特許 7319645 ロボットアーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-25

(45)【発行日】2023-08-02

(54)【発明の名称】ロボットアーム

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20230726BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 G

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2018224822

(22)【出願日】2018-11-30

(65)【公開番号】P2019119042

(43)【公開日】2019-07-22

【審査請求日】2021-08-23

(31)【優先権主張番号】15/857,441

(32)【優先日】2017-12-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】518426837

【氏名又は名称】アイオロス ロボティクス コーポレーション リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＡＥＯＬＵＳ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ ＬＩＭＩＴＥＤ

(74)【代理人】

【識別番号】100136630

【弁理士】

【氏名又は名称】水野 祐啓

(74)【代理人】

【識別番号】100201514

【弁理士】

【氏名又は名称】玉井 悦

(72)【発明者】

【氏名】チェン，シェンチャ

(72)【発明者】

【氏名】ジュアン，シェンチュン

(72)【発明者】

【氏名】コウ，ホンビン

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５９－０５９３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１９２４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２３６４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５７－１５６１９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－００８４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－１２７８８９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１０３１２７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２２９８７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－２３２７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５１－００２１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１５２３８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表平０３－５０５０６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０５２９４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ９／０６－１７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームであって：
第１端部および第２端部を含む第１アームユニットと；
第１端部および第２端部を含む第２アームユニットであって；前記第２アームユニットの前記第１端部および前記第１アームユニットの前記第２端部は、第１軸を中心に旋回可能に互いと接続されている、第２アームユニットであって；前記第２アームユニットはステムをさらに含み、前記ステムの一方の端部は、前記第２アームユニットの前記第１端部のシャフト穴を貫通し、前記第２アームユニットの前記第１端部内に延伸しており、前記ステムの他端は前記第２アームユニットの前記第２端部に接続された第２アームユニットと；
第３アームユニットであって、当該第３アームユニットの一端部および前記第２アームユニットの前記第２端部は、第２軸を中心に旋回可能に互いと接続されている、第３アームユニットと；
前記第１アームユニット内に配置された第１駆動機構であって：
前記第１アームユニット内に回転可能に配置された第１スクリューロッドであって、前記第１アームユニットの前記第１端部から前記第１アームユニットの長手方向に沿って延伸する第１スクリューロッドと；
前記第１スクリューロッドで螺合された第１案内とを含む第１駆動機構と；
前記第１アームユニット内に配置された第２駆動機構であって：
前記第１アームユニット内に回転可能に配置された第２スクリューロッドであって、前記第１アームユニットの前記第１端部から前記第１アームユニットの前記長手方向に沿って延伸する第２スクリューロッドと；
前記第２スクリューロッドで螺合された第２案内とを含む第２駆動機構と；
前記第１アームユニット内に配置された第３駆動機構であって：
前記第１アームユニット内に回転可能に配置された第３スクリューロッドであって、前記第１アームユニットの前記第１端部から前記第１アームユニットの前記長手方向に沿って延伸する第３スクリューロッドと；
前記第３スクリューロッドで螺合された第３案内とを含む第３駆動機構と；
第１伝達機構であって：
前記第１アームユニット内に回転可能に、かつ、前記第１アームユニットの前記第１端部に隣接して配置されている第１駆動プレートと；
前記第２アームユニットの前記第１端部に固定的に接続されていると共に、前記第１アームユニットの前記第２端部に旋回可能に接続されている第２駆動プレートと；
前記第１案内、前記第１駆動プレート、および前記第２駆動プレートに接続する第１伝達構成要素とを含み；前記第１スクリューロッドが回転される際に、前記第１案内は前記第１スクリューロッドに沿って移動し；前記第１案内の直線運動が前記第１伝達構成要素を駆動すると、前記第１伝達構成要素の運動が前記第１および第２駆動プレートを駆動して回転させ、前記第１アームユニットおよび前記第２アームユニットが互いに対して前記第１軸を中心に回転する、第１伝達機構と；
第２伝達機構であって：
前記第１アームユニット内に回転可能に、かつ、前記第１アームユニットの前記第１端部に隣接して配置されている第３駆動プレートと；
前記第１アームユニットの前記第２端部および前記第２アームユニットの第１端部に回転旋回可能に接続されている第４駆動プレートと；
前記第４駆動プレートに一体化された第１ギヤと；
前記ステムの前記端部に接続された第２ギヤであって、前記第２アームユニットの前記第１端部内に配置されると共に前記第１ギヤと係合する第２ギヤと；
前記第２案内、前記第３駆動プレート、および前記第４駆動プレートに接続する第２伝達構成要素とを含み；
前記第２スクリューロッドが回転される際に、前記第２案内は前記第２スクリューロッドに沿って移動し；前記第２案内の直線運動が前記第２伝達構成要素を駆動すると、前記第２伝達構成要素の運動が前記第３および第４駆動プレートを駆動して回転させ、前記第４駆動プレートに一体化された前記第１ギヤが、前記第２アームユニットのステムの前記端部に接続された前記第２ギヤを駆動して回転させ、前記第２アームユニットが前記第１アームユニットに対して前記ステムの長尺軸を中心に回転する、第２伝達機構と；
第３伝達機構であって：
前記第１アームユニット内に回転可能に、かつ、前記第１アームユニットの前記第１端部に隣接して配置されている第５駆動プレートと；
前記第３アームユニットの前記第１端部に固定的に接続されていると共に、前記第１アームユニットの前記第２端部に旋回可能に接続されている第６駆動プレートと；
前記第３案内、前記第５駆動プレート、および前記第６駆動プレートに接続する第３伝達構成要素とを含み；
前記第３スクリューロッドが回転される際に、前記第３案内は前記第３スクリューロッドに沿って移動し；前記第３案内の直線運動が前記第３伝達構成要素を駆動すると、前記第３伝達構成要素の運動が前記第５および第６駆動プレートを駆動して回転させ、前記第２アームユニットおよび前記第３アームユニットが互いに対して前記第２軸を中心に回転する、第３伝達機構とを含む、ロボットアーム。

【請求項2】

前記第１アームユニットの前記第１端部に取り付けられると共に前記第１スクリューロッドに接続した第１駆動部をさらに含み、前記第１駆動部は前記第１スクリューロッドを駆動して回転させる、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項3】

前記第１駆動プレートおよび前記第２駆動プレートはベルトプーリーであり、前記第１伝達構成要素はベルトである、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項4】

前記第１駆動プレートおよび前記第２駆動プレートはコイルプーリーであり、前記第１伝達構成要素はケーブルである、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項5】

前記第１アームユニットの前記第１端部に取り付けられると共に前記第２スクリューロッドに接続した第２駆動部をさらに含み、前記第２駆動部は前記第２スクリューロッドを駆動して回転させる、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項6】

前記第３駆動プレートおよび前記第４駆動プレートはベルトプーリーであり、前記第２伝達構成要素はベルトである、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項7】

前記第３駆動プレートおよび前記第４駆動プレートはコイルプーリーであり、前記第２伝達構成要素はケーブルである、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項8】

前記第１ギヤおよび前記第２ギヤは、かさ歯車である、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項9】

前記第１ギヤおよび前記第２ギヤは、はすば歯車である、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項10】

前記第１アームユニットの前記第１端部に取り付けられると共に前記第３スクリューロッドに接続した第３駆動部をさらに含み、前記第３駆動部は前記第３スクリューロッドを駆動して回転させる、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項11】

前記第５駆動プレートおよび前記第６駆動プレートはベルトプーリーであり、前記第３伝達構成要素はベルトである、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項12】

前記第５駆動プレートおよび／または前記第６駆動プレートはコイルプーリーであり、前記第３伝達構成要素はケーブルである、請求項１に記載のロボットアーム。

【請求項13】

前記第３伝達構成要素を部分的に覆う柔軟性スリーブをさらに含む、請求項１に記載のロボットアーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示はロボットアームに関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術の説明
産業用ロボットアームの関節は、独立モータおよび自由度が異なるギヤボックスを備えることができる。ロボットアームは、肩、肘、手首などの一定量の関節を備えることができる。手首により生じるトルクは肘と比較すると大きく、これは手首に配置されたモータの比較的多くの動力を消費する。さらに、このモータおよびギヤボックスは高価である。性能を同一にする一方で、モータおよびギヤボックスの量を減少させるのは困難である。

【発明の概要】

【0003】

本開示の例示的な実施形態によれば、ロボットアームは、第１端部および第２端部を備えた第１アームユニットと、第１端部および第２端部を備えた第２アームユニットであり、前記第２アームユニットの前記第１端部および前記第１アームユニットの前記第２端部は、互いに旋回可能に接続されている、第２アームユニットと、前記第１アームユニット内に回転可能に配置された第１スクリューロッドであって、前記第１アームユニットの前記第１端部から前記第１アームユニットの長手方向に沿って延伸する第１スクリューロッドと、前記第１スクリューロッドで螺合された第１案内と、前記第１アームユニット内に回転可能に、かつ、前記第１アームユニットの前記第１端部に隣接して配置されている第１駆動プレートと、前記第２アームユニットの前記第１端部に固定的に接続されていると共に、前記第１アームユニットの前記第２端部に旋回可能に接続されている第２駆動プレートと、前記第１案内、前記第１駆動プレート、および前記第２駆動プレートに接続する第１伝達構成要素と、を含む。前記第１スクリューロッドが回転される際に、前記第１案内は前記第１スクリューロッドに沿って移動する。前記第１案内の直線運動が前記第１伝達構成要素を駆動すると、前記第１伝達構成要素の動作が前記第１および第２駆動プレートを駆動して回転させ、前記第２アームユニットが前記第１アームユニットに対して回転する。

【0004】

本開示の別の例示的な実施形態によれば、前記ロボットアームは、前記第１アームユニット内に回転可能に配置された第２スクリューロッドであって、前記第１アームユニットの前記第１端部から前記第１アームユニットの前記長手方向に沿って延伸する第２スクリューロッドと、前記第２スクリューロッドで螺合された第２案内と；前記第１アームユニット内に回転可能に、かつ、前記第１アームユニットの前記第１端部に隣接して配置されている第３駆動プレートと、前記第１アームユニットの前記第２端部および前記第２アームユニットの前記第１端部の第１部分に旋回可能に接続されている第４駆動プレートと、前記第４駆動プレートに一体化された第１ギヤと、前記第１アームユニットの第２部分に固定的に接続されている第２ギヤであって、前記第２アームユニットの前記第１端部の前記第１部分に対して軸の周りに回転可能であり、前記第２アームユニットに固定的に接続されており、かつ、前記第１ギヤに係合している第２ギヤと、前記第２案内、前記第３駆動プレート、および前記第４駆動プレートに接続する第２伝達構成要素とをさらに含む。前記第２スクリューロッドが回転される際に、前記第２案内は前記第２スクリューロッドに沿って移動する。前記第２案内の直線運動が前記第２伝達構成要素を駆動すると、前記第２伝達構成要素の動作が前記第３および第４駆動プレートを駆動して回転させ、前記第４駆動プレートに一体化された前記第１ギヤが、前記第２アームユニットに接続された前記第２ギヤを駆動して回転させ、前記第２アームユニットが前記第１アームユニットに対して回転する。

【0005】

本開示の別の例示的な実施形態によれば、前記ロボットアームは、第３アームユニットであって、当該第３アームの一端部および前記第２アームユニットの前記第２端部は互いに旋回可能に接続されている、第３アームユニットと、前記第１アームユニット内に回転可能に配置された第３スクリューロッドであって、前記第１アームユニットの前記第１端部から前記第１アームユニットの長手方向に沿って延伸する第３スクリューロッドと、前記第３スクリューロッドで螺合された第３案内と、前記第１アームユニット内に回転可能に、かつ、前記第１アームユニットの前記第１端部に隣接して配置されている第５駆動プレートと、前記第３アームユニットの前記第１端部に固定的に接続されていると共に、前記第１アームユニットの前記第２端部に旋回可能に接続されている第６駆動プレートと；前記第３案内、前記第５駆動プレート、および前記第６駆動プレートに接続する第３伝達構成要素とをさらに含む。前記第３スクリューロッドが回転される際に、前記第３案内は前記第３スクリューロッドに沿って移動する。前記第３案内のそうした直線運動が前記第３伝達構成要素を駆動すると、前記第３伝達構成要素の運動が前記第５および第６駆動プレートを駆動して回転させ、前記第３アームユニットが前記第２アームユニットに対して回転する。

【0006】

本開示の別の例示的な実施形態によれば、前記ロボットアームユニットは、第１端部および前記第１端部に対向する第２端部を備えた長尺本体と、前記本体内に回転可能に配置されたスクリューロッドであって、前記本体の前記第１端部から前記本体の長手方向に沿って延伸するスクリューロッドと、前記スクリューロッドで螺合された案内と、前記本体内に回転可能に、かつ、前記本体の前記第１端部に隣接して配置されている第１駆動プレートと、前記本体内に回転可能に、かつ、前記本体の前記第２端部に隣接して配置されている第２駆動プレートと、前記案内、前記第１駆動プレート、および前記第２駆動プレートに接続する伝達構成要素とを含む。前記第２駆動プレートはさらに物品に接続可能である。前記スクリューロッドが回転される際に、前記案内は前記スクリューロッドに沿って移動する。前記案内の直線運動が前記伝達構成要素を駆動すると、前記伝達構成要素の動作が前記第１および第２駆動プレートを駆動して回転させ、前記物品が前記アームユニットに対して回転する。

【0007】

本開示をさらに理解することを目的として、次の実施形態が図面と共に記載して本開示の理解の助けとする。しかし、添付の図面は、本開示の範囲を限定するために使用する意図はなく、参照および例示を目的に記載したものにすぎない。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本開示の一実施形態によるロボットアームの透視図である。

【図2】図２は、本開示の一実施形態によるロボットアームの上面図である。

【図3】図３は、本開示の一実施形態によるロボットアームの第１駆動システムの透視図である。

【図4】図４は、本開示の一実施形態によるロボットアームの第２駆動システムの透視図である。

【図5】図５は、本開示の一実施形態によるロボットアームの第３駆動システムの透視図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0009】

上述した図面および次の詳細な説明は、本開示の範囲のさらなる説明のための例示的なものである。本開示に関連した他の目的および利点は、以下の説明および添付の図面に例示する。

【0010】

図１および２は、本開示の一実施形態によるロボットアームの構造を示す。図１および２に示したように、ロボットアーム１００は、第１アームユニット１と、第２アームユニット２と、第３アームユニット３とを含み、第１アームユニット１は、第２アームユニット２に旋回可能に接続されており、第２アームユニット２は、第３アームユニット３に旋回可能に接続されている。

【0011】

図１および２を参照すると、第１アームユニット１は、第１端部１１および第１端部１１に対向した第２端部１２を備えている。減速歯車装置４０は、第１アームユニット１の第１端部１１に接続され、３つのモータ４１、４２、および４３がこの減速歯車装置に取り付けられている。これらモータ４１、４２、および４３ならびに減速歯車装置４０は、ロボットアーム１００に３つの異なる駆動部を設けるものであり、これらは、モータ４１および減速歯車装置４０によって形成される第１駆動部と、モータ４２および減速歯車装置４０によって形成される第２駆動部と、およびモータ４３および減速歯車装置４０とによって形成される第３駆動部である。

【0012】

図１および２を参照すると、第２アームユニット２は、実質的に中空のステム２３と、第１端部２１と、第１端部２１に対向した第２端部２２とを備えている。図１および２を参照すると、ステム２３の端部２３１は、第１端部２１のシャフト穴２１１を通過しかつ第１端部２１内に延伸し、ステム２３の他端部２３３は、第２アームユニット２の第２端部に接続している。さらに、第２アームユニット２の第１端部２１は、第１アームユニット１の第２端部１２に旋回可能に接続されている。

【0013】

図１および２を参照すると、第３アームユニット１は第１端部３１を備えており、第３アームユニット１の端部３１は、第２アームユニット２の第２端部２２に旋回可能に接続されている。

【0014】

さらに、ロボットアーム１００は、第１、第２、および第３駆動システムを含む。

【0015】

図３は、本開示の一実施形態によるロボットアームの第１駆動システムの透視図である。図３を参照すると、第１駆動システムは、第１スクリューロッド５１と、第１案内５２と、第１駆動プレート５３と、第２駆動プレート５４と、第１伝達構成要素５５とを含む。第１スクリューロッド５１の一端は、第１アームユニット１の第１端部１１に回転可能に取り付けられており、第１スクリューロッド５１の他端は、第１アームユニット１の第２端部１２に回転可能に取り付けられている。すなわち、第１スクリューロッド５１は、第１アームユニット１の長手方向に沿って延伸している。さらに、モータ４１および減速歯車装置４０によって形成された第１駆動部は、第１アームユニット１の第１端部１１に取り付けられ、第１スクリューロッド５１に接続されている。第１案内５２は、第１スクリューロッド５１で螺合されている。第１駆動プレート５３は、第１アームユニット１の第１端部１１に回転可能に取り付けられている。図２に示したように、第２駆動プレート５４は、第２アームユニット２の第１端部２１に固定的に接続されており、かつ、第１アームユニット１の第２端部１２に旋回可能に接続されている。具体的には、第２駆動プレート５４は、第１アームユニット１のピボットおよび第２アームユニット２に取り付けられているが、第２アームユニット２の第１端部２１に固定的に接続されており、第２アームユニット２は、第２駆動プレート５４の回転にともなって回転する。第１伝達構成要素５５を用いて、第１案内５２と、第１駆動プレート５３と、第２駆動プレート５４とを接続し、第１伝達構成要素５５はベルトでよく、第１駆動プレート５３および第２駆動プレート５４はベルトプーリーでよく、或いは、第１伝達装置５５はケーブルでよく、第１駆動プレート５３および第２駆動プレート５４はコイルプーリーでよい。

【0016】

図３に示したように、モータ４１を始動すると、第１駆動装置が第１スクリューロッド５１を駆動して回転させる。第１スクリューロッド５１が回転すると、第１案内５２が第１スクリューロッド５１に沿って移動する。第１案内５２のこうした直線運動は第１伝達構成要素５５を引っ張り、第１伝達構成要素５５は、第１駆動プレート５３および第２駆動プレート５４を駆動して同時に回転させる。第２駆動プレート５４が回転すると、第２駆動プレート５４に固定的に接続された第２アームユニット２は、第１アームユニット１に対して回転する。すなわち、第２アームユニット２は、第１アームユニット１および第２アームユニット２の旋回軸Ｌ１を中心に回転する（矢印Ａを参照）。

【0017】

図４は、本開示の一実施形態によるロボットアームの第２駆動システムの透視図である。図４を参照すると、第２駆動システムは、第２スクリューロッド６１と、第２案内６２と、第３駆動プレート６３と、第４駆動プレート６４と、第２伝達構成要素６５と、第１ギヤ６６と、第２ギヤ６７とを含む。第２スクリューロッド６１の一端は、第１アームユニット１の第１端部１１に回転可能に接続されており、第１スクリューロッド６１の他端は、第１アームユニット１の第２端部１２に回転可能に接続されている。すなわち、第２スクリューロッド６１は、第１アームユニット１の長手方向に沿って延伸している。さらに、第２モータ４２および減速歯車装置４０によって形成された第２駆動部は、第１アームユニット１の第１端部１１に取り付けられ、第２スクリューロッド６１に接続されている。第２案内６２は、第２スクリューロッド６１で螺合されている。第３駆動プレート６３は、第１アームユニット１の第１端部１１に回転可能に取り付けられている。図２に示したように、第４駆動プレート６４は、第１アームユニット１の第２端部１２および第２アームユニット２の第１端部２１に旋回可能に接続されている。より詳細には、第４駆動プレート６４は、第１アームユニット１のピボットおよび第２ユニット２に取り付けられている。例えば、第４駆動プレート６４のシャフトの一端は、第２アームユニットの第１端部２１内に延伸し、第１ギヤ６６は、第４駆動プレート６４のシャフトの端部に取り付けられている。第２ギヤ６７は、第２アームユニット２のステム２３の端部２３１に接続されている。さらに、第１ギヤ６６および第２ギヤ６７は互いに係合している。第１ギヤ６６および第２ギヤ６７は、かさ歯車、または、はすば歯車でよい。第２伝達構成要素６５を用いて、第２案内６２と、第３駆動プレート６３と、第４駆動プレート６４とを接続し、第２伝達構成要素６５はベルトでよく、第３駆動プレート６３および第４駆動プレート６４はベルトプーリーでよく、或いは、第２伝達装置６５はケーブルでよく、第３駆動プレート６３および第４駆動プレート６４はコイルプーリーでよい。

【0018】

図４に示したように、モータ４２を始動すると、第２駆動装置は、第２スクリューロッド６１を駆動して回転させる。第２スクリューロッド６１が回転すると、第２案内６２が第２スクリューロッド６１に沿って移動する。第２案内６２のこうした直線運動は第２伝達構成要素６５を引っ張り、第２伝達構成要素６５は、第３駆動プレート６３および第４駆動プレート６４を駆動して同時に回転させる。第４駆動プレート６４が回転すると、第４駆動プレート６４に一体化された第１ギヤ６６が回転し、すると、第２ギヤ６７が第１ギヤ６６の回転によって回転される。第２ギヤ６７が回転すると、第２アームユニット２のステム２３は、第２アームユニット２の第１端部２１の第１部分２１１に対して軸の周りに回転する。さらに、第２アームユニット２は、第１アームユニット１に対して軸の周りに回転する（矢印Ｂを参照）。

【0019】

図５は、本開示の一実施形態によるロボットアームの第３駆動システムの透視図である。図５を参照すると、第３駆動システムは、第３スクリューロッド７１と、第３案内７２と、第５駆動プレート７３と、第６駆動プレート７４と、第３伝達構成要素７５とを含む。第３スクリューロッド７１の一端は、第１アームユニット１の第１端部１１に回転可能に接続されており、第１スクリューロッド７１の他端は、第１アームユニット１の第２端部１２に回転可能に接続されている。すなわち、第３スクリューロッド７１は、第１アームユニット１の長手方向に沿って延伸している。さらに、第３モータ４３および減速歯車装置４０によって形成された第３駆動部は、第１アームユニット１の第１端部１１に取り付けられ、第３スクリューロッド７１に接続されている。第３案内７２は、第３スクリューロッド７１で螺合されている。第５駆動プレート７３は、第１アームユニット１の第１端部１１に回転可能に取り付けられている。第６駆動プレート７４は、第３アームユニット３の端部３１に固定的に接続されており、かつ、第２アームユニット２の第２端部２２に旋回可能に接続されている。具体的には、第６駆動プレート７４は、第２アームユニット２のピボットおよび第３アームユニット３に取り付けられているが、第３アームユニット３の端部３１に固定的に接続されており、第３アームユニット３は、第６駆動プレート７４の回転にともなって回転する。第３伝達構成要素７５を用いて、第３案内７２と、第５駆動プレート７３と、第６駆動プレート７４とを接続し、第３伝達構成要素７５はベルトでよく、第５駆動プレート７３および第６駆動プレート７４はベルトプーリーでよく、或いは、第３伝達装置７５はケーブルでよく、第５駆動プレート７３および第６駆動プレート７４はコイルプーリーでよい。さらに、第３伝達装置７５は、第２アームユニット２の第１端部２１およびステム２３の空洞を通って延伸している。さらに、第３駆動部７５は、柔軟性スリーブ（図示しない）によって部分的に覆われている。

【0020】

図５に示したように、モータ４３を始動すると、第３駆動装置は、第３スクリューロッド７１を駆動して回転させる。第３スクリューロッド７１が回転すると、第３案内７２が第３スクリューロッド７１に沿って移動する。第３案内７２のこうした直線運動は第３伝達構成要素７５を引っ張り、第３伝達構成要素７５は、第４駆動プレート７３および第６駆動プレート７４を駆動して同時に回転させる。第６駆動プレート７４が回転すると、第６駆動プレート７４に固定的に接続された第３アームユニット３は、第２アームユニット２に対して回転する。すなわち、第３アームユニット３は、第２アームユニット２および第３アームユニット３の旋回軸Ｌ２を中心に回転する（矢印Ｃを参照）。

【0021】

しかし、上述の実施形態は、本開示を限定するために用いられるのではなく、本開示の原理および効果を説明したものにすぎない。従って、当業者であれば、上述の実施形態に、本開示の趣旨から逸脱することなく様々修正および変更を行うことができることは理解するはずである。本開示の範囲は、添付の請求項によってのみ定義されるべきである。

【符号の説明】

【0022】

１ 第１アームユニット
２ 第２アームユニット
３ 第３アームユニット
１１ 第１端部
１２ 第２端部
２１ 第１端部
２３ ステム
３１ 第１端部
４０ 減速歯車装置
４１、４２、４３ モータ
５１ 第１スクリューロッド
５２ 第１案内
５３ 第１駆動プレート
５４ 第２駆動プレート
５５ 第１伝達構成要素
６１ 第２スクリューロッド
６２ 第２案内
６３ 第３駆動プレート
６４ 第４駆動プレート
６５ 第２伝達構成要素
６６ 第１ギヤ
６７ 第２ギヤ
７１ 第３スクリューロッド
７２ 第３案内
７３ 第５駆動プレート
７４ 第６駆動プレート
７５ 第３伝達構成要素
２１１ シャフト穴
２３１ 端部
２３３ 他端部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】