごとの個別検知情報及び個別識別情報を含む上記検知情報を出力するセンサであり、上記第１判断処理は、上記個別検知情報に基づいて、転落するか否かを判断する処理である、請求項１または４のいずれかに記載の階段安全装置。
【請求項7】
上記検知装置は、上記検知領域に走査光を照射し、当該走査光の反射光を受光し、受光した反射光に基づいて生成した画像データを上記検知情報として出力する３次元レーザセンサであり、上記コントローラは、転落姿勢を示す判断画像データを記憶するメモリを有しており、
上記第１判断処理は、上記検知装置から入力された上記検知情報である画像データが示す人の画像と上記判断画像データが示す転落姿勢の人の画像との一致点或いは相違点に基づいて、転落するか否かを判断する処理である、請求項１から４のいずれかに記載の階段安全装置。
【請求項8】
上記検知装置は、上記第１踏板及び当該第１踏板の上方の空間を撮像する第１カメラと、
上記第２踏板及び当該第２踏板の上方の空間を撮像する第２カメラと、であり、
上記コントローラは、転落姿勢を示す判断画像データを記憶するメモリを有しており、
上記第１判断処理は、上記検知装置から入力された上記検知情報である画像データが示す人の画像と上記判断画像データが示す転落姿勢の人の画像との一致点或いは相違点に基づいて、転落するか否かを判断する処理であり、
上記コントローラは、上記画像データが示す画像に基づいて、転落すると判断した人の高さ位置を特定する位置特定処理をさらに実行する、請求項１から４のいずれかに記載の階段安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、階段を昇降する人の安全を確保する装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、階段を昇降する人の移動速度を測定する速度センサと、階段の各段にそれぞれ設置された複数の衝撃センサと、速度センサ及び衝撃センサの出力に基づいて人の転落を判断する制御装置と、各段にそれぞれ配置された複数のエアバッグと、を備える階段安全装置を開示する。制御装置は、衝撃を検知した段より下の段に配置されたエアバッグを動作させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０００－２４８７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の階段安全装置では、転落した人が、作動した複数のエアバッグの上を滑り降りることにより、転落した人が負傷することを防止する。しかしながら、階段が、折り返し部分を有する折り返し階段である場合、階段の上の部分で転落した人は、エアバッグの上を滑り降りて、折り返し部分に隣接する壁に激突するおそれがある。
【0005】
本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、転落した人が折り返し部分に隣接する壁に激突することを防止可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
(1) 本発明に係る階段安全装置は、折り返し部分と、当該折り返し部分よりも上に位置する第１直線部分と、当該折り返し部分よりも下に位置する第２直線部分とを有する折り返し階段を昇降する人が通過する空間を検知領域とし、人の姿勢或いは姿勢変化、及び位置を特定可能な検知情報を出力する検知装置と、上記第１直線部分或いは当該第１直線部分の側方に配置されており、当該第１直線部分が有する複数の第１踏板が並ぶ方向に沿って並ぶ複数の第１エアバッグ装置と、上記第２直線部分或いは当該第２直線部分の側方に配置されており、当該第２直線部分が有する複数の第２踏板が並ぶ方向に沿って並ぶ複数の第２エアバッグ装置と、折り返し部分に隣接する第１壁であって、上記第１直線部分と水平方向において対向する当該第１壁に設けられた第３エアバッグ装置と、上記検知情報が入力され、かつ複数の上記第１エアバッグ装置、複数の上記第２エアバッグ装置、及び上記第３エアバッグ装置を個別に作動させる駆動信号を出力可能なコントローラと、を備える。上記コントローラは、入力された上記検知情報に基づいて、上記折り返し階段を昇降する人が転落するか否かを判断する第１判断処理と、上記第１判断処理で転落すると判断した場合、上記検知情報に基づいて特定した位置が上記折り返し部分よりも上であるか下であるかを判断する第２判断処理と、特定した位置が上記折り返し部分よりも上であると判断したことに基づいて、特定した位置よりも下方に位置する上記第１エアバッグ装置及び上記第３エアバッグ装置を作動させる上記駆動信号を出力する第１出力処理と、特定した位置が上記折り返し部分よりも下であると判断したことに基づいて、特定した位置よりも下方に位置する上記第２エアバッグ装置を作動させる上記駆動信号を出力する第２出力処理と、を実行する。
【0007】
本発明に係る階段安全装置は、人の姿勢によって転落か否かを判断するので、人が階段から転落するか否かを、人が階段や階下の床などに衝突する前に検知することができる。また、本発明に係る階段安全装置は、特定した位置が折り返し部分よりも上に位置すると判断すると、第１エアバッグ装置及び第３エアバッグ装置を作動させるので、転落する人が階段及び第１壁に激突することを防止することができる。また、本発明に係る階段安全装置は、特定した位置が折り返し部分よりも下に位置すると判断すると、第２エアバッグ装置を作動させるので、転落する人が階段や階下の床や、及び間取り上存在すれば階下の壁などに激突することを防止することができる。
【0008】
(2) 本発明に係る階段安全装置は、上記折り返し部分に隣接して設けられた第２壁であって、上記第１壁と交差する第２壁に設けられた第４エアバッグ装置をさらに備えていてもよい。上記第１出力処理は、上記第４エアバッグ装置を駆動させる駆動信号を出力する処理を含む。
【0009】
第４エアバッグ装置が作動されることにより、転落した人が、第２壁に激突することを防止することができる。その結果、本発明に係る階段安全装置は、折り返し階段を昇降する人の安全性をさらに高めることができる。
【0010】
(3) 本発明に係る階段安全装置は、上記折り返し部分が有する第３踏板の下に配置された第５エアバッグ装置をさらに備えていてもよい。上記第２出力処理は、上記第５エアバッグ装置を駆動させる駆動信号を出力する処理を含む。
【0011】
折り返し部分が第３踏板を有する場合、第３踏板の下方に第５エアバッグ装置がさらに配置されることにより、本発明に係る階段安全装置は、折り返し階段を昇降する人の安全性をさらに高めることができる。
【0012】
(4) 本発明に係る階段安全装置は、上記階段或いは当該階段に隣接する壁に収容された収容位置と、上記折り返し部分が有する第３踏板の上の空間を区画する区画位置とにスライド可能な衝立部材と、上記衝立部材を上記収容位置から上記区画位置にスライドさせる駆動源と、をさらに備えていてもよい。上記第１出力処理は、上記駆動源を通じて上記衝立部材を上記収容位置から上記区画位置にスライドさせる処理を含む。
【0013】
本発明に係る階段安全装置は、衝立部材を区画位置にスライドさせることにより、折り返し部分を転がり降りる人が、折り返し部分を超えて第２直線部分まで転がることを防止することができる。
【0014】
(5) 上記検知装置は、上記折り返し階段の上方或いは側方に配置された複数のレーザセンサであって、上記各レーザセンサは、上記検知領域を区分けした複数の個別検知領域のそれぞれにレーザ光を照射し、かつ照射したレーザ光の反射光を受光し、受光した反射光に応じた個別検知情報及び識別情報を出力するセンサであり、上記第１判断処理は、上記個別検知情報及び上記識別情報に基づいて、人を検知した上記レーザセンサの上記識別情報を特定し、特定した上記識別情報に基づいて、転落するか否かを判断する処理であってもよい。
【0015】
複数のレーザセンサを用いることにより、人が折り返し階段から転落するか否かを判断することができまた、転落する人の位置を特定することができる。
【0016】
(6) 上記検知装置は、上記検知領域を区分けした複数の個別検知領域からそれぞれ入射する赤外線を個別に検知可能な人感知センサ、或いは上記個別検知領域から入射する赤外線の変化を検知可能な人感知センサであって、上記個別検知領域ごとの個別検知情報及び個別識別情報を含む上記検知情報を出力するセンサであり、上記第１判断処理は、上記個別検知情報に基づいて、転落するか否かを判断する処理であってもよい。
【0017】
人感知センサを用いることにより、人が折り返し階段から転落するか否かを判断することができまた、転落する人の位置を特定することができる。
【0018】
(7) 上記検知装置は、上記検知領域に走査光を照射し、当該走査光の反射光を受光し、受光した反射光に基づいて生成した画像データを上記検知情報として出力する３次元レーザセンサであり、上記コントローラは、転落姿勢を示す判断画像データを記憶するメモリを有しており、上記第１判断処理は、上記検知装置から入力された上記検知情報である画像データが示す人の画像と上記判断画像データが示す転落姿勢の人の画像との一致点或いは相違点に基づいて、転落するか否かを判断する処理であってもよい。
【0019】
３次元レーザセンサを用いることにより、人が折り返し階段から転落するか否かを判断することができまた、転落する人の位置を特定することができる。
【0020】
(8) 上記検知装置は、上記第１踏板及び当該第１踏板の上方の空間を撮像する第１カメラと、上記第２踏板及び当該第２踏板の上方の空間を撮像する第２カメラと、であり、上記コントローラは、転落姿勢を示す判断画像データを記憶するメモリを有しており、上記第１判断処理は、上記検知装置から入力された上記検知情報である画像データが示す人の画像と上記判断画像データが示す転落姿勢の人の画像との一致点或いは相違点に基づいて、転落するか否かを判断する処理であり、上記コントローラは、上記画像データが示す画像に基づいて、転落すると判断した人の高さ位置を特定する位置特定処理をさらに実行してもよい。
【0021】
カメラを用いることにより、人が折り返し階段から転落するか否かを判断することができまた、転落する人の位置を特定することができる。
【発明の効果】
【0022】
本発明に係る階段安全装置は、転落した人が折り返し部分に隣接する壁に激突することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図7】図７（Ａ）は、第２センサ群３２に属する複数のレーザセンサ３４のうち、人を検知したレーザセンサ３４を示す図であり、図７（Ｂ）、（Ｃ）は、第１センサ群３１に属する複数のレーザセンサ３４のうち、人を検知したレーザセンサ３４を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は、本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。
【0025】
本実施形態では、２以上の階層を有する建物（不図示）の曲がり階段５０（図２）に設置される階段安全装置１０について説明する。曲がり階段５０は、図２に示されるように、曲がり部分５３と、曲がり部分５３よりも上に位置する第１直線部分５１と、曲がり部分５３よりも下に位置する第２直線部分５２と、を備える。第１直線部分５１は、複数の踏板５４を有し、第２直線部分５５は、複数の踏板５５を有し、曲がり部分５３は、複数の踏板５６を有する。図２、３に示す例では、第１直線部分５１は４つの踏板５４を有し、第２直線部分５２は４つの踏板５５を有し、曲がり部分５３は４つの踏板５６を有する。すなわち、第１直線部分５１及び第２直線部分５２は５段であり、曲がり部分５３は、３段である。曲がり階段５０は、折り返し階段の一例である。曲がり部分５３は、折り返し部分の一例である。
【0026】
階段安全装置１０は、曲がり階段５０において人が転落することを検出したことに応じてエアバッグ装置９０（図１）を作動させ、転落する人が負傷することを防止する装置である。以下、詳しく説明する。
【0027】
図１に示されるように、階段安全装置１０は、端末装置１１と、端末装置１１に接続された第１センサ群３１、第２センサ群３２、及び第３センサ群３３と、第１エアバッグ群８１、第２エアバッグ群８２、第３エアバッグ群８３、第４エアバッグ群８４、及び第５エアバッグ群８５と、を備える。なお、図１において破線で示された衝立装置２０やカメラ６２、６３や、３次元レーザセンサ６４、６５や、第１センサ群７１や、第２センサ群７２や、第３センサ群７３については、変形例において説明する。以下では、第１センサ群３１、第２センサ群３２、第３センサ群３３を区別しない場合、センサ群３１、３２、３３と記載して説明する。また、第１エアバッグ群８１、第２エアバッグ群８２、第３エアバッグ群８３、第４エアバッグ群８４、及び第５エアバッグ群８５を区別しない場合、エアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５と記載して説明する。
【0028】
端末装置１１は、例えば、パーソナルコンピュータや、建物の室内の壁面に取り付けられて建物の管理を行う管理装置などである。端末装置１１は、コントローラ１２と、通信インタフェース１３と、電源回路１４と、を有する。なお、図１では、通信インタフェース１３は、通信Ｉ／Ｆ１３として省略されて表記されている。
【0029】
通信インタフェース１３は、インターネットプロトコルに準じた通信を行うインタフェースであって、不図示のルータを介してインターネット１９と接続されている。
【0030】
電源回路１４は、１００Ｖや１１０Ｖや１２０Ｖや２００Ｖや２２０Ｖや２４０Ｖなどの商用の交流電源（不図示）と、電源ケーブル等によって接続されている。電源回路１４は、交流電圧を直流電圧に変換するＡＣ－ＤＣコンバータである。電源回路１４は、コントローラ１２や通信インタフェース１３やセンサ群３１、３２、３３やエアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５に駆動電力を供給する。なお、電源回路１４と通信インタフェース１３、センサ群３１、３２、３３、及びエアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５と、を接続する給電線の図示は省略されている。また、スイッチング素子が給電線などに設けられている。このスイッチング素子は、コントローラ１２から駆動信号を入力されることにより、オンオフされる。すなわち、センサ群３１、３２、３３等への駆動電力の供給は、コントローラ１２によって制御される。電源回路１４は、駆動源の一例である。
【0031】
コントローラ１２は、中央演算処理装置であるＣＰＵ１５と、メモリ１６と、通信バス１７と、を有する。
【0032】
メモリ１６は、例えば、ＲＯＭや、ＲＡＭや、ＥＥＰＲＯＭや、不図示の装着部に装着されたＵＳＢメモリなどの可搬記憶媒体やバッファなどである。メモリ１６は、制御プログラム１８と、閾値Ａ、Ｂと、メールアドレスと、を記憶する。なお、図１に示された判断画像データは、後述の変形例において説明される。
【0033】
制御プログラム１８は、ＣＰＵ１５によって実行されるプログラムであって、人の転落を検知する処理や、エアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５のエアバッグ装置９０を作動させる処理などを実行するプログラムである。制御プログラム１８が実行する処理については、詳しくは後述する。
【0034】
閾値Ａ、Ｂは、制御プログラム１８が、人が転落するか否かを判断する際に用いられる。詳しくは後述する。メールアドレスは、制御プログラム１８が人の転落を検知した場合に送信されるメールのアドレスを示す。メールアドレスは、例えば、建物を使用する家人や、当該家人の親類などが登録したメールアドレスである。
【0035】
通信バス１７は、ＣＰＵ１５、メモリ１６、通信インタフェース１３、センサ群３１、３２、３３の各レーザセンサ３４、及びエアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５の各エアバッグ装置９０とそれぞれ接続されている。すなわち、ＣＰＵ１５によって実行される制御プログラム１８は、通信バス１７を通じて、情報やデータをメモリ１６から読み出し、情報やデータをメモリ１６に記憶させることができ、メールや情報やデータを通信インタフェース１３を通じて送受信することができ、センサ群３１、３２、３３が検知した検知情報を取得することができ、エアバッグ装置９０に駆動信号を出力してエアバッグ装置９０を作動させることができる。
【0036】
センサ群３１、３２、３３は、複数のレーザセンサ３４をそれぞれ有する。センサ群３１、３２、３３がそれぞれ有するレーザセンサ３４の個数は、曲がり階段５０の仕様などによって決められる。レーザセンサ３４は、全て或いは一部が同一の仕様のレーザセンサであってもよいし、全て相違する仕様のレーザセンサであってもよい。以下では、全てのレーザセンサ３４が同一の仕様である例を説明する。
【0037】
レーザセンサ３４は、レーザ光を照射する照射部と、人などの物体によって反射された反射光を受光し、受光した反射光を電圧に変換する受光部と、を有する。受光部は、例えばフォトダイオードである。レーザセンサ３４は、例えば、識別情報と、レーザ光を照射したタイミングと反射光を受光したタイミングとの差を示す情報と、受光部が出力する電圧値に応じた情報と、を含む検知情報を出力する。
【0038】
識別情報は、複数のレーザセンサ３４を個々に識別する情報である。レーザ光を照射したタイミングと反射光を受光したタイミングとの差を示す情報は、曲がり階段５０に隣接する第２壁５７や曲がり階段５０の踏板５４、５５、５６などによってレーザ光が反射されたか、曲がり階段５０を昇降する人などの物体によってレーザ光が反射されたかを示す。受光部が出力する電圧値に応じた情報は、第２壁５７や踏板５４、５５、５６によってレーザ光が反射されたか、曲がり階段５０を昇降する人などの物体によってレーザ光が反射されたかを示す。すなわち、コントローラ１２は、レーザセンサ３４が出力した検知情報に基づいて、当該レーザセンサ３４が人を検知したか否かを個々のレーザセンサ３４について個々に判断することができる。別言すれば、コントローラ１２は、複数のレーザセンサ３４から入力された検知情報に基づいて、複数のレーザセンサ３４のうちから、人を検知したレーザセンサ３４を個々に特定することができる。
【0039】
なお、レーザセンサ３４が出力する検知情報は、人を検知したか否かをコントローラ１２が判断可能な情報であればよく、上述の例以外の検知情報であってもよい。また、複数のレーザセンサ３４と端末装置１１との間に中継装置が設けられていてもよい。中継装置は、各レーザセンサ３４から入力された検知情報に基づいて、各レーザセンサ３４が人を検知したか否かをそれぞれ判断し、各レーザセンサ３４が人を検知したか否かを示す情報を端末装置１１に入力してもよい。
【0040】
第１センサ群３１のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０を昇降する人が転落姿勢となったか否かを検知するためのセンサである。第１センサ群３１のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０に隣接して設けられた対向する一対の第２壁５７に設けられている。詳しく説明すると、複数のレーザセンサ３４は、鉛直方向及び水平方向に並んで設けられており、いわゆるマトリックス状或いは格子状に配置されている。なお、図３や図４では、第１センサ群３１に属するレーザセンサ３４は、グレーに塗りつぶされた丸で示されている。
【0041】
第１センサ群３１のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口４１から曲がり部分５３に亘って、かつ曲がり部分５３から曲がり階段５０の降り口４２に亘って設けられている。すなわち、第１センサ群３１の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の第１直線部分５１、第２直線部分５２、及び曲がり部分５３の上方の空間の全てを検知領域とする。なお、第１センサ群３１の複数のレーザセンサ３４のうち、登り口４１から曲がり部分５３までに位置するレーザセンサ３４は、対向する一対の第２壁５７の一方に設けられ、曲がり部分５３から降り口４２までに位置するレーザセンサ３４は、対向する一対の第２壁５７の他方に設けられている。
【0042】
第１センサ群３１に属し、かつ鉛直方向に並ぶ列に属する複数のレーザセンサ３４のうち、最も下に位置するレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の第１踏板５４及び第２踏板５５と同一の高さ位置、或いは踏板５４、５５よりも僅か（数ｃｍ）に上となる位置に位置している。鉛直方向に並ぶ列に属する複数のレーザセンサ３４のうち、最も上に位置するレーザセンサ３４は、踏板５４、５５に立つ人の頭頂よりも上となる位置に位置している。すなわち、第１センサ群３１に属する複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の第１直線部分５１或いは第２直線部分５２を昇降する人の頭から足までを含む領域を検知領域とする。
【0043】
第１センサ群３１のレーザセンサ３４は、第２壁５７の壁面に略垂直にレーザ光を照射する向きに設置されている。すなわち、第１センサ群３１の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の上方の空間であって、曲がり階段５０を昇降する人が通過する空間を検知領域（以下、第１検知領域とも記載する）とする。第１検知領域は、第１センサ群３１に属する複数のレーザセンサ３４がレーザ光を照射する空間（領域）であって、レーザセンサ３４が人を検知可能な空間（領域）である。別言すれば、検知領域は、レーザー光などの検知波が照射される空間（領域）であって、人などの物体を検知可能な空間（領域）である。第１センサ群３１の各レーザセンサ３４がそれぞれレーザ光を照射する各空間は、個別検知領域の一例である。個別検知領域は、曲がり階段５０の幅方向（図３の紙面に直交する方向）に長い空間である。すなわち、曲がり階段５０において人が昇降する空間である第１検知領域を、曲がり階段５０の幅方向に長い複数の個別検知領域に区分けし、各個別検知領域にそれぞれレーザ光が照射されるように、各レーザセンサ３４がそれぞれ配置されている。
【0044】
第１センサ群３１において、鉛直方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離Ｈは、例えば階段５０の蹴上げと同じ寸法とし、数ｃｍから数十ｃｍであり、好ましくは、１０ｃｍから２０ｃｍである。水平方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ４０の離間距離Ｄは、例えば階段５０の踏面（１段の奥行）と同じ、若しくは踏面の１／２の寸法とし、数ｃｍから数十ｃｍであり、好ましくは、数ｃｍから２０ｃｍである。
【0045】
第１センサ群３１において、水平方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離Ｄは、鉛直方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離Ｈよりも短くされている。すなわち、水平方向における分解能は、鉛直方向における分解能よりも高くされている。水平方向における分解能が、鉛直方向における分解能よりも高くされているのは、曲がり階段５０を昇降する人が転落姿勢であることを精度良く検知するためである。転落姿勢は、例えば、前傾姿勢や体を丸めた姿勢などである。水平方向における分解能が高くされていることにより、転落姿勢であるか否かが精度良く検知される。詳しくは後述される。
【0046】
第２センサ群３２のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０に進入する人の身長や歩行姿勢を検知するためのセンサである。第２センサ群３２のレーザセンサ３４は、第２壁５７の一部分であって、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２に隣接する部分に設けられている。
【0047】
第２センサ群３２のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０に進入する人の身長や歩行姿勢を検知可能なように、第１センサ群３１のレーザセンサ３４と同様に、鉛直方向及び水平方向に並んで、マトリックス状或いは格子状に配置されている。
【0048】
第２センサ群３２のレーザセンサ３４は、第２壁５７の壁面に略垂直にレーザ光を照射する向きで第２壁５７に取り付けられている。すなわち、第２センサ群３２の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２の廊下や床の上方の空間であって、曲がり階段５０に進入する人が歩行する空間を検知領域（以下第２検知領域とも記載する）とする。第２検知領域は、第２センサ群３２の各レーザセンサ３４がレーザ光を照射する空間（領域）であって、レーザセンサ３４が人を検知可能な空間（領域）である。別言すれば、第２検知領域は、レーザー光などの検知波が照射される空間（領域）であって、人などの物体を検知可能な空間（領域）である。
【0049】
第２センサ群３２において、水平方向に並ぶレーザセンサ３４の個数、すなわち図３の左右方向における第２センサ群３２が人を検知可能な領域の長さは、例えば、腰を曲げて歩行する人の頭頂と背中とにレーザ光が同時に照射可能に設定されている。また、鉛直方向に並ぶレーザセンサ３４の個数、すなわち、鉛直方向における第２センサ群３２が人を検知可能な領域の長さは、直立した人の頭頂と足とにレーザ光が同時に照射可能に設定されている。なお、図３では、第２センサ群３２に属するレーザセンサ３４は、白抜きされた丸で示されている。
【0050】
第２センサ群３２において、鉛直方向及び水平方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離は、登り口４１或いは降り口４２を歩行する人の身長及び歩行姿勢を検知可能な距離に設定されている。具体的には、第２センサ群３２において、鉛直方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離は、上述の離間距離Ｈと同じにされてもよいし、離間距離Ｈと異なっていてもよい。また、第２センサ群３２において、水平方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離は、上述の離間距離Ｄと同じにされてもよいし、異なっていてもよい。
【0051】
第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２に人が進入したことを検知するためのセンサである。第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２センサ群３２を挟んで第１センサ群３１の反対側に設けられている。第３センサ群３３の複数のレーザセンサ３４は、鉛直方向に並んで設けられている。また、第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２壁５７の壁面に略垂直にレーザ光を照射する向きで第２壁５７に取り付けられている。なお、第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２センサ群３２のレーザセンサ３４とともに、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２を歩行する人の身長や歩行姿勢の検知に用いられてもよい。すなわち、第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２センサ群３２に属する複数のレーザセンサ３４の一部であってもよい。
【0052】
第３センサ群３３のレーザセンサ３４であって、鉛直方向において隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離は、歩行する人を検知可能な距離に設定されている。例えば、当該離間距離は、十数ｃｍから数十ｃｍに設定されている。
【0053】
図１に示されるように、エアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５は、複数のエアバッグ装置９０をそれぞれ備えている。
【0054】
エアバッグ装置９０は、エアバッグ９１と、エアバッグ９１に注入するガス（例えば窒素ガス）を発生させる駆動装置９２と、を備える。駆動装置９２は、不図示の給電線により、電源回路１４と接続されている。駆動装置９２は、給電線を通じて供給される直流電力をオンオフするスイッチング素子９３を有している。スイッチング素子９３は、コントローラ１２の通信バス１７と接続されており、コントローラ１２が出力した駆動信号によってオンオフされる。コントローラ１２は、駆動信号を出力することにより、駆動装置９２を駆動させてガスを発生させる。発生したガスは、エアバッグ９１を膨張させる。すなわち、コントローラ１２は、駆動信号を出力することによって、エアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５の各エアバッグ９１を個々に膨張させることができる。
【0055】
第１エアバッグ群８１の複数のエアバッグ装置９０は、曲がり階段５０の第１直線部分５１に隣接する第２壁５７の内側、或いは第１直線部分５１の第１踏板５４の下方に配置されている。図４に示す例では、第１エアバッグ群８１のエアバッグ装置９０は、第２壁５７の内側に配置されている。複数のエアバッグ装置９０は、複数の第１踏板５４が並ぶ方向に並んで配置されている。第１エアバッグ群８１のエアバッグ装置９０は、第１エアバッグ装置の一例である。
【0056】
第１エアバッグ群８１のエアバッグ９１として、膨張した状態において水平方向に広がるマット状或いは直方体状や円板状などの板状となるエアバッグが用いられる。膨張したエアバッグ９１の幅は、第１踏板５４の幅とほぼ同じ幅であり、膨張したエアバッグ９１の奥行の長さは、第１踏板５４の奥行の長さとほぼ同じか僅かに長い。
【0057】
第２壁５７は、膨張された各エアバッグ９１がそれぞれ飛び出す複数の開口３５を有している。膨張して開口３５から飛び出したエアバッグ９１は、第１踏板５４の上に位置する。すなわち、膨張したエアバッグ９１は、転落する人を受け止め、転落する人が第１踏板５４に激突することを防止することができる。なお、膨張したエアバッグ９１は、図４において破線によって示されている。
【0058】
第２エアバッグ群８２の複数のエアバッグ装置９０は、曲がり階段５０の第２直線部分５２に隣接する第２壁５７の内側、或いは第２直線部分５２の第２踏板５５（図３）の下方に配置されている。第２エアバッグ群８２の複数のエアバッグ装置９０は、複数の第２踏板５５が並ぶ方向に並んで配置されている。第２エアバッグ群８２のエアバッグ装置９０は、第２エアバッグ装置の一例である。
【0059】
第２エアバッグ群８２のエアバッグ９１として、膨張した状態において水平方向に広がるマット状或いは直方体状や円板状などの板状となるエアバッグが用いられる。膨張したエアバッグ９１の幅は、第２踏板５５の幅とほぼ同じ幅であり、膨張したエアバッグ９１の奥行の長さは、第２踏板５５の奥行の長さとほぼ同じか僅かに長い。
【0060】
第２壁５７は、膨張された各エアバッグ９１がそれぞれ飛び出す複数の開口（不図示）を有している。膨張して開口から飛び出したエアバッグ９１は、第２踏板５５の上に位置する。すなわち、膨張したエアバッグ９１は、転落する人を受け止め、転落する人が第２踏板５５に激突することを防止することができる。
【0061】
第３エアバッグ群８３の複数のエアバッグ装置９０は、曲がり階段５０の曲がり部分５３に隣接する壁であって、水平方向において第１直線部分５１と対向する第１壁５８の内側に配置されている。複数のエアバッグ装置９０は、鉛直方向に並んで配置されている。第３エアバッグ群８４のエアバッグ装置９０は、第３エアバッグ装置の一例である。
【0062】
第３エアバッグ群８３のエアバッグ９１として、膨張した状態において鉛直方向に広がるマット状或いは直方体状や円板状などの板状となるエアバッグが用いられる。膨張したエアバッグ９１の幅は、第１壁５８の幅とほぼ同じである。すなわち、エアバッグ９１は、第１壁５８の横幅全体に広がって膨張する。
【0063】
第１壁５８は、膨張された各エアバッグ９１がそれぞれ飛び出す複数の開口３６を有している。複数の開口３６は、鉛直方向に並んでいる。膨張して開口３６から飛び出した複数のエアバッグ９１は、上下に重なって、第１壁５８を覆う。すなわち、膨張した複数のエアバッグ９１は、第１エアバッグ群８１のエアバッグ９１の上を滑べり降りた人、或いは転がり降りた人を受け止め、転落する人が第１壁５８に激突することを防止する。なお、膨張したエアバッグ９１の幅は、第１壁５８の幅の約半分であってもよい。その場合、第３エアバッグ群８３のエアバッグ９１は、水平方向において第１直線部分５１と対向する位置に配置される。
【0064】
第４エアバッグ群８４の複数のエアバッグ装置９０は、第２壁５７のうち、曲がり部分５３に接続する端部の内側に配置されている。複数のエアバッグ装置９０は、鉛直方向に並んで配置されている。第４エアバッグ群８４のエアバッグ９１として、膨張した状態において鉛直方向に広がるマット状或いは直方体状や円板状などの板状となるエアバッグが用いられる。膨張したエアバッグ９１の幅は、第２壁５７の端部であって、曲がり部分５３に向き合う端部を覆うことができる長さとされる。第４エアバッグ群８４のエアバッグ装置９０は、第４エアバッグ装置の一例である。
【0065】
第２壁５７は、膨張された各エアバッグ９１がそれぞれ飛び出す複数の開口３７を有している。複数の開口３７は、鉛直方向に並んでいる。膨張して開口３７から飛び出した複数のエアバッグ９１は、上下に重なって、第２壁５７の端部を覆う。すなわち、膨張した複数のエアバッグ９１は、第１エアバッグ群８１のエアバッグ９１の上を滑べり降りた人が第２壁５７に激突することを防止することができる。
【0066】
また、第３エアバッグ群８３の複数のエアバッグ９１、或いは第４エアバッグ群８４の複数のエアバッグ９１のうち、一番下に位置するエアバッグ９１は、膨張した場合に、曲がり部分５３の一番上の第３踏板５６を覆う大きさとされている。すなわち、一番下に位置するエアバッグ９１であって、膨張したエアバッグ９１は、水平方向にも広がっている。膨張した一番下のエアバッグ９１は、曲がり部分５３の一番上の第３踏板５６を覆い、第１エアバッグ群８１のエアバッグ９１の上を滑べり降りた人或いは転がり降りた人が曲がり部分５３の一番上の第３踏板５６に激突することを防止する。
【0067】
第５エアバッグ群８５の複数のエアバッグ装置９０は、曲がり階段５０の曲がり部分５３の第３踏板５６の下に配置されている。第５エアバッグ群８５のエアバッグ９１として、膨張した状態において水平方向に広がるマット状或いは直方体状や円板状などの板状となるエアバッグが用いられる。膨張したエアバッグ９１は、例えば、第３踏板５６と同じ大きさ及び形状とされる。すなわち、膨張したエアバッグ９１は、第３踏板５６を覆う。第５エアバッグ群８５のエアバッグ装置９０は、第５エアバッグ装置の一例である。
【0068】
曲がり部分５３の蹴込み板は、膨張された各エアバッグ９１がそれぞれ飛び出す開口３８をそれぞれ有している。膨張して開口３８から飛び出した複数のエアバッグ９１は、第３エアバッグ群８３の膨張したエアバッグ９１で弾んだ人を受け止め、転落する人が曲がり部分５３の第３踏板５６に激突することを防止する。
【0069】
なお、図１３に示されるように、曲がり部分５３に相当する折り返し部分３９が第３踏板５６を有さない場合、階段安全装置１０は、第５エアバッグ群８５のエアバッグ装置９０を備えなくてもよい。
【0070】
以下、制御プログラム１８が実行する処理について、図５を参照して説明する。まず、制御プログラム１８は、第３センサ群３３の各レーザセンサ３４に駆動電力を供給して、第３センサ群３３の各レーザセンサ３４が出力する第３検知情報を取得する（Ｓ１１）。そして、制御プログラム１８は、取得した第３検知情報に基づいて、第３センサ群３３の各レーザセンサ３４が人を検知したか否かを判断する（Ｓ１２）。すなわち、制御プログラム１８は、ステップＳ１２において、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に人が進入したか否かを判断する。
【0071】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に人が進入していないと判断すると（Ｓ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。ステップＳ１１の処理は、メモリ１６に記憶された所定期間ごとに繰り返し実行される。すなわち、制御プログラム１８は、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に人が進入したか否かを定期的に検出する。所定期間は、例えば数ｍｍ秒から１秒程度である。
【0072】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に人が進入したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第２センサ群３２の各レーザセンサ３４にそれぞれ駆動電力を供給し（Ｓ１４）、第２センサ群３２の各レーザセンサ３４がそれぞれ出力する第２検知情報を取得する（Ｓ１５）。そして、制御プログラム１８は、取得した第２検知情報に基づいて、第２センサ群３２の各レーザセンサ３４が人を検知したか否かを判断する（Ｓ１６）。
【0073】
制御プログラム１８は、第２センサ群３２のレーザセンサ３４が人を検知していないと判断すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、第２センサ群３２への駆動電力の供給を停止して（Ｓ１３）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。例えば、第３センサ群３３のレーザセンサ３４がレーザ光を照射する位置まで歩行した人が引き返した場合、制御プログラム１８は、ステップＳ１６において、人を検知していないと判断する（Ｓ１６：Ｎｏ）。
【0074】
制御プログラム１８は、第２センサ群３２のレーザセンサ３４が人を検知したと判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２を歩行する人の身長及び歩行姿勢を特定する（Ｓ１７）。詳しく説明すると、制御プログラム１８は、第２センサ群３２の複数のレーザセンサ３４のうち、人を検知したレーザセンサ３４を個々に特定し、特定したレーザセンサ３４のうち、最も高い位置に配置されたレーザセンサ３４の高さ位置を、身長として特定する。なお、メモリ１６は、例えば、各レーザセンサ３４にそれぞれ付与された上述の識別情報と、身長とを対応付けたテーブルを予め記憶する。制御プログラム１８は、特定したレーザセンサ３４と対応付けられた身長を取得し、取得した身長のうち、最も高い身長を、登り口４１或いは降り口４２を歩行する人の身長として特定する。また、制御プログラム１８は、人を検知した複数のレーザセンサ３４が、鉛直方向に並ぶことに応じて、歩行姿勢を「直立歩行姿勢」に特定する。制御プログラム１８は、人を検知した複数のレーザセンサ３４が、鉛直方向及び水平方向に並んで略Ｌ字状であることに応じて、歩行姿勢を「湾曲歩行姿勢」に特定する。すなわち、制御プログラム１８は、歩行姿勢を、「直立歩行姿勢」或いは「湾曲歩行姿勢」に特定する。
【0075】
制御プログラム１８は、特定した身長及び歩行姿勢から、メモリ１６に記憶された閾値Ａ、Ｂを補正する。閾値Ａ、Ｂは、曲がり階段５０を昇降する人が転落姿勢になったか否かの判断（Ｓ２４）に用いられる。閾値Ａ、Ｂの補正及び人の転落の判断（Ｓ２４）の詳細については後述する。
【0076】
なお、転倒姿勢は、前傾姿勢に限られず、体を丸めた姿勢など、他の姿勢を含む。そして、各転倒姿勢ごとに閾値が設けられてもよい。さらに、閾値は、個数ａ、ｂの変化量として設定されていてもよい。昇降姿勢からの個数ａ、ｂの変化量が閾値Ａ、Ｂを超えたことに基づいて、制御プログラム１８は、曲がり階段５０を昇降する人が転倒すると判断する。
【0077】
制御プログラム１８は、ステップＳ１８の処理の実行後、第１センサ群３１の各レーザセンサ３４に駆動電力を供給し（Ｓ１９）、第１センサ群３１の各レーザセンサ３４が出力した第１検知情報を取得する（Ｓ２０）。そして、制御プログラム１８は、取得した第１検知情報に基づいて、第１センサ群３１の各レーザセンサ３４が人を検知したか否かを判断する（Ｓ２１）。
【0078】
制御プログラム１８は、第１センサ群３１のレーザセンサ３４が人を検知していないと判断すると（Ｓ２１：Ｎｏ）、第１センサ群３１への駆動電力の供給を停止して（Ｓ２２）、ステップＳ１４の処理を再度実行する。例えば、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２まで進入した人が引き返した場合、制御プログラム１８は、ステップＳ２１において人を検知していないと判断する（Ｓ２１：Ｎｏ）。
【0079】
制御プログラム１８は、第１センサ群３１のレーザセンサ３４が人を検知したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、取得した第１検知情報に基づいて、人を検知したレーザセンサ３４を個々に特定し、鉛直方向における特定したレーザセンサ３４の個数ａと、水平方向における特定したレーザセンサの個数ｂとをカウントする（Ｓ２３）。
【0080】
制御プログラム１８は、カウント値である個数ａ、ｂと、ステップＳ１８で補正した閾値Ａ、Ｂとを用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する（Ｓ２４）。閾値Ａ、Ｂの補正及び転落姿勢であるか否かの判断について、図６を参照して詳しく説明する。
【0081】
図７（Ａ）は、所定身長かつ直立歩行姿勢である人が曲がり階段５０を昇降する場合において、人を検知したレーザセンサ３４及びその個数と、所定身長よりも低い身長かつ湾曲歩行姿勢である人が曲がり階段５０を昇降する場合において、人を検知したレーザセンサ３４及びその個数と、を示す。図７（Ｂ）は、所定身長かつ直立歩行姿勢である人が転落姿勢となった場合において、人を検知したレーザセンサ３４及びその個数を示す。図７（Ｃ）は、所定身長より低い身長かつ湾曲歩行姿勢である人が転落姿勢となった場合において、人を検知したレーザセンサ３４及びその個数を示す。
【0082】
図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、所定身長の人が直立歩行姿勢から転倒姿勢になると、鉛直方向において人を検知したレーザセンサ３４の個数ａは、９個から６個に減少し、水平方向において人を検知したレーザセンサ３４の個数ｂは、５個から９個に増加する。閾値Ａ、Ｂは、所定身長かつ直立歩行姿勢である人の転落を判断可能な値として、例えばテストによって予め決定され、メモリ１６に記憶される。閾値Ａは、例えば「７」であり、閾値Ｂは、例えば「７」である。
【0083】
制御プログラム１８は、ステップＳ２４（図５）において、カウント値ａが閾値Ａ以下であり、かつ、カウント値ｂが閾値Ｂ以上であることに応じて、転落姿勢であると判断すし（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、カウント値ａが閾値Ａ以下でなく、或いは、カウント値ｂが閾値Ｂ以上でないことに応じて、転落姿勢でないと判断する（Ｓ２４：Ｎｏ）。ステップＳ２４の処理は、第１判断処理の一例である。
【0084】
次に、閾値Ａ、Ｂの補正について説明する。メモリ１６は、例えば、直立歩行姿勢用の対応テーブルである第１テーブルと、湾曲歩行姿勢用の対応テーブルである第２テーブルと、を予め記憶する。第１テーブル及び第２テーブルは、身長と、補正後の閾値Ａ、Ｂとを対応付けたテーブルである。或いは、第１テーブル及び第２テーブルは、身長と、補正後の閾値Ａ、Ｂを決定可能な補正値と、を対応付けたテーブルである。例えば、ステップＳ１７で特定した歩行姿勢が直立歩行姿勢であり、かつ特定した身長が所定身長よりも低い場合、閾値Ａ、Ｂは、元の閾値Ａ、Ｂよりも小さい値に補正される。また、ステップＳ１７で特定した歩行姿勢が湾曲歩行姿勢であり、かつ特定した身長が所定身長よりも低い場合、閾値Ａ、Ｂは、元の閾値Ａ、Ｂよりも小さい値であって、直立歩行姿勢の場合の補正後の閾値Ａ、Ｂよりもさらに小さい値に補正される。すなわち、閾値Ａ、Ｂは、曲がり階段５０を昇降する人の身長や歩行姿勢に応じて補正される。閾値Ａ、Ｂが補正されることにより、曲がり階段５０を昇降する人が転落姿勢となったか否かの検知精度が良くなる。
【0085】
制御プログラム１８は、図５に示されるように、転落姿勢でないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２０以降の処理を再度実行する。ステップＳ２０の処理は、メモリ１６に記憶された所定期間ごとに繰り返し実行される。すなわち、制御プログラム１８は、第１検知情報を定期的に取得し、人が転落するか否かを定期的に判断する。所定期間は、例えば数ｍｍ秒から数百ｍｍ秒である。
【0086】
制御プログラム１８は、転落すると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、駆動処理を実行する（Ｓ２５）。駆動処理は、エアバッグ群８１、８２、８３、８４、８５に属するエアバッグ装置９０を作動させる処理である。図６を参照して、駆動処理について説明する。
【0087】
制御プログラム１８は、ステップＳ２０で取得した第１検知情報に基づいて、人の位置を特定する（Ｓ５１）。具体的には、例えばメモリ１６は、レーザセンサ３４の識別情報と高さ位置とを対応付けたテーブルを予め記憶する。制御プログラム１８は、人を検知したレーザセンサ３４の識別情報と対応する高さ位置を取得し、取得した高さ位置のうち、最も低い高さ位置を、人の高さ位置として特定する。
【0088】
制御プログラム１８は、特定した高さ位置が曲がり部分５３の高さ位置としてメモリ１６に予め記憶された所定位置よりも高い位置を示すか否かを判断する（Ｓ５２）。すなわち、制御プログラム１８は、転落すると判断した人が第１直線部分５１にいるか否かを判断する。なお、制御プログラム１８は、人を検知したレーザセンサ３４の識別情報が第１直線部分５１に配置されたレーザセンサ３４の識別情報を示すか否かによって、転落すると判断した人が第１直線部分５１にいるか否かを判断してもよい。ステップＳ５２の処理は、第２判断処理の一例である。
【0089】
制御プログラム１８は、転落する人が第１直線部分５１にいないと判断すると（Ｓ５２：Ｎｏ）、第２直線部分５２に配置された第２エアバッグ群８２の複数のエアバッグ装置９０のスイッチング素子９３うち、ステップＳ５１で特定した高さ位置よりも低い位置に設置された全てのエアバッグ９１に対応するスイッチング素子９３を特定する。そして、制御プログラム１８は、特定したスイッチング素子９３の全てに駆動信号を入力し、エアバッグ装置９０を作動させる（Ｓ５３）。すなわち、制御プログラム１８は、転落する人の位置よりも下に位置する全てのエアバッグ９１を膨張させる。制御プログラム１８は、ステップＳ５３の処理の実行後、駆動処理を終了し、図５に示される処理に戻る（リターン）。ステップＳ５３の処理は、第２出力処理の一例である。
【0090】
制御プログラム１８は、ステップＳ５２において、転落する人が第１直線部分５１にいると判断すると（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、第１直線部分５１に配置された第１エアバッグ群８１の複数のエアバッグ装置９０のスイッチング素子９３うち、ステップＳ５１で特定した高さ位置よりも低い位置にある全てのエアバッグ９１に対応するスイッチング素子９３を特定する。そして、制御プログラム１８は、特定したスイッチング素子９３の全てに駆動信号を入力し、エアバッグ装置９０を作動させる（Ｓ５４）。すなわち、制御プログラム１８は、転落する人の位置よりも下に位置する全てのエアバッグ９１を膨張させる。ステップＳ５４の処理は、第１出力処理の一例である。
【0091】
次に、制御プログラム１８は、第３エアバッグ群８３、第４エアバッグ群８４、及び第５エアバッグ群８５のエアバッグ装置９０のスイッチング素子９３に駆動信号を入力して、エアバッグ装置９０を作動させる（Ｓ５５）。すなわち、制御プログラム１８は、エアバッグ群８３、８４、８５のエアバッグ９１を膨張させ、膨張したエアバッグ９１によって、曲がり部分５３に隣接する第１壁５８及び第２壁５７の端部を覆い、かつ、エアバッグ群８５のエアバッグ９１を膨張させ、曲がり部分５３の第３踏板５６を覆う。
【0092】
転落する人は、第１エアバッグ群８１のエアバッグ９１であって、膨張したエアバッグ９１によって受け止められる。また、第１エアバッグ群８１のエアバッグ９１であって、膨張したエアバッグ９１の上を滑り降りた人或いは転げ降りた人は、エアバッグ群８３、８４のエアバッグ９１であって、膨張したエアバッグ９１によって受け止められる。また、エアバッグ群８３、８４のエアバッグ９１であって、膨張したエアバッグ９１によって弾んだ人は、第５エアバッグ群８５のエアバッグ９１であって、膨張したエアバッグ９１によって受け止められる。
【0093】
【0094】
制御プログラム１８は、図５に示されるように、ステップＳ２５の駆動処理の実行後、曲がり階段５０において人が転落したことを示す文章を含むメールを、メモリ１６に記憶されたメールアドレス宛に、通信インタフェース１３を通じて送信し（Ｓ２６）、処理を終了する。なお、当該メールを視認した人は、例えば、建物に設置された電話や建物の家人に電話をするなどして、当該家人の安否を確認する。
【0095】
[実施形態の作用効果]
本実施形態では、階段安全装置１０は、第１直線部分５１において人が転落すると判断すると、第１直線部分５１に設けられたエアバッグ９１と、曲がり部分５３に設けられたエアバッグ９１とを膨張させる。したがって、階段安全装置１０は、曲がり階段５０から転落する人が曲がり階段５０や第１壁５８に激突して負傷することを防止することができる。
本実施形態では、階段安全装置１０は、第１直線部分５１において人が転落すると判断すると、第１直線部分５１に設けられたエアバッグ９１と、曲がり部分５３に設けられたエアバッグ９１とを膨張させる。したがって、階段安全装置１０は、曲がり階段５０から転落する人が曲がり階段５０や第１壁５８に激突して負傷することを防止することができる。
【0096】
本実施形態では、第１直線部分５１において人が転落すると判断すると、第２壁５７に設けられたエアバッグ９１のうち、曲がり部分５３に繋がる端部に設けられたエアバッグ９１が膨張される。したがって、階段安全装置１０は、曲がり階段５０から転落する人が曲がり階段５０に隣接する第２壁５７の端部に激突して負傷することを防止することができる。
【0097】
本実施形態では、第１直線部分５１において人が転落すると判断すると、曲がり部分５３の第３踏板５６の下に配置されたエアバッグ９１が膨張される。したがって、階段安全装置１０は、曲がり階段５０から転落する人が第３エアバッグ群８３のエアバッグ９１で弾んで第３踏板５６に衝突して負傷することを防止することができる。
【0098】
[変形例１]
上述の実施形態では、複数のレーザセンサ３４が、第２壁５７に設けられた例を説明した。本変形例では、複数のレーザセンサ３４が、曲がり階段５０の上方の天井に設けられた例を説明する。
上述の実施形態では、複数のレーザセンサ３４が、第２壁５７に設けられた例を説明した。本変形例では、複数のレーザセンサ３４が、曲がり階段５０の上方の天井に設けられた例を説明する。
【0099】
本変形例では、図１１（Ｂ）に示されるように、第１センサ群３１に属する複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の上方に位置する天井に取り付けられており、第２センサ群３２及び第３センサ群３３に属する複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口（不図示）の上方に位置する天井及び降り口４２の上方に位置する天井に取り付けられている。
【0100】
第１センサ群３１のレーザセンサ３４は、鉛直下向きにレーザ光を照射する向きで上記天井に取り付けられている。すなわち、第１センサ群３１の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の上方の空間であって、曲がり階段５０を昇降する人が通過する空間を検知領域（第１検知領域）とする。なお、図１１（Ｂ）では、第１センサ群３１に属するレーザセンサ３４は、グレーに塗りつぶされた丸で示されている。
【0101】
第１センサ群３１に属する複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の幅方向（図１１（Ｂ）における左右方向）、及び曲がり階段５０の奥行方向（図１１（Ｂ）における上下方向）に並んで、いわゆるマトリックス状或いは格子状に配置されている。
【0102】
幅方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離Ｌ２は、例えば階段５０の蹴上げと同じ寸法とし、数ｃｍから数十ｃｍであり、好ましくは、１０ｃｍから２０ｃｍである。水平方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ４０の離間距離Ｄは、例えば階段５０の踏面（１段の奥行）と同じ、若しくは踏面の１／２の寸法とし、数ｃｍから数十ｃｍであり、好ましくは、数ｃｍから２０ｃｍである。
【0103】
奥行方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離Ｌ１は、幅方向に並んで隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離Ｌ２よりも短くされている。すなわち、奥行方向における分解能は、幅方向における分解能よりも高くされている。奥行方向における分解能が、幅方向における分解能よりも高くされているのは、曲がり階段５０を昇降する人が転落姿勢であることを精度良く検知するためである。転落姿勢は、例えば、前傾姿勢であって、奥行方向に長く伸びた姿勢である。奥行方向における分解能が高くされていることにより、転落姿勢であるか否かが精度良く検知される。ただし、転落姿勢は、体を丸めた姿勢など、他の姿勢を含んでいてもよい。
【0104】
第２センサ群３２のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０に進入する人の歩行姿勢を特定可能なように、第１センサ群３１のレーザセンサ３４と同様に、幅方向及び奥行方向に並んで、マトリックス状或いは格子状に配置されている。なお、図１１（Ｂ）では、第２センサ群３２に属するレーザセンサ３４は、白抜きされた丸で示されている。
【0105】
第２センサ群３２のレーザセンサ３４は、鉛直下向きにレーザ光を照射する向きで上記天井に設置されている。すなわち、第２センサ群３２の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２の廊下や床の上方の空間であって、曲がり階段５０に進入する人が歩行する空間を検知領域（第２検知領域）とする。
【0106】
奥行方向及び幅方向に並ぶレーザセンサ３４の個数、すなわち図１１（Ｂ）の上下方向及び左右方向における第２センサ群３２が人を検知可能な領域の長さは、例えば、腰を曲げて歩行する人の頭頂と背中とにレーザ光が同時に照射可能に設定されている。
【0107】
第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２センサ群３２を挟んで第１センサ群３１の反対側に設けられている。第３センサ群３３の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２を囲むように並んで設けられている。図１１（Ｂ）に示される例では、第３センサ群３３の複数のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２を囲むように略Ｌ字状に配置されている。
【0108】
また、第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、鉛直下向きにレーザ光を照射する向きで上記天井に取り付けられている。なお、第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２センサ群３２のレーザセンサ３４とともに、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２を歩行する人の歩行姿勢の検知に用いられてもよい。すなわち、第３センサ群３３のレーザセンサ３４は、第２センサ群３２に属する複数のレーザセンサ３４の一部であってもよい。
【0109】
第３センサ群３３のレーザセンサ３４であって、隣り合う２つのレーザセンサ３４の離間距離は、歩行する人を検知可能な距離に設定されている。例えば、当該離間距離は、十数ｃｍから数十ｃｍに設定されている。
【0110】
図８を参照して、本変形例において制御プログラム１８が実行する処理について説明する。なお、実施形態と同様の処理については、実施形態で用いたステップ番号を用いて説明を省略する。後述する他の変形例においても同様である。
【0111】
制御プログラム１８は、実施形態と同様に、ステップＳ１１からＳ１６の処理を実行する。制御プログラム１８は、ステップＳ１６において、第２センサ群３２に属するレーザセンサ３４が人を検知したと判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５で取得した第２検知情報に基づいて、曲がり階段５０の登り口或いは降り口４２を歩行する人の歩行姿勢を、実施形態と同様にして特定する（Ｓ３１）。そして、制御プログラム１８は、特定した歩行姿勢を用いて、メモリ１６に記憶された閾値Ｂを、実施形態と同様にして補正する（Ｓ３２）。
【0112】
次に、制御プログラム１８は、実施形態と同様にしてステップＳ１９、Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２２の処理を実行する。制御プログラム１８は、第１センサ群３１に属するレーザセンサ３４が人を検知したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０で取得した第１検知情報に基づいて、人を検知したレーザセンサ３４の識別情報を特定し、特定したレーザセンサ３４が奥行方向において並ぶ個数ｃを、実施形態と同様にしてカウントする（Ｓ３３）。
【0113】
制御プログラム１８は、カウントした個数ｃと、ステップＳ３２で補正した補正値Ｂとに基づいて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する（Ｓ３４）。具体的には、制御プログラム１８は、個数ｃが閾値Ｂ以下であるか否かを判断する。
【0114】
制御プログラム１８は、個数ｃが閾値Ｂより大きく、転落しないと判断すると（Ｓ３４：Ｎｏ）、ステップＳ２０以降の処理を再度実行する。制御プログラム１８は、個数ｃが閾値Ｂ以上であって、転落すると判断すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５、Ｓ２６の処理を実行する。
【0115】
[変形例１の作用効果]
レーザセンサ３４が曲がり階段５０の上方に配置されていても、階段安全装置１０は、人の転落を、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
レーザセンサ３４が曲がり階段５０の上方に配置されていても、階段安全装置１０は、人の転落を、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
【0116】
[変形例２]
上述の実施形態では、カウントした個数ａ、ｂと、メモリ１６に記憶された閾値Ａ、Ｂとを用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する例を説明した。本変形例では、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢を画像に描画して、人が転落するか否かを判断する例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
上述の実施形態では、カウントした個数ａ、ｂと、メモリ１６に記憶された閾値Ａ、Ｂとを用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する例を説明した。本変形例では、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢を画像に描画して、人が転落するか否かを判断する例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
【0117】
本変形例では、制御プログラム１８は、画像を描画する描画モジュールを備える。制御プログラム１８は、位置を示す位置情報を描画モジュールに受け渡し、描画モジュールが描画した画像を示す画像データを取得することができる。なお、描画モジュールは、制御プログラム１８とは別のプログラムであってもよい。
【0118】
メモリ１６は、閾値Ａ、Ｂに代えて、判断画像データ（図１）を予め記憶する。判断画像データは、転落姿勢である人の外形の画像である判断画像を示すデータである。判断画像は、例えば、前傾姿勢である人の外形を示す画像や、体を丸めた状態の人の外形を示す画像などである。また、メモリ１６は、直立歩行姿勢に対応した判断画像データと、湾曲歩行姿勢に対応した判断画像データとを記憶する。
【0119】
また、メモリ１６は、各レーザセンサ３４の識別情報と位置情報とを対応付けた第１対応テーブルと、身長と拡縮率とを対応付けた第２対応テーブルと、を予め記憶する。
【0120】
制御プログラム１８は、図５に示されるステップＳ１１からＳ１７の処理を実行し、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２に進入した人の身長や歩行姿勢を特定する（Ｓ１７）。そして、制御プログラム１８は、ステップＳ１８の処理に代えて、判断画像を特定するとともに特定した判断画像を補正する処理を実行する。詳しく説明すると、制御プログラム１８は、ステップＳ１７で特定した歩行姿勢と対応する判断画像を示す判断画像データを、メモリ１６に記憶された複数の判断画像データのうちから特定する。また、制御プログラム１８は、ステップＳ１７で特定した身長と対応付けられた拡縮率を第２対応テーブルにおいて特定する。制御プログラム１８は、特定した拡縮率を用いて判断画像を拡大或いは縮小して補正する。
【0121】
次に、制御プログラム１８は、ステップＳ１９からＳ２２までの処理を実行し、ステップＳ２１において、曲がり階段５０に人が進入したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０で取得した第１検知情報と、補正した判断画像とを用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する（Ｓ２４）。詳しく説明すると、制御プログラム１８は、ステップＳ２０で取得した第１検知情報に基づいて、人を検知したレーザセンサ３４の識別情報を特定し、特定した識別情報と対応付けられた位置情報を第１対応テーブルにおいて特定する。そして、制御プログラム１８は、特定した位置情報を描画モジュールに受け渡し、曲がり階段５０にいる人の外形を示す画像データを描画モジュールに生成させる。制御プログラム１８は、描画モジュールが生成した画像データが示す人の外形と、補正した判断画像が示す人の外形との一致点或いは相違点の個数或いは割合を、パターンマッチング等を用いて算出する。制御プログラム１８は、一致点の個数或いは割合が、メモリ１６に予め記憶された閾値以上であることに基づいて、或いは相違点の個数或いは割合がメモリ１６に予め記憶された閾値未満であることに基づいて、曲がり階段５０を昇降する人が転落すると判断する（Ｓ２４：Ｙｅｓ）。
【0122】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０を昇降する人が転落しないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２０以降の処理を再度実行する。すなわち、制御プログラム１８は、第１検知情報を定期的に取得し、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを定期的に判断する。制御プログラム１８は、曲がり階段５０を昇降する人が転落すると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５、Ｓ２６の処理を実行する。
【0123】
[変形例２の作用効果]
本変形例では、曲がり階段５０を昇降する人の外形が転落姿勢である人の外形と一致するか否かによって人の転落を判断するので、曲がり階段５０を昇降する人の鉛直方向及び水平方向の長さの変化によって転落するか否かを判断する実施形態よりも、転落するか否かの判断の精度が良くなる。
本変形例では、曲がり階段５０を昇降する人の外形が転落姿勢である人の外形と一致するか否かによって人の転落を判断するので、曲がり階段５０を昇降する人の鉛直方向及び水平方向の長さの変化によって転落するか否かを判断する実施形態よりも、転落するか否かの判断の精度が良くなる。
【0124】
本実施形態では、曲がり階段５０を昇降する人の身長や歩行姿勢を用いて、メモリ１６に記憶された判断画像を特定及び補正し、補正した判断画像を用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する。したがって、曲がり階段５０を昇降する人の身長や歩行姿勢を用いて判断画像を特定及び補正しない場合に比べ、階段安全装置１０は、転落姿勢であるか否かの判断の精度を高めることができる。
【0125】
[変形例３]
上述の実施形態では、レーザセンサ３４を用いた例を説明した。本変形例では、レーザセンサ３４に代えて、人感知センサ６０（図９）を用いた例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
上述の実施形態では、レーザセンサ３４を用いた例を説明した。本変形例では、レーザセンサ３４に代えて、人感知センサ６０（図９）を用いた例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
【0126】
階段安全装置１０は、レーザセンサ３４に代えて複数の人感知センサ６０を有する第１センサ群３１と、レーザセンサ３４に代えて複数の人感知センサ６０を有する第２センサ群３２と、レーザセンサ３４に代えて複数の人感知センサ６０を有する第３センサ群３３と、を備える。人感知センサ６０は、スイッチング素子を介して電源回路１４と給電線によって接続され、また、コントローラ１２の通信バス１７と接続されている。
【0127】
人感知センサ６０は、人が発する赤外線を検知するセンサである。以下では、複数の小検知領域６１（図９（Ａ））を有する種類の人感知センサ６０が用いられた例が説明される。具体的には、人感知センサ６０は、赤外線を受光し、受光した赤外線の強度に応じた電圧を出力する複数の受光部と、各小検知領域６１からそれぞれ入射した赤外線を集光して各受光部にそれぞれ出射するレンズ群と、を有する。或いは、人感知センサ６０は、複数の受光部と、各小検知領域６１からそれぞれ入射した赤外線を集光して各受光部にそれぞれ出射するレンズ群と、を有し、受光部に入射した赤外線の強度の変化に応じた電圧を出力する。
【0128】
人感知センサ６０は、複数の人感知センサ６０を個々に識別する第１識別情報と、複数の小検知領域６１を個々に識別する第２識別情報と、赤外線を検知したか否かを示す情報と、を含む検知情報を出力する。検知情報が入力された制御プログラム１８は、人感知センサ６０ごと、及び小検知領域６１ごとに、人を検知したか否かを特定する。人感知センサ６０が出力する検知情報のうち、第２識別情報で識別される情報であって、赤外線を検知したか否かを示す情報は、個別検知情報の一例である。
【0129】
図９（Ａ）に示されるように、第１センサ群３１は、複数の人感知センサ６０を有する。第１センサ群３１の人感知センサ６０は、曲がり階段５０を昇降する人が転落したか否かを検知するためのセンサである。第１センサ群３１の人感知センサ６０は、第２壁５７に取り付けられている。詳しく説明すると、複数の人感知センサ６０は、曲がり階段５０の上方の空間であって、人が昇降する空間を検知領域とする向きで第２壁５７にそれぞれ取り付けられている。また、複数の人感知センサ６０は、曲がり階段５０の上方の空間であって、人が昇降する空間の全てを検知領域とするような間隔で互いに離間して配置されている。当該間隔は、使用する人感知センサ６０の検知領域の広さによって設定される。人感知センサ６０の検知領域は、複数の小検知領域６１を合わせた領域である。なお、図９（Ａ）に示す例では、一の人感知センサ６０が有する複数の小検知領域６１の一部と、他の一の人感知センサ６０の複数の小検知領域６１の一部とは、互いに重複している。人感知センサ６０が有する各小検知領域６１は、個別検知領域の一例である。
【0130】
第２センサ群３２の人感知センサ６０は、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２に進入した人を検知し、かつ曲がり階段５０に進入する人の身長や歩行姿勢を検知するためのセンサである。すなわち、本変形例の第２センサ群３２は、実施形態における第２センサ群３２が有する機能と第３センサ群３３が有する機能とを併せ持つ。
【0131】
第２センサ群３２の人感知センサ６０は、第２壁５７の一部であって、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２に隣接する部分にそれぞれ取り付けられている。詳しく説明すると、各人感知センサ６０は、人が登り口４１を歩行する空間及び人が降り口４２を歩行する空間を検知領域とする向きで第２壁５７にそれぞれ取り付けられている。また、各人感知センサ６０として、人が登り口４１を歩行する空間及び人が降り口４２を歩行する空間の全てを検知領域とするだけの広さの検知領域を有する人感知センサが用いられている。なお、人感知センサ６０の検知領域が狭い場合、登り口４１及び降り口４２に、それぞれ複数の人感知センサ６０が配置されてもよい。
【0132】
制御プログラム１８は、図５に示す処理に代えて、図１０に示す処理を実行する。詳しく説明すると、まず、制御プログラム１８は、第２センサ群３２の人感知センサ６０にそれぞれ駆動電力を供給し、第２センサ群３２の各人感知センサ６０がそれぞれ出力する第２検知情報を取得する（Ｓ１５）。制御プログラム１８は、取得した第２検知情報に基づいて、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に人が進入したか否かを判断する（Ｓ１６）。制御プログラム１８は、第２センサ群３２の人感知センサ６０が人を検知するまで、ステップＳ１５の処理を定期的に繰り返し実行する（Ｓ１６：Ｎｏ、Ｓ１５）。
【0133】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に人が進入したと判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、実施形態と同様にしてステップＳ１７、Ｓ１８の処理を実行する。すなわち、制御プログラム１８は、ステップＳ１５で取得した第２検知情報を用いて、曲がり階段５０の登り口４１或いは降り口４２に進入した人の身長及び歩行姿勢を特定し、特定した身長及び歩行姿勢に基づいて、メモリ１６に記憶された閾値Ａ、Ｂを補正する。
【0134】
次に、制御プログラム１８は、実施形態と同様にしてステップＳ１９、Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２２の処理を実行する。すなわち、制御プログラム１８は、第１センサ群３１の各人感知センサ６０をそれぞれ駆動して（Ｓ１９）第１検知情報を取得し（Ｓ２０）、取得した第１検知情報に基づいて、曲がり階段５０に人が進入したか否かを判断する（Ｓ２１）。
【0135】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０に人が進入したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、実施形態と同様にしてステップＳ２３、Ｓ２４の処理を実行する。すなわち、制御プログラム１８は、ステップＳ２０で取得した第１検知情報に基づいて、鉛直方向において人を検知した小検知領域６１の個数ａと、水平方向において人を検知した小検知領域の個数ｂと、をカウントし、カウントした個数ａ、ｂと、ステップＳ１８で補正した補正値Ａ、Ｂと、を用いて、実施形態と同様にして、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する（Ｓ２４）。そして、制御プログラム１８は、転落しないと判断すると（Ｓ２４：Ｎｏ）、ステップＳ２０からＳ２４までの処理を繰り返し実行する。制御プログラム１８は、転落すると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、実施形態と同様にしてステップＳ２５、Ｓ２６の処理を実行する。
【0136】
[変形例３の作用効果]
本変形例では、人感知センサ６０を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
本変形例では、人感知センサ６０を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
【0137】
[変形例４]
上述の実施形態では、レーザセンサ３４を用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する例を説明した。本変形例では、カメラを用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する例を説明する。また、本変形例では、２つのレーザセンサ３４を用いて、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に人が進入したか否かを検知する例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
上述の実施形態では、レーザセンサ３４を用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する例を説明した。本変形例では、カメラを用いて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する例を説明する。また、本変形例では、２つのレーザセンサ３４を用いて、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に人が進入したか否かを検知する例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
【0138】
階段安全装置１０は、センサ群３１、３２、３３に代えて、カメラ６２、６３（図１）及び一対のレーザセンサ３４（図１１（Ａ））を備える。カメラ６２、６３及びレーザセンサ３４は、スイッチング素子を介して電源回路１４と給電線によって接続され、また、コントローラ１２の通信バス１７と接続されている。すなわち、制御プログラム１８は、カメラ６２、６３に駆動電力を供給して、カメラ６２、６３に撮像を行わせ、カメラ６２、６３が撮像によって生成した画像データを取得することができる。また、制御プログラム１８は、レーザセンサ３４に駆動電力を供給し、人を検知させることができる。
【0139】
メモリ１６は、変形例２で説明した複数の判断画像データを予め記憶する。
【0140】
カメラ６２、６３は、図１１（Ａ）に示されるように、曲がり階段５０の曲がり部分５３に隣接する第１壁５８に取り付けられている。具体的には、カメラ６２は、第１直線部分５１の第１踏板５４と、第１踏板５４の上方の空間と、降り口４２とを撮像領域とする向きで第１壁５８に取り付けられている。カメラ６３は、第２直線部分５２の第２踏板５５と、第２踏板５５の上方の空間と、登り口（不図示）とを撮像領域とする向きで第１壁５８に取り付けられている。カメラ６２は、第１カメラの一例である。カメラ６３は、第２カメラの一例である。
【0141】
一対のレーザセンサ３４の一方は、曲がり階段５０の降り口４２に隣接する壁５９に取り付けられ、他方は、曲がり階段５０の登り口に隣接する壁（不図示）に取り付けられている。一対のレーザセンサ３４は、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に進入する人を検知可能なように、登り口及び降り口４２に向けてレーザ光をそれぞれ照射する向きに配置されている。
【0142】
制御プログラム１８は、図５に示す処理に代えて、図１２に示す処理を実行する。詳しく説明すると、制御プログラム１８は、一対のレーザセンサ３４に駆動電力を供給し、レーザセンサ３４が出力する第４検知情報を取得する（Ｓ４１）。制御プログラム１８は、取得した第４検知情報に基づいて、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に人が進入したか否かを判断する（Ｓ１２）。制御プログラム１８は、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に人が進入したと判断するまで、ステップＳ４１の処理を定期的に実行する（Ｓ１２：Ｎｏ、Ｓ４１）。
【0143】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に人が進入したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、カメラ６２、６３に駆動電力を供給し、カメラ６２、６３に撮像を行わせる（Ｓ４２）。そして、制御プログラム１８は、カメラ６２、６３が撮像によって生成した画像データを取得する（Ｓ４３）。制御プログラム１８は、取得した画像データに基づいて、撮像した物体の外形画像データを生成する。例えば、制御プログラム１８は、取得した画像データに２値化処理を行い、値が変化する部分を、撮像した物体の外形として、外形を示す情報を外形画像データとして取得する（Ｓ４４）。なお、制御プログラム１８は、外形画像データを取得できない場合、曲がり階段５０に人がいないと判断する。
【0144】
制御プログラム１８は、取得した外形画像データに基づいて、曲がり階段５０に人が進入したか否かを判断する（Ｓ４５）。制御プログラム１８は、曲がり階段５０に人が進入していないと判断すると（Ｓ４５：Ｎｏ）、カメラ６２、６３への駆動電力の供給を停止し（Ｓ４６）、ステップＳ４１以降の処理を再度実行する。
【0145】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０に人が進入したと判断すると（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する（Ｓ４７）。詳しく説明すると、制御プログラム１８は、ステップＳ４４で取得した外形画像データが示す外形画像と、メモリ１６に記憶された判断画像データが示す判断画像における人の外形との一致点或いは相違点の個数或いは割合を、パターンマッチング等を用いて算出する。制御プログラム１８は、一致点の個数或いは割合が、メモリ１６に予め記憶された閾値以上であることに基づいて、或いは相違点の個数或いは割合がメモリ１６に予め記憶された閾値未満であることに基づいて、曲がり階段５０を昇降する人が転落すると判断する（Ｓ４７：Ｙｅｓ）。
【0146】
制御プログラム１８は、曲がり階段５０を昇降する人が転落しないと判断すると（Ｓ４７：Ｎｏ）、ステップＳ４３以降の処理を再度実行する。すなわち、制御プログラム１８は、画像データを定期的に取得し、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを定期的に判断する。制御プログラム１８は、曲がり階段５０を昇降する人が転落すると判断すると（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、実施形態と同様にしてステップＳ２５、Ｓ２６の処理を実行する。なお、制御プログラム１８は、ステップＳ２５の駆動処理で実行するステップＳ５１の処理において、人ともに撮像した第１踏板５４や第２踏板５５を用いて、人の高さ位置を特定する。ステップＳ５１の処理は、位置特定処理の一例である。
【0147】
[変形例４の作用効果]
本変形例では、カメラ６２、６３を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
本変形例では、カメラ６２、６３を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
【0148】
また、本変形例では、２つのレーザセンサ３４により、曲がり階段５０の登り口及び降り口４２に人が進入したか否かを判断することができる。
【0149】
また、本変形例では、曲がり階段５０の登り口４１や降り口４２に人が進入した場合に、カメラ６２、６３に駆動電力が供給される。したがって、カメラ６２、６３に常に駆動電力が供給される場合に比べ、階段安全装置１０は、曲がり階段５０を昇降する人の転落を検知するために必要な消費電力を低減することができる。
【0150】
[変形例５]
上述の変形例４では、カメラ６２、６３を用いて、曲がり階段５０を昇降する人を撮像する例を説明した。本変形例では、３次元レーザセンサ６４、６５（図１）を用いて、曲がり階段５０を昇降する人を撮像する例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、変形例４で説明した構成及び処理と同じである。
上述の変形例４では、カメラ６２、６３を用いて、曲がり階段５０を昇降する人を撮像する例を説明した。本変形例では、３次元レーザセンサ６４、６５（図１）を用いて、曲がり階段５０を昇降する人を撮像する例を説明する。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、変形例４で説明した構成及び処理と同じである。
【0151】
階段安全装置１０は、カメラ６２、６３に代えて、３次元レーザセンサ６４、６５を備える。３次元レーザセンサ６４、６５は、検知領域に走査光（レーザ光）を照射し、物体で反射された反射光を受光し、受光した反射光に基づいて画像データを生成し、生成した画像データを出力するセンサである。３次元レーザセンサ６４は、カメラ６２と同様にして第１壁５８に取り付けられ、第１直線部分５１を検知領域とする。３次元レーザセンサ６５は、カメラ６３と同様にして第１壁５８に取り付けられ、第２直線部分５２を検知領域とする。
【0152】
制御プログラム１８は、図１２に示す処理と同様の処理を行って、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢が転落姿勢であるか否かを判断する（Ｓ４７）。
【0153】
[変形例５の作用効果]
本変形例では、３次元レーザセンサ６４、６５を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
本変形例では、３次元レーザセンサ６４、６５を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
【0154】
[変形例６]
上述の実施形態では、複数のレーザセンサ３４を用いた例を説明した。しかしながら、複数のレーザセンサ３４に代えて、複数の音波センサ７０が用いられてもよい。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
上述の実施形態では、複数のレーザセンサ３４を用いた例を説明した。しかしながら、複数のレーザセンサ３４に代えて、複数の音波センサ７０が用いられてもよい。なお、以下で説明する構成及び処理以外の構成及び処理は、実施形態で説明した構成及び処理と同じである。
【0155】
階段安全装置１０は、実施形態で説明したセンサ群３１、３２、３３に代えて、図１に破線で示された第１センサ群７１、第２センサ群７２、及び第３センサ群７３を備える。第１センサ群７１、第２センサ群７２、及び第３センサ群７３は、それぞれ複数の音波センサ７０を有する。
【0156】
音波センサ７０は、検知エリアに音波を照射し、物体で反射された反射波を受信するセンサである。音波センサ７０は、識別情報と、音波を照射したタイミングと反射波を受信したタイミングとの差を示す情報と、受信した音波の強度に応じた電圧値を示す情報と、を含む検知情報を出力する。なお、複数の音波センサ７０は、例えば、照射する音波の周波数を互いに相違させることや、照射する音波の指向性を高めることなどにより、互いに干渉することを防止する。
【0157】
音波センサ７０は、実施形態で説明したレーザセンサ３４と同様にして設置され、曲がり階段５０の登り口４１及び降り口４２と、曲がり階段５０の上方の空間とに向かって音波を照射し、検知情報をコントローラ１２に入力する。
【0158】
制御プログラム１８は、図５に示す処理と同様の処理を行って、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断する（Ｓ２４）。
【0159】
[変形例６の作用効果]
本変形例では、音波センサ７０を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
本変形例では、音波センサ７０を用いて、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
【0160】
[変形例７]
本実施形態では、階段安全装置１０が、第１直線部分５１において転落する人が第２直線部分５２まで転げ落ちることを防止する２つの衝立装置２０（図１）をさらに備える例を説明する。なお、以下で説明する構成や処理以外の構成や処理は、実施形態で説明した構成や処理と同じである。
本実施形態では、階段安全装置１０が、第１直線部分５１において転落する人が第２直線部分５２まで転げ落ちることを防止する２つの衝立装置２０（図１）をさらに備える例を説明する。なお、以下で説明する構成や処理以外の構成や処理は、実施形態で説明した構成や処理と同じである。
【0161】
衝立装置２０は、図１に示されるように、衝立２１と、衝立２１をスライドさせるスライド装置２２と、スライド装置２２を駆動させるドライブ回路２３と、を備える。
【0162】
衝立２１は、図１３に示されるように矩形板状或いは格子状などである。曲がり部分５３の複数の第３踏板５６には、衝立２１が出入りする開口４４が設けられている。
【0163】
スライド装置２２は、例えば、衝立２１を鉛直方向にスライド可能に保持する保持装置と、衝立２１の下方に設けれた電動シリンダと、を有する。伸長する電動シリンダは、衝立２１を上方に向かって押し、第３踏板５６の下方に位置する収容位置から、第３踏板５６から上向きに突出する区画位置に向かって衝立２１をスライドさせる。
【0164】
一の衝立装置２０の衝立２１（２１Ａ）は、区画位置において、第２壁５７が延びる方向に沿って延びており、第２壁５７と対向している。衝立２１Ａは、第１直線部分５１の幅と略同じ長さだけ第２壁５７から離間している。他の一の衝立装置２０の衝立２１（２１Ｂ）は、第１壁５８が延びる方向に沿って延びており、第１壁５８と対向している。そして、衝立２１Ｂは、曲がり部分５３と第２直線部分５２との境界となる位置に位置している。区画位置にある衝立２１は、第３踏板５６の上の空間を区画する。
【0165】
ドライブ回路２３は、電源回路１４と接続されたスイッチング素子２４を有する。スイッチング素子２４は、コントローラ１２から駆動信号を入力されて、オンオフする。スイッチング素子２４がオンになることにより、電源回路１４から直流電力がスライド装置２２に供給され、スライド装置２２が作動する。
【0166】
制御プログラム１８は、図６に示される駆動処理において、エアバッグ装置９０を作動させるステップＳ５５の処理の実行後、衝立装置２０のドライブ回路２３のスイッチング素子２４に駆動信号を入力し、衝立２１を収容位置から区画位置へスライドさせる（Ｓ５６）。区画位置までスライドした衝立２１は、曲がり部分５３を転がり降りる人が第２直線部分５２にまで転がることを防止する。
【0167】
本変形例の階段安全装置１０は、第１直線部分５１で転落した人が、曲がり部分５３を転がり降りることや、第２直線部分５２まで転がり降りることを防止することができる。
【0168】
なお、衝立２１は、第２壁５７に設けられていてもよい。この場合、第２壁５７には、衝立２１が出入りする開口が設けられる。衝立２１は、スライド装置２２によって、第２壁５７に収容された収容位置から、折り返し部分３９と第２直線部分５２とを区画する区画位置にスライドされる。
【0169】
また、衝立２１Ａと、衝立２１Ｂとの２つの衝立２１のうち、一方の衝立２１のみが設けられていてもよい。すなわち、階段安全装置１０は、１つの衝立装置２０のみを備えていてもよい。
【0170】
[その他の変形例]
上述の実施形態では、一のレーザ光を照射するレーザセンサ３４を用いた例を説明した。しかしながら、レーザセンサ３４に代えて、複数のレーザ光を照射するレーザセンサが用いられてもよい。当該レーザセンサは、変形例３で説明した人感知センサ６０と同様に、複数の小検知領域６１を有する。この種のレーザセンサを用いても、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
上述の実施形態では、一のレーザ光を照射するレーザセンサ３４を用いた例を説明した。しかしながら、レーザセンサ３４に代えて、複数のレーザ光を照射するレーザセンサが用いられてもよい。当該レーザセンサは、変形例３で説明した人感知センサ６０と同様に、複数の小検知領域６１を有する。この種のレーザセンサを用いても、人が曲がり階段５０から転落するか否かを、人が曲がり階段５０に激突する前に検知することができる。
【0171】
上述の実施形態では、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢が転落姿勢であるか否かによって、人が転落するか否かを判断する例を説明した。しかしながら、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢に加え、曲がり階段５０を昇降する人の移動速度によって、人が転落するか否かを判断してもよい。制御プログラム１８は、例えば、定期的に取得する第１検知情報に基づいて、人を検知したレーザセンサ３４の識別情報が示す位置情報を定期的に取得し、位置情報が示す位置の単位時間当たりの移動距離により、曲がり階段５０を昇降する人の移動速度を算出する。そして、制御プログラム１８は、取得した第１検知情報が示す人の姿勢が転落姿勢であり、かつ、算出した人の移動速度が第１閾値以上かつ第２閾値（＜第１閾値）未満である場合に、曲がり階段５０を昇降する人が転落するおそれがあると判断する。第１検知情報が示す人の姿勢に加え、人の移動速度に基づいて、曲がり階段５０を昇降する人が転落するか否かを判断するので、人の転落を、より精度良く検知することができる。
【0172】
上述の実施形態では、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢が転落姿勢であるか否かによって、人が転落するか否かを判断する例を説明した。しかしながら、曲がり階段５０を昇降する人の姿勢の変化量によって、曲がり階段５０を昇降する人が転落するおそれがあるか否かを判断してもよい。制御プログラム１８は、取得した第１検知情報に基づいて、人の姿勢を定期的に特定し、特定した姿勢の単位時間当たりの変化量を算出する。制御プログラム１８は、算出した単位時間当たりの変化量が、メモリ１６に予め記憶された閾値以上であるか否かを判断し、単位時間当たりの変化量が閾値以上であることに応じて、曲がり階段５０を昇降する人が転落すると判断する。また、人の移動速度に加え、人の加速度にさらに基づいて、人が転落するか否かが判断されてもよい。
【0173】
上述の実施形態では、第３エアバッグ群８３は、複数のエアバッグ装置９０を備え、膨張した複数のエアバッグ９１によって、第１壁５８が覆われる例を説明した。しかしながら、膨張した１つのエアバッグ９１によって、第１壁５８が覆われてもよい。すなわち、第３エアバッグ群８３は、１つのエアバッグ装置９０のみを備えていてもよい。同様に、第４エアバッグ群８４は、１つのエアバッグ装置９０のみを備えていてもよく、膨張した１つのエアバッグ９１によって第２壁５７の端部が覆われる。
【0174】
上述の実施形態では、第４エアバッグ群８４のエアバッグ９１は、第２壁５７の端部のみを覆う例を説明した。しかしながら、第４エアバッグ群８４のエアバッグ９１は、膨張することによって、第１直線部分５１の側方となる部分も覆うように設けられていてもよい。その場合、第１エアバッグ群８１のエアバッグ装置９０は、第１直線部分５１の第１踏板５４の下に設けられる。
【0175】
上述の実施形態では、曲がり部分５３が複数の第３踏板５６を有し、曲がり部分５３が段差を有する例を説明した。しかしながら、曲がり部分５３は、段差を有さなくてもよい。この場合、曲がり部分５３の段差の分だけ、第１直線部分５１や第２直線部分５２の踏板５４、５５の数を増やされ、或いは第１直線部分５１及び第２直線部分５２の段差が大きくされる。
【符号の説明】
【0176】
１０・・・階段安全装置
１２・・・コントローラ
１６・・・メモリ
２１・・・衝立（衝立部材）
３４・・・レーザセンサ（検知装置）
５０・・・曲がり階段（折り返し階段）
５１・・・第１直線部分
５２・・・第２直線部分
５３・・・曲がり部分（折り返し部分）
５４・・・第１踏板
５５・・・第２踏板
５６・・・第３踏板
５７・・・第２壁
５８・・・第１壁
６０・・・人感知センサ
６１・・・小検知領域
６２、６３・・・カメラ
６４、６５・・・３次元レーザセンサ
９０・・・エアバッグ装置
９１・・・エアバッグ
９２・・・駆動装置
１２・・・コントローラ
１６・・・メモリ
２１・・・衝立（衝立部材）
３４・・・レーザセンサ（検知装置）
５０・・・曲がり階段（折り返し階段）
５１・・・第１直線部分
５２・・・第２直線部分
５３・・・曲がり部分（折り返し部分）
５４・・・第１踏板
５５・・・第２踏板
５６・・・第３踏板
５７・・・第２壁
５８・・・第１壁
６０・・・人感知センサ
６１・・・小検知領域
６２、６３・・・カメラ
６４、６５・・・３次元レーザセンサ
９０・・・エアバッグ装置
９１・・・エアバッグ
９２・・・駆動装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】