(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-31
(45)【発行日】2023-08-08
(54)【発明の名称】眼科装置及び眼科システム
(51)【国際特許分類】
A61B 3/10 20060101AFI20230801BHJP
【ＦＩ】
A61B3/10
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019139397
(22)【出願日】2019-07-30
(65)【公開番号】P2021019975
(43)【公開日】2021-02-18
【審査請求日】2022-07-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000220343
【氏名又は名称】株式会社トプコン
(74)【代理人】
【識別番号】100187322
【弁理士】
【氏名又は名称】前川 直輝
(72)【発明者】
【氏名】上野 慎悟
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 亮輔
【審査官】▲高▼木 尚哉
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／１６９１３５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－０９３９７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２８７７８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１７２７８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１４４１２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２６４０２０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ３／００－３／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検眼の情報を光学的に取得するための眼科装置であって、前記被検眼で反射された光を受光可能な光学系を有するヘッド部と、
前記ヘッド部を移動可能に保持する駆動機構と、
前記被検眼と前記ヘッド部との相対位置を検出するためのアライメント検出部と、
前記駆動機構を制御する制御部と、
を備え、
前記駆動機構は、回転可能に接続される第１アーム部及び第２アーム部を含む少なくとも２つのアームと、前記ヘッド部を移動可能とするための第一軸を中心に回転可能な少なくとも２つの第一の回転支持機構と、前記第一軸の方向と異なる第二軸を中心に回転可能な第１機構部及び第２機構部及び第３機構部を含む少なくとも３つの第二の回転支持機構と、前記第一及び第二の回転支持機構を駆動するための少なくとも５つの駆動部と、第１支持部及び第２支持部を含む少なくとも２つの支持部とを備え、
前記制御部は、前記アライメント検出部の検出結果を用いて、前記ヘッド部と前記被検眼との位置合わせをするために前記駆動部を制御可能であり、
前記第１支持部には前記第１機構部が接続され、前記第１機構部には前記第１アーム部が接続され、前記第１アーム部には前記第２機構部が接続され、前記第２機構部には前記第２アーム部が接続され、前記第２アーム部には前記第３機構部が接続され、前記第３機構部には前記第２支持部が接続され、前記第２支持部には前記ヘッド部が支持され、
前記制御部は、前記第１機構部及び前記第２機構部及び前記第３機構部を同期して前記第二軸を中心に回転させることにより、前記ヘッド部の傾き及び向きを一定に保持したまま前記ヘッド部を前記光学系の光軸上において水平に移動させる眼科装置。
【請求項2】
前記第一軸は鉛直方向を指向可能であり、前記第二軸は前記第一軸に直交する水平方向を指向可能である請求項１に記載の眼科装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記光学系の光軸が前記被検眼の眼球回旋点又はその近傍である眼球略回旋点を通るように維持して前記ヘッド部を移動させるために前記駆動部を制御可能である請求項１又は２に記載の眼科装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記ヘッド部の姿勢を維持して前記光学系の光軸を前記被検眼に向かう方向に合わせるために前記駆動部を制御可能である請求項１から３のいずれか一項に記載の眼科装置。
【請求項5】
前記ヘッド部は、２つのアライメント用カメラを備え、前記アライメント検出部は、前記２つのアライメント用カメラが撮像した画像情報により前記被検眼と前記ヘッド部の相対位置を検出する請求項１から４のいずれか一項に記載の眼科装置。
【請求項6】
前記ヘッド部は、アライメント光源と、ラインセンサと、を備え、前記アライメント検出部は、前記アライメント光源が照射され前記被検眼で反射された光を前記ラインセンサで受光し、前記ラインセンサからの情報により前記被検眼と前記ヘッド部の相対位置を検出する請求項１から５のいずれか一項に記載の眼科装置。
【請求項7】
前記光学系は、前記被検眼で反射された光により前記被検眼の眼底像を撮像可能な眼底カメラを備える請求項１から６のいずれか一項に記載の眼科装置。
【請求項8】
前記光学系は、前記被検眼で反射された光により前記被検眼の前眼部を撮像可能な前眼部カメラを備える請求項１から７のいずれか一項に記載の眼科装置。
【請求項9】
前記被検眼の視線位置を検出する視線位置検出部を更に備え、前記制御部は、前記視線位置検出部の前記視線位置の検出結果を用いて、前記ヘッド部と前記被検眼との位置合わせをするために前記駆動部を制御可能である請求項１から８のいずれか一項に記載の眼科装置。
【請求項10】
被検眼の情報を光学的に取得するための眼科システムであって、前記被検眼で反射された光を受光可能な光学系を有するヘッド部と、
前記ヘッド部を移動可能に保持する駆動機構と、
前記被検眼と前記ヘッド部との相対位置を検出するためのアライメント検出部と、
前記駆動機構を制御する制御部と、
ネットワークを介して前記光学系が受光した光に関する情報を受信する端末装置と、
を備え、
前記駆動機構は、回転可能に接続される第１アーム部及び第２アーム部を含む少なくとも２つのアームと、前記ヘッド部を移動可能とするための第一軸を中心に回転可能な少なくとも２つの第一の回転支持機構と、前記第一軸の方向と異なる第二軸を中心に回転可能な第１機構部及び第２機構部及び第３機構部を含む少なくとも３つの第二の回転支持機構と、前記第一の回転支持機構及び前記第二の回転支持機構を駆動するための少なくとも５つの駆動部と、第１支持部及び第２支持部を含む少なくとも２つの支持部とを備え、
前記制御部は、前記アライメント検出部の検出結果を用いて、前記ヘッド部と前記被検眼との位置合わせをするために前記駆動部を制御可能であり、
前記第１支持部には前記第１機構部が接続され、前記第１機構部には前記第１アーム部が接続され、前記第１アーム部には前記第２機構部が接続され、前記第２機構部には前記第２アーム部が接続され、前記第２アーム部には前記第３機構部が接続され、前記第３機構部には前記第２支持部が接続され、前記第２支持部には前記ヘッド部が支持され、
前記制御部は、前記第１機構部及び前記第２機構部及び前記第３機構部を同期して前記第二軸を中心に回転させることにより、前記ヘッド部の傾き及び向きを一定に保持したまま前記ヘッド部を前記光学系の光軸上において水平に移動させる眼科システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被検眼の測定や撮影等に用いる眼科装置及び眼科システムに関する。
【背景技術】
【0002】
眼科装置には、被検眼の特性を測定するための眼科測定装置や、被検眼の画像を得るための眼科撮影装置等が含まれる。被検眼の測定や撮影等を行うためには、被検眼（被検者）と眼科装置の位置を調整する必要がある。そのため、被検眼に対して眼科装置の位置を移動可能とする眼科装置が提案されている。
【0003】
特許文献１には、装置本体部が駆動部を介してベース部に設けられて構成された眼科装置が開示されている。特許文献１に記載された装置本体部には、被検眼の眼圧を測定する眼圧測定部と、被検眼のその他の光学特性（眼特性）を測定する眼特性測定部と、が設けられている。
【0004】
特許文献１に記載された駆動部は、装置本体部をベース部に対して、上下方向（Ｙ軸方向）と、前後方向（Ｚ軸方向）と、それらに直交する左右方向（Ｘ軸方向）と、に移動させる。具体的には、特許文献１に記載された駆動部は、Ｙ軸駆動部分とＺ軸駆動部分とＸ軸駆動部分とを有し、ベース部に対して装置本体部を上下方向（Ｙ軸方向）と前後方向（Ｚ軸方向）と左右方向（Ｘ軸方向）とにスライド移動させるスライド機構として機能する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１８－５１３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかし、測定部や撮影部などを含む検査部が設けられた装置本体部をスライド移動させるスライド機構が設けられていると、駆動部が大掛かりになり、眼科装置の小型化を図ることが困難となる課題がある。また、当該機構を用いて装置本体部の可動範囲を大きく、自由度を高めようとすると、駆動部が更に大型化してしまうという課題がある。さらに、検査部の向きや傾きを自由に変えるための機構を設けると更に大型化してしまう。
【0007】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、小型でありかつ、測定部の位置決め自由度を高めた眼科装置及び眼科システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記した目的を達成するために、本発明に係る眼科装置は、被検眼の情報を光学的に取得するための眼科装置であって、前記被検眼で反射された光を受光可能な光学系を有するヘッド部と、前記ヘッド部を移動可能に保持する駆動機構と、前記被検眼と前記ヘッド部との相対位置を検出するためのアライメント検出部と、前記駆動機構を制御する制御部と、を備え、前記駆動機構は、回転可能に接続される少なくとも２つのアームと、前記ヘッド部を移動可能とするための第一軸を中心に回転可能な少なくとも２つの第一の回転支持機構と、第一軸の方向と異なる第二軸を中心に回転可能な少なくとも３つの第二の回転支持機構と、前記第一の回転支持機構及び前記第二の回転支持機構を駆動するための少なくとも５つの駆動部と、を備え、前記制御部は、前記アライメント検出部の検出結果を用いて、前記ヘッド部と前記被検眼の位置合わせするために前記駆動部を制御可能である。
【0009】
また、前記少なくとも２つのアームは、前記第一の回転支持機構を介して接続されており、前記少なくとも２つのアームと前記ヘッド部は、前記第一の回転支持機構及び前記第二の回転支持機構を介して接続されていてもよい。
【0010】
また、前記第一軸は鉛直方向を指向可能であり、前記第二軸は前記第一軸に直交する水平方向を指向可能であってもよい。
【0011】
また、前記第一軸は水平方向を指向可能であり、前記第二軸は前記第一軸に直交する鉛直方向に指向可能であってもよい。
【0012】
また、前記制御部は、前記光学系の光軸が前記被検眼の眼球回旋点又はその近傍である眼球略回旋点を通るように維持して前記ヘッド部を移動させるために前記駆動部を制御可能であってもよい。
【0013】
また、前記制御部は、前記ヘッド部の姿勢を維持して前記光学系の光軸を前記被検眼に向かう方向に合わせるために前記駆動部を制御可能であってもよい。
【0014】
また、前記ヘッド部と前記駆動機構は、少なくとも２組で構成され、２つの前記ヘッド部は、被検者の左右の被検眼で反射された光をそれぞれ受光可能であってもよい。
【0015】
また、前記ヘッド部は、２つのアライメント用カメラを備え、前記アライメント検出部は、前記２つのアライメント用カメラが撮像した画像情報により前記被検眼と前記ヘッド部の相対位置を検出してもよい。
【0016】
また、前記ヘッド部は、アライメント光源と、ラインセンサと、を備え、前記アライメント検出部は、前記アライメント光源が照射され前記被検眼で反射された光を前記ラインセンサで受光し、前記ラインセンサからの情報により前記被検眼と前記ヘッド部の相対位置を検出してもよい。
【0017】
また、前記光学系は、前記被検眼で反射された光により前記被検眼の眼底像を撮像可能な眼底カメラを備えてもよい。
【0018】
また、前記光学系は、前記被検眼で反射された光により前記被検眼の前眼部を撮像可能な前眼部カメラを備えてもよい。
【0019】
また、前記被検眼又は前記僚眼の視線位置を検出する視線位置検出部を更に備え、前記制御部は、前記視線位置検出部の前記視線位置の検出結果を用いて、前記ヘッド部と前記被検眼の位置合わせするために前記駆動部を制御可能であってもよい。
【0020】
また、上記した目的を達成するために、本発明に係る眼科システムは、被検眼の情報を光学的に取得するための眼科システムであって、前記被検眼で反射された光を受光可能な光学系を有するヘッド部と、前記ヘッド部を移動可能に保持する駆動機構と、前記被検眼と前記ヘッド部との相対位置を検出するためのアライメント検出部と、前記駆動機構を制御する制御部と、ネットワークを介して前記光学系が受光した光に関する情報を受信する端末装置と、を備え、前記駆動機構は、回転可能に接続される少なくとも２つのアームと、前記ヘッド部を移動可能とするための第一軸を中心に回転可能な少なくとも２つの第一の回転支持機構と、第一軸の方向と異なる第二軸を中心に回転可能な少なくとも３つの第二の回転支持機構と、前記第一の回転支持機構及び前記第二の回転支持機構を駆動するための少なくとも５つの駆動部と、を備え、前記制御部は、前記アライメント検出部の検出結果を用いて、前記ヘッド部と前記被検眼の位置合わせするために前記駆動部を制御可能である。
【発明の効果】
【0021】
上記手段を用いる本発明によれば、小型でありかつ、測定部の位置決め自由度を高めた眼科装置及び眼科システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の第１実施形態に係る眼科装置を示す概略構成図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係る眼科装置を示す斜視図である。
【図3】本発明の第１実施形態に係る眼科装置を示すブロック図である。
【図4】本発明の第１実施形態に係る眼科装置の駆動機構の変形例を示す概略構成図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係る眼科装置の他の変形例を示す斜視図である。
【図6】本発明の第２実施形態に係る眼科装置の一部を示す斜視図である。
【図7】本発明の第２実施形態に係る眼科装置を示すブロック図である。
【図8】本発明の第２実施形態に係る眼科装置のヘッド部の動作を示す上面概略図である。
【図9】本発明の第２実施形態に係る眼科装置のヘッド部の動作を示す側面概略図である。
【図10】本発明の第３実施形態に係る眼科システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
【0024】
（第１実施形態）
まず本発明の第１実施形態について説明する。
まず本発明の第１実施形態について説明する。
【0025】
図１は、第１実施形態に係る眼科装置を表す側面図である。本実施形態に係る眼科装置１０は、被検眼Ｅに光を照射し、被検眼Ｅで反射した光の検出結果に基づいて被検眼の特性に関する情報を取得する。すなわち、本実施形態に係る眼科装置１０は、被検眼Ｅで反射された光に基づいて被検眼Ｅを検査する眼科装置である。眼科装置による検査には、一般に被検眼Ｅの特性を取得するための測定と、被検眼Ｅの画像を取得するための撮影と、が含まれる。
【0026】
眼科測定装置の例としては、被検眼の屈折特性を測定する眼屈折検査装置（レフラクトメータ、ケラトメータ）や、眼圧計や、角膜の特性（角膜厚、細胞分布等）を得るスペキュラーマイクロスコープや、ハルトマン－シャックセンサを用いて被検眼の収差情報を得るウェーブフロントアナライザや、眼軸長測定装置などが挙げられる。詳細には、レフラクトメータは、後眼部にリング像を照射して、カメラで撮像された後眼部からの反射像を解析することによって眼屈折を測定するものである。また、ケラトメータは、前眼部にリング像を照射し、前眼部カメラで撮像された反射像を解析することによって眼屈折を測定するものである。
【0027】
眼科撮影装置の例としては、光コヒーレンストモグラフィ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ、ＯＣＴ）を用いて断面像を得る光干渉断層計や、眼底の眼底像を撮影する眼底カメラや、共焦点光学系を用いたレーザ走査により眼底の画像を得る走査型レーザ検眼鏡（Ｓｃａｎｎｉｎｇ Ｌａｓｅｒ Ｏｐｈｔｈａｌｍｏｓｃｏｐｅ、ＳＬＯ）や、スリット光を用いて角膜の光切片を切り取ることにより画像を得るスリットランプなどが挙げられる。
【0028】
図１は、第１実施形態に係る眼科装置１０の概略図である。また、図２は、第１実施形態に係る眼科装置１０の駆動機構３０部分の斜視図である。図３は、第１実施形態に係る眼科装置１０の構成要素の接続状態を示すブロック図である。以下、第１実施形態に係る眼科装置１０の構成について図１、図２及び図３を用いて説明する。
【0029】
第１実施形態に係る眼科装置１０は、ヘッド部２０と、駆動機構３０と、表示部７４と、ベース部８０と、顎受部８１と、額当部８２と、を備える。ヘッド部２０は、駆動機構３０を介してベース部８０に設けられている。
【0030】
ヘッド部２０は、眼圧測定部（不図示）および眼特性測定部（不図示）を備える。すなわち、本実施形態に係る眼科装置１０は、眼圧測定部と、眼特性測定部と、を備える複合型の眼科装置である。眼圧測定部は、被検眼の眼圧を測定する。眼特性測定部は、被検眼のその他の光学特性（眼特性）を測定する。但し、ヘッド部２０の内部に設けられる測定部および撮影部の少なくともいずれかは、眼圧測定部および眼特性測定部には限定されない。例えば、眼科装置１０は、ＯＣＴを用いて断面像を得る光干渉断層計と、眼底を写真撮影する眼底カメラと、を備える複合型の眼科装置であってもよい。すなわち、本実施形態に係る眼科装置１０は、例を挙げて前述した眼科撮影装置および眼科測定装置のいずれか単独の装置であってもよく、いずれか複数の組み合わされた装置であってもよい。このように、ヘッド部２０は、内部に撮影機能を有する撮影部および測定機能を有する測定部の少なくともいずれかを含む検査部を備える。本実施形態では、ヘッド部２０は、眼圧測定部および眼特性測定部を検査部として備える場合を例に説明する。
【0031】
ヘッド部２０に設けられた眼圧測定部および眼特性測定部のそれぞれは、被検眼Ｅを光学的に検査する検査光学系を有する。例えば、眼圧測定部および眼特性測定部は、それぞれ被検眼Ｅの前眼部や眼底に照明光を照射する光源２１を含む照明光学系や、被検眼Ｅの前眼部画像や眼底画像を取得するための撮像カメラ２２（前眼部カメラ、眼底カメラ等）を含む撮影光学系等を検査光学系として備える。検査光学系の光源２１から出力された光は、検査光学系の光軸Ｏ１に平行な光線として被検眼Ｅに照射される。また、ヘッド部２０は、被検眼Ｅとヘッド部２０が適正な距離となるようにアライメントを調整するためのステレオカメラ２３を備える。ステレオカメラ２３は、少なくとも２つのアライメント用カメラを備え、後述するアライメント検出部７２は、２つのアライメント用カメラが撮像した画像情報により被検眼Ｅとヘッド部２０の相対位置を検出することができる。
【0032】
表示部７４は、液晶ディスプレイで形成されており、制御部７１の制御により、被検眼Ｅの前眼部像等の画像や検査結果等を表示する。表示部７４は、本実施形態では、操作部７５としてタッチパネルの機能を搭載しており、眼圧測定部または眼特性測定部を用いて測定を行うための操作や、ヘッド部２０を移動するための操作を行うことができる。表示部７４は、ユーザがタッチパネルにより被検眼Ｅの画像を指示することにより、指示された場所を中心となるようにヘッド部２０を移動させたり、自動でアライメント調整によりヘッド部２０を移動させ、ピント等を合わせることができる。また、操作部７５からの操作により手動でヘッド部２０を移動させても構わない。なお、測定を行うための操作は、測定スイッチを設けて、測定スイッチの操作により行うものであってもよい。また、ヘッド部２０を移動するための操作は、コントロールレバーや移動操作スイッチを設けて、コントロールレバーや移動操作スイッチの操作により行うものであってもよい。
【0033】
顎受部８１および額当部８２は、測定時にヘッド部２０に対して被検者の顔を固定することにより、被検眼Ｅの位置を眼科装置１０に対して固定するものである。顎受部８１は、被検者が顎を載せる部分であり、額当部８２は、被検者が額を当接させる部分である。ヘッド部２０は、駆動機構３０により、ベース部８０に対して移動することができる。それにより、ヘッド部２０は、顎受部８１と額当部８２とにより固定された被検者の顔、すなわち被検眼Ｅに対して移動可能に構成される。
【0034】
本願明細書において、重力方向を鉛直方向であるＹ方向と定義し、重力方向に垂直となる直行するＸ方向とＺ方向と定義する。また、Ｘ方向とＺ方向により定義される平面を指向する方向を水平方向と定義する。また、図１の左右方向をＺ方向（検査光学系の光軸Ｏ１の方向）とする。
【0035】
駆動機構３０は、ヘッド部２０をベース部８０に対して、鉛直方向と、水平方向と、に移動させることができる。また、ヘッド部２０を鉛直方向や水平方向に対して、任意の方向に傾けることができる。
【0036】
駆動機構３０は、２本のアームであるアーム部３１ａ、３１ｂと、５つの回転支持機構である回転支持機構部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅと、各回転支持機構を駆動するための５つの駆動部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅと、支持部３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄを備える。回転支持機構部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅはアーム部や支持部に構成され、それぞれ軸３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅを中心に、接続される他方のアーム部や支持部を回転可能とする機構である。具体的には、２つの部材（アーム部や支持部）を接続する軸体を回転可能に保持する機構である。駆動部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅは、回転支持機構部３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅを回転させる駆動力を発生させる例えばモータである。具体的には、例えばＤＣモータとエンコーダを組み合わせて、所定の回転角度に制御可能な機構である。なお、それぞれの駆動部はステッピングモータをであっても構わない。また、モータは減速機を一体として構成していても構わない。本願明細書では、駆動部と回転支持機構は一体で構成されるものとして図示し、例えば回転支持機構部３２ａと当該回転支持機構部３２ａを駆動する駆動部３３ａを３２ａ（３３ａ）のように示している。なお、回転支持機構部と駆動部は別体で構成しても構わない。例えば、回転支持機構部は、ベアリング等により軸体を保持する機構であり、駆動部はベアリング等が保持するギヤ付きの軸体に減速ギヤ等を介して回転の駆動力を伝達するように構成しても構わない。
【0037】
以下、駆動機構３０の構成をより詳細に説明する。アーム部３１ａは、支持部３５ｂからベース部８０に固定される支持部３５ａを介してベース部８０は接続される。より詳しくは、支持部３５ｂは、ベース部８０に固定される支持部３５ａと支持部３５ａに備えられる回転支持機構部３２ａ（第一の回転支持機構に相当）により軸３４ａを中心に回転可能に接続される。また、アーム部３１ａは、支持部３５ｂと支持部３５ｂに備えられる回転支持機構部３２ｂ（第二の回転支持機構に相当）により軸３４ｂを中心に回転可能に接続される。次に、アーム部３１ｂは、アーム部３１ａとアーム部３１ａに備えられる回転支持機構部３２ｃ（第二の回転支持機構に相当）により回転可能に接続される。アーム部３１ｂとヘッド部２０は、支持部３５ｃ、支持部３５ｄを介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｃは、アーム部３１ｂとアーム部３１ｂに備えられる回転支持機構部３２ｄ（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｄを中心に回転可能に接続される。支持部３５ｄは、支持部３５ｃと支持部３５ｃに備えられる回転支持機構部３２ｅ（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｅを中心に回転可能に接続される。なお、各回転支持機構部は、接続される部材側に備えられていても構わない。
【0038】
図１、図２において、軸３４ａ、軸３４ｅはＹ方向、すなわち鉛直方向を指向し得る軸であり、２本の軸３４ａ、軸３４ｅは本発明の第一軸の一例に相当する。軸３４ｂ、軸３４ｃ、軸３４ｄはＸ方向、すなわち水平方向を指向し得る軸であり、３本の軸３４ｂ、軸３４ｃ、軸３４ｄは本発明の第二軸の一例に相当する。なお、各軸は、駆動機構３０が動作する過程において、必ずしも上記の関係を示すものではない。
【0039】
図３は、第１実施形態に係る眼科装置１０の電気的な接続状態を示すブロック図である。制御部７１は、ベース部８０に内蔵される制御装置である。制御部７１は、光源２１の制御を行い、光を被検眼Ｅに照射することができる。また制御部７１は、撮像カメラ２２からの情報を受信し、受信した撮像画像データの解析を行い、撮像画像データや解析結果を表示部７４に表示することができる。アライメント検出部７２は、ステレオカメラ２３からの情報により、ヘッド部と被検眼との相対位置に関する情報を算出することができる。制御部７１は、アライメント検出部７２が算出した相対位置に関する情報に基づいて、駆動部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３eのうち必要な駆動部を制御し、ヘッド部２０と被検眼Ｅを適正に位置関係となるようにヘッド部２０の位置を移動させることができる。
【0040】
視線位置検出部７３は、撮像カメラ２２から入力される撮像画像データを制御部７１を介して受信し、被検眼Ｅの視線位置を検出し、検出した視線位置から視線方向を算出し、制御部７１に送信する機能を有する。視線位置検出部７３は、例えば、プルキンエ像を利用する視線方向検出方法（角膜検出方式）を用いて被検眼Ｅの視線位置を検出することができる。被検眼Ｅに対して光源２１から近赤外を入射させる。被検眼Ｅの角膜Ｅａの表面上には、点光源の近赤外光の入射により、近赤外光の反射像であるプルキンエ像が生じる。このプルキンエ像の位置は、被検眼Ｅの視線方向の変化に応じて変化する。従って、視線位置検出部７３は、撮像カメラ２２から入力される被検眼Ｅの撮像画像データに基づき、被検眼Ｅにおけるプルキンエ像の位置座標Ｃ１を検出することができる。そして、視線位置検出部７３は、位置座標Ｃ１が示すプルキンエ像の位置と瞳孔中心との相対位置（視線位置）に基づいて、被検眼Ｅの視線方向を検出することができる。なお、視線方向の検出の方法は他の方法を用いても構わない。
【0041】
視線位置検出部７３は、撮像画像データに基づき、撮像カメラ２２に対する被検眼Ｅの相対位置を検出する。なお、被検眼Ｅの相対位置の検出方法は特に限定はされない。この場合、視線位置検出部７３は、ヘッド部２０に対する被検眼Ｅの相対位置を検出する被検眼位置検出部として機能する。
【0042】
次に、眼科装置１０、特に駆動機構３０の動作について説明する。制御部７１は、駆動部３３ａ制御することにより、軸３４ａを中心として支持部３５ｂ、及びそれに接続されるアーム部３１ａを回転させ、ヘッド部２０をＸＺ平面内で向き（傾き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｂを制御することにより、軸３４ｂを中心としてアーム部３１ａを回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｃを制御することにより、軸３４ｃを中心としてアーム部３１ｂを回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｄを制御することにより、軸３４ｄを中心として支持部３５ｃを回転させ、ヘッド部２０の傾き（向き）を変えることができる。さらに、制御部７１は、駆動部３３ｅを制御することにより、軸３４ｅを中心として支持部３５ｄを回転させ、ヘッド部２０の向き（傾き）を変えることができる。
【0043】
このように、制御部７１は、駆動部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅを制御することにより、ヘッド部２０をＸＹＺ空間内の任意の位置に移動させることができ、また任意の方向に傾け、又、向きを変えることができる。制御部７１は、視線位置検出部７３で検出した被検眼Ｅの視線位置（検出結果）に基づく視線方向に用いて、検査光学系の光軸Ｏ１と視線方向が略一致するようにヘッド部２０の向けるために駆動部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅを制御することができる。また、検査光学系の光軸Ｏ１を、視線方向を基準として視線方向からずらすようにヘッド部２０の向けるために駆動部３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅを制御してもよい。例えば、白内障の被検者の被検眼Ｅの眼底像の撮影やＯＣＴを用いて断面像を得る場合、検査光学系の光軸Ｏ１が被検眼Ｅの水晶体の白濁部位を避けるようにヘッド部２０を向けることにより、白内障の被検者であっても検査を行うことができる。このように、被検眼Ｅに対してヘッド部２０を任意の位置、又、任意の方向とすることができ、被検眼Ｅの任意な位置、任意の方向から検査等を行うことができる。
【0044】
また、各駆動部の制御を同期させることにより、ヘッド部２０の傾き、向きを一定に保持し、ヘッド部２０の位置を移動することができる。それにより、ヘッド部２０の姿勢を維持して検査光学系の光軸Ｏ１を被検眼Ｅに向かう方向に合わせるように移動させることができる。
【0045】
また、各駆動部の制御を同期させることにより、検査光学系の光軸Ｏ１を被検眼Ｅの回旋の中心点である眼球回旋点、又はその近傍（眼球略回旋点）を通るように維持しながらヘッド部２０の傾き、向きを変化させることができる。
【0046】
アライメント検出部７２は、ステレオカメラ２３からの情報により、ヘッド部２０と被検眼Ｅとの相対位置に関する情報を算出することができる。制御部７１は、例えば、ヘッド部２０と被検眼Ｅの相対位置が適正の位置に対して遠いと判断した場合、すなわちＸ方向の距離が離れていると判断した場合、駆動部３３ｄ、３３ｃ、３３ｂの制御を同期して駆動することにより、ヘッド部２０の姿勢を維持し、Ｙ方向の位置を保ち、ヘッド部２０を図１のＺ方向である右方向に自動的に移動させる。制御部７１は、アライメント検出部７２からの距離情報に応じて駆動機構３０を制御し、ヘッド部２０を移動させてもよいし、アライメント検出部７２から逐次出力される相対位置に関する情報を用いてフィードバック制御によりヘッド部２０を移動させても構わない。
【0047】
また、制御部７１は、操作部７５からの操作に応じて各駆動部を制御して、ヘッド部２０の移動等を行っても構わない。
【0048】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る眼科装置１０によれば、スライド機構を用いることなく小型でありかつ、ヘッド部２０の位置決め自由度を高めた眼科装置１０を提供することができる。また、ヘッド部２０の位置決め自由度を高めつつ構造を簡単にすることができる。また、制御部７１はアライメント検出部７２からの情報に応じて駆動機構３０を制御することにより、自動でヘッド部２０と被検眼Ｅを適正に位置関係に位置合わせをすることができる。
【0049】
（第１実施形態の変形例）
第１実施形態に係る眼科装置１０の変形例について説明する。第１実施形態と異なり、アーム部の１つが水平方向にのみ回転して移動可能な構成である。図４は、第１実施形態に係る眼科装置の駆動機構の変形例を示す概略構成図であり、眼科装置１０の駆動機構３０’部分を拡大して示した図である。
第１実施形態に係る眼科装置１０の変形例について説明する。第１実施形態と異なり、アーム部の１つが水平方向にのみ回転して移動可能な構成である。図４は、第１実施形態に係る眼科装置の駆動機構の変形例を示す概略構成図であり、眼科装置１０の駆動機構３０’部分を拡大して示した図である。
【0050】
駆動機構３０’は、２本のアームであるアーム部３１ａ’、３１ｂ’と、５つの回転支持機構である回転支持機構部３２ａ’、３２ｂ’、３２ｃ’、３２ｄ’、３２ｅ’と、各回転支持機構を駆動するための５つの駆動部３３ａ’、３３ｂ’、３３ｃ’、３３ｄ’、３３ｅ’と、支持部３５ａ’、３５ｂ’、３５ｃ’、３５ｄ’を備える。回転支持機構部３２ａ’、３２ｂ’、３２ｃ’、３２ｄ’、３２ｅ’はアーム部や支持部に構成され、それぞれ軸３４ａ’、３４ｂ’、３４ｃ’、３４ｄ’、３４ｅ’を中心に、接続される他方のアーム部や支持部を回転可能とする機構である。
【0051】
以下、駆動機構３０’の構成をより詳細に説明する。アーム部３１ａ’は、ベース部８０と、ベース部８０に固定される支持部３５ａ’と支持部３５ａ’に備えられる回転支持機構部３２ａ’（第二の回転支持機構に相当）により軸３４ａ’を中心に回転可能に接続される。これにより、アーム部３１ａ’は水平方向に回転して移動可能となる。アーム部３１ｂ’は、アーム部３１ａ’と支持部３５ｂ’を介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｂ’は、アーム部３１ａ’とアーム部３１ａ’に備えられる回転支持機構部３２ｂ’（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｂ’を中心に回転可能に接続される。アーム部３１ｂ’は、支持部３５ｂ’と支持部３５ｂ’に備えられる回転支持機構部３２ｃ’（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｃ’を中心に回転可能に接続される。アーム部３１ｂ’とヘッド部２０は、支持部３５ｃ’、支持部３５ｄ’を介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｃ’は、アーム部３１ｂ’とアーム部３１ｂ’に備えられる回転支持機構部３２ｄ’（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｄ’を中心に回転可能に接続される。支持部３５ｄ’は、支持部３５ｃ’と支持部３５ｃ’に備えられる回転支持機構部３２ｅ’（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｅ’を中心に回転可能に接続される。なお、各回転支持機構部は、接続される部材側に備えられていても構わない。
【0052】
図４において、軸３４ｃ’、軸３４ｄ’はＸ方向、すなわち水平方向を指向し得る軸であり、２本の軸３４ｃ’、軸３４ｄ’は本発明の第一軸の一例に相当する。また、軸３４ａ’、軸３４ｂ’、軸３４ｅ’はＹ方向、すなわち鉛直方向を指向すし得る軸であり、３本の軸３４ａ’、軸３４ｂ’、軸３４ｅ’は本発明の第二軸の一例に相当する。なお、各軸は、駆動機構３０’が動作する過程において、必ずしも上記の関係を示すものではない。
【0053】
次に、駆動機構３０’の動作について説明する。制御部７１は、駆動部３３ａ’制御することにより、軸３４ａ’を中心としてアーム部３１ａ’を回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、向き（傾き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｂ’を制御することにより、軸３４ｂ’を中心として支持部３５ｂ’を回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、向き（傾き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｃ’を制御することにより、軸３４ｃ’を中心としてアーム部３１ｂ’を回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｄ’を制御することにより、軸３４ｄ’を中心として支持部３５ｃ’を回転させ、ヘッド部２０の傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｅ’を制御することにより、軸３４ｅ’を中心として支持部３５ｄ’を回転させ、ヘッド部２０の向き（傾き）を変えることができる。このように、制御部７１は、駆動部３３ａ’、３３ｂ’、３３ｃ’、３３ｄ’、３３ｅ’を制御することにより、ヘッド部２０をＸＹＺ空間内の任意の位置に移動させることができ、また任意の方向に傾け、又、向きを変えることができる。
【0054】
以上説明したように、アーム部の１つが水平方向にのみ回転して移動可能な構成であり、５つの軸が、水平方向を指向する軸が２つで鉛直方向を指向する軸が３つの構成である駆動機構を用いても、第１実施形態と同様に、ヘッド部２０をＸＹＺ空間内の任意の位置に移動させることができ、また任意の方向に傾け、又、向きを変えることができる。
【0055】
（第１実施形態の他の変形例）
第１実施形態に係る眼科装置１０の他の変形例について説明する。第１実施形態と異なり、２つのアーム部の間に更に１つの回転支持機構部を備える構成である。図５は、第１実施形態に係る眼科装置の駆動機構の他の変形例を示す概略斜視図である。
第１実施形態に係る眼科装置１０の他の変形例について説明する。第１実施形態と異なり、２つのアーム部の間に更に１つの回転支持機構部を備える構成である。図５は、第１実施形態に係る眼科装置の駆動機構の他の変形例を示す概略斜視図である。
【0056】
駆動機構３０’’は、２本のアームであるアーム部３１ａ’、３１ｂ’と、６つの回転支持機構である回転支持機構部３２ａ’’、３２ｂ’’、３２ｃ’’、３２ｄ’’、３２ｅ’’、３２ｆ’’と、各回転支持機構を駆動するための６つの駆動部３３ａ’’、３３ｂ’’、３３ｃ’’、３３ｄ’’、３３ｅ’’、３３ｆ’’と、支持部３５ａ’’、３５ｂ’’、３５ｃ’’、３５ｄ’’、３５ｅ’’を備える。回転支持機構部３２ａ’’、３２ｂ’’、３２ｃ’’、３２ｄ’’、３２ｅ’’、３２ｆ’’はアーム部や支持部に構成され、それぞれ軸３４ａ’’、３４ｂ’’、３４ｃ’’、３４ｄ’’、３４ｅ’’、３４ｆ’’を中心に、接続される他方のアーム部や支持部を回転可能とする機構である。
【0057】
以下、駆動機構３０’’の構成をより詳細に説明する。アーム部３１ａ’’は、支持部３５ｂ’’からベース部８０に固定される支持部３５ａ’’を介してベース部８０は接続される。より詳しくは、支持部３５ｂ’’は、ベース部８０に固定される支持部３５ａ’’と支持部３５ａ’’に備えられる回転支持機構部３２ａ’’（第一の回転支持機構に相当）により軸３４ａ’’を中心に回転可能に接続される。また、アーム部３１ａ’’は、支持部３５ｂ’’と支持部３５ｂ’’に備えられる回転支持機構部３２ｂ’’（第二の回転支持機構に相当）により軸３４ｂ’’を中心に回転可能に接続される。次に、アーム部３１ｂ’’は、アーム部３１ａ’’と支持部３５ｃ’’を介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｃ’’は、アーム部３１ａ’’とアーム部３１ａ’’に備えられる回転支持機構部３２ｃ’’（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｃ’’を中心に回転可能に接続される。アーム部３１ｂ’’は、支持部３５ｃ’’と支持部３５ｃ’’に備えられる回転支持機構部３２ｄ’’（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｄ’’を中心に回転可能に接続される。アーム部３１ｂ’’とヘッド部２０は、支持部３５ｄ’’、支持部３５ｅ’’を介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｄ’’は、アーム部３１ｂ’’とアーム部３１ｂ’’に備えられる回転支持機構部３２ｅ’’（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｅを中心に回転可能に接続される。支持部３５ｅ’’は、支持部３５ｄ’’と支持部３５ｄ’’に備えられる回転支持機構部３２ｆ’’（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｆ’’を中心に回転可能に接続される。なお、各回転支持機構部は、接続される部材側に備えられていても構わない。
【0058】
図５において、軸３４ａ’’、軸３４ｃ’’、軸３４ｅ’’はＹ方向、すなわち鉛直方向を指向し得る軸であり、３本の軸３４ａ’、軸３４ｂ’、軸３４ｅ’は本発明の第一軸の一例に相当する。また、軸３４ｂ’’、軸３４ｄ’’、軸３４ｆ’’はＸ方向、すなわち水平方向を指向し得る軸であり、３本の軸３４ｂ’’、軸３４ｄ’’、軸３４ｆ’’は本発明の第二軸の一例に相当する。なお、各軸は、駆動機構３０’’が動作する過程において、必ずしも上記の関係を示すものではない。
【0059】
次に、駆動機構３０’’の動作について説明する。制御部７１は、駆動部３３ａ’’を制御することにより、軸３４ａ’’を中心として支持部３５ｂ’’、及びそれに接続されるアーム部３１ａ’’を回転させ、ヘッド部２０をＸＺ平面内で向き（傾き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｂ’’を制御することにより、軸３４ｂ’’を中心としてアーム部３１ａ’’を回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｃ’’を制御することにより、軸３４ｃ’’を中心として支持部３５ｃ’’を回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｄ’’を制御することにより、軸３４ｄ’’を中心としてアーム部３１ｂ’’を回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｅ’’を制御することにより、軸３４ｅ’’を中心として支持部３５ｄ’’を回転させ、ヘッド部２０の傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｆ’’を制御することにより、軸３４ｆ’’を中心として支持部３５ｅ’’を回転させ、ヘッド部２０の向き（傾き）を変えることができる。
【0060】
以上説明したように、水平方向を指向し得る軸が３つ、鉛直方向を指向する軸が３つの構成である駆動機構を用いて、制御部７１は、駆動部３３ａ’’、３３ｂ’’、３３ｃ’’、３３ｄ’’、３３ｅ’’、３３ｆ’’を制御することにより、ヘッド部２０をＸＹＺ空間内の任意の位置に移動させることができ、また任意の方向に傾け、又、向きを変えることができる。駆動機構３０’’は、回転可能な軸が６つであることから、回転可能な軸が５つの場合に比較して、ヘッド部２０の移動をより滑らかに行うことができる。
【0061】
なお、本実施形態の駆動機構３０において、アームの数は、２つに限定されるわけではなく３つ以上あってもよい。また、回転支持機構部の数は５つ以上あっても構わないし、駆動部の数も５つ以上あっても構わない。
【0062】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る眼科装置１０Ａは、被検眼の情報を被検者の両眼同時に取得可能とする装置である被検者の両眼に対して同時に検査等を行うことができるよう、ヘッド部を両眼用それぞれに備える構成である。
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る眼科装置１０Ａは、被検眼の情報を被検者の両眼同時に取得可能とする装置である被検者の両眼に対して同時に検査等を行うことができるよう、ヘッド部を両眼用それぞれに備える構成である。
【0063】
図６は、第２実施形態に係る眼科装置１０Ａのうち、ヘッド部及び駆動機構部分について表す斜視図である。図６は、眼科装置１０Ａの、ヘッド部２０Ｌ、２０Ｒと、駆動機構３０Ｌ、３０Ｒと、フレーム部８５を示しており、他の構成要素については図示を省略している。なお、第１実施形態で示した顎受部や額当部は図示しないが、被検者の顔を固定するために眼科装置１０Ａに設けることができる。図７は、第２実施形態に係る眼科装置１０Ａの構成要素の接続状態を示すブロック図である。以下、第２実施形態に係る眼科装置１０Ａの構成について図６及び図７を用いて説明する。なお、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、説明は省略する。また、左の被検眼を被検眼ＥＬとし、符号ＥａＬは被検眼ＥＬの角膜の部位を示す。同様に、右の被検眼を被検眼ＥＲとし、符号ＥａＲは被検眼ＥＲの角膜の部位を示す。
【0064】
図６は、眼科装置１０Ａのベース部に支持される支柱（不図示）に固定されるフレーム部８５に左の駆動機構３０Ｌ及び右の駆動機構３０Ｒが接続され、左の駆動機構３０Ｌには左のヘッド部２０Ｌ、及び右の駆動機構３０Ｒには右のヘッド部２０Ｒがそれぞれ接続されている。すなわち、ヘッド部と駆動機構は、左右の２組で構成され、２つのヘッド部２０Ｌ、２０Ｒは、被検者の左右の被検眼ＥＬ，ＥＲで反射された光をそれぞれ受光可能に構成されている。
【0065】
駆動機構３０Ｌは、２本のアームであるアーム部３１ａＬ、３１ｂＬと、６つの回転支持機構である回転支持機構部３２ａＬ、３２ｂＬ、３２ｃＬ、３２ｄＬ、３２ｅＬ、３２ｆＬと、各回転支持機構を駆動するための６つの駆動部３３ａＬ、３３ｂＬ、３３ｃＬ、３３ｄＬ、３３ｅＬ、３３ｆＬと、支持部３５ａＬ、３５ｂＬ、３５ｃＬ、３５ｄＬを備える。回転支持機構部３２ａＬ、３２ｂＬ、３２ｃＬ、３２ｄＬ、３２ｅＬ、３２ｆＬはアーム部や支持部に構成され、それぞれ軸３４ａＬ、３４ｂＬ、３４ｃＬ、３４ｄＬ、３４ｅＬ、３４ｆＬを中心に、接続される他方のアーム部や支持部を回転可能とする機構である。
【0066】
以下、駆動機構３０Ｌの構成をより詳細に説明する。アーム部３１ａＬは、支持部３５ａＬを介してフレーム部８５は接続される。より詳しくは、支持部３５ａＬは、支持部３５ａＬに備えられる回転支持機構部３２ａＬ（第一の回転支持機構に相当）により軸３４ａＬを中心に回転可能に接続される。また、アーム部３１ａＬは、支持部３５ａＬとアーム部３１ａＬに備えられる回転支持機構部３２ｂＬ（第二の回転支持機構に相当）により軸３４ｂＬを中心に回転可能に接続される。次に、アーム部３１ｂＬは、アーム部３１ａＬと支持部３５ｃＬを介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｃＬは、アーム部３１ａＬと支持部３５ｃＬに備えられる回転支持機構部３２ｃＬ（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｃＬを中心に回転可能に接続される。アーム部３１ｂＬは、支持部３５ｃＬとアーム部３１ｂＬに備えられる回転支持機構部３２ｄＬ（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｄＬを中心に回転可能に接続される。アーム部３１ｂＬとヘッド部２０Ｌは、支持部３５ｃＬ、支持部３５ｄＬを介して接続される。より詳しくは、支持部３５ｃＬは、アーム部３１ｂＬと支持部３１ｃＬに備えられる回転支持機構部３２ｅＬ（第二の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｅＬを中心に回転可能に接続される。支持部３５ｄＬは、支持部３５ｃＬと支持部３５ｄＬに備えられる回転支持機構部３２ｆＬ（第一の回転支持機構に相当）を介して軸３４ｆＬを中心に回転可能に接続される。ヘッド部２０Ｌは、支持部３５ｄＬと接続される。なお、各回転支持機構部は、接続される部材側に備えられていても構わない。
【0067】
図６において、軸３４ａＬ、軸３４ｄＬ、軸３４ｆＬはＹ方向、すなわち鉛直方向を指向し得る軸であり、３本の軸３４ａＬ、軸３４ｄＬ、軸３４ｆＬは本発明の第一軸の一例に相当する。また、軸３４ｂＬ、軸３４ｃＬ、軸３４ｅＬはＸ方向、すなわち水平方向を指向し得る軸であり、３本の軸３４ｂＬ、軸３４ｃＬ、軸３４ｅＬは本発明の第二軸の一例に相当する。なお、各軸は、駆動機構３０Ｌが動作する過程において、必ずしも上記の関係を示すものではない。
【0068】
駆動機構３０Ｒは駆動機構３０Ｌの対象の形状である。駆動機構３０Ｒの各構成は、駆動機構３０Ｌの説明に付された符号の「Ｌ」を「Ｒ」に付け替えたものとして同機能を有する。
【0069】
左のヘッド部２０Ｌ、右のヘッド部２０Ｒは、被検者の左右の被検眼に個別に対応すべく対を為して設けられ、左のヘッド部２０Ｌは、被検者の左の被検眼ＥＬの情報を取得し、右のヘッド部２０Ｒは、被検者の右の被検眼ＥＲの情報を取得する。
【0070】
左のヘッド部２０Ｌには偏向部材であるミラー２４Ｌが設けられ、ミラー２４Ｌを通じて検査光学系により対応する被検眼ＥＬの情報が取得される。左のヘッド部２０Ｌには被検眼ＥＬの眼情報を取得する検査光学系が設けられている。検査光学系は、被検眼ＥＬの前眼部や眼底に照明光を照射する光源２１Ｌを含む照明光学系や、被検眼ＥＬの前眼部画像や眼底画像を取得するための撮像カメラ２２Ｌを含む撮影光学系等を備える。また、ヘッド部２０Ｌは、被検眼ＥＬとヘッド部２０Ｌが適正な距離となるようにアライメントを調整するためのステレオカメラ２３Ｌを備える。
【0071】
なお、右のヘッド部２０Ｒの各構成は、左のヘッド部２０Ｌの説明に付された符号の「Ｌ」を「Ｒ」に付け替えたものとして同機能を有する。
【0072】
【0073】
次に、駆動機構３０Ｌの動作について説明する。制御部７１は、駆動部３３ａＬを制御することにより、軸３４ａＬを中心として支持部３５ａＬ、及びそれに接続されるアーム部３１ａＬを回転させ、ヘッド部２０ＬをＸＺ平面内で向き（傾き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｂＬを制御することにより、軸３４ｂＬを中心としてアーム部３１ａＬを回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｃＬを制御することにより、軸３４ｃＬを中心として支持部３５ｂＬを回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｄＬを制御することにより、軸３４ｄＬを中心としてアーム部３１ｂＬを回転させ、ヘッド部２０をＸ、Ｙ、Ｚ方向の位置を変え、又、傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｅＬを制御することにより、軸３４ｅＬを中心として支持部３５ｃＬを回転させ、ヘッド部２０の傾き（向き）を変えることができる。制御部７１は、駆動部３３ｆＬを制御することにより、軸３４ｆＬを中心として支持部３５ｄＬを回転させ、ヘッド部２０の向き（傾き）を変えることができる。駆動機構３０Ｒの動作についても、駆動機構３０Ｌの動作の説明に付された符号の「Ｌ」を「Ｒ」に付け替えたものとして同様である。
【0074】
このように、制御部７１は、駆動機構３０Ｌ、３０Ｒ、すなわち駆動部３３ａＬ、３３ｂＬ、３３ｃＬ、３３ｄＬ、３３ｅＬ，３３ｆＬ、３３ａＲ、３３ｂＲ、３３ｃＲ、３３ｄＲ、３３ｅＲ，３３ｆＲを制御することにより、ヘッド部２０Ｌ、２０ＲをＸＹＺ空間内の任意の位置に移動させることができ、また任意の方向に傾け、又、向きを変えることができる。そのため、被検眼ＥＬ、ＥＲに対してヘッド部２０Ｌ、２０Ｒを任意の位置、又、任意の方向とすることができ、被検眼ＥＬ、ＥＲの任意な位置、任意の方向から検査等を行うことができる。また、制御部７１は、アライメント検出部７２の検出結果を用いて、ヘッド部２０Ｌ、２０Ｒと被検眼ＥＬ、ＥＲの位置合わせするために駆動機構３０Ｌ、３０Ｒをそれぞれ制御することができる。
【0075】
視線位置検出部７３は、２２Ｌ、２２Ｒから入力される左右の被検眼ＥＬ、ＥＲの撮像画像データを制御部７１を介して受信し、被検眼ＥＬ、ＥＲの視線位置を検出し、検出した視線位置から視線方向を算出し、制御部７１に送信する機能を有する。
【0076】
次に図８を用いて、被検眼ＥＬ、ＥＲの各眼球の回旋中心点である眼球回旋点を中心にＸＺ平面方向にヘッド部２０Ｌ、２０Ｒを回転させる場合について説明する。図８（ａ）、図８（ｂ）は、眼科装置１０Ａを上面から見た概略図である。
【0077】
図８（ａ）は被検眼ＥＬ、ＥＲが正面（－Ｚ方向）を向いている状態である。図８（ｂ）は、は被検眼ＥＬ、ＥＲを近方視の方向とした状態である。被検眼ＥＬ、ＥＲを近方視とするには、図示しない固視標により、被検眼ＥＬ，ＥＲの視線を誘導することにより行うことができる。各被検眼は、眼球回旋点を中心に視線の方向が変わる。
【0078】
眼科装置１０Ａで、例えば近方視における斜視の定量的検査を行う場合、制御部７１は、駆動機構３０Ｌ、３０Ｒを制御し、ヘッド部２０Ｌ、２０Ｒを被検眼ＥＬ及び被検眼ＥＲの眼球回旋点又はその近傍である眼球略回旋点を中心として回転させ、被検眼Ｅから検査距離だけ前方にある固視点ＰＯに表示される固視標を固視するように指示する。これにより、被検眼ＥＬ及び被検眼ＥＲを輻輳させて固視標を注視させることができる。ここで、被検眼ＥＬ、ＥＲのうち、いずれか又は双方が斜位眼で固視できていない場合、制御部７１は駆動機構３０Ｌ、３０Ｒをそれぞれ制御し、輻輳角θを各被検眼に合わせるようにヘッド部を回転させることができる。
【0079】
次に、図９を用いて、被検眼ＥＬの眼球回旋点を中心にＹＺ平面方向にヘッド部２０Ｌを回転させる場合について説明する。以下の説明は、左のヘッド部２０Ｌと被検眼ＥＬについて行うが、右のヘッド部２０Ｒと被検眼ＥＲについても同様の関係である。図９（ａ）、図９（ｂ）は、眼科装置１０Ａの左側の構造を示す側面概略図である。図９（ａ）は被検眼ＥＬが正面（－Ｚ方向）を向いている状態である。図９（ｂ）は、被検眼ＥＬを下方に向けた状態である。被検眼ＥＬを下方に向けるには、図示しない固視標により、被検眼ＥＬの視線を誘導することにより行うことができる。被検眼は、眼球回旋点を中心に視線の方向が変わる。
【0080】
眼科装置１０Ａで、例えば被検眼の視線の方向を上下に向ける場合、被検眼ＥＬの下方に固視標を表示させ、視線を誘導する。制御部７１は、駆動機構３０Ｌを制御し、ヘッド部２０Ｌを被検眼ＥＬの眼球回旋点又はその近傍である眼球略回旋点を中心として回転させ、ヘッド部２０Ｌを回転させることができる。
【0081】
左右のヘッド部２０Ｌ、２０Ｒは、独立した駆動機構３０Ｌ、３０Ｒに接続されているため、左右の被検眼ＥＬ、ＥＲそれぞれ独立した方向で検査等を行うことができる。
【0082】
以上説明したように、左右のヘッド部２０Ｌ、２０ＲをＸＺ平面方向、ＹＸ平面方向に自由に旋回できるため、検査等を行う被検眼に対して、遠近、上下左右あらゆる視線方向に合わせることができる。また、左右の被検眼ＥＬ、ＥＲに対して独立して検査光学系の光軸を設定することができる。そのため、例えば、被検者が斜位眼である場合に、片方の被検眼（例えば被検眼ＥＬ）が固視標に対して視線方向（視軸）を合わせても、他方の被検眼（例えば被検眼ＥＲ）の視線方向が固視標に対してずれる。その際に、制御部７１は、他方の被検眼（例えば被検眼ＥＲ）の視線方向に基づいてヘッド部２０（例えばヘッド部２０Ｒ）の向きを制御することができる。また、視線方向の検出には、視線位置検出部７３による被検眼ＥＬ、ＥＲの視線位置の検出結果を用いることができる。このように、検査光学系の光軸と被検眼の視線方向（視軸）を合わせた状態や、視線方向（視軸）が合っていない状態で検査・撮影を行う（自覚検査では斜位検査、眼底撮影では周辺撮影）ものそれぞれに対応することができる。また、視線方向（視軸）が合っていない状態の使用例として、白内障の被検者の左右それぞれの被検眼Ｅの水晶体の白濁部位を避けることで目的の位置を狙い、検査等を行うことができる。
【0083】
以上の説明において、駆動機構３０Ｌ、３０Ｒの、アームの数を２つとしたが、２つに限定されるものではなく３つ以上あっても良い。また、回転支持機構部の数は、必ずしも６つ必要ではなく、５つ以上であれば構わないし、駆動部の数も５つ以上あれば構わない。
【0084】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る眼科システム１は、第１実施形態及び第２実施形態に係る眼科装置１０、１０Ａをネットワークに接続して、例えば遠隔地から眼科検査等を行うことができるシステムである。
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る眼科システム１は、第１実施形態及び第２実施形態に係る眼科装置１０、１０Ａをネットワークに接続して、例えば遠隔地から眼科検査等を行うことができるシステムである。
【0085】
図１０は、第３実施形態に係る眼科システム１を示すブロック図である。本実施形態に係る眼科システム１は、インターネット、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等のネットワークＮＷを介して、ユーザ側が使用する端末装置９０と、眼科装置１０（１０Ａ）とが接続されて構成されている。端末装置９０は、例えばＰＣ（パーソナルコンピュータ）や、スマートフォン、タブレットＰＣ、及び携帯電話のような携帯端末等を用いることができる。
【0086】
本実施形態に係る眼科システム１によれば、ネットワークＮＷを介して眼科装置１０（１０Ａ）の検査情報等を端末装置９０に送信することができる。また、端末装置９０から、ネットワークＮＷを介して制御部７１から駆動機構３０等を制御することができる。その結果、例えば被検者と医師が物理的に離れた距離にいる場合（例えば遠隔地にいる場合）に、医師が被検眼の診断を行うことを支援することができる。また、遠隔地にいる医師が、端末装置９０を操作することで駆動機構３０等を制御して、被検眼とヘッド部の位置関係を調整することができる。
【0087】
以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。
【0088】
なお、上記の実施形態において、アライメントはステレオカメラを用いて測定しているが、それに限られるものではない。例えば、ヘッド部に、アライメント光源と、ラインセンサを備え、アライメント光源が照射され被検眼で反射された光をラインセンサで受光し、ラインセンサからの情報により被検眼とヘッド部の相対位置を検出することによりアライメント調整を行う方式を用いても構わない。
【符号の説明】
【0089】
１：眼科システム
１０、１０Ａ：眼科装置
２０、２０Ｌ、２０Ｒ：ヘッド部
２１：光源
２２：撮像カメラ
２３：ステレオカメラ
２４Ｌ、２４Ｒ：ミラー
３０、３０Ｌ、３０Ｒ：駆動機構
３１ａ、３１ｂ：アーム部
３１ａ’、３１ｂ’：アーム部
３１ａ’’、３１ｂ’’：アーム部
３１ａＬ、３１ｂＬ、３１ａＲ、３１ｂＲ：アーム部
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅ：回転支持機構
３２ａ’、３２ｂ’、３２ｃ’、３２ｄ’、３２ｅ’：回転支持機構
３２ａ’’、３２ｂ’’、３２ｃ’’、３２ｄ’’、３２ｅ’’、３２ｆ’’：回転支持機構
３２ａＬ、３２ｂＬ、３２ｃＬ、３２ｄＬ、３２ｅＬ：回転支持機構
３２ａＲ、３２ｂＲ、３２ｃＲ、３２ｄＲ、３２ｅＲ：回転支持機構
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅ：駆動部
３３ａ’、３３ｂ’、３３ｃ’、３３ｄ’、３３ｅ’：駆動部
３３ａ’’、３３ｂ’’、３３ｃ’’、３３ｄ’’、３３ｅ’’：駆動部
３３ａＬ、３３ｂＬ、３３ｃＬ、３３ｄＬ、３３ｅＬ、３３ｆＬ：駆動部
３３ａＲ、３３ｂＲ、３３ｃＲ、３３ｄＲ、３３ｅＲ、３３ｆＲ：駆動部
３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ：軸
３４ａ’、３４ｂ’、３４ｃ’、３４ｄ’、３４ｅ’：軸
３４ａ’’、３４ｂ’’、３４ｃ’’、３４ｄ’’、３４ｅ’’：駆動部
３４ａＬ、３４ｂＬ、３４ｃＬ、３４ｄＬ、３４ｅＬ、３４ｆＬ：駆動部
３４ａＲ、３４ｂＲ、３４ｃＲ、３４ｄＲ、３４ｅＲ、３４ｆＲ：駆動部
３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ：支持部
３５ａ’、３５ｂ’、３５ｃ’、３５ｄ’：支持部
３５ａ’’、３５ｂ’’、３５ｃ’’、３５ｄ’’、３５ｅ’’：支持部
３５ａＬ、３５ｂＬ、３５ｃＬ、３５ｄＬ：支持部
３５ａＲ、３５ｂＲ、３５ｃＲ、３５ｄＲ：支持部
７１：制御部
７２：アライメント検出部
７３：視線位置検出部
７４：表示部
７５：操作部
８０：ベース部
８１：顎受部
８２：額当部
８５：フレーム部
９０：端末装置
Ｏ１：光軸
１０、１０Ａ：眼科装置
２０、２０Ｌ、２０Ｒ：ヘッド部
２１：光源
２２：撮像カメラ
２３：ステレオカメラ
２４Ｌ、２４Ｒ：ミラー
３０、３０Ｌ、３０Ｒ：駆動機構
３１ａ、３１ｂ：アーム部
３１ａ’、３１ｂ’：アーム部
３１ａ’’、３１ｂ’’：アーム部
３１ａＬ、３１ｂＬ、３１ａＲ、３１ｂＲ：アーム部
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅ：回転支持機構
３２ａ’、３２ｂ’、３２ｃ’、３２ｄ’、３２ｅ’：回転支持機構
３２ａ’’、３２ｂ’’、３２ｃ’’、３２ｄ’’、３２ｅ’’、３２ｆ’’：回転支持機構
３２ａＬ、３２ｂＬ、３２ｃＬ、３２ｄＬ、３２ｅＬ：回転支持機構
３２ａＲ、３２ｂＲ、３２ｃＲ、３２ｄＲ、３２ｅＲ：回転支持機構
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、３３ｅ：駆動部
３３ａ’、３３ｂ’、３３ｃ’、３３ｄ’、３３ｅ’：駆動部
３３ａ’’、３３ｂ’’、３３ｃ’’、３３ｄ’’、３３ｅ’’：駆動部
３３ａＬ、３３ｂＬ、３３ｃＬ、３３ｄＬ、３３ｅＬ、３３ｆＬ：駆動部
３３ａＲ、３３ｂＲ、３３ｃＲ、３３ｄＲ、３３ｅＲ、３３ｆＲ：駆動部
３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ：軸
３４ａ’、３４ｂ’、３４ｃ’、３４ｄ’、３４ｅ’：軸
３４ａ’’、３４ｂ’’、３４ｃ’’、３４ｄ’’、３４ｅ’’：駆動部
３４ａＬ、３４ｂＬ、３４ｃＬ、３４ｄＬ、３４ｅＬ、３４ｆＬ：駆動部
３４ａＲ、３４ｂＲ、３４ｃＲ、３４ｄＲ、３４ｅＲ、３４ｆＲ：駆動部
３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ：支持部
３５ａ’、３５ｂ’、３５ｃ’、３５ｄ’：支持部
３５ａ’’、３５ｂ’’、３５ｃ’’、３５ｄ’’、３５ｅ’’：支持部
３５ａＬ、３５ｂＬ、３５ｃＬ、３５ｄＬ：支持部
３５ａＲ、３５ｂＲ、３５ｃＲ、３５ｄＲ：支持部
７１：制御部
７２：アライメント検出部
７３：視線位置検出部
７４：表示部
７５：操作部
８０：ベース部
８１：顎受部
８２：額当部
８５：フレーム部
９０：端末装置
Ｏ１：光軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】