特許 7320170 乗物の再生ブレーキトルクを制御する方法とシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-26

(45)【発行日】2023-08-03

(54)【発明の名称】乗物の再生ブレーキトルクを制御する方法とシステム

(51)【国際特許分類】

   B60L 7/08 20060101AFI20230727BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20230727BHJP

   B60T 8/58 20060101ALI20230727BHJP

   B60T 8/171 20060101ALI20230727BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20230727BHJP

   B60L 58/12 20190101ALI20230727BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20230727BHJP

   B60L 7/24 20060101ALI20230727BHJP

【ＦＩ】

B60L7/08

B60T8/17 C

B60T8/58

B60T8/171 Z

B60L50/60

B60L58/12

B60L15/20 S

B60L7/24 D

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2019554890

(86)(22)【出願日】2018-04-06

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-06-11

(86)【国際出願番号】 IB2018052399

(87)【国際公開番号】W WO2018185720

(87)【国際公開日】2018-10-11

【審査請求日】2021-03-23

(31)【優先権主張番号】102017000038501

(32)【優先日】2017-04-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(73)【特許権者】

【識別番号】501016696

【氏名又は名称】ブレンボ・ソチエタ・ペル・アツィオーニ

【氏名又は名称原語表記】ＢＲＥＭＢＯ Ｓ．Ｐ．Ａ．

(74)【代理人】

【識別番号】100106518

【弁理士】

【氏名又は名称】松谷 道子

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(72)【発明者】

【氏名】ファビオ・カルボーネ

(72)【発明者】

【氏名】ピエトロ・カレージア

(72)【発明者】

【氏名】アレッシオ・ミオット

(72)【発明者】

【氏名】ジュリオ・カラマイ

(72)【発明者】

【氏名】アンドレア・ブッティ

(72)【発明者】

【氏名】ステファノ・ドッシ

【審査官】清水 康

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－０６８７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３３５１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１９６１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２２２３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０１４６９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０６８８００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００４／０２６２９９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０２１１４７８３（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００ － ３／１２

Ｂ６０Ｌ ７／００ － １３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００ － ５８／４０

Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２ － ８／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗物（１００）の再生ブレーキトルクを制御する方法（３００）であって、
前記乗物（１００）は、前記乗物（１００）の少なくとも一つの第１の移動部材（Ｒ１）が設けられた少なくとも一つの第１の車軸と、前記乗物（１００）の少なくとも一つの第２の移動部材（Ｒ２）が設けられた少なくとも一つの第２の車軸を有し、
前記乗物（１００）はさらにブレーキシステム（２００）を有し、
前記ブレーキシステム（２００）は、
前記少なくとも一つの第１の車軸に動作上関連付けられた第１の複数のコンポーネント（２０１）、及び前記少なくとも一つの第２の車軸に動作上関連付けられた第２の複数のコンポーネント（２０２）を有し、
前記乗物（１００）は、前記乗物（１００）に設けられた一つ又は複数の再生ブレーキトルク作動モジュールに再生ブレーキトルクを提供するように構成された少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール（２０３）を有し、
前記乗物（１００）はさらに、バッテリモジュール（２０５）、前記少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール（２０３）、前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）、前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）に動作上接続された少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）を有し、
前記方法（３００）は、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記乗物（１００）の減速要求を示す第１の情報を検出するステップ（３０１）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記乗物（１００）、前記乗物（１００）の前記第１の移動部材（Ｒ１）、及び前記乗物（１００）の前記第２の移動部材（Ｒ２）の少なくとも一つの速度を示す第２の情報を検出するステップ（３０２）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記少なくとも一つの第１の車軸と動作上関連付けられた前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０２）のうちの少なくとも一つのコンポーネントの第１の温度値を求めるステップ（３０３）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記少なくとも一つの第２の車軸と動作上関連付けられた前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）のうちの少なくとも一つのコンポーネントの第２の温度値を求めるステップ（３０４）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記バッテリモジュール（２０５）と前記少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール（２０３）の状態を示す第３の情報を求めるステップ（３０５）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第１の情報、前記第１の温度値、及び前記第２の温度値に基づいて、前記第１の車軸と前記第２の車軸との間の再生ブレーキ力動的分配率を求めるステップ（３０６）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、求められた前記再生ブレーキ力動的分配率、前記第２の情報、及び前記第３の情報に基づいて、前記第１の車軸に加えられる第１の再生ブレーキトルク値と前記第２の車軸に加えられる第２の再生ブレーキトルク値を求めるステップ（３０７）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュールに対して前記第１の再生ブレーキトルク値と前記第２の再生ブレーキトルク値を提供するステップ（３０８）、を有し、
前記第１の車軸と前記第２の車軸の間の前記再生ブレーキ力動的分配率を求めるステップ（３０６）は、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記乗物（１００）の前記減速要求を示す前記第１の情報と前記乗物（１００）の特性を示すデータに基づいて、前記第１の車軸と前記第２の車軸との間のブレーキ力固定分配率を求め、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第１の温度値と設定された第１の温度閾値とに基づいて、前記第１の車軸の再生ブレーキ力変化を求め、
前記第２の温度値と設定された第２の温度閾値とに基づいて、前記第２の車軸の再生ブレーキ力変化を求め、
前記第１の車軸と前記第２の車軸との間の前記再生ブレーキ力動的分配率は、前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記ブレーキ力固定分配率、前記第１の車軸の前記再生ブレーキ力変化、及び前記第２の車軸の前記再生ブレーキ力変化の関数として求められる、方法。

【請求項2】

前記少なくとも一つの第１の車軸に関連付けられた前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）は少なくとも一つの第１の散逸ブレーキトルク作動装置（Ｄ１）を有し、
前記少なくとも一つの第２の車軸に関連付けられた前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）は少なくとも一つの第２の散逸ブレーキトルク作動装置（Ｄ２）を有し
前記方法はさらに、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第１の情報と前記第２の情報をもとに、求められた前記再生ブレーキ力動的分配率に基づいて、前記第１の車軸に加えられる第１の散逸ブレーキトルク値と前記第２の車軸に加えられる第２の散逸ブレーキトルク値を求めるステップ（３０９）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第１の散逸ブレーキトルク値を前記少なくとも一つの第１の散逸ブレーキトルク作動装置に提供するとともに前記第２の散逸ブレーキトルク値を前記少なくとも一つの第２の散逸ブレーキトルク作動装置に提供するステップ（３１０）と、を有する請求項１の方法。

【請求項3】

前記乗物（１００）はさらに損失抵抗モジュール（２０７）を有し、
前記方法（３００）はさらに、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第３の情報、前記第１の散逸ブレーキトルク値、前記第２の散逸ブレーキトルク値に基づいて、損失電力値を求めるステップ（３１１）と、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記損失電力値を前記損失抵抗モジュール（２０７）に提供する、請求項２の方法。

【請求項4】

前記第１の温度値を求めるステップ（３０３）は、前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）に動作上接続され、前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）に設けられた複数のセンサを用いて行われる、請求項１～３のいずれかの方法。

【請求項5】

前記第１の温度値を求めるステップ（３０３）は、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第１の温度値を推定するサブステップを有し、
前記推定するサブステップは、
前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）のうちの一つのコンポーネントによって発揮される力の測定と、
前記乗物（１００）、前記乗物（１００）の前記第１の移動部材（Ｒ１）、及び前記乗物（１００）の前記第２の移動部材（Ｒ２）の少なくとも一つの速度を示す第２の情報に基づいて得られる、請求項１～３のいずれかの方法。

【請求項6】

前記第２の温度値を求めるステップ（３０４）は、前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）に動作上接続され、前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）に設けられた複数のセンサを用いて行われる、請求項１～５のいずれかの方法。

【請求項7】

前記第２の温度値を求めるステップ（３０４）は、前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）によって、前記第２の温度値を評価するステップを有し、
前記第２の温度値を評価するステップは、前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）のうちの一つのコンポーネントによって発揮される力の測定値と、前記乗物（１００）、前記乗物（１００）の前記第１の移動部材（Ｒ１)、前記乗物（１００）の前記第２の移動部材（Ｒ２）の少なくとも一つの速度を示す前記第２の情報に基づいて得られる、請求項１～５のいずれかの方法。

【請求項8】

乗物（１００）の再生ブレーキトルクを制御するシステム（１００，２００）であって、前記システムは、
前記乗物（１００）の少なくとも一つの第１の移動部材（Ｒ１）が設けられた少なくとも一つの第１の車軸、及び前記乗物（１００）の少なくとも一つの第２の移動部材（Ｒ２）が設けられた少なくとも一つの第２の車軸と、
前記少なくとも一つの第１の車軸に動作上関連付けられた第１の複数のコンポーネント（２０１）と、前記少なくとも一つの第２の車軸に動作上関連付けられた第２の複数のコンポーネント（２０２）とを有するブレーキシステム（２００）と、
前記乗物（１００）に設けられた一つ又は複数の再生ブレーキトルク作動モジュールに前記再生ブレーキトルクを提供するように構成された少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール（２０３）と、
バッテリモジュール（２０５）と、
前記少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール（２３）、前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）、前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）に動作上接続された少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）とを有し、
前記少なくとも一つのデータ処理ユニット（２０４）は、請求項１～７のいずれかに係る方法のステップを実行するように構成されているシステム。

【請求項9】

前記少なくとも一つの第１の車軸に関連付けられた前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）は、少なくとも一つの第１の散逸ブレーキトルク作動装置（Ｄ１）を有し、
前記少なくとも一つの第２の車軸に関連付けられた前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）は、少なくとも一つの第２の散逸ブレーキトルク作動装置（Ｄ２）を有する、請求項８のシステム。

【請求項10】

損失抵抗モジュール（２０７）を有する、請求項８又は９のシステム（１００）。

【請求項11】

前記ブレーキシステム（２００）の前記第１の複数のコンポーネント（２０１）は、前記少なくとも一つの第１の移動部材（Ｒ１）が設けられた前記少なくとも第１の車軸に動作上接続された第１の再生ブレーキトルク作動モジュール（Ｍ１）を有し、
前記ブレーキシステム（２００）の前記第２の複数のコンポーネント（２０２）は、前記少なくとも一つの第２の移動部材（Ｒ２）が設けられた前記少なくとも第２の車軸に動作上接続された第２の再生ブレーキトルク作動モジュール（Ｍ２）を有する、請求項８～１０のいずれかのシステム（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗物の再生ブレーキトルクを制御する方法とシステムに関する。

【0002】

本発明はまた、電気式の乗物又はハイブリッド式の乗物のトラクション（牽引力）と再生ブレーキを制御する技術に関する。本発明は特に、乗物の再生ブレーキトルクを制御するシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

電気式の乗物又はハイブリッド式の乗物が知られている。この乗物には、乗物の個々の車軸（一般には一つ又は複数の車輪が設けられる）にかかるトラクションと再生ブレーキトルクを個々に制御できるように構成されたブレーキシステムアーキテクチャが備えられている。

【0004】

また、電気式の乗物又はハイブリッド式の乗物には電気エネルギバッテリが備えられている。バッテリは、電気エネルギの蓄積部である。電気エネルギは、個々の車軸にかかるトラクションと再生ブレーキトルクの機能を達成するために、ブレーキシステムのアーキテクチャによって利用される。

【0005】

乗物自体の状態を示す情報に従って乗物及び／又はその利用の動的状態を示す物理法則に基づいて、バッテリから利用可能な再生電気エネルギを乗物の車軸に一定の割合で分配する、上述の電気式の乗物又はハイブリッド式の乗物におけるブレーキ力を制御することが知られている。

【0006】

一般に、このような情報は、ドライバ又は（もしあれば）自動ガイドシステムによる減速又はブレーキングに対する要求、乗物の質量、乗物の中心位置に対する該乗物の重量分布、乗物のそれぞれの車輪のローリング半径である。

【0007】

乗物の車軸に再生電気パワーを一定の割合で分配する技術は、要求されていない車軸にも電気が分配され、その結果、例えば、特定の車軸に設けられた車輪にブレーキをかけるように構成されたキャリパとディスクブレーキとの間に、必要でもないのに過剰な締め付け力を加えることになる、という問題がある。

【0008】

ブレーキシステムに集中的介入（繰り返し加速と減速が繰り返されること）が起こる乗物（例えば、スポーツイベント乗物）の場合、このような非効率な事態が頻繁に発生する。

【0009】

いずれの場合であっても、ブレーキシステムが過大な疲労を受けると最大の性能について保障すべき信頼性が得られず、摩耗が増加し、ブレーキシステムの部品の動作寿命が飛躍的に低下する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

本発明の目的は、従来の技術に関連した上述の問題を少なくとも部分的に解消し、特に出来るだけブレーキシステムに一定の効率を保証し、最大性能を保証しつつ過度に疲労した状態を無くし、ブレーキシステムのコンポーネントの摩耗を減少するとともにその動作寿命を延ばすことができる、乗物の再生ブレーキトルクを制御する方法を考案し利用できるようにするものである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

この目的は、請求項１に係る方法によって達成される。

【0012】

本発明の目的はまた、乗物の再生ブレーキトルクを制御する関連システムである。

【0013】

本発明に係る方法とそれに関連するシステムの特徴と利点は、添付図面を参照する、非限定的で且つ単なる実施例である本発明の好適な実施形態に関する以下の説明から明らかになる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本発明の一実施形態における、乗物の再生ブレーキトルクを制御するシステムのブロック図を示す。

【図2】図２は、本発明の別の実施形態に係る乗物の再生ブレーキトルクを制御するシステムのブロック図を示す。

【図3】図３は、本発明の別の実施形態に係る乗物のトラクション及びブレーキトルクを制御する方法を示すブロック図を示す。

【図4】図４は、本発明の方法に係る、乗物の２つの車軸の間で再生ブレーキ力の分配例を示すグラフである。

【図5】図５は、本発明の方法に係る、乗物の２つの車軸間で再生ブレーキ力の分配例を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明の種々の実施形態に係る乗物の再生ブレーキトルクを制御するシステムを説明する。

【0016】

以下、乗物の再生ブレーキトルクを制御するシステムは、制御システム又は単にシステムとして、本発明では示されている。

【0017】

図面において、等価な要素又は同等の要素は同じ番号で示されている。

【0018】

説明の目的上、システムは、再生ブレーキトルクの制御が行われる乗物自体である。

【0019】

以下、システム又は乗物を区別することなく説明する。

【0020】

乗物は、全体が符号１００で示されており、例えば４輪の乗物である。

【0021】

しかし、そのような乗物はまた、２輪又は３輪の自動車又は４輪の自動車である。

【0022】

図１，２の実施形態を参照すると、乗物１００は、少なくとも一つの第１の車軸（図示せず）を有し、該第１の車軸には乗物１００の少なくとも一つの第１の移動部材Ｒ１が設けられている。

【0023】

図１，２の実施形態において、少なくとも一つの第１の車軸は乗物１００の前部車軸である。乗物１００の第１の移動部材Ｒ１は前部右側の車輪又は前部左側の車輪で、これは共に符Ｒ１で示される。

【0024】

乗物１００はまた、少なくとも一つの第２の車軸（図示せず）を有する。第２の車軸には、乗物１００の少なくとも第２の移動部材Ｒ１が設けられている。

【0025】

図１，２の実施形態では、少なくとも一つの第２の車軸は、乗物１００の後部車軸である。乗物１００の第２の移動部材Ｒ２は、後部右側の車輪又は後部左側の車輪で、これは共に符号Ｒ２で示される。

【0026】

図１，２の実施形態を参照すると、乗物１００はさらにブレーキシステム２００を有する。

【0027】

ブレーキシステム２００は、第１の複数のコンポーネント２０１を有する。第１の複数のコンポーネント２０１は、上述の少なくとも一つの第１の車軸に動作が関連付けられている。前記少なくとも一つの第１の車軸に、乗物１００の少なくとも第１の移動部材Ｒ１が設けられている。

【0028】

また、ブレーキシステム２００は、第２の複数のコンポーネント２０２を有する。第２の複数のコンポーネント２０２は、少なくとも一つの第２の車軸に動作が関連付けられている。前記少なくとも一つの第２の車軸に、乗物１００の前記少なくとも一つの第２の移動部材Ｒ２が設けられている。

【0029】

さらに詳細に説明すると、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１は第１のブレーキディスクを有する。第１のブレーキディスクには、第１の車軸に設けられ少なくとも一つの移動部材Ｒ１（例えば、前部右側車輪）と、第１のブレーキディスクに散逸（摩擦損失）ブレーキトルクを発揮するように動作する第１のブレーキキャリパが設けられている。

【0030】

本説明の目的上、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１はまた、ブレーキシステム２００の中を循環するブレーキ液を有する。

【0031】

図１，２に示す実施例において、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１はまた第１のブレーキディスクを有する。さらなる第１のブレーキディスクには、少なくとも一つの第１の車軸に設けられた別の第１の移動部材Ｒ１（例えば、前部左側車輪）と、別の第１のブレーキディスクに散逸ブレーキトルクを発揮するように動作する別の第１のブレーキキャリパが設けられる。

【0032】

同様に、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は第２のブレーキディスクを有する。第２のブレーキディスクには、第２の車軸設けられた少なくとも一つの第２の移動部材Ｒ２（例えば、後部右側車輪）と、第２のブレーキディスクに散逸ブレーキトルクを発揮するように動作する第２のブレーキキャリパが設けられる。

【0033】

本説明の目的上、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２はまた、ブレーキシステム２００の中を循環するブレーキ液を有する。

【0034】

図１，２の実施例において、ブレーキシステム２０２の第２の複数のコンポーネント２０２はさらに第２のブレーキディスクを有する。第２のブレーキディスクには、少なくとも第２の車軸に設けられた別の第２の移動部材Ｒ２（例えば、後部左側車輪）と、別の第２のブレーキディスクに散逸ブレーキトルクを発揮するように動作する別の第２のブレーキキャリパが設けられる。

【0035】

再び図１，２を参照すると、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０２はさらに、第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１を有する。

【0036】

第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１（例えば、電気機械式又は電子式の流体アクチュエータ）は、第１のブレーキキャリパによって乗物１００の第１の移動部材Ｒ１に設けられた第１のブレーキディスクに、散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を発揮するように構成されている。

【0037】

同様に、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２はさらに、第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２を有する。

【0038】

第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２（例えば、電気機械式又は電気流体式のアクチュエータ）は、第２ブレーキキャリパによって、第２の移動部材Ｒ２に設けられた、第２のブレーキディスク上に散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を作用させるように構成されている。

【0039】

図１に示す一つの実施形態によれば、第１の複数のコンポーネント２０１はまた、別の第１の散逸ブレーキトルク作動装置（符号Ｄ１で示す。）を有する。

【0040】

該別の第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１（例えば、電気機械式又は電気流体式のアクチュエータである。）は、別の第１のブレーキキャリパによって、乗物１００の別の第１の移動部材Ｒ１に設けられた、別の第１のブレーキディスクに散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を発揮するように構成されている。

【0041】

この実施形態（図１）では、第２の複数のコンポーネント２０２がまた、別の第２の散逸ブレーキトルク作動装置（再び符号Ｄ２で示す。）を有する。

【0042】

該別の第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２（例えば、電気機械式又は電気流体式のアクチュエータである。）は、別の第２のブレーキキャリパによって、乗物１００の別の第２の移動部材Ｒ２に設けられた、別の第２のブレーキディスクに散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を発揮するように構成されている。

【0043】

図１の実施形態はブレーキシステム２００を示す。ブレーキシステム２００は、乗物１００の各移動部材（車輪）に割り当てられたブレーキ・バイ・ワイヤ型（ＢｂＷ）の散逸ブレーキトルク作動装置を備えている。

【0044】

図２に示す別の実施形態によれば、代わりに、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１は、第１の車軸と動作上関連する第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１を有するだけである。

【0045】

第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１（例えば、電気機械式又は電気流体式のアクチュエータ）は、第１のブレーキキャリパによって、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１に設けられた、第１のブレーキディスクに散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を作用させるように構成されている。

【0046】

また、第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１は、別の第１のブレーキキャリパによって、乗物１００の別の第１の移動部材Ｒ１に設けられた、別の第１のブレーキディスクに散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を発揮するように構成されている。

【0047】

該別の実施形態（図２）において、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、第１の車軸と動作上関連する第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２を有するだけである。

【0048】

第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２（例えば、電気機械式又は電気流体式のアクチュエータ）は、第１のブレーキキャリパによって、乗物１００の第２の移動部材Ｒ２に設けられた、第２のブレーキディスクに散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を作用させるように構成されている。

【0049】

また、第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２は、別の第２のブレーキキャリパによって、乗物１００の別の第２の移動部材Ｒ２に設けられた、別の第２のブレーキディスクに散逸ブレーキトルク（ブレーキ・バイ・ワイヤ型ＢｂＷ）を発揮するように構成されている。

【0050】

図２の実施形態はブレーキシステム２００を示す。ブレーキシステム２００は、乗物１００の各車軸に割り当てられたブレーキ・バイ・ワイヤ型（ＢｂＷ）の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１，Ｄ２を備えている。

【0051】

別の実施形態（図示せず）によれば、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１の第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１は、前記ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２の第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２に一致する。

【0052】

換言すれば、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１とブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、集中された散逸ブレーキトルク作動装置（ブレーキ・バイ・ワイヤ型）として機能する第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１を有する。

【0053】

詳細に説明すると、第１の散逸ブレーキトル作動装置（例えば、電気機械式又は電子流体式のアクチュエータ）は、散逸ブレーキトルクを
第１のブレーキキャリパによって、乗物１００（前右車輪）の第１の移動部材Ｒ１に設けられた第１のブレーキディスクに、
また、別の第１のブレーキキャリパによって、乗物１００（前左車輪）の別の第１の移動部材Ｒ１に設けられた別の第１のブレーキディスクに、
さらに、第２のブレーキキャリパによって、乗物１００（後右車輪）の第２の移動部材Ｒ２に設けられた第２のブレーキディスクに、
そして、別の第２のブレーキキャリパによって、乗物１００（後左車輪）の別の第２の移動部材Ｒ２に設けられた別の第２のブレーキディスクに、発揮するように構成されている。

【0054】

図１，２の実施形態に戻ると、一般に、乗物１００はさらに、少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３を有する。該モジュール２０３は、再生ブレーキトルクを、乗物１００に設けられた一つ又は複数の再生ブレーキトルク作動モジュール（以下に説明する）に提供するように構成されている。

【0055】

また、乗物１００は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４を有する。該ユニット２０４は、動作上、上述の少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１、及びブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２に接続されている。

【0056】

該少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４から、ブレーキシステム２００に設けられたそれぞれの再生ブレーキトルク作動モジュールに提供されるべき再生ブレーキトルクに対する一つ又は複数の要求を受けるように構成されている。

【0057】

この点に関して、一つの実施形態（図１，２に示された実施形態）では、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１が、少なくとも一つの第１の移動部材Ｒ１が設けられた少なくとも一つの第１の車軸に動作上接続された第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１を有する。

【0058】

この実施形態によれば、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、少なくとも一つの第２の移動部材Ｒ２が設けられた少なくとも一つの第２の車軸に動作上接続された少なくとも一つの第２の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２を有する。

【0059】

さらに詳細に説明すると、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１は、図１に示されるように、乗物の２つ又はそれ以上の移動部材（車輪）が少なくとも第１の車軸に設けられている場合、少なくとも一つの第１の車軸に動作上接続された第１のデファレンシャルモジュールＤＦ１を有する。

【0060】

第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって要求された再生ブレーキトルクを、第１のデファレンシャルモジュールＤＦ１によって、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１（前右車輪）と乗物１００の別の第１の移動部材Ｒ１（前左車輪）に送るように構成されている。

【0061】

第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１は、例えば電気モータである。一方、第１のデファレンシャルＤＦ１は、例えばデファレンシャル装置である。これらの電気モータとデファレンシャル装置は共に、少なくとも一つの第１の車軸に設けられている。

【0062】

この実施形態（図１）において、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、図１に示されているように、乗物の２つ又はそれ以上の移動部材（車輪）が少なくとも第２の車軸に設けられている場合、少なくとも一つの第２の車軸に動作上連結されている。

【0063】

第２の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４で要求された再生ブレーキトルクを、第２のデファレンシャルモジュールＤＦ２によって、乗物１００の第２の移動部材Ｒ２（後右車輪）と別の第２の移動部材Ｒ２（後左車輪）に送るように構成されている。

【0064】

第２の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２は、例えば電気モータである。一方、第２のデファレンシャルモジュールＤＦ２はデファレンシャル装置である。これら電気モータとデファレンシャル装置は共に、少なくとも一つの第１の車軸に設けられている。

【0065】

図１，２の実施形態における構造において、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１とブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、それぞれが乗物の一つの車軸に分配された再生ブレーキトルク作動モジュールを有する。

【0066】

別の実施形態（図示せず）によれば、第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１は、乗物１００（インホイールモータ式構造）の第１の移動部材Ｒ１、又は乗物１００（インハブモータ式構造）の第１の移動部材Ｒ１（前右車輪）が設けられた第１の車軸シャフトに、設けられている。

【0067】

これらの実施形態において、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１はさらに、別の第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１を有する。該モジュールは、乗物１００（インホイールモータ式構造）の別の第１の移動部材Ｒ１に設けてもよいし、乗物１００（インハブモータ構造）の別の第１の移動部材Ｒ１に設けられる別の第１の車軸シャフト（例えば、前左のもの）に設けてもよい。

【0068】

また、これらの実施形態において、第２の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２は、乗物１００（インホイールモータ式構造）の第２の移動部材Ｒ２、または乗物１００（インハブモータ構造）の第２の移動部材Ｒ１が設けられる第２の車軸シャフト（例えば、後右のもの）に設けてもよい。

【0069】

これらの実施形態において、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２はさらに、別の第２の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２を有する。該モジュールは、乗物１００（インホイールモータ式構造）の別の第２の移動部材Ｒ２に設けてもよいし、乗物１００（インハブモータ構造）の別の第２の移動部材Ｒ２に設けられる別の第２の車軸シャフト（例えば、前左のもの）に設けてもよい。

【0070】

以上に説明した実施形態によれば、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１とブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２はそれぞれ、再生ブレーキトルク作動モジュールを有する。各モジュールは、乗物１００（ホイールモータ式構造の中）のそれぞれの移動部材（車輪）に直接分配されるか、乗物１００（インハブモータ構造）のそれぞれの車軸に直接分配される。

【0071】

上述の実施形態に代わる別の実施形態（図示せず）によれば、ブレーキシステム２００における第１の複数のコンポーネント２０１（例えば電気モータ）の第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１は、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２の第２の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ２（例えば電気モータ）に一致する。

【0072】

この実施形態において、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１は、乗物の２つ又はそれ以上の移動部材（車輪）が少なくとも一つの第１の車軸に設けられている場合、少なくとも一つの第１の車軸に動作上連結されている。

【0073】

この実施形態において、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、乗物の２つ又はそれ以上の移動部材（車輪）が少なくとも一つの第１の車軸に設けられている場合少なくとも一つの第２の車軸に動作上連結された第２のデファレンシャルモジュールＤＦ２（例えば、デファレンシャル装置）を有する。

【0074】

この実施形態において、第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１は、第１のデファレンシャルモジュールＤＦ１によって、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、要求された再生ブレーキトルクを乗物１００の第１の移動部材Ｒ１（前右車輪）と乗物１００の別の第１の移動部材Ｒ１（前左車輪）に伝えるように構成されている。

【0075】

また、第１の再生ブレーキトルク作動モジュールＭ１は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４で要求された再生ブレーキトルクを、第２のデファレンシャルモジュールＤＦ２によって、乗物１００の第２の移動部材Ｒ２（後右車輪）と乗物１００の別の第２の移動部材Ｒ２（後左車輪）に伝えるように構成されている。

【0076】

換言すれば、この実施形態では、再生ブレーキトルク作動モジュール（電気モータ）は、集中されている。

【0077】

別の実施形態（図示せず）において、ブレーキシステム２００はさらに、損失（機械式）ブレーキトルクを、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１と（存在する場合は）別の第１の移動部材Ｒ１に提供し、また、第２の移動部材Ｒ２と（存在する場合は）別の第２の移動部材Ｒ２に提供するように、構成されている。

【0078】

特に、この実施形態では、集中された再生ブレーキトルク作動モジュールと内燃エンジンは、ブレーキトルク（再生ブレーキトルク又は散逸ブレーキトルク）を第１のデファレンシャルモジュールＤＦ１に伝えるように構成された第１の電子機械式又は電子流体式の装置によって、ブレーキトルク（再生ブレーキトルク又は散逸ブレーキトルク）を乗物１００の第１の移動部材Ｒ１と（存在する場合には）別の第１の移動部材Ｒ１に提供し、ブレーキトルク（再生ブレーキトルク又は散逸ブレーキトルク）を第２のデファレンシャルモジュールＤＦ２に伝えるように構成された第２の電子機械式又は電子流体式の装置によって、ブレーキトルク（再生ブレーキトルク又は散逸ブレーキトルク）を乗物１００の第２の移動部材Ｒ２と（存在する場合には）別の第２の移動部材Ｒ２に提供するように構成されている。

【0079】

図１，２の実施形態に戻ると、乗物１００はさらに、少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３に動作上接続されたバッテリモジュール２０５を有する。

【0080】

バッテリモジュール２０５は、電気バッテリと、電気バッテリに動作上接続されて電気バッテリを管理するように構成された制御ユニットを有する。

【0081】

電気バッテリとそれぞれの制御ユニットは、図面には示していない。

【0082】

その他の実施形態（図示せず）によれば、バッテリモジュール２０５は、バッテリモジュール２０５の制御ユニットに動作上接続された別の電気エネルギ貯蔵モジュールを備えてもよい。

【0083】

図１，２の実施形態を参照すると、乗物１００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に動作上接続された、乗物１００の減速要求のためのモジュール２０６を有する。

【0084】

乗物１００の減速要求のためのモジュール２０６は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に、乗物１００の減速要求を提供するように構成されている。

【0085】

一つの実施形態において、乗物１００の減速要求のためのモジュール２０６は、例えば、乗物のドライバによって動作されて乗物１００の減速要求を手動で提供する電気式及び/又は機械式の装置（例えばブレーキペダルと加速ペダルの少なくともいずれか一方）である。

【0086】

上述の実施形態に代わる別の実施形態によれば、乗物１００の減速要求のためのモジュール２０６は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に乗物１００の減速要求を自動的に提供するように構成された乗物１００の電子式自動運転システムの一部を形成する電子ユニットである。

【0087】

図１，２の実施形態に戻ると、乗物１００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に動作上接続された損失抵抗モジュール２０７を有する。

【0088】

損失抵抗モジュール２０７は、バッテリモジュール２０５の内側に割り当てられていない所定量の再生パワーを損失するように構成されている。

【0089】

再び図１，２の実施形態によれば、乗物１００はさらに、乗物１００、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１、乗物１００の第２の移動部材Ｒ２の少なくとも一つの速度検出モジュール２０８を有する。

【0090】

速度検出モジュール２０８は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に動作上接続されている。

【0091】

図２に示す一つの実施形態において、乗物１００はさらに、乗物１００（例えば、乗物１００のシャーシ）に配置された複数のセンサ２０９を有する。これらのセンサは、速度検出モジュールに動作上接続されている。

【0092】

複数のセンサ２０９は、乗物１００の挙動を表す情報を速度検出モジュール２０８に提供する。これらの情報に基づいて、乗物１００、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１、又は乗物１００の第２の移動部材Ｒ２の速度が求められる。

【0093】

複数のセンサ２０９はまた、図示されていないが、図１の実施形態と組み合わされて提供され得る。

【0094】

図１，２に表された本発明のさらに一般的な実施形態を参照すると、乗物１００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に動作上接続された、ブレーキシステム２００のパラメータを推定するモジュール２１０を有する。

【0095】

そのようなパラメータの例としては、摩耗と温度である。

【0096】

図１、２に表された実施形態を再び参照すると、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４は、乗物の代表的ブレーキトルクを制御する方法（後述する）を実行するように構成されている。

【0097】

さらに詳細に説明すると、図１の実施形態を参照すると、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４は一つである。したがって、該ユニットは中央データ処理ユニットである。

【0098】

図２に示す別の実施形態によれば、乗物１００はさらに、乗物１００の少なくとも一つの第１の移動部材Ｒ１が設けられた少なくとも一つの第１の車軸に動作上接続された第１の二次データ処理ユニット２１１と、乗物の少なくとも第２の移動部材Ｒ２が設けられた少なくとも一つの第２の車軸に動作上接続された第２の二次データ処理ユニット２１２を有する。

【0099】

さらに詳細に説明すると、第１の二次データ処理ユニット２１１は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４と少なくとも一つの第１の車軸との間に動作上入れられている。

【0100】

少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４は、第１の二次データ処理ユニット２１１に制御を提供する。これにより、第１の二次データ処理ユニットは、第１の車軸に動作上関連付けられたブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１を制御する。

【0101】

同様に、第２の二次データ処理ユニット２１２は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４と少なくとも一つの第２の車軸との間に動作上入れられている。

【0102】

少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４は、第２の二次データ処理ユニット２１２に制御を提供する。これにより、第２の二次データ処理ユニットは、第２の車軸に動作上関連付けられたブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２を制御する。

【0103】

図２の実施形態において、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４は、中央データ処理ユニットである。

【0104】

上述の実施形態に代わる別の実施形態（図示せず）によれば、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４は、乗物１００の少なくとも第１の移動部材Ｒ１が設けられた少なくとも一つの第１の車軸に動作上接続された第１のデータ処理ユニットを有する。

【0105】

また、少なくとも第１のデータ処理ユニット２０４は、乗物１００の少なくとも一つの第２の移動部材Ｒ２が設けられた少なくとも一つの第２の車軸に動作上接続された第２のデータ処理ユニットを有する。

【0106】

少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に設けられた第１のデータ処理ユニットと第２のデータ処理ユニットは共に、少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３、損失抵抗モジュール２０７、乗物１００の減速要求用のモジュール２０６、速度検出モジュール２０８、ブレーキシステム２００のパラメータを推定するモジュール２１０と動作上接続されている。

【0107】

少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に設けられた第１のデータ処理ユニットは、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって行われた方法と同じように、乗物１００の少なくとも一つの第１の移動部材Ｒ１が設けられた第１の車軸だけに対して、再生ブレーキトルクを制御する方法を実行するように構成されている。

【0108】

代わって、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４を有する第２のデータ処理ユニットは、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって行われた方法と同じように、乗物１００の少なくとも一つの第２の移動部材Ｒ２が設けられた第２の車軸だけに対して、再生ブレーキトルクを制御する方法を実行するように構成されている。

【0109】

図３を参照すると、乗物１００の再生ブレーキトルクを制御する方法３００（以下、制御方法又は単に方法という。）を説明する。

【0110】

上述のように、図１２とその他の実施形態を参照すると、そのような乗物１００は、乗物１００の少なくとも一つの第１の移動部材Ｒ１が設けられた少なくとも一つの第１の車軸と、乗物１００の少なくとも一つの第２の移動部材Ｒ２が設けられた少なくとも一つの第２の車軸を有する。

【0111】

乗物１００はさらにブレーキシステム２００を有する。該ブレーキシステムは、少なくとも一つの第１の車軸に動作上関連付けられた第１の複数のコンポーネント２０１と、少なくとも第２の車軸に動作上関連付けられた第２の複数のコンポーネント２０２を有する。

【0112】

乗物１００は、乗物１００に設けられた一つ又は複数の再生ブレーキトルク作動モジュールに再生ブレーキトルクを提供するように構成された、少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３を有する。

【0113】

乗物１００はさらに、バッテリモジュール２０５と、少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１、及びブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２に動作上接続された少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４を有する。

【0114】

図３を参照すると、方法３００は、開始ステップＳＴを有する。

【0115】

方法３００はまた、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、乗物１００の減速要求を表す第１の情報を検出する検出ステップ３０１を有する。

【0116】

一つの実施形態によれば、乗物１００の減速要求を表す第１の情報は、乗物１００のドライバによって動作される電気式及び/又は機械式の装置（例えば、ブレーキペダル、及び/又は加速ペダル）などの乗物１００の減速要求モジュール２０６を介して、乗物１００のドライバによって手動で提供される。

【0117】

別の実施形態によれば、上述の実施形態に代えて、乗物１００の減速要求を示す第１の情報は、乗物１００の減速要求モジュール２０６（乗物１００の電子自動運転システムに属する電子ユニット）によって自動的に提供される。

【0118】

図３に戻ると、方法３００はさらに、少なくともデータ処理ユニット２０４によって、乗物１００、の乗物の第１の移動部材Ｒ１、及び乗物１００の第２の移動部材Ｒ２の少なくとも一つの速度を示す第２の情報を検出するステップ３０２を有する。

【0119】

このような第２の情報は、乗物１００に設けられた速度検出モジュール２０８によって提供される。

【0120】

方法３００はさらに、データ処理ユニット２０４によって、少なくとも一つの第１の車軸と動作上関連するブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１の少なくとも一つのコンポーネントの第１の温度値を求めるステップ３０３を有する。

【0121】

ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１は、第１のブレーキディスク、第１のブレーキキャリパ、ブレーキ流体を有する。

【0122】

一つの実施形態において、第１の温度値を求めるステップ３０３は、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１に配置され、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に動作上接続された複数のセンサを用いて行われる。

【0123】

別の実施形態において、第１の温度値を求めるステップ３０３は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第１の温度値を推定するステップを有する。

【0124】

さらに詳細に説明すると、第１の温度値を推定するステップは、ブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１のコンポーネントによって発揮される力（例えば、第１のブレーキキャリパ及び/又はブレーキ流体の圧力によって発揮される力）の測定に基づいて、また、乗物１００、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１、乗物１００の第２の移動部材Ｒ２の少なくとも一つの速度を示す第２の情報に基づいて、得られる。

【0125】

図３を参照すると、方法３００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、少なくとも一つの第２の車軸に動作上関連付けられたブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２の少なくとも一つのコンポーネントの第２の温度値を求めるステップ３０４を有する。

【0126】

ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２は、第２のブレーキディスク、第２のブレーキキャリパ、ブレーキ流体を有する。

【0127】

一つの実施形態において、第２の温度値を求めるステップ３０４は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４に動作上接続された、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２に配置された複数のセンサを用いて行われる。

【0128】

別の実施形態において、第２の温度値を求めるステップ３０４は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第２の温度値を評価するステップを有する。

【0129】

さらに詳細に説明すると、第２の温度値を推定するステップは、ブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２の一つのコンポーネントによって発揮される力の測定に基づいて、また、乗物１００、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１、乗物１００の第２の移動部材Ｒ２の少なくとも一つの速度を示す第２の情報に基づいて、得られる。

【0130】

図３に戻ると、方法３００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、バッテリモジュール２０５と少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３の少なくとも一つの状態を示す第３の情報を求めるステップ３０５を有する。

【0131】

バッテリモジュール２０５と少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３の少なくとも一つの「状態」は、バッテリモジュール２０５の電気充電状態、電気モータによって伝達されるトルク、バッテリモジュール２０５によって又何等かの電気貯蔵システムによって分配/吸収される電力、バッテリモジュール２０５によって又電気貯蔵システムによって許容される最大再生電力、損失抵抗システムによって許容される最大電力等を意味する。

【0132】

図３を再び参照すると、方法３００はさらに、第１の温度値の又第２の温度値の第１の情報に基づいて、第１の車軸と第２の車軸の間の再生ブレーキパワーの動的配分率を求めるステップ３０６を有する。

【0133】

その再生ブレーキパワーの動的配分率を求めることは、一つの実施形態に従って以下に説明する。

【0134】

図３を再び参照すると、方法３００はさらに、データ処理ユニット２０４によって、第２の情報の又第３の情報の、再生ブレーキパワー動的配分率に基づいて、第１の車軸に加えられる第１の再生ブレーキトルク値と第２の車軸に加えられる第２の再生ブレーキトルク値を求めるステップ３０７を有する。

【0135】

方法３００はまた、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３に対する第１の再生ブレーキトルク値と第２の再生ブレーキトルク値を提供するステップ３０８を有する。

【0136】

方法３００は、終了ＥＤのステップを有する。

【0137】

図１と２に示された実施形態によれば、少なくとも一つの第１の車軸に関連するブレーキシステム２００の第１の複数のコンポーネント２０１は、少なくとも一つの第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１を有する。

【0138】

また、少なくとも一つの第２の車軸に関連付けられたブレーキシステム２００の第２の複数のコンポーネント２０２はさらに、第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２を有する。

【0139】

図３を参照して上述した実施形態と組み合わされた図３に点線で示された本実施形態において、方法３００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第１の情報の又第２の情報の再生ブレーキパワーの動的分配率に基づいて、第１の車軸に加えられる第１の散逸ブレーキトルク値と第２の車軸に加えられる第２の散逸ブレーキトルク値を求めるステップ３０９を有する。

【0140】

さらに、方法３００は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第１の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ１に対する第１の散逸ブレーキトルク値と少なくとも一つの第２の散逸ブレーキトルク作動装置Ｄ２に対する第２の散逸ブレーキトルク値を提供するステップ３１０を有する。

【0141】

図１，２に示す別の実施形態によれば、上述の実施形態の一つと組み合わされて、乗物１００は損失抵抗モジュール２０７を有する。

【0142】

図３に点線で示された実施形態において、方法３００は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第１の散逸ブレーキトルク値の又第２の散逸ブレーキトルク値の第３の情報に基づいて損失電気パワー値を求めるステップ３１１を有する。

【0143】

方法３００はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、損失抵抗モジュール２０７に対する損失電気パワー値を提供するステップ３１２を有する。

【0144】

方法３００をさらに詳細に説明すると、その実施形態（図示せず）によれば、第１の車軸と第２の車軸との間の再生ブレーキパワーの動的分配率を求めるステップ３０６は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、乗物１００の減速要求を示す第１の情報と乗物１００の特性を示すデータに基づいて、第１の車軸と第２の車軸の間のブレーキパワーの一定分配率ＲＰＦを求めるステップを有する。

【0145】

乗物の特性を示すデータの例としては、乗物１００の減速要求、乗物１００の質量、乗物１００の中心位置に対する乗物の重量分布、車輪の回転半径である。

【0146】

ブレーキトルクの一定分配率ＲＰＦは、乗物（第１の車軸）の前部ブレーキパワー（又はトルク若しくは力）と乗物（第２の車軸）の後部ブレーキパワー（又はトルク若しくは力）との間の比率で、これは乗物の動的特性を説明する機能又は物理法則によって求められる。

【0147】

一定分配率ＲＰＦは、乗物の減速要求ＲＤＶと乗物の特性ＤＰＶを示すデータの関数である。

【数1】

【0148】

ブレーキパワーの一定分配率ＲＰＦは、図４を参照して付録１で説明する。

【0149】

図３の方法に戻ると、第１の車軸と第２の車軸の間の再生ブレーキ力の動的分配率を求めるステップ３０６はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第１の温度値と設定された第１の温度閾値に基づいて第１の車軸の再生ブレーキ力変化を求めるステップを有する。

【0150】

換言すれば、第１の車軸の再生ブレーキ力変化ＶＰＦ１は、第１の温度値Ｔ１と設定された第１の温度閾値ＳＴ１の関数である。

【数2】

【0151】

第１の車軸と第２の車軸の間の再生ブレーキ力の動的分配率を求めるステップ３０６はさらに、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第２の温度値と設定された第２の温度閾値に基づいて、第２の車軸の再生ブレーキ力変化を求めるステップを有する。

【0152】

換言すれば、第２の車軸の再生ブレーキ力変化ＶＰＦ２は、第２の温度値Ｔ２と設定された第２の温度閾値ＳＴ２の関数である。

【数3】

【0153】

第１の車軸と第２の車軸の間の再生ブレーキ力の動的分配率は、少なくとも一つのデータ処理ユニット２０４によって、第１の車軸の再生ブレーキ力変化と第２の車軸の再生ブレーキ力の変化の、第１の車軸と第２の車軸の間のブレーキ力の一定分配率の関数として求められる。

【0154】

確かに、再生ブレーキ力動的分配率ＲＤＰＦは、一定分配率ＲＰＦと第１の車軸の再生ブレーキ力変化ＤＰＦ１と第２の車軸の再生ブレーキ力変化ＶＰＦ２の関数である。

【数4】

【0155】

少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３に提供される第１の再生ブレーキトルク値ＶＣＦＲ１と第２の再生ブレーキトルク値ＶＣＦＲ２は、求めた再生ブレーキ力動的分散率ＲＤＰＦと、第２の情報（乗物１００、乗物１００の第１の移動部材Ｒ１、及び乗物１００の第２の移動部材Ｒ２の少なくとも一つの速度）と、第３の情報（バッテリモジュール２０５の状態と少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３の状態）の関数である。

【数5】

【0156】

第１の車軸に加えられる第１の散逸ブレーキトルク値ＶＣＦＤ１と第２の車軸に加えられる第２の散逸ブレーキトルク値ＶＣＦＤ２は、再生ブレーキ力動的分配率ＲＤＦＰによれば、第１の情報１１（乗物１００の減速要求）、第３の情報１３（バッテリモジュール２０５と少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３の状態）に対するものである。

【数6】

【0157】

また、損失電気パワー値ＶＰＥＤは、第３の情報（バッテリモジュール２０５と少なくとも一つのトラクション及び再生ブレーキ供給モジュール２０３の状態）と、第１の散逸ブレーキトルク値ＶＣＦＤ１と、第２の散逸ブレーキトルク値ＶＣＦＤ２の関数である。

【数7】

【0158】

再生ブレーキ力動的分散率ＲＤＰＦの計算例を、図５を参照して付録２で後に説明する。

【0159】

上述のように、本発明の目的は完全に達成される。

【0160】

まず、上述した方法とシステムにより、ブレーキシステムのコンポーネントに関連する温度（測定値又は推定値）にしたがって、再生ブレーキトルクが制御/管理できる。

【0161】

これにより、再生ブレーキトルクを制御する方法は、比例的（線形）に変化する温度に対する温度閾値（すなわち、ブレーキシステムのコンポーネントの温度が上昇する程、温度上昇に関連する乗物の車軸に対する再生ブレーキトルクの影響が大きくなること）を考慮しながら行われる。

【0162】

これにより、再生ブレーキトルクが分配され、より均一な温度が得られるとともに、温度が極度に高くなることが防止され、ブレーキ効率が良くなる。

【0163】

乗物の車軸間の再生ブレーキ力の分解を一定にする制御方法に関する本発明で提案された方法とその関連システムによれば、高いブレーキ効率が得られ、その結果、ブレーキキャリパとブレーキディスクとの間に作用する締付力が低下する。

【0164】

また、ブレーキシステムのコンポーネントの温度にしたがって再生ブレーキトルクの分配を制御することによって、例えば加速とブレーキングが繰り返されるスポーツイベント等においても、乗物のブレーキシステムの特性が駆動中は強力に維持される。

【0165】

また、ブレーキシステムのコンポーネントの温度にしたがって再生ブレーキトルクの分配を制御することによって、効率が維持されるとともに、ドライバ又は自律ドライブシステムがブレーキシステムがブレーキシステムの強い介入を必要とする一般の乗物において、ブレーキシステムに高い安全性が保障される。

【0166】

本発明に係る方法とそれに関連するシステムによれば、乗物の様々な車軸（例えば、第１の前部車軸と第２の後部車軸）においてブレーキシステムのコンポーネントの温度が出来るだけ統一されるとともに、乗物の動作中ブレーキシステムの効率が出来るだけ一定に維持され、これにより、ブレーキシステムの疲労（ブレーキシステムが疲労状態に陥ると、最高の性能が保障できない）が防止され、ブレーキの摩耗が減少し、乗物のブレーキシステムのコンポーネントの動作寿命が延びる。

【0167】

再生ブレーキトルクを制御する方法とそれに関連するシステムによれば、ブレーキシステムに流れるエネルギ量が管理され、これにより、そこに含まれるコンポーネント（ブレーキディスク、ブレーキキャリパ、ブレーキパッド、ブレーキ流体）における均一な温度分布が保障される。

【0168】

トラクションシステム、バッテリの充電状態、その他の電力貯蔵システムによって再生される電力に依存する、又は乗物の駆動中は一定である、一定の電力を分配する再生法に関して、本発明に係る方法とシステムは、上述した情報（乗物の減速要求、第１の車軸におけるブレーキシステムのコンポーネントの第１の温度値、第２の車軸におけるブレーキシステムのコンポーネントの第２の温度値、バッテリモジュールの状態等）を用いて、ブレーキシステムのコンポーネントの温度を制御して、再生ブレーキトルクを設定された比率で分配する。

【0169】

本発明に係る方法とシステムは、車輪のブロッキングとそれに起因する乗物の不安定性を避けることによって、安定したブレーキングを理論的に保障する理想の分配曲線に対して、ブレーキングのアンバランスを生じることがない。

【0170】

確かに、本発明の方法とシステムは、再生ブレーキ力を動的にバランスさせ、第１の前部車軸と第２の後部車軸の間の全体のブレーキ力（散逸ブレーキ力と再生ブレーキ力の和）の理想的な分布曲線に対して一定のバランスを保つ。

【0171】

さらに詳しく説明すると、本発明の方法とシステムにおいて、第１の前部車軸と第２の後部車軸の間の全体のブレーキ力の分布は一定である。一方、第１の前部車軸と第２の後部車軸との間の（温度とシステムの状態に従った）再生ブレーキ力の分布は変化し得る。したがって、最適なブレーキングが得られるように両者を出来るだけバランスさせて、乗物を安定に保つ。

【0172】

本発明の方法とシステムにおいて、複数の閾値を超える場合又エネルギを受けるバッテリが利用できる場合、温度測定値/推定値、摩耗、再生パワーの使用は、再生エネルギを利用するブレーキングの疲労を減らすことの恩恵を受けるためには、地面に加えられるブレーキ力に関して、バランスの取れたブレーキングを得ることが肝要である。

【0173】

したがって、本件発明の方法とシステムによって得られるブレーキング技術によれば、再生ブレーキ力に関連する部分に関してのみ、第１の前部車軸と第２の後部車軸との間で再生ブレーキ力が動的に分配されるので、地面に加える力（乗物の安定性、理想的なブレーキ力の分配関数の使用）に関してバランスの取れた状態でブレーキ力が分配される。

【0174】

これにより、地面に対するブレーキ力の理論分配曲線によって安定を得て、再生ブレーキ力の動的分配によってブレーキシステムにおける温度と摩耗を制御する、といったバランスの取れたブレーキングの恩恵を受けることができる。

【0175】

本発明の方法とシステムは、ブレーキ力を貯蔵するバッテリの限界の関連する情報が少なくとも一つのデータ処理ユニットによって検出された場合、地面に対するブレーキ力の理論分配曲線によって安定を得て、再生ブレーキ力の動的分配によってブレーキシステムにおける温度と摩耗を制御する、といったバランスの取れたブレーキングの恩恵を受けるために、過剰なエネルギの損失に対する対抗策を用いることを提供する。

【0176】

また、本発明の方法とシステムは、地面に対するブレーキ力の理論分配曲線によって安定を得て、再生ブレーキ力の動的分配によってブレーキシステムにおける温度と摩耗を制御する、といったバランスの取れたブレーキングを行うために、第１の前部車軸と第２の後部車軸との間の動的分配率と車軸間のブレーキ力の固定分配率（力の最適分配曲線）を求めるために複数の温度閾値を用いることを提供する。

【0177】

請求の範囲から逸脱することなく、上述した方法とそれに関連したシステムの実施形態に変更や改変を加えたり、偶発的必要性に対応するために機能的に同等の構成に置換してもよい。実施形態に関連して説明した特徴はそれぞれ、上述した他の実施形態とは関わりなく、達成することができる。

【0178】

付録１
ブレーキ力固定分散率ＲＰＦの計算例

【0179】

【数8】

【0180】

【数9】

【0181】

【数10】

【0182】

【数11】

【0183】

【数12】

【0184】

【数13】

【0185】

【数14】

【0186】

【数15】

【0187】

【数16】

【0188】

【数17】

【0189】

図４は、付録１の計算例に係る乗物１００の第１の前部車軸（Fbrakefront）と第２の後部車軸（Fbrakerear）との間のブレーキ力の最適分配をグラフで示す。

【0190】

付録２：
再生ブレーキ力の動的分配率ＲＤＰＦの計算例を示す。

【0191】

【数18】

【0192】

【数19】

【0193】

【数20】

【0194】

【数21】

【0195】

【数22】

【0196】

式（１１）と（１２）を式（１４）から以下が得られる。

【0197】

【数23】

【0198】

【数24】

【0199】

式（１１）、（１２）、（１６）、（１７）（〔可変〕動的再生ブレーキ力率を求める法則）と付録１の式（９）、（１０）（車軸間のブレーキ力のブレーキ力固定分配率ＲＰＦを求める法則）を用いると、以下の式が得られる。

【0200】

【数25】

【0201】

【数26】

【0202】

図５は、本発明に係る方法にしたがって、乗物１００の第１の前部車軸(Pregenfront)と第２の後部車軸(Pregenrear)の間の利用可能な再生ブレーキ力(Pregenavaiiabie)
の分配例をグラフで示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】