ホーム > 特許ランキング > Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-28
(45)【発行日】2023-08-07
(54)【発明の名称】外科用エンドエフェクタの関節運動機構
(51)【国際特許分類】
A61B 17/072 20060101AFI20230731BHJP
【ＦＩ】
A61B17/072
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020524087
(86)(22)【出願日】2018-10-26
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2021-01-14
(86)【国際出願番号】 US2018057649
(87)【国際公開番号】W WO2019089364
(87)【国際公開日】2019-05-09
【審査請求日】2021-10-13
(31)【優先権主張番号】15/797,228
(32)【優先日】2017-10-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】517076008
【氏名又は名称】エシコン エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ
【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ハンター・モーガン・アール
(72)【発明者】
【氏名】ヴァンデワール・ジェイムズ・エイ
(72)【発明者】
【氏名】ワイズ・オースティン・イー
【審査官】羽月 竜治
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／１３９２９６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１６／０９９９５７（ＷＯ，Ａ２）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３７４３６２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０１３－５４２００３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／００５８４４１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２００６－２２３８７２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
外科用器具であって、関節継手と、
前記関節継手から遠位方向に延在するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動ピンを含む、エンドエフェクタと、
前記関節継手から近位方向に延在するシャフトと、
前記駆動ピンを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させて、前記エンドエフェクタを非関節運動構成から関節運動構成に移行させるように構成されている関節駆動部と、
前記関節駆動部から延在するピンスロットであって、前記ピンスロットは第１の部分および第２の部分を含み、前記ピンスロットは、前記駆動ピンと前記ピンスロットの前記第１の部分との間の第１のクリアランスにより前記非関節運動構成において前記駆動ピンを移動可能に収容するように構成され、前記ピンスロットは、前記駆動ピンと前記ピンスロットの前記第２の部分との間の前記第１のクリアランスよりも少ない第２のクリアランスにより前記関節運動構成において前記駆動ピンを収容するように構成されている、ピンスロットと、を備え、
前記関節駆動部が長手方向軸を含み、
前記第１および第２のクリアランスは、前記関節駆動部の前記長手方向軸と同じ方向に画定されている、外科用器具。
【請求項2】
前記第１の部分が、前記駆動ピンを前記第１の位置に収容するように構成され、前記第２の部分が、前記駆動ピンを前記第２の位置に収容するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項3】
前記第１の部分の幅が前記第２の部分の幅よりも大きい、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項4】
前記駆動ピンが、前記関節駆動部から独立して前記第１の部分内で移動可能である、請求項３に記載の外科用器具。
【請求項5】
前記駆動ピンが、前記第１の位置において第１の幅を画定する第１の向きを含み、前記駆動ピンが、前記第２の位置において第２の幅を画定する第２の向きを含み、前記第２の幅は前記第１の幅よりも大きい、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項6】
前記ピンスロットが、近位壁と、
遠位壁と、を含み、前記駆動ピンは、前記関節駆動部から独立して、前記近位壁と前記遠位壁との間で移動可能である、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項7】
前記ピンスロットが、第１の横壁であって、前記駆動ピンは、前記非関節運動構成において前記第１の横壁に当接する、第１の横壁と、
第２の横壁であって、前記駆動ピンは、前記関節運動構成において前記第２の横壁に当接する、第２の横壁と、を含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項8】
前記第１の部分が、前記非関節運動構成において前記駆動ピンを前記第１の位置に収容するように構成され、前記第２の部分が、前記関節運動構成において前記駆動ピンを前記第２の位置に収容するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【0002】
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
【図1】少なくとも１つの実施形態による、本開示の少なくとも１つの態様による外科用器具の斜視図を示す。
【図9】少なくとも１つの実施形態による、非関節運動構成にある外科用器具の関節継手の部分縦断面図を示す。
【図12】少なくとも１つの実施形態による、外科用器具のエンドエフェクタ、シャフト、及び関節継手の部分斜視図である。
【図17】少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。
【図22】少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。
【図23】少なくとも１つの実施形態による外科用器具の関節制御回路のブロック図である。
【図24】少なくとも１つの実施形態による、非関節運動構成にある外科用器具の部分縦断面図である。
【図26】少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0003】
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
【0004】
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【0005】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【0006】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
【0007】
本開示の様々な態様が、リニアステープラに関連して本明細書に記載されてきたが、これらの態様は、例えば、円形ステープラ及び／又は湾曲ステープラなどの他の外科用ステープラにおいて同様に実施することができる。また、本開示の様々な態様が手持ち式器具に関連して記載されているが、これらの態様は、ロボット外科用システムにおいて同様に実装することができる。様々な好適なロボット外科用システムが、２０１１年５月２７日付けで出願された米国特許第２０１２／０２９８７１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）に開示されており、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0008】
主に図１～図３を参照すると、外科用器具１０は、シャフト１１と、シャフト１１から延在するエンドエフェクタ１２と、を備える。エンドエフェクタ１２は、第１の顎部１４と、第２の顎部１５とを含む。第１の顎部１４は、ステープルカートリッジ１６を含む。ステープルカートリッジ１６は、第１の顎部１４のカートリッジパン又はチャネル１７に挿入可能であり、そこから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジ１６が第１の顎部１４から取り外し可能でないか又は少なくとも容易に交換可能ではない他の実施形態も想到される。第２の顎部１５は、ステープルカートリッジ１６から排出されたステープルを変形させるよう構成されたアンビル１８を含む。第２の顎部１５は、第１の顎部１４に対して閉鎖軸を中心に枢動可能であるが、第１の顎部１４が第２の顎部１５に対して枢動可能である他の実施形態も想到される。
【0009】
図２を参照すると、様々な実施例では、外科用器具１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル組立体２９を含むハウジング８を含む。ハウジング８は、エンドエフェクタ１２及びシャフト１１の少なくとも一部分を含む交換式シャフト組立体４６に動作可能に取り付けられるように構成されている。本開示によると、様々な形態の交換式シャフト組立体４６が、手持ち式器具と同様に、ロボット制御された外科用システムと関連させて効果的に用いられ得る。したがって、「ハウジング」という用語は、交換式シャフト組立体を作動させるために利用できる少なくとも１つの制御運動を生成及び加えるように構成された少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似部分を包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指す場合がある。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。交換式シャフト組立体は、その全体が参照として本明細書に組み込まれる、米国特許第９，０７２，５３５号、題名ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ、に開示されている、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられてもよい。
【0010】
主に図３を参照すると、ステープルカートリッジ１６は、カートリッジ本体２１を含む。カートリッジ本体２１は、近位端２２、遠位端２３、及び近位端２２と遠位端２３との間に延在するデッキ２４を含む。使用に際し、ステープルカートリッジ１６はステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビル１８は組織の第２の側に位置付けられる。アンビル１８がステープルカートリッジ１６に向かって移動されて、組織をデッキ２４に対して圧縮してクランプする。その後、カートリッジ本体２１に取り外し可能に格納されたステープルは、組織内に配置され得る。カートリッジ本体２１は、その内部に画定されたステープルキャビティ２６を含み、ステープルは、ステープルキャビティ２６内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティ２６は、一般に、６つの長手方向列に配置される。ステープルキャビティ２６の３つの列は、長手方向スロット２７の第１の側に位置付けられ、ステープルキャビティ２６の３つの列は、長手方向スロット２７の第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ２６及びステープルの他の配列も可能であり得る。
【0011】
以下により詳細に記載されるように、外科用器具１０は、組織切断よりも先に組織ステープル留めを行うために慎重に編成された発射機構を用いることによって組織をステープル留め及び切断する。組織切断が組織ステープル留めの前に、又は組織ステープル留めなしに行われる事例を確実に回避するために、外科用器具１０は様々な安全機構を備えている。
【0012】
ステープルカートリッジ１６のステープルは、一般に、カートリッジ本体２１内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティ２６からステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体２１の底部周辺に延在するパン又は保持具によってカートリッジ本体２１内に保持され、また、カートリッジ本体２１を把持し、保持具をカートリッジ本体２１に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端２２に隣接した近位位置と、遠位端２３に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビル１８に向かう。
【0013】
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを近位端２２に隣接する近位位置から遠位端２３に隣接する遠位位置に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体２１内に画定された長手方向スロット２７は、発射部材を受容するように構成されている。アンビル１８は、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部１４に係合する第１のカムと、第２の顎部１５に係合する第２のカムとを更に含む。発射部材を遠位方向に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジ１６のデッキ２４とアンビル１８との間の距離、すなわち組織間隙を制御し得る。発射部材はまた、ステープルカートリッジ１６とアンビル１８との中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフを含む。
【0014】
シャフト１１は、発射部材から近位方向に延在する、長手方向に往復積層された発射バーを通るハウジング８からの発射運動を取り囲み、誘導する。具体的には、シャフト１１は、発射バーを受容する長手方向発射バースロットを含む。
【0015】
図１～図３に示されるハウジング８は、外科用ステープルカートリッジ１６を中で動作可能に支持するように構成された、外科用切断及び締結デバイスを含むエンドエフェクタ１２を含む、交換式シャフト組立体４６と接続されて示されている。ハウジング８は、種々のサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフトの長さ、サイズ、及びタイプなどを有する交換式シャフト組立体と接続されて使用するように構成されてもよい。加えて、ハウジング８はまた、例えば、高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの他の運動及びエネルギーの形態を、様々な外科用途及び処置に関連して使用するように適合されたエンドエフェクタ配置に適用するように構成された組立体を含む、様々な他の交換式シャフト組立体と共に効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフト組立体、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具を利用して組織を締結することができる。一例として、内部に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフト組立体のエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。
【0016】
図３～図５を参照すると、外科用器具１０は、エンドエフェクタ１２が、シャフト１１に対して回転する、すなわち関節運動することができるように構成された関節継手２０を更に備える。エンドエフェクタ１２は、非関節運動構成、すなわちホーム構成（図４）とエンドエフェクタ１２が長手方向軸１９との角度αを画定する関節運動構成（図５）との間で、関節継手２０を通って延在する長手方向関節軸１９を中心に回転可能である。
【0017】
関節継手２０に関して言えば、少なくとも１つの例において、シャフト１１は、旋回ピン３０を含み、旋回ピン３０は、エンドエフェクタ１２のフレーム３２に画定された旋回開口３１内に受容され得る。エンドエフェクタフレーム３２は、それから延びる駆動ピン３３を更に含み得、駆動ピン３３は関節駆動部３４と動作可能に係合され得る。駆動ピン３３は、関節駆動部３４の遠位端３６内に画定されたピンスロット３５内に受容され得、それにより、駆動ピン３３は、非関節運動構成、すなわちホーム構成（図４）においてピンスロット３５の第１の側壁３７に当接し得、関節運動構成（図５）においてピンスロット３５の第２の側壁３８に当接し得る。
【0018】
駆動ピン３３は、それに加えられた力を受容するように、また、その力が駆動ピン３３に加えられる方向に応じて、第１の方向、又はその反対の第２の方向にエンドエフェクタ１２を回転させるように構成され得る。より具体的には、例えば、力が関節駆動部３４によって遠位方向へ駆動ピン３３に加えられると、関節駆動部３４は駆動ピン３３を旋回ピン３０の周りで押すことができ、同様に、力が関節駆動部３４によって近位方向へ駆動ピン３３に加えられると、関節駆動部３４は、駆動ピン３３を旋回ピン３０の周りで反対方向に引くことができる。例えば、駆動ピン３３が関節継手２０の反対側に置かれる限りにおいて、関節駆動部３４が遠位方向及び近位方向に移動することで、反対の効果がエンドエフェクタ１２に生じる。
【0019】
様々な実施例において、外科用器具１０は、例えば腹腔鏡外科手術などの低侵襲外科手術において利用され得る。そのような実施例では、トロカールなどのアクセスポートは、外科用器具１０のエンドエフェクタ１２を患者の体内の手術部位に挿入するために、体壁に開口部を形成し得る。外科用器具１０の残部は、患者の体外に留まり、外科用器具１０のユーザーが手術部位でエンドエフェクタ１２を遠隔操作することを可能にする。
【0020】
非関節運動構成ではエンドエフェクタ１２をアクセスポートから挿入して、開口部を小さいサイズに維持することが望ましい。駆動ピン３３とピンスロット３５との間の高いクリアランスは、エンドエフェクタ１２とシャフト１１との間の接続を軟化することによって、アクセスポートを通じたエンドエフェクタ１２の挿入を容易にする。駆動ピン３３とピンスロット３５との間の高いクリアランスにより、非関節運動構成、すなわちホーム構成における制限された範囲でのシャフト１１に対するエンドエフェクタ１２の受動的又は意図しない動きが可能である。高いクリアランスにより、エンドエフェクタ１２は、シャフト１１に対してわずかに揺動することが可能である。可撓性を加えることで、トロカールを通じたエンドエフェクタ１２の挿入が容易になる。
【0021】
患者の体内に入ると、エンドエフェクタ１２は、所望の向きに関節運動し得る。駆動ピン３３とピンスロット３５との間の低いクリアランスは、エンドエフェクタ１２とシャフト１１との間の接続を強化及び／又は堅固化することによって、動作中のエンドエフェクタ１２の堅牢な関節運動構成を確実にする。駆動ピン３３とピンスロット３５との間の低いクリアランスは、関節運動構成、すなわちホーム構成におけるシャフト１１に対するエンドエフェクタ１２の受動的又は意図しない運動を低減する。
【0022】
一実施例では、図６～図８に示されるように、非関節運動構成、すなわちホーム構成における高いクリアランスと、関節運動構成における低いクリアランスとの組み合わせ効果は、幅（ｗ１）を有する第１の部分３５ａと、幅（ｗ１）より小さい幅（ｗ２）を有する第２の部分３５ｂとを含むピンスロット３５を利用することによって達成され得る。駆動ピン３３は、図６及び図７に示されるように、非関節運動構成、すなわちホーム構成における第１の部分３５ａ、及び図８に示されるように、関節運動構成における第２の部分３５ｂに位置付けられ得る。
【0023】
第２の部分３５ｂに対する第１の部分３５ａのより大きな幅は、駆動ピン３３の直径を幅（ｗ１）から差し引くことによって計算される、第１の部分３５ａにおける更なるクリアランス（ｗ３）を提供する。図６及び図７に示されるように、クリアランス（ｗ３）は、駆動ピン３３が第１の部分３５ａの遠位壁３９に突き当たる第１の位置と、駆動ピン３３が第１の部分３５ａの遠位壁３９の反対側の近位壁４０に突き当たる第２の位置との間の第１の部分３５ａ内で、駆動ピン３３が移動又は往復運動することを可能にする。図６及び図７は、更なるクリアランス（ｗ３）のために、非関節運動構成、すなわちホーム構成においてエンドエフェクタ１２がシャフト１１に対して移動する、又は受動的に関節運動することが可能である可動域又は往復距離（θ）を更に示す。
【0024】
図８を参照すると、駆動ピン３３は、エンドエフェクタ１２が関節駆動部３４によって非関節運動構成、すなわちホーム構成（図７）から関節運動構成（図８）へと移行するときに、距離（ｄ）だけ横方向に移動される。別の言い方をすれば、駆動ピン３３は、エンドエフェクタ１２が関節運動される際に、ピンスロット３５の第１の部分３５ａから第２の部分３５ｂに移動される。関節運動構成では、駆動ピン３３は、第２の部分３５ｂの幅（ｗ２）がより小さいために、第２の部分３５ｂにぴったり又はしっかり嵌合し、第２の部分３５ｂのクリアランス（ｗ４）を小さくする。このクリアランス（ｗ４）は、駆動ピン３３の直径を幅（ｗ２）から差し引くことによって計算される。
【0025】
第２の部分３５ｂにぴったり嵌合されると、エンドエフェクタ１２が関節運動構成に留まっている間、第２の部分３５ｂ内の駆動ピン３３の移動が制限される。エンドエフェクタ１２が非関節運動構成に戻される際、関節駆動部３４によって駆動ピン３３は横方向に移動して第１の部分３５ａに戻り、追加のクリアランス（ｗ３）が、駆動ピン３３が遠位壁３９と近位壁４０との間を移動するためのより多くの空間を提供する。
【0026】
様々な実施例では、幅（ｗ１）は、約１％～約２００％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ２）よりも大きい。特定の実施例では、幅（ｗ１）は、約１％～約１００％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ２）よりも大きい。特定の実施例では、幅（ｗ１）は、約５％～約５０％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ２）よりも大きい。特定の実施例では、幅（ｗ１）は、約５％～約１０％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ２）よりも大きい。様々な実施例では、クリアランス（ｗ３）は、例えば、約１０％～約１００％の範囲から選択される値だけクリアランス（ｗ４）よりも大きい。特定の実施例では、クリアランス（ｗ３）は、例えば、約５％～約５０％の範囲から選択される値だけクリアランス（ｗ４）よりも大きい。
【0027】
ここで図９～図１１を参照すると、外科用器具５０は、多くの点で外科用器具１０に類似している。例えば、外科用器具５０は、シャフト１１及びエンドエフェクタ１２を含む。外科用器具５０は、ピンスロット３５の代わりにピンスロット５５を利用し、駆動ピン３３の代わりに駆動ピン５３を利用する。駆動ピン５３は、関節駆動部３４の遠位端３６内に画定されたピンスロット５５内に受容され得、それにより、駆動ピン５３は、非関節運動構成、すなわちホーム構成（図９）においてピンスロット５５の第１の側壁５７に当接し得、関節運動構成（図１１）においてピンスロット５５の第２の側壁５８に当接し得る。
【0028】
エンドエフェクタ１２が関節駆動部３４によって関節運動されると、駆動ピン５３は、ピンスロット５５内で第２の側壁５８に向かって並進する。駆動ピン５３はまた、並進しながら回転して、非関節運動構成、すなわちホーム構成で画定された第１の向き（図９）から、関節運動構成で画定された第２の向き（図１１）へと、その向きを変化させる。第１の向きでは、駆動ピン５３は幅（ｗ６）を含み、第２の向きでは、駆動ピン５３は幅（ｗ６）よりも大きい幅（ｗ８）を含む。外科用器具５０は、異なる向きで異なる幅を含む駆動ピン５３を利用することによって、非関節運動構成、すなわちホーム構成における高いクリアランスと、関節運動構成における低いクリアランスとの組み合わせ効果を達成する。
【0029】
ピンスロット５５は、互いに離間して幅（ｗ１０）を画定する遠位壁５９及び近位壁６０を更に含む。幅（ｗ１０）は、第１の向きにおけるピンスロット５５の幅（ｗ６）よりも大きい。図９及び図１０に示されるように、ピンスロット５５の幅（ｗ１０）から第１の向きにある駆動ピン５３の幅（ｗ６）を差し引くことによって計算されるクリアランス（ｗ７）は、駆動ピン５３が第１の位置と第２の位置との間で移動又は往復運動することを可能にする。第１の位置では、図９に示されるように、駆動ピン５３は遠位壁５９に突き当たる。第２の位置では、図１０に示されるように、駆動ピン５３は近位壁６０に突き当たる。図９及び図１０は、更なるクリアランス（ｗ７）のために、エンドエフェクタ１２がシャフト１１に対して移動する、又は受動的に関節運動することが可能である可動域又は往復距離（β）を更に示す。
【0030】
図１１を参照すると、駆動ピン５３は、エンドエフェクタ１２が関節駆動部３４によって非関節運動構成、すなわちホーム構成（図９）から関節運動構成（図１１）へと移行するときに、距離（ｄ）だけ横方向に移動される。別の言い方をすれば、駆動ピン５３は、エンドエフェクタ１２が関節運動するときに、ピンスロット５５の第１の部分５５ａ内の第１の位置及び第１の向きから、ピンスロット５５の第２の部分５５ｂ内の第２の位置及び第２の向きへ横方向かつ半径方向に移動される。関節運動構成では、駆動ピン５３は、第２の向きにおける駆動ピン５３の幅（ｗ８）がより大きいために、第２の部分５５ｂにぴったり又はしっかり嵌合する。図１１に示されるように、クリアランス（ｗ９）は、ピンスロット５５の幅（ｗ１０）から第２の向きにある駆動ピン５３の幅（ｗ８）を差し引くことによって計算される。
【0031】
第２の部分５５ｂにぴったり又はしっかり嵌合されると、エンドエフェクタ１２が関節運動構成に留まっている間、第２の部分５５ｂ内の駆動ピン５３の移動が制限される。エンドエフェクタ１２が非関節運動構成に戻されると、関節駆動部３４によって駆動ピン５３は横方向かつ半径方向に移動して、第１の部分５５ａ内の第１の位置及び第１の向きに戻り、追加のクリアランス（ｗ７）が、駆動ピン５３が近位壁６０と遠位壁５９との間を移動するためのより多くの空間を提供する。
【0032】
様々な実施例では、図９～図１１に示されるように、駆動ピン５３は、異なる向きで異なる幅をもたらす楕円形状を有する。異なる向きで異なる幅を達成することが可能な他の不規則な形状が、本開示では企図される。特定の実施例では、駆動ピン５３は、突出部、すなわち外向きに延在する部分を含んでもよく、突出部は、第２の部分５５ｂにおける第２の向きでの駆動ピン５３の幅に寄与するが、第１の部分５５ａにおける第１の向きでの駆動ピン５３の幅には寄与しない。
【0033】
様々な実施例では、幅（ｗ８）は、約１％～約２００％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ６）よりも大きい。特定の実施例では、幅（ｗ８）は、約１％～約１００％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ６）よりも大きい。特定の実施例では、幅（ｗ８）は、約５％～約５０％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ６）よりも大きい。特定の実施例では、幅（ｗ８）は、約５％～約１０％の範囲から選択される値だけ幅（ｗ６）よりも大きい。様々な実施例では、クリアランス（ｗ７）は、例えば、約１０％～約１００％の範囲から選択される値だけクリアランス（ｗ９）よりも大きい。特定の実施例では、クリアランス（ｗ７）は、例えば、約５％～約５０％の範囲から選択される値だけクリアランス（ｗ９）よりも大きい。
【0034】
様々な実施例では、外科用器具１０及び／又は外科用器具５０は、近位関節駆動部及び遠位関節駆動部を含む関節駆動システムを備え得る。駆動力が近位関節駆動部に伝達されると、その駆動力は、近位方向か遠位方向かに関わらず、関節ロックを通じて遠位関節駆動部に伝達され得る。更に、このような駆動力を近位関節駆動部に付与するために、発射部材が利用され得る。好適な関節駆動システムの実施例が、２０１４年３月１４日付けで出願された米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号）に開示されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0035】
ここで図１２～図１６を参照すると、外科用器具１００は、多くの点で外科用器具１０に類似している。外科用器具１０と同様に、外科用器具１００は、エンドエフェクタ１２をシャフト１１に対して関節運動させるように移動可能な関節駆動部３４を含む関節駆動システムを含む。加えて、外科用器具１００は、関節継手１０１と、シャフト１１に対するエンドエフェクタ１２の関節運動中に第１の顎部１４と第２の顎部１５との間の顎部開口９を維持するか、又はその変化に抵抗するように構成された適応型閉鎖駆動システム１０２と、を含む。
【0036】
上により詳細に記載されているように、典型的な閉鎖駆動システムは、第１の顎部１４及び第２の顎部１５のうちの少なくとも１つを、顎部開口９を画定する開放構成と、閉鎖又は近接構成との間で移動させる。しかしながら、関節駆動部３４の長手方向軸１９に対するオフセット性は、非関節運動構成と関節運動構成との間の閉鎖長の変化のために、典型的な閉鎖駆動システムをエンドエフェクタ１２の関節運動中にわずかに移動させる。
【0037】
閉鎖長は、閉鎖駆動システムによって占有される距離である。非関節運動構成では、閉鎖駆動システムは、直線、又は少なくとも実質的に直線の経路をたどる。しかしながら、関節運動構成では、閉鎖駆動システムは、弓状経路をたどる。閉鎖駆動システムの直線経路から弓状経路への移行によって生じる閉鎖長の変化に適応することができず、典型的な閉鎖駆動システムは、エンドエフェクタ１２上に望ましくない閉鎖力を加え、開放構成における顎部開口９を縮小する。エンドエフェクタ１２の関節運動によって生じる顎部開口９の結果的な縮小は、第１の顎部１４と第２の顎部１５との間に組織を収容する際のエンドエフェクタ１２の有効性を低減させる。
【0038】
適応型閉鎖駆動システム１０２は、エンドエフェクタ１２の関節運動中の屈曲による閉鎖長のより小さい変化を可能にする１つ以上の可撓性構成要素を含む。図１２～図１６に示されるように、適応型閉鎖駆動システム１０２は、上部及び下部遠位突出タング１０４、１０４’を有するシャフト閉鎖管セクション１０３を含む。エンドエフェクタ閉鎖管セクション１０５は、アンビル１８上の開放タブと係合するための馬蹄形開口１０６及びタブ１０７を含む。馬蹄形開口１０６及びタブ１０７は、アンビル１８が開放されると、アンビル１８の開放タブと係合する。上部及び下部近位突出タング１１０、１１０’を有する閉鎖管セクション１０５が示されている。
【0039】
上記に加えて、閉鎖管セクション１０３は、可撓性バンド１１１、１１１’によって閉鎖管セクション１０５に連結され、エンドエフェクタ１２の関節運動中の屈曲による閉鎖長のより小さい変化を可能にする。可撓性バンド１１１は、タング１０４とタング１１０との間に延在する。同様に、可撓性バンド１１１’は、タング１０４’とタング１１０’との間に延在する。
【0040】
使用の際に、適応型閉鎖駆動システム１０２は、例えばハンドル組立体２９（図１）の作動に反応して、アンビル１８を閉鎖するために遠位方向に並進させられる。アンビル１８は、閉鎖管セクション１０３を遠位方向に並進させることによって閉鎖される。可撓性バンド１１１、１１１’は、閉鎖管セクション１０３の遠位閉鎖力を閉鎖管セクション１０５に伝達する。次に、閉鎖管セクション１０５が遠位方向に並進させられ、アンビル１８を閉鎖する。アンビル１８は、閉鎖管セクション１０３及び閉鎖管セクション１０５を近位方向に並進させることによって開放され、タブ１０７及び馬蹄形開口１０６をアンビル１８の開放タブに接触させ、これに押し当てて、アンビル１８を持ち上げる。
【0041】
可撓性であるが、バンド１１１、１１１’は、閉鎖管セクション１０３と閉鎖管セクション１０５との間で閉鎖力及び／又は開放力を伝達することができる。一実施例では、図１３及び図１４に示されるように、可撓性バンド１１１、１１１’は、一緒に取り付けられてバンド１１１、１１１’を形成する複数の可撓性部材１１２で構成される。可撓性部材１１２の遠位端は、一緒に屈曲され、かつ／又は溶接されて、バンド１１１、１１１’を形成し得る。可撓性バンド１１１、１１１’の遠位部分１１３、１１３’は、閉鎖管セクション１０５のタング１１０、１１０’に固定され得る。可撓性バンド１１１、１１１’の近位部分１１４、１１４’は、閉鎖管セクション１０３のタング１０４、１０４’に固定され得る。
【0042】
可撓性部材１１２の互いへの取り付け及び／又はバンド１１１、１１１’の閉鎖管セクション１０３、１０５への固定は、限定するものではないが、ボルト止め、ねじ込み、圧着、接着、又は任意の他の好適な技術を含む、任意の好適な技術によって達成され得る。少なくとも１つの例では、可撓性部材１１２の互いへの取り付け及び／又はバンド１１１、１１１’の閉鎖管セクション１０３、１０５への固定は、限定するものではないが、ガスタングステンアーク溶接、シールド金属アーク溶接、プラズマアーク溶接、レーザービーム溶接、電子ビーム溶接、又はこれらの組み合わせを含む、溶接封止を達成するための任意の好適な溶接技術又は適切な装置によって達成され得る。
【0043】
図１３を参照すると、可撓性部材１１２は、互いに並べて取り付けられ、ある方向において別の方向より大きい可撓度を可能にし得る。可撓性部材１１２の数は、可撓性バンドの可撓度を決定し得る。少なくとも１つの実施例では、４つの可撓性部材１１２が可撓性バンド１１１、１１１’を形成するために使用される。少なくとも１つの実施例では、可撓性バンドを作製するために使用される可撓性部材の数は、２～２０個の範囲である。可撓性部材１１２の厚さはまた、可撓性バンド１１１、１１１’の可撓性に影響を及ぼし得る。少なくとも１つの実施例では、可撓性部材１１２の厚さ（Ｔ１）は、可撓性バンド１１１、１１１’の厚さ（Ｔ２）の約２５％であり得る。
【0044】
特定の実施例では、可撓性バンド１１１、１１１’の近位部分１１４、１１４’は、閉鎖管セクション１０３のタング１０４、１０４’に固定されない。代わりに、図１５及び図１６に示されるように、外科用器具１００と多くの点で類似する外科用器具１００’は、タング１０４、１０４’にそれぞれ移動可能に連結された近位部分１１４、１１４’を有する可撓性バンド１１１、１１１’を含む。
【0045】
図１５及び図１６に示される実施例では、タング１０４は、可撓性バンド１１１の近位部分１１４を移動可能に収容するように構成されたエンクロージャ１１５を備える。近位部分１１４は、エンドエフェクタ１２の関節運動中に生じる閉鎖長の変化を補償するために、エンクロージャ１１５内で移動することが可能である。しかしながら、近位部分１１４は、エンクロージャ１１５の遠位壁１１６に突き当たることによって近位部分がエンクロージャ１１５から出ることを防止する、横方向に延在する機構を含む。遠位壁１１６は、そこを通る可撓性バンドの運動を可能にするが近位部分１１４は通さないようにサイズ決めされた開口部１１７を含む。エンドエフェクタ１２の閉鎖中、近位部分１１４は、エンクロージャ１１５の近位壁１１８に突き当たる。同様に、可撓性バンド１１１’の近位部分１１４’は、タング１０４’のエンクロージャ内に移動可能に収容され得る。
【0046】
図１７～図２１を参照すると、外科用器具２００は、多くの点で外科用器具１０に類似している。例えば、外科用器具２００は、エンドエフェクタ２１２及びシャフト２１１を含む。加えて、外科用器具２００は、関節継手２２０及び適応型閉鎖駆動システム２０２を含む。適応型閉鎖駆動システム１０２と同様に、適応型閉鎖駆動システム２０２は、エンドエフェクタ１２の関節運動中の閉鎖長の変化に適応するように構成されている。適応型閉鎖駆動システム２０２は、シャフト２１１に対するエンドエフェクタ２１２の関節運動中に、第１の顎部１４と第２の顎部１５との間の顎部開口９を維持するか、又はその変化に抵抗するように構成されている。
【0047】
上記に加えて、適応型閉鎖駆動システム２０２は、上部及び下部遠位突出タング２０４、２０４’を有するシャフト閉鎖管セクション２０３を含む。エンドエフェクタ閉鎖管セクション２０５は、アンビル１８上の開放タブと係合するための馬蹄形開口及びタブを含む。馬蹄形開口及びタブは、アンビル１８が開放されると、アンビル１８の開放タブと係合する。閉鎖管セクション２０５は、上部及び下部近位突出タング２１０、２１０’を有する。
【0048】
上記に加えて、閉鎖管セクション２０３は、二重旋回リンク２３０、２３０’によって閉鎖管セクション１０５に連結される。上部二重旋回リンク２３０は、上部近位突出タング２１０内の上部遠位ピンホール２３８、及び上部遠位突出タング２０４の上部近位ピンホール２４０とそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位旋回ピン２３４、２３６を含む。下部二重旋回リンク２３０’は、下部近位突出タング２１０’の下部遠位ピンホール２３８’、及び下部遠位突出タング２０４’の下部近位ピンホール２４０’とそれぞれ係合する、下向きに突出する遠位及び近位旋回ピン２３４’、２３６’を含む。
【0049】
使用の際に、適応型閉鎖駆動システム２０２は、例えばハンドル組立体２９（図１７）の作動に反応して、アンビル１８を閉鎖するために遠位方向に並進させられる。アンビル１８は、閉鎖管セクション２０３を近位方向に並進させることによって閉鎖される。リンク２３０、２３０’は、閉鎖管セクション２０３の遠位閉鎖力を閉鎖管セクション２０５に伝達する。次に、閉鎖管セクション２０５が遠位方向に並進させられ、アンビル１８を閉鎖する。アンビル１８は、閉鎖管セクション２０３及び閉鎖管セクション２０５を近位方向に並進させることによって開放され、タブ及び馬蹄形開口をアンビル１８の開放タブに接触させ、これに押し当てて、アンビル１８を持ち上げる。
【0050】
図１８に示されるように、ピンホール２３８、２３８’は、ピンホール２４０、２４０’よりもサイズが大きく、エンドエフェクタ１２の関節運動によって生じる閉鎖長の変化に適応するために、閉鎖管セクション２０５がピンホール２３８、２３８’に対して移動することを可能にする。図１８及び図１９に示される実施例では、ピンホール２３８、２３８’が長手方向に、楕円形に伸張される。非関節運動位置では、図１８に示されるように、旋回ピン２３４、２３４’は、ピンホール２３８、２３８’の近位端２４１に突き当たる。関節運動位置では、図１９に示されるように、旋回ピン２３４、２３４’は、ピンホール２３８、２３８’の遠位端２４３に突き当たる。
【0051】
ここで図２２～図２５を参照すると、外科用器具３００は、多くの点で外科用器具１０、１００、２００に類似している。例えば、外科用器具３００は、シャフト３１１と、ホーム位置、すなわち非関節運動位置と関節運動位置との間でシャフト３１１に対して関節運動可能なエンドエフェクタ３１２とを含む。外科用器具３００は、関節駆動部３４を含む関節制御システム３０２を含む。好適な関節制御システムの例は、２０１４年３月１４日付けで出願された米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号）に開示されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0052】
術者は、関節制御システム３０２を利用して、関節運動ホーム状態位置と関節運動位置との間でエンドエフェクタ３１２をシャフト３１１に対して関節運動させることができる。加えて、術者は関節制御システム３０２を利用して、関節運動したエンドエフェクタ３１２を関節運動ホーム状態位置にリセットする又は戻すことができる。
【0053】
加えて、図２３の例示的な概略ブロック図に示されるように、関節制御システム３０２は、制御回路３０１を含んでもよい。制御回路３０１は、コントローラ３０６を含み、コントローラ３０６は、入力信号を受信し、それに応答して電動モーター３０３を起動して、そのような入力信号に従ってエンドエフェクタ３１２を関節運動させるように構成され得る。制御回路３０１はまた、エンドエフェクタ３１２の関節運動位置を検出するように構成された１つ以上のセンサ３０５を含む。
【0054】
コントローラ３０６は、プロセッサ３０７及び／又は１つ以上のメモリユニット３０８を含んでもよい。メモリ３０８に記憶された命令コードを実行することにより、プロセッサ３０７は、モーター３０３など、外科用器具３００の様々な構成要素を制御し得る。コントローラ３０６は、集積型及び／若しくは個々のハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又はそれら両者の組み合わせを用いて実装されてもよい。センサ３０５は、プロセッサ３０７と通信している。
【0055】
外科用器具３００は、コントローラ３０６と動作可能に通信するモーターコントローラ３０９を含んでもよい。モーターコントローラ３０９は、モーター３０３の回転方向を制御するように構成され得る。例えば、モーター３０３は、例えば電池３０４などの電池から給電され得、モーターコントローラ３０９は、コントローラ３０６からの入力に基づいて、電池３０４からモーター３０３に加えられる電圧極性を決定し、次いでモーター３０３の回転方向を決定するように構成されてもよい。例えば、電池３０４によってモーター３０３に加えられる電圧極性が、コントローラ３０６からの入力に基づいてモーターコントローラ３０９によって逆転されるとき、モーター３０３は、その回転方向を時計回りの方向から反時計回りの方向へと逆転させることができる。
【0056】
エンドエフェクタ３１２を関節運動位置から関節運動ホーム状態位置へリセットするため、エンドエフェクタ３１２は、本明細書において非関節運動位置とも呼ばれる関節運動ホーム状態位置で、シャフト３１１と十分に整列して位置付けられる必要があり、それにより、エンドエフェクタ３１２及びシャフト３１１の少なくとも一部分は、軸方向の孔に損傷を与えることなく、例えば内腔の壁に位置付けられたトロカールなどのアクセスポートを通じて、患者の内腔に挿入され、又はその内腔から後退させられ得る。
【0057】
エンドエフェクタ３１２を関節運動ホーム状態位置に正確に戻すために、外科用器具３００は、エンドエフェクタ３１２の運動を関節運動ホーム状態位置に向かってモーター駆動段階と非モーター駆動段階との２つの別個の段階に分割するように構成されている。モーター駆動段階は、エンドエフェクタ３１２を所定の位置範囲内に運ぶことを意図した高許容度段階である。一方、非モーター駆動段階は、関節運動ホーム状態位置に正確に到達するように、所定の範囲内のエンドエフェクタ３１２の位置を正確に調整又は微調整することを意図した低許容度段階である。
【0058】
モーター駆動段階では、コントローラ３０６は、エンドエフェクタ３１２のモーター駆動運動を所定の範囲に向けて方向付けるために依拠される。しかしながら、コントローラ３０６は、関節運動ホーム状態位置の正確な位置を決定することを必要としない。代わりに、コントローラ３０６は、エンドエフェクタ３１２を所定の範囲内の任意の位置に運ぶだけでよい。
【0059】
少なくとも１つの実施形態では、所定の範囲は、長手方向軸のいずれかの側で長手方向軸に対して、例えば３０°以下の任意の角度を含む。少なくとも１つの実施形態では、所定の範囲は、長手方向軸のいずれかの側で長手方向軸に対して、例えば２０°以下の任意の角度を含む。少なくとも１つの実施形態では、所定の範囲は、長手方向軸のいずれかの側で長手方向軸に対して、例えば１０°以下の任意の角度を含む。少なくとも１つの実施形態では、所定の範囲は、長手方向軸のいずれかの側で長手方向軸に対して、例えば５°以下の任意の角度を含む。所定の範囲の他の値も本開示では企図される。
【0060】
非モーター駆動段階では、機械的センタリングシステム３１３は、コントローラ３０６よりも低い許容度で、エンドエフェクタ３１２を所定の範囲内で関節運動ホーム状態位置に受動的に誘導するように構成されている。いくつかの実施例では、図２４及び図２５に示されるように、機械的センタリングシステム３１３は、エンドエフェクタ３１２の近位部分３１４に画定されるノッチ３１５を含む。機械的位置合わせ機構３１６は、所定の範囲内の任意の位置でノッチ３１５を捕捉するように構成されている。所定の範囲は、ノッチ３１５の幅及び／又は深さによって画定され得る。機械的位置合わせ機構３１６は、エンドエフェクタ３１２を関節運動ホーム状態位置に正確に駆動するために、エンドエフェクタ３１２の近位部分３１４に力を加えるように構成されている。
【0061】
いくつかの実施例では、図２４、図２５に示されるように、機械的位置合わせ機構３１６は、バネ式ピンである。バネ３１７は、機械的位置合わせ機構３１６をエンドエフェクタ３１２の近位部分３１４の外側表面３１８に対して付勢するように構成されている。機械的位置合わせ機構３１６がノッチ３１５の縁部と係合すると、機械的位置合わせ機構３１６の付勢力は、エンドエフェクタ３１２を関節運動ホーム状態位置に誘導する。バネ３１７は、シャフト３１１内のハウジング３１９内で支持される。機械的位置合わせ機構３１６の遠位部分３１６ａは、ハウジング３１９の遠位壁３２０の開口部を通って移動可能に延在する。停止部３２１は、機械的位置合わせ機構３１６の近位部分３１６ｂが、遠位壁３２０の開口部を通ってハウジングから出ることを防止する。
【0062】
様々な実施例では、図２４及び図２５に示されるように、機械的センタリングシステム３１３は、初期のモーター駆動段階に続く非モーター駆動段階において、エンドエフェクタ３１２を所定の関節運動位置に正確に駆動するように構成され得、コントローラ３０６は、エンドエフェクタ３１２の関節を、所定の関節運動位置を包含する所定の範囲に向けて方向付ける。エンドエフェクタ３１２を所定の関節運動位置まで正確に運ぶために、外科用器具３００は、所定の関節運動位置に向かうエンドエフェクタ３１２の運動を、コントローラ３０６によって制御されるモーター駆動段階と、機械的センタリングシステム３１３によって制御される非モーター駆動段階との２つの別個の段階へと分割するように構成されている。
【0063】
上記に加えて、機械的センタリングシステム３１３は、１つ以上の所定の関節運動位置において、近位部分３１４内に１つ以上のノッチ３２３、３２４を含んでもよい。例えば、図２４及び図２５に示されるように、近位部分３１４は、関節角度（α）でノッチ３２３を含む。
【0064】
エンドエフェクタ３１２を関節角度（α）の関節運動位置まで関節運動させるために、例えば、コントローラ３０６は、関節駆動部３４を誘発して、エンドエフェクタ３１２を関節角度（α）の関節運動位置に向かって回転させるよう、モーター３０３に命令する。コントローラ３０６は、関節角度（α）の関節運動位置を包含する所定の範囲内の任意の位置にエンドエフェクタ３１２を運ぶだけでよい。所定の範囲は、ノッチ３２３の幅及び／又は深さによって画定され得る。
【0065】
エンドエフェクタ３１２が所定の範囲にあると、機械的センタリングシステム３１３は、図２５に示されるように、エンドエフェクタ３１２を関節角度（α）の関節運動位置に誘導する。機械的位置合わせ機構３１６は、ノッチ３１５を所定の範囲内の任意の位置に捕捉し、エンドエフェクタ３１２を関節角度（α）の関節運動位置まで正確に駆動するため、エンドエフェクタ３１２の近位部分３１４に力を加えるように構成されている。
【0066】
ここで図２６～図２９を参照すると、外科用器具４００は、多くの点で外科用器具１０、１００、２００、３００に類似している。例えば、外科用器具４００は、シャフト４１１と、ホーム位置、すなわち非関節運動位置と関節運動位置との間でシャフト４１１に対して関節運動可能なエンドエフェクタ４１２とを含む。外科用器具４００は、関節駆動部３４を含む関節制御システム４０２を含む。
【0067】
外科用器具４００は、多くの点で機械的センタリングシステム３１３と類似している機械的センタリングシステム４１３を更に含む。例えば、エンドエフェクタ４１２の近位部分４１４は、エンドエフェクタ３１２の近位部分３１４のノッチ３１５、３２３、３２４に類似しているノッチ４１５、４２３、４２４を含む。機械的センタリングシステム４１３は、機械的位置合わせ機構３１６と機能が類似しているが、構造が異なる機械的位置合わせ機構４１６を含む。機械的位置合わせ機構３１６と同様に、機械的位置合わせ機構４１６は、ノッチ３１５、３２３、３２４を捕捉し、エンドエフェクタ４１２を、例えば、関節運動ホーム状態位置又は所定の関節運動位置などの目標位置に誘導するように構成されている。
【0068】
エンドエフェクタ３１２と同様に、エンドエフェクタ４１２は、高許容度のモーター駆動段階において、コントローラ３０６によって関節運動ホーム状態位置に向かって誘導され得る。コントローラ３０６は、ノッチ４１５の深さ及び／又は幅によって画定され得る所定の位置範囲内にエンドエフェクタ４１２を運ぶために依拠される。外科用器具３００に関連して上述したように、モーター駆動段階の後は、機械的センタリングシステム４１３によって制御される低許容度の非モーター駆動段階が続く。エンドエフェクタ４１２が所定の範囲内にあると、機械的位置合わせ機構４１６は、エンドエフェクタ４１２の近位部分４１４に力を加えて、エンドエフェクタ４１２を所定の範囲内の任意の位置から関節運動ホーム状態位置へと正確に駆動する。
【0069】
図２８及び図２９に示されるように、エンドエフェクタ４１２はまた、エンドエフェクタ３１２と同様に、高許容度のモーター駆動段階で所定の関節運動位置へと関節運動され、その後に低許容度の非モーター駆動段階が続き得る。機械的センタリングシステム４１３は、機械的センタリングシステム３１３と同様に、所定の範囲内のエンドエフェクタ４１２の位置を調整又は微調整して、所定の関節運動位置に正確に到達するように構成される。
【0070】
上記に加えて、機械的位置合わせ機構４１６は、シャフトフレーム部分４２８に対して移動可能な位置である２つの端部４２９、４３０を含む、概ね弓状のフレームを含む板バネの形態である。弓状部分４３１は、端部４２９、４３０の間に延在する。弓状部分４３１は、図２７に示されるように、弓状部分４３１の中心から遠位方向に延在する遠位尖部４３２を含む。
【0071】
機械的位置合わせ機構４１６は、非付勢構成、又は第１の付勢構成に維持される一方、尖部４３２はノッチ４１５、４２３、４２４のうちの１つに受容される。図２８に示されるようにエンドエフェクタ３１２の近位部分４１４の外面４１８に押し付けられている間、機械的位置合わせ機構４１６は、第１の付勢構成よりも大きい第２の付勢構成に屈曲する。
【0072】
機械的位置合わせ機構４１６がノッチ４１５の縁部と係合すると、機械的位置合わせ機構４１６の付勢力は、エンドエフェクタ４１２を関節運動ホーム状態位置に誘導する。同様に、機械的位置合わせ機構４１６がノッチ４１５の縁部と係合すると、機械的位置合わせ機構４１６の付勢力は、エンドエフェクタ４１２をノッチ４２４に対応する所定の関節運動位置に誘導する。
【0073】
様々な実施例では、閉鎖管セクション１０５は、エンドエフェクタを関節運動ホーム状態位置でセンタリングするように構成されたプラスチック又はバネ式インサートの形態の機械的位置合わせ機構を含んでもよい。対応するノッチは、エンドエフェクタの閉鎖中に閉鎖管セクション１０５のインサートを受容するように構成され得る。閉鎖管セクション１０５の遠位閉鎖運動は、閉鎖管セクション１０５のインサートをノッチに押し込んで、エンドエフェクタを関節運動ホーム状態位置に誘導する。
【0074】
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
【0075】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【0076】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【0077】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【0078】
その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。そのようなものであるから、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【実施例】
【0079】
実施例１－関節継手と、関節継手から遠位方向に延在するエンドエフェクタと、関節継手から近位方向に延在するシャフトと、関節駆動部と、を備える、外科用器具。エンドエフェクタは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動ピンを含む。関節駆動部は、駆動ピンを第１の位置から第２の位置に移動させて、エンドエフェクタを非関節運動構成から関節運動構成に移行させるように構成されている。外科用器具は、関節駆動部から延在するピンスロットを更に備える。ピンスロットは、駆動ピンを非関節運動構成に移動可能に収容するように構成されている。ピンスロットは、駆動ピンを関節運動構成にしっかりと収容するように構成されている。
【0080】
実施例２－ピンスロットが、駆動ピンを第１の位置に収容するように構成された第１の部分と、駆動ピンを第２の位置に収容するように構成された第２の部分と、を含む、実施例１に記載の外科用器具。
【0081】
実施例３－第１の部分の幅が第２の部分の幅よりも大きい、実施例２に記載の外科用器具。
【0082】
実施例４－駆動ピンが、関節駆動部から独立して第１の部分内で移動可能である、実施例２又は３に記載の外科用器具。
【0083】
実施例５－駆動ピンが、第１の位置において第１の幅を画定する第１の向きを含み、駆動ピンが、第２の位置において第２の幅を画定する第２の向きを含み、第２の幅は第１の幅よりも大きい、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用器具。
【0084】
実施例６－ピンスロットが近位壁及び遠位壁を含む、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用器具。駆動ピンは、関節駆動部から独立して、近位壁と遠位壁との間で移動可能である。
【0085】
実施例７－ピンスロットが第１の横壁及び第２の横壁を含む、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の外科用器具。駆動ピンは、非関節運動構成において第１の横壁に当接する。駆動ピンは、関節運動構成において第２の横壁に当接する。
【0086】
実施例８－エンドエフェクタと、シャフトと、適応型閉鎖駆動システムと、を備える外科用器具。エンドエフェクタは、シャフトから遠位方向に延在している。エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間でシャフトに対して移動可能である。適応型閉鎖駆動システムは、開放構成と閉鎖構成との間でエンドエフェクタを移行させるように構成されている。適応型閉鎖駆動システムは、非関節運動構成における第１の閉鎖長と、関節運動構成における第２の閉鎖長と、を含む。第１の閉鎖長は、第２の閉鎖長と異なる。
【0087】
実施例９－適応型閉鎖駆動システムが、遠位閉鎖管セクションと、近位閉鎖管セクションと、遠位閉鎖管セクションを近位閉鎖管セクションに連結するように構成された可撓性バンドと、を含む、実施例８に記載の外科用器具。
【0088】
実施例１０－可撓性バンドが、遠位閉鎖管セクションに固定された遠位部分と、近位閉鎖管セクションに移動可能に連結された近位部分と、を含む、実施例９に記載の外科用器具。
【0089】
実施例１１－近位閉鎖管セクションが、可撓性バンドの近位部分を移動可能に収容するように構成されたエンクロージャを含む、実施例１０に記載の外科用器具。
【0090】
実施例１２－適応型閉鎖駆動システムが、遠位閉鎖管セクションと、近位閉鎖管セクションと、遠位閉鎖管セクションと近位閉鎖管セクションとの間に延在するリンクと、を含む、実施例８に記載の外科用器具。
【0091】
実施例１３－リンクが、第１の旋回ピン及び第２の旋回ピンを含む、実施例１２に記載の外科用器具。
【0092】
実施例１４－遠位閉鎖管セクションが、第１の旋回ピンを受容するように構成された第１の孔を含み、近位閉鎖管セクションが、第２の旋回ピンを受容するように構成された第２の孔を含み、第１の孔は第２の孔よりも大きい、実施例１３に記載の外科用器具。
【0093】
実施例１５－シャフトと、シャフトから遠位方向に延在するエンドエフェクタと、少なくとも１つの回転運動を生成するように構成されたモーターと、モーターに動作可能に連結された関節駆動部と、を備える、外科用器具。エンドエフェクタは、ホーム位置と所定の関節運動位置との間でシャフトに対して関節運動可能である。関節駆動部は、モーターの少なくとも１つの回転運動に応答して、エンドエフェクタをホーム位置から関節運動させるように構成されている。ホーム位置と所定の関節運動位置との間のエンドエフェクタの関節運動は、所定のモーター駆動関節運動及び所定の非モーター駆動関節運動を含む。
【0094】
実施例１６－付勢部材が、モーターから独立して、所定の非モーター駆動関節運動を駆動するように構成されている、実施例１５に記載の外科用器具。
【0095】
実施例１７－位置合わせ機構が、モーターから独立して、所定の非モーター駆動関節運動を駆動するように構成されている、実施例１５に記載の外科用器具。
【0096】
実施例１８－所定のモーター駆動関節運動が、エンドエフェクタを第１の関節運動位置に送達するように構成されている、実施例１５、１６、又は１７に記載の外科用器具。
【0097】
実施例１９－所定の非モーター駆動関節運動が、エンドエフェクタを第２の関節運動位置に送達するように構成されている、実施例１５、１６、１７、又は１８に記載の外科用器具。
【0098】
実施例２０－第２の関節運動位置が、第１の関節運動位置よりも所定の関節運動位置に近い、実施例１５、１６、１７、１８、又は１９に記載の外科用器具。
【0099】
〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
関節継手と、
前記関節継手から遠位方向に延在するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動ピンを含む、エンドエフェクタと、
前記関節継手から近位方向に延在するシャフトと、
前記駆動ピンを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させて、前記エンドエフェクタを非関節運動構成から関節運動構成に移行させるように構成されている関節駆動部と、
前記関節駆動部から延在するピンスロットであって、前記ピンスロットは、前記非関節運動構成において前記駆動ピンを移動可能に収容するように構成され、前記ピンスロットは、前記関節運動構成において前記駆動ピンをしっかりと収容するように構成されている、ピンスロットと、を備える、外科用器具。
（２） 前記ピンスロットが、
前記駆動ピンを前記第１の位置に収容するように構成された第１の部分と、
前記駆動ピンを前記第２の位置に収容するように構成された第２の部分と、を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記第１の部分の幅が前記第２の部分の幅よりも大きい、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記駆動ピンが、前記関節駆動部から独立して前記第１の部分内で移動可能である、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記駆動ピンが、前記第１の位置において第１の幅を画定する第１の向きを含み、前記駆動ピンが、前記第２の位置において第２の幅を画定する第２の向きを含み、前記第２の幅は前記第１の幅よりも大きい、実施態様１に記載の外科用器具。
（１） 外科用器具であって、
関節継手と、
前記関節継手から遠位方向に延在するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な駆動ピンを含む、エンドエフェクタと、
前記関節継手から近位方向に延在するシャフトと、
前記駆動ピンを前記第１の位置から前記第２の位置に移動させて、前記エンドエフェクタを非関節運動構成から関節運動構成に移行させるように構成されている関節駆動部と、
前記関節駆動部から延在するピンスロットであって、前記ピンスロットは、前記非関節運動構成において前記駆動ピンを移動可能に収容するように構成され、前記ピンスロットは、前記関節運動構成において前記駆動ピンをしっかりと収容するように構成されている、ピンスロットと、を備える、外科用器具。
（２） 前記ピンスロットが、
前記駆動ピンを前記第１の位置に収容するように構成された第１の部分と、
前記駆動ピンを前記第２の位置に収容するように構成された第２の部分と、を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記第１の部分の幅が前記第２の部分の幅よりも大きい、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記駆動ピンが、前記関節駆動部から独立して前記第１の部分内で移動可能である、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記駆動ピンが、前記第１の位置において第１の幅を画定する第１の向きを含み、前記駆動ピンが、前記第２の位置において第２の幅を画定する第２の向きを含み、前記第２の幅は前記第１の幅よりも大きい、実施態様１に記載の外科用器具。
【0100】
（６） 前記ピンスロットが、
近位壁と、
遠位壁と、を含み、前記駆動ピンは、前記関節駆動部から独立して、前記近位壁と前記遠位壁との間で移動可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記ピンスロットが、
第１の横壁であって、前記駆動ピンは、前記非関節運動構成において前記第１の横壁に当接する、第１の横壁と、
第２の横壁であって、前記駆動ピンは、前記関節運動構成において前記第２の横壁に当接する、第２の横壁と、を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
シャフトであって、前記エンドエフェクタは、前記シャフトから遠位方向に延在し、前記エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で前記シャフトに対して移動可能である、シャフトと、
前記エンドエフェクタを開放構成と閉鎖構成との間で移行させるように構成された適応型閉鎖駆動システムであって、前記適応型閉鎖駆動システムは、前記非関節運動構成で第１の閉鎖長を含み、前記適応型閉鎖駆動システムは、前記関節運動構成で第２の閉鎖長を含み、前記第１の閉鎖長は前記第２の閉鎖長と異なる、適応型閉鎖駆動システムと、を備える、外科用器具。
（９） 前記適応型閉鎖駆動システムが、
遠位閉鎖管セクションと、
近位閉鎖管セクションと、
前記遠位閉鎖管セクションを前記近位閉鎖管セクションに連結するように構成された可撓性バンドと、を含む、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記可撓性バンドが、
前記遠位閉鎖管セクションに固定された遠位部分と、
前記近位閉鎖管セクションに移動可能に連結された近位部分と、を含む、実施態様９に記載の外科用器具。
近位壁と、
遠位壁と、を含み、前記駆動ピンは、前記関節駆動部から独立して、前記近位壁と前記遠位壁との間で移動可能である、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記ピンスロットが、
第１の横壁であって、前記駆動ピンは、前記非関節運動構成において前記第１の横壁に当接する、第１の横壁と、
第２の横壁であって、前記駆動ピンは、前記関節運動構成において前記第２の横壁に当接する、第２の横壁と、を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
シャフトであって、前記エンドエフェクタは、前記シャフトから遠位方向に延在し、前記エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で前記シャフトに対して移動可能である、シャフトと、
前記エンドエフェクタを開放構成と閉鎖構成との間で移行させるように構成された適応型閉鎖駆動システムであって、前記適応型閉鎖駆動システムは、前記非関節運動構成で第１の閉鎖長を含み、前記適応型閉鎖駆動システムは、前記関節運動構成で第２の閉鎖長を含み、前記第１の閉鎖長は前記第２の閉鎖長と異なる、適応型閉鎖駆動システムと、を備える、外科用器具。
（９） 前記適応型閉鎖駆動システムが、
遠位閉鎖管セクションと、
近位閉鎖管セクションと、
前記遠位閉鎖管セクションを前記近位閉鎖管セクションに連結するように構成された可撓性バンドと、を含む、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記可撓性バンドが、
前記遠位閉鎖管セクションに固定された遠位部分と、
前記近位閉鎖管セクションに移動可能に連結された近位部分と、を含む、実施態様９に記載の外科用器具。
【0101】
（１１） 前記近位閉鎖管セクションが、前記可撓性バンドの前記近位部分を移動可能に収容するように構成されたエンクロージャを含む、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） 前記適応型閉鎖駆動システムが、
遠位閉鎖管セクションと、
近位閉鎖管セクションと、
前記遠位閉鎖管セクションと前記近位閉鎖管セクションとの間に延在するリンクと、を含む、実施態様８に記載の外科用器具。
（１３） 前記リンクが、
第１の旋回ピンと、
第２の旋回ピンと、を含む、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記遠位閉鎖管セクションが、前記第１の旋回ピンを受容するように構成された第１の孔を含み、前記近位閉鎖管セクションが、前記第２の旋回ピンを受容するように構成された第２の孔を含み、前記第１の孔は前記第２の孔よりも大きい、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 外科用器具であって、
シャフトと、
前記シャフトから遠位方向に延在するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、ホーム位置と所定の関節運動位置との間で前記シャフトに対して関節運動可能である、エンドエフェクタと、
少なくとも１つの回転運動を生成するように構成されたモーターと、
前記モーターに動作可能に連結された関節駆動部であって、前記関節駆動部は、前記モーターの前記少なくとも１つの回転運動に応答して、前記エンドエフェクタを前記ホーム位置から関節運動させるように構成されている、関節駆動部と、を備え、
前記ホーム位置と前記所定の関節運動位置との間の前記エンドエフェクタの関節運動は、
所定のモーター駆動関節運動と、
所定の非モーター駆動関節運動と、を含む、外科用器具。
（１２） 前記適応型閉鎖駆動システムが、
遠位閉鎖管セクションと、
近位閉鎖管セクションと、
前記遠位閉鎖管セクションと前記近位閉鎖管セクションとの間に延在するリンクと、を含む、実施態様８に記載の外科用器具。
（１３） 前記リンクが、
第１の旋回ピンと、
第２の旋回ピンと、を含む、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記遠位閉鎖管セクションが、前記第１の旋回ピンを受容するように構成された第１の孔を含み、前記近位閉鎖管セクションが、前記第２の旋回ピンを受容するように構成された第２の孔を含み、前記第１の孔は前記第２の孔よりも大きい、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 外科用器具であって、
シャフトと、
前記シャフトから遠位方向に延在するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、ホーム位置と所定の関節運動位置との間で前記シャフトに対して関節運動可能である、エンドエフェクタと、
少なくとも１つの回転運動を生成するように構成されたモーターと、
前記モーターに動作可能に連結された関節駆動部であって、前記関節駆動部は、前記モーターの前記少なくとも１つの回転運動に応答して、前記エンドエフェクタを前記ホーム位置から関節運動させるように構成されている、関節駆動部と、を備え、
前記ホーム位置と前記所定の関節運動位置との間の前記エンドエフェクタの関節運動は、
所定のモーター駆動関節運動と、
所定の非モーター駆動関節運動と、を含む、外科用器具。
【0102】
（１６） 付勢部材が、前記モーターから独立して、前記所定の非モーター駆動関節運動を駆動するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７） 位置合わせ機構が、前記モーターから独立して、前記所定の非モーター駆動関節運動を駆動するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１８） 前記所定のモーター駆動関節運動が、前記エンドエフェクタを第１の関節運動位置に送達するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１９） 前記所定の非モーター駆動関節運動が、前記エンドエフェクタを第２の関節運動位置に送達するように構成されている、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記第２の関節運動位置が、前記第１の関節運動位置よりも前記所定の関節運動位置に近い、実施態様１９に記載の外科用器具。
（１７） 位置合わせ機構が、前記モーターから独立して、前記所定の非モーター駆動関節運動を駆動するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１８） 前記所定のモーター駆動関節運動が、前記エンドエフェクタを第１の関節運動位置に送達するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１９） 前記所定の非モーター駆動関節運動が、前記エンドエフェクタを第２の関節運動位置に送達するように構成されている、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記第２の関節運動位置が、前記第１の関節運動位置よりも前記所定の関節運動位置に近い、実施態様１９に記載の外科用器具。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】