特許 7323296 検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-07-31

(45)【発行日】2023-08-08

(54)【発明の名称】検知装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/36 20060101AFI20230801BHJP

   G01S 7/40 20060101ALI20230801BHJP

【ＦＩ】

G01S7/36

G01S7/40 108

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019023864

(22)【出願日】2019-02-13

(65)【公開番号】P2020134177

(43)【公開日】2020-08-31

【審査請求日】2021-12-06

(73)【特許権者】

【識別番号】501398606

【氏名又は名称】富士通コンポーネント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 舞子

(72)【発明者】

【氏名】桜井 勝

(72)【発明者】

【氏名】飯塚 俊一

(72)【発明者】

【氏名】柳 政宏

(72)【発明者】

【氏名】円山 仁浩

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－１７４６７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０５４４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０６５８２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２４８２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１６９５２３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

高周波信号を送信信号として送信する送信部と、
前記送信信号が目標物において反射した反射信号を含む受信信号を受信する受信部と、
前記受信信号と前記送信信号との周波数差に相当する周波数の中間信号を所定周波数より低い第１信号と、所定周波数より高い第２信号とに分離するフィルタと、
前記第１信号の周波数に基づき前記目標物を検知するとともに、前記第２信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する制御部と、
を備える検知装置。

【請求項2】

高周波信号を送信信号として送信する送信部と、
前記送信信号が目標物において反射した反射信号を含む受信信号を受信する受信部と、
前記反射信号の周波数に基づき前記目標物を検知するとともに、前記受信信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記反射信号以外の信号の周波数が前記送信信号の周波数に近づいてくるときに、前記送信信号の周波数を変更する検知装置。

【請求項3】

前記制御部は、メモリに予め記憶された前記反射信号と干渉する可能性のある周波数に関する情報に基づき前記送信信号の周波数を変更する請求項１または２に記載の検知装置。

【請求項4】

高周波信号を送信信号として送信する送信部と、
前記送信信号が目標物において反射した反射信号を含む受信信号を受信する受信部と、
前記反射信号の周波数に基づき前記目標物を検知するとともに、前記受信信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記送信信号の周波数を変化させることにより前記反射信号と干渉する可能性のある周波数を検出し、検出した周波数に関する情報をメモリに記憶し、前記メモリに予め記憶された前記検出した周波数に関する情報に基づき前記送信信号の周波数を変更する検知装置。

【請求項5】

前記受信信号と前記送信信号との周波数差に相当する周波数の中間信号を所定周波数より低い第１信号と、所定周波数より高い第２信号とに分離するフィルタを備え、
前記制御部は、前記第１信号に基づき前記目標物を検知し、前記第２信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する請求項２または４に記載の検知装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記第２信号の強度に基づき、前記送信信号の周波数を変更する請求項１または５に記載の検知装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記送信信号の周波数を変更するときに、異なる周波数に対応する複数のチャネルのなかから前記送信信号の送信に用いるチャネルをランダムに選択する請求項１から６のいずれか一項に記載の検知装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記送信信号の周波数が前記反射信号以外の信号の周波数からより離れるように前記送信信号の周波数を変更する請求項１から７のいずれか一項に記載の検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高周波信号を目標物に送信し反射された信号に基づき物体を検知する検知装置が知られている。周波数解析により得られる周波数を、目標物体の距離および相対速度の測定に使用する周波数範囲と使用しない周波数範囲とに分け、使用しない周波数範囲における信号強度に基づいて干渉信号を検知することが知られている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－１０７２８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

検知装置に近接する他の装置が信号、特に検知装置の送信信号に近い周波数の信号を出射すると、検知装置が信号を受信してしまい、検知装置の物体検知に影響する可能性がある。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、他の装置の信号の影響を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、高周波信号を送信信号として送信する送信部と、前記送信信号が目標物において反射した反射信号を含む受信信号を受信する受信部と、前記受信信号と前記送信信号との周波数差に相当する周波数の中間信号を所定周波数より低い第１信号と、所定周波数より高い第２信号とに分離するフィルタと、前記第１信号の周波数に基づき前記目標物を検知するとともに、前記第２信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する制御部と、を備える検知装置である。
本発明は、高周波信号を送信信号として送信する送信部と、前記送信信号が目標物において反射した反射信号を含む受信信号を受信する受信部と、前記反射信号の周波数に基づき前記目標物を検知するとともに、前記受信信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する制御部と、を備え、前記制御部は、前記反射信号以外の信号の周波数が前記送信信号の周波数に近づいてくるときに、前記送信信号の周波数を変更する検知装置である。
本発明は、高周波信号を送信信号として送信する送信部と、前記送信信号が目標物において反射した反射信号を含む受信信号を受信する受信部と、前記反射信号の周波数に基づき前記目標物を検知するとともに、前記受信信号の周波数に基づき前記送信信号の周波数を変更する制御部と、を備え、前記制御部は、前記送信信号の周波数を変化させることにより前記反射信号と干渉する可能性のある周波数を検出し、検出した周波数に関する情報をメモリに記憶し、前記メモリに予め記憶された前記検出した周波数に関する情報に基づき前記送信信号の周波数を変更する検知装置である。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、他の装置の信号の影響を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】検知装置の周辺のブロック図である。

【図2】検知装置のブロック図である。

【図3】送信信号と妨害信号を示す図である

【図4】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図5】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図6】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図7】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図8】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図9】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図10】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【図11】制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。

【実施例1】

【0010】

図１は、実施例１に係る検知装置の周辺のブロック図である。検知装置１０は、送信信号１５を出力する。送信信号１５が目標物１２において反射されると反射信号１６となる。送信信号１５および反射信号１６はそれぞれ周波数がｆｔｘおよびｆｒｅの高周波信号であり、送信信号１５の周波数ｆｔｘは例えば約２４ＧＨｚである。目標物１２が移動しているとドップラー効果により反射信号１６の周波数ｆｒｅが変化する。目標物１２が検知装置１０に接近しているとｆｒｅ＞ｆｔｘとなり、目標物１２が検知装置１０から離れているとｆｒｅ＜ｆｔｘとなり、目標物１２が検知装置１０に対し静止しているとｆｒｅ＝ｆｔｘとなる。このため、ｆｔｘ－ｆｒｅを求めることにより目標物１２の検知装置１０に対する相対速度を検出できる。また、近くに動体が存在するか判定することもできる。

【0011】

一方、装置１４が反射信号１６に近い周波数ｆｉｎの信号１７（以下「妨害信号」）を出射すると、反射信号１６と妨害信号１７が干渉し、検知装置１０の物体検知に影響する。例えば装置１４は検知装置１０と同種の装置である。装置１４が出射する信号の周波数が検知装置１０の送信信号１５の周波数ｆｔｘと異なっていても、周辺温度の影響等により装置１４が出射する信号の周波数がｆｔｘに近接し妨害信号１７となることがある。また、近年２４ＧＨｚ帯の電波を使用した製品が増えてきていることもあり、それぞれの装置が送信する信号が干渉する可能性も高まってきている。そこで、実施例１の検知装置１０では、妨害信号１７となりうる信号を検出して、送信信号１５の周波数を変更する。

【0012】

図２は、実施例１に係る検知装置のブロック図である。トランシーバー２０は送信部２２および受信部２４を備えている。送信部２２はアンテナ５０から高周波信号である送信信号１５を送信する。受信部２４はアンテナ５２から受信信号１８を受信する。アンテナ５０と５２とは共通のアンテナでもよい。受信信号１８は、図１の反射信号１６および妨害信号１７を含む信号である。受信部２４は、送信部２２が出力する送信信号と受信信号１８とをミキシングし中間信号１９を出力するミキサを備えている。中間信号１９の周波数ｆｉｆは、送信信号１５の周波数ｆｔｘおよび受信信号１８の周波数ｆｒｘを用いて求められ、ｆｉｆ＝｜ｆｔｘ－ｆｒｘ｜となる。

【0013】

アンプ２６は、中間信号１９を増幅する。ＬＰＦ（ローパスフィルタ）２８は増幅された中間信号１９のうち低周波数の信号１９ａを通過させる。ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）３０は中間信号１９のうち高周波数の信号１９ｂを通過させる。アンプ３２および３４はそれぞれ信号１９ａおよび１９ｂを増幅する。

【0014】

中間信号１９の周波数ｆｉｆは送信信号と受信信号の周波数差であり、中間信号１９の周波数ｆｉｆが１０ｋＨｚおよび１００ｋＨｚのとき目標物１２の移動速度はそれぞれ約２２３ｋｍ／ｈおよび２２３４ｋｍ／ｈに相当する。目標物１２の移動速度は速くても１００ｋｍ／ｈ程度であると仮定した場合、ＬＰＦ２８の遮断周波数を例えば１０ｋＨｚとし、ＨＰＦ３０の遮断周波数を例えば１００ｋＨｚとする。ＬＰＦ２８から出力される信号１９ａは、通常の移動速度の範囲で移動する目標物１２からの反射信号１６に基づく中間信号（周波数ｆｉｆａ）である可能性が高い。一方、ＨＰＦ３０から信号１９ｂが出力される場合、通常の移動速度で移動する目標物１２からの反射信号１６を受信したとは考えにくく、信号１９ｂが妨害信号１７に基づく中間信号（周波数ｆｉｆｂ）である可能性が高い。なお、ＬＰＦ２８およびＨＰＦ３０の遮断周波数は対象となる目標物１２の想定される移動速度などにより適宜設定できる。

【0015】

制御部４０は、例えばマイクロコンピュータまたはＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、ＡＤＣ（アナログデジタルコンバータ）４２および４４を備えている。ＡＤＣ４２は増幅された信号１９ａをデジタル信号に変換して出力する。制御部４０は、ＡＤＣ４２から出力されたデジタル信号の周波数に基づき目標物１２の状態を検知する。

【0016】

ＡＤＣ４４は増幅された信号１９ｂをデジタル信号に変換する。パワー検出器３６は信号１９ｂの強度を検出する。比較器３８は、パワー検出器３６が出力する電圧Ｖｄｅｔと参照電圧Ｖｒｅｆとを比較し、ＶｄｅｔがＶｒｅｆ以上のときＡＤＣ４４をオンし、Ｖｒｅｆ以下のときＡＤＣ４４をオフする。ＡＤＣ４４は妨害信号の周波数を検出するために用いられ、信号１９ｂが所定パワー以上のとき信号１９ｂをデジタル信号に変換して出力する。制御部４０は、ＡＤＣ４４からのデジタル信号より判別した受信信号１８の周波数に基づいて、ＤＡＣ（デジタルアナログコンバータ）４８を介し送信部２２に送信信号１５の周波数を変更するように指示する。

【0017】

メモリ４６は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の半導体メモリであり、送信信号１５の周波数の変更に用いる情報を記憶する。

【0018】

図３は、実施例１における送信信号と妨害信号を示す図である。縦軸は例えば信号強度である。図３では送信信号１５の強度を妨害信号１７の強度より大きく図示しているが、送信信号１５の強度が妨害信号１７の強度より小さい場合もある。検知装置１０は送信信号１５に使用する周波数として複数のチャネル（例えば１１チャネル）を有している。例えばチャネルＣｈ１の周波数は２４．０５ＧＨｚであり、Ｃｈ１１の周波数は２４．２５ＧＨｚである。図３の例では、検知装置１０がチャネルＣｈ６を用いており、送信部２２からチャネルＣｈ６の周波数の送信信号１５を出力している。制御部４０は、妨害信号１７の周波数がチャネルＣｈ６の周波数に近づいてくると判断すると、送信信号１５の送信チャネルを例えばチャネルＣｈ１０に変更する。これにより、送信部２２はチャネルＣｈ１０の周波数の送信信号１５を出力する。よって、妨害信号１７が物体の検知に影響することを抑制できる。なお、チャネル数を１１とする例を説明したが、チャネル数は複数であればよい。

【0019】

図４は、実施例１における制御部が実行する処理を示すフローチャートである。制御部４０は送信部２２にチャネルＣｈＡ（周波数がｆｔｘ）の送信信号１５を送信させる（Ｓ１０）。ＣｈＡは例えば図３のＣｈ６である。制御部４０は、ＨＰＦ３０から出力された信号１９ｂを検出した場合、信号１９ｂの周波数ｆｉｆｂを検出し（Ｓ１２）、ｆｉｆｂがＣｈＡの周波数に接近しているか判定する（Ｓ１４）。例えば図３のように妨害信号１７の周波数がＣｈ６の周波数に接近してくるとき、制御部４０はＳ１４でＹｅｓと判定する。

【0020】

Ｓ１４でＹｅｓのとき、制御部４０は新しいチャネルＣｈＢを選択する（Ｓ１６）。ＣｈＢは例えばＣｈ１０である。制御部４０は送信部２２にＣｈＢの送信信号１５を送信させる（Ｓ１８）。Ｓ１４においてＮｏのとき制御部４０は送信信号のチャネルを変更しない（Ｓ２０）。なお、図４では、信号１９ｂが出力されていない場合はチャネルを変更しない。

【0021】

実施例１によれば、制御部４０は、受信信号１８の周波数ｆｉｎに基づき妨害信号１７を受信しているかを判別し、その結果に応じて送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更する。これにより、妨害信号１７の周波数が送信信号１５の周波数に近づきそうなときに、送信信号１５の周波数を変更し、反射信号１６に基づく目標物１２の検知に影響することを抑制できる。

【0022】

ＬＰＦ２８およびＨＰＦ３０（フィルタ）は、受信信号１８と送信信号１５との周波数差ｆｒｘ－ｆｔｘに相当する周波数の中間信号１９を、所定周波数より低い信号１９ａ（第１信号）と、所定周波数より高い信号１９ｂ（第２信号）とに分離する。制御部４０は、信号１９ａの周波数ｆｉｆａに基づき目標物１２の状態を検知する。制御部４０はまた、信号１９ｂの周波数ｆｉｆｂに基づき送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更する。これにより、目標物１２を検知するための中間信号１９を用い受信信号１８を選別するため、回路構成を縮小できる。

【0023】

［実施例１の変形例１］
図５は、制御部が実行する実施例１の変形例１における処理を示すフローチャートである。制御部４０は、Ｓ１２においてｆｉｆｂを検出した場合、送信部２２に周波数がｆｔｘ＋Δｆの送信信号１５を送信させる（Ｓ２２）。Δｆは、隣接するチャネルとの周波数間隔より小さい周波数である。制御部４０は、周波数がｆｔｘ＋Δｆの送信信号１５を送信した後に信号１９ｂを検出した場合、信号１９ｂの周波数ｆｉｆｂ’を検出する（Ｓ２３）。Ｓ２２およびＳ２３は、妨害信号１７の周波数ｆｉｎが送信信号１５の周波数ｆｔｘより高いか低いかを判定するために行う。ｆｉｆｂ’の検出後、制御部４０は乱数ｉを発生させる（Ｓ２４）。乱数ｉは整数であり、例えば１、２または３である。

【0024】

制御部４０はｆｉｆｂ’＞ｆｉｆｂか否かを判定し（Ｓ２６）、その結果に基づき次のチャネルを選択するための「Ｂ」を求める。Ｙｅｓのとき、妨害信号１７の周波数は送信信号１５の周波数より低い。そこで、制御部４０はＢ＝Ａ＋ｉとし（Ｓ２８）、ＣｈＡより高い周波数のＣｈＢを選択する。Ｎｏのとき、妨害信号１７の周波数は送信信号１５の周波数より高い。そこで、制御部４０はＢ＝Ａ－ｉとし（Ｓ３０）、ＣｈＡより低い周波数のＣｈＢを選択する。

【0025】

制御部４０は、１≦Ｂ≦Ｍか否か判定する（Ｓ３２）。Ｍは最大のチャネル数であり、例えば図３では１１である。Ｎｏのとき、ＣｈＢはチャネルの範囲内にない。そこで、制御部４０はＢをＣに置き換え（Ｓ３４）、特定のＣｈＣを選択する。ＣｈＣは例えば中心のチャネルであり、図３ではＣｈ６である。Ｓ３２においてＹｅｓのときＳ３４の処理は行わない。その後、制御部４０は、Ｓ２８あるいはＳ３０で求められた「Ｂ」に基づいて、Ｓ１６およびＳ１８においてチャネルを変更する。これにより、送信信号１５がＣｈＢに設定される。その他のフローは実施例１と同じであり説明を省略する。

【0026】

制御部４０が規則的（例えば固定間隔）に周波数を変更する場合、妨害信号１７を出射する装置１４が検知装置１０と同様に送信信号の周波数を規則的に変更する装置であると、図４において永遠にチャネル変更の処理を繰り返す可能性がある。そこで、変形例１では、制御部４０は、送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更するときに、乱数ｉを用いて複数のチャネルＣｈ１からＣｈ１１のうち１つをランダムに選択する。これにより、検知装置１０と装置１４とが同様のチャネル変更を繰り返すことを抑制できる。

【0027】

また、Ｓ２６のように妨害信号１７の周波数が送信信号１５の周波数より高いか低いかを判定する。Ｓ２８のように妨害信号１７の周波数が送信信号１５の周波数より低いとき、制御部は送信信号１５の周波数を高い方に変更する。また、Ｓ３０のように妨害信号１７の周波数が送信信号１５の周波数より高いとき、制御部は送信信号１５の周波数を低い方に変更する。このように、制御部４０は、送信信号１５の周波数ｆｔｘが妨害信号１７の周波数ｆｉｎからより離れるように、送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更する。これにより、送信信号１５の周波数ｆｔｘが妨害信号１７の周波数ｆｉｎから離れ、妨害信号１７の影響を排除することができる。

【0028】

［実施例１の変形例２］
図６は、制御部が実行する実施例１の変形例２における処理を示すフローチャートである。装置１４は検知装置１０の図３と同じＣｈ１からＣｈ１１を用いている。信号１９ｂを検出したときは、Ｓ１２の後、制御部４０は、ｆｔｘ＋ｆｉｆｂ＝αを求めてαを妨害信号１７の周波数とし（Ｓ４０）、αに基づき選択するＣｈＢを算出する（Ｓ４２）。例えば、制御部４０は、装置１４がαに最も近いチャネルを用いていると判断した場合、制御部４０は、装置１４が用いていないチャネルをＣｈＢとする。例えばαがＣｈ６に最も近いとき、装置１４はＣｈ６を用いていると判断することができる。そこで、制御部４０は、ＣｈＢをＣｈ４またはＣｈ８とする。その後、Ｓ１６およびＳ１８を行う。これにより、制御部４０はチャネルを装置１４が用いているチャネルから離れたＣｈＢとすることができる。その他のフローは実施例１と同じであり説明を省略する。

【0029】

［実施例１の変形例３］
図７は、制御部が実行する実施例１の変形例３における処理を示すフローチャートである。メモリ４６は、妨害信号１７の周波数に近いチャネルの番号ＣｈＮを予め記憶している。例えば、装置１４を設置したときに、装置１４が出射する信号の周波数に近いチャネル番号ＣｈＮをメモリ４６に記憶させる。Ｓ１０からＳ４０の処理によりαを求めた後、制御部４０は、メモリ４６からＣｈＮの番号を取得する（Ｓ４４）。制御部４０は、Ｓ４２においてＣｈＢを決定するときにＣｈＮを選択しないようにする。その後、Ｓ１６およびＳ１８を行う。その他のフローは変形例２と同じであり説明を省略する。

【0030】

変形例３によれば、メモリ４６(記憶部)は、反射信号１６と干渉する可能性のある周波数に関する情報であるＣｈＮを予め記憶している。Ｓ４２のように、制御部４０は、ＣｈＢを算出することで、ＣｈＮに基づき送信信号１５の周波数を変更する。これにより、送信信号１５の周波数ｆｔｘがＣｈＮとなることを抑制できる。記憶するＣｈＮの数は１つでもよいし複数でもよい。

【0031】

［実施例１の変形例４］
実施例１の変形例４は、実施例１の変形例３のＣｈＮを検出する例である。図８は、制御部が実行する実施例１の変形例４における処理を示すフローチャートであり、干渉する周波数帯の有無を確認するための処理を示すフローチャートである。制御部４０は、任意のタイミングで以下の処理を行う。制御部４０は初期値として、Ｃｈ＝０とし（Ｓ５０）、ｉ＝１とする（Ｓ５２）。制御部４０はＣｈ＝Ｃｈ＋ｉとする（Ｓ５４）。Ｃｈ＝０，ｉ＝１の場合はＣｈ＝１となるので、制御部４０Ｃｈ１を選択し、Ｓ１０およびＳ１２を行い、ｆｉｆｂを検出する。

【0032】

制御部４０は、Ｓ１２で検出したｆｉｆｂから、ｆｉｆｂ＞ｆｔｈか判定する（Ｓ５６）。閾値周波数ｆｔｈは例えば１００ｋＨｚである。ＹｅｓのときＳ５４で選択したチャネルにおいて妨害信号１７が存在する可能性が高い。そこで、制御部４０はＳ５４で設定したＣｈをメモリ４６に記憶する（Ｓ５８）。その後、制御部４０はｉ＝ｉ＋１とする（Ｓ６０）。Ｓ５６においてＮｏのときＳ６０に進む。制御部４０はｉ＞ｉｍａｘか判定する（Ｓ６２）。ｉｍａｘは最大のＣｈであり、図３では１１である。Ｙｅｓのとき、図８の処理を終了する。Ｎｏのとき、Ｓ５４に戻り次のＣｈｉ＋１について妨害信号１７が存在するか判定する。

【0033】

変形例４によれば、制御部４０は、送信信号１５の周波数を例えばスキャンにより変化させることにより、反射信号１６と干渉する可能性のある周波数を検出し、検出結果に基づいて干渉する信号を受信する周波数やチャネルに関する情報をメモリ４６に記憶する。これにより、予め妨害信号１７の周波数に近い周波数の送信信号１５を用いないようにして、妨害信号１７による干渉を抑制できる。図８のフローによる処理は、検知装置１０を設置したときや検知装置１０の電源を投入したときなどに、あるいは検知装置１０を利用している際に周期的および／または非周期的に実行することができる。

【0034】

［実施例１の変形例５］
図９は、実施例１の変形例５における制御部が実行する処理を示すフローチャートである。Ｓ１０およびＳ１２の後、Ｓ４０において制御部４０は図７と同様にｆｔｘ＋ｆｉｆｂ＝αとし、所定期間待機する（Ｓ７０）。所定期間は例えば１秒である。その後、制御部４０は、信号１９ｂの周波数ｆｉｆｂ’を検出（Ｓ７２）した場合、信号１９ｂの周波数ｆｉｆｂ’より、ｆｔｘ＋ｆｉｆｂ’がαと近似するか判定する（Ｓ７４）。例えば制御部４０は、ｆｔｘ＋ｆｉｆｂ’とαとの差が所定周波数以下のときｆｔｘ＋ｆｉｆｂ’がαと近似すると判定する。

【0035】

ｆｔｘ＋ｆｉｆｂ’がαと近似する場合、妨害信号１７の周波数ｆｉｎはほとんど変化していないと考えられる。このため、ｆｉｎが送信信号１５の周波数ｆｔｘに近づく可能性は低い。そこで、Ｓ７４においてＹｅｓのとき、制御部４０はＳ２０においてＣｈを変更しない。

【0036】

一方、Ｓ７４においてＮｏのとき、妨害信号１７の周波数ｆｉｎが変化していると考えられる。そのため、制御部４０はｆｉｆｂ’＜ｆｉｆｂか判定する（Ｓ７６）。Ｎｏのとき、ｆｉｎはｆｔｘから遠ざかっていると考えられるため、制御部４０はＳ２０においてＣｈを変更しない。

【0037】

また、Ｓ７６においてＹｅｓのとき、ｆｉｎはｆｔｘに近づいている。この場合、制御部４０はｆｉｆｂ’－ｆｉｆｂ＞ｆｔｈか判定する（Ｓ７８）。Ｙｅｓのとき、ｆｉｎの周波数の変化は非常に速い。このため、ｆｉｎはｆｔｘに近づいてもすぐｆｔｘに遠ざかってしまい、妨害信号となるのは一瞬であり物体検知に影響する可能性は小さいと考えられる。そこで、制御部４０はＳ２０においてＣｈを変更しない。

【0038】

Ｓ７６においてＹｅｓのとき、ｆｉｎはｆｔｘに近づいており、妨害信号が長い時間ｆｔｘと干渉する可能性がある。そこで、制御部４０はＳ１６およびＳ１８においてＣｈＢに変更する。ＣｈＢへの変更の処理、およびその他のフローの処理は実施例１と同じであり説明を省略する。

【0039】

変形例５によれば、制御部４０は、妨害信号１７の周波数ｆｉｎの変化とその度合いに基づき、送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更する。これにより、妨害信号１７による干渉を抑制できる。

【0040】

［実施例１の変形例６］
図１０は、実施例１の変形例６における制御部が実行する処理を示すフローチャートである。制御部４０はＳ１０におけるＣｈＡからの送信信号の送信後、Ｓ１２において受信信号に基づきｆｉｆｂを取得する。制御部４０はメモリ４６から過去の信号受信時に記憶したｆｉｆｂｂの情報を取得する（Ｓ８０）。制御部４０は、過去のｆｉｆｂｂとＳ１２で検出したｆｉｆｂに基づき送信信号を送信するチャネルを変更するか判定する（Ｓ８２）。例えば、妨害信号１７の周波数ｆｉｎが徐々にｆｔｘに近づいている場合、時間経過とともにｆｉｆｂは次第に大きくなる。このような傾向があると判別した場合、制御部４０はＳ８２でＹｅｓと判定し、Ｓ１６およびＳ１８においてチャネルを変更する。Ｎｏのとき制御部４０はＳ２０においてチャネルを変更しない。その後制御部４０はＳ１２において検出したｆｉｆｂをメモリ４６に記憶する（Ｓ８４）。Ｓ８４の処理はＳ１２以降の任意のタイミングで実行してもよい。その他のフローは実施例１と同じであり説明を省略する。

【0041】

メモリ４６に過去のｆｉｆｂｂを格納し、今回取得したｆｉｆｂと過去のｆｉｆｂｂとを比較し、その大小関係などを判別することで、制御部４０は、ｆｉｆｂの変化の速さ、すなわち単位時間当たりのｆｉｆｂの変化量を認識できる。制御部４０は、妨害信号１７の周波数ｆｉｎの変化の速さに基づき、送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更する。これにより、妨害信号１７による干渉を抑制できる。なお、図１０によるｆｉｆｂの検出は、例えば周期的に行うことができる。

【0042】

［実施例１の変形例７］
図１１は、実施例１の変形例７における制御部が実行する処理を示すフローチャートである。制御部４０は、信号１９ｂを検出（Ｓ８５）した後、信号１９ｂの強度ＩＦを取得する（Ｓ８６）。信号１９ｂの強度は妨害信号１７の電界強度にほぼ比例する。制御部４０は、Ｉｔｈ＜ＩＦか判定する（Ｓ８８）。Ｉｔｈは強度の閾値である。Ｎｏのとき、妨害信号１７の強度が小さく妨害信号１７が反射信号１６と干渉する可能性は小さい。そこで、制御部４０はＳ２０においてチャネルを変更しない。Ｓ８８においてＹｅｓのとき、妨害信号１７の強度は所定値以上であり、妨害信号１７が反射信号１６と干渉する可能性が大きい。そこで、制御部４０はＳ１６およびＳ１８においてチャネルを変更する。その他のフローは実施例１と同じであり説明を省略する。

【0043】

変形例７によれば、制御部４０は、信号１９ｂの強度に基づき、送信信号１５の周波数ｆｔｘを変更する。これにより、妨害信号１７が反射信号１６に干渉する可能性の小さいときはｆｔｘを変更しないことができる。

【0044】

実施例１の変形例１から変形例７を適宜組み合わせて処理を実行することができる。

【0045】

尚、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能である。

【符号の説明】

【0046】

１０ 検知装置
１２ 目標物
１４ 装置
１５ 送信信号
１６ 反射信号
１７ 妨害信号
１８ 受信信号
１９ 中間信号
１９ａ、１９ｂ 信号
２２ 送信部
２４ 受信部
２８ ＬＰＦ
３０ ＨＰＦ
４０ 制御部
４６ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】