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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-18
(45)【発行日】2023-07-26
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20230719BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 E
B61B13/00 A
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021039760
(22)【出願日】2021-03-12
(65)【公開番号】P2022139395
(43)【公開日】2022-09-26
【審査請求日】2023-01-30
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001298
【氏名又は名称】弁理士法人森本国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】嶋村 淳一
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－７７６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１５７６８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２３７７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１２５９９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－４３０９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する搬送台車と、前記物品の搬送経路上に設けられ前記搬送台車によって搬送される前記物品を仮置きする複数の物品支持部と、前記搬送台車の走行を制御する台車制御部と、を備え、前記搬送台車が所定の前記物品支持部間を走行することによって前記物品が搬送される物品搬送設備であって、前記台車制御部は、所定の物品支持部に向けて走行する前記搬送台車への搬送指示及び走行速度を、前記搬送台車の走行方向に対して前記所定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部の在荷状況に応じて制御すること
を特徴とする物品搬送設備。
【請求項2】
前記台車制御部は、前記搬送台車が前記物品を仮置きする予定の物品支持部に向けて前記物品の搬送経路の下流側方向へ走行する際に、前記物品を仮置きする予定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部に物品が仮置きされている場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにすることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
所定の搬送指示に従って前記下流側物品支持部との間で物品の移載を行う第１移載装置を備え、前記台車制御部は、前記下流側物品支持部の在荷状況及び前記第１移載装置への前記搬送指示の有無に応じて前記搬送台車への搬送指示及び走行速度を制御すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記台車制御部は、前記物品が前記下流側物品支持部に仮置きされ、且つ前記第１移載装置が前記下流側物品支持部から前記物品を移載する前記搬送指示を実行していない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにすることを特徴とする請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
前記台車制御部は、前記第１移載装置が前記搬送指示を実行することができない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにすることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項6】
前記台車制御部は、前記搬送台車が前記物品を受け入れる予定の物品支持部に向けて前記物品の搬送経路の上流側方向へ走行する際に、前記物品を受け入れる予定の物品支持部より上流側に位置する上流側物品支持部に物品が仮置きされていない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにすることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項7】
前記搬送台車が前記物品を受け入れる予定の物品支持部との間で前記物品の移載を所定の搬送指示に従って行う第２移載装置を備え、前記台車制御部は、前記物品が前記物品支持部に仮置きされておらず、且つ前記第２移載装置が前記物品支持部に対して前記物品を移載する前記搬送指示を実行していない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにすること
を特徴とする請求項６に記載の物品搬送設備。
【請求項8】
前記台車制御部は、前記第２移載装置に対する前記搬送指示が無い場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにすることを特徴とする請求項７に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する搬送台車と、前記物品の搬送経路上に設けられ前記搬送台車によって搬送される前記物品を仮置きする複数の物品支持部と、前記搬送台車の走行を制御する台車制御部と、を備え、前記搬送台車が所定の前記物品支持部間を走行することによって前記物品が搬送される物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、この種の物品搬送設備としては、特許文献１に示すようなものがある。特許文献１の物品搬送設備は、２本の平行な走行レールを内側と外側とに各々Ｌ字状に配置し、２台の有軌道台車（搬送台車）を走行レールに沿って往復走行させるものである。２台の有軌道台車は、Ｌ字状の走行レールの両端部付近に設けられる受台（物品支持部）と、Ｌ字状の走行レールのコーナー部付近に設けられる受台と、の間で物品を搬送する。Ｌ字状の走行レールの両端部付近に設けられる受台は、スタッカクレーン、他の有軌道台車、無人搬送車等との間のステーションとして用いられる。
特許文献１の物品搬送設備では、一方の有軌道台車が、Ｌ字状の走行レールの一端部付近に設けられる受台に仮置きされた物品を、Ｌ字状の走行レールのコーナー部付近に設けられる受台まで搬送して仮置きする。そして、他方の有軌道台車が、当該コーナー部付近の受台に仮置きされた物品を、Ｌ字状の走行レールの他端部付近に設けられる受台まで搬送して仮置きする。
特許文献１の物品搬送設備では、一方の有軌道台車が、Ｌ字状の走行レールの一端部付近に設けられる受台に仮置きされた物品を、Ｌ字状の走行レールのコーナー部付近に設けられる受台まで搬送して仮置きする。そして、他方の有軌道台車が、当該コーナー部付近の受台に仮置きされた物品を、Ｌ字状の走行レールの他端部付近に設けられる受台まで搬送して仮置きする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－２０２８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の物品搬送設備のような従来の物品搬送設備では、搬送台車の走行を制御する台車制御部は、物品を仮置きする予定の物品支持部に物品が仮置きされておらず、且つ他方の搬送台車が当該物品支持部に停止していない等、当該物品支持部への物品の仮置きに支障がないと判断した場合には、当該物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部の在荷状況を考慮することなく搬送台車を走行させる。そのため、物品が当該下流側物品支持部に仮置きされていること等によって、後続の物品を当該下流側物品支持部に仮置きできない場合（後続の物品を当該下流側物品支持部に搬送するまでに時間を要する場合）であっても、当該台車制御部は、物品が当該下流側物品支持部に仮置きされていない場合と同様の制御で搬送台車の走行を制御することとなる。それゆえに、搬送台車を無駄に走行させることとなり、搬送台車が過度に電力を消費するという問題があった。
【0005】
本発明は上記課題を解決するもので、搬送車の無駄な走行を制限して搬送台車の消費電力を抑制可能な物品搬送設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明の物品搬送設備は、物品を搬送する搬送台車と、前記物品の搬送経路上に設けられ前記搬送台車によって搬送される前記物品を仮置きする複数の物品支持部と、前記搬送台車の走行を制御する台車制御部と、を備え、前記搬送台車が所定の前記物品支持部間を走行することによって前記物品が搬送される物品搬送設備であって、前記台車制御部は、所定の物品支持部に向けて走行する前記搬送台車への搬送指示及び走行速度を、前記搬送台車の走行方向に対して前記所定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部の在荷状況に応じて制御するものである。
上記構成では、搬送台車の搬送指示及び走行速度が、搬送台車の走行方向に対して所定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部の在荷状況に応じて制御される。
上記構成では、搬送台車の搬送指示及び走行速度が、搬送台車の走行方向に対して所定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部の在荷状況に応じて制御される。
【0007】
本発明の物品搬送設備では、前記台車制御部は、前記搬送台車が前記物品を仮置きする予定の物品支持部に向けて前記物品の搬送経路の下流側方向へ走行する際に、前記物品を仮置きする予定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部に物品が仮置きされている場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにするものである。
ここで、低速モードとは、搬送台車が物品を仮置きする予定の物品支持部へ走行する際の通常の走行速度（通常の搬送時の走行速度、以下、通常速度と称する）より遅い走行速度で走行させるモード（以下の説明においても同様）をいう。
上記構成では、物品を仮置きする予定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部に物品が仮置きされている場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
ここで、低速モードとは、搬送台車が物品を仮置きする予定の物品支持部へ走行する際の通常の走行速度（通常の搬送時の走行速度、以下、通常速度と称する）より遅い走行速度で走行させるモード（以下の説明においても同様）をいう。
上記構成では、物品を仮置きする予定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部に物品が仮置きされている場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
【0008】
本発明の物品搬送設備は、所定の搬送指示に従って前記下流側物品支持部との間で物品の移載を行う第１移載装置を備え、前記台車制御部は、前記下流側物品支持部の在荷状況及び前記第１移載装置への前記搬送指示の有無に応じて前記搬送台車への搬送指示及び走行速度を制御するものである。
上記構成では、搬送台車への搬送指示及び走行速度が、下流側物品支持部の在荷状況及び第１移載装置への搬送指示の有無に応じて制御される。
上記構成では、搬送台車への搬送指示及び走行速度が、下流側物品支持部の在荷状況及び第１移載装置への搬送指示の有無に応じて制御される。
【0009】
本発明の物品搬送設備では、前記台車制御部は、前記物品が前記下流側物品支持部に仮置きされ、且つ前記第１移載装置が前記下流側物品支持部から前記物品を移載する前記搬送指示を実行していない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにするものである。
上記構成では、物品が前記下流側物品支持部に仮置きされ、且つ第１移載装置が下流側物品支持部から物品を移載する搬送指示を実行していない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
上記構成では、物品が前記下流側物品支持部に仮置きされ、且つ第１移載装置が下流側物品支持部から物品を移載する搬送指示を実行していない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
【0010】
本発明の物品搬送設備では、前記台車制御部は、前記第１移載装置が前記搬送指示を実行することができない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにするものである。
上記構成では、第１移載装置が搬送指示を実行することができない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
上記構成では、第１移載装置が搬送指示を実行することができない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
【0011】
本発明の物品搬送設備では、前記台車制御部は、前記搬送台車が前記物品を受け入れる予定の物品支持部に向けて前記物品の搬送経路の上流側方向へ走行する際に、前記物品を受け入れる予定の物品支持部より上流側に位置する上流側物品支持部に物品が仮置きされていない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにするものである。
上記構成では、搬送台車が物品を受け入れる予定の物品支持部に向けて走行する際に、物品を受け入れる予定の物品支持部より上流側に位置する上流側物品支持部に物品が仮置きされていない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
上記構成では、搬送台車が物品を受け入れる予定の物品支持部に向けて走行する際に、物品を受け入れる予定の物品支持部より上流側に位置する上流側物品支持部に物品が仮置きされていない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
【0012】
本発明の物品搬送設備では、前記搬送台車が前記物品を受け入れる予定の物品支持部との間で前記物品の移載を所定の搬送指示に従って行う第２移載装置を備え、前記台車制御部は、前記物品が前記物品支持部に仮置きされておらず、且つ前記第２移載装置が前記物品支持部に対して前記物品を移載する前記搬送指示を実行していない場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにするものである。
上記構成では、物品が物品支持部に仮置きされておらず、且つ第２移載装置が物品支持部に対して物品を移載する搬送指示を実行していない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
上記構成では、物品が物品支持部に仮置きされておらず、且つ第２移載装置が物品支持部に対して物品を移載する搬送指示を実行していない場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
【0013】
本発明の物品搬送設備では、前記台車制御部は、前記第２移載装置に対する前記搬送指示が無い場合には、前記搬送台車の走行を低速モードにするものである。
上記構成では、第２移載装置に対する搬送指示が無い場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
上記構成では、第２移載装置に対する搬送指示が無い場合には、搬送台車は低速モードで走行する。
【発明の効果】
【0014】
本発明の物品搬送設備によれば、所定の物品支持部に向けて走行する搬送台車への搬送指示及び走行速度が、搬送台車の走行方向に対して所定の物品支持部より下流側に位置する下流側物品支持部の在荷状況に応じて制御されることから、搬送台車の無駄な走行を抑制することができるため、搬送台車が過度に電力を消費することがない。それゆえに、搬送台車の省エネルギー化及び長寿命化を促進することができる。また、クリーン度を要求される設備においては、搬送台車への搬送指示及び走行速度を制御することで、搬送台車によるパーティクル等の巻き上げを減らすことができるため、気流改善（パーティクル対策）を効果的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の実施の形態に係る物品搬送設備の側面図である。
【図2】同物品搬送設備において搬送台車が第１荷受台から第２荷受台に向けて走行する場合の平面図である。
【図3】同物品搬送設備において搬送台車が第２荷受台から第１荷受台に向けて走行する場合の平面図である。
【図4】同物品搬送設備の制御システムを示すブロック図である。
【図5】同物品搬送設備において搬送台車が第１荷受台から第２荷受台に向けて走行する場合の搬送台車の制御を示すフローチャートである。
【図6】同物品搬送設備において搬送台車が第２荷受台から第３荷受台に向けて走行する場合の搬送台車の制御を示すフローチャートである。
【図7】同物品搬送設備において搬送台車が第３荷受台から第２荷受台に向けて走行する場合の搬送台車の制御を示すフローチャートである。
【図8】同物品搬送設備において搬送台車が第２荷受台から第１荷受台に向けて走行する場合の搬送台車の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
まず、本発明に係る物品搬送設備１０について説明する。
【0017】
物品搬送設備１０は、例えば、液晶パネルの製造工場において、液晶パネルが収容されたカセット９０（「物品」の一例）を保管する保管棚９１、９２間に設けられる設備であり、カセット９０を第１保管棚９１（搬送後システム）から第２保管棚９２（搬送先システム）へ搬送するためのものである。
【0018】
図１から図３に示すように、物品搬送設備１０は、カセット９０を搬送するための搬送台車２５を走行させるための直線状の走行経路１１（「搬送経路」の一例）が保管棚９１、９２間に設けられている。走行経路１１の一端部１１ａ（カセット９０の搬送始端部）には第１保管棚９１が設けられ、走行経路１１の他端部１１ｂ（カセット９０の搬送終端部）には第２保管棚９２が設けられている。物品搬送設備１０が設けられる保管棚９１、９２には、カセット９０を保管するための複数の保管部９３、９４が設けられている。
【0019】
走行経路１１の一端部１１ａには、搬送台車２５との間でカセット９０の移載を行うための第１荷受台１２（「物品支持部」「上流側物品支持部」の一例）と、カセット９０を第１保管棚９１の各第１保管部９３と第１荷受台１２との間で移載するための第１スタッカクレーン２３（「第２移載装置」の一例）と、が設けられている。
走行経路１１の他端部１１ｂには、搬送台車２５との間でカセット９０の移載を行うための第４荷受台１５（「物品支持部」「下流側物品支持部」の一例）と、カセット９０を第２保管棚９２の各第２保管部９４と第４荷受台１５との間で移載するための第２スタッカクレーン２４（「第１移載装置」の一例）と、が設けられている。
走行経路１１の他端部１１ｂには、搬送台車２５との間でカセット９０の移載を行うための第４荷受台１５（「物品支持部」「下流側物品支持部」の一例）と、カセット９０を第２保管棚９２の各第２保管部９４と第４荷受台１５との間で移載するための第２スタッカクレーン２４（「第１移載装置」の一例）と、が設けられている。
【0020】
荷受台１２、１５は、カセット９０の底部の四隅を支持する４本の受け部１６によって構成されている。荷受台１２、１５は、４本の受け部１６によってカセット９０を下方から受ける。受け部１６は、載置されたカセット９０が下方を通過する搬送台車２５と接触しない高さに形成される。また、４本の受け部１６は、載置されたカセット９０の下方を通過する搬送台車２５と接触しない位置にそれぞれ配置される。第１荷受台１２には、第１スタッカクレーン２３によって第１保管部９３から搬出されたカセット９０が載置される。第４荷受台１５には、第２スタッカクレーン２４によって第２保管部９４へ搬入されるカセット９０が載置される。
荷受台１２、１５には、荷受台１２、１５におけるカセット９０の在荷状況を検出する在荷センサ１７、２０が設けられている。図４に示すように、在荷センサ１７、２０は、物品搬送設備１０全体を制御する統括コントローラ２１及び地上側コントローラ２２に接続され、検出信号を統括コントローラ２１及び地上側コントローラ２２に送信する。
荷受台１２、１５には、荷受台１２、１５におけるカセット９０の在荷状況を検出する在荷センサ１７、２０が設けられている。図４に示すように、在荷センサ１７、２０は、物品搬送設備１０全体を制御する統括コントローラ２１及び地上側コントローラ２２に接続され、検出信号を統括コントローラ２１及び地上側コントローラ２２に送信する。
【0021】
図１から図３に示すように、走行経路１１の所定位置には、搬送台車２５によって搬送されるカセット９０を仮置きするための荷受台１３、１４（「物品支持部」「上流側物品支持部」「下流側物品支持部」の一例）が設けられている。荷受台１３、１４は、荷受台１２、１５と同様に、４本の受け部１６によって構成されている。荷受台１３、１４には、搬送台車２５によって第１保管棚９１から第２保管棚９２に向けて搬送されるカセット９０が一時的に載置される。荷受台１３、１４には、荷受台１３、１４におけるカセット９０の在荷状況を検出する在荷センサ１８、１９が設けられている。図４に示すように、在荷センサ１８、１９は、統括コントローラ２１及び地上側コントローラ２２に接続され、検出信号を統括コントローラ２１及び地上側コントローラ２２に送信する。
【0022】
図１から図３に示すように、第１スタッカクレーン２３は、第１保管棚９１の各第１保管部９３に保管されているカセット９０を第１荷受台１２に移載するものである。図４に示すように、第１スタッカクレーン２３は、統括コントローラ２１に接続され、統括コントローラ２１からの搬送指示に従って、カセット９０を所定の第１保管部９３から搬出して第１荷受台１２に移載する。すなわち、第１スタッカクレーン２３は、上位のコントローラ（統括コントローラ２１）の搬送指示を必要とする移載装置である。
図１から図３に示すように、第２スタッカクレーン２４は、第４荷受台１５に載置されているカセット９０を第２保管棚９２の各第２保管部９４に対して移載するものである。図４に示すように、第２スタッカクレーン２４は、統括コントローラ２１に接続され、統括コントローラ２１からの搬送指示に従って、第４荷受台１５に載置されているカセット９０を所定の第２保管部９４に搬入する。すなわち、第２スタッカクレーン２４は、上位のコントローラ（統括コントローラ２１）の搬送指示を必要とする移載装置である。
図１から図３に示すように、第２スタッカクレーン２４は、第４荷受台１５に載置されているカセット９０を第２保管棚９２の各第２保管部９４に対して移載するものである。図４に示すように、第２スタッカクレーン２４は、統括コントローラ２１に接続され、統括コントローラ２１からの搬送指示に従って、第４荷受台１５に載置されているカセット９０を所定の第２保管部９４に搬入する。すなわち、第２スタッカクレーン２４は、上位のコントローラ（統括コントローラ２１）の搬送指示を必要とする移載装置である。
【0023】
図１に示すように、カセット９０を搬送する搬送台車２５は、前後に車輪２５ａを有する車体２５ｂと、車体２５ｂに設けられカセット９０を昇降可能に支持するリフタ２５ｃと、から構成されている。図２及び図３に示すように、搬送台車２５は、走行経路１１に敷設された走行レール２７に沿って、第１荷受台１２と第４荷受台１５との間を往復して走行する。搬送台車２５は、カセット９０を第１荷受台１２から第４荷受台１５まで連続して搬送し、又はカセット９０を第１荷受台１２と第４荷受台１５との間の各荷受台（荷受台１３、１４）に仮置きしながら搬送する。また、搬送台車２５は、カセット９０を第２荷受台１３から第４荷受台１５のいずれかの荷受台に仮置きした後、第１荷受台１２から第３荷受台１４のいずれかの荷受台に仮置きされているカセット９０を受け入れるために、第４荷受台１５から第１荷受台１２までを連続して走行し、又は第１荷受台１２と第４荷受台１５との間の各荷受台（荷受台１３、１４）を経由しながら走行する。搬送台車２５は、リフタ２５ｃを昇降させることで、荷受台１２、１３、１４、１５においてカセット９０の荷下ろし（仮置き）及び荷積み（受け入れ）を行う。搬送台車２５は、荷受台１２、１３、１４、１５の４本の受け部１６の間を通過可能に構成されている。すなわち、搬送台車２５は、カセット９０を搬送している際には、カセット９０が受け部１６に接触しないようにリフタ２５ｃを上昇させた状態で走行し、カセット９０を搬送せずに走行する際には、車体２５ｂが受け部１６に接触しないようにリフタ２５ｃを下降させた状態で走行する。
図４に示すように、搬送台車２５は、地上側に設けられる地上側コントローラ２２（「台車制御部」の一例）と、搬送台車２５に設けられる車体側コントローラ２６によって走行等の動作が制御される。
地上側コントローラ２２は、統括コントローラ２１に接続され、統括コントローラ２１からの指示に従って搬送台車２５の走行を制御し、カセット９０の搬送指示を行う。地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６との間で光伝送によって信号の授受を行うことで搬送台車２５の走行制御及びカセット９０の搬送指示を行う。
車体側コントローラ２６は、搬送台車２５に搭載され、地上側コントローラ２２からの指示に従って搬送台車２５を走行させてカセット９０の搬送を行う。
図４に示すように、搬送台車２５は、地上側に設けられる地上側コントローラ２２（「台車制御部」の一例）と、搬送台車２５に設けられる車体側コントローラ２６によって走行等の動作が制御される。
地上側コントローラ２２は、統括コントローラ２１に接続され、統括コントローラ２１からの指示に従って搬送台車２５の走行を制御し、カセット９０の搬送指示を行う。地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６との間で光伝送によって信号の授受を行うことで搬送台車２５の走行制御及びカセット９０の搬送指示を行う。
車体側コントローラ２６は、搬送台車２５に搭載され、地上側コントローラ２２からの指示に従って搬送台車２５を走行させてカセット９０の搬送を行う。
【0024】
次に、搬送台車２５の走行制御について説明する。
まず、図２に示すように、搬送台車２５が第１荷受台１２に載置されているカセット９０を受け入れて第２荷受台１３に搬送する場合の搬送台車２５の走行制御について説明する。
図５に示すように、地上側コントローラ２２は、第３荷受台１４にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ１）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第３在荷センサ１９からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第３荷受台１４にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ１－Ｙｅｓ）、続いて、第４荷受台１５にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ２）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第４在荷センサ２０からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ３）。すなわち、第３荷受台１４及び第４荷受台１５にカセット９０が載置されている場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
一方で、地上側コントローラ２２は、第３荷受台１４にカセット９０が載置されていないと判断し（Ｓ１－Ｎｏ）、又は第４荷受台１５にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ２－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ４）。
搬送台車２５が第２荷受台１３に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第２荷受台１３へのカセット９０の搬送指示を行う（Ｓ５）。
このように、地上側コントローラ２２は、カセット９０を仮置きする予定の第２荷受台１３に向けてカセット９０の搬送経路の下流側方向へ走行する搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を、搬送台車２５の走行方向に対して第２荷受台１３より下流側に位置する第３荷受台１４及び第４荷受台１５の在荷状況に応じて制御する。
まず、図２に示すように、搬送台車２５が第１荷受台１２に載置されているカセット９０を受け入れて第２荷受台１３に搬送する場合の搬送台車２５の走行制御について説明する。
図５に示すように、地上側コントローラ２２は、第３荷受台１４にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ１）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第３在荷センサ１９からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第３荷受台１４にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ１－Ｙｅｓ）、続いて、第４荷受台１５にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ２）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第４在荷センサ２０からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ３）。すなわち、第３荷受台１４及び第４荷受台１５にカセット９０が載置されている場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
一方で、地上側コントローラ２２は、第３荷受台１４にカセット９０が載置されていないと判断し（Ｓ１－Ｎｏ）、又は第４荷受台１５にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ２－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ４）。
搬送台車２５が第２荷受台１３に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第２荷受台１３へのカセット９０の搬送指示を行う（Ｓ５）。
このように、地上側コントローラ２２は、カセット９０を仮置きする予定の第２荷受台１３に向けてカセット９０の搬送経路の下流側方向へ走行する搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を、搬送台車２５の走行方向に対して第２荷受台１３より下流側に位置する第３荷受台１４及び第４荷受台１５の在荷状況に応じて制御する。
【0025】
次に、搬送台車２５が第２荷受台１３に載置されているカセット９０を受け入れて第３荷受台１４に搬送する場合の搬送台車２５の走行制御について説明する。
図６に示すように、地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ１１）。地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ１１－Ｎｏ）、続いて、第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態にあるかを判断する（Ｓ１２）。すなわち、地上側コントローラ２２は、第２スタッカクレーン２４が、エラーや第２スタッカクレーン２４自体の点検等によって、第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の搬送指示を実行することができない状態（Ｏｕｔ Ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ状態）にあるか否かを判断する。地上側コントローラ２２は、第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態にあると判断すると（Ｓ１２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ１３）。
一方で、地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ１１－Ｙｅｓ）、続いて、第２スタッカクレーン２４が第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の搬送指示を実行しているかを判断する（Ｓ１４）。地上側コントローラ２２は、第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行していると判断すると（Ｓ１４－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ１５）。すなわち、第２スタッカクレーン２４が、第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の移載を実行しようとしている場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度で走行させる。
また一方で、地上側コントローラ２２は、第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態ではないと判断し（Ｓ１２－Ｎｏ）、又は第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行していないと判断すると（Ｓ１４－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ１６）。すなわち、第２スタッカクレーン２４が、第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の移載を全く実行せずに停止し、又は他の第２保管部９４へのカセット９０の移載を実行している場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
搬送台車２５が第３荷受台１４に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第３荷受台１４へのカセット９０の搬送指示を行う（Ｓ１７）。
このように、地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５の在荷状況及び第２スタッカクレーン２４への上記搬送指示の有無に応じて搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を制御する。すなわち、地上側コントローラ２２は、カセット９０が第４荷受台１５に仮置きされ、且つ第２スタッカクレーン２４が第４荷受台１５からカセット９０を移載する搬送指示を実行していない場合、又は第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行することができない場合（第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態ではない場合）には、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
図６に示すように、地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ１１）。地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ１１－Ｎｏ）、続いて、第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態にあるかを判断する（Ｓ１２）。すなわち、地上側コントローラ２２は、第２スタッカクレーン２４が、エラーや第２スタッカクレーン２４自体の点検等によって、第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の搬送指示を実行することができない状態（Ｏｕｔ Ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ状態）にあるか否かを判断する。地上側コントローラ２２は、第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態にあると判断すると（Ｓ１２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ１３）。
一方で、地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ１１－Ｙｅｓ）、続いて、第２スタッカクレーン２４が第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の搬送指示を実行しているかを判断する（Ｓ１４）。地上側コントローラ２２は、第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行していると判断すると（Ｓ１４－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ１５）。すなわち、第２スタッカクレーン２４が、第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の移載を実行しようとしている場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度で走行させる。
また一方で、地上側コントローラ２２は、第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態ではないと判断し（Ｓ１２－Ｎｏ）、又は第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行していないと判断すると（Ｓ１４－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ１６）。すなわち、第２スタッカクレーン２４が、第４荷受台１５から第２保管棚９２の第２保管部９４へのカセット９０の移載を全く実行せずに停止し、又は他の第２保管部９４へのカセット９０の移載を実行している場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
搬送台車２５が第３荷受台１４に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第３荷受台１４へのカセット９０の搬送指示を行う（Ｓ１７）。
このように、地上側コントローラ２２は、第４荷受台１５の在荷状況及び第２スタッカクレーン２４への上記搬送指示の有無に応じて搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を制御する。すなわち、地上側コントローラ２２は、カセット９０が第４荷受台１５に仮置きされ、且つ第２スタッカクレーン２４が第４荷受台１５からカセット９０を移載する搬送指示を実行していない場合、又は第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行することができない場合（第２保管棚９２の第２保管部９４（ポート）が使用可能状態ではない場合）には、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
【0026】
次に、搬送台車２５が第３荷受台１４にカセット９０を荷下ろし（載置）して、第１荷受台１２又は第２荷受台１３からカセット９０を受け入れるために、第１荷受台１２又は第２荷受台１３に戻る場合の搬送台車２５の走行制御について説明する。
図７に示すように、地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ２１）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第２在荷センサ１８からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ２１－Ｎｏ）、続いて、第１荷受台１２にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ２２）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第１在荷センサ１７からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ２２－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ２３）。すなわち、第１荷受台１２及び第２荷受台１３にカセット９０が載置されていない場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。さらに、搬送台車２５が第１荷受台１２に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第１荷受台１２のカセット９０を受け入れる（荷積みする）受け入れ指示を行う（Ｓ２４）。
一方で、地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ２１－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ２５）。さらに、搬送台車２５が第２荷受台１３に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第２荷受台１３のカセット９０を受け入れる受け入れ指示を行う（Ｓ２６）。
また一方で、地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されていないと判断し（Ｓ２１－Ｎｏ）、続いて、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ２２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ２７）。さらに、搬送台車２５が第１荷受台１２に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第１荷受台１２のカセット９０を受け入れる受け入れ指示を行う（Ｓ２４）。
このように、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５がカセット９０を受け入れる予定の第２荷受台１３に向けてカセット９０の搬送経路の上流側方向へ走行する際に、カセット９０を受け入れる予定の第２荷受台１３より上流側に位置する第１荷受台１２にカセット９０が仮置きされていない場合には、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
図７に示すように、地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ２１）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第２在荷センサ１８からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ２１－Ｎｏ）、続いて、第１荷受台１２にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ２２）。具体的には、地上側コントローラ２２は、第１在荷センサ１７からの信号の有無を検出する。地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ２２－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ２３）。すなわち、第１荷受台１２及び第２荷受台１３にカセット９０が載置されていない場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。さらに、搬送台車２５が第１荷受台１２に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第１荷受台１２のカセット９０を受け入れる（荷積みする）受け入れ指示を行う（Ｓ２４）。
一方で、地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ２１－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ２５）。さらに、搬送台車２５が第２荷受台１３に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第２荷受台１３のカセット９０を受け入れる受け入れ指示を行う（Ｓ２６）。
また一方で、地上側コントローラ２２は、第２荷受台１３にカセット９０が載置されていないと判断し（Ｓ２１－Ｎｏ）、続いて、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ２２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ２７）。さらに、搬送台車２５が第１荷受台１２に到着すると、地上側コントローラ２２は、車体側コントローラ２６に対して第１荷受台１２のカセット９０を受け入れる受け入れ指示を行う（Ｓ２４）。
このように、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５がカセット９０を受け入れる予定の第２荷受台１３に向けてカセット９０の搬送経路の上流側方向へ走行する際に、カセット９０を受け入れる予定の第２荷受台１３より上流側に位置する第１荷受台１２にカセット９０が仮置きされていない場合には、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
【0027】
次に、図３に示すように、搬送台車２５が第２荷受台１３にカセット９０を荷下ろし（搬入）して、第１荷受台１２からカセット９０を受け入れるために、第１荷受台１２に戻る場合の搬送台車２５の走行制御について説明する。
図８に示すように、地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ３１）。地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ３１－Ｎｏ）、続いて、第１スタッカクレーン２３が第１保管棚９１の第１保管部９３から第１荷受台１２へのカセット９０の搬送指示を実行しているかを判断する（Ｓ３２）。地上側コントローラ２２は、第１スタッカクレーン２３が上記搬送指示を実行していると判断すると（Ｓ３２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ３３）。すなわち、第１スタッカクレーン２３が、第１保管棚９１の第１保管部９３から第１荷受台１２へのカセット９０の移載を実行しようとしている場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度で走行させる。
一方で、第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行していないと判断すると（Ｓ３２－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ３４）。すなわち、第１スタッカクレーン２３が、上記搬送指示を受けているにも関わらず、第１保管棚９１の第１保管部９３から第１荷受台１２へのカセット９０の移載を全く実行せずに停止している場合やそもそも第１スタッカクレーン２３に対して上記搬送指示が無いために停止している場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
また一方で、地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ３１－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ３３）。
このように、地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２の在荷状況及び第１スタッカクレーン２３への上記搬送指示の有無に応じて搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を制御する。すなわち、地上側コントローラ２２は、カセット９０が第１荷受台１２に仮置きされておらず、且つ第１スタッカクレーン２３が第１荷受台１２に対してカセット９０を移載する搬送指示を実行していない場合、又は第１スタッカクレーン２３に対する上記搬送指示が無い場合には、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
図８に示すように、地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されているかを判断する（Ｓ３１）。地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていないと判断すると（Ｓ３１－Ｎｏ）、続いて、第１スタッカクレーン２３が第１保管棚９１の第１保管部９３から第１荷受台１２へのカセット９０の搬送指示を実行しているかを判断する（Ｓ３２）。地上側コントローラ２２は、第１スタッカクレーン２３が上記搬送指示を実行していると判断すると（Ｓ３２－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ３３）。すなわち、第１スタッカクレーン２３が、第１保管棚９１の第１保管部９３から第１荷受台１２へのカセット９０の移載を実行しようとしている場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度で走行させる。
一方で、第２スタッカクレーン２４が上記搬送指示を実行していないと判断すると（Ｓ３２－Ｎｏ）、車体側コントローラ２６に対して減速走行を指示し、搬送台車２５を低速モードで走行させる（Ｓ３４）。すなわち、第１スタッカクレーン２３が、上記搬送指示を受けているにも関わらず、第１保管棚９１の第１保管部９３から第１荷受台１２へのカセット９０の移載を全く実行せずに停止している場合やそもそも第１スタッカクレーン２３に対して上記搬送指示が無いために停止している場合には、地上側コントローラ２２は、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
また一方で、地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２にカセット９０が載置されていると判断すると（Ｓ３１－Ｙｅｓ）、車体側コントローラ２６に対して走行を指示し、搬送台車２５を通常速度で走行させる（Ｓ３３）。
このように、地上側コントローラ２２は、第１荷受台１２の在荷状況及び第１スタッカクレーン２３への上記搬送指示の有無に応じて搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を制御する。すなわち、地上側コントローラ２２は、カセット９０が第１荷受台１２に仮置きされておらず、且つ第１スタッカクレーン２３が第１荷受台１２に対してカセット９０を移載する搬送指示を実行していない場合、又は第１スタッカクレーン２３に対する上記搬送指示が無い場合には、搬送台車２５を通常速度より減速して走行させる。
【0028】
以上のように、物品搬送設備１０によれば、第２荷受台１３に向けて走行する搬送台車２５への搬送指示及び走行速度が、搬送台車２５の走行方向に対して第２荷受台１３より下流側に位置する第３荷受台１４及び第４荷受台１５の在荷状況に応じて制御されることから、搬送台車２５の無駄な走行を抑制することができるため、搬送台車２５が過度に電力を消費することがない。それゆえに、搬送台車２５の省エネルギー化及び長寿命化を促進することができる。また、クリーン度を要求される設備においては、搬送台車２５への搬送指示及び走行速度を制御することで、搬送台車２５によるパーティクル等の巻き上げを減らすことができるため、気流改善（パーティクル対策）を効果的に行うことができる。
【0029】
なお、本実施の形態では、搬送台車２５が搬送する物品をカセット９０としているが、これに限定されるものではなく、搬送台車２５が搬送可能な物品であれば構わない。
本実施の形態では、物品搬送設備１０に４つの荷受台１２、１３、１４、１５を設けているが、これに限定されるものではなく、搬送台車２５がカセット９０を搬送可能な複数の荷受台を設けていれば、３つの荷受台或いは５つ以上の荷受台を設けても構わない。
本実施の形態では、搬送台車２５の走行経路１１が直線状に形成されているが、これに限定されるものではなく、曲線を有する走行経路や合流又は分岐する経路を有する走行経路であっても構わない。
本実施の形態では、第１移載装置を第２スタッカクレーン２４としているが、これに限定されるものではなく、所定の搬送指示に従って第４荷受台１５との間でカセット９０の移載を行うことが可能な移載装置であれば、第１移載装置を、例えば、無人搬送ロボット、無人搬送車等によって構成しても構わない。同様に、第２移載装置を第１スタッカクレーン２３としているが、所定の搬送指示に従って第１荷受台１２との間でカセット９０の移載を行うことが可能な移載装置であれば、第２移載装置を、例えば、無人搬送ロボット、無人搬送車等によって構成しても構わない。
本実施の形態では、１台の搬送台車２５が走行経路１１上を走行しているが、これに限定されるものではなく、２台以上の搬送台車が走行するように構成しても構わない。
本実施の形態では、物品搬送設備１０に４つの荷受台１２、１３、１４、１５を設けているが、これに限定されるものではなく、搬送台車２５がカセット９０を搬送可能な複数の荷受台を設けていれば、３つの荷受台或いは５つ以上の荷受台を設けても構わない。
本実施の形態では、搬送台車２５の走行経路１１が直線状に形成されているが、これに限定されるものではなく、曲線を有する走行経路や合流又は分岐する経路を有する走行経路であっても構わない。
本実施の形態では、第１移載装置を第２スタッカクレーン２４としているが、これに限定されるものではなく、所定の搬送指示に従って第４荷受台１５との間でカセット９０の移載を行うことが可能な移載装置であれば、第１移載装置を、例えば、無人搬送ロボット、無人搬送車等によって構成しても構わない。同様に、第２移載装置を第１スタッカクレーン２３としているが、所定の搬送指示に従って第１荷受台１２との間でカセット９０の移載を行うことが可能な移載装置であれば、第２移載装置を、例えば、無人搬送ロボット、無人搬送車等によって構成しても構わない。
本実施の形態では、１台の搬送台車２５が走行経路１１上を走行しているが、これに限定されるものではなく、２台以上の搬送台車が走行するように構成しても構わない。
【符号の説明】
【0030】
１０ 物品搬送設備
１１ 走行経路（搬送経路）
１２ 第１荷受台（物品支持部、上流側物品支持部）
１３ 第２荷受台（物品支持部、上流側物品支持部）
１４ 第３荷受台（物品支持部、下流側物品支持部）
１５ 第４荷受台（物品支持部、下流側物品支持部）
２２ 地上側コントローラ（台車制御部）
２５ 搬送台車
９０ カセット（物品）
１１ 走行経路（搬送経路）
１２ 第１荷受台（物品支持部、上流側物品支持部）
１３ 第２荷受台（物品支持部、上流側物品支持部）
１４ 第３荷受台（物品支持部、下流側物品支持部）
１５ 第４荷受台（物品支持部、下流側物品支持部）
２２ 地上側コントローラ（台車制御部）
２５ 搬送台車
９０ カセット（物品）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】