7321031 差動減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-27

(45)【発行日】2023-08-04

(54)【発明の名称】差動減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20230728BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019147413

(22)【出願日】2019-08-09

(65)【公開番号】P2021028500

(43)【公開日】2021-02-25

【審査請求日】2022-06-17

(73)【特許権者】

【識別番号】591218307

【氏名又は名称】株式会社ニッセイ

(74)【代理人】

【識別番号】100078721

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 喜樹

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 寛章

【審査官】前田 浩

(56)【参考文献】

【文献】実開平０１－０９６５５２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１９－０１９８３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

内歯歯車と、
前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する第１偏心部及び、前記第１偏心部とは偏心方向が異なる第２偏心部を有している入力軸と、
第１ニードルベアリングを介して前記第１偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第１外歯歯車と、
第２ニードルベアリングを介して前記第２偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を挟むように配置されるキャリアと、
を備えており、
前記第１外歯歯車と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されていると共に、
前記第２外歯歯車と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心との距離よりも、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心と前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心との距離のほうが短い
ことを特徴とする差動減速機。

【請求項2】

内歯歯車と、
前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する第１偏心部及び、前記第１偏心部とは偏心方向が異なる第２偏心部を有している入力軸と、
第１ニードルベアリングを介して前記第１偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第１外歯歯車と、
第２ニードルベアリングを介して前記第２偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び前記第２歯車を挟むように配置されるキャリアと、
を備えており、
前記第１外歯歯車と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見て一致する位置に配置されており、
前記第１偏心部と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１偏心部の前記入力中心軸方向における中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第２外歯歯車と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見て一致する位置に配置されており、
前記第２偏心部と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２偏心部の前記入力中心軸方向における中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心と前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心との距離よりも、前記第１偏心部の前記入力中心軸方向における中心と前記第２偏心部の前記入力中心軸方向の中心との距離のほうが短い
ことを特徴とする差動減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心搖動型の差動減速機に関し、特に部品の摩耗を低減させることができる構造に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１には、クランク軸により外歯歯車を揺動させることで内歯歯車と外歯歯車との間に相対回転を発生させ、その相対回転を出力する偏心搖動型減速装置が開示されている。この偏心搖動型減速装置によれば、外歯歯車の軸方向両側に配置されるキャリアが出力部材となっている。また、外歯歯車と、内ローラと、転動体とが、軸方向の位置がほぼ一致するように配置されており、これらが軸方向にずれている場合と比べ、外歯歯車の軸心が回転中心線に対して傾斜するような転倒モーメントが生じ難くなり、偏心搖動型減速装置の寿命の向上を図っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１９８３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のような偏心搖動型減速装置の構造において、外歯歯車はキャリアに対して摺動可能でなければならないので、外歯歯車とキャリアとの間には僅かな隙間がある。この隙間は機能上必ず必要であるため、外歯歯車と、内ローラと、転動体とを、軸方向の位置がほぼ一致するように配置しても、これらの隙間により外歯歯車は軸方向に僅かに移動してしまい、転倒モーメントを完全に無くすことはできない。

【0005】

また、外歯歯車に転倒モーメントが発生した場合、外歯歯車には転倒モーメントに起因して軸方向へのスラスト力も生じる。実際に、本発明者が、特許文献１のような構造の偏心搖動型減速装置の耐久試験を実施したところ、外歯歯車がキャリアに当接してキャリアの側面が摩耗してしまうという現象が見られた。これは、外歯歯車に発生するわずかなスラスト力により、外歯歯車がキャリアに押し付けられて摺動したことにより、キャリアの側面が摩耗したものと推測される。

【0006】

また、一般的に外歯歯車には熱処理を施して硬度を高くすることが多いが、キャリアには必ずしも熱処理が施されるとは限らない。このため、特許文献１のような構造において、仮に、熱処理を施した外歯歯車と熱処理を施していないキャリアとが摺動した場合、キャリアの方がより摩耗してしまう可能性が高くなってしまう。

【0007】

本発明は、上述した状況を鑑みてなされ、その目的は、外歯歯車に発生するスラスト力をコントロールすることにより、摩耗を低減させることができる差動減速機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この目的を達成するために、請求項１記載の差動減速機は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する第１偏心部及び、前記第１偏心部とは偏心方向が異なる第２偏心部を有している入力軸と、
第１ニードルベアリングを介して前記第１偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第１外歯歯車と、
第２ニードルベアリングを介して前記第２偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車を挟むように配置されるキャリアと、を備えており、
前記第１外歯歯車と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されていると共に、
前記第２外歯歯車と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心との距離よりも、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心と前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心との距離のほうが短いことを特徴とするものである。

【0011】

また、請求項２記載の差動減速機は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する第１偏心部及び、前記第１偏心部とは偏心方向が異なる第２偏心部を有している入力軸と、
第１ニードルベアリングを介して前記第１偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第１外歯歯車と、
第２ニードルベアリングを介して前記第２偏心部に回転可能に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合う第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び前記第２歯車を挟むように配置されるキャリアと、を備えており、
前記第１外歯歯車と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見て一致する位置に配置されており、
前記第１偏心部と前記第１ニードルベアリングとは、前記第１偏心部の前記入力中心軸方向における中心と、前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第２外歯歯車と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２外歯歯車の厚さ方向の中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見て一致する位置に配置されており、
前記第２偏心部と前記第２ニードルベアリングとは、前記第２偏心部の前記入力中心軸方向における中心と、前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心とが、前記入力中心軸に垂直な方向から見てずれた位置に配置されており、
前記第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心と前記第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心との距離よりも、前記第１偏心部の前記入力中心軸方向における中心と前記第２偏心部の前記入力中心軸方向の中心との距離のほうが短いことを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0015】

請求項１及び２に記載の差動減速機によれば、２つの外歯歯車には、厚さ方向で隣り合う外歯歯車とは反対側に押される方向のスラスト力がそれぞれ発生する。このため、外歯歯車同士の側面の摩耗を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態に係る差動減速機の中央縦断面図である。

【図2】図１におけるニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。

【図3】図１におけるピン及びその付近の一部拡大図である。

【図4】図１の差動減速機を出力側から見た図（左側面図）である。

【図5】図４における止め輪及びその付近の一部拡大図である。

【図6】第１キャリア部材にピンを圧入する際の状態を示す説明図である。

【図7】第２キャリア部材の断面図である。

【図8】第２実施形態に係る差動減速機のニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。

【図9】第３実施形態に係る差動減速機のニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。

【図10】第４実施形態に係る差動減速機のニードルベアリング及びその付近の一部拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である差動減速機１Ａの中央縦断面図である。

【0024】

差動減速機１Ａは、第１外歯歯車２ａと、第２外歯歯車２ｂと、ケーシング３と、キャリア４と、入力軸５とを備えている。ケーシング３は、内周面に内歯歯車６を一体に設けた円筒状の中ケース７と、中ケース７における軸方向の一方（出力側、図１の左側）に配置される円筒状の外ケース８と、他方（入力側、図１の右側）に配置される円盤状のケースカバー９とから成り、中ケース７、外ケース８、及びケースカバー９は、ケースカバー９側から中ケース７を貫通して外ケース８に螺合される複数のボルト１０により一体に結合されている。ケーシング３における中ケース７と外ケース８との間には、シールのためのＯリング１１が挟まれている。また、中ケース７とケースカバー９との間には、シールのためのＯリング１２が挟まれている。外ケース８はクロスローラベアリング１３の外輪も兼ねているため熱処理が施されており、硬度が高くなっている。外ケース８における出力側の側面には、複数のボルト穴１４が形成され、該ボルト穴１４を利用して、相手側装置の固定部と連結される。

【0025】

キャリア４は、第１キャリア部材４ａと第２キャリア部材４ｂとで構成されている。第１キャリア部材４ａは、外ケース８の内側にクロスローラベアリング１３を介して回転可能に軸支されている。第１キャリア部材４ａはクロスローラベアリング１３の内輪も兼ねているため熱処理が施されており、硬度が高くなっている。一方、第２キャリア部材４ｂには熱処理は施されていない。第１キャリア部材４ａにおける軸方向の出力側の側面には、複数のボルト穴１５が形成され、該ボルト穴１５を利用して、相手側装置の被駆動部と連結される。

【0026】

ケーシング３の内側には、２個のボールベアリング１６，１６を介して、中空筒状の入力軸５が、内歯歯車６の軸線と同軸で、第１キャリア部材４ａ、第２キャリア部材４ｂ、及びケースカバー９に回転可能に軸支されている。入力軸５において、ボールベアリング１６，１６の間には、軸方向の出力側から順に第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂが隣接して形成されている。第１偏心部１７ａと第２偏心部１７ｂとは、外径及び偏心量δ１が互いに等しく、偏心方向が互いに１８０度異なる位相となっている。入力軸５における軸方向の入力側の端部には、中心軸に垂直な方向に複数のボルト穴１８が形成されている。

【0027】

第１偏心部１７ａには、全周に亘って配設される円柱状の複数のころ２０，２０・・からなる第１ニードルベアリング２１ａが設けられている。第２偏心部１７ｂには、第１ニードルベアリング２１ａと同形状の第２ニードルベアリング２１ｂが設けられている。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂは、中心に貫通穴２３が形成され、それぞれの貫通穴２３の内周面に、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂが配置されている。第１ニードルベアリング２１ａを介して、第１偏心部１７ａには第１外歯歯車２ａが回転可能に外装され、第２ニードルベアリング２１ｂを介して、第２偏心部１７ｂには第２外歯歯車２ｂが回転可能に外装されている。

【0028】

第１キャリア部材４ａにおける軸方向の入力側には、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂが配置され、第１キャリア部材４ａと第２キャリア部材４ｂとで、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂを挟むようになっている。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂは、内歯歯車６の歯数よりも僅かに少ない歯数を有して内歯歯車６に偏心位置で内接している。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂは、それぞれ形状が同じ歯車であり、入力軸５の軸線である入力中心軸Ｏ１からそれぞれ互いに１８０度異なる方向に偏心量δ１だけオフセットした軸線Ｏ２を中心に配置されている。第１外歯歯車２ａと第２外歯歯車２ｂとは、僅かな隙間をあけて互いに摺動するようになっている。第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂには、熱処理が施されており、表面硬度が高くなっている。

【0029】

第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂには、軸線Ｏ２を中心とした同心円上に、複数の円形のピン孔２４が、周方向に等間隔で形成されて、このピン孔２４に、入力中心軸Ｏ１を中心とした同心円上で当該軸線と平行に架設される外径Ｄ１のピン２５がそれぞれ遊挿されている。このピン２５の両端は、第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂに設けられた孔に圧入され、ピン２５によって第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂは一体に回転可能となっている。ピン２５の外周には筒状のメタル２６が外装され、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂのピン孔２４の内周面には、メタル２６が接触している。

【0030】

外ケース８と第１キャリア部材４ａとの間でクロスローラベアリング１３の外側には、オイルシール４１が配置されている。また、第１キャリア部材４ａと入力軸５との間でボールベアリング１６の外側には、オイルシール４２が配置されている。また、ケースカバー９と入力軸５との間でボールベアリング１６の外側には、オイルシール４３が配置されている。Ｏリング１１、Ｏリング１２、オイルシール４１、オイルシール４２、及びオイルシール４３により、差動減速機１Ａの内部空間が封止されている。

【0031】

図２は、図１のＡ部拡大図であり、第１ニードルベアリング２１ａ、第２ニードルベアリング２１ｂ、及びその付近を詳細に説明した図である。第１ニードルベアリング２１ａと第１外歯歯車２ａとは、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１とがずれた位置になるように配置されている。また、第２ニードルベアリング２１ｂと第２外歯歯車２ｂとは、同じく入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２とが、ずれた位置になるように配置されている。

【0032】

第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２との距離Ｌ１よりも、第１ニードルベアリング２１ａの長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂの長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２のほうが長い（Ｌ１＜Ｌ２）。つまり、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂに対して、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の外側寄りにそれぞれ配置されるようになっている。また、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１とのずれ量Ｌ５と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２とのずれ量Ｌ６とが等しい（Ｌ５＝Ｌ６）。

【0033】

図３は、図１のＢ部拡大図であり、ピン２５及びその付近を詳細に説明した図である。第１キャリア部材４ａには、ピン２５の一端が圧入されるピン孔２７が形成されており、ピン孔２７は、入力中心軸Ｏ１方向における出力側から順に、ピン２５の軸方向の移動を規制する止め輪２８が配置されるザグリ穴２９、ピン２５の外径Ｄ１よりもわずかに大きい内径Ｄ３でピン２５に対して非接触の内周面を有する逃がし部３０（Ｄ１＜Ｄ３）、及びピン２５の外径Ｄ１よりも小さい内径Ｄ２の内周面を有する第１圧入部３１が形成されている（Ｄ１＞Ｄ２）。第１圧入部３１とピン２５との締め代は、Ｄ１－Ｄ２である。

【0034】

ピン２５の出力側の一端の外周には、溝３２が形成されており、溝３２には、止め輪２８が配置されている。止め輪２８がザグリ穴２９の底面に当接することにより、ピン２５の入力側への移動が規制される。図４は、図１の差動減速機１Ａを出力側から見た図（左側面図）であり、図５は、図４のＣ部拡大図である。ザグリ穴２９は円型であり、ザグリ穴２９の軸線Ｏ４はピン孔２７の軸線Ｏ３よりも径方向内側になるように形成されている。止め輪２８は、切割り部３３を入力中心軸Ｏ１に向かう方向Ａ１に向けて配置されている。

【0035】

尚、本実施形態では、ピン２５は、第１キャリア部材４ａにおける出力側から圧入することが好ましい。図６は、第１キャリア部材４ａにピン２５を圧入する際の状態を示す説明図である。このように圧入することで、逃がし部３０が、ピン２５圧入時の案内として機能する。また、逃がし部３０の軸方向の長さＬ４は、ピン２５の外径Ｄ１よりも長くなっている（Ｌ４＞Ｄ１）。

【0036】

図７は、第２キャリア部材４ｂの断面図である。第２キャリア部材４ｂには、ピン２５の入力側の一端が圧入される第２圧入部３４が形成されている。第２圧入部３４の内径Ｄ４は、ピン２５の外径Ｄ１よりは小さいが、第１圧入部３１の内径Ｄ２よりは大きくなっている（Ｄ２＜Ｄ４＜Ｄ１）。第２圧入部３４とピン２５との締め代はＤ１－Ｄ４であり、第１圧入部３１とピン２５との締め代のほうが、第２圧入部２４とピン２５との締め代のよりも大きい（Ｄ１－Ｄ２＞Ｄ１－Ｄ４）。つまり、第１圧入部３１におけるピン２５の圧入荷重Ｆａのほうが、第２圧入部３４におけるピン２５の圧入荷重Ｆｂよりも大きい（Ｆａ＞Ｆｂ）。

【0037】

以上のように構成された差動減速機１Ａにおいて、図示しないモータによって入力軸５が回転することで、第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂがそれぞれ対称的に偏心運動し、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂが内歯歯車６に内接した状態で偏心及び自転運動する。このため、各ピン孔２４も偏心及び自転運動するが、各ピン孔２４はメタル２６を含むピン２５よりも大径に形成されているので、各ピン２５はピン孔２４に内接した状態で相対的に偏心運動して偏心成分を吸収し、各ピン２５からは自転成分のみが取り出される。よって、ピン２５を介して第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂが同期回転し、第１キャリア部材４ａに設けられた出力部から相手側装置に回転が伝達される。このとき、差動減速機１Ａ内に充填された潤滑剤は、オイルシール４１、オイルシール４２、オイルシール４３、Ｏリング１１、及びＯリング１２によって封止される。

【0038】

また、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａを介して第１外歯歯車２ａを押すため、第１ニードルベアリング２１ａは第１外歯歯車２ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂ側に押される方向のスラスト力Ｆ１が発生する。

【0039】

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂを介して第２外歯歯車２ｂを押すため、第２ニードルベアリング２１ｂは第２外歯歯車２ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａ側に押される方向のスラスト力Ｆ２が発生する。

【0040】

このように、上記形態の差動減速機１Ａによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂに発生するスラスト力の方向をコントロールできるため、第２キャリア部材４ｂに熱処理を施していない場合であっても、第２外歯歯車２ｂに対して第２キャリア部材４ｂとは反対側の方向にスラスト力を発生させることができ、第２キャリア部材４ｂの摩耗を低減させることができる。

【0041】

また、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、第１キャリア部材４ａまたは第２キャリア部材４ｂの少なくとも一方の摩耗を低減させることができる。

【0042】

また、第１外歯歯車２ａに発生するスラスト力Ｆ１の向きと、第２外歯歯車２ｂに発生するスラスト力Ｆ２の向きとが対向しているため、お互いにスラスト力を相殺できる。このため、第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂにかかる力が低減され、第１キャリア部材４ａ及び第２キャリア部材４ｂの摩耗を低減することができる。

【0043】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図８を参照して説明する。図８は、第２実施形態における差動減速機１Ｂのニードルベアリング及びその付近を詳細に説明した図であり、第１実施形態の図２に対応した図である。第２実施形態では、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２との距離Ｌ１と、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１との距離Ｌ２との関係が、第１実施形態とは異なる。尚、上記を除く差動減速機１Ｂの構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。

【0044】

第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２との距離Ｌ１よりも、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２のほうが短い（Ｌ１＞Ｌ２）。つまり、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂに対して、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の内側寄りに配置されるようになっている。また、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１と第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１とのずれ量Ｌ５と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２とのずれ量Ｌ６とが等しい（Ｌ５＝Ｌ６）。

【0045】

以上のように構成された差動減速機１Ｂにおいて、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａを介して第１外歯歯車２ａを押すため、第１ニードルベアリング２１ａは第１外歯歯車２ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と、第１外歯歯車２ａの厚さ方向の中心Ｃ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ３が発生する。

【0046】

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂを介して第２外歯歯車２ｂを押すため、第２ニードルベアリング２１ｂは第２外歯歯車２ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と、第２外歯歯車２ｂの厚さ方向の中心Ｃ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ４が発生する。

【0047】

尚、第１実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理が施されていないが、第２実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理を施しておいたほうが好ましい。

【0048】

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機１Ｂによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車とは反対側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、外歯歯車同士の側面の摩耗を低減することができる。

【0049】

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図９を参照して説明する。図９は、第３実施形態における差動減速機１Ｃのニードルベアリング及びその付近を詳細に説明した図であり、第１実施形態の図２に対応した図である。第３実施形態では、第１外歯歯車２ａ、第１ニードルベアリング２１ａ、及び第１偏心部１７ａの位置関係と、第２外歯歯車２ｂ、第２ニードルベアリング２１ｂ、及び第２偏心部１７ｂの位置関係とが、第１実施形態とは異なる。尚、上記を除く差動減速機１Ｃの構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。

【0050】

第１ニードルベアリング２１ａと第１偏心部１７ａとは、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１とがずれた位置になるように配置されている。また、第１外歯歯車２ａは、厚さ方向の中心が第１ニードルベアリング２１ａの軸方向の中心Ｂ１と一致している。

【0051】

第２ニードルベアリング２１ｂと第２偏心部１７ｂとは、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向より見て、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２とがずれた位置になるように配置されている。また、第２外歯歯車２ｂは、厚さ方向の中心が第２ニードルベアリング２１ｂの軸方向の中心Ｂ２と一致している。

【0052】

第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ１との距離Ｌ３よりも、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２のほうが短い（Ｌ３＞Ｌ２）。つまり、第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂに対して、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の内側寄りに配置されるようになっている。また、第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１とのずれ量Ｌ７と、第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２とのずれ量Ｌ８とが等しい（Ｌ７＝Ｌ８）。

【0053】

以上のように構成された差動減速機１Ｃにおいて、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａを押すため、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａのころ２０及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と、第１偏心部１７ａの厚さ方向の中心Ｅ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂ側に押される方向のスラスト力Ｆ１が発生する。

【0054】

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂを押すため、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２と、第２偏心部２ｂの厚さ方向の中心Ｅ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａ側に押される方向のスラスト力Ｆ２が発生する。

【0055】

第３実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機１Ｃによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂに発生するスラスト力の方向をコントロールできるため、第２キャリア部材４ｂに熱処理を施していない場合であっても、第２外歯歯車２ｂに対して第２キャリア部材４ｂとは反対側の方向にスラスト力を発生させることができ、第２キャリア部材４ｂの摩耗を低減させることができる。

【0056】

また、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、第１キャリア部材４ａまたは第２キャリア部材４ｂの少なくとも一方の摩耗を低減させることができる。

【0057】

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について図１０を参照して説明する。図１０は、第４実施形態における差動減速機１Ｄのニードルベアリング及びその付近を詳細に説明した図であり、第３実施形態の図９に対応した図である。第４実施形態では、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２と、第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２との距離Ｌ３との関係が、第３実施形態とは異なる。尚、上記を除く差動減速機１Ｄの構成と、動作とについては、上述の第３実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。

【0058】

第１ニードルベアリング２１ａのころ２０の長さ方向の中心Ｂ１と第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の長さ方向の中心Ｂ２との距離Ｌ２よりも、第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２との距離Ｌ３のほうが短い（Ｌ２＞Ｌ３）。つまり、第１外歯歯車２ａ、第２外歯歯車２ｂ、第１ニードルベアリング２１ａ、及び第２ニードルベアリング２１ｂに対して、第１偏心部１７ａ及び第２偏心部１７ｂは、入力中心軸Ｏ１方向の内側寄りに配置されるようになっている。また、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と第１偏心部１７ａの軸方向の中心Ｅ１とのずれ量Ｌ７と、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２と第２偏心部１７ｂの軸方向の中心Ｅ２とのずれ量Ｌ８とが等しい（Ｌ７＝Ｌ８）。

【0059】

以上のように構成された差動減速機１Ｄにおいて、入力軸５が回転する際、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａを押すため、第１偏心部１７ａは第１ニードルベアリング２１ａから反力を受ける。このとき、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａの軸方向の中心Ｂ１と、第１偏心部１７ａの厚さ方向の中心Ｅ１とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第１ニードルベアリング２１ａ及び第１外歯歯車２ａには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力（入力中心軸Ｏ１方向の力）が発生する。第１外歯歯車２ａには、第２外歯歯車２ｂとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ３が発生する。

【0060】

また、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂを押すため、第２偏心部１７ｂは第２ニードルベアリング２１ｂから反力を受ける。このとき、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂの軸方向の中心Ｂ２と、第２偏心部２ｂの厚さ方向の中心Ｅ２とが、入力中心軸Ｏ１に垂直な方向から見てずれているため、第２ニードルベアリング２１ｂ及び第２外歯歯車２ｂには転倒モーメントと、転倒モーメントに起因するスラスト力が発生する。第２外歯歯車２ｂには、第１外歯歯車２ａとは反対側に押される方向のスラスト力Ｆ４が発生する。

【0061】

尚、第３実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理が施されていないが、第４実施形態においては、第２キャリア部材４ｂには熱処理を施しておいたほうが好ましい。

【0062】

第４実施形態においても、第３実施形態と同様の効果を得る。上記形態の差動減速機１Ｄによれば、第１外歯歯車２ａまたは第２外歯歯車２ｂの少なくとも一方には、他方の外歯歯車とは反対側に押される方向のスラスト力が発生する。このため、外歯歯車同士の側面の摩耗を低減することができる。

【0063】

［変形例］
上記実施形態においては、第１ニードルベアリング２１ａ及び第２ニードルベアリング２１ｂのころ２０の形状は円柱状であるのに対し、変形例においては、ころ２０は円柱状ではなく樽型であってもよい。このように構成することで、第１外歯歯車２ａ及び第２外歯歯車２ｂに発生する転倒モーメントがより大きくなり、転倒モーメントに起因するスラスト力も、より大きくなる。

【符号の説明】

【0064】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ 差動減速機
２ａ 第１外歯歯車
２ｂ 第２外歯歯車
４ キャリア
４ａ 第１キャリア部材
４ｂ 第２キャリア部材
５ 入力軸
６ 内歯歯車
１７ａ 第１偏心部
１７ｂ 第２偏心部
２０ ころ
２１ａ 第１ニードルベアリング
２１ｂ 第２ニードルベアリング
Ｏ１ 入力中心軸
Ｂ１ 第１ニードルベアリングのころの長さ方向の中心
Ｂ２ 第２ニードルベアリングのころの長さ方向の中心
Ｃ１ 第１外歯歯車の厚さ方向の中心
Ｃ２ 第２外歯歯車の厚さ方向の中心
Ｅ１ 第１偏心部の軸方向の中心
Ｅ２ 第２偏心部の軸方向の中心
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４ スラスト力
Ｌ１ 外歯歯車の中心間の距離
Ｌ２ ニードルベアリングの中心間の距離
Ｌ３ 偏心部の中心間の距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】