(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-24
(45)【発行日】2023-08-01
(54)【発明の名称】物品搬送車
(51)【国際特許分類】
H01L 21/677 20060101AFI20230725BHJP
【ＦＩ】
H01L21/68 A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020112082
(22)【出願日】2020-06-29
(65)【公開番号】P2022011144
(43)【公開日】2022-01-17
【審査請求日】2022-02-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】安部 健史
(72)【発明者】
【氏名】浅日 一弥
(72)【発明者】
【氏名】吉山 智裕
【審査官】湯川 洋介
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－１６８５３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０２３０１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２０６９７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０７４１０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１２８３８１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０１Ｌ ２１／６７７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と、前記第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品と、の２種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第１種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第１種物品の側面に対して前記第１種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置に配置される前記規制姿勢である第１規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第２種物品の側面に対して前記第２種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置であって前記第１種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第２規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、物品搬送車。
【請求項2】
前記脱落規制部は、前記規制体を一対備え、前記規制体制御部は、一対の前記規制体を互いに接近及び離間させることにより姿勢変更させる、請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項3】
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部よりも上側に設けられ、前記保持部によって保持される被保持部と、を備え、前記物品本体部の下面から前記被保持部までの寸法を物品高さとして、前記第１種物品は第１高さを有し、前記第２種物品は前記第１高さよりも小さい第２高さを有し、
前記規制体制御部は、前記第１規制姿勢及び前記第２規制姿勢の何れの状態であっても、前記被保持部から前記下面対向部の上面までの前記上下方向の距離が前記第１高さよりも大きく、前記被保持部から前記側面対向部の上端までの距離が前記第２高さよりも小さくなるように、前記規制体を配置する、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
【請求項4】
前記物品検出部は、前記収容物品の側面の位置を検出する側面位置検出センサと、前記収容物品の下面の位置を検出する下面位置検出センサと、を備えており、前記側面位置検出センサ及び前記下面位置検出センサの双方による検出結果に基づいて前記物品の種類を検出する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項5】
前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記規制体制御部は、前記物品種類情報に示された前記物品の種類と、前記物品検出部によって検出された前記物品の種類とが、一致している場合には、当該種類に応じた前記規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させ、一致していない場合には、前記第１規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許第５７００２５５号公報（特許文献１）には、複数種類の物品それぞれに対応した複数種類の物品搬送車が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に付す符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１には、物品搬送車として、ウェハ収納容器（Ｗ）の搬送専用の第１天井搬送車（Ｂ１）とレチクル収納容器（Ｒ）の搬送専用の第２天井搬送車（Ｂ２）とが開示されている。ウェハ収納容器（Ｗ）とレチクル収納容器（Ｒ）とは、互いに大きさや形状が異なるため、特許文献１に開示された技術では、上記のように種類の異なる物品搬送車を用いている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第５７００２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、搬送対象の物品の種類によっては、搬送頻度が異なる場合などがあるため、それぞれを搬送する物品搬送車の使用頻度も異なってくる。そのため、より効率的な運用を図るために、複数種類の物品を同じ物品搬送車により搬送可能とすることが要望されている。これが可能になれば、設備に備えられる複数の物品搬送車の使用頻度の均一化を図ることができ、効率的な運用が可能となる。しかし、物品搬送車による物品の搬送中には、当該物品搬送車からの物品の脱落を規制するための措置がとられるのが一般的であるが、上記のように大きさや形状が異なる複数種類の物品を搬送可能な物品搬送車を実現しようとする場合、複数種類の物品のそれぞれに対応した脱落規制の措置が必要となる。
【0006】
上記実状に鑑みて、複数種類の物品を搬送可能な物品搬送車において、それら複数種類の物品のそれぞれについて搬送中に脱落することを適切に規制できる技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と、前記第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品と、の２種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第１種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第１種物品の側面に対して前記第１種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置に配置される前記規制姿勢である第１規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第２種物品の側面に対して前記第２種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置であって前記第１種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第２規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる。
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と、前記第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品と、の２種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第１種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第１種物品の側面に対して前記第１種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置に配置される前記規制姿勢である第１規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第２種物品の側面に対して前記第２種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置であって前記第１種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第２規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる。
【0008】
本構成によれば、規制体制御部によって、規制体を第１規制姿勢と第２規制姿勢と離間姿勢とに姿勢変更することができる。規制体が第１規制姿勢の状態においては、下面対向部が上下方向視で第１種物品に重複する位置に配置されると共に、側面対向部が上下方向視で第１種物品の側面に沿う位置に配置されるため、下面対向部及び側面対向部によって第１種物品の脱落を適切に規制できる。また、規制体が第２規制姿勢の状態においては、下面対向部が上下方向視で第２種物品に重複する位置に配置されると共に、側面対向部が上下方向視で第２種物品の側面に沿う位置であって第１種物品とは重複する位置に配置されるため、下面対向部及び側面対向部によって第２種物品の脱落を適切に規制できる。ここで、第２規制姿勢では、側面対向部が、第１種物品と重複するほど第２種物品の側面に近い位置に配置されることから、第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品の脱落をより適切に規制できる。従って、本構成によれば、物品の種類に関係無く、搬送中における物品の脱落を適切に規制できる。さらに、規制体が離間姿勢の状態では、保持部に保持された物品が第１種物品であっても第２種物品であっても、それらの昇降移動軌跡と重複しない位置に規制体が配置されるため、保持部を収容部と移載対象箇所との間で昇降させる場合に、規制体が妨げとならないようにできる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品搬送設備の側面図
【図2】物品搬送設備の平面図
【図3】物品搬送車の側面図
【図4】物品の種類を検出する様子を示す説明図
【図5】物品検出部による検出結果と物品の種類との関係を示す表
【図6】物品搬送設備の制御ブロック図
【図7】規制体の第１規制姿勢と第２規制姿勢とを示す説明図
【図8】規制体の動作を示す説明図
【図9】その他の実施形態において、物品検出部による検出結果と物品の種類との関係を示す表
【図10】その他の実施形態において、規制体の動作を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【0011】
物品搬送車の実施形態について図面を参照して説明する。以下では、物品搬送車が、物品の搬送が行われる物品搬送設備に適用される場合を例示して、本実施形態に係る物品搬送車について説明する。
【0012】
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品８を搬送する物品搬送車Ｖと、設備の天井近くに設置され、物品搬送車Ｖの移動経路Ｒを構成するレールＲａと、物品搬送車Ｖとの間で物品８の移載が行われる移載対象箇所９と、を備えている。
【0013】
移載対象箇所９には、物品８に対する処理を行う処理装置９１と、処理装置９１に隣接して配置され、物品８を支持する支持台９２と、が設けられている。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、処理装置９１による処理が行われる前の物品８を、図外の搬送元から支持台９２に搬送すると共に、処理装置９１による処理が行われた後の物品８を、支持台９２から図外の搬送先に搬送する。本実施形態では、物品８は、処理装置９１による処理の対象となる処理対象物を収納する容器であり、上述の「物品８に対する処理」とは、物品８に収納された処理対象物に対する処理を意味する。例えば、物品８としては、ウェハを収納するウェハ収納容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）であっても良いし、レチクルを収容するレチクル収納容器（いわゆるレチクルポッド）であっても良い。物品８がＦＯＵＰである場合、処理対象物はウェハとされる。物品８がレチクルポッドである場合、処理対象物はレチクルとされる。
【0014】
以下、図１～図３を参照して、物品搬送車Ｖの構成について詳細に説明する。なお、以下では、物品搬送車Ｖが移動経路Ｒに沿って物品８を搬送する方向を「搬送方向Ｘ」とする。そして、搬送方向Ｘに対して上下方向に沿う上下方向視で交差する方向を「交差方向Ｙ」とする。本例では、交差方向Ｙは、搬送方向Ｘに対して上下方向視で直交する方向である。なお、搬送方向Ｘを第１方向、交差方向Ｙを第２方向とそれぞれ言い換えても良い。第１方向と第２方向とは上下方向視で互いに交差する方向である。
【0015】
物品搬送車Ｖは、移動経路Ｒに沿って移動して複数種類の物品８を搬送する。物品搬送車Ｖは、物品８を収容する収容部２と、収容部２と当該収容部２よりも下側に位置する移載対象箇所９との間で物品８の移載を行う移載機構４と、を備えている。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、走行機構１と、収容部２を覆うカバー３と、を更に備えている。
【0016】
走行機構１は、レールＲａ上を転動する走行車輪１０と、走行車輪１０を駆動する走行用モータＭ１（図６参照）と、を備えている。図示の例では、複数の走行車輪１０が、物品搬送車Ｖに備えられている。走行用モータＭ１は、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動して、物品搬送車Ｖが搬送方向Ｘに沿って走行するための推進力を付与する。
【0017】
カバー３は、走行機構１によって吊下げ支持されている。レールＲａに対して上側に走行機構１が配置され、レールＲａに対して下側にカバー３が配置されている。本実施形態では、カバー３は、収容部２の上側及び搬送方向Ｘの両側を覆っている。本例では、カバー３は、収容部２の上側を覆う上側カバー部３０と、収容部２における搬送方向Ｘの一方側を覆う第１カバー部３１と、収容部２における搬送方向Ｘの他方側を覆う第２カバー部３２と、を備えている。第１カバー部３１及び第２カバー部３２のそれぞれは、収容部２に収容された物品８における搬送方向Ｘを向く面に対して対向するように配置される。収容部２に対して交差方向Ｙの両側は、カバー３が配置されておらず、開放されている。
【0018】
移載機構４は、物品８を保持する保持部４１と、保持部４１を収容部２と移載対象箇所９との間で昇降させる昇降機構４２と、を備えている。本実施形態では、移載機構４は、保持部４１を交差方向Ｙに沿って移動させるスライド機構４３と、保持部４１を上下軸心まわりに旋回させる旋回機構４４と、を更に備えている。
【0019】
保持部４１は、一対の把持爪４１１と、一対の把持爪４１１を互いに接近離間させる把持用モータＭ４１（図６参照）と、を備えている。そして、保持部４１は、把持用モータＭ４１の駆動により一対の把持爪４１１を互いに接近又は離間させることで、一対の把持爪４１１が物品８を把持する把持状態と、当該把持状態を解除する把持解除状態と、を切り換えるように構成されている。本実施形態では、物品８は、物品本体部８ｂと、物品本体部８ｂよりも上側に設けられた被保持部８ｇと、を備えている。そして、保持部４１は、物品８における被保持部８ｇを保持することで、より詳細には、被保持部８ｇを一対の把持爪４１１によって把持することで、物品８を保持するように構成されている。
【0020】
スライド機構４３は、収容部２に対して交差方向Ｙに沿って移動するスライド体４３１と、スライド体４３１を交差方向Ｙに沿って移動させるスライド用モータＭ４３（図６参照）と、を備えている。スライド機構４３は、スライド用モータＭ４３の駆動によりスライド体４３１を交差方向Ｙに沿って移動させることで、昇降機構４２並びに保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を交差方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。例えば、移載対象箇所９における支持台９２が移動経路Ｒに対して交差方向Ｙにずれた位置に配置されている場合、保持部４１に保持された物品８を交差方向Ｙに沿って移動させることで、物品８を支持台９２に対して上下方向視で重複する位置に配置することができる。これにより、昇降機構４２による、支持台９２への物品８の移載を適切に行うことができるようになる。
【0021】
旋回機構４４は、スライド体４３１に対して上下軸心まわりに旋回自在に支持された旋回体４４１と、旋回体４４１を上下軸心まわりに旋回させる旋回用モータＭ４４（図６参照）と、を備えている。旋回機構４４は、旋回用モータＭ４４の駆動により旋回体４４１を旋回させることで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を上下軸心まわりに沿って旋回させるように構成されている。保持部４１に保持された物品８を旋回させることで、物品８が移載対象箇所９に対して適した方向に向くようにできる。例えば、物品８がＦＯＵＰである場合には、その前面に、処理対象物を出し入れするための開口部が設けられている。この場合、当該開口部が処理装置９１に対向するように、旋回機構４４によって物品８の向きが変更される。これにより、処理装置９１に対して適切な向きで、物品８を支持台９２に載置することができる。
【0022】
昇降機構４２は、旋回体４４１に支持されたプーリ４２１と、プーリ４２１に巻回されて先端部に保持部４１が連結されたベルト４２２と、プーリ４２１を回転させてベルト４２２を駆動する昇降用モータＭ４２（図６参照）と、を備えている。昇降機構４２は、昇降用モータＭ４２の駆動によりプーリ４２１を正転方向に回転させて、ベルト４２２を巻き取ることで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を上昇させる。また、昇降機構４２は、昇降用モータＭ４２の駆動によりプーリ４２１を逆転方向に回転させて、ベルト４２２を繰り出すことで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を下降させる。昇降機構４２が保持部４１に保持された物品８を昇降させることで、収容部２よりも下側に配置された支持台９２（移載対象箇所９）との間で物品８を移載することが可能となっている。
【0023】
図３に示すように、物品搬送車Ｖは、収容部２に収容された状態の物品８が収容部２から外側に脱落することを規制する脱落規制部５と、収容部２に収容された状態の物品８である収容物品８の種類を検出する物品検出部Ｓと、を備えている。
【0024】
ここで図４に示すように、物品８には、第１種物品８１と、第１種物品８１よりも平面視での外形が小さい第２種物品８２と、の２種類が少なくとも含まれる。上述のように、物品８は、物品本体部８ｂと被保持部８ｇとを備えている。本実施形態では、物品本体部８ｂの水平方向の寸法を物品幅として、第１種物品８１は第１幅Ｗ１を有し、第２種物品８２は第１幅Ｗ１よりも小さい第２幅Ｗ２を有している。本明細書において「物品幅」は、物品８が収容部２に収容されて走行機構１によって搬送される際の搬送姿勢とされた状態での、物品本体部８ｂの搬送方向Ｘに沿う寸法により定義される。すなわち、物品本体部８ｂにおける搬送方向Ｘの一方側を向く側面８ｓと、搬送方向Ｘの他方側を向く側面８ｓとの間の距離が、物品幅とされる。「物品本体部８ｂの側面８ｓ」は、物品８の側面８ｓに相当し、以下では、物品本体部８ｂの側面８ｓと物品８の側面８ｓとを同義のものであるとして説明する。なお、本実施形態では、第１種物品８１の物品本体部８ｂと第２種物品８２の物品本体部８ｂとの双方は、平面視で矩形状、より詳細には、正方形状に形成される。従って、本例において物品８は、互いに搬送方向Ｘにおける反対側を向く一対の側面８ｓと、互いに交差方向Ｙにおける反対側を向く一対の側面８ｓと、を有している（図８も参照）。そして、搬送方向Ｘにおける反対側を向く一対の側面８ｓの距離と、交差方向Ｙにおける反対側を向く一対の側面８ｓの距離とは、同じである。ここで、搬送姿勢における物品８の向きは、搬送元又は搬送先の処理装置９１の向きに応じて変更される場合がある。以下では、２対の側面８ｓを互いに区別する必要がある場合には、搬送姿勢での物品８の向きを基準として、搬送方向Ｘにおける反対側を向く一対の側面８ｓを単に側面８ｓと称し、交差方向Ｙにおける反対側を向く一対の側面８ｓを前面８ｆ及び背面８ｒと称する。なお、物品本体部８ｂの平面視での形状は、多角形状、円形状、或いは楕円形状など、様々な形状であって良い。
【0025】
また、本実施形態では、物品本体部８ｂの下面８ｄから被保持部８ｇまでの寸法を物品高さとして、第１種物品８１は第１高さＨ１を有し、第２種物品８２は第１高さＨ１よりも小さい第２高さＨ２を有している。本実施形態では、被保持部８ｇは、物品本体部８ｂの上面から上方に突出すると共にフランジ状に形成されたフランジ部とされる。本明細書において「物品高さ」は、物品本体部８ｂの下面８ｄから被保持部８ｇにおける上端までの上下方向の寸法により定義される。なお、「物品本体部８ｂの下面８ｄ」は、物品８の下面８ｄに相当し、以下では、物品本体部８ｂの下面８ｄと物品８の下面８ｄとを同義のものであるとして説明する。
【0026】
本実施形態では、物品検出部Ｓは、収容物品８の側面８ｓの位置を検出する側面位置検出センサＳｗと、収容物品８の下面８ｄの位置を検出する下面位置検出センサＳｈと、を備えており、側面位置検出センサＳｗ及び下面位置検出センサＳｈの双方による検出結果に基づいて物品８の種類を検出する。
【0027】
本実施形態では、側面位置検出センサＳｗは、収容物品８の側面８ｓの位置を検出することにより、収容物品８の物品幅を検出する。具体的には、側面位置検出センサＳｗは、カバー３に取り付けられて収容部２に配置されている。本例では、側面位置検出センサＳｗは、カバー３における第１カバー部３１又は第２カバー部３２に取り付けられる。側面位置検出センサＳｗは、距離センサとして構成されており、収容部２に配置された収容物品８の側面８ｓまでの距離を検出する。ここで、保持部４１は収容部２に配置されており、保持部４１に保持された状態の収容物品８の水平方向の中心位置（図４において被保持部８ｇを通る一点鎖線で示される位置）は、保持部４１の位置に対応しているため既知である。側面位置検出センサＳｗは、当該側面位置検出センサＳｗから収容物品８の側面８ｓまでの距離と、当該収容物品８の水平方向における中心位置とに基づいて、収容物品８の物品幅を検出する。そして、側面位置検出センサＳｗにより検出された収容物品８の物品幅に基づいて、当該収容物品８が、第１幅Ｗ１の物品幅を有する第１種物品８１であるか、第２幅Ｗ２の物品幅を有する第２種物品８２であるかを検出可能となっている。なお、側面位置検出センサＳｗは、第１種物品８１及び第２種物品８２以外の収容物品８の物品幅を検出することもできる。例えば本例では、図５に示すように、側面位置検出センサＳｗは、第Ｎ種物品の物品幅Ｗｎを検出することもできる。なお、側面位置検出センサＳｗを構成する距離センサとしては、例えば、レーザセンサ、光センサ、超音波センサなど、公知のセンサを用いることができる。
【0028】
本実施形態では、下面位置検出センサＳｈは、収容物品８の下面位置を検出することにより、収容物品８の物品高さを検出する。具体的には、下面位置検出センサＳｈは、カバー３に取り付けられて収容部２に配置されている。本例では、下面位置検出センサＳｈは、カバー３における第１カバー部３１又は第２カバー部３２に取り付けられる。下面位置検出センサＳｈは、光軸の遮断の有無により検出位置における遮光物体の有無を検出するオンオフセンサとして構成されている。そして、下面位置検出センサＳｈは、収容部２に配置された各種類の収容物品８の下面８ｄの上下方向の位置に応じた位置を検出位置として、当該検出位置における収容物品８の有無を検出する。下面位置検出センサＳｈは、上下方向の各検出位置において、収容部２における水平方向の全域を横切るように水平方向に沿って検出光を投光する。保持部４１によって保持された収容物品８の被保持部８ｇの上下方向の位置は既知であるため、各種類の収容物品８の下面８ｄの上下方向の位置も既知である。従って、下面位置検出センサＳｈは、各種類の収容物品８の下面８ｄの上下方向の位置に応じて設定された複数の検出位置における、収容物品８の有無の検出結果に基づいて、当該収容物品８が、第１高さＨ１の物品高さを有する第１種物品８１であるか、第２高さＨ２の物品高さを有する第２種物品８２であるかを検出可能となっている。
【0029】
本実施形態では、下面位置検出センサＳｈは、物品高さに沿う方向（上下方向）に並んで配置された複数のセンサを備えている。図示の例では、下面位置検出センサＳｈは、第１センサＳｈ１と、第１センサＳｈ１よりも下側に配置された第２センサＳｈ２と、を備えている。上記のとおり、物品搬送車Ｖが搬送可能な物品８の種類は、予め設定されているため、第１センサＳｈ１と第２センサＳｈ２とは、予め定められた物品８の種類に応じた物品高さを検出可能な位置に配置される。より具体的には、第１センサＳｈ１は、第１種物品８１と第２種物品８２とのいずれによっても遮光される位置を検出位置とするように配置され、第２センサＳｈ２は、第１種物品８１によって遮光されるが第２種物品８２によっては遮光されない位置を検出位置とするように配置されている。
【0030】
下面位置検出センサＳｈは、第１センサＳｈ１と第２センサＳｈ２との検出結果に基づいて、収容物品８の物品高さを検出する。例えば本例では、図４及び図５に示すように、第１センサＳｈ１により投光された検出光が遮断された場合（検出結果：ＯＮ）であって、第２センサＳｈ２により投光された検出光が遮断された場合（検出結果：ＯＮ）には、下面位置検出センサＳｈは、収容物品８の物品高さが第１高さＨ１であることを検出する。また、第１センサＳｈ１により投光された検出光が遮断された場合（検出結果：ＯＮ）であって、第２センサＳｈ２により投光された検出光が遮断されていない場合（検出結果：ＯＦＦ）には、下面位置検出センサＳｈは、収容物品８の物品高さが第２高さＨ２であることを検出する。これにより、下面位置検出センサＳｈは、第１種物品８１の物品高さである第１高さＨ１、及び第２種物品８２の物品高さである第２高さＨ２を検出可能となっている。なお、図５に示す例では、第１センサＳｈ１により投光された検出光、及び、第２センサＳｈ２により投光された検出光の双方が遮断されていない場合（検出結果：ＯＦＦ）には、下面位置検出センサＳｈは、収容物品８の物品高さが、第１高さＨ１及び第２高さＨ２以外の高さであり第２高さＨ２よりも小さな高さであることを検出する。この図示の例では、第１センサＳｈ１及び第２センサＳｈ２の検出結果が「ＯＦＦ」である場合、収容物品８が、第１種物品８１及び第２種物品８２以外の物品８である第Ｎ種物品であることを検出する。
【0031】
図６～図８に示すように、脱落規制部５は、収容物品８の脱落を規制する規制姿勢Ａｒと規制姿勢Ａｒよりも収容物品８から離間した離間姿勢Ａｄとに姿勢変更する規制体５１と、規制体５１の姿勢変更を制御する規制体制御部５２と、を備えている。本実施形態では、脱落規制部５は、規制体５１を駆動する規制体駆動機構５３（図８参照）を更に備えている。そして、規制体制御部５２は、規制体駆動機構５３を制御することにより、規制体５１の姿勢変更を制御する。本実施形態では、脱落規制部５は、規制体５１を一対備えている。規制体制御部５２は、一対の規制体５１を互いに接近及び離間させることにより姿勢変更させる。
【0032】
図３に示すように、一対の規制体５１は、カバー３に設けられており、収容部２を挟んで互いに離間して配置されている。本例では、一対の規制体５１のうち一方は、カバー３における第１カバー部３１に取り付けられ、一対の規制体５１のうち他方は、カバー３における第２カバー部３２に取り付けられている。本実施形態では、一対の規制体５１は、互いに同構造となっている。以下、規制体５１の構造について説明する場合には、特に断らない限り、一対の規制体５１のそれぞれの構造について説明しているものとする。
【0033】
図７及び図８に示すように、規制体５１は、規制姿勢Ａｒにおいて収容物品８の下面８ｄに対向する下面対向部５１１と、規制姿勢Ａｒにおいて収容物品８の側面８ｓに対向する側面対向部５１２と、を備えている。本実施形態では、下面対向部５１１は、水平方向に沿う板状に形成されている。側面対向部５１２は、下面対向部５１１と一体的に形成され、下面対向部５１１の上面から上方に突出するように形成されている。本例では、側面対向部５１２は、板状に形成されている。側面対向部５１２は、規制体５１の規制姿勢Ａｒにおいて、その板面が収容物品８における側面８ｓを向くように配置されている。本実施形態では、側面対向部５１２は、下面対向部５１１に複数設けられている。複数の側面対向部５１２は、搬送方向Ｘにおける同じ位置において、交差方向Ｙに並ぶように離間して配置されている。これにより、物品８の交差方向Ｙの幅が種類に応じて異なっていても、交差方向Ｙに並ぶ複数の側面対向部５１２のうち少なくとも１つを、収容物品８の側面８ｓに対向させて配置することができる。
【0034】
上記のとおり、交差方向Ｙにおける反対側を向く一対の側面８ｓを前面８ｆ及び背面８ｒと称する。図８に示すように、本実施形態では、規制体５１は、規制姿勢Ａｒにおいて収容物品８の前面８ｆに対向する前面対向部５１３と、規制姿勢Ａｒにおいて収容物品８の背面８ｒに対向する背面対向部５１４と、を更に備えている。前面対向部５１３及び背面対向部５１４は、下面対向部５１１と一体的に形成され、 下面対向部５１１の上面から上方に突出するように形成されている。本例では、前面対向部５１３及び背面対向部５１４は、板状に形成されている。前面対向部５１３は、規制体５１の規制姿勢Ａｒにおいて、その板面が収容物品８における前面８ｆを向くように配置されている。背面対向部５１４は、規制体５１の規制姿勢Ａｒにおいて、その板面が収容物品８における背面８ｒを向くように配置されている。本実施形態では、一対の規制体５１のうち一方に前面対向部５１３が形成され、一対の規制体５１のうち他方に背面対向部５１４が形成されている。但し、一対の規制体５１のそれぞれに、前面対向部５１３及び背面対向部５１４の双方が形成されていても良い。なお、図７では、説明の便宜上、前面対向部５１３及び背面対向部５１４を省略している。
【0035】
本実施形態では、脱落規制部５は、規制体５１を駆動する規制体駆動機構５３を備えている。規制体駆動機構５３は、規制体５１を駆動することにより、規制体５１の姿勢変更を行う。本例では、規制体駆動機構５３は、複数のリンクを備えたリンク機構として構成されている。複数のリンクのそれぞれは、上下軸心に沿う回転軸５３Ａｘまわりに回転するように構成されている。本実施形態では、規制体駆動機構５３は、互いに離間して配置された一対のリンク５３１を備えている。一対のリンク５３１それぞれに回転軸５３Ａｘに連結された回転軸部と、規制体５１に連結された連結部とが設けられている。一対のリンク５３１のうち少なくとも１つは、駆動モータＭ５３に連結された駆動リンクとされ、当該駆動モータＭ５３に駆動されて回転する。駆動リンクであるリンク５３１の回転により、これに連結された規制体５１及び、規制体５１に連結された他のリンク５３１に駆動力が伝達される。これにより、規制体５１が、水平面に沿って揺動する。より具体的には、規制体５１は、回転軸５３Ａｘまわりに旋回するように、図８に示す矢印の方向に揺動する。これにより、規制体５１は、搬送方向Ｘ及び交差方向Ｙの双方に移動可能となっている。
【0036】
このように、本実施形態では、規制体５１は、水平面に沿って揺動し、搬送方向Ｘ及び交差方向Ｙの双方に移動するように構成されている。本実施形態では、規制体５１は、搬送方向Ｘ（第１方向）及び交差方向Ｙ（第２方向）の双方に、物品８の種類に応じて異なる移動量で移動して、規制姿勢Ａｒと離間姿勢Ａｄとに姿勢変更する。規制体５１が、搬送方向Ｘに収容物品８の種類に応じて異なる移動量で移動することで、収容物品８の種類に関わらず、下面対向部５１１を収容物品８の下面８ｄに対して適切な位置に配置できると共に、側面対向部５１２を収容物品８の側面８ｓに対して適切な位置に配置できる。そして、規制体５１が、交差方向Ｙに収容物品８の種類に応じて異なる移動量で移動することで、収容物品８の種類に関わらず、前面対向部５１３を収容物品８の前面８ｆに対して適切な位置に配置できると共に、背面対向部５１４を収容物品８の背面８ｒに対して適切な位置に配置できる。
【0037】
次に、物品搬送車Ｖの制御構成について図６を参照して説明する。
【0038】
本実施形態では、物品搬送設備は、設備全体を管理する上位制御装置Ｃｔを備えており、物品搬送車Ｖは、当該物品搬送車Ｖの各部を制御する下位制御装置Ｃｖを備えている。上位制御装置Ｃｔと下位制御装置Ｃｖとは、相互に通信可能に構成されている。上位制御装置Ｃｔ及び下位制御装置Ｃｖは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0039】
上位制御装置Ｃｔは、物品８の搬送指令を下位制御装置Ｃｖに送信する。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、物品８の搬送指令を上位制御装置Ｃｔから取得する指令取得部６を備えている。上位制御装置Ｃｔからの搬送指令を取得した指令取得部６は、取得した搬送指令を下位制御装置Ｃｖに送信し、下位制御装置Ｃｖは、当該搬送指令に従って物品搬送車Ｖを制御して物品８を搬送する。指令取得部６が取得する搬送指令には、当該搬送指令に係る物品８の搬送元を示す搬送元情報、及び、搬送先を示す搬送先情報が含まれる。更に本実施形態では、この搬送指令には、当該搬送指令に係る物品８の種類を示す物品種類情報が含まれる。すなわち本例では、上位制御装置Ｃｔは、搬送元と搬送先とを指定して、第１種物品８１、第２種物品８２、或いはそれ以外の物品８（例えば第Ｎ種物品）を搬送する搬送指令を、指令取得部６を介して下位制御装置Ｃｖに送信する。
【0040】
搬送指令を受けた下位制御装置Ｃｖは、走行機構１と移載機構４とを制御して、当該搬送指令に係る物品８の搬送及び移載を行う。本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、走行用モータＭ１、把持用モータＭ４１、昇降用モータＭ４２、スライド用モータＭ４３、旋回用モータＭ４４の一部又は全部を制御して、搬送指令に係る物品８の搬送及び移載を行う。
【0041】
規制体制御部５２は、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果を取得するように構成されている。本実施形態では、規制体制御部５２は、下位制御装置Ｃｖを介して、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果を取得するように構成されている。具体的には、図６に示すように、下位制御装置Ｃｖは、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果を取得する。そして、下位制御装置Ｃｖは、物品検出部Ｓからの検出結果を規制体制御部５２に送信する。これにより、規制体制御部５２は、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果を取得する。
【0042】
規制体制御部５２は、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果に基づいて規制体駆動機構５３（駆動モータＭ５３）を制御する。そして、規制体制御部５２は、規制体駆動機構５３を制御することにより、規制体５１の姿勢を、第１規制姿勢Ａｒ１、第２規制姿勢Ａｒ２、又は離間姿勢Ａｄに変更する（図７及び図８参照）。
【0043】
図７の上図に示すように、規制体制御部５２は、物品検出部Ｓによって検出された収容物品８の種類が第１種物品８１である場合に、下面対向部５１１が上下方向視で第１種物品８１に重複する位置に配置されると共に側面対向部５１２が上下方向視で第１種物品８１の側面８ｓに沿う位置に配置される規制姿勢Ａｒである第１規制姿勢Ａｒ１となるように、規制体５１を姿勢変更させる。これにより、下面対向部５１１及び側面対向部５１２によって第１種物品８１の脱落を適切に規制できる。本実施形態では、第１規制姿勢Ａｒ１では、前面対向部５１３が上下方向視で第１種物品８１の前面８ｆに沿う位置に配置され、背面対向部５１４が上下方向視で第１種物品８１の背面８ｒに沿う位置に配置される（図８参照）。これにより、収容物品８が第１種物品８１である場合において、第１種物品８１の各面に対向するように規制体５１の各部を配置することができ、第１種物品８１の収容部２からの脱落を更に適切に規制することができる。
【0044】
また、図７の下図に示すように、規制体制御部５２は、物品検出部Ｓによって検出された収容物品８の種類が第２種物品８２である場合に、下面対向部５１１が上下方向視で第２種物品８２に重複する位置に配置されると共に側面対向部５１２が上下方向視で第２種物品８２の側面８ｓに沿う位置であって第１種物品８１とは重複する位置に配置される規制姿勢Ａｒである第２規制姿勢Ａｒ２となるように、規制体５１を姿勢変更させる。これにより、下面対向部５１１及び側面対向部５１２によって第２種物品８２の脱落を適切に規制できる。なお、第２規制姿勢Ａｒ２では、側面対向部５１２が上下方向視で第２種物品８２とは重複せず、第１種物品８１とは重複する位置に配置される。これにより、側面対向部５１２が上下方向視で第１種物品８１及び第２種物品８２の双方と重複しない位置に配置される場合に比べて、第２規制姿勢Ａｒ２での側面対向部５１２と第２種物品８２の側面８ｓとの対向間隔を近くすることができる。従って、側面対向部５１２によって第２種物品８２の脱落を適切に規制できる。本実施形態では、第２規制姿勢Ａｒ２では、上記の第１規制姿勢Ａｒ１の場合と同様に、前面対向部５１３が上下方向視で第２種物品８２の前面８ｆに沿う位置に配置され、背面対向部５１４が上下方向視で第２種物品８２の背面８ｒに沿う位置に配置される（図８参照）。これにより、収容物品８が第２種物品８２である場合において、第２種物品８２の各面に対向するように規制体５１の各部を配置することができ、第２種物品８２の収容部２からの脱落を更に適切に規制することができる。
【0045】
また、図１及び図８に示すように、規制体制御部５２は、保持部４１が物品８を保持した状態で昇降機構４２により昇降する場合に、保持部４１に保持された物品８の移動軌跡と重複しない位置に規制体５１が配置される離間姿勢Ａｄとなるように規制体５１を姿勢変更させる。これにより、規制体５１が離間姿勢Ａｄの状態では、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であっても第２種物品８２であっても、それらの昇降移動軌跡と重複しない位置に規制体５１が配置されるため、保持部４１を収容部２と移載対象箇所９との間で昇降させる場合に、規制体５１が妨げとならないようにできる。
【0046】
本実施形態では、図６に示すように、規制体制御部５２は、指令取得部６が取得する搬送指令に含まれる物品種類情報と、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果とに基づいて、規制体５１を姿勢変更させる。これにより、物品８の種類に関して、異なる情報元から取得される２つの情報に基づいて規制体５１を動作させることができ、物品８の種類に応じた確実性の高い動作を規制体に行わせることができる。なお、本例では、規制体制御部５２は、下位制御装置Ｃｖを介して、搬送指令に含まれる物品種類情報を指令取得部６から取得する。
【0047】
そして、規制体制御部５２は、物品種類情報に示された物品８の種類と、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類とが、一致している場合には、当該種類に応じた規制姿勢Ａｒとなるように規制体５１を姿勢変更させる。例えば、物品種類情報に示された物品８の種類が第１種物品８１であり、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類も第１種物品８１である場合には、規制体制御部５２は、規制体５１を第１規制姿勢Ａｒ１に姿勢変更させる（図７上図参照）。また、物品種類情報に示された物品８の種類が第２種物品８２であり、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類も第２種物品８２である場合には、規制体制御部５２は、規制体５１を第２規制姿勢Ａｒ２に姿勢変更させる（図７下図参照）。
【0048】
ここで、規制体５１は、第２規制姿勢Ａｒ２の状態では、収容物品８が第１種物品８１である場合に、当該第１種物品８１と重複する位置に配置される。そのため、収容物品８の種類が第１種物品８１の場合に誤って規制体５１を第２規制姿勢Ａｒ２にすると、規制体５１が収容物品８（第１種物品８１）に干渉することになる。しかし、規制体５１の第１規制姿勢Ａｒ１は、第２種物品８２よりも外形の大きな第１種物品８１に対応した姿勢である。そのため、規制体５１が第１規制姿勢Ａｒ１の状態では、収容物品８が第１種物品８１及び第２種物品８２の何れの場合であっても、規制体５１は当該収容物品８に干渉することはない。
【0049】
そこで本実施形態では、規制体制御部５２は、物品種類情報に示された物品８の種類と、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類とが、一致していない場合には、第１規制姿勢Ａｒ１となるように規制体５１を姿勢変更させる。すなわち本実施形態では、物品種類情報に示された物品８の種類が第１種物品８１であるにもかかわらず、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類が第２種物品８２である場合、及び、物品種類情報に示された物品８の種類が第２種物品８２であるにもかかわらず、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類が第１種物品８１である場合には、規制体制御部５２は、規制体５１を第１規制姿勢Ａｒ１に姿勢変更させる（図７上図参照）。これにより、実際の収容物品８が第１種物品８１及び第２種物品８２の何れであっても、当該収容物品８に規制体５１が干渉することを確実に防止できる。
【0050】
本実施形態では、図７に示すように、規制体制御部５２は、第１規制姿勢Ａｒ１及び第２規制姿勢Ａｒ２の何れの状態であっても、収容物品８の被保持部８ｇから下面対向部５１１の上面までの上下方向の距離（以下、下端距離Ｄｄと称する。）が第１高さＨ１よりも大きく、収容物品８の被保持部８ｇから側面対向部５１２の上端までの距離（以下、上端距離Ｄｕと称する。）が第２高さＨ２よりも小さくなるように、規制体５１を配置する。すなわち、規制体５１が第１規制姿勢Ａｒ１及び第２規制姿勢Ａｒ２の何れの状態であっても、下端距離Ｄｄは第１高さＨ１よりも大きく、上端距離Ｄｕは第２高さＨ２よりも小さい。換言すれば、規制体５１が第１規制姿勢Ａｒ１及び第２規制姿勢Ａｒ２の何れの状態であっても、下面対向部５１１の上面は収容物品８（第１種物品８１及び第２種物品８２）の下面８ｄよりも下側に配置され、側面対向部５１２の上端は収容物品８（第１種物品８１及び第２種物品８２）の下面８ｄよりも上側に配置される。
【0051】
上述のように本例では、規制体５１は、水平面に沿って移動するように構成されており、上下方向には移動しない。従って、下面対向部５１１の上面の位置は、物品搬送車Ｖによって搬送される複数種類の物品８のうち、物品高さが最大となる物品８（本例では第１種物品８１）に合わせて、規制姿勢Ａｒにおいて当該物品８の下面８ｄよりも下側に配置されるように設定される。そして、側面対向部５１２の上端の位置は、物品搬送車Ｖによって搬送される複数種類の物品８のうち、物品高さが最小となる物品８（本例では第２種物品８２）に合わせて、規制姿勢Ａｒにおいて当該物品８の下面８ｄよりも上側に配置されるように設定される。上記の構成によれば、互いに物品高さの異なる第１種物品８１と第２種物品８２とのそれぞれに合わせて規制体５１の上下方向の位置を変更する必要が無いため、規制体制御部５２の構成を簡略化することができる。そして、規制体５１の上下方向の位置を変更することなく、規制体５１が第１規制姿勢Ａｒ１及び第２規制姿勢Ａｒ２の何れの状態であっても、下面対向部５１１と側面対向部５１２とを第１種物品８１又は第２種物品８２の脱落を規制するための適切な位置に配置することができる。
【0052】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
【0053】
（１）上記の実施形態では、物品８には、第１種物品８１と第２種物品８２との２種類が少なくとも含まれる例について説明した。従って、物品８の種類は、３種類以上であっても良い。例えば、図９に示すように、側面位置検出センサＳｗによる検出結果と下面位置検出センサＳｈによる検出結果との組み合わせに応じて検出可能な、物品幅や物品高さが異なる３種類以上の物品８が含まれていても良い。図９における縦の列には、例えば、互いに物品幅が等しく、物品高さがそれぞれ異なる第１０種物品、第１１種物品、第１２種物品…が示されている。図９における横の列には、例えば、互いに物品高さが等しく、物品幅がそれぞれ異なる第１０種物品、第２０種物品…が示されている。
【0054】
（２）上記の実施形態では、規制体５１が、水平面に沿って揺動し、搬送方向Ｘ（第１方向）及び交差方向Ｙ（第２方向）の双方に移動するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制体５１は、搬送方向Ｘにのみ移動するように構成されていても良い。或いは、規制体５１は、例えば図１０に示すように、搬送方向Ｘや交差方向Ｙに加えて、上下方向にも移動するように構成されていても良い。規制体５１が移動可能な方向は、規制体５１を駆動する規制体駆動機構５３の構造により定まる。
【0055】
（３）上記の実施形態では、物品検出部Ｓが、収容物品８の側面８ｓの位置を検出する側面位置検出センサＳｗと、収容物品８の下面８ｄの位置を検出する下面位置検出センサＳｈとによって、物品８の種類を検出する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、物品検出部Ｓは、収容物品８の重量を検出する重量検出センサを備え、重量検出センサによって検出された収容物品８の重量に基づいて物品８の種類を検出しても良い。この場合、物品搬送車Ｖは、搬送対象となり得る複数種類の物品８それぞれの重量を重量情報として記憶した記憶部を備え、記憶部に記憶された重量情報と重量検出センサによって検出された収容物品８の重量とに基づいて、当該収容物品８の種類を特定すると良い。
【0056】
（４）上記の実施形態では、側面位置検出センサＳｗが、距離センサとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、側面位置検出センサＳｗは、光軸の遮断の有無により検出位置における遮光物体の有無を検出するオンオフセンサとして構成されていても良い。また、上記の実施形態では、側面位置検出センサＳｗが、カバー３における第１カバー部３１又は第２カバー部３２に取り付けられる例について説明したが、上記のように側面位置検出センサＳｗが複数のオンオフセンサを備えて構成されている場合には、例えば側面位置検出センサＳｗはカバー３における上側カバー部３０に取り付けられていると良い。この場合、複数のオンオフセンサは、収容物品８の物品幅（搬送方向Ｘ）に沿う方向に並んで配置され、収容物品８の側面８ｓの位置を検出するように構成されていると良い。
【0057】
（５）上記の実施形態では、下面位置検出センサＳｈは、光軸の遮断の有無により検出位置における遮光物体の有無を検出するオンオフセンサとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、下面位置検出センサＳｈは、距離センサとして構成されていても良い。この場合、下面位置検出センサＳｈは、収容物品８の下面８ｄに対して交差する方向に検出光を投光するように構成されると良い。そして、下面位置検出センサＳｈは、当該下面位置検出センサＳｈから収容物品８の下面８ｄまでの距離を検出し、この距離と、保持部４１の位置により既知である被保持部８ｇの上下方向の位置とに基づいて、収容物品８の物品高さを検出する。
【0058】
（６）上記の実施形態では、側面対向部５１２が、下面対向部５１１と一体的に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、側面対向部５１２と下面対向部５１１とは、別々に形成されていても良い。この場合、側面対向部５１２と下面対向部５１１とは、それぞれ別の駆動機構によって駆動されても良い。
【0059】
（７）上記の実施形態では、側面対向部５１２が板状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、側面対向部５１２は、多角柱状や円柱状に形成されていても良いし、或いは、ブロック状に形成されていても良い。
【0060】
（８）上記の実施形態では、規制体駆動機構５３が、複数のリンクを備えたリンク機構として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制体駆動機構５３は、リンク機構以外の公知の機構で構成されていても良い。例えば、規制体駆動機構５３は、ボールねじ等を備えた直動機構として構成されていても良い。
【0061】
（９）上記の実施形態では、脱落規制部５が、規制体５１を一対備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、脱落規制部５は、規制体５１を１つのみ備え、或いは、３つ以上備えていても良い。
【0062】
（１０）上記の実施形態では、規制体５１が第１規制姿勢Ａｒ１及び第２規制姿勢Ａｒ２の何れの状態であっても、収容物品８の被保持部８ｇから下面対向部５１１の上面までの上下方向の距離（下端距離Ｄｄ）が第１高さＨ１よりも大きく、収容物品８の被保持部８ｇから側面対向部５１２の上端までの距離（上端距離Ｄｕ）が第２高さＨ２よりも小さい例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制体５１を上下方向に移動可能に構成し、下端距離Ｄｄと上端距離Ｄｕとを、物品８の種類に応じて変更しても良い。すなわち、収容物品８が第１種物品８１である場合において、規制体５１が、第１種物品８１に応じた第１規制姿勢Ａｒ１の状態では、上端距離Ｄｕは、第１高さＨ１より小さければ、第２高さＨ２より大きくても良い。また、収容物品８が第２種物品８２である場合において、規制体５１が、第２種物品８２に応じた第２規制姿勢Ａｒ２の状態では、下端距離Ｄｄは、第２高さＨ２より大きければ、第１高さＨ１より小さくても良い。
【0063】
（１１）上記の実施形態では、規制体制御部５２は、物品種類情報に示された物品８の種類と、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類とが一致していない場合には、第１規制姿勢Ａｒ１となるように規制体５１を姿勢変更させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、規制体制御部５２は、物品種類情報に示された物品８の種類と、物品検出部Ｓによって検出された物品８の種類とが一致していない場合には、規制体５１の動作を停止させてエラーを報知しても良い。
【0064】
（１２）上記の実施形態では、規制体制御部５２は、指令取得部６が取得する搬送指令に含まれる物品種類情報と、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果とに基づいて、規制体５１を姿勢変更させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制体制御部５２は、指令取得部６が取得する搬送指令に含まれる物品種類情報は考慮せずに、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果のみに基づいて、規制体５１を姿勢変更させても良い。或いは、規制体制御部５２は、物品検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果は考慮せずに、指令取得部６が取得する搬送指令に含まれる物品種類情報のみに基づいて、規制体５１を姿勢変更させても良い。
【0065】
（１３）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0066】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
【0067】
移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と、前記第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品と、の２種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第１種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記上下方向視で前記第１種物品の側面に沿う位置に配置される前記規制姿勢である第１規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品の側面に沿う位置であって前記第１種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第２規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる。
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と、前記第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品と、の２種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第１種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記上下方向視で前記第１種物品の側面に沿う位置に配置される前記規制姿勢である第１規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記上下方向視で前記第２種物品の側面に沿う位置であって前記第１種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第２規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる。
【0068】
本構成によれば、規制体制御部によって、規制体を第１規制姿勢と第２規制姿勢と離間姿勢とに姿勢変更することができる。規制体が第１規制姿勢の状態においては、下面対向部が上下方向視で第１種物品に重複する位置に配置されると共に、側面対向部が上下方向視で第１種物品の側面に沿う位置に配置されるため、下面対向部及び側面対向部によって第１種物品の脱落を適切に規制できる。また、規制体が第２規制姿勢の状態においては、下面対向部が上下方向視で第２種物品に重複する位置に配置されると共に、側面対向部が上下方向視で第２種物品の側面に沿う位置であって第１種物品とは重複する位置に配置されるため、下面対向部及び側面対向部によって第２種物品の脱落を適切に規制できる。ここで、第２規制姿勢では、側面対向部が、第１種物品と重複するほど第２種物品の側面に近い位置に配置されることから、第１種物品よりも平面視での外形が小さい第２種物品の脱落をより適切に規制できる。従って、本構成によれば、物品の種類に関係無く、搬送中における物品の脱落を適切に規制できる。さらに、規制体が離間姿勢の状態では、保持部に保持された物品が第１種物品であっても第２種物品であっても、それらの昇降移動軌跡と重複しない位置に規制体が配置されるため、保持部を収容部と移載対象箇所との間で昇降させる場合に、規制体が妨げとならないようにできる。
【0069】
ここで、
前記脱落規制部は、前記規制体を一対備え、
前記規制体制御部は、一対の前記規制体を互いに接近及び離間させることにより姿勢変更させる、と好適である。
前記脱落規制部は、前記規制体を一対備え、
前記規制体制御部は、一対の前記規制体を互いに接近及び離間させることにより姿勢変更させる、と好適である。
【0070】
本構成によれば、規制姿勢とした場合に、一対の規制体により収容物品を両側から挟んだ状態とすることができる。従って、物品の脱落をより適切に規制できる。また、一対の規制体それぞれの移動範囲を小さくすることができ、一対の規制体の姿勢変更に要する時間の短縮を図ることができる。
【0071】
また、
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部よりも上側に設けられ、前記保持部によって保持される被保持部と、を備え、
前記物品本体部の下面から前記被保持部までの寸法を物品高さとして、前記第１種物品は第１高さを有し、前記第２種物品は前記第１高さよりも小さい第２高さを有し、
前記規制体制御部は、前記第１規制姿勢及び前記第２規制姿勢の何れの状態であっても、前記被保持部から前記下面対向部の上面までの前記上下方向の距離が前記第１高さよりも大きく、前記被保持部から前記側面対向部の上端までの距離が前記第２高さよりも小さくなるように、前記規制体を配置する、と好適である。
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部よりも上側に設けられ、前記保持部によって保持される被保持部と、を備え、
前記物品本体部の下面から前記被保持部までの寸法を物品高さとして、前記第１種物品は第１高さを有し、前記第２種物品は前記第１高さよりも小さい第２高さを有し、
前記規制体制御部は、前記第１規制姿勢及び前記第２規制姿勢の何れの状態であっても、前記被保持部から前記下面対向部の上面までの前記上下方向の距離が前記第１高さよりも大きく、前記被保持部から前記側面対向部の上端までの距離が前記第２高さよりも小さくなるように、前記規制体を配置する、と好適である。
【0072】
本構成によれば、互いに物品高さの異なる第１種物品と第２種物品とのそれぞれに合わせて規制体の上下方向の位置を変更する必要が無いため、規制体制御部の構成を簡略化することができる。そして、規制体の上下方向の位置を変更することなく、規制体が第１規制姿勢及び第２規制姿勢の何れの状態であっても、下面対向部と側面対向部とを第１種物品又は第２種物品の脱落を規制するための適切な位置に配置することができる。
【0073】
また、
前記物品検出部は、前記収容物品の側面の位置を検出する側面位置検出センサと、前記収容物品の下面の位置を検出する下面位置検出センサと、を備えており、前記側面位置検出センサ及び前記下面位置検出センサの双方による検出結果に基づいて前記物品の種類を検出する、と好適である。
前記物品検出部は、前記収容物品の側面の位置を検出する側面位置検出センサと、前記収容物品の下面の位置を検出する下面位置検出センサと、を備えており、前記側面位置検出センサ及び前記下面位置検出センサの双方による検出結果に基づいて前記物品の種類を検出する、と好適である。
【0074】
本構成によれば、側面位置検出センサによって収容物品の側面の位置を検出することで、収容物品の平面視での外形寸法を間接的に検出することができる。そして、下面位置検出センサによって収容物品の下面の位置を検出することで、収容物品の高さ寸法を間接的に検出することができる。従って、本構成によれば、収容物品の大きさ或いは形状を特定でき、それによって、大きさや形状が異なる物品の種類を特定することができる。
【0075】
また、
前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記規制体制御部は、前記物品種類情報に示された前記物品の種類と、前記物品検出部によって検出された前記物品の種類とが、一致している場合には、当該種類に応じた前記規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させ、一致していない場合には、前記第１規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、と好適である。
前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記規制体制御部は、前記物品種類情報に示された前記物品の種類と、前記物品検出部によって検出された前記物品の種類とが、一致している場合には、当該種類に応じた前記規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させ、一致していない場合には、前記第１規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、と好適である。
【0076】
本構成によれば、物品の種類に関して、異なる情報元から取得される２つの情報に基づいて規制体を動作させるため、物品の種類に応じた確実性の高い動作を規制体に行わせることができる。ここで、規制体は、第２規制姿勢の状態では第１種物品と重複する位置に配置されるため、収容物品の種類が第１種物品の場合に誤って規制体を第２規制姿勢にすると、規制体が物品に干渉することになる。しかし、本構成によれば、上位制御装置から取得する物品種類情報に示された物品の種類と、物品検出部によって検出された物品の種類とが一致していない場合には、第１規制姿勢となるように規制体を姿勢変更させる。そのため、物品の種類を示す２つの情報が一致していない場合には、収容部に収容されている物品が第１種物品及び第２種物品の何れであっても、当該物品に規制体が干渉しないようにできる。
【産業上の利用可能性】
【0077】
本開示に係る技術は、移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【0078】
Ｖ ：物品搬送車
２ ：収容部
４ ：移載機構
４１ ：保持部
４２ ：昇降機構
５ ：脱落規制部
５１ ：規制体
５１１ ：下面対向部
５１２ ：側面対向部
５２ ：規制体制御部
６ ：指令取得部
Ｓ ：物品検出部
Ｓｈ ：下面位置検出センサ
Ｓｗ ：側面位置検出センサ
８ ：物品
８ ：収容物品
８１ ：第１種物品
８２ ：第２種物品
８ｂ ：物品本体部
８ｄ ：下面
８ｇ ：被保持部
８ｓ ：側面
９ ：移載対象箇所
Ａｄ ：離間姿勢
Ａｒ ：規制姿勢
Ａｒ１ ：第１規制姿勢
Ａｒ２ ：第２規制姿勢
Ｃｔ ：上位制御装置
Ｄｄ ：下端距離
Ｄｕ ：上端距離
Ｒ ：移動経路
２ ：収容部
４ ：移載機構
４１ ：保持部
４２ ：昇降機構
５ ：脱落規制部
５１ ：規制体
５１１ ：下面対向部
５１２ ：側面対向部
５２ ：規制体制御部
６ ：指令取得部
Ｓ ：物品検出部
Ｓｈ ：下面位置検出センサ
Ｓｗ ：側面位置検出センサ
８ ：物品
８ ：収容物品
８１ ：第１種物品
８２ ：第２種物品
８ｂ ：物品本体部
８ｄ ：下面
８ｇ ：被保持部
８ｓ ：側面
９ ：移載対象箇所
Ａｄ ：離間姿勢
Ａｒ ：規制姿勢
Ａｒ１ ：第１規制姿勢
Ａｒ２ ：第２規制姿勢
Ｃｔ ：上位制御装置
Ｄｄ ：下端距離
Ｄｕ ：上端距離
Ｒ ：移動経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】