特許 7314995 車両の走行制御方法及び走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-18

(45)【発行日】2023-07-26

(54)【発明の名称】車両の走行制御方法及び走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20230719BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20230719BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/04

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021525391

(86)(22)【出願日】2019-06-14

(86)【国際出願番号】 IB2019000625

(87)【国際公開番号】W WO2020249993

(87)【国際公開日】2020-12-17

【審査請求日】2021-12-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】谷口 弘樹

【審査官】津田 真吾

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－２０３７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０４７２６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－００１５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２５２５３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１０５８８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的に走行する自車両の周囲の状況を検出し、前記周囲の状況に基づいて前記自車両の挙動を制御する車両の走行制御方法であって、
走行車線を自律的に走行する前記自車両の予定走行経路に、前記走行車線と異なる他車線が有るか否かを判定し、
前記他車線が有ると判定された場合に、前記他車線の渋滞の有無を判定し、
前記他車線に渋滞が有ると判定された場合に、前記他車線内の他車両の後方において、前記走行車線から前記他車線への分岐に設定された境界線と前記他車両の後端との間に存在する進入スペースの形状を検出し、
前記進入スペースの形状が予め設定した所定条件に合致するか否かを判定し、
前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致しないと判定した場合は、前記他車線内の前記他車両の後ろの目標位置における前記自車両の目標姿勢を、前記他車線の車線方向に沿って設定し、
前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致すると判定した場合は、前記他車線内の前記他車両の後ろの目標位置における前記自車両の目標姿勢を、前記自車両が前記他車線の境界からはみ出す量が所定値以下になるように、前記進入スペースの形状に基づいて設定し、
前記自車両が前記目標位置で前記目標姿勢を取るように、前記自車両の現在位置から前記目標位置までの目標走行軌跡を生成し、
前記自車両が前記目標走行軌跡に追従して走行するように前記自車両の挙動を制御する、車両の走行制御方法。

【請求項2】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致すると判定した場合は、前記他車線内の前記他車両の後ろの目標位置における前記自車両の目標姿勢を、前記自車両が前記他車線の境界からはみ出す量が所定値以下になるように、前記他車線の車線方向に対して傾斜させる姿勢に設定する、請求項１に記載の車両の走行制御方法。

【請求項3】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致する場合、前記自車両の曲率上限を、予め設定された規定曲率上限よりも高く設定して、前記自車両の現在位置から前記目標位置までの目標走行軌跡を生成する、請求項１又は２に記載の車両の走行制御方法。

【請求項4】

前記他車線に渋滞が有ると判定された場合、前記自車両が所定の車速以下に減速した状態で前記進入スペースに車体を傾斜させずに収まるか否かを判定し、
前記進入スペースに前記自車両が前記車体を傾斜させずに収まることができないと判定された場合に、前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致すると判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項5】

前記他車線は、前記走行車線と交差する方向に延長する車線である、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項6】

前記自車両の現在位置と前記目標位置との間で、前記自車両が頭を振って旋回走行するために必要な旋回走行領域を検出し、
前記進入スペースの形状及び前記旋回走行領域の形状に基づいて、前記目標位置での前記目標姿勢及び前記目標走行軌跡を設定する、請求項５に記載の車両の走行制御方法。

【請求項7】

前記他車線は、前記走行車線に隣接する分岐路である、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項8】

前記分岐路に渋滞が有ると判定された場合、前記進入スペースに、前記自車両が所定の車速以下に減速した状態で車体を傾斜させずに収まることができる所定の間隔以上の最後尾区間が有るか否かを判定し、
前記進入スペースに前記所定の間隔以上の前記最後尾区間が無いと判定された場合に、前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致すると判定する、請求項７に記載の車両の走行制御方法。

【請求項9】

前記分岐路に渋滞が有ると判定された場合、前記自車両が予め設定された規定曲率上限に基づいて走行し、かつ、所定の車速以下に減速した状態で前記進入スペースに進入した時に前記自車両の車体が前記走行車線に所定量以上はみ出すと予測されるか否かを判定し、
前記走行車線に前記自車両の車体が所定量以上はみ出すと予測される場合に、前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致すると判定する、請求項７に記載の車両の走行制御方法。

【請求項10】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致する場合、
前記進入スペースが小さい程、前記進入スペースにおける前記自車両のヨー角を前記分岐路の入口境界線の傾斜角に近づけるように前記自車両の前記目標姿勢を設定する、請求項７～９のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項11】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致する場合、
前記進入スペースが大きい程、前記進入スペースにおける前記自車両のヨー角を０°に近づけるように前記自車両の前記目標姿勢を設定する、請求項７～１０のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項12】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致する場合、かつ、前記分岐路の入口境界線の傾斜角が所定の閾値角度以下である場合、
前記進入スペースにおける前記自車両のヨー角が前記入口境界線の傾斜角よりも小さくなるように前記自車両の前記目標姿勢を設定する、請求項７～１１のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項13】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致する場合、かつ、前記分岐路の前記入口境界線の傾斜角が前記所定の閾値角度以下である場合、
前記進入スペースにおける前記自車両のヨー角を、前記進入スペースが大きい程、０°に近づけるように前記自車両の前記目標姿勢を設定する、請求項１２に記載の車両の走行制御方法。

【請求項14】

前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致する場合、
前記進入スペースに進入する時の前記自車両の前方に障害物が設けられているか否かを判定し、
前記障害物が設けられていると判定された場合は、前記障害物が設けられていないと判定された場合よりも、前記進入スペースにおける前記自車両のヨー角が小さくなるように、前記自車両の前記目標姿勢を設定する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項15】

前記障害物の高さが高い程、前記進入スペースにおける前記自車両のヨー角が小さくなるように、前記自車両の前記目標姿勢を設定する、請求項１４に記載の車両の走行制御方法。

【請求項16】

走行車線を自律的に走行する自車両の予定走行経路に、前記走行車線と異なる他車線が有るか否かを判定する他車線判定部と、
前記他車線が有ると判定された場合に、前記他車線の渋滞の有無を判定する渋滞判定部と、
前記他車線に渋滞が有ると判定された場合に、前記他車線内の他車両の後方において、前記走行車線から前記他車線への分岐に設定された境界線と前記他車両の後端との間に存在する進入スペースの形状を検出する進入スペース検出部と、
前記進入スペースの形状が予め設定した所定条件に合致するか否かを判定する進入スペース判定部と、
前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致しないと判定した場合は、前記他車線内の前記他車両の後ろの目標位置における前記自車両の目標姿勢を、前記他車線の車線方向に沿って設定するとともに、前記進入スペースの形状が前記所定条件に合致すると判定した場合は、前記他車線内の前記他車両の後ろの目標位置における前記自車両の目標姿勢を、前記自車両が前記他車線の境界からはみ出す量が所定値以下になるように、前記進入スペースの形状に基づいて設定する目標姿勢設定部と、
前記自車両が前記目標位置で前記目標姿勢を取るように、前記自車両の現在位置から前記目標位置までの目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成部と、
前記自車両が前記目標走行軌跡に追従して走行するように前記自車両の挙動を制御する経路追従制御部とを備える、車両の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行可能な自車両の挙動を制御する車両の走行制御方法及び走行制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

自車両の予定走行経路に分岐路等の他車線が存在する時、分岐路に渋滞が発生し、渋滞車列の最後尾が分岐路の入口付近まで来ている場合がある。特許文献１に記載される走行制御装置は、渋滞車列の車両が分岐路入口から隣接車線に溢れている時には、自車両の路外逸脱抑制制御を緩和し、自車両を路肩に寄せて渋滞車列の後ろに付けるように制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－９４９６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１では、渋滞車列が分岐路入口から溢れている場合は想定されているが、分岐路で起こり得る様々な渋滞の状況については想定されていない。例えば、特許文献１では、渋滞車列の最後尾が分岐路入口から溢れてはいないものの、自車両が分岐路に進入できるスペースが小さく、最後尾位置で車体の一部が隣接する走行車線にはみ出してしまう場合や、車体の向きを傾けなければ分岐路に進入することができない場合等については考慮されていない。従って、自車両が車線変更を行う場合、車線変更先の他車線の実際の渋滞の状況にあった適切な走行ができないおそれがあった。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、車線変更先の他車線で起こり得る様々な渋滞の状況に合わせて自車両の挙動を制御することができる車両の走行制御方法及び走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、予定走行経路上の他車線に渋滞が有ると判定された場合に、他車線内の他車両の後方に存在する進入スペースの形状を検出し、進入スペースの形状が所定条件に合致すると判定した場合に、目標位置における自車両の目標姿勢を、進入スペースの形状に基づいて設定することによって、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、予定走行経路上の他車線への進入スペースの条件に応じて、他車線の渋滞車列の後ろに並ぶ自車両の目標姿勢を設定するため、車線変更先の他車線で起こり得る様々な渋滞の状況に合わせて自車両の挙動を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】この発明の第１実施形態に係る走行制御装置を含む走行制御システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図１に示す走行制御装置による車両の走行制御方法の概要を示すフローチャートである。

【図3】図１に示す走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図4】図１に示す走行制御装置を用いて、渋滞時の分岐路での自車両の目標姿勢を設定する手順を示すフローチャートである。

【図5】図１に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【図6】図１に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【図7】図１に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【図8】図１に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【図9】この発明の第２実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図10】図９に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【図11】図９に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【図12】図９に示す走行制御装置によって設定される自車両の目標姿勢の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
第１実施形態に係る車両の走行制御装置１００及び走行制御装置１００を用いた車両の走行性制御方法について、図１～８を用いて説明する。
図１は、走行制御装置１００を含む走行制御システム１０１の構成を示すブロック図である。なお、本発明に係る車両の走行制御方法及び車両の走行制御装置１００は、自律的に走行する自車両９の周囲の状況に基づいて、自車両９のアクチュエータ２１の挙動をコンピュータによって支援するための走行制御方法及び走行制御装置である。

【0010】

走行制御装置１００は、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアにより構成される。走行制御装置１００は、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等を用いることができる。

【0011】

走行制御装置１００は、ナビゲーション装置１、地図データベース２、自車両位置検出器３、カメラ４、レーダー装置５、車速センサ６及び入力部７からの情報に基づき、現在地から目的地までの自車両９の目標走行軌跡を演算して決定する。走行制御装置１００によって決定された目標走行軌跡は、１つ以上の車線、直線状のライン、曲率を有するカーブ若しくは進行方向を含む進路、又はこれらの組み合わせを含むデータとして出力される。さらに、走行制御装置１００は、目標走行軌跡の情報に基づき、自車両９に対して出力すべき制御指令値Ｆを、所定の時間間隔で演算して出力する。走行制御装置１００は、制御指令値Ｆに基づいて自車両９のアクチュエータ２１の挙動を制御する。

【0012】

ナビゲーション装置１は、自車両９の現在位置に関する情報や目的地までの走行ルート等の情報を表示可能なディスプレイと、入力された目的地及び自車両位置検出器３により検出された現在地から、選択された経路演算モードに応じた走行経路を演算するプログラムが実装されたコンピュータとを備える。

【0013】

地図データベース２には、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元高精細地図情報が格納されている。この地図データベース２が記憶する三次元高精細地図情報には、地図情報とともに、各地図座標における境界情報、二次元位置情報、三次元位置情報、道路情報、道路属性情報、上り情報、下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報等が含まれている。道路情報及び道路属性には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア／パーキングエリア等の情報が含まれている。

【0014】

自車両位置検出器３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、及び車速センサ等から構成される。自車両位置検出器３は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両９の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両９の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両９の現在の位置情報を周期的に検出する。

【0015】

カメラ４は、ＣＣＤ広角カメラ等のイメージセンサからなり、自車両９に前方、後方及び必要に応じて両側方に設けられ、自車両９の周囲を撮像して画像情報を取得する。カメラ４は、ステレオカメラや全方位カメラであってもよく、複数のイメージセンサを含むようにしてもよい。カメラ４は、取得した画像データから、自車両９の前方に存在する道路及び道路周辺の構造物、道路標示、標識、他車両、二輪車、自転車、歩行者等を自車両９の周囲状況として検出する。

【0016】

レーダー装置５は、自車両９の前方、後方及び両側方に設けられ、ミリ波又は超音波を自車両９の周囲に照射して自車両９の周囲の所定範囲を走査し、自車両９の周囲に存在する他車両、二輪車、自転車、歩行者、路肩の縁石、ガードレール、壁面、盛り土等の障害物を検出する。例えば、レーダー装置５は、障害物と自車両９との相対位置（方位）、障害物の相対速度、自車両９から障害物までの距離等を自車両９の周囲状況として検出する。

【0017】

車速センサ６は、ドライブシャフト等の自車両９の駆動系アクチュエータの回転速度を計測し、これに基づいて自車両９の走行速度を検出する。入力部７は、機械的スイッチや、ディスプレイに表示された電子的スイッチ等から構成され、ドライバによって、目的地等の情報及び自動運転を行うか否かの決定が入力される。

【0018】

次に、走行制御装置１００による全体的な制御の概要について、図２を用いて説明する。
まず、走行制御装置１００は、自車両位置検出器３によって得られた自車両９の位置情報及び地図データベース２の地図情報により、自己位置の推定を行う（ステップＳ１）。また、走行制御装置１００は、カメラ４及びレーダー装置５によって、自車両９の周囲の歩行者その他の障害物を認識する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ１で推定された自己位置の情報と、ステップＳ２で認識された障害物等の情報とが、地図データベース２の地図上に展開されて表示される（ステップＳ３）。

【0019】

さらに、入力部７から目的地が入力され、自律走行制御の開始指示が入力されると、地図データベース２の地図上に目的地が設定され（ステップＳ４）、ナビゲーション装置１及び地図データベース２を用いて、現在地から目的地までのルートプランニングがなされる（ステップＳ５）。そして、地図上に展開された情報に基づいて、自車両９の行動が決定される（ステップＳ６）。具体的には、たとえばプラニングされたルートに存在する複数の交差点の各位置において、自車両９がどの方向に曲がるか等が決定される。そして次に、カメラ４又はレーダー装置５により認識された障害物等の情報に基づき、地図データベース２の地図上において、ドライブゾーンプランニングが行われる（ステップＳ７）。具体的には、障害物との関係を考慮すると、ルート上の所定位置又は所定間隔において、自車両９がどの車線を走行するべきか等が適宜設定される。そして、走行制御装置１００は、入力された現在地及び目的地の位置情報、設定されたルート情報、自車両９の行動及びドライブゾーンの情報に基づいて、自車両９の目標走行軌跡を設定する（ステップＳ８）。さらに、走行制御装置１００は、目標走行軌跡に自車両９が追従するように、自車両９の挙動を制御する（ステップＳ９）。

【0020】

次に、図３に示す走行制御装置１００の構成に基づいて、渋滞時の分岐路における自車両９の挙動の制御の手順を説明する。走行制御装置１００は、車線計画部１０、走路境界取得部１１、分岐判定部１２、周囲状況検出部１３、渋滞判定部１４、走路境界選択部１５、進入スペース検出部１６ａ、進入スペース判定部１６ｂ、周囲障害物検出部１７、目標姿勢設定部１８、目標走行軌跡生成部１９及び経路追従制御部２０を有する。

【0021】

まず、走行制御装置１００の車線計画部１０は、図２のステップＳ７のドライブゾーンプランニングに基づき、自車両９の車線計画を設定する。走路境界取得部１１は、この車線計画に基づき、自車両９が走行すべき予定走行経路の各車線の境界を取得する。分岐判定部１２は、自車両９の予定走行経路に分岐路が有るか否かを判定する。なお、分岐判定部１２は、他車線判定部を構成する。

【0022】

周囲状況検出部１３は、カメラ４及びレーダー装置５を含み、自車両９の周囲の状況及び他車両の存在を検出する。渋滞判定部１４は、自車両９の予定走行経路に分岐路が有ると判定された場合に、自車両９の周囲の他車両の存在又は受信した渋滞情報に基づいて、分岐路に渋滞が発生しているか否かを判定する。走路境界選択部１５は、走路境界取得部１１によって取得された予定走行経路の各車線の境界と、渋滞判定部１４によって判定された分岐路の渋滞状況とに基づいて、最終的に自車両９が走行する車線を選択する。

【0023】

進入スペース検出部１６ａは、走路境界選択部１５によって選択された予定走行経路の各車線の境界の形状に基づいて、分岐路の進入スペースを検出する。進入スペースとは、車線変更先の他車線内で自車両９に先行する他車両の後方に存在するスペースであり、自車両９は、進入スペースを介して他車線に進入することができる。例えば、図５～８に示す例では、各々、分岐路３０の入口境界線３５，１３５と先行する他車両８の後端８ａとの間の領域を進入スペースＡ１～Ａ４とする。なお、入口境界線３５，１３５とは、分岐路３０と走行車線４０との分岐部で、走行車線４０から分岐路３０に入ろうとしている車両を分岐路３０に案内する境界線である。また、進入スペース判定部１６ｂは、進入スペースＡ１～Ａ４が予め設定した所定条件に合致するか否かを判定する。

【0024】

ここで、所定条件とは、例えば、進入スペースＡ１～Ａ４に、所定の間隔以上の最後尾区間が有ることをいう。図５及び６に示す例では、分岐路３０の渋滞車列に並んでいる先行車である他車両８の後端８ａと分岐路３０の入口側車線端部３６ａとの間の区間が最後尾区間Ｌ１，Ｌ２である。ここで、分岐路３０の入口側車線端部３６ａとは、互いにほぼ平行に延びる一対の境界３３，３４に囲まれた分岐路３０の領域の入口側の端部をいう。また、この実施形態において「所定の間隔」とは、分岐路３０の車線方向の間隔であり、自車両９が車線方向に沿った姿勢で傾かずに停車することが可能な程度の間隔である。

【0025】

なお、進入スペース判定部１６ｂは、分岐路３０の進入スペースＡ１～Ａ４に最後尾区間が有る場合であっても、最後尾区間が所定の間隔よりも短い場合は、「所定の間隔以上の最後尾区間」は無く、進入スペースＡ１～Ａ４は所定条件に合致するものと判定する。図５及び６に示す例では、最後尾区間Ｌ１，Ｌ２の長さは自車両９の全長よりも短いため、進入スペースＡ１，Ａ２には「所定の間隔以上の最後尾区間」は無い。従って、進入スペースＡ１，Ａ２は所定条件に合致すると判定される。

【0026】

さらに、図３に示す目標姿勢設定部１８は、進入スペースＡ１～Ａ４の形状に基づいて、渋滞車列の最後尾の目標位置Ｐ１～Ｐ４における自車両９の目標姿勢を設定する。目標姿勢は、分岐路３０の車線方向に対して所定のヨー角θｙ１～θｙ４で自車両９の車体の向きが傾斜する姿勢として設定される。

【0027】

また、周囲障害物検出部１７は、周囲状況検出部１３と同様に、カメラ４及びレーダー装置５を含み、自車両９の周囲の障害物を検出する。また、目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の目標姿勢、目標位置及び周囲障害物の情報に基づいて、目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４を生成する。そして、経路追従制御部２０は、自車両９が目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４に追従して走行するように、アクチュエータ２１を制御する。

【0028】

次に、目標姿勢設定部１８による自車両９の目標姿勢の設定方法について、図４～８を参照して、さらに詳細に説明する。
図５～８に示すように予定走行経路に分岐路３０が有る場合、まず、図４に示すように、ステップＳ２１において、走行制御装置１００の渋滞判定部１４は、分岐路３０に渋滞が発生しているか否かを判定する。ここで、分岐路３０が渋滞していない場合は、自車両９の目標姿勢の設定は不要であるため、制御は終了する。

【0029】

次に、分岐路３０に渋滞が発生している場合、制御はステップＳ２２に移り、進入スペース判定部１６ｂは、図５～８に示す分岐路３０の進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致するか否かを判定する。具体的には、進入スペース判定部１６ｂは、分岐路３０の入口側車線端部３６ａ，１３６ａから他車両８の後端８ａまでの間で、所定の間隔以上の最後尾区間が無い場合を「進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致する」と判定する。ここで、分岐路３０に所定の間隔以上の最後尾区間が有る時、すなわち、進入スペースが所定条件に合致しない場合、自車両９は所定の車速以下に減速した状態で車体を傾斜させずに進入スペースに収まることができる。なお、「自車両９が所定の車速以下に減速した状態」には、自車両９が一時停止している状態も含まれる。従って、分岐路３０に所定の間隔以上の最後尾区間が有り、進入スペースが所定条件に合致しない時は、自車両９の目標姿勢の設定は不要であるため、制御は終了する。具体的には、進入スペースが所定条件に合致しない場合は、走行制御装置１００は、自車両９の曲率上限を変更せず、予め設定された標準的な規定曲率上限に維持し、自車両９が分岐路３０の車線方向に沿って真っ直ぐな姿勢で走行するように自車両９の挙動を制御する。

【0030】

次に、分岐路３０の進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致する場合、制御はステップＳ２３に移り、分岐路３０の入口境界線の傾斜角が所定の閾値角度Ｘ以下か否かを判定する。ここで、分岐路３０の入口境界線３５，１３５とは、図５～８に示すように、分岐路３０と走行車線４０との分岐部で、走行車線４０から分岐路３０に入ろうとしている車両を分岐路３０に案内する境界線である。入口境界線３５は、分岐路３０の車線方向に対して傾斜している。なお、所定の閾値角度Ｘは、例えば、１０°である。

【0031】

ステップＳ２３で、分岐路３０の入口境界線３５の傾斜角が閾値角度Ｘよりも大きいと判定された場合、制御はステップＳ２４に移り、分岐路３０に沿って走行車線４０とは反対側に、図８に示すような障害物５０が設けられているか否かが判定される。障害物５０は、例えば、分岐路３０に沿って設けられるガードレール、植栽等である。なお、分岐路３０に沿って走行車線４０とは反対側に障害物５０が設けられている場合は、渋滞車列の最後尾の目標位置Ｐ４において自車両９の前方に障害物５０が設けられている状態となる。

【0032】

そして、ステップＳ２４で、障害物が設けられていないと判定された場合、制御はステップＳ２６に移り、目標姿勢設定部１８は、図５及び６の例に示すような第１目標姿勢を、目標位置Ｐ１，Ｐ２での自車両９の目標姿勢として設定する。また、ステップＳ２３で、入口境界線３５の傾斜角の大きさが閾値角度Ｘ以下であると判定された場合、制御はステップＳ２５に移り、目標姿勢設定部１８は、図７の例に示すような第２目標姿勢を、目標位置Ｐ３での自車両９の目標姿勢として設定する。さらに、ステップＳ２４で、分岐路３０に沿って障害物５０が設けられていると判定された場合、制御はステップＳ２７に移り、目標姿勢設定部１８は図８の例に示すような第３目標姿勢を、目標位置Ｐ４での自車両９の目標姿勢として設定する。なお、第１目標姿勢、第２目標姿勢及び第３目標姿勢は、各々、異なる設定方法に基づいて設定される目標姿勢である。

【0033】

次に、ステップＳ２８において、ステップＳ２５～Ｓ２７の各々で設定された目標姿勢に基づき、目標走行軌跡生成部１９は、目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４を生成する。そして、経路追従制御部２０は、ステップＳ２９において、自車両９の曲率上限を引き上げ、ステップＳ３０において、目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４に合わせて自車両９の挙動を制御する。

【0034】

なお、曲率上限とは、自車両９の旋回走行の曲率を制限するために設定される上限値である。曲率上限を引き上げることにより、自車両９は、通常の走行軌跡とは異なる目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４に沿って走行し、目標位置Ｐ１～Ｐ４で様々なヨー角に応じた目標姿勢を取ることができるようになる。

【0035】

ここで、目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４は、各々、進入スペースＡ１～Ａ４の形状に基づいて設定された目標姿勢に応じて生成されてもよく、または、複数の曲率に応じてシミュレートされた走行軌跡の中から最適な目標姿勢を実現し得る軌跡が目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４として選択されてもよい。なお、「最適な目標姿勢」とは、例えば、自車両９が進入スペースＡ１～Ａ４にある時に、車体が走行車線４０にはみ出さないか、又は、走行車線４０にはみ出す量が所定量以下となるような姿勢をいう。

【0036】

自車両９の第１目標姿勢、第２目標姿勢及び第３目標姿勢の設定方法について、各々、図５～８を参照して、さらに詳細に説明する。
まず、図５に示す例では、最後尾区間Ｌ１が所定の間隔よりも短く、進入スペースＡ１は所定条件に合致し、かつ、分岐路３０の入口境界線３５の傾斜角θ１が所定の閾値角度Ｘよりも大きく、かつ、分岐路３０に沿って障害物は設けられていない。また、他車両８の後ろの目標位置Ｐ１での自車両９の第１目標姿勢は、車体の向きが分岐路３０の車線方向に対してヨー角θｙ１で傾斜する姿勢となる。また、走行制御装置１００の目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ１までの目標走行軌跡Ｒ１を生成する。経路追従制御部２０は、自車両９の曲率上限を引き上げて、自車両９が目標走行軌跡Ｒ１に追従し、目標位置Ｐ１で第１目標姿勢を取るように自車両９の挙動を制御する。
なお、自車両９の目標位置Ｐ１は、進入スペースＡ１の中に設定される。

【0037】

一方、図６に示す例では、図５と同様に、最後尾区間Ｌ２は所定の間隔よりも短く、進入スペースＡ２は所定条件に合致し、かつ、入口境界線３５の傾斜角θ１は所定の閾値角度Ｘよりも大きく、かつ、分岐路３０に沿って障害物が設けられていない。また、図６に示す進入スペースＡ２の最後尾区間Ｌ２は、図５に示す進入スペースＡ１の最後尾区間Ｌ１よりも間隔が小さいため、進入スペースＡ２は進入スペースＡ１よりもスペースが小さいと判断される。図５に示すように、他車両８と入口境界線３５との間の進入スペースＡ１が大きい程、目標位置Ｐ１での自車両９の第１目標姿勢のヨー角θｙ１は０°に近づく。一方、図６に示すように、進入スペースＡ２が小さい程、目標位置Ｐ２での自車両９の第１目標姿勢のヨー角θｙ２は大きくなり、入口境界線３５の傾斜角θ１に近似する。さらに、進入スペースＡ２が所定のスペースよりも小さくなると、目標位置Ｐ２での自車両９の第１目標姿勢のヨー角θｙ２は、入口境界線３５の傾斜角θ１と同一の角度となり、第１目標姿勢の自車両９は入口境界線３５に沿うように傾斜する。すなわち、自車両９に第１目標姿勢が設定される場合は、自車両９の第１目標姿勢のヨー角は、分岐路３０の進入スペースＡ１，Ａ２の大きさに応じて変化する。

【0038】

図６に示す例では、走行制御装置１００の目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ２までの目標走行軌跡Ｒ２を生成する。経路追従制御部２０は、自車両９の曲率上限を引き上げて、自車両９が目標走行軌跡Ｒ２に追従し、目標位置Ｐ２で第１目標姿勢を取るように自車両９の挙動を制御する。

【0039】

なお、進入スペースＡ１，Ａ２の大きさの判断基準は、最後尾区間Ｌ１，Ｌ２の長さのみならず、進入スペースＡ１，Ａ２の面積又は幅によって判断してもよい。なお、進入スペースＡ１，Ａ２の幅とは、分岐路３０の車線方向に対して垂直な方向、すなわち分岐路３０の幅方向における進入スペースＡ１，Ａ２の長さである。また、図５及び６に示すように、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１，Ａ２の間口長さＥ１，Ｅ２に基づいて進入スペースＡ１，Ａ２の大きさを判断してもよい。進入スペースＡ１，Ａ２の間口長さＥ１，Ｅ２とは、他車両８の後端８ａと分岐路３０の分岐点３６ｂとの間の車線方向の長さである。すなわち、第１目標姿勢は、進入スペースＡ１，Ａ２の形状に基づいて設定される。

【0040】

ここで、第１目標姿勢の設定の基準となる進入スペースＡ１，Ａ２の形状には、進入スペースＡ１，Ａ２の面積、幅、最後尾区間Ｌ１，Ｌ２の間隔及び間口長さＥ１，Ｅ２の他に、最後尾区間Ｌ１，Ｌ２の縦横比及び入口境界線３５の傾斜角θ１も含まれる。また、入口境界線３５が曲線形状である場合は、入口境界線３５の始点と終点とを結ぶ直線の傾きも、進入スペースＡ１，Ａ２の形状に含まれる。

【0041】

次に、自車両９の第２目標姿勢の例を図７に示す。
図７に示す例では、他車両８の後端８ａが入口側車線端部３６ａよりも後方に下がった位置にあるため、他車両８の後端８ａと入口境界線１３５との間の進入スペースＡ３に最後尾区間は存在しない。また、分岐路３０の入口境界線１３５の傾斜角θ２は、所定の閾値角度Ｘよりも小さい。また、渋滞車列の他車両８の後ろの目標位置Ｐ３に一時停止する時の自車両９の目標姿勢は、車体の向きが分岐路３０の車線方向に対してヨー角θｙ３で傾斜する姿勢となる。ここで、自車両９の目標姿勢のヨー角θｙ３は、入口境界線１３５の傾斜角θ２よりも小さくなるように設定される。

【0042】

図７に示すように、走行制御装置１００の目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ３までの目標走行軌跡Ｒ３を生成する。経路追従制御部２０は、自車両９が目標走行軌跡Ｒ３に追従し、目標位置Ｐ３で目標姿勢を取るように自車両９の挙動を制御する。

【0043】

次に、自車両９の第３目標姿勢の例を図８に示す。
図８に示す例では、最後尾区間Ｌ３が所定の間隔よりも短く、かつ、分岐路３０の入口境界線３５の傾斜角θ１が所定の閾値角度Ｘよりも大きく、かつ、分岐路３０の左側の境界３３に沿って障害物５０が設けられている。障害物５０は、ガードレールであるものとする。最後尾区間Ｌ３が所定の間隔よりも短いため、進入スペースＡ４は所定条件に合致する。また、渋滞車列の他車両８の後ろの目標位置Ｐ４に一時停止する時の自車両９の目標姿勢は、車体の向きが分岐路３０の車線方向に対してヨー角θｙ４で傾斜する姿勢となる。進入スペースが同形状の場合において、第３目標姿勢のヨー角θｙ４は、図５及び６に示すような障害物５０が無い場合のヨー角よりも小さくなるように設定される。なお、障害物５０の高さが高い程、第３目標姿勢のヨー角θｙ４は小さくなるように設定される。

【0044】

図８に示すように、走行制御装置１００の目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ４までの目標走行軌跡Ｒ４を生成する。経路追従制御部２０は、自車両９が目標走行軌跡Ｒ４に追従し、目標位置Ｐ４で目標姿勢を取るように自車両９の挙動を制御する。

【0045】

以上より、この実施形態に係る走行制御装置１００は、走行車線４０に隣接する分岐路３０に渋滞が有ると判定された場合、かつ、分岐路３０の進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致する場合、他車両８の後ろの目標位置Ｐ１～Ｐ４での自車両９の目標姿勢を設定する。これにより、走行制御装置１００は、分岐路３０で起こり得る様々な渋滞の状況に合わせて自車両９の挙動を制御することができる。

【0046】

また、走行制御装置１００は、分岐路３０に渋滞が有ると判定された場合、進入スペースＡ１～Ａ４に、自車両９が所定の車速以下に減速した状態で車体を傾斜させずに収まることができる所定の間隔以上の最後尾区間が有るか否かを判定する。そして、進入スペースＡ１～Ａ４に所定の間隔以上の前記最後尾区間が無いと判定された場合に、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１～Ａ４が前記所定条件に合致すると判定する。これにより、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１～Ａ４に十分な最後尾区間がない場合であっても、目標位置Ｐ１～Ｐ４での自車両９の最適な目標姿勢を設定することができる、

【0047】

また、図６に示すように、走行制御装置１００は、進入スペースＡ２が所定条件に合致する場合、進入スペースＡ２が小さい程、自車両９のヨー角θｙ２を入口境界線３５の傾斜角θ１に近づけるように自車両９の目標姿勢を設定する。これにより、図６に示すように、分岐路３０の最後尾区間Ｌ２が所定の間隔よりも短い場合であっても、自車両９は車体を大きく傾けた目標姿勢を取ることが可能になり、走行車線４０にはみ出さずに分岐路３０の渋滞車列の最後尾に並ぶことができる。

【0048】

さらに、図５に示すように、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１が所定条件に合致する場合、進入スペースＡ１が大きい程、ヨー角θｙ１を０°に近づけるように自車両９の目標姿勢を設定する。これにより、他車両８の位置に応じて、自車両９の目標姿勢をより適切に設定することができる。また、進入スペースが大きい程、すなわち、他車両８の位置がより前方である程、自車両９の目標姿勢のヨー角を０°に近づけるため、他車両８が前進した時に、自車両９も他車両８に追従して、よりスムーズに分岐路３０に沿って移動することができるようになる。

【0049】

また、図７に示すように、進入スペースＡ３が所定条件に合致し、かつ、分岐路３０の入口境界線１３５の傾斜角θ２が閾値角度Ｘ以下である場合に、走行制御装置１００は、進入スペースＡ３における自車両９のヨー角θｙ３が入口境界線１３５の傾斜角θ２よりも小さくなるように自車両９の目標姿勢を設定する。ここで、分岐路３０の入口境界線１３５の傾斜角θ２が閾値角度Ｘ以下である場合、自車両９の目標位置Ｐ３における進入スペースＡ３の幅が狭く、自車両９の車体の傾きを大きくしてしまうと車体が走行車線４０にはみ出してしまうおそれがある。そのため、走行制御装置１００は、自車両９のヨー角θｙ３が入口境界線１３５の傾斜角θ２よりも小さくなるように自車両９の目標姿勢を設定することにより、自車両９の車体が過度に傾いた姿勢で他車両８の後ろに停車することを防止し、自車両９の車体のうち走行車線４０に出る部分が最小となるようにしている。

【0050】

さらに、図７に示すように、進入スペースＡ３が所定条件に合致し、かつ、入口境界線１３５の傾斜角θ２が閾値角度Ｘ以下である場合に、走行制御装置１００は、進入スペースＡ３が大きい程、自車両９のヨー角θｙ３を０°に近づける。これにより、走行制御装置１００は、自車両９の車体のうち走行車線４０にはみ出す可能性がある部分をなるべく小さくすることができるとともに、他車両８の位置に合わせて自車両９の目標姿勢を設定することができる。

【0051】

また、図８に示すように、進入スペースＡ４が所定条件に合致し、かつ、分岐路３０の左側の境界３３に障害物５０が設けられている場合に、走行制御装置１００は、障害物が設けられていないと判定された場合よりも自車両９のヨー角θｙ４が小さくなるように、自車両９の目標姿勢を設定する。ここで、自車両９の前方に障害物５０等の障害物が有る時に、図６の例に示すように自車両９の車体の傾きを大きくしてしまうと、自車両９が障害物に正対することとなり、自車両９の乗員は圧迫感や衝突の可能性に対する不安を感じてしまう。そこで、走行制御装置１００は、目標位置Ｐ４で自車両９が傾斜するように目標姿勢を設定する一方で、過度な傾斜姿勢を抑制する。よって、自車両９の乗員が障害物５０に対して感じる圧迫感や不安感が軽減される。

【0052】

また、走行制御装置１００は、障害物５０の高さが高い程、自車両９のヨー角θｙ４が小さくなるように目標姿勢を設定する。ここで、一般的に、前方に設けられた障害物５０の高さが高い程、自車両９の乗員は障害物５０に対してより圧迫感を感じやすくなる。これに対して、障害物５０の高さが高い程、自車両９の目標姿勢のヨー角θｙ４を小さくすることで、自車両９の乗員が感じる圧迫感を軽減させることができる。

【0053】

また、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致する場合、自車両９の曲率上限を、予め設定された規定曲率上限よりも高く設定して、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ１～Ｐ４までの目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４を生成する。これにより、自車両９は、通常の走行軌跡とは異なる目標走行軌跡Ｒ１～Ｒ４に沿って走行し、目標位置Ｐ１～Ｐ４で様々なヨー角に応じた目標姿勢を取ることができるようになる。

【0054】

なお、様々な基準に基づいて、所定の車速以下に減速した自車両９が車体を傾斜させずに進入スペースＡ１～Ａ４に収まることができないと判定された場合、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致すると判定してもよい。ここで、最後尾区間Ｌ１～Ｌ３が所定の間隔よりも短い場合に限らず、進入スペースＡ１～Ａ４の面積が所定の面積以下の場合又は進入スペースＡ１～Ａ４の幅が所定の長さ以下の場合にも、「自車両９が車体を傾斜させずに進入スペースＡ１～Ａ４に収まることができない」と判定される。これにより、走行制御装置１００は、進入スペースＡ１～Ａ４に十分なスペースがない場合に対応して、自車両９の様々な目標姿勢を設定することができる。

【0055】

また、走行制御装置１００は、自車両９が規定曲率上限に基づいて走行し、かつ、所定の車速以下に減速した状態で進入スペースＡ１～Ａ４に進入した時に、自車両９の車体が走行車線４０に所定量以上はみ出すと予測されるか否かを判定してもよい。そして、走行制御装置１００は、走行車線４０に自車両の車体が所定量以上はみ出すと予測される場合に、進入スペースＡ１～Ａ４が所定条件に合致すると判定する。これにより、走行制御装置１００は、自車両９の車体が走行車線４０に所定量以上はみ出さないように、予め自車両９の目標姿勢を設定することができる。

【0056】

なお、走行制御装置１００は、自車両９が規定曲率上限に基づいて走行し、かつ、所定の車速以下に減速した状態で進入スペースＡ１～Ａ４に進入した時に、自車両９の車体が走行車線４０にはみ出すと予測されるか否かを判定してもよい。すなわち、この場合、走行制御装置１００は、「所定量」を０と定め、自車両９の車体が走行車線４０にはみ出すと予測される量が所定量＝０以上となるか否かを判定する。これにより、走行制御装置１００は、自車両９の車体が走行車線４０にはみ出すことをより確実に防止することができるように、自車両９の目標姿勢を設定することができる。

【0057】

《第２実施形態》
第２実施形態に係る車両の走行制御装置２００及び走行制御装置２００を用いた車両の走行性制御方法について、図９～１２を用いて説明する。なお、図１～８に記載されている符号と同一の符号は、同一又は同様の構成を示しているため、詳細な説明は省略する。

【0058】

図９に示すように、走行制御装置２００は、第２実施形態に係る走行制御装置１００の分岐判定部１２に替えて他車線判定部１１２を有する。他車線判定部１１２は、予め算出された予定走行経路に、走行車線１４０と交差する方向に延長する右折車線１３０ａが有るか否かを判定する（図１０～１２参照）。また、走行制御装置２００は、旋回走行領域検出部１１８を有している。旋回走行領域検出部１１８は、カメラ４又はレーダー装置５を含む。

【0059】

走行制御装置２００による自車両９の目標姿勢及び目標走行軌跡の設定方法の例を、図１０～１２に示す。
まず、図１０は、自車両９が交差点を右折する例を示している。自車両９は、現在の走行車線１４０から、左折車線１３０ｂを横切って、他車線である右折車線１３０ａに車線変更を行う。右折車線１３０ａ及び左折車線１３０ｂは、走行車線１４０と交差する方向に延長する車線である。右折車線１３０ａには渋滞車列が有り、自車両９は、渋滞車列の最後尾の他車両８の後ろの目標位置Ｐ５に移動する。

【0060】

ここで、走行制御装置２００の進入スペース検出部１６ａは、右折車線１３０ａの進入スペースＡ５を検出する。なお、進入スペースＡ５は、走行車線１４０の左側境界線１４０ａの位置と他車両８の後端８ａとの間の領域として設定される。すなわち、進入スペースＡ５の形状は、他車両８の後端８ａの位置によって変化する。図１０に示す例では、進入スペースＡ５は、右折車線１３０ａの車線方向に所定以上の長さを有しており、自車両９は目標位置Ｐ５の進入スペースＡ５に、右折車線１３０ａの車線方向に沿って真っ直ぐな姿勢で並ぶことができる。

【0061】

また、進入スペース判定部１６ｂは、進入スペースＡ５が予め設定した所定条件に合致するか否かを判定する。図１０に示す例における所定条件とは、進入スペースＡ５の一端を規定する他車両８の後端８ａが所定位置よりも後方にあることをいう。なお、この場合の所定位置とは、例えば、走行車線１４０の隣接対向車線１６０の右側境界線１４０ｂの位置である。

【0062】

ここで、自車両９が頭を振って旋回走行するために必要な左折車線１３０ｂの領域を旋回走行領域Ｈ１とする。旋回走行領域検出部１１８は、自車両９の現在位置と目標位置Ｐ５との間で、自車両９が頭を振って旋回走行するために必要な旋回走行領域Ｈ１を検出する。図１０に示す例では、旋回走行領域Ｈ１には、別の他車両又は障害物は存在しないため、旋回走行領域Ｈ１は、自車両９が頭を振って旋回走行するために必要なスペースが充分に確保可能な形状となっている。

【0063】

進入スペースＡ５の形状及び旋回走行領域Ｈ１の形状に基づいて、目標姿勢設定部１８は、自車両９の目標姿勢のヨー角を０°に設定する。そして、目標走行軌跡生成部１９は、自車両９が目標位置Ｐ５で右折車線１３０ａの車線方向に沿った目標姿勢を取るように、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ５までの目標走行軌跡Ｒ５を生成する。

【0064】

そして、経路追従制御部２０は、自車両９の曲率上限を引き上げるとともに、自車両９が目標走行軌跡Ｒ５に追従して走行するように自車両９の挙動を制御する。目標走行軌跡Ｒ５に沿って走行する自車両９は、旋回走行領域Ｈ１を利用して頭を振って急旋回をしながら右折車線１３０ａの進入スペースＡ５に進入することができる。

【0065】

次に、図１１にも、図１０と同様に、自車両９が交差点を右折する例を示す。自車両９は、右折車線１３０ａの渋滞車列の最後尾の他車両８の後ろの目標位置Ｐ６に移動する。

【0066】

走行制御装置２００の進入スペース検出部１６ａは、右折車線１３０ａの進入スペースＡ６を検出する。ここで、他車両８の後端８ａは予め定められた所定の位置、すなわち隣接対向車線１６０の右側境界線１４０ｂよりも後方にあるため、進入スペース判定部１６ｂは、進入スペースＡ６は所定条件に合致すると判定する。また、図１１に示す例では、自車両９は、車体を傾けた姿勢でないと進入スペースＡ６に収まることができない。

【0067】

ここで、図１１に示す例では、左折車線１３０ｂにおいて、自車両９の左側に別の他車両１０８が停車している。そのため、旋回走行領域Ｈ２は、図１０に示す旋回走行領域Ｈ１よりも狭くなる。

【0068】

進入スペースＡ６の形状と旋回走行領域Ｈ２の形状とに基づき、目標姿勢設定部１８は、自車両９の目標姿勢を、右折車線１３０ａの車線方向に対して傾いた姿勢として設定する。自車両９の目標姿勢のヨー角は、進入スペースＡ６に収まることができる最大角度以下の角度として設定される。目標走行軌跡生成部１９は、自車両９が目標位置Ｐ６で、右折車線１３０ａの車線方向に対して傾いた目標姿勢を取るように、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ６までの目標走行軌跡Ｒ６を生成する。

【0069】

そして、経路追従制御部２０は、自車両９の曲率上限を引き上げるとともに、自車両９が目標走行軌跡Ｒ６に追従して走行するように自車両９の挙動を制御する。目標走行軌跡Ｒ６に沿って走行する自車両９は、旋回走行領域Ｈ２を利用して頭を振って旋回をしながら右折車線１３０ａの進入スペースＡ６に進入することができる。なお、目標走行軌跡Ｒ６に沿って走行する自車両９は、図１０に示す目標走行軌跡Ｒ５に沿って走行する自車両９に比べて、緩やかに旋回走行を行う。

【0070】

次に、図１２に、自車両９がＴ字路を右折する例を示す。自車両９は、右折車線１３０ａの渋滞車列の最後尾の他車両８の後ろの目標位置Ｐ７又はＰ８に移動する。なお、右折車線１３０ａの歩道側には縁石１５０が設けられており、周囲障害物検出部１７は、縁石１５０を障害物として検出する。

【0071】

走行制御装置２００の進入スペース検出部１６ａは、右折車線１３０ａの進入スペースＡ７又はＡ８を検出する。ここで、進入スペース検出部１６ａによる進入スペースの検出基準の設定の違いに基づいて、進入スペースＡ７と進入スペースＡ８とは互いに異なる形状を有する。具体的には、進入スペースＡ７は、走行車線１４０と隣接対向車線１６０との境界線１４０ｃの位置と他車両８の後端８ａとの間の領域として設定される。一方、進入スペースＡ８は、走行車線１４０の左側境界線１４０ａの位置と他車両８の後端８ａとの間の領域として設定される。すなわち、進入スペースの検出基準の違いに応じて、進入スペースの形状は異なる。

【0072】

次に、他車両８の後端８ａは予め定められた所定の位置、例えば、左折車線１３０ｂの停止線１３０ｃの位置よりも後方にあるため、進入スペース判定部１６ｂは、進入スペースＡ７又はＡ８は所定条件に合致すると判定する。自車両９は、車体を傾けた姿勢でないと進入スペースＡ７に収まることができないが、進入スペースＡ８には右折車線１３０ａの車線方向に沿った真っ直ぐな姿勢で収まることができる。

【0073】

さらに、旋回走行領域検出部１１８は、自車両９の現在位置と目標位置Ｐ７又はＰ８との間で、自車両９が頭を振って旋回走行するために必要な旋回走行領域Ｈ１を検出する。

【0074】

進入スペース検出部１６ａが進入スペースＡ７を検出した場合、進入スペースＡ７の形状に基づき、目標姿勢設定部１８は、目標位置Ｐ７での自車両９の目標姿勢を、右折車線１３０ａの車線方向に対して傾いた姿勢として設定する。ここで、目標位置Ｐ７での自車両９の目標姿勢のヨー角は、縁石１５０に対する角度がなるべく小さくなるように、縁石１５０が無い場合の目標姿勢のヨー角よりも小さくなるように設定される。そして、目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ７までの目標走行軌跡Ｒ７を生成する。

【0075】

経路追従制御部２０は、自車両９の曲率上限を引き上げるとともに、自車両９が目標走行軌跡Ｒ７に追従して走行するように自車両９の挙動を制御する。なお、自車両９が目標走行軌跡Ｒ７に沿って走行する場合は、頭を振る程の急旋回走行は行わないため、自車両９の曲率上限を引き上げなくともよい。

【0076】

一方、進入スペース検出部１６ａが進入スペースＡ８を検出した場合、進入スペースＡ８の形状に基づき、目標姿勢設定部１８は、目標位置Ｐ８での自車両９の目標姿勢を、右折車線１３０ａの車線方向に真っ直ぐ沿う姿勢として設定する。ここで、目標位置Ｐ８での自車両９の目標姿勢のヨー角は０°として設定される。そして、目標走行軌跡生成部１９は、自車両９の現在位置から目標位置Ｐ８までの目標走行軌跡Ｒ８を生成する。

【0077】

経路追従制御部２０は、自車両９の曲率上限を引き上げるとともに、自車両９が目標走行軌跡Ｒ８に追従して走行するように自車両９の挙動を制御する。従って、自車両９は、旋回走行領域Ｈ１を利用して頭を振って旋回をしながら右折車線１３０ａの進入スペースＡ８に進入することができる。

【0078】

以上より、この実施形態に係る走行制御装置２００は、予定走行経路上の右折車線１３０ａに渋滞が有ると判定された場合、かつ、右折車線１３０ａの進入スペースＡ５～Ａ８が所定条件に合致する場合、他車両８の後ろの目標位置Ｐ５～Ｐ８での自車両９の目標姿勢を設定する。これにより、第１実施形態に係る走行制御装置１００と同様に、走行制御装置２００は、車線変更先の右折車線１３０ａで起こり得る様々な渋滞の状況に合わせて自車両９の挙動を制御することができる。

【0079】

また、走行制御装置２００の他車線判定部１１２は、走行車線と交差する方向に延長する車線を、予定走行経路上の他車線として判定する。これにより、自車両９が走行車線１４０に隣接する分岐路に車線変更を行う場合のみならず、交差点やＴ字路で右折又は左折する場合に起こり得る様々な渋滞の状況に対応して、自車両９の挙動を制御することができる。なお、この実施形態において、他車線判定部１１２は、右折車線１３０ａを予定走行経路上の他車線として判定しているが、これに限定されず、自車両９が左折する場合、左折車線１３０ｂを予定走行経路上の他車線として判定してもよい。

【0080】

また、旋回走行領域検出部１１８は、自車両９の現在位置と目標位置Ｐ５～Ｐ８との間で、自車両９が頭を振って旋回走行するために必要な旋回走行領域Ｈ１，Ｈ２を検出する。そして、目標姿勢設定部１８及び目標走行軌跡生成部１９は、進入スペースＡ５～Ａ８の形状及び旋回走行領域Ｈ１，Ｈ２の形状に基づいて、目標位置Ｐ５～Ｐ８での目標姿勢及び目標走行軌跡Ｒ５～Ｒ８を設定する。これにより、走行制御装置２００は、自車両９が走行車線１４０から右折車線１３０ａの渋滞車列の最後尾に移動する際、道路の状況及び周囲の状況に応じて、より最適な目標姿勢及び目標走行軌跡Ｒ５～Ｒ８を設定することができる。

【0081】

また、図１２に示すように、進入スペースＡ７が所定条件に合致し、かつ、右折車線１３０ａの歩道側の境界に縁石１５０が設けられている場合に、走行制御装置２００は、縁石が設けられていない場合よりも自車両９の目標姿勢のヨー角が小さくなるように、目標姿勢を設定する。これにより、自車両９をなるべく縁石１５０に正対させず、自車両９の乗員の、縁石１５０に乗り上げてしまうかもしれないという不安を軽減させることができる。なお、周囲障害物検出部１７が検出する障害物は、縁石１５０に限定されず、ガードレール、壁等であってもよい。

【0082】

また、図１２に示すように、進入スペース検出部１６ａが進入スペースＡ８を検出した場合は、自車両９の目標姿勢のヨー角は０°である。すなわち、進入スペース検出部１６ａが検出する進入スペースが大きい程、自車両９の目標姿勢のヨー角は小さくなる。そのため、右折車線１３０ａの歩道側の境界に縁石１５０が設けられている場合は、縁石１５０に対する自車両９の角度をなるべく小さくするために、進入スペースの検出基準の設定を適宜変えてもよい。

【0083】

また、走行制御装置２００は、走行制御装置１００と同様に、進入スペースＡ５～Ａ８が所定条件に合致する場合、自車両９の曲率上限を、予め設定された規定曲率上限よりも高く設定する。これにより、自車両９は、通常の走行軌跡とは異なる目標走行軌跡Ｒ５～Ｒ８に沿って走行し、目標位置Ｐ５～Ｐ８で様々なヨー角に応じた目標姿勢を取ることができるようになる。

【0084】

なお、この実施形態では、進入スペース判定部１６ｂは、他車両８の後端８ａの位置に基づいて、進入スペースＡ５～Ａ８が所定条件に合致するか否かを判定しているが、これに限定されない。すなわち、右折車線１３０ａに渋滞が有ると判定された場合、進入スペース判定部１６ｂは、自車両９が所定の車速以下に減速した状態で進入スペースＡ５～Ａ８に車体を傾斜させずに収まるか否かを判定し、進入スペースＡ５～Ａ８に自車両９が車体を傾斜させずに収まることができないと判定した場合に、進入スペースＡ５～Ａ８が所定条件に合致すると判定してもよい。

【0085】

上記の分岐路３０及び右折車線１３０ａは本発明に係る他車線に相当する。また、上記の分岐判定部１２は、本発明に係る他車線判定部に相当する。

【符号の説明】

【0086】

１００，２００…走行制御装置
８…他車両
９…自車両
１２…分岐判定部（他車線判定部）
１４…渋滞判定部
１６ａ…進入スペース検出部
１６ｂ…進入スペース判定部
１８…目標姿勢設定部
１９…目標走行軌跡生成部
２０…経路追従制御部
３０…分岐路（他車線）
３５，１３５…入口境界線
４０，１４０…走行車線
５０…障害物
１１２…他車線判定部
１３０ａ…右折車線（他車線）
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７，Ａ８…進入スペース
Ｈ１，Ｈ２…旋回走行領域
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…最後尾区間
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８…目標位置
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８…目標走行軌跡
θ１，θ２…入口境界線の傾斜角
θｙ１，θｙ２，θｙ３，θｙ４…ヨー角
Ｘ…閾値角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】