特許 7320965 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-27

(45)【発行日】2023-08-04

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230728BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20230728BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

B65G1/00 511J

B65G1/00 511A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019054712

(22)【出願日】2019-03-22

(65)【公開番号】P2020152556

(43)【公開日】2020-09-24

【審査請求日】2021-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】河野 龍太

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－１０９００８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１８１８０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０２５４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１３１２５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動倉庫システムであって、
荷を保管可能な複数段の保管ステージと、
前記荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、
前記搬送制御部は、自動運転中に前記複数段の保管ステージのうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージ、前記異常が発生した保管ステージよりも上にある全ての保管ステージ及び真下の保管ステージの運転のみを停止させる、自動倉庫システム。

【請求項2】

前記保管ステージには、当該保管ステージの荷が所定範囲内からずれているかどうかを検出する異常検出センサが設けられている、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記搬送制御部は、前記異常が発生した保管ステージの異常が当該保管ステージ内部にかかるものと判断した場合、異常を通知する、請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記搬送機構は、前記保管ステージを走行する台車を含み、
前記搬送制御部は、前記異常が発生した保管ステージの異常が前記台車にかかるものと判断した場合、当該台車の位置を確認するとともに異常を通知する、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記搬送制御部は、前記複数段の保管ステージのうち、前記異常が発生したときに停止させた保管ステージ以外の保管ステージにおける前記搬送機構による荷の搬送を可能とするように前記搬送機構を制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関し、特に複数段の保管棚を有する自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。自動倉庫システムとしては様々な構成が提案されている（例えば特許文献１）。

【0003】

特許文献１に記載されているような自動倉庫システムでは、倉庫内で例えば荷崩れ等の異常が発生したときにシステムを全て停止させて復旧作業を行う作業員の安全を確保してから、作業員は、異常が発生した箇所まで行き復旧作業を行っていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１６００４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、異常が発生したときに自動倉庫システムを全て停止させると異常が発生していない保管棚における作業も停止してしまうため、自動倉庫システムの稼働効率が低下してしまう、という問題があった。

【0006】

そこで本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、復旧作業を行っているときでも稼働効率の低下を抑制できる自動倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、自動倉庫システムであって、荷を保管可能な複数段の保管ステージと、荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、搬送制御部は、自動運転中に複数段の保管ステージうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージの運転、及び指定された保管ステージの運転のみを停止させることを特徴とする。

【0008】

この構成によれば、異常が発生したときに運転を停止させる保管棚の数を減らすことができ、稼働効率の低下を抑制することができる。

【0009】

また本発明の異なる態様は、自動倉庫システムであって、荷を保管可能な複数段の保管ステージと、荷を搬送する搬送機構を制御する搬送制御部と、を備え、搬送制御部は、自動運転中に複数段の保管ステージうち何れかの保管ステージで異常が発生したとき、異常が発生した保管ステージの運転を停止させると共に、当該異常が発生した保管ステージとは異なる保管ステージにおける搬送機構による荷の搬送を可能とするように搬送機構を制御する。

【0010】

この構成によれば、異常が発生したときに運転を停止させる保管棚の数を減らすことができ、稼働効率の低下を抑制することができる。

【発明の効果】

【0011】

以上のように本発明によれば、復旧作業を行っているときでも稼働効率の低下を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。

【図3】図１の自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。

【図4】図１の自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。

【図5】図１の自動倉庫システムの第１台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図6】図５の第１台車の側面図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの第２台車の一例を概略的に示す平面図である。

【図8】図７の第２台車の側面図である。

【図9】図１の自動倉庫システムのブロック図である。

【図10】図１の自動倉庫システムの動作を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0014】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0015】

［第１実施形態］
図面を参照して実施形態に係る自動倉庫システムの構成について説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システムの保管棚の配置を示す平面図である。図３は、自動倉庫システムを概略的に示す正面図である。図４は、自動倉庫システムの保管棚の配置を示す正面図である。これらの図では、説明に重要でない柱や梁などの記載を省略しており、以下の図についても同様である。

【0016】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。なお、以降の説明ではＸＹＺ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交していなくとも、略９０度で交差していればよい。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システムの構成を制限するものではなく、自動倉庫システムは、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0017】

まず、自動倉庫システム１の全体構成を先に説明する。自動倉庫システム１は、多数の荷２を保管可能な保管棚４を含むシステムである。自動倉庫システム１は、保管棚４と、第１台車６と、第２台車８と、第１レール１０と、第２レール１２と、給電部（不図示）と、制御部１４と、を含む。保管棚４は、荷２を保管する。本実施形態では、第１方向としてＸ軸方向を例示している。第１レール１０は、Ｘ軸方向に延在する。給電部は、第２レール１２の近傍をＹ軸方向に延在する給電線を含む。

【0018】

第１台車６は、第１レール１０上をＸ軸方向に走行する。第２台車８は、第２レール１２上をＹ軸方向に走行する。第１台車６、及び第２台車８を総称するときは単に台車ということがある。また、第１台車６と、第２台車８と、第１レール１０と、第２レール１２と、を総括するときは単に「搬送機構」ということがある。制御部１４は、第１台車６、及び第２台車８の動作を制御する。

【0019】

なお、第１実施形態では、荷２をパレットに載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷２を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷２をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷２を搬送するという。

【0020】

自動倉庫システム１の入庫・出庫動作を説明する。自動倉庫システム１は、例えばフォークリフト（不図示）によって倉庫外部からの荷２を入庫部１８に搬入する。自動倉庫システム１は、入庫部１８に搬入された荷２を、第１台車６、及び第２台車８を含む搬送機構によって所定の保管部２０に搬送して保管する。また、自動倉庫システム１は、所定の保管部２０で保管していた荷２を、搬送機構によって出庫部２２に搬送する。自動倉庫システム１は、出庫部２２に搬送された荷２を、例えばフォークリフトによって倉庫外部に搬出する。

【0021】

（保管棚）
保管棚４は、多数の荷２を保管可能な、いわば高密度保管型の保管スペースである。保管棚４の構成は、複数の荷２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、保管棚４は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば４段）の保管ステージ２４を含む。各保管ステージ２４は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば７つ）の保管行２６を含む。７行の保管行２６のうち６行は、Ｘ軸方向に並んだ複数（例えば１２つ）の保管部２０を含む。また、７行の保管行２６のうち残りの１行は、Ｘ軸方向に並んだ複数（例えば６つ）の保管部２０を含む。なお図示の例では、７行の保管行２６のうち６行は、第２レール１２を挟んで右側及び左側にそれぞれ６つずつの保管部２０を有し、残りの１行は第２レール１２の左側に６つの保管部２０を有している。しかしながら保管行２６の数、各保管行２６中の保管部２０の数、及び第２レール１２の位置は倉庫の形状に応じて適宜変更可能である。保管部２０は、荷２を保管する単位である。

【0022】

ここで、複数段の保管ステージ２４にはそれぞれ入庫部１８と出庫部２２が設けられており、フォークリフトで各段の保管ステージ２４に荷２を入庫、又は出庫してもよい。また、各段の保管ステージ２４に荷２を昇降させる昇降機構（不図示）が別途設けられており、入庫部１８と出庫部２２は最下段の保管ステージ２４のみに設けられていてもよい。この場合、入庫部１８から入庫された荷２は昇降機構によって上げられて各段の保管ステージ２４に移動し、また各段の保管ステージ２４から出庫された荷２は昇降機構によって下げられて出庫部２２に出庫される。

【0023】

（レール）
第１レール１０は、保管行２６において、Ｘ軸方向に延在する。第２レール１２は、保管行２６の端部近傍において、Ｙ軸方向に延在する。第１レール１０および第２レール１２を総称するときは単にレールということがある。本明細書において、レールは、その延在方向に台車を走行させるように構成された車輪の転動面を有する部材または部分である。したがって、レールは、棒状または帯状の部材に形成された転動面を有するレールであってもよいし、平面上に形成された転動面を有するレールであってもよい。

【0024】

（第１台車）
次に、図５、及び図６を参照して第１台車６について説明する。図５は、第１台車の一例を概略的に示す平面図である。図６は、第１台車の側面図である。第１台車６は、荷２を搬送するために、保管行２６の中で第１レール１０をＸ軸方向に走行する。第１台車６は、保管部２０に対して荷２を出し入れする。第１台車６は、第２台車８に乗降するために、第２台車８上をＸ軸方向に走行する。

【0025】

第１台車６は、車体２８と、載置部３０と、リフト機構３２と、複数（例えば４個）の車輪３４と、電池３６と、を主に含む。車体２８は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体２８の内部には、複数の車輪３４を駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、電池３６と、を搭載している。第１台車６は、電池３６の電力によってモータを駆動するように構成されている。電池３６は繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。

【0026】

載置部３０は、荷２を持上げて保持する部分である。リフト機構３２は、載置部３０を昇降させる機構である。図６において、破線で示す載置部３０は上昇した状態にあり、実線で示す載置部３０は下降した状態にある。リフト機構３２は載置部３０を上昇させて荷２を保管部２０から持上げることができる。リフト機構３２は、載置部３０を降下させて荷２を保管部２０に降ろすことができる。複数の車輪３４は第１レール１０上および第２台車８上を走行する。

【0027】

（第２台車）
次に、図７、及び図８を参照して第２台車８を説明する。図７は、第２台車の一例を概略的に示す平面図である。図８は、第２台車の側面図である。第２台車８は、第２レール１２をＹ軸方向に走行する。第２台車８は、空荷の状態または荷２を積載した状態の第１台車６を搬送する。

【0028】

第２台車８は、車体３８と、凹部４０と、複数の車輪４２と、集電ユニット４４と、を主に含む。車体３８は、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体３８の内部には、各車輪４２を駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。車輪４２は、第２レール１２上を走行する。集電ユニット４４は、第２レールに沿って延びる給電線に接触して電力の供給を受ける。第２台車８は、その集電ユニット４４を介して給電線から電力を受け取る。第２台車８は、受け取った電力によってモータを駆動すると共に、第１台車６に給電するように構成されている。

【0029】

第２台車８は、第１台車６を搭載するための凹型形状の凹部４０を有する。凹部４０は、第１台車６を載せるために、車体３８の上面から下向に窪んで形成されている。凹部４０の大きさは、第１台車６が凹部４０の周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、第１台車６の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。第１台車６は凹部４０上を走行する。

【0030】

（メンテナンスエリア）
各保管ステージ２４（図１及び図２参照）には、少なくとも第２台車８が進入可能なメンテナンスエリア４８が設けられている。メンテナンスエリア４８は、第２レール１２の端に配置されている。メンテナンスエリア４８には外部からメンテナンスエリア４８内にアクセスできるようにドア５０が設けられている。メンテナンスエリア４８は、上段の保管ステージ２４で荷崩れ等が発生した場合でも作業員の安全を確保できる、作業員保護構造を有している。作業員保護構造とは、強固で隙間のない床及び天井を有する構造であり、上からの落下物から作業員を保護すると共に、落下物がより下の保管ステージへ落ちない構造となっている。第２台車８をメンテナンスエリア４８に移動させることで、作業員が第２台車８のメンテナンスを行える。また、第１台車６を搭載させた状態で第２台車８をメンテナンスエリア４８に移動させることで第１台車６のメンテナンスも行える。

【0031】

また、メンテナンスエリア４８にアクセスするためのドア５０の外側には、外側コントロールパネル５２ａが設けられており、ドア５０の内側には内側コントロールパネル５２ｂが設けられている。外側コントロールパネル５２ａは、自動倉庫システム１の運転モードを切り替えるキースイッチ５４のような切り替え手段を備えている。また、外側コントロールパネル５２ａの周辺、即ちドア５０の外側には、搬送機構への給電を停止させるための安全プラグ５２ｃと、キースイッチ５４の操作により搬送機構が停止したことを示すランプ５２ｄとが設けられている。また、ドアセンサー５２ｅによってドア５０の開閉を検出できるようになっている。内側コントロールパネル５２ｂは、台車への給電のオン／オフを切り替える給電スイッチ５２ｆを備えている。自動倉庫システム１の運転モードとしては、全自動運転モード、自段停止モード、及び複数段停止モードがある。全自動運転モードでは、自動倉庫システム１は、自動倉庫システム１に搭載されているプログラムにしたがって全ての保管ステージ２４を運転する。自段停止モードでは、自動倉庫システム１は、キースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４の運転だけを停止させ他の保管ステージ２４の運転を許容する。複数段停止モードでは、自動倉庫システム１は、キースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４、及び指定された保管ステージ２４の運転だけを停止させ、他の保管ステージ２４の運転を許容する。換言すれば、「全自動運転モード」は、全ての保管ステージ２４を運転するモードであり、「自段停止モード」及び「複数段停止モード」は、異常が発生した保管ステージだけを停止させ、異常が発生していない保管ステージの全部又は一部を停止させず、搬送機構による荷の搬送を可能とする。また、自動倉庫システム１の運転モードとして、異常発生時とは別に、台車のメンテナンス等のために作業員がメンテナンスエリア４８内に立ち入るために使用される「サイクル停止モード」がある。サイクル停止モードが選択されると、通常運転中の搬送機構が停止される。このとき停止される保管ステージ２４は、操作されたキースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４だけでも良いし、上下に隣接する保管ステージ２４を停止しても良い。

【0032】

キースイッチ５４はドア５０のロックと連動しており、キースイッチ５４が「自段停止モード」又は「複数段停止モード」に設定されていない場合には、ドア５０を開くことができないか、仮にドア５０を開いてしまったときに搬送機構が緊急停止するようになっている。したがって、キースイッチ５４が「自段停止モード」又は「複数段停止モード」に切り替えられ、当該キースイッチ５４が設けられている保管ステージ２４の安全が確保できたときのみ、作業員がメンテナンスエリア４８に立ち入ることができる。作業員がメンテナンスエリア４８に立ち入ると、作業員は、内側コントロールパネル５２ｂにアクセス可能となり、内側コントロールパネル５２ｂが設けられている保管ステージ２４内の台車への給電を停止することができる。

【0033】

制御部の構成を単純化するために、「自段停止モード」及び「複数段停止モード」は、異常が発生した保管ステージに加えて、指定された保管ステージの運転を停止するものとしても良い。この場合、「自段停止モード」においては、指定された保管ステージ２４を示すフラグを立てないようにすることができる。この場合には、「自段停止モード」における、本発明でいうところの「異常が発生した保管ステージ」は、実際に異常が発生した保管ステージ２４になり、「指定された保管ステージ」は値が存在しないため、０段の保管ステージ２４となる。

【0034】

メンテナンスエリア４８は、保管ステージ２４を平面視したときに、Ｙ軸に沿って最も前側にある保管行２６の延長線上に位置する。より具体的には、第２台車８が最も前側にある保管行２６から第２台車８を受け入れられる位置にいる場合には、第２台車８はメンテナンスエリアに進入することとなる。したがって、第２台車８等のメンテナンス時には、第２台車８を、最も前側にある保管行２６と並ぶ位置に移動させることとなる。

【0035】

複数段停止モードにおいて運転が停止される指定された保管ステージ２４とは、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４、又は異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４の何れかであることが好ましい。このように複数段停止モードを選択して復旧作業をすることにより、異常が発生した保管ステージ２４よりも上の保管ステージ２４（上の一段又は全ての段）を停止させて、更なる荷崩れ等によって荷２の落下を防止することができる。また、異常が発生した保管ステージ２４よりも下の保管ステージ２４を停止させることによって、例えば復旧作業中に作業員が下の保管ステージ２４で搬送されている荷２に接触するのを抑制することができる。複数段停止モードにおいて停止させる保管ステージ２４、即ち複数段停止モードにおいて指定された保管ステージ２４とは、自動倉庫システム１のシステム構築時に予め指定されるものであっても良い。また、例えばキースイッチ５４近辺に入力装置を配置し、作業員が停止させる保管ステージ２４を指定できるようにしても良い。

【0036】

また、保管ステージ２４を２段有する自動倉庫システム１では、全自動運転モードで運転しているときには上下の２段の保管ステージ２４が運転される。また、例えば上側の保管ステージ２４にて異常が発生し、上側の保管ステージ２４のキースイッチ５４にて自段停止モードを選択すると、上側の保管ステージ２４だけが運転を停止し、他段停止モードを選択すると、下側の保管ステージ２４も運転を停止する。この場合には、本発明でいうところの「異常が発生した保管ステージ」は、上段の保管ステージ２４になり、０段の保管ステージ２４が停止されるべき「指定された保管ステージ」となる。

【0037】

また、各保管ステージ２４には、保管ステージ２４内の異常を検出する異常検出センサが配置されている。異常検出センサとしては、荷崩れのような保管部内の荷の状態の異常を検出する保管部異常検出センサ５６と、第１台車６及び第２台車８の故障のような搬送機構の異常を検出する搬送機構異常検出センサ５８とがある。保管部異常検出センサ５６としては、カメラ等の撮像手段、又は赤外線センサ等を用いて荷が保管部内の所定範囲内からずれていないかを検出する手段を用いることができる。また、搬送機構異常検出センサ５８としては、第１台車６及び第２台車８の走行状態をモニタリングし、第１台車６等が指令通りに移動していない場合に異常が発生したことを検出する手段を用いることができる。

【0038】

（制御系統）
図９は、自動倉庫システムのブロック図である。自動倉庫システム１は、保管部２０に管理されている荷を管理する荷管理部６０、上述したキースイッチ５４、及び搬送機構を制御するための搬送制御部６２を備えるシステム制御部６４を有している。自動倉庫システム１はさらに、上述した保管部異常検出センサ５６及び搬送機構異常検出センサ５８を備える異常検出部６６と、各保管ステージ２４内に配置されている台車Ａ，Ｂ，・・・と、を有している。自動倉庫システム１内における荷２の搬送、管理は、システム制御部６４の台車制御部６８Ａ，６８Ｂ，・・・によって対応する複数の台車Ａ，Ｂ，・・・を同時に動作させることで行われる。そして、異常検出部６６で異常が検出された場合や、キースイッチ５４が操作された場合に、以下で説明するような、異常復旧のための処理を実行する。

【0039】

（台車のメンテナンス）
自動倉庫システムの運転に異常が発生していないが、台車のメンテナンス等により作業員が台車にアクセスしてメンテナンスをすることがある。この場合、作業員は、メンテナンス対象の台車がいる保管ステージ２４のキースイッチ５４にアクセスし、運転モードを「サイクル停止モード」に切り替える。これにより通常運転を行っている台車は停止する。次いで作業員は、キースイッチ５４を外側コントロールパネル５２ａから外す。また、作業員は安全プラグ５２ｃを抜く。これにより搬送機構への給電が停止される。次いで作業員は、ランプ５２ｄを視認して台車が停止していることを確認してからドア５０を開き、メンテナンスエリア４８に入り、ドア５０を閉じる。ドア５０が閉じられるとドアセンサー５２ｅがオンになり、搬送機構へ給電を行える状態となる。次いで作業員は内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆを操作し、台車への給電をオンにする。次いで作業員は、キースイッチ５４を台車に挿し、手動モードに切り替える。これにより台車を手動で操作できるようになる。台車のメンテナンス後、作業員はキースイッチ５４を操作し、台車を自動モードに切り替える。次いで、内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆをオフにし、ドア５０の外側に出る。これによりドアセンサー５２ｅがオンになる。次いで作業員は安全プラグ５２ｃを差し込み、外側コントロールパネル５２ａにキースイッチ５４を差し込み、キースイッチを全自動運転モードに切り替える。

【0040】

（異常復旧動作）
次に自動倉庫システム１の異常復旧動作を説明する。なお、以下で説明する自動倉庫システム１の制御は、予め記憶部に記憶されたソフトウェアを用いて、コンピュータのＭＰＵ（Micro Processing Unit）のようなハードウェアで実行される。

【0041】

図１０は、自動倉庫システムの動作を示すフロー図である。一連の処理が開始すると、まず、ステップＳ１において自動倉庫システム１は、保管ステージ２４内での異常を検出するまで待機する。この処理では、異常検出部６６の検出結果に基づいて判断される。

【0042】

ステップＳ１において異常が検出されると、ステップＳ２において自動倉庫システム１は、異常が発生した保管ステージ２４の運転を停止させる。保管ステージ２４の運転を停止させるとは、該当する保管ステージ２４内で走行中の第１台車６及び第２台車８をその場で停止させることをいう。異常が発生した保管ステージ２４内の台車の走行を停止させることにより、作業員が復旧作業のために保管ステージ２４内に入ったときの安全を確保できる。

【0043】

次にステップＳ３において自動倉庫システム１は、検出された異常が、台車にかかる異常であるか、保管ステージ２４内部にかかる異常であるか、を判断する。この処理は、システム制御部６４が異常検出部６６の検出結果、即ち保管部異常検出センサ５６又は搬送機構異常検出センサ５８のうちのどちらのセンサが異常を検出したのかを判断することで行われる。

【0044】

異常が台車にかかるものではなく、保管ステージ２４内部にかかる異常である場合、ステップＳ４において自動倉庫システム１は、異常を作業員に通知する。この処理では、システム制御部６４が、図示せぬモニター等に、特定の保管ステージ２４内部に異常が発生したことを表示する。これにより作業員は、特定の保管ステージ２４に異常が発生したことを知ることができ、復旧作業の準備を開始できる。復旧作業にあたって作業員は、異常が発生した保管ステージ２４のメンテナンスエリア４８の外まで移動し、キースイッチ５４の操作をする。

【0045】

ステップＳ５において自動倉庫システム１は、キースイッチ５４が操作されたか否かを判断する。キースイッチ５４は、自動倉庫システム１が正常に運転されている状態では、「全自動運転モード」に設定されている。作業員は、自動倉庫システム１より通知された異常の内容に応じてキースイッチ５４を操作し、「自段停止モード」か「複数段停止モード」の何れかを選択する。

【0046】

ステップＳ６において自動倉庫システム１が、複数段停止モードに設定されたと判断した場合、ステップＳ７において自動倉庫システム１は、既に停止している、異常が発生した保管ステージ２４に加えて、指定された保管ステージ２４を停止、又は運転を許可しない設定にする。これにより、異常が発生した保管ステージ２４に加えて、上の保管ステージ２４、下の保管ステージ２４等、指定された保管ステージ２４内の運転が行われなくなる。一方で、異常が発生した保管ステージ２４、及び指定された保管ステージ２４以外の保管ステージ２４では、搬送制御部６２による制御のもと、運転が可能となる。

【0047】

所定の保管ステージ２４内での運転が停止したら作業員は、安全プラグ５２ｃを抜いた上でメンテナンスエリア４８のドア５０を通って、メンテナンスエリア４８内に入り、内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆをオフにして台車への給電を停止する。その後、作業員は保管部２０内に荷崩れ等の異常の復旧作業をする。復旧作業の後、作業員は給電スイッチ５２ｆをオンにし、再度メンテナンスエリアを通り、保管部２０から退出する。次いで、作業員は、安全プラグ５２ｃを差し込み、キースイッチ５４を操作して「全自動運転モード」に設定する。

【0048】

ステップＳ８において自動倉庫システム１が、キースイッチ５４が「全自動運転モード」に設定されたと判断すると、ステップＳ９において自動倉庫システムは、停止していた全ての保管ステージ２４の運転を再開する。

【0049】

また、ステップＳ６において複数段停止モードが選択されていないと判断した場合、自動倉庫システム１は、自段停止モードが選択されたと判断する。この場合も作業員は、保管ステージ２４内で異常の復旧を行ったのち、キースイッチ５４を操作して「全自動運転モード」に設定する。

【0050】

また、ステップＳ３において自動倉庫システム１が、検出された異常が台車にかかるものであると判断した場合、ステップＳ１０において自動倉庫システム１は、台車の位置を確認する。ここでいう台車とは、異常が発生した台車を意味し、例えば搬送機構異常検出センサ５８が第１台車６に異常が発生したことを検出した場合、自動倉庫システム１は、異常が発生した第１台車６の位置を確認する。また、搬送機構異常検出センサ５８が第２台車８に異常が発生したことを検出した場合、自動倉庫システム１は、第２台車８の位置を確認する。

【0051】

次いで、ステップＳ１１において自動倉庫システム１は、異常を作業員に通知する。この処理では、システム制御部６４が、図示せぬモニター等に、特定の保管ステージ２４内部にある第１台車６又は第２台車８の何れか、又は両方に異常が発生したことを表示する。これにより作業員は、特定の台車に異常が発生したことを知ることができ、復旧作業の準備を開始する。復旧作業をするにあたって作業員は、異常が発生した台車がある保管ステージ２４のメンテナンスエリア４８の外まで移動し、キースイッチ５４を操作する。この場合、作業員は、異常が発生した台車の位置を確認し、該当する台車が作業員保護構造であるメンテナンスエリア４８内に停止している場合には、キースイッチ５４を「自段停止モード」に設定する。台車がメンテナンスエリア４８内で停止している場合には、台車の復旧作業にあたって作業員が保管部２０内に入り込む必要がなくメンテナンスエリア４８内で安全に復旧作業を行える。本実施形態において、台車がメンテナンスエリア４８内で停止する場合としては、第１台車６及び第２台車８がＹ軸に沿って最も前側にある保管行２６に到着したときや、例えば第１台車６が充電やメンテナンスのためにメンテナンスエリア４８に進入しているときがある。このような場合、キースイッチ５４を「自段停止モード」とし、異常が発生した台車がある保管ステージ２４だけを停止させ、他の保管ステージ２４の運転を許容することで、自動倉庫システム１の作業効率の低下を抑制することができる。次いで作業員は、キースイッチ５４を外し、安全プラグ５２ｃを抜いた上で、ドア５０を通ってメンテナンスエリア４８に入る。次いで作業員は、ドア５０を閉じた上で内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆを操作し、台車への給電をオンにする。次いで作業員は、キースイッチ５４を台車に挿し、手動モードに切り替える。これにより台車を手動で操作できるようになる。台車のメンテナンス後、作業員はキースイッチ５４を操作し、台車を自動モードに切り替える。次いで、内側コントロールパネル５２ｂの給電スイッチ５２ｆをオフにし、ドア５０の外側に出る。これによりドアセンサー５２ｅがオンになる。次いで作業員は安全プラグ５２ｃを差し込み、外側コントロールパネル５２ａにキースイッチ５４を差し込み、キースイッチを全自動運転モードに切り替える。

【0052】

台車のメンテナンスが完了した後、作業員がメンテナンスエリアから退出し、キースイッチ５４を「全自動運転モード」に設定することにより、ステップＳ８において自動倉庫システム１は、停止していた保管ステージ２４の運転を再開する。

【0053】

以上のように、本実施形態によれば、自動倉庫システム１内で異常が発生した場合に、異常が発生した保管ステージ２４、及び必要に応じて指定された保管ステージ２４だけを停止させ、残りの保管ステージ２４の運転を許容することにより、異常発生時の作業効率の低下を最小限に抑制することができる。また、指定された保管ステージ２４として、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４、異常が発生した保管ステージ２４の真上の保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４、又は異常が発生した保管ステージ２４よりも上にある全ての保管ステージ２４及び真下の保管ステージ２４の何れかとすることにより、作業員の安全を確保することができる。

【0054】

以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0055】

（変形例）
以下、変形例について説明する。第１台車６を各段の各行に設けることは必須ではなく、第１台車６は各段に設けられなくてもよい。

【0056】

保管ステージ２４は１列の保管行２６から構成されてもよい。

【0057】

保管行２６の保管部２０の数を一様に構成することは必須ではない。保管行２６を構成する保管部２０の数は、保管棚４を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。

【0058】

上下方向に積層される保管ステージ２４の段数を一様に構成することは必須ではない。保管ステージ２４の段数は、保管棚４を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。

【0059】

荷２がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷２を取り扱うようにしてもよい。

【0060】

フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷２を入庫、又は出庫するようにしてもよい。

【0061】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0062】

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0063】

１ 自動倉庫システム、 ２ 荷、 ６ 第１台車、 ８ 第２台車、 １０ 第１レール、 １２ 第２レール、 ２４ 保管ステージ、 ４８ メンテナンスエリア、 ６２ 搬送制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】