特許 7316581 部品供給装置および部品供給装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-20

(45)【発行日】2023-07-28

(54)【発明の名称】部品供給装置および部品供給装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20230721BHJP

   B65B 15/04 20060101ALI20230721BHJP

   G01D 5/347 20060101ALI20230721BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 B

B65B15/04 L

G01D5/347 110B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019032173

(22)【出願日】2019-02-25

(65)【公開番号】P2020136620

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2021-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】綴木 邦巳

(72)【発明者】

【氏名】▲樋▼口 義和

(72)【発明者】

【氏名】山村 達雄

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１０９８４０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－１２０２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４６１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０３５５６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２０６６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０７３６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１２９７９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２６０５２２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００ － １３／０８

Ｂ６５Ｂ １５／０４

Ｇ０１Ｄ ５／３４７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を収納可能な複数のポケットを有するキャリアテープを、部品実装装置が前記部品を取り出す位置まで搬送する部品供給装置であって、
前記キャリアテープを搬送する搬送部と、
前記搬送部を制御する制御部と、を有し、
前記搬送部は、
モータと、
前記モータの回転によりパルス信号を出力し、前記モータの所定の複数の回転位置において複数の基準信号を出力するエンコーダを有し、
前記制御部は、前記複数の基準信号間のパルス信号の数に基づいて、前記モータの回転位置を判定し、
前記エンコーダは、前記複数の回転位置のうち、第１の回転位置において第１の基準信号を出力し、第２の回転位置において第２の基準信号を出力し、
前記制御部は、前記モータを第１方向に回転させて、前記エンコーダが前記第１の基準信号と前記第２の基準信号を検出すると、前記第１の基準信号と前記第２の基準信号の間のパルス信号の数に応じて、前記モータを前記第１方向とは逆の第２方向に回転させて、前記第１の基準信号に対応する第１の回転位置へ原点復帰する、
部品供給装置。

【請求項2】

請求項１に記載の部品供給装置であって、
前記エンコーダは、前記複数の回転位置のうち、第３の回転位置において第３の基準信号を出力し、
前記第１の基準信号および前記第２の基準信号で区切られた第１の回転区間における前記パルス信号の数と前記第２の基準信号および前記第３の基準信号で区切られた第２の回転区間における前記パルス信号の数は異なる、
部品供給装置。

【請求項3】

請求項１または２のいずれか一項に記載の部品供給装置であって、
前記エンコーダは、
前記モータに軸支され、それぞれ異なる前記パルス信号を出力させるための所定数のスリットが形成された回転板を有し、
前記回転板には、前記複数の回転位置のそれぞれにおいて基準信号を出力するための複数の基準スリットが設けられている、
部品供給装置。

【請求項4】

部品を収納可能な複数のポケットを有するキャリアテープを、部品実装装置が部品を取り出す位置まで搬送する部品供給装置の制御方法であって、
前記部品供給装置は、
モータを有して前記キャリアテープを搬送する搬送部と、前記搬送部を制御する制御部と、を有し、
前記搬送部は、
前記モータの回転によりパルス信号を出力し、前記モータの所定の複数の回転位置において複数の基準信号を出力し、
前記制御部は、
前記複数の基準信号に含まれるパルス信号の数に基づいて、前記モータの回転位置を判定し、
前記搬送部は、前記複数の回転位置のうち、第１の回転位置において第１の基準信号を出力し、第２の回転位置において第２の基準信号を出力し、
前記制御部は、前記モータを第１方向に回転させて、前記搬送部が前記第１の基準信号と前記第２の基準信号を検出すると、前記第１の基準信号と前記第２の基準信号の間のパルス信号の数に応じて、前記モータを前記第１方向とは逆の第２方向に回転させて、前記第１の基準信号に対応する第１の回転位置へ原点復帰する、
部品供給装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、部品供給装置および部品供給装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、基板に電子部品を実装する電子部品実装装置において、回転数および回転量を制御可能なモータと、絶対位置を検出可能なアブソリュートエンコーダを備えた電子部品実装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この電子部品実装装置では、モータの駆動回転に伴って回転するスプロケットを用いて、電子部品を保持したキャリアテープを任意の設定（例えば、送り速度、送りピッチあるいはピッチ送りの停止位置等）で送る。アブソリュートエンコーダは、停止時におけるスプロケットの各ピンの回転位置を個別に検出可能である。電子部品実装装置は、スプロケットのピン位置より正しい回転停止位置に対応したモータの回転量に基づき、スプロケットを正しい回転停止位置で停止するように制御する。これにより、使用するテープフィーダごとに要する位置合わせの労力を低減して、作業効率を向上することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第３８８５５４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上述した特許文献１で使用されるアブソリュートエンコーダは非常に高価であり、テープフィーダごとに多数のアブソリュートエンコーダを使用することは困難である。また、高分解能のアブソリュートエンコーダはサイズが大きいため、テープフィーダに搭載することは困難である。

【0005】

また、アブソリュートエンコーダに対し、比較的安価なインクリメンタルエンコーダが知られている。インクリメンタルエンコーダは、周方向に所定数のスリットを有する格子円盤と、格子円盤を挟むように対向する複数の発光ダイオードと複数のフォトダイオードのそれぞれをペアとするＡ相のフォトセンサおよびＢ相のフォトセンサと、複数の発光ダイオードと格子円盤との間に配置されて格子円盤の回転角度を示すＡ相信号とＢ相信号とを検出するためのＡ相のスリットおよびＢ相のスリットとを有する固定板を含んで構成される。Ａ相のフォトセンサおよびＢ相のフォトセンサは、Ａ相のスリットまたはＢ相のスリットをそれぞれ通過する光を受光することで得られるパルス信号であるＡ相信号およびＢ相信号をそれぞれ出力する。

【0006】

インクリメンタルエンコーダは基準位置（原点）を検出するために、固定板の軸径方向の１箇所に刻まれたＺ相のスリット、および格子円盤と固定板とを挟むように対向する発光ダイオードとフォトダイオードをペアとするＺ相のフォトセンサを含む。Ｚ相のフォトセンサは、Ｚ相のスリットを通過する光を受光することで得られるＺ（ゼロ）相信号を出力する。インクリメンタルエンコーダは、Ｚ相信号のパルス信号を検出することで、格子円盤の基準位置を検出できる。インクリメンタルエンコーダは、基準位置（原点）からの回転角度は、Ｚ相信号が検出される基準位置からのＡ相信号またはＢ相信号のパルス数に基づいて算出する。

【0007】

しかし、インクリメンタルエンコーダを搭載したモータは、基準位置（原点）を検出する原点サーチを行う場合には、格子円盤上に刻まれたＺ相スリットを検出して現在の回転角度および基準位置（原点）を検出するために、最大で一周分格子円盤を回転させてＺ相信号を検出する必要があった。よって、電子部品実装装置はこのようなモータを搭載した場合、電子部品実装装置を間欠起動する度にテープフィーダごとの原点復帰動作（位置合わせ）が必要となるので、部品を取り出し位置に搬送するためのテープ送り動作を開始するまでに時間がかかり、結果、生産性を低下させていた。

【0008】

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、装置コストの低下を図りつつ、原点復帰動作および部品を取り出し位置に搬送する動作を短時間で行うことができる部品供給装置および部品供給装置の制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示は、部品を収納可能な複数のポケットを有するキャリアテープを、部品実装装置が前記部品を取り出す位置まで搬送する部品供給装置であって、前記キャリアテープを搬送する搬送部と、前記搬送部を制御する制御部と、を有し、前記搬送部は、モータと、前記モータの回転によりパルス信号を出力し、前記モータの所定の複数の回転位置において複数の基準信号を出力するエンコーダを有し、前記制御部は、前記複数の基準信号間のパルス信号の数に基づいて、前記モータの回転位置を判定する、部品供給装置を提供する。

【0010】

本開示は、部品を収納可能な複数のポケットを有するキャリアテープを、部品実装装置が部品を取り出す位置まで搬送する部品供給装置の制御方法であって、前記部品供給装置は、モータを有して前記キャリアテープを搬送する搬送部と、前記搬送部を制御する制御部と、を有し、前記搬送部は、前記モータの回転によりパルス信号を出力し、前記モータの所定の複数の回転位置において複数の基準信号を出力し、前記制御部は、前記複数の基準信号に含まれるパルス信号の数に基づいて、前記モータの回転位置を判定する、部品供給装置の制御方法を提供する。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、装置コストの低下を図りつつ、原点復帰動作および部品を取り出し位置に搬送する動作を短時間で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態１に係るテープフィーダが配置される電子部品実装装置の全体構成例を示す図

【図2】テープフィーダの内部構成例を示す側面図

【図3】テープフィーダの制御系の構成例を示すブロック図

【図4】テープフィーダの搬送機構例を示す側面図

【図5】テープフィーダの搬送機構例を示す平面図

【図6】エンコーダの内部構成例を示す図

【図7】フィーダ制御部とモータとの間における信号の伝達を説明する図

【図8】原点サーチの一例を説明する模式図

【図9】エンコーダから出力されるＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号のタイミングチャート

【図10】フィーダ制御部による原点サーチおよび原点復帰手順の一例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１の内容に至る経緯）
昨今、基板に電子部品を供給する電子部品実装装置において、回転数および回転量を制御可能なモータと、絶対位置を検出可能なアブソリュートエンコーダを備えた電子部品実装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。アブソリュートエンコーダは、停止時におけるスプロケットの各ピンの回転位置を個別に検出可能である。電子部品実装装置は、スプロケットのピン位置より正しい回転停止位置に対応したモータの回転量に基づき、スプロケットを正しい回転停止位置で停止するように制御する。これにより、電子部品実装装置は、使用するテープフィーダごとに要する位置合わせの労力を低減して、作業効率を向上することができる。また、このようなアブソリュートエンコーダに対し、比較的安価でサイズが小さくテープフィーダに搭載しやすいインクリメンタルエンコーダが知られている。

【0014】

インクリメンタルエンコーダは、格子円盤に周方向に所定数のスリットを有する格子円盤と、格子円盤を挟むように対向する複数の発光ダイオードと複数のフォトダイオードのそれぞれをペアとするＡ相のフォトセンサおよびＢ相のフォトセンサと、複数の発光ダイオードと格子円盤との間に配置されて格子円盤の回転角度を示すＡ相信号とＢ相信号とを検出するためのＡ相のスリットおよびＢ相のスリットとを有する固定板を含んで構成される。Ａ相のフォトセンサおよびＢ相のフォトセンサは、Ａ相のスリットまたはＢ相のスリットをそれぞれ通過する光を受光することで得られるパルス信号であるＡ相信号およびＢ相信号をそれぞれ出力する。

【0015】

インクリメンタルエンコーダは、基準位置（原点）を検出するために、固定板格子円盤の軸径方向の１箇所に刻まれたＺ相のスリット、および格子円盤と固定板とを挟むように対向する発光ダイオードとフォトダイオードをペアとするＺ相のフォトセンサを含む。Ｚ相フォトセンサは、Ｚ相のスリットを通過する光を受光することで得られるＺ（ゼロ）相信号を出力する。インクリメンタルエンコーダは、Ｚ相信号のパルス信号を検出することで、格子円盤の基準位置を検出する。インクリメンタルエンコーダでは、基準位置（原点）からの回転角度は、Ｚ相信号が検出される基準位置からのＡ相信号またはＢ相信号のパルス数に基づいて算出することができる。

【0016】

しかし、インクリメンタルエンコーダを搭載したモータは、基準位置（原点）を検出する原点サーチを行う場合には、格子円盤上に刻まれたＺ相のスリットを検出して現在の回転角度および基準位置（原点）を検出するために、最大で一周分、エンコーダ格子円盤を回転させてＺ相信号を検出する必要があった。このように、原点復帰を行うために、モータを最大１回転させる必要があり、原点サーチに時間がかかっていた。よって、部品供給装置はテープフィーダにこのようなモータを搭載した場合、部品供給装置を間欠起動する度にテープフィーダごとの原点復帰位置合わせが必要となるので、部品を取り出し位置に搬送するためのテープ送り動作を開始するまでに時間がかかった。この結果、生産性を低下させていた。

【0017】

なお、特許文献１では、停止時におけるスプロケットの各ピンの回転位置を個別に検出可能なアブソリュートエンコーダを使用して使用するテープフィーダごとに要する位置合わせを行うため、インクリメンタルエンコーダを用いたテープフィーダの位置合わせを行うことは想定されていない。

【0018】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る部品供給装置および部品供給装置の制御方法を具体的に開示した実施形態である電子部品実装装置を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0019】

（実施の形態１）
図１を参照して、電子部品実装装置１の構造について説明する。図１は、実施の形態１に係るテープフィーダ４が配置される電子部品実装装置１の全体構成例を示す図である。図１は、１基のテープフィーダ４が搭載された電子部品実装装置１の部品供給部２の構成を示す図である。

【0020】

部品供給装置の一例としての部品供給部２は、フィーダベース３と、テープフィーダ４と、台車５と、供給リール６と、を含んで構成される。

【0021】

フィーダベース３の上面には、部品供給部２にそれぞれ着脱可能に複数のテープフィーダ４のそれぞれが並設して装着される。フィーダベース３は、端部に複数のテープフィーダ４のそれぞれを係止して固定する。

【0022】

搬送部の一例としてのテープフィーダ４は、フィーダベース３の下方に位置する台車５にセットされた供給リール６から電子部品を保持したキャリアテープ７を一定量の長さ（以下、所定のピッチと表記）ごとに引き出して、キャリアテープ７に保持された電子部品を移載ヘッド８のピックアップ位置まで供給する。

【0023】

制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）もしくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成されたプロセッサである。制御部１４は、テープフィーダ４の全体的な動作を司るコントローラとして機能し、テープフィーダ４の各部の動作を統括するための制御処理、テープフィーダ４の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理およびデータの記憶処理を行う。制御部１４は、記憶部１５に記憶されたプログラムおよびデータに従って動作する。制御部１４は、動作時に記憶部１５を使用し、制御部１４が生成または取得したデータを記憶部１５に記憶させる。

【0024】

ヘッド駆動部１１は、移載ヘッド８を制御する。移載ヘッド８は、吸着位置（言い換えると、電子部品１６の取り出し位置）に位置するキャリアテープ７の凹部７ａに収納された電子部品１６（図４参照）を吸着して取り出す。移載ヘッド８は、ヘッド駆動部１１によって駆動され、キャリアテープ７から取り出した電子部品１６を搬送路９上に位置決めされた基板１０に移動させる。移載ヘッド８は、吸着した電子部品１６の実装位置座標を含む実装位置データに基づいて、基板１０に電子部品１６を実装する。

【0025】

カメラ１２は、テープフィーダ４の電子部品１６の吸着位置の上方に配置されて、電子部品１６の吸着位置の近傍、例えば切り欠き部２９ａ（図５参照）を撮像する。カメラ１２は、撮像した撮像データを認識部１３に出力する。

【0026】

認識部１３は、カメラ１２によって撮像された撮像データに基づいて画像処理を行う。認識部１３は、画像処理の結果に基づいてキャリアテープ７の送り孔（不図示）の位置またはテープ送り用のスプロケット２１の送りピン２１ａのそれぞれの位置等を認識し、これらの正規位置を示す正規位置データに基づいて送りピン２１ａのそれぞれと移載ヘッド８との位置ずれ量を検出する。認識部１３は、この位置ずれ量に関する検出結果を制御部１４に出力する。

【0027】

制御部１４は、テープデータに基づいてキャリアテープ７の凹部７ａに収納される電子部品１６を吸着位置に搬送する。制御部１４は、入力された送りピン２１ａおよび電子部品１６の位置ずれ量に基づいて後述する停止位置データと吸着位置データとを演算する。

【0028】

記憶部１５は、例えば制御部１４の各処理を実行する時に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、制御部１４の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、制御部１４により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、制御部１４の動作（例えば、移載ヘッド８がキャリアテープ７から電子部品１６を吸着して取り出すための動作）を規定するプログラムが書き込まれている。また、記憶部１５は、テープデータ、停止位置データ、吸着位置データおよび実装位置データ等を記憶する。

【0029】

テープデータは、テープフィーダ４においてキャリアテープ７を電子部品１６の吸着位置まで所定のピッチでピッチ送りする際の制御に関するデータであり、制御部１４によって演算される。テープデータは、例えばテープを送るピッチ、送り速度または送り速度の加減速パターン等を含むデータである。テープデータは、使用するキャリアテープ７の種類ごとに予め設定される。また制御部１４は、テープデータに基づいてヘッド駆動部１１を制御する。

【0030】

停止位置データは、テープフィーダ４のそれぞれが固有する器差によって発生するスプロケット２１の送りピン２１ａの停止位置のばらつきを防止するための補正データであって、後述するスプロケット２１の複数の送りピン２１ａの停止位置を補正する。これにより停止位置データは、スプロケット２１の送りピン２１ａの停止位置を補正して、キャリアテープ７に保持された電子部品１６を正しく吸着位置に位置決めすることができる。なお、停止位置データついては後述する図５において詳述する。

【0031】

吸着位置データは、移載ヘッド８がキャリアテープ７から電子部品１６を吸着して取り出すときの吸着位置のばらつきを防止するための補正データであって、テープ送り方向と直交する方向（図５，Ｙ方向）の吸着位置を補正する。吸着位置データは、テープフィーダ４ごとに予め設定することによって、テープフィーダ４と使用するキャリアテープ７の種類ごとのそれぞれとが有する固有の器差を補正することができる。また、実装位置データは、基板１０における電子部品１６の実相位置（座標）のデータである。なお、吸着位置データについては後述する図５において詳述する。

【0032】

図２を参照して、テープフィーダ４について説明する。図２は、テープフィーダ４の内部構成例を示す側面図である。テープフィーダ４は、スプロケット２１と、モータ２２と、フィーダ制御部２４と、を含んで構成される。モータ２２には、ブラシレスモータ、ＤＣモータまたはパルスモータなどが用いられる。

【0033】

テープフィーダ４は、細長形状の本体部４ａの下面をフィーダベース３の上面に沿わせてフィーダベース３に装着される。テープフィーダ４は、本体部４ａの下面に設けられた係止部４ｂをフィーダベース３の端部に係止させることで、テープフィーダ４の位置を固定する。

【0034】

テープフィーダ４の先端部は、移載ヘッド８によって吸着して取り出される電子部品１６の吸着位置に設定される。テープフィーダ４は、先端部の上面に押さえ部材２９を備え、先端部に搬出されるキャリアテープ７を下方に押圧しながら、ピッチ送りする。押さえ部材２９は、切り欠き部２９ａ（図５参照）を備える。吸着ノズル８ａは、切り欠き部２９ａ内に設定された吸着位置に電子部品１６が搬出されると、キャリアテープ７の凹部７ａ内に保持された電子部品１６を吸着して取り出す。

【0035】

またテープフィーダ４は、切り欠き部２９ａの縁部において、キャリアテープ７の上面から電子部品を保護するためのトップテープ（不図示）をキャリアテープ７の搬出方向と逆方向に引っ張って剥離する。トップテープは、剥離されて本体部４ａに内蔵されたテープ収納容器（不図示）内に収納される。

【0036】

スプロケット２１は、モータ２２と連動して駆動され、吸着位置の近傍に配置される。スプロケット２１は、外周にそれぞれ所定のピッチで設けられた複数のピン２１ａのそれぞれを有する。複数のピン２１ａは、キャリアテープ７に搬出方向に所定のピッチで設けられた複数のテープ送り用の送り孔（不図示）のそれぞれと噛み合って、キャリアテープ７を搬出する。また、スプロケット２１の側面には、モータ２２の駆動軸に結合されて、回転駆動力をスプロケット２１に伝達するベベルギヤ２３と噛み合う複数の歯面２１ｂ（図４参照）を備える。

【0037】

モータ２２は、スプロケット２１の回転位置を検出可能なエンコーダ６０（図６参照）を備え、フィーダ制御部２４の制御信号に基づいてスプロケット２１を駆動させる。

【0038】

フィーダ制御部２４は、本体部４ａに内蔵される。フィーダ制御部２４は、テープフィーダ４の位置が固定されると、係止部４ｂに設けられたコネクタ２８を介して電子部品実装装置１の制御部１４と接続される。フィーダ制御部２４は、記憶部１５に記憶されたデータのうち、テープデータおよび停止位置データ等のテープフィーダ４の動作制御に必要なデータを記憶部１５から取得する。フィーダ制御部２４は、これらのデータに基づいて、モータ２２の回転量を制御して、キャリアテープ７をピッチ送りする際のスプロケット２１の回転量を任意に制御する。これによりフィーダ制御部２４は、テープの送り速度、送りピッチおよび停止位置等を任意に制御できる。

【0039】

図３を参照して、テープフィーダ４の制御系の構成を説明する。図３は、テープフィーダ４の制御系の構成例を示す図である。テープフィーダ４は、フィーダ制御部２４を内蔵する。フィーダ制御部２４は、モータ制御部２５、通信部２７およびデータ記憶部２６を含んで構成される。

【0040】

モータ制御部２５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）もしくはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成されたプロセッサであり、スプロケット駆動用のモータ２２を制御する。モータ制御部２５は、通信部２７からキャリアテープ７の種類ごとに予め設定されたテープデータおよび停止位置データを取得する。モータ制御部２５は、取得したテープデータおよび停止位置データに基づいて、モータ２２の回転量に関する制御パラメータを制御する。またモータ制御部２５は、通信部２７からキャリアテープ７の種類に関するデータのみを取得した場合、データ記憶部２６に記憶されたテープデータおよび停止位置データに基づいて、テープフィーダ４のテープ送り速度あるいは送りピッチ等を変更する。

【0041】

データ記憶部２６は、例えばフィーダ制御部２４の各処理を実行する時に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、フィーダ制御部２４の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、通信部２７により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に記憶される。ＲＯＭには、フィーダ制御部２４の動作（例えば、モータ制御部２５が通信部２７から受信した制御信号に基づいてスプロケット２１を制御する）を規定するプログラムが書き込まれている。また、データ記憶部２６は、テープデータおよび停止位置データ等を記憶する。

【0042】

通信部２７は、電子部品実装装置１の制御部１４から使用するキャリアテープ７に関するテープデータおよび停止位置データ等のスプロケット２１を制御するための制御信号を受信する。通信部２７は、入力された制御信号に基づいてモータ制御部２５にモータ２２の回転量に関する制御パラメータを出力する。通信部２７は、制御部１４から入力されるテープデータおよび停止位置データ等のデータをデータ記憶部２６に書き込んで記憶させる。また通信部２７は、受信したテープデータがデータ記憶部２６にすでに記憶されているキャリアテープ７のテープデータと一致する場合には、モータ制御部２５にキャリアテープ７の種類に関するデータのみを出力する。

【0043】

図４を参照して、テープフィーダ４の搬送機構について説明する。図４は、テープフィーダ４の搬送機構例を示す側面図である。図４において、スプロケット２１は、ポケットの一例としての複数の凹部７ａのそれぞれに電子部品１６を収納するキャリアテープ７を搬出する。また、カメラ１２は、キャリアテープ７の電子部品１６の吸着位置の上方に配置されて、電子部品１６の吸着位置の近傍（例えば、切り欠き部２９ａ）を撮像する。

【0044】

スプロケット２１は、複数の送りピン２１ａのそれぞれとキャリアテープ７に設けられた複数の送り孔（不図示）とを噛み合わせて、キャリアテープ７に収納された電子部品１６を吸着位置に搬送する。スプロケット２１の側面には、周方向に沿って形成された複数の歯面２１ｂのそれぞれを備える。複数の歯面２１ｂのそれぞれは、モータ２２の駆動力を伝達するベベルギヤ２３と噛み合い、スプロケット２１を駆動させる。なお、スプロケット２１を駆動させるギヤは、ベベルギヤ２３に限らず他のギヤであってもよい。

【0045】

図５を参照して、カメラ１２が撮像する撮像データおよび送りピン２１ａの位置ずれ量の計測方法について説明する。図５は、テープフィーダ４の搬送機構例を示す平面図である。図５において、テープフィーダ４にはキャリアテープ７がセットされていない。また、切り欠き部２９ａ内にはスプロケット２１の頂部近傍に位置する送りピン２１ａが配置されている。

【0046】

カメラ１２は、キャリアテープ７がセットされていない状態において、電子部品１６の吸着位置を含む切り欠き部２９ａを撮像する。カメラ１２は、撮像した撮像データを認識部１３に出力する。認識部１３は、入力された撮像データに基づいてスプロケット２１の頂部近傍に位置する複数の送りピン２１ａのそれぞれの位置を計測する。認識部１３は、計測した送りピン２１ａの位置データと、予め設定された送りピン２１ａの正規位置データとを比較して、複数の送りピン２１ａのそれぞれに対してＸ方向およびＹ方向の位置ずれ量を示すオフセットデータを作成して、制御部１４に出力する。なお、オフセットデータは、Ｘ方向のオフセットデータが吸着位置データに対応し、Ｙ方向のオフセットデータが停止位置データに対応する。

【0047】

制御部１４は、認識部１３から出力された複数の送りピン２１ａのそれぞれのオフセットデータを記憶部１５に出力して記憶させる。制御部１４は、電子部品実装装置１の稼働状態において、カメラ１２によって撮像された撮像データに含まれる送りピン２１ａの位置データおよびオフセットデータに基づいてモータ２２を制御する。これにより、制御部１４は、複数の送りピン２１ａのそれぞれを常に正しい停止位置で停止させることができ、正しい吸着位置で電子部品１６を吸着して取り出すことができる。

【0048】

次に図６を参照して、モータ２２に内蔵されるエンコーダ６０について説明する。図６は、エンコーダ６０の内部構成例を示す図である。実施の形態１に係るモータ２２は、比較的安価かつ小型のインクリメンタルエンコーダを搭載する。

【0049】

エンコーダ６０は、モータ２２の駆動軸に連結されて、駆動軸の回転位置を検出する。エンコーダ６０は、モータ２２の駆動軸に連結される回転軸６１と、この回転軸６１の端部に軸支された格子円盤６２と、この格子円盤６２と対向するように配置された固定板６３と、モータ２２の回転位置を算出するための複数の信号であるＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ（ゼロ）相信号を検出するフォトセンサ６５，６６，６７のそれぞれと、を含んで構成される。

【0050】

回転軸６１は、モータ２２の回転駆動力を格子円盤６２に伝達する。フォトセンサ６５、６６、６７は、Ａ相のスリット７２、Ｂ相のスリット７３およびＺ相のスリット７６のそれぞれを通過したスリット光を電気信号に変換する。変換された電気信号は、モータ制御部へ入力されてモータ２２の回転位置の判定に使用される。以下、格子円盤６２と格子円盤６２の周縁部に形成された所定数のスリット７１について説明する。

【0051】

回転板の一例としての格子円盤６２の周縁部には、軸径方向に所定数のスリット７１がそれぞれ等間隔に形成される。なお、図６に示す所定数のスリット７１は、一例としてスリット数が４００本である。しかし、所定数のスリット７１のスリット数は、４００本に限らず任意の数でよい。なお、エンコーダ６０はスリット数に応じて分解能が決定し、スリット数が多いほど高分解能となるため、モータ２２の回転量をより高精度に制御可能にする。

【0052】

また、格子円盤６２の内周部には、軸径方向に複数のＺ相のスリット７５のそれぞれが形成される。複数のＺ相のスリット７５のそれぞれは、不等間隔に形成されて、互いに異なる角度の間隔に配置される。一例として、実施の形態１におけるＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの配置は、Ｚ相のスリットＳＬ１が刻まれた位置のスリット７１を１本目とすると、Ｚ相スリットＳＬ２は８０本目、Ｚ相スリットＳＬ３は９０本目、Ｚ相のスリットＳＬ４は１１０本目に位置する。言い換えると、Ｚ相スリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれは、Ｚ相のスリットＳＬ１とＳＬ２との間で８０本、Ｚ相のスリットＳＬ２とＳＬ３との間で９０本、Ｚ相のスリットＳＬ３とＳＬ４との間で１１０本、Ｚ相スリットＳＬ４とＳＬ１との間で１２０本のスリット７１が含まれる間隔で配置される。

【0053】

モータ制御部２５は、予め格子円盤６２を一周分回転させて複数のＺ相のスリット７５のそれぞれが形成された位置およびスリット数を計測し、計測結果を制御部１４に出力する。モータ制御部２５は、基準位置（原点）として設定されるＺ相信号が出力されてから、他の複数のＺ相信号それぞれが出力されるまでの間に含まれるＡ相信号およびＢ相信号のパルス信号の数を計測する。これにより、制御部１４は、基準位置（原点）に位置するＺ相信号を基準として他の複数のＺ相信号の位置を算出することができる。またモータ制御部２５は、他の複数のＺ相信号を、基準位置（原点）に対する相対的な基準位置（原点）として検出することができる。よって、実施の形態１に係るエンコーダ６０を搭載したモータ２２および電子部品実装装置１は、原点復帰動作を短時間で行い、電子部品１６を取り出し位置に搬送する動作を開始する時間を短縮することができる。

【0054】

モータ制御部２５は、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの位置と、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれのスリット位置で出力されるＺ相の信号の間のパルス信号数とを計測する。モータ制御部２５は、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの位置および複数のＺ相信号間のパルス信号数のそれぞれをデータ記憶部２６に出力して記憶させる。

【0055】

なお、図６に示す実施の形態１に係る複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれのスリットの間には、Ｚ相のスリットＳＬ１とＺ相のスリットＳＬ２の間には、８０本の所定数のスリット７１が含まれ、Ｚ相のスリットＳＬ２とＺ相のスリットＳＬ３の間には、９０本の所定数のスリット７１が含まれ、Ｚ相のスリットＳＬ３とＺ相のスリットＳＬ４の間には、１１０本の所定数のスリット７１が含まれ、Ｚ相のスリットＳＬ４とＺ相のスリットＳＬ１の間には、１２０本の所定数のスリット７１が含まれる。また、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれは、図６に示す間隔に限らず、互いに不等間隔となるスリット数であればよい。

【0056】

固定板６３は、フォトセンサ６５，６６，６７のそれぞれの配置に対応した、Ａ相のスリット７２と、Ｂ相のスリット７３と、Ｚ相のスリット７４とを備える。固定板６３は、フォトセンサ６５，６６，６７のそれぞれから投光される発光ダイオード６５ｚ，６６ｚ，６７ｚのそれぞれの光を対応するＡ相のスリット７２と、Ｂ相のスリット７３と、Ｚ相のスリット７４とのそれぞれを用いて通過または遮断する。固定板６３を通過した発光ダイオード６５ｚ，６６ｚ，６７ｚのそれぞれの光は、格子円盤６２に刻まれた所定数のスリット７１またはＺ相のスリット７５を通過してフォトダイオード６５ｙ，６６ｙ，６７ｙでそれぞれ受光される。また、Ａ相のスリット７２とＢ相のスリット７３とは、後述するＡ相信号とＢ相信号とが互いに異なる位相を有するパルス信号となるように形成される。

【0057】

以下、フォトセンサ６５，６６，６７のそれぞれの構成について詳述する。

【0058】

Ａ相のフォトセンサ６５は、固定板６３と格子円盤６２とを挟んで対向して配置され、投光側にＡ相の発光ダイオード６５ｚを配置し、受光側にＡ相のフォトダイオード６５ｙを配置する１対のペアで構成される。固定板６３は、Ａ相のフォトセンサ６５の光軸が通る位置にＡ相のスリット７２が刻まれている。Ａ相の発光ダイオード６５ｚは、固定板６３に向かって光を投光し、固定板６３のＡ相のスリット７２と格子円盤６２の所定数のスリット７１とをそれぞれ通過する。これによりＡ相の発光ダイオード６５ｚの光は、拡散されることなくスリット光となり、受光側のＡ相のフォトダイオード６５ｙに受光される。モータ制御部２５は、Ａ相のフォトダイオード６５ｙが受光した光を電気信号に変換してＡ相信号を出力する。

【0059】

同様に、Ｂ相のフォトセンサ６６は、固定板６３と格子円盤６２とを挟んで対向して配置され、投光側にＢ相の発光ダイオード６６ｚを配置し、受光側にＢ相のフォトダイオード６６ｙを配置する１対のペアで構成される。固定板６３は、Ｂ相のフォトセンサ６６の光軸が通る位置にＢ相のスリット７３が刻まれている。Ｂ相の発光ダイオード６６ｚは、固定板６３に向かって光を投光し、Ｂ相のスリット７３と格子円盤６２の所定数のスリット７１とをそれぞれ通過する。これによりＢ相の発光ダイオード６６ｚの光は、拡散されることなくスリット光となり、受光側のＢ相のフォトダイオード６６ｙに受光される。モータ制御部２５は、受光側のＢ相のフォトダイオード６６ｙが受光した光を電気信号に変換してＢ相信号を出力する。

【0060】

Ａ相信号およびＢ相信号は、位相が異なるパルス信号である。なお、Ａ相のスリット７２とＢ相のスリットとは、出力されるＡ相信号およびＢ相信号の位相がそれぞれ異なるパルス信号として出力されるように形成される。

【0061】

格子円盤６２が回転する際、Ａ相のフォトセンサ６５またはＢ相のフォトセンサ６６によって検出される所定数のスリット７１を通過したスリット光の数は、パルス数として検出される。

【0062】

さらに、Ｚ相のフォトセンサ６７は、固定板６３と格子円盤６２とを挟んで対向して配置され、投光側にＺ相の発光ダイオード６７ｚを配置し、受光側にＺ相のフォトダイオード６７ｙを配置する１対のペアで構成される。固定板６３は、Ｚ相のフォトセンサ６７の光軸が通る位置に複数のＺ相のスリット７７が刻まれている。Ｚ相の発光ダイオード６７ｚは、固定板６３に向かって光を投光し、Ｚ相のスリット７５と格子円盤６２の所定数のスリット７１とをそれぞれ通過する。これによりＺ相の発光ダイオード６７ｚの光は、拡散されることなくスリット光となり、受光側のＺ相のフォトダイオード６７ｙに受光される。モータ制御部２５は、受光側のＺ相のフォトダイオード６７ｙが受光した光を電気信号に変換してＺ相信号を出力する。

【0063】

Ｚ相信号は、Ａ相信号およびＢ相信号と同様にパルス信号である。制御部１４は、出力された第１のＺ相信号と次に出力された第２のＺ相信号との間に含まれるＡ相信号とＢ相信号とのパルス数に基づいて、モータ２２の回転位置を算出する。

【0064】

図７を参照して、フィーダ制御部２４とモータ２２との間における信号の伝達について説明する。図７は、フィーダ制御部２４とモータ２２との間における信号の伝達を説明する図である。

【0065】

制御部１４は、モータ２２を駆動してキャリアテープ７を電子部品１６の吸着位置に搬送する制御を行う。制御部１４は、エンコーダ６０から送信されたＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号に基づくモータ２２の回転量と回転位置とを算出して、モータ２２の回転量を制御する。

【0066】

モータ制御部２５は、パワー回路部２５ｚおよび制御部２５ｙを有する。パワー回路部２５ｚは、電子部品実装装置から供給される電力をモータ２２の仕様に適した電力に変換するパワー変換部を含んでいる。制御部２５ｙは、外部指令として制御部１４からの速度指令値を入力し、この速度指令値とエンコーダ６０からのパルス信号に基づく速度とを比較し、モータ２２の回転速度が速度指令値になるように速度制御を行う。制御部２５ｙは、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）あるいはゲート回路等を用いて構成される。

【0067】

図８は、原点サーチを説明する模式図である。図８では、従来のエンコーダと実施の形態１に係るエンコーダ６０とを比較して、実施の形態１に係る原点サーチ方法について説明する。また図８における実施の形態１に係るエンコーダ６０は、一例として格子円盤６２に形成された所定数のスリット７１が４００本である場合を示す。Ａ相信号およびＢ相信号のそれぞれは、１周分回転する間に４００パルスの信号を含んで出力される。なお、図８は説明を分かり易くするため、所定数のスリット７１を省略している。

【0068】

従来のエンコーダは、格子円盤に基準位置（原点）を検出するための１本のＺ相のスリットＳＬ０と、対向する発光ダイオードとフォトダイオードをペアとするＺ相のフォトセンサと、発光ダイオードをスリット光にする固定板と、を含んで構成される。Ｚ相のBフォトセンサは、Ｚ相のスリットを通過する光を受光することで得られるＺ（ゼロ）相信号を出力する。従来のエンコーダを搭載したモータおよび電子部品実装装置は、任意の停止位置から回転を開始して、Ｚ相信号のパルス信号を検出する。従来のエンコーダは、Ｚ相信号を検出するまでに出力されたＡ相信号およびＢ相信号に含まれるパルス数から、基準位置（原点）を算出して原点復帰動作を行う。

【0069】

以上より、従来のエンコーダはエンコーダの任意の停止位置に応じてモータを最大１回転させなければならないため、原点サーチに要するモータの回転量およびその時間が長くなるという課題がある。よって、従来のエンコーダを搭載した部品実装装置は、原点復帰動作および電子部品の供給を開始するまでの時間が長くなり、結果として生産性を低下させていた。

【0070】

一方、実施の形態１に係るエンコーダ６０は、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれを形成された格子円盤６２を有する。Ｚ相のスリットＳＬ１は、従来のエンコーダにおける基準位置（原点）を示すＺ相信号を出力するＺ相のスリットに相当する。また、他の複数のＺ相のスリットＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれは、基準位置（原点）を示すＺ相のスリットＳＬ１に対する相対的な基準位置（原点）である。

【0071】

複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれは、互いに不等間隔に位置する。またＺ相信号は、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの位置において、Ｚ相信号Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４のそれぞれが出力される。Ｚ相のスリットＳＬ１とＺ相のスリットＳＬ２との間には、８０本のスリット７１が形成される。Ｚ相信号Ｚ１とＺ相信号Ｚ２との間には、８０パルスのＡ相信号およびＢ相信号が含まれて出力される。同様に、Ｚ相のスリットＳＬ２とスリットＳＬ３との間には、９０本のスリット７１が形成される。Ｚ相信号Ｚ１とＺ相信号Ｚ２との間には、９０パルスのＡ相信号およびＢ相信号が含まれて出力される。また、Ｚ相のスリットＳＬ３とスリットＳＬ４との間には、１１０本のスリット７１が形成される。Ｚ相信号Ｚ３とＺ相信号Ｚ４との間には、１１０パルスのＡ相信号およびＢ相信号が含まれて出力される。Ｚ相のスリットＳＬ４とスリットＳＬ１との間には、１２０本のスリット７１が形成される。Ｚ相信号Ｚ４とＺ相信号Ｚ１との間には、１２０パルスのＡ相信号およびＢ相信号が含まれて出力される。なお、制御部１４は、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの位置および複数のＺ相信号間のパルス信号数のそれぞれを記憶部１５に出力して記憶させる。

【0072】

次にエンコーダ６０における原点サーチについて説明する。制御部１４は、例えば停止位置における時刻ｔ０の回転位置（停止位置）から原点サーチを開始する。制御部１４は、回転を開始してから第１のＺ相信号Ｚ１を検出し（図８，時刻ｔ１）、さらに第２のＺ相信号Ｚ２を検出する（図８，時刻ｔ２）。制御部１４は、第１のＺ相信号Ｚ１を検出してから第２のＺ相信号Ｚ２を検出するまでの間のＡ相信号またはＢ相信号に含まれるパルス数を計測する。制御部１４は、計測したパルス数（例えば、８０パルス）と、記憶部１５に記憶された複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの位置および複数のＺ相信号間のパルス信号数のそれぞれと、に基づいて停止位置と、第１のＺ相信号Ｚ１および第２のＺ相信号Ｚ２のそれぞれの位置を算出する。これにより、制御部１４は、第１のＺ相信号Ｚ１を基準位置（原点）とする原点サーチを完了する。さらに、フィーダ制御部２４は、第２のＺ相信号Ｚ２を検出した位置から、所定のＡ相信号およびＢ相信号のパルス数（例えば、８０パルス）だけ逆回転することで第１のＺ相信号Ｚ１の検出位置まで戻り、原点復帰動作を完了する（図８，時刻ｔ３）。

【0073】

これにより実施の形態１に係るエンコーダ６０を搭載した電子部品実装装置１は、エンコーダの任意の停止位置に応じてモータ２２を最大１／２回転させて原点サーチを行うことができる。よって電子部品実装装置１は、原点サーチに要するモータ２２の回転量およびその時間を短縮させることができる。また電子部品実装装置１は、複数のＺ相のスリットＳＬ１に対する相対的な基準位置（原点）として複数のＺ相のスリットＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの位置において原点復帰動作を行うことができる。したがって、電子部品実装装置１は、原点サーチを行う時間を短縮できると共に、原点復帰するまでの時間も短縮できる。

【0074】

図９を参照して、モータ制御部２５から出力されるＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号について説明する。図９は、モータ制御部２５から出力されるＡ相信号、Ｂ相信号およびＺ相信号のタイミングチャートである。

【0075】

Ａ相信号およびＢ相信号は、格子円盤６２に形成された所定数のスリット７１と同数となる、例えば４００パルスを有する。また、Ａ相信号およびＢ相信号は図のように互いに異なる位相を有する。例えば、Ａ相信号は、モータ２２が右回転する場合には、Ｂ相信号に対し９０°位相が進んだ信号波形を出力し、モータ２２が左回転する場合には、Ｂ相信号に対し９０°位相が遅れた信号波形を出力する。したがって、モータ２２の回転方向は、Ａ相信号およびＢ相信号の信号波形の位相関係に基づいて特定することができる。

【0076】

Ｚ相信号は、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれに対応して、複数のＺ相信号Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４のそれぞれが出力される。複数のＺ相信号Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４のそれぞれは、Ａ相信号およびＢ相信号がそれぞれ８０パルス、９０パルス、１１０パルス、１２０パルス含まれる間隔ごとに出力される。

【0077】

図１０は、制御部１４による原点サーチおよび原点復帰手順の一例を示すフローチャートである。制御部１４は、キャリアテープ７の凹部７ａに収納された電子部品１６を吸着されて取り出すために、停止位置におけるスプロケット２１の送りピン２１ａに対する原点サーチおよび原点復帰動作を行う。

【0078】

制御部１４は、停止した状態からモータ２２を回転駆動させて、エンコーダ６０の格子円盤６２を回転させる。モータ制御部２５は、Ｚ相のフォトセンサ６７を用いて第１のＺ相信号Ｚ１を検出する（Ｓ１）。

【0079】

モータ制御部２５は、Ａ相のフォトセンサ６５またはＢ相のフォトセンサ６６を用いて検出される所定数のスリット７１を通過するスリット光を変換して出力する。制御部１４は、出力されたＡ相信号またはＢ相信号のパルス数の計測を開始する（Ｓ２）。

【0080】

モータ制御部２５は、Ｚ相のフォトセンサ６７を用いて第２のＺ相信号を検出する（Ｓ３）。ここでは、第１のＺ相信号が検出された後に検出される第２のＺ相信号は、停止位置から最初に検出される第１のＺ相スリットに対して、回転方向に隣り合う第２のＺ相スリットによって検出されるＺ相信号である。なお、第２のＺ相信号が検出される第２のＺ相スリットは、隣接するＺ相スリットに限らず、１本以上のＺ相スリットを間に挟んだ回転位置にあるＺ相スリットであってもよい。

【0081】

制御部１４は、第２のＺ相信号を検出するとＡ相のフォトセンサ６５またはＢ相のフォトセンサ６６によって検出される、所定数のスリット７１を通過するスリット光によるＡ相信号またはＢ相信号のパルス数（パルスカウント数）の計測を終了する（Ｓ４）。制御部１４は、第１のＺ相信号が検出されてから第２のＺ相信号が検出されるまでの間に計測されたパルスカウント数と、記憶部１５に登録されたＺ相信号Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４の間隔に相当するパルス数（言い換えると、複数のＺ相のスリットＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４のそれぞれの間隔に形成されたスリット数）とに基づいて、検出された第２のＺ相スリットの位置（第２の基準位置）を特定する（Ｓ５）。なお、エンコーダ６０を逆回転させて原点サーチを行うことも可能である。

【0082】

制御部１４は、特定した第２のＺ相スリットの位置（第２の基準位置）から最初に検出した第１のＺ相スリットの位置（第１の基準位置）を特定する。制御部１４は、第２のＺ相スリットの位置（第２の基準位置，厳密には、第２のＺ相スリット検出後にエンコーダが停止した位置）から、第１のＺ相スリットと第２のＺ相スリットとの間のパルスカウント数分だけモータ２２を逆方向に回転させて、モータ２２の回転位置を第１のＺ相スリットの第１の基準位置（原点）に復帰する（Ｓ６）。なお、ここでは、第２のＺ相スリットが検出された回転位置でエンコーダ６０が停止することを想定しているが、イナーシャ、ピンのガタ等によりエンコーダ６０が第２のＺ相スリットが検出された第２の基準位置を超えて停止することがある。この場合、超えた分のパルス数をパルスカウント数に加えて原点復帰動作を行う。

【0083】

また、復帰した第１の基準位置（原点）は、前回キャリアテープ７を搬送時にモータ２２が停止した停止位置に最も近接する位置の基準位置である。これにより電子部品実装装置１は、従来のエンコーダと比較して、原点復帰動作のために搬送されるキャリアテープ７のテープの送り量を短縮することができ、原点復帰動作による電子部品１６のロスを低減させることができる。

【0084】

なお、実施の形態１に係る電子部品実装装置１は、キャリアテープ７の搬送方向（前進方向）にモータ２２を回転させることで、原点サーチを行ったが、キャリアテープ７の搬送方向とは逆の方向（後退方向）にモータ２２を回転させて、原点サーチを行ってもよい。

【0085】

またエンコーダ６０は、Ｚ相のスリット７５のスリット数を増やしてもよい。これにより、フィーダ制御部２４は、第２のＺ相スリットを検出した後の停止位置から第１のＺ相スリットの回転位置である相対的な基準位置（原点）に復帰するまでの回転量を短縮し、さらに２つのＺ相信号を検出するまでの時間を短縮することができる。したがって、電子部品実装装置１は、原点復帰動作を短時間で行い、電子部品１６を取り出し位置に搬送する動作を開始する時間を短縮することができる。さらに電子部品実装装置１は、原点復帰動作のために搬送されるキャリアテープ７のテープの送り量を短縮することができ、原点復帰動作による電子部品１６のロスを低減させることができる。

【0086】

以上のように、実施の形態１に係る電子部品実装装置１におけるモータ２２は格子円盤６２の複数の基準位置（原点）のそれぞれに対応して出力される複数のＺ相信号Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４のそれぞれのいずれに対しても、原点サーチおよび原点復帰動作を行うことが可能である。したがって、電子部品実装装置１は、安価で小型のエンコーダ６０を搭載した場合でも、原点サーチおよび原点復帰動作をするまでの時間を短縮して、電子部品１６を取り出し位置に搬送する動作を開始する時間を短縮することができる。

【0087】

電子部品実装装置１は、複数の凹部７ａのそれぞれに電子部品１６を収納したキャリアテープ７を、電子部品１６を取り出す吸着位置まで搬送する。部品供給部２は、キャリアテープ７を搬送するテープフィーダ４（搬送部の一例）と、テープフィーダ４を制御するフィーダ制御部２４（制御部の一例）と、を有する。テープフィーダ４は、モータ２２と、エンコーダ６０とを有する。制御部１４は、基準信号として出力される複数のＺ相信号Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４のそれぞれの間のパルス信号の数に基づいて、モータ２２の回転位置を判定する。

【0088】

これにより、制御部１４は、モータ２２に安価で小型のインクリメンタルエンコーダを搭載した場合でも、電子部品１６を取り出す吸着位置に搬送する動作を短時間で高精度に行うことができる。

【0089】

また、モータ制御部２５は、複数の基準位置のうち、第１の回転位置において第１のＺ相信号（第１の基準信号）を出力し、第２の回転位置において第２のＺ相信号（第２の基準信号）を出力する。エンコーダ６０は、第１のＺ相信号および第２のＺ相信号で区切られた第１の回転区間におけるパルス信号の数と第２の回転区間におけるパルス信号の数が互いに異なる。

【0090】

これにより、電子部品実装装置１は、第１の回転区間におけるパルス信号の数と第２の回転区間におけるパルス信号の数とが異なるため、Ｚ相信号のそれぞれが出力された回転位置を算出することができる。

【0091】

制御部１４は、モータ２２の回転位置の判定結果に基づいて、エンコーダ６０から出力される複数のＺ相信号（基準信号）のうち、第１のＺ相信号に対応する第１の基準位置をモータ２２の回転位置の基準位置（原点）として設定する。

【0092】

これにより、電子部品実装装置１は、モータ２２を１周分回転させずに停止位置に最も近い基準位置（原点）を算出し、原点復帰動作を行うことができる。

【0093】

また、エンコーダ６０は、モータ２２の駆動軸に軸支され、それぞれ異なるパルス信号を出力させるための所定数のスリット７１が形成された格子円盤６２（回転板）を有する。格子円盤６２は、複数の回転位置のそれぞれにおいてＺ相信号を出力するための複数のＺ相のスリット（基準スリット）が形成されている。

【0094】

これにより、電子部品実装装置１は、基準位置（原点）に復帰するまでの回転量を短縮し、さらに２つのＺ相信号を検出するまでの時間を短縮することができる。したがって、電子部品実装装置１は、原点復帰動作を短時間で行い、電子部品１６を取り出し位置に搬送する動作を開始する時間を短縮することができる。さらに電子部品実装装置１は、原点復帰動作のために搬送されるキャリアテープ７のテープの送り量を短縮することができ、原点復帰動作による電子部品１６のロスを低減させることができる。

【0095】

なお、上述した実施の形態では、光学透過型のエンコーダを用いた例を説明したが、光学反射型エンコーダを用いても構わない。光学反射型エンコーダを用いた場合は、部品実装装置の小型化が期待できる。

【0096】

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0097】

また、本開示は部品供給装置の一例である電子部品実装装置に適用される場合を示したが、これに限らず、物品を搬送するコンベア等の物流機器、刃物台を移動させる旋盤等の工作機械および物を生産するロボット等、各種の機器に適用可能である。

【産業上の利用可能性】

【0098】

本開示は、部品を取り出す位置までキャリアテープを搬送する際、装置コストの低下を図りつつ、部品を取り出し位置に搬送する動作を短時間で行うことができる部品供給装置および部品供給装置の制御方法として有用である。

【符号の説明】

【0099】

２ 部品供給部
７ キャリアテープ
２２ モータ
２４ フィーダ制御部
６０ エンコーダ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】