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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-24
(45)【発行日】2023-08-01
(54)【発明の名称】画像撮像装置および画像撮像方法
(51)【国際特許分類】
H04N 7/18 20060101AFI20230725BHJP
G08B 25/00 20060101ALI20230725BHJP
G06T 7/33 20170101ALI20230725BHJP
【ＦＩ】
H04N7/18 D
H04N7/18 K
G08B25/00 510M
G06T7/33
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019030049
(22)【出願日】2019-02-22
(65)【公開番号】P2020136984
(43)【公開日】2020-08-31
【審査請求日】2021-11-17
(73)【特許権者】
【識別番号】391017540
【氏名又は名称】東芝ＩＴコントロールシステム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100081961
【弁理士】
【氏名又は名称】木内 光春
(74)【代理人】
【識別番号】100112564
【弁理士】
【氏名又は名称】大熊 考一
(74)【代理人】
【識別番号】100163500
【弁理士】
【氏名又は名称】片桐 貞典
(74)【代理人】
【識別番号】230115598
【弁護士】
【氏名又は名称】木内 加奈子
(72)【発明者】
【氏名】丸山 祐介
(72)【発明者】
【氏名】西片 千尋
【審査官】長谷川 素直
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－３０４３４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１０６３８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０３８３４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１６０５４０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ７／１８
Ｇ０８Ｂ ２５／００
Ｇ０６Ｔ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像対象を撮像する撮像部と、画像撮像装置ごとに固有の光信号にて伝達情報を、前記撮像対象に投射する投射部と、を有し、
前記投射部により投射される伝達情報は、異常検出の対象としない部分を示す非検出領域情報を含み、前記非検出領域情報は、前記撮像対象の異常検出の対象としない部分に投射される、
画像撮像装置。
【請求項2】
他の前記画像撮像装置から光信号にて投射された前記伝達情報を前記撮像部により受信し、前記撮像部により受信された前記伝達情報に基づき、他の前記画像撮像装置の情報を識別する、
請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項3】
他の前記画像撮像装置から投射された前記非検出領域情報を前記撮像部により受信し、前記撮像部により受信された前記非検出領域情報に基づき、異常検出の対象としない部分を識別する、
請求項１又は２に記載の画像撮像装置。
【請求項4】
前記伝達情報は、予め画像撮像装置ごと固有に定められた可視領域内または可視領域外の波長を有する光信号により投射される、請求項１乃至３のいずれか1項に記載の画像撮像装置。
【請求項5】
前記伝達情報は、予め画像撮像装置ごと固有に定められた色、模様、電子透かし、図形、文字のうち少なくとも一つにより構成された、請求項１乃至４のいずれか1項に記載の画像撮像装置。
【請求項6】
撮像対象を撮像する撮像手順と、画像撮像装置ごとに固有の光信号にて伝達情報を投射する投射手順と、を有し、
前記投射手順により投射される伝達情報は、異常検出の対象としない部分を示す非検出領域情報を含み、前記非検出領域情報は、前記撮像対象の異常検出の対象としない部分に投射される、
画像撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本実施形態は、撮像対象を動画により撮像する画像撮像装置および画像撮像方法に関する。
【背景技術】
【0002】
監視カメラ等を用い、撮像対象を動画により撮像する画像撮像装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１１１５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、動画により撮像を行う画像撮像装置が、広く普及している。画像撮像装置は、建物の防犯用や、特定の監視用として屋内、屋外に設置される。画像撮像装置は、撮像対象に侵入者等の異常がある場合、この異常を検出し警報表示を行う。
【0005】
防犯や監視を目的として、一つの撮像対象に対し複数台の画像撮像装置が設置される場合が多い。これらの複数の画像撮像装置は近接する場所に設置され、撮像対象が重複して撮影される。撮影された画像において、重複して撮像された箇所が識別されることが望ましい。しかしながら、撮像された画像は動画であるため撮像枚数が多く、重複部分を人手により識別することは、煩雑であるとともに不正確であるとの問題点があった。
【0006】
また、異常を検出した一の画像撮像装置により出力された警報表示が、他の画像撮像装置により異常と誤認され、警報が出力されてしまう場合があるとの問題点があった。撮像対象に異常がない場合に、警報が出力されることは、甚だ不都合であった。撮像対象に異常がある場合のみ、警報が出力されることが望ましい。
【0007】
本実施形態は、上記問題点を解決するために、装置間で相互に情報伝達を行うことができる画像撮像装置および画像撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本実施形態の画像撮像装置は、次のような構成を有することを特徴とする。
（１）撮像対象を撮像する撮像部。
（２）画像撮像装置ごとに固有の光信号にて伝達情報を、撮像対象に投射する投射部。
（３）前記投射部により投射される伝達情報が、異常検出の対象としない部分を示す非検出領域情報を含み、前記非検出領域情報は、前記撮像対象の異常検出の対象としない部分に投射される。
（１）撮像対象を撮像する撮像部。
（２）画像撮像装置ごとに固有の光信号にて伝達情報を、撮像対象に投射する投射部。
（３）前記投射部により投射される伝達情報が、異常検出の対象としない部分を示す非検出領域情報を含み、前記非検出領域情報は、前記撮像対象の異常検出の対象としない部分に投射される。
【0009】
画像撮像装置は、他の前記画像撮像装置から光信号にて投射された前記伝達情報を前記撮像部により受信し、前記撮像部により受信された前記伝達情報に基づき、他の前記画像撮像装置の情報を識別するようにしてもよい。
【0013】
画像撮像装置は、他の前記画像撮像装置から投射された前記非検出領域情報を前記撮像部により受信し、前記撮像部により受信された前記非検出領域情報に基づき、異常検出の対象としない部分を識別するようにしてもよい。
【0014】
画像撮像装置は、前記伝達情報が、予め画像撮像装置ごと固有に定められた可視領域内または可視領域外の波長を有する光信号により投射されるようにしてもよい。
【0015】
画像撮像装置は、前記伝達情報が、予め画像撮像装置ごと固有に定められた色、模様、電子透かし、図形、文字のうち少なくとも一つにより構成されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１実施形態にかかる画像撮像装置の設置状態を示す図
【図2】第１実施形態にかかる画像撮像装置の構成を示す外観図
【図3】第１実施形態にかかる画像撮像装置の撮像部により撮像される領域を示す図
【図4】第１実施形態にかかる画像撮像装置により投射される伝達情報の例を示す図
【図5】第１実施形態にかかる画像撮像装置の画像解析部のプログラムのフローを示す図
【図6】第１実施形態にかかる画像撮像装置の投影調整部のプログラムのフローを示す図
【発明を実施するための形態】
【0017】
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
図１～２を参照して本実施形態の一例としての画像撮像装置１について説明する。画像撮像装置１は、建物の防犯用や、特定の監視用として屋内、屋外に設置され、常時、撮像対象を動画により撮像する。画像撮像装置１は、例えば店舗における不審人物や、電力設備における侵入者等の異常を検出し、警報信号を出力する。
［１－１．構成］
図１～２を参照して本実施形態の一例としての画像撮像装置１について説明する。画像撮像装置１は、建物の防犯用や、特定の監視用として屋内、屋外に設置され、常時、撮像対象を動画により撮像する。画像撮像装置１は、例えば店舗における不審人物や、電力設備における侵入者等の異常を検出し、警報信号を出力する。
【0018】
本実施形態において、同一構成の装置、部分、信号が複数ある場合にはそれらについて同一の記号を付して説明を行い、また、同一構成の個々の装置、部分、信号についてそれぞれを説明する場合に、共通する記号にアルファベットの添え字を付けることで区別する。例えば、本実施形態における、２台の画像撮像装置１ａ、１ｂは同じ構成を有する。
【0019】
画像撮像装置１において、以下の信号、データ、情報が、入力、出力、記憶される。
伝達情報Ｄ０：画像撮像装置１間で伝達される情報
撮像領域情報Ｄ１：撮像される領域を示す情報
非検出領域情報Ｄ２：異常検出の対象としない部分を示す情報
撮像データＥ１：撮像画像にかかるデータ
異常信号Ｆ１：撮像画像に異常が検出されたことを示す信号
一例として本実施形態では、伝達情報Ｄ０は、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２を含む。撮像対象のうち異常検出の対象としない部分を、非検出領域Ｒ１と呼ぶ。
伝達情報Ｄ０：画像撮像装置１間で伝達される情報
撮像領域情報Ｄ１：撮像される領域を示す情報
非検出領域情報Ｄ２：異常検出の対象としない部分を示す情報
撮像データＥ１：撮像画像にかかるデータ
異常信号Ｆ１：撮像画像に異常が検出されたことを示す信号
一例として本実施形態では、伝達情報Ｄ０は、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２を含む。撮像対象のうち異常検出の対象としない部分を、非検出領域Ｒ１と呼ぶ。
【0020】
画像撮像装置１は、撮像部２、投射部３、画像処理部４、警報部５を有する。画像処理部４は、画像解析部４１、投影調整部４２、記憶部４３、出力部４４を含む。画像撮像装置１の機能は、搭載されたコンピュータプログラムにより実現される。
【0021】
（撮像部２）
撮像部２は、ＣＣＤカメラ等により構成された動画撮像装置である。撮像部２は、画像処理部４に接続される。撮像部２は、店舗の内部や電力設備等の撮像対象を動画により撮像し、撮像画像にかかる撮像データＥ１を、デジタル信号にて画像処理部４に送信する。
撮像部２は、ＣＣＤカメラ等により構成された動画撮像装置である。撮像部２は、画像処理部４に接続される。撮像部２は、店舗の内部や電力設備等の撮像対象を動画により撮像し、撮像画像にかかる撮像データＥ１を、デジタル信号にて画像処理部４に送信する。
【0022】
（投射部３）
投射部３は、光により画像を投影するプロジェクタ等により構成された装置である。投射部３は、画像処理部４に接続される。投射部３は、画像処理部４から出力された撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）にかかる光信号を撮像対象に投射する。
投射部３は、光により画像を投影するプロジェクタ等により構成された装置である。投射部３は、画像処理部４に接続される。投射部３は、画像処理部４から出力された撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）にかかる光信号を撮像対象に投射する。
【0023】
（警報部５）
警報部５は、赤色回転灯のような警告表示灯や、文字や図形にて警告内容を表示する表示盤等により構成された警報装置である。警報部５は、画像処理部４に接続される。警報部５は、画像処理部４から送信される異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）に基づき、作業者に対し警報を出力する。
警報部５は、赤色回転灯のような警告表示灯や、文字や図形にて警告内容を表示する表示盤等により構成された警報装置である。警報部５は、画像処理部４に接続される。警報部５は、画像処理部４から送信される異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）に基づき、作業者に対し警報を出力する。
【0024】
（画像処理部４）
画像処理部４は、マイクロコンピュータ等により構成された装置である。画像処理部４は、信号線または無線により撮像部２、投射部３、警報部５に接続される。画像処理部４は、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を受信し、異常が検出された場合、警報部５に異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を出力する。画像処理部４は、撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射部３に出力する。画像処理部４は、画像解析部４１、投影調整部４２、記憶部４３、出力部４４を有する。
画像処理部４は、マイクロコンピュータ等により構成された装置である。画像処理部４は、信号線または無線により撮像部２、投射部３、警報部５に接続される。画像処理部４は、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を受信し、異常が検出された場合、警報部５に異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を出力する。画像処理部４は、撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射部３に出力する。画像処理部４は、画像解析部４１、投影調整部４２、記憶部４３、出力部４４を有する。
【0025】
（画像解析部４１）
画像解析部４１は、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やマイクロコンピュータ等により構成される。画像解析部４１は、撮像部２、投影調整部４２、記憶部４３、出力部４４に接続される。画像解析部４１は、後述するコンピュータプログラムを内蔵する。
画像解析部４１は、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やマイクロコンピュータ等により構成される。画像解析部４１は、撮像部２、投影調整部４２、記憶部４３、出力部４４に接続される。画像解析部４１は、後述するコンピュータプログラムを内蔵する。
【0026】
画像解析部４１は、撮像部２から撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を受信する。画像解析部４１は、撮像データＥ１に、異常が検出された場合、警報部５、記憶部４３に異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を送信する。画像解析部４１は、撮像データＥ１を逐次、記憶部４３、投影調整部４２に送信する。
【0027】
画像解析部４１は、撮像部２により撮像された撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）のうち、他の画像撮像装置１により撮像された撮像範囲を識別する。画像解析部４１は、撮像部２により撮像された撮像データＥ１のうち、異常検出の対象としない部分を識別する。
【0028】
（記憶部４３）
記憶部４３は、半導体メモリやハードディスクのような記憶媒体にて構成される。記憶部４３は、画像解析部４１、投影調整部４２に接続される。記憶部４３は、撮像対象のうち異常検出の対象としない部分を非検出領域Ｒ１として記憶する。非検出領域Ｒ１は、画像撮像装置１の設置時等に、作業者により予め記憶部４３に設定される。また、記憶部４３は、画像解析部４１から送信された撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を逐次記憶する。記憶部４３は、画像解析部４１から送信された異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を、異常発生日時とともに記憶する。
記憶部４３は、半導体メモリやハードディスクのような記憶媒体にて構成される。記憶部４３は、画像解析部４１、投影調整部４２に接続される。記憶部４３は、撮像対象のうち異常検出の対象としない部分を非検出領域Ｒ１として記憶する。非検出領域Ｒ１は、画像撮像装置１の設置時等に、作業者により予め記憶部４３に設定される。また、記憶部４３は、画像解析部４１から送信された撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を逐次記憶する。記憶部４３は、画像解析部４１から送信された異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を、異常発生日時とともに記憶する。
【0029】
（出力部４４）
出力部４４は、警報部５を駆動する駆動回路により構成される。出力部４４は、画像解析部４１に接続される。出力部４４は、画像解析部４１から送信される異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）に基づき、警報部５を駆動する。
出力部４４は、警報部５を駆動する駆動回路により構成される。出力部４４は、画像解析部４１に接続される。出力部４４は、画像解析部４１から送信される異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）に基づき、警報部５を駆動する。
【0030】
（投影調整部４２）
投影調整部４２は、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やマイクロコンピュータ等により構成される。投影調整部４２は、投射部３、画像解析部４１、記憶部４３に接続される。投影調整部４２は、後述するコンピュータプログラムを内蔵する。投影調整部４２は、画像解析部４１と個別に構成されていてもよいし、一体に構成されていてもよい。
投影調整部４２は、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やマイクロコンピュータ等により構成される。投影調整部４２は、投射部３、画像解析部４１、記憶部４３に接続される。投影調整部４２は、後述するコンピュータプログラムを内蔵する。投影調整部４２は、画像解析部４１と個別に構成されていてもよいし、一体に構成されていてもよい。
【0031】
投影調整部４２は、画像解析部４１から受信した撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）に基づき、撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）を作成し投射影像を調整し、投射部３に送信する。投影調整部４２は、記憶部４３に記憶された非検出領域Ｒ１（撮像対象のうち異常検出の対象としない部分）に基づき、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を作成し、投射部３に送信する。
【0032】
以上が、画像撮像装置１の構成である。
【0033】
［１－２．作用］
本実施形態の画像撮像装置１の作用を、図１～図６に基づき説明する。一例として本実施形態では、図１に示すように２台の画像撮像装置１ａ、１ｂが、店舗の屋内に配置された場合について説明する。画像撮像装置１ａ、１ｂは、侵入者の検出を目的として、常時店舗の壁面を撮像する。
本実施形態の画像撮像装置１の作用を、図１～図６に基づき説明する。一例として本実施形態では、図１に示すように２台の画像撮像装置１ａ、１ｂが、店舗の屋内に配置された場合について説明する。画像撮像装置１ａ、１ｂは、侵入者の検出を目的として、常時店舗の壁面を撮像する。
【0034】
（画像撮像装置１の動作概要）
図３に示すように画像撮像装置１ａの撮像部２ａは、店舗壁面の撮像範囲Ｐａにかかる範囲を撮像し、画像撮像装置１ｂの撮像部２ｂは、店舗壁面の撮像範囲Ｐｂにかかる範囲を撮像する。
図３に示すように画像撮像装置１ａの撮像部２ａは、店舗壁面の撮像範囲Ｐａにかかる範囲を撮像し、画像撮像装置１ｂの撮像部２ｂは、店舗壁面の撮像範囲Ｐｂにかかる範囲を撮像する。
【0035】
図４（ａ）に示すように画像撮像装置１ａの投射部３ａは、画像撮像装置１ａの撮像部２ａにより撮像される店舗壁面の撮像範囲Ｐａに対し、画像撮像装置１ａ固有の撮像領域情報Ｄ１ａ（撮像される領域を示す情報）を投射する。撮像領域情報Ｄ１ａは、画像撮像装置１ａ固有の図形、固有の波長を有する光信号により構成される。撮像領域情報Ｄ１ａとして、例えば画像撮像装置１ａ固有の図形である六角形が、画像撮像装置１ａ固有の波長である９００ナノメートルの赤外光により投射される。
【0036】
図４（ｂ）に示すように画像撮像装置１ｂの投射部３ｂは、画像撮像装置１ｂの撮像部２ｂにより撮像される店舗壁面の撮像範囲Ｐｂに対し、画像撮像装置１ｂ固有の撮像領域情報Ｄ１ｂ（撮像される領域を示す情報）を投射する。撮像領域情報Ｄ１ｂは、画像撮像装置１ｂ固有の図形、固有の波長を有する光信号により構成される。撮像領域情報Ｄ１ｂとして、例えば画像撮像装置１ｂ固有の図形である四角形が、画像撮像装置１ｂ固有の波長である９５０ナノメートルの赤外光により投射される。
【0037】
画像撮像装置１ａの画像解析部４１ａは、撮像部２ａにより撮像範囲Ｐａを撮像することにより、画像撮像装置１ｂの投射部３ｂから投射された撮像領域情報Ｄ１ｂを検出し、撮像範囲Ｐａのうち画像撮像装置１ｂにより撮像された範囲を識別する。具体的には、画像解析部４１ａは、撮像範囲Ｐａのうち、画像撮像装置１ｂ固有の図形である四角形が、画像撮像装置１ｂ固有の波長である９５０ナノメートルの赤外光により投射された範囲を特定する。
【0038】
画像撮像装置１ｂの画像解析部４１ｂは、撮像部２ｂにより撮像範囲Ｐｂを撮像することにより、画像撮像装置１ａの投射部３ａから投射された撮像領域情報Ｄ１ａを検出し、撮像範囲Ｐｂのうち画像撮像装置１ａにより撮像された範囲を識別する。具体的には、画像解析部４１ｂは、撮像範囲Ｐｂのうち、画像撮像装置１ａ固有の図形である六角形が、画像撮像装置１ａ固有の波長である９００ナノメートルの赤外光により投射された範囲を特定する。
【0039】
店舗の壁面には、画像撮像装置１ａの警報部５ａおよび画像撮像装置１ｂの警報部５ｂが配置される。警報部５ａおよび警報部５ｂは、画像撮像装置１ａにより撮像される撮像範囲Ｐａ内に配置される。警報部５ａは、画像撮像装置１ｂにより撮像される撮像範囲Ｐｂ内に配置される。
【0040】
従来技術において、画像撮像装置１ａが侵入等の異常を検出しない場合であっても、画像撮像装置１ｂの警報部５ｂが警報を出力した場合、異常と誤認する場合があった。同様に、画像撮像装置１ｂが侵入等の異常を検出しない場合であっても、画像撮像装置１ａの警報部５ａが警報を出力した場合、異常と誤認する場合があった。警報部５による警報を異常と誤認することは、好ましくない。
【0041】
図４（ａ）に示すように画像撮像装置１ａの投射部３ａは、警報部５ａが配置された部分に対し、異常検出の対象としない非検出領域Ｒ１ａを示す非検出領域情報Ｄ２ａ（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射する。非検出領域情報Ｄ２ａは、画像撮像装置１ａ固有の図形、固有の波長を有する光信号により構成される。
【0042】
非検出領域情報Ｄ２ａとして、例えば画像撮像装置１ａ固有の図形である五角形が、画像撮像装置１ａ固有の波長である９００ナノメートルの赤外光により投射される。非検出領域情報Ｄ２ａは、撮像部２ａにより撮像される撮像範囲Ｐａの内側に投射されてもよいし、外側に投射されてもよい。
【0043】
図４（ｂ）に示すように画像撮像装置１ｂの投射部３ｂは、警報部５ｂが配置された部分に対し、異常検出の対象としない非検出領域Ｒ１ｂを示す非検出領域情報Ｄ２ｂ（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射する。非検出領域情報Ｄ２ｂは、画像撮像装置１ｂ固有の図形、固有の波長を有する光信号により構成される。
【0044】
非検出領域情報Ｄ２ｂとして、例えば画像撮像装置１ｂ固有の図形である三角形が、画像撮像装置１ｂ固有の波長である９５０ナノメートルの赤外光により投射される。非検出領域情報Ｄ２ｂは、撮像部２ｂにより撮像される撮像範囲Ｐｂの内側に投射されてもよいし、外側に投射されてもよい。
【0045】
画像撮像装置１ａの画像解析部４１ａは、撮像部２ａにより撮像範囲Ｐａを撮像することにより、画像撮像装置１ｂの投射部３ｂから投射された非検出領域情報Ｄ２ｂ（異常検出の対象としない部分を示す情報）を検出し、撮像範囲Ｐａにかかる撮像対象のうち、異常検出の対象としない部分を識別する。具体的には、画像解析部４１ａは、撮像範囲Ｐａのうち、画像撮像装置１ｂ固有の図形である三角形が、画像撮像装置１ｂ固有の波長である９５０ナノメートルの赤外光により投射された範囲を特定する。
【0046】
画像撮像装置１ｂの画像解析部４１ｂは、撮像部２ｂにより撮像範囲Ｐｂを撮像することにより、画像撮像装置１ａの投射部３ａから投射された非検出領域情報Ｄ２ａ（異常検出の対象としない部分を示す情報）を検出し、撮像範囲Ｐｂにかかる撮像対象のうち、異常検出の対象としない部分を識別する。具体的には、画像解析部４１ｂは、撮像範囲Ｐｂのうち、画像撮像装置１ａ固有の図形である五角形が、画像撮像装置１ａ固有の波長である９００ナノメートルの赤外光により投射された範囲を特定する。
【0047】
以上が、画像撮像装置１の動作概要である。具体的には上記動作は、下記のプログラムにより実現される。画像撮像装置１ａ、１ｂとも画像解析部４１、投影調整部４２のプログラムは同じである。
【0048】
（画像解析部４１の動作）
以下に画像解析部４１の動作を説明する。画像解析部４１は、図５に示すプログラムに従って動作を行う。図５に示すプログラムは、画像解析部４１に内蔵される。図５に示すプログラムは、画像解析部４１により、繰り返し実行される。
以下に画像解析部４１の動作を説明する。画像解析部４１は、図５に示すプログラムに従って動作を行う。図５に示すプログラムは、画像解析部４１に内蔵される。図５に示すプログラムは、画像解析部４１により、繰り返し実行される。
【0049】
（ステップＳ０１：撮像部２により撮像する）
画像解析部４１は、撮像部２により撮像対象を撮像する。画像解析部４１は、撮像対象を撮像することにより、他の画像撮像装置１から投射された撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を撮像部２により受信する。画像解析部４１は、受信した撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２、撮像データＥ１を逐次、記憶部４３に記憶させる。
画像解析部４１は、撮像部２により撮像対象を撮像する。画像解析部４１は、撮像対象を撮像することにより、他の画像撮像装置１から投射された撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を撮像部２により受信する。画像解析部４１は、受信した撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２、撮像データＥ１を逐次、記憶部４３に記憶させる。
【0050】
画像撮像装置１ａの撮像部２ａは、撮像範囲Ｐａにかかる範囲を撮像し、画像撮像装置１ｂの撮像部２ｂは、撮像範囲Ｐｂにかかる範囲を撮像する。画像撮像装置１ａの撮像部２ａは、画像撮像装置１ｂから投射された撮像領域情報Ｄ１ｂ、非検出領域情報Ｄ２ｂを撮像部２ａにより受信する。画像撮像装置１ｂの撮像部２ｂは、画像撮像装置１ａから投射された撮像領域情報Ｄ１ａ、非検出領域情報Ｄ２ａを撮像部２ｂにより受信する。
【0051】
（ステップＳ０２：重複する撮像範囲を識別する）
画像解析部４１は、撮像部２により受信した他の画像撮像装置１から投射された撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）に基づき、他の画像撮像装置１により撮像された、重複する撮像範囲を識別する。
画像解析部４１は、撮像部２により受信した他の画像撮像装置１から投射された撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）に基づき、他の画像撮像装置１により撮像された、重複する撮像範囲を識別する。
【0052】
画像撮像装置１ａの記憶部４３ａは、予め撮像領域情報Ｄ１ｂの、画像撮像装置１ｂ固有の図形、固有の光信号波長が設定されている。画像撮像装置１ａの画像解析部４１ａは、記憶部４３ａに記憶された画像撮像装置１ｂ固有の図形、固有の光信号波長に基づき、撮像領域情報Ｄ１ｂを検出する。同様に、画像撮像装置１ｂの画像解析部４１ｂは、記憶部４３ｂに記憶された画像撮像装置１ａ固有の図形、固有の光信号波長に基づき、撮像領域情報Ｄ１ａを検出する。
【0053】
（ステップＳ０３：重複する撮像範囲を除去する）
画像解析部４１は、撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）に基づき、他の画像撮像装置１により撮像された重複する撮像範囲を撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）から除去する。重複する撮像範囲の撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）からの除去は、予め定められた優先順位に基づき行われる。優先順位は、予め記憶部４３に設定される。
画像解析部４１は、撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）に基づき、他の画像撮像装置１により撮像された重複する撮像範囲を撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）から除去する。重複する撮像範囲の撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）からの除去は、予め定められた優先順位に基づき行われる。優先順位は、予め記憶部４３に設定される。
【0054】
画像撮像装置１ａの記憶部４３ａおよび画像撮像装置１ｂの記憶部４３ｂには、画像撮像装置１ａの優先順位が画像撮像装置１ｂより高い旨、設定されている。画像撮像装置１ｂの画像解析部４１ｂは、撮像領域情報Ｄ１ａに基づき、画像撮像装置１ａより撮像された撮像範囲Ｐａと重複する撮像範囲を撮像データＥ１ｂから除去する。優先順位が高順位である画像撮像装置１ａの画像解析部４１ａは、撮像領域情報Ｄ１ｂに基づき、画像撮像装置１ｂより撮像された撮像範囲Ｐｂと重複する撮像範囲を撮像データＥ１ａから除去しない。
【0055】
（ステップＳ０４：撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれるかを判断する）
画像解析部４１は、撮像部２により撮像した撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）に、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）が含まれるかの判断を行う。撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれると判断した場合（ステップＳ０４のＹＥＳ）、プログラムは、ステップＳ０５に移行する。撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれると判断しない場合（ステップＳ０４のＮＯ）、プログラムは、ステップＳ０６に移行する。
画像解析部４１は、撮像部２により撮像した撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）に、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）が含まれるかの判断を行う。撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれると判断した場合（ステップＳ０４のＹＥＳ）、プログラムは、ステップＳ０５に移行する。撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれると判断しない場合（ステップＳ０４のＮＯ）、プログラムは、ステップＳ０６に移行する。
【0056】
画像撮像装置１ａの画像解析部４１ａは、撮像部２ａにより撮像した撮像データＥ１ａにかかる撮像範囲Ｐａ内に、非検出領域情報Ｄ２ｂが含まれるかの判断を行う。画像撮像装置１ｂの画像解析部４１ｂは、撮像部２ｂにより撮像した撮像データＥ１ｂにかかる撮像範囲Ｐｂ内に、非検出領域情報Ｄ２ａが含まれるかの判断を行う。
【0057】
（ステップＳ０５：非検出領域Ｒ１を除去する）
ステップＳ０４で、撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれると判断された場合、画像解析部４１は、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）が含まれる撮像データの部分である非検出領域Ｒ１（撮像対象のうち異常検出の対象としない部分）を、撮像データＥ１から除去する。
ステップＳ０４で、撮像データＥ１に非検出領域情報Ｄ２が含まれると判断された場合、画像解析部４１は、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）が含まれる撮像データの部分である非検出領域Ｒ１（撮像対象のうち異常検出の対象としない部分）を、撮像データＥ１から除去する。
【0058】
画像撮像装置１ａの画像解析部４１ａは、非検出領域情報Ｄ２ｂにより指摘された非検出領域Ｒ１ｂを、撮像データＥ１ａから除去する。画像撮像装置１ｂの画像解析部４１ｂは、非検出領域情報Ｄ２ａにより指摘された非検出領域Ｒ１ａを、撮像データＥ１ｂから除去する。
【0059】
（ステップＳ０６：異常があるかの判断を行う）
画像解析部４１は、撮像データＥ１に基づき、侵入者等の異常があるかの判断を行う。判断は、ステップＳ０３により他の画像撮像装置１により撮像された重複する撮像範囲が除去され、ステップＳ０５により非検出領域Ｒ１が除去された、撮像データＥ１に基づき行われる。
画像解析部４１は、撮像データＥ１に基づき、侵入者等の異常があるかの判断を行う。判断は、ステップＳ０３により他の画像撮像装置１により撮像された重複する撮像範囲が除去され、ステップＳ０５により非検出領域Ｒ１が除去された、撮像データＥ１に基づき行われる。
【0060】
撮像データＥ１に異常があると判断した場合（ステップＳ０６のＹＥＳ）、プログラムは、ステップＳ０７に移行する。撮像データＥ１に異常があると判断しない場合（ステップＳ０６のＮＯ）、一連のプログラムを終了する。
【0061】
（ステップＳ０７：異常信号Ｆ１を出力する）
ステップＳ０６で、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）に異常があると判断された場合、画像解析部４１は、異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を、出力部４４に出力する。また、画像解析部４１は、異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を異常発生日時とともに、記憶部４３に記憶させる。
ステップＳ０６で、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）に異常があると判断された場合、画像解析部４１は、異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を、出力部４４に出力する。また、画像解析部４１は、異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）を異常発生日時とともに、記憶部４３に記憶させる。
【0062】
以上が、画像解析部４１の動作詳細である。
【0063】
（投影調整部４２の動作）
以下に投影調整部４２の動作を説明する。投影調整部４２は、図６に示すプログラムに従って動作を行う。図６に示すプログラムは、投影調整部４２に内蔵される。図６に示すプログラムは、投影調整部４２により、繰り返し実行される。
以下に投影調整部４２の動作を説明する。投影調整部４２は、図６に示すプログラムに従って動作を行う。図６に示すプログラムは、投影調整部４２に内蔵される。図６に示すプログラムは、投影調整部４２により、繰り返し実行される。
【0064】
（ステップＳ１１：撮像部２の撮像範囲を特定する）
投影調整部４２は、画像解析部４１から、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を受信し、撮像部２により撮像される撮像範囲を特定する。画像撮像装置１ａの投影調整部４２ａは、画像解析部４１ａから撮像データＥ１ａを受信し、撮像部２ａにより撮像される撮像範囲Ｐａを特定する。画像撮像装置１ｂの投影調整部４２ｂは、画像解析部４１ｂから撮像データＥ１ｂを受信し、撮像部２ｂにより撮像される撮像範囲Ｐｂを特定する。
投影調整部４２は、画像解析部４１から、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）を受信し、撮像部２により撮像される撮像範囲を特定する。画像撮像装置１ａの投影調整部４２ａは、画像解析部４１ａから撮像データＥ１ａを受信し、撮像部２ａにより撮像される撮像範囲Ｐａを特定する。画像撮像装置１ｂの投影調整部４２ｂは、画像解析部４１ｂから撮像データＥ１ｂを受信し、撮像部２ｂにより撮像される撮像範囲Ｐｂを特定する。
【0065】
（ステップＳ１２：異常検出の対象としない非検出領域Ｒ１を特定する）
投影調整部４２は、撮像対象のうち異常検出の対象としない部分である非検出領域Ｒ１を特定する。非検出領域Ｒ１は、予め記憶部４３に設定される。非検出領域Ｒ１は、例えば画像撮像装置１に起因して変化する警報部５等の、撮像対象における部分である。
投影調整部４２は、撮像対象のうち異常検出の対象としない部分である非検出領域Ｒ１を特定する。非検出領域Ｒ１は、予め記憶部４３に設定される。非検出領域Ｒ１は、例えば画像撮像装置１に起因して変化する警報部５等の、撮像対象における部分である。
【0066】
画像撮像装置１ａの投影調整部４２ａは、警報部５ａが配置された周辺を非検出領域Ｒ１ａとして特定する。画像撮像装置１ｂの投影調整部４２ｂは、警報部５ｂが配置された周辺を非検出領域Ｒ１ｂとして特定する。
【0067】
（ステップＳ１３：撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２を投射させる）
投影調整部４２は、投射影像を調整し撮像対象に対し、投射部３に撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射させる。撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、画像撮像装置１ごとに固有の図形、固有の波長を有する光信号により構成される。非検出領域情報Ｄ２は、ステップＳ１２により特定された非検出領域Ｒ１に基づき作成される。
投影調整部４２は、投射影像を調整し撮像対象に対し、投射部３に撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射させる。撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、画像撮像装置１ごとに固有の図形、固有の波長を有する光信号により構成される。非検出領域情報Ｄ２は、ステップＳ１２により特定された非検出領域Ｒ１に基づき作成される。
【0068】
画像撮像装置１ａの投影調整部４２ａは、投射部３ａに、図４（ａ）に示す撮像領域情報Ｄ１ａ（撮像される領域を示す情報）を投射させる。撮像領域情報Ｄ１ａとして、例えば画像撮像装置１ａ固有の図形である六角形が、画像撮像装置１ａ固有の波長である９００ナノメートルの赤外光により投射される。撮像領域情報Ｄ１ａは、撮像部２ａにより撮像される撮像範囲Ｐａに対し、投射される。
【0069】
また、画像撮像装置１ａの投影調整部４２ａは、投射部３ａに、非検出領域Ｒ１ａを示す非検出領域情報Ｄ２ａ（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射させる。非検出領域情報Ｄ２ａとして、例えば画像撮像装置１ａ固有の図形である五角形が、画像撮像装置１ａ固有の波長である９００ナノメートルの赤外光により投射される。非検出領域情報Ｄ２ａは、警報部５ａが配置された部分に対し、投射される。
【0070】
画像撮像装置１ｂの投影調整部４２ｂは、投射部３ｂに、図４（ｂ）に示す撮像領域情報Ｄ１ｂ（撮像される領域を示す情報）を投射させる。撮像領域情報Ｄ１ｂとして、例えば画像撮像装置１ｂ固有の図形である四角形が、画像撮像装置１ｂ固有の波長である９５０ナノメートルの赤外光により投射される。撮像領域情報Ｄ１ｂは、撮像部２ｂにより撮像される撮像範囲Ｐｂに対し、投射される。
【0071】
また、画像撮像装置１ｂの投影調整部４２ｂは、投射部３ｂに、非検出領域Ｒ１ｂを示す非検出領域情報Ｄ２ｂ（異常検出の対象としない部分を示す情報）を投射させる。非検出領域情報Ｄ２ｂとして、例えば画像撮像装置１ｂ固有の図形である三角形が、画像撮像装置１ｂ固有の波長である９５０ナノメートルの赤外光により投射される。非検出領域情報Ｄ２ｂは、警報部５ｂが配置された部分に対し、投射される。
【0072】
以上が、投影調整部４２の動作詳細である。
【0073】
上記のように撮像対象の撮像部２により撮像される範囲に、投射部３により画像撮像装置１ごとに固有の撮像領域情報Ｄ１が投射され、撮像領域情報Ｄ１に基づき、他の画像撮像装置１により撮像された撮像範囲が識別される。撮像対象の異常検出の対象としない部分に、投射部３により非検出領域情報Ｄ２が、投射される。非検出領域情報Ｄ２に基づき、撮像部２により撮像された撮像対象のうち、異常検出の対象としない部分が識別される。
【0074】
［１－３．効果］
（１）本実施形態によれば、画像撮像装置１は、撮像対象を撮像する撮像部２と、画像撮像装置１ごとに固有の光信号にて伝達情報Ｄ０を、撮像対象に投射する投射部３とを有するので、画像撮像装置１は、他の画像撮像装置１に対し、伝達情報Ｄ０を報知することができる。これにより、装置間で相互に情報伝達を行うことができる画像撮像装置および画像撮像方法を提供することができる。
（１）本実施形態によれば、画像撮像装置１は、撮像対象を撮像する撮像部２と、画像撮像装置１ごとに固有の光信号にて伝達情報Ｄ０を、撮像対象に投射する投射部３とを有するので、画像撮像装置１は、他の画像撮像装置１に対し、伝達情報Ｄ０を報知することができる。これにより、装置間で相互に情報伝達を行うことができる画像撮像装置および画像撮像方法を提供することができる。
【0075】
（２）本実施形態によれば、画像撮像装置１は、他の前記画像撮像装置１から光信号にて投射された伝達情報Ｄ０を撮像部２により受信し、撮像部２により受信された伝達情報Ｄ０に基づき、他の前記画像撮像装置１の情報を識別するので、画像撮像装置１は、他の画像撮像装置１から送信された伝達情報Ｄ０を認識することができる。これにより、装置間で相互に情報伝達を行うことができる画像撮像装置および画像撮像方法を提供することができる。
【0076】
（３）本実施形態によれば、投射部３により投射される伝達情報Ｄ０は、撮像部２により撮像される範囲を示す撮像領域情報Ｄ１を含み、撮像領域情報Ｄ１は、撮像対象の撮像部２により撮像される範囲に投射されるので、画像撮像装置１は、他の画像撮像装置１に対し、画像撮像装置１により撮像される撮像範囲Ｐａを報知することができる。他の画像撮像装置１は、撮像画像のうち、画像撮像装置１により撮像された重複部分を識別することができる。
【0077】
（４）本実施形態によれば、画像撮像装置１は、他の前記画像撮像装置１から投射された撮像領域情報Ｄ１を撮像部２により受信し、撮像部２により受信された撮像領域情報Ｄ１に基づき、他の前記画像撮像装置１により撮像される撮像範囲Ｐａを識別するので、画像撮像装置１は、撮像画像のうち、他の画像撮像装置１により撮像された重複部分を識別することができる。
【0078】
（５）本実施形態によれば、画像撮像装置１の投射部３により投射される伝達情報Ｄ０は、異常検出の対象としない部分を示す非検出領域情報Ｄ２を含み、非検出領域情報Ｄ２は、撮像対象の異常検出の対象としない部分に投射されるので、画像撮像装置１は、他の画像撮像装置１に対し、異常検出の対象としない部分である非検出領域Ｒ１を報知することができる。非検出領域Ｒ１は、例えば画像撮像装置１に起因して変化する警報部５等の、撮像対象における部分である。これにより不要の警報が画像撮像装置１により発せられることを防止することができる。
【0079】
（６）本実施形態によれば、画像撮像装置１は、他の前記画像撮像装置１から投射された非検出領域情報Ｄ２を撮像部２により受信し、撮像部２により受信された非検出領域情報Ｄ２に基づき、異常検出の対象としない部分を識別するので、画像撮像装置１による、不要な異常検出が防止される。例えば画像撮像装置１に起因して変化する警報部５等の動きを、画像撮像装置１が異常であると誤認することを、防止することができる。
【0080】
（７）本実施形態によれば、伝達情報Ｄ０は、予め画像撮像装置１ごと固有に定められた可視領域内または可視領域外の波長を有する光信号により投射されるので、観者に撮像領域情報Ｄ１が投射されていることを、報知する、または報知しないことを任意に選択することができる。
【0081】
（６）本実施形態によれば、前記伝達情報Ｄ０は、予め画像撮像装置１ごと固有に定められた色、模様、電子透かし、図形、文字のうち少なくとも一つにより構成されるので、フレキシブルな撮像領域情報Ｄ１を投射することができる。例えば、電子透かしや文字、図形によるコードにより構成された撮像領域情報Ｄ１を投射することにより、観者に撮像領域情報Ｄ１のデータ内容を知られることを防止することができる。また、イベント情報や季節に応じた文字や図形により構成された撮像領域情報Ｄ１を投射することにより、観者に対し情報を伝えることができ、観者を楽しませることができる。
【0082】
［２．他の実施形態］
変形例を含めた実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであって、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略や置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。以下は、その一例である。
変形例を含めた実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであって、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略や置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。以下は、その一例である。
【0083】
（１）上記実施形態では、伝達情報Ｄ０は、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２の両者を含むものとしたが、伝達情報Ｄ０に含まれる情報は、これに限られない。伝達情報Ｄ０に含まれる情報は、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２のいずれか一方であってもよいし、別の情報であってもよい。例えば、伝達情報Ｄ０に含まれる情報は、画像撮像装置１のメンテナンス情報であってもよい。
【0084】
（２）上記実施形態では、伝達情報Ｄ０である撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、予め画像撮像装置１ごと固有に定められた図形および波長を有する光信号により構成されるものとした。しかしながら、伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２の形態はこれに限られない。伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、例えば図形や文字を有さず、予め定められた波長を有する光信号のみにより構成されるものであってもよい。また、伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、例えば任意の色を有する図形、文字等により構成されるものであってもよい。
【0085】
上記実施形態では、伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、９００ナノメートルまたは９５０ナノメートルの波長を有する赤外光により投射されるものとしたが、投射される波長はこれに限られない。伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、上記以外の例えば可視領域の波長を有する光により投射されるものであってもよい。伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は任意の図形により構成されてよい。例えば、撮像領域情報Ｄ１は花柄、非検出領域情報Ｄ２は星柄にて構成され、プロジェクションマッピングにより撮像対象に投射されるようにしてもよい。また、伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は図形に構成されるものに限られない。伝達情報Ｄ０、撮像領域情報Ｄ１、非検出領域情報Ｄ２は、予め画像撮像装置１ごと固有に定められた色、模様、電子透かし、文字により構成されるようにしてもよい。
【0086】
（３）上記実施形態では、一つの画像処理部４に対し、一つの投射部３が接続されるものとしたが、一つの画像処理部４に対し、複数の投射部３が接続されるようにしてもよい。例えば、一つの投射部３により撮像領域情報Ｄ１（撮像される領域を示す情報）が投射され、他の投射部３により非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）が投射されるようにしてもよい。
【0087】
（４）上記実施形態では、非検出領域情報Ｄ２（異常検出の対象としない部分を示す情報）により、撮像対象のうち異常検出の対象としない部分は、警報部５であるものとした。しかしながら、異常検出の対象としない部分は、警報部５に限られない。撮像範囲における任意の部分が、非検出領域情報Ｄ２により指定され、異常検出の対象としない部分とされてよい。例えば、清掃ロボットの動作範囲が、非検出領域情報Ｄ２により指定されるようにしてもよい。
【0088】
（５）上記実施形態では、警報部５は、赤色回転灯のような警告表示灯や、文字にて警告内容を表示する表示盤等により構成されるものとしたが、警報部５は、他の警報装置により構成されるものであってもよい。
【0089】
（６）上記実施形態では、出力部４４は、警報部５を駆動する駆動回路により構成されるものとしたが、出力部４４の構成はこれに限られない。例えば出力部４４は、通信部により構成されるものとし、異常信号Ｆ１（撮像画像に異常が検出されたことを示す信号）、撮像データＥ１（撮像画像にかかるデータ）が通信回線を介し、送信されるようにしてもよい。
【0090】
（７）上記実施形態では、２台の画像撮像装置１ａ、１ｂが一つの撮像対象に配置されるものとしたが、配置される画像撮像装置１の数量は、これに限られない。３台以上の画像撮像装置１ａ、１ｂが、一つの撮像対象に配置されるようにしてもよい。
【0091】
（８）上記実施形態では、ステップＳ０３にて他の画像撮像装置１により撮像された重複する撮像範囲が、撮像データＥ１ａから除去されるものとした。しかしながら、ステップＳ０３の処理はこれに限られない。他の画像撮像装置１により撮像された重複する撮像範囲にかかる撮像データＥ１ａの部分が、変色されるようにしてもよい。
【0092】
（９）上記実施形態では、ステップＳ０５にて非検出領域情報Ｄ２ｂにより指摘された非検出領域Ｒ１ｂが、撮像データＥ１ａから除去されるものとした。しかしながら、ステップＳ０５の処理はこれに限られない。非検出領域情報Ｄ２ｂにより指摘された、非検出領域Ｒ１ｂにかかる撮像データＥ１ａの部分が変色されるようにしてもよい。
【0093】
（１０）上記実施形態では、ステップＳ０６にて侵入者等の異常が検出されるものとしたが、検出される異常は、これに限られない。例えば、設備や機器の誤動作や、交通事故との異常が検出されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【0094】
１，１ａ，１ｂ・・・画像撮像装置
２，２ａ，２ｂ・・・撮像部
３，３ａ，３ｂ・・・投射部
４，４ａ，４ｂ・・・画像処理部
４１・・・画像解析部
４２・・・投影調整部
４３・・・記憶部
４４・・・出力部
５，５ａ，５ｂ・・・警報部
２，２ａ，２ｂ・・・撮像部
３，３ａ，３ｂ・・・投射部
４，４ａ，４ｂ・・・画像処理部
４１・・・画像解析部
４２・・・投影調整部
４３・・・記憶部
４４・・・出力部
５，５ａ，５ｂ・・・警報部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】