(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-07-31
(45)【発行日】2023-08-08
(54)【発明の名称】航空機外部用ロボット印刷システム
(51)【国際特許分類】
B64F 5/10 20170101AFI20230801BHJP
B62D 57/032 20060101ALI20230801BHJP
B62D 57/024 20060101ALI20230801BHJP
B05D 1/26 20060101ALI20230801BHJP
B05D 7/00 20060101ALI20230801BHJP
B05D 3/00 20060101ALI20230801BHJP
B05C 21/00 20060101ALI20230801BHJP
B05C 11/10 20060101ALI20230801BHJP
B05C 11/00 20060101ALI20230801BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20230801BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20230801BHJP
B41J 3/407 20060101ALI20230801BHJP
【ＦＩ】
B64F5/10
B62D57/032 K
B62D57/024 M
B05D1/26 Z
B05D7/00 Z
B05D3/00 D
B05C21/00
B05C11/10
B05C11/00
B25J5/00 D
B41J2/01 301
B41J3/407
【請求項の数】
6
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2019122824
(22)【出願日】2019-07-01
(65)【公開番号】P2020050329
(43)【公開日】2020-04-02
【審査請求日】2022-06-06
(31)【優先権主張番号】16/139,482
(32)【優先日】2018-09-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(74)【代理人】
【識別番号】100163522
【弁理士】
【氏名又は名称】黒田 晋平
(74)【代理人】
【識別番号】100154922
【弁理士】
【氏名又は名称】崔 允辰
(72)【発明者】
【氏名】スティーブン・ローレンス
【審査官】伊藤 秀行
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６０－１２８０８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００４／０１４１７８４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特表２０１６－５１６６２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００３／００４８０８１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１０２８６６２０１（ＣＮ，Ａ）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１６２０４１２３（ＤＥ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－１５９４４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２６６２６２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｆ ５／１０
Ｂ６４Ｆ ５／４０
Ｂ６４Ｆ ５／００
Ｂ６２Ｄ ５７／０３２
Ｂ６２Ｄ ５７／０２４
Ｂ６２Ｄ ５５／２６５
Ｂ０５Ｂ １２／００
Ｂ０５Ｂ １５／６２
Ｂ０５Ｂ １５／６２５
Ｂ０５Ｂ １５／６８
Ｂ０５Ｄ １／０２
Ｂ０５Ｄ １／２６
Ｂ０５Ｄ ７／００
Ｂ０５Ｄ ３／００
Ｂ０５Ｃ ２１／００
Ｂ０５Ｃ １１／１０
Ｂ０５Ｃ １１／００
Ｂ２５Ｊ ５／００
Ｂ４１Ｊ ２／０１
Ｂ４１Ｊ ３／４０７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
航空機（１０１）の外面（１０２）のためのロボット印刷システム（１００）であって、ロボットプリンタ（１１０）
を備え、前記ロボットプリンタ（１１０）は、
本体（１１１）と、
前記本体（１１１）に取り付けられ、前記ロボットプリンタ（１１０）を前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に取り付ける複数の真空吸着カップ（１１２）であって、前記複数の真空吸着カップ（１１２）は、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に沿って前記ロボットプリンタ（１１０）を移動させるよう構成されている、複数の真空吸着カップ（１１２）と、
前記本体（１１１）に取り付けられるプリンティングヘッド（１１３）であって、前記プリンティングヘッド（１１３）は、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に印刷媒体（１１４）を塗布するように配置される、プリンティングヘッド（１１３）と、
前記本体（１１１）に取り付けられ、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）上の前記ロボットプリンタ（１１０）の位置を決定するレーザ式位置決めデバイス（１１５）と
を備え、
前記レーザ式位置決めデバイス（１１５）は視野線（１２１）を有し、前記ロボット印刷システムは、
前記航空機（１０１）を囲む予め決められた箇所（１０７）に配置される複数の外部位置決めデバイス（１０５）であって、前記レーザ式位置決めデバイス（１１５）は、前記レーザ式位置決めデバイス（１１５）に対する相対位置データを視野線（１２１）内の各外部位置決めデバイスについて決定するように構成され、前記ロボットプリンタ（１１０）は、前記複数の外部位置決めデバイス（１０５）のうちの各外部位置決めデバイスについての前記相対位置データに基づいて前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）上の前記ロボットプリンタ（１１０）の位置を決定するように構成されている、複数の外部位置決めデバイス（１０５）をさらに備える、ロボット印刷システム（１００）。
【請求項2】
前記複数の真空吸着カップ（１１２）は、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に沿って前記ロボットプリンタ（１１０）を駆動するように構成されている１対の平行トレッド（１１６）に配置される、請求項１に記載のロボット印刷システム（１００）。
【請求項3】
前記複数の真空吸着カップ（１１２）は、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に沿って前記ロボットプリンタ（１１０）を移動させるように構成されている複数の脚（１１７）のそれぞれの端部（１１８）に配置される、請求項１に記載のロボット印刷システム（１００）。
【請求項4】
前記ロボットプリンタ（１１０）は、前記プリンティングヘッド（１１３）に接続される位置決めモータ（１１９）をさらに備え、前記位置決めモータ（１１９）は、前記複数の真空吸着カップ（１１２）に対して前記プリンティングヘッド（１１３）の位置を調節する、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット印刷システム（１００）。
【請求項5】
前記ロボットプリンタ（１１０）の前記本体（１１１）に取り付けられるアンビリカルライン（１２０）をさらに備え、前記アンビリカルライン（１２０）は、前記ロボットプリンタ（１１０）に電力および真空圧力の１つ以上を伝達する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット印刷システム（１００）。
【請求項6】
コンピューティングデバイス（２００）をさらに備え、前記コンピューティングデバイス（２００）は、
１つ以上のプロセッサ（２０１）と、
それ自体に記憶される指示を有する非一時的コンピュータ可読媒体（２０２）であって、前記指示が前記１つ以上のプロセッサ（２０１）によって実行される場合に、
前記レーザ式位置決めデバイス（１１５）を通じて、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に対応する複数の参照ポイント（１０６）の各々について前記レーザ式位置決めデバイス（１１５）に対する相対位置データを決定するステップと、
前記相対位置データに基づいて、前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）上の前記ロボットプリンタ（１１０）の位置を決定するステップと、
前記相対位置データに基づいて、前記ロボットプリンタ（１１０）の前記位置を前記外面（１０２）の３次元モデルにマッピングするステップであって、前記３次元モデルは前記外面（１０２）上の画像（１０３）の表現を含む、ステップと、
前記ロボットプリンタ（１１０）の前記３次元モデルのマッピングに基づいて、前記３次元モデルの前記画像（１０３）の前記表現に対応する前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）上の箇所に印刷媒体（１１４）を前記プリンティングヘッド（１１３）によって塗布するステップと、
前記複数の真空吸着カップ（１１２）によって前記航空機（１０１）の前記外面（１０２）に沿って前記ロボットプリンタ（１１０）を移動させるステップと
を含む機能を前記ロボット印刷システム（１００）に実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体（２０２）と
を備える
請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット印刷システム（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、航空機の外面に画像を印刷するロボット印刷システムおよび印刷するための運転方法に関する。
【背景技術】
【0002】
航空機の外面への装飾マーキングデザインの施工は時間のかかるプロセスである場合がある。現状の解決手段には、航空機の外部に一時的に設置される大規模なデザインテンプレート（たとえば、DuPont Teijin Films製のMYLAR（登録商標）のようなプラスチック基板製のテンプレート）の作成が含まれる。その際、当該大規模なデザインテンプレートは、マーキングデザインの各色が施工される航空機の区画をマスキングする基礎として用いられ、テンプレートが取り外された後に施工済みになる。デザインテンプレートの作成は幾度も行なうプロセスである場合があり、最終的には損傷やマーキングデザインの変更のためにテンプレートを交換しなければならない。さらに、異なるモデルの航空機と異なる航空会社のマーキングデザインとには異なるテンプレートが必要であり、各テンプレートにはその予定されている再利用のために保管およびメンテナンスが必要である。
【0003】
航空機の外面に装飾画像を施工するシステムおよび方法の改善が必要である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
一例において、ロボットプリンタを含む航空機の外面用のロボット印刷システムであって、ロボットプリンタは、本体と、本体に取り付けられ、ロボットプリンタを航空機の外面に取り付ける複数の真空吸着カップとを有し、複数の真空吸着カップは、航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるように構成されている、ロボット印刷システムが説明される。ロボットプリンタは、本体に取り付けられるプリンティングヘッドであって、プリンティングヘッドは、航空機の外面に印刷媒体を塗布するように配置される、プリンティングヘッドも含む。ロボットプリンタは、本体に取り付けられ、航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するレーザ式位置決めデバイスも含む。
【0005】
別の例では、航空機の外面に画像を印刷する方法が説明される。方法は、航空機の外面にロボットプリンタを、ロボットプリンタの本体に取り付けられる複数の真空吸着カップによって取り付けるステップであって、ロボットプリンタは、本体に取り付けられるレーザ式位置決めデバイスおよびプリンティングヘッドをさらに含む、ステップを含む。方法は、レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定するステップも含む。方法は、相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するステップも含む。方法は、相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングするステップであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ステップも含む。方法は、ロボットプリンタの３次元モデルへのマッピングに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体をプリンティングヘッドを通じて塗布するステップも含む。方法は、複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるステップも含む。
【0006】
説明されている形態、機能および効果は様々な例において別々に実現することができるし、さらに別の例に組み入れてもよい。これのさらなる詳細は以下の説明および図面を参照して理解することができる。
【0007】
図示例の特性であると考えている新規の形態を添付の請求項に示す。ただし、図示例ならびにその好ましい使用形態、さらなる目的および説明は、添付の図面とともに詳細な説明に触れれば、本開示の図示例の以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】一実現例に係る航空機の外面の側面図を示す。
【図2】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムの側面図を示す。
【図3】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムの上面図を示す。
【図4】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムの側面図を示す。
【図5】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムの移動経路例を示す。
【図6】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムの長手方向の図を示す。
【図7】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムのための複数の外部位置決めデバイスの側面図を示す。
【図8】一実現例に係る、航空機の外面用のロボット印刷システムのための外部位置決めデバイスの長手方向の図。
【図9】一実現例に係るコンピューティングデバイス例のブロック図を示す。
【図10】一実現例に係る、航空機の外面に画像を印刷する方法例のフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付の図を参照して開示例をより完全に説明する。図中、開示例の一部が示されているが、全部は示されない。加えて、異なる数例が説明されている場合があるが、ここで示されている例に限定されると解釈するべきではない。さらに言えば、本開示が完璧で完全であり、当業者に開示の範囲を完全に伝えるようにこれらの例は説明されている。
【0010】
ここで説明されている例は、航空機の外面に画像を印刷するロボット印刷システムおよび印刷するための運転方法を含む。ロボット印刷システムは、ロボットプリンタを航空機の外面に取り付けて航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させる複数の真空吸着カップを有するロボットプリンタを含んでもよい。ロボットプリンタは、外面に印刷媒体を塗布するプリンティングヘッドと、航空機上のロボットプリンタの位置を決定して、印刷される画像の表現を含む航空機の３次元モデルに当該位置をマッピングするレーザ式位置決め手段とをさらに含んでもよい。したがって、ロボットプリンタは航空機の外面に沿って移動して、３次元モデル中の画像の表現に対応する箇所で印刷媒体を塗布してもよい。
【0011】
量または測定値に関する用語「約」または「実質的」および「実質的に」または「ほぼ」は、記載されている特徴、パラメータまたは値が厳密に実現される必要はないことを意味する。さらに言えば、当業者に知られている、たとえば、許容誤差、測定誤差、測定正確度限界および他の因子を含む偏差または変動が、特徴を実現しようとした効果を排除しない量で起こってもよい。
【0012】
以下、図１を参照して、実施の形態に係る航空機１０１の側面図が示されている。航空機は外面１０２を含み、外面１０２上に画像１０３を見ることができる。たとえば、画像１０３は航空機１０１の装飾マーキングデザイン中の色境界に対応してもよい。装飾マーキングデザインによって航空会社または、場合によっては航空機の製造者を識別することができる。航空機１０１に施工されると、画像１０３によって、色境界中でのより大規模な塗料塗布に備えて、外面１０２の部分を（たとえばテープで）マスキングするのを容易にするテンプレートを提供することができる。画像１０３を印刷媒体１１４を用いて施工してもよく、印刷媒体１１４は、航空機１０１の外面１０２に塗布されて画像１０３を形成する能力がある塗料、インクまたはその他一切の媒体であってもよい。
【0013】
航空機１０１の外面１０２は複数の表面形状１０４も含み、そのいくつかが図１に示されている。表面形状１０４は、たとえば、ドア、窓または航空機１０１の胴体の隣接する部分が互いに接合する継ぎ目を含んでもよい。表面形状１０４の他の例も可能である。以下でさらに説明されているように、ロボット印刷システム１００では、航空機１０１の外面１０２に対してロボットプリンタの箇所を位置決めする（ｉｎｄｅｘ）参照ポイントとして表面形状１０４を利用してもよく、これを用いて、たとえば、画像１０３の表現を含む航空機１０１の３次元モデルにしたがって画像１０３を施工することができる。
【0014】
図２は実施の形態に係るロボットプリンタ１１０の側面図を示し、図３は実施の形態に係るロボットプリンタ１１０の上面図を示す。ロボットプリンタ１１０は本体１１１を含み、本体１１１にはロボットプリンタ１１０の他の構成要素を取り付けることができる。たとえば、ロボットプリンタ１１０は、本体１１１に取り付けられて、ロボットプリンタ１１０を航空機１０１の外面１０２に取り付ける複数の真空吸着カップ１１２を含む。各真空吸着カップ１１２は、たとえば、真空圧力源を真空吸着カップ１１２に接続させる真空配管を含むアセンブリの一部であってもよい。さらに、複数の真空吸着カップ１１２は、以下で説明されているように、航空機１０１の外面１０２に沿ってロボットプリンタ１１０を移動させるように構成されている。
【0015】
たとえば、図２および図３に示されているように、複数の真空吸着カップ１１２は、航空機１０１の外面１０２に沿ってロボットプリンタ１１０を駆動するように構成されている１対の平行トレッド（parallel tread）１１６に配置される。これにより、航空機の組み立てに用いられる他の何らかのロボットシステムよりも広い運動範囲をロボットプリンタ１１０に与えることができる。いくつかの実現例では、１対の平行トレッド１１６は各々、１対のトレッド１１６の回転を駆動することができるそれぞれの駆動モータ１３０を含んでもよく、これにより、ロボットプリンタ１１０を移動させてもよい。
【0016】
代替例が図４に示されており、本例では、航空機１０１の外面１０２に沿ってロボットプリンタ１１０を移動させるように構成されている複数の脚１１７のそれぞれの端１１８に複数の真空吸着カップ１１２が配置されている。図４に示されている例は４つの脚を含むが、より多数または少数の脚も可能である。その他に、図４のロボットプリンタ１１０は、図２および図３のロボットプリンタ１１０に示されているのと実質的に同様の形態を含んでもよい。
【0017】
図２および図３を再び参照して、ロボットプリンタ１１０は、本体１１１に取り付けられるプリンティングヘッド１１３をさらに含む。プリンティングヘッド１１３は、図１に示されて上記で説明されている印刷媒体１１４のような印刷媒体を航空機１０１の外面１０２に塗布するように配置される。たとえば、プリンティングヘッド１１３は、印刷媒体１１４を塗布する１つ以上のノズルまたはジェットを含んでもよい。プリンティングヘッド１１３は、１対の平行トレッド１１６間かつロボットプリンタ１１０の下側で本体１１１のほぼ中央に取り付けてもよい。この構成の場合、ロボットプリンタ１１０が外面１０２に沿って移動しているときにプリンティングヘッド１１３が航空機１０１の外面１０２に印刷媒体１１４を塗布することができる。
【0018】
いくつかの実施の形態では、ロボットプリンタ１１０は、プリンティングヘッド１１３に接続される１つ以上の位置決めモータ１１９を含んでもよい。本体１１１および複数の真空吸着カップ１１２に対してプリンティングヘッド１１３の位置を調節するように１つ以上の位置決めモータ１１９を構成してもよい。たとえば、ロボットプリンタ１１０が複数の真空吸着カップ１１２によって外面１０２に沿って移動する際に、±２インチなどの所定の許容誤差の範囲内で所望の移動経路に沿ってプリンティングヘッド１１３を位置決めすることができる場合がある。この許容誤差ウインドウの範囲内であれば、１つ以上の位置決めモータ１１９を用いることで、ロボットプリンタ１１０は、複数の真空吸着カップ１１２によるロボットプリンタ１１０の移動にしか依存することができない場合があるよりも、プリンティングヘッド１１３の位置に対するより細かい調整を行なうことが可能になる場合がある。たとえば、これにより、ロボットプリンタ１１０が印刷媒体１１４の塗布の隙間または重なりをより効率的に避けることが可能になる場合がある。図３に示されているように、プリンティングヘッド１１３を２つの位置決めモータ１１９に接続することで、直交する２つの軸線に沿ってプリンティングヘッド１１３が移動することを可能にすることができる。
【0019】
いくつかの実現例では、ロボット印刷システム１００は本体１１１に取り付けられるアンビリカルライン１２０も含む。アンビリカルライン１２０の例は図５および図６に見ることができ、以下でさらに説明する。図２では、ロボットプリンタ１１０の本体１１１上に電気ポート１３２が示されている。アンビリカルライン１２０を電気ポート１３２に取り付けて、電力をロボットプリンタ１１０に供給してもよい。同様に、本体１１１上にあって電気ポート１３２に隣接する真空ポート１３３が示されている。アンビリカルライン１２０を真空ポート１３３に取り付けて真空圧力をロボットプリンタ１１０に供給して複数の真空吸着カップ１１２に伝達してもよい。いくつかの実現例では、離れた供給源からプリンティングヘッド１１３に塗料またはインクをアンビリカルライン１２０によって伝達してもよい。他の例も可能である。
【0020】
図２および図３に示されているロボットプリンタ１１０は、本体１１１に取り付けられて、航空機１０１の外面１０２上のロボットプリンタ１１０の位置を決定するレーザ式位置決めデバイス１１５をさらに含む。たとえば、レーザ式位置決めデバイス１１５は、レーザなどの光源と、回転ミラーと、光を検出するフォトダイオードなどのセンサとを含んでもよい。レーザ式位置決めデバイス１１５の他の構成も可能である。
【0021】
レーザ式位置決めデバイス１１５は、図２に概念的に示されている視野線１２１を含む。ロボットプリンタ１１０は、レーザ式位置決めデバイス１１５に対する相対位置データをその視野線１２１内の各表面形状１０４について決定するように構成してもよい。さらに、ロボットプリンタ１１０は、複数の表面形状１０４のうちの各表面形状１０４についての相対位置データに基づいて、上述したように、航空機１０１の外面上のロボットプリンタ１１０の位置を決定するように構成してもよい。
【0022】
たとえば、レーザ式位置決めデバイス１１５を通じて取得した相対位置データに基づいて、ロボット印刷システム１００は、ロボットプリンタ１１０の位置を航空機１０１の外面１０２の３次元モデルにマッピングしてもよい。たとえば、航空機１０１の３次元モデルは、航空機１０１の設計および組み立てに用いられる設計図であってもよい。したがって、外面１０２の表面形状１０４は３次元モデル中の対応する形状を有してもよい。したがって、現実空間での表面形状１０４に関するロボットプリンタ１１０の相対位置を３次元モデルに変換することができ、これにより、３次元モデル中でのロボットプリンタ１１０の箇所の正確なマッピングを実現することができる。
【0023】
さらに、３次元モデルは、外面１０２に施工されることになる画像１０３の表現を含む。上述したように、画像１０３は航空機の装飾マーキングデザイン中の色境界に対応してもよい。ロボットプリンタ１１０のマッピング位置に基づいて、拡大解釈すれば、プリンティングヘッド１１３のマッピング位置に基づいて、ロボットプリンタ１１０は、３次元モデル中の画像１０３の表現に対応する箇所で印刷媒体１１４を塗布することができる。ロボットプリンタ１１０が外面１０２に沿って移動すると、ロボットプリンタ１１０の相対位置データおよびマッピング位置が更新されることになり、プリンティングヘッド１１３はそれに応じて印刷媒体１１４を塗布することができる。
【0024】
ロボットプリンタ１１０を、航空機１０１の下側にある場合がある初期取り付け位置で航空機１０１の外面１０２に最初に取り付けてもよい。たとえば、複数の真空吸着カップ１１２が外面１０２に取り付けられるまで、ロボットプリンタ１１０を、逆さ位置で、手動または液圧リフトもしくはその他動力付きリフトによって上昇させてもよい。取り付けられた後、リフトを下げてもよく、ロボットプリンタ１１０は外面１０２に沿って移動し始める。航空機１０１の外面１０２上の他の初期取り付け位置も可能である。
【0025】
図５は一実現例に係るロボット印刷システム１００の移動経路例を示す。ロボットプリンタ１１０が航空機１０１の外面１０２に示されており、移動経路例１２２を辿っている。図５中、ロボット印刷システム１００は、ロボットプリンタ１１０の本体１１１に取り付けられるアンビリカルライン１２０を含む。上記に示されているように、様々可能性のあるもののうち、電力および真空圧力をアンビリカルライン１２０によってロボットプリンタ１１０に伝達してもよい。例として、アンビリカルライン１２０はロボット印刷システム１００の一部である１つ以上のコンピューティングデバイスとの間で通信を伝えてもよいし、プリンティングヘッド１１３を通じて塗布される印刷媒体１１４を供給してもよい。これの代わりに、ロボットプリンタ１１０に付されてとともに移動するカートリッジ内に印刷媒体１１４を供給してもよく、空の場合に交換してもよい。
【0026】
図５から分かるように、ロボットプリンタ１１０は航空機１０１の外面１０２に沿って移動経路１２２を辿ってもよい。図２～図４の例に示されているように、プリンティングヘッド１１３が複数の真空吸着カップ１１２間に位置する場合、印刷媒体１１４が塗布されたばかりのため、まだ乾燥していない可能性がある外面１０２の区画上にロボットプリンタ１１０が移動して戻る必要がないように、移動経路１２２を設計してもよい。たとえば、ロボットプリンタ１１０が移動する速度と印刷媒体１１４の乾燥時間とに基づいて、ロボットプリンタ１１０が方向を変更するときに複数の真空吸着カップ１１２がすぐ隣りの領域を移動しない移動経路１２２をロボットプリンタ１１０が辿ることが可能であってもよい。さらに言えば、印刷媒体１１４が乾燥するのに十分な時間が経過した後に複数の真空吸着カップ１１２が外面１０２のすでに印刷された部分上を移動する。図５に示されている移動経路例１２２はこのようなルートを辿る。
【0027】
別の実施の形態では、図２および図３に示されている１対の平行トレッド１１６の外側または図４に示されている複数の脚１１７の外側にプリンティングヘッド１１３が取り付けられるようにロボットプリンタ１１０を配置してもよい。たとえば、航空機１０１の外面１０２に沿って移動しながらロボットプリンタ１１０の側部に沿って印刷媒体１１４をトレッド１１６または脚１１７の経路の外側で塗布するように、本体１１１から側方に延伸するアームにプリンティングヘッド１１３を取り付けてもよい。この仕方では、図５に示されている遠回りの移動経路１２２ではなく、外面１０２に沿って段階的な進み方を辿る移動経路をロボットプリンタ１１０が辿ることができる場合があり、この進み方では、プリンティングヘッド１１３が隣りを通過する毎に移動経路の直上に印刷媒体１１４を塗布する。さらに、プリンティングヘッド１１３の寸法と画像１０３の寸法および形状とに応じて、図５に例として示されているよりも多数回または少数回の通過が移動経路１２２に必要であってもよい。たとえば、図５に示されているパターンを外面１０２に沿って複数回繰り返してもよい。
【0028】
図５に示されているように、アンビリカルライン１２０は印刷動作中にロボットプリンタ１１０から地面まで自由に垂れ下がってもよく、したがって、航空機１０１の外面１０２への取り付けを維持するのに必要な必要真空圧力内にアンビリカルライン１２０の自己重量をおさめることができる。翼が航空機１０１から延伸しており、このような例ではアンビリカルライン１２０の障害となる場合があるので、印刷媒体１１４は、翼の前方および後方の２つの異なる区画で航空機１０１の所定の側に塗布してもよい。
【0029】
いくつかの他の実現例では、アンビリカルライン１２０を天井またはその他頭上構造から懸架してもよい。これにより、ロボットプリンタ１１０が負わなければならない重量を低減し、したがって、外面１０２との取り付けを維持するための必要真空圧力を低減することができる。いくつかの例では、航空機１０１の外面１０２に沿って移動する際に、懸架したアンビリカルライン１２０がロボットプリンタ１１０とともに移動することを可能にする高架レールまたは他の支持システムにアンビリカルライン１２０を接続してもよい。
【0030】
このような例では、真空圧力の喪失によるかその他一切の原因によるかにかかわらず、外面１０２から離れた状態になる場合に、ロボットプリンタ１１０を捕える落下捕獲システムとしても働くように引張り強さを付与して、懸架したアンビリカルライン１２０を設計してもよい。これにより、ロボット印刷システム１００の安全性を増すことができる。
【0031】
これの代わりに、アンビリカルライン１２０が地面からロボットプリンタ１１０に取り付けられる例では、ロボット印刷システム１００は、ロボットプリンタ１１０の本体１１１に取り付けられるランヤード１２４または同様の捕獲ケーブルをさらに含んでもよい。このような例は図６に見ることができ、同図は航空機１０１の長手方向軸線に沿って見る図を示す。ランヤード１２４を天井またはその他頭上構造に接続してもよい。したがって、上記に示されているように、ランヤード１２４によってロボット印刷システム１００の安全性を増すことができる。いくつかの実現例では、落下捕獲システムとしてアンビリカルライン１２０が用いられるか、ランヤード１２４が用いられるか、別の解決手段が用いられるかにかかわらず、ロボット印刷システム１００は、航空機１０１を囲んで真空圧力喪失の場合の安全性をさらに増す安全フェンス１４０をさらに含んでもよい。
【0032】
次に図７および図８を参照して、一実現例に係るロボット印刷システム１００の別の例が示されている。いくつかの状況では、いくつかの表面形状１０４については、外面１０２のすべての箇所からレーザ式位置決めデバイス１１５の視界にあるということがない場合がある。たとえば、ロボットプリンタ１１０が航空機１０１の底部の近傍にあるときは、レーザ式位置決めデバイス１１５の視野線１２１内に窓が入らない場合がある。したがって、いくつかの実現例では、ロボットプリンタ１１０の測位用のさらなる参照物を設けることが望ましい場合がある。図７に示されているように、ロボット印刷システム１００は、航空機１０１を囲む予め決められた箇所１０７に配置されるように構成される複数の外部位置決めデバイス１０５を含んでもよい。
【0033】
たとえば、複数の外部位置決めデバイス１０５は、航空機１０１の周囲に配置された後に適所に係止される複数のスタンドの形態をとってもよい。複数の外部位置決めデバイス１０５を、航空機１０１の外面１０２の表面形状１０４に対するその箇所に基づいて予め決められた箇所に配置してもよい。たとえば、所定の外部位置決めデバイス１０５には垂直出射レーザ水準器などのレーザ式位置決め器具を装備してもよく、これにより、航空機１０１の胴体の垂直接合継ぎ目などの特定の表面形状１０４の位置に外部位置決めデバイス１０５を合わせることができる。航空機１０１からの外部位置決めデバイス１０５の距離と、ある外部位置決めデバイス１０５から次の外部位置決めデバイス１０５までの距離とを設けるのに同様のレーザ式位置決めデバイスを用いてもよい。
【0034】
複数の外部位置決めデバイス１０５のうちの各外部位置決めデバイス１０５は参照ポイント１０６を含んでもよい。各参照ポイント１０６はミラーなどの反射面であってもよく、レーザ式位置決めデバイス１１５によって検出してもよい。図７および図８では、複数の参照ポイント１０６は、レーザ式位置決めデバイス１１５に対する視認性を増すために航空機１０１のほぼ水平中心線において各外部位置決めデバイス１０５の最上部に示されている。したがって、レーザ式位置決めデバイス１１５は、レーザ式位置決めデバイス１１５に対する相対位置データをその視野線１２１内の各外部位置決めデバイス１０５について決定するように構成してもよい。ロボットプリンタ１１０は、複数の外部位置決めデバイス１０５のうちの各外部位置決めデバイス１０５についての相対位置データに基づいて航空機１０１の外面１０２上のロボットプリンタ１１０の位置を決定するように構成されている。
【0035】
図９は、ロボット印刷システム１００の一部を形成することができるコンピューティングデバイス例２００のブロック図を示す。いくつかの実現例では、コンピューティングデバイス２００は、ロボットプリンタ１１０の本体１１１上に収容したり本体１１１内に収容したりする搭載コンピュータであってもよいし、通信リンク２０４を介してロボットプリンタ１１０に通信接続するリモートコンピュータであってもよい。たとえば、本体１１１に取り付けられるアンビリカルライン１２０を介してコンピューティングデバイス２００をロボットプリンタ１１０に通信接続してもよい。これに加えてまたはこれの代わりに、コンピューティングデバイス２００はロボットプリンタ１１０と無線で通信してもよい。さらに、図９に示されているコンピューティングデバイス２００は、単一のデバイスによって具体化されていないが、同じ箇所にあってもなくてもよいコンピューティングデバイスの組み合せを表わしてもよい。
【0036】
コンピューティングデバイス２００は、１つ以上のプロセッサ２０１によって実行可能である指示を含む非一時的コンピュータ可読媒体２０２を含んでもよい。非一時的コンピュータ可読媒体２０２は他のデータ記憶装置も含んでもよい。たとえば、指示にしたがって、ロボット印刷システム１００は、レーザ式位置決めデバイス１１５を通じて、航空機１０１の外面１０２に対応する複数の参照ポイント１０６の各々についてレーザ式位置決めデバイス１１５に対する相対位置データを決定してもよい。その後、相対位置データを非一時的コンピュータ可読媒体２０２に記憶してもよい。
【0037】
その後、相対位置データに基づいて、指示にしたがって、ロボット印刷システム１００は、航空機１０１の外面１０２上のロボットプリンタ１１０の位置を決定した後、ロボットプリンタ１１０の位置を外面１０２の３次元モデルにマッピングしてもよい。３次元モデルは外面１０２上の画像１０３の表現を含む。３次元モデルを非一時的コンピュータ可読媒体に記憶してもよい。
【0038】
ロボットプリンタ１１０の３次元モデルへのマッピングに基づいて、指示にしたがって、ロボット印刷システムは、さらに、３次元モデル中の画像１０３の表現に対応する航空機１０１の外面１０２上の箇所に印刷媒体１１４をプリンティングヘッド１１３を通じて塗布してもよい。印刷媒体１１４の塗布とともに、指示にしたがって、ロボット印刷システム１００は、さらに、複数の真空吸着カップ１１２によって航空機１０１の外面１０２に沿ってロボットプリンタ１１０を移動させてもよい。
【0039】
いくつかの実現例では、コンピューティングデバイス２００は、ユーザから入力を受けかつ／またはユーザに運転データを出力するユーザインタフェース２０３も含む。ユーザインタフェース２０３は、様々な例のうち、ロボットプリンタ１１０上に配置される制御パネルや、離れた場所にあり、無線やアンビリカルライン１２０を介してロボットプリンタ１１０に接続されるグラフィカルユーザインタフェースの形態をとってもよい。たとえば、初期取り付け位置に戻るロボットプリンタ１１０に対するコマンドを、コンピューティングデバイス２００のユーザインタフェース２０３を介して離れたユーザから受けてもよい。上述したように、アンビリカルライン１２０を介してロボットプリンタ１１０にコマンドを通信してもよいし、無線で通信してもよい。他の例では、非一時的コンピュータ可読媒体２０２に記憶された搭載カートリッジ内の印刷媒体１１４の残量などの予め決められたパラメータに基づいて戻りコマンドを自動的に開始してもよい。他の可能性も存在する。
【0040】
これに加えて、非一時的コンピュータ可読媒体２０２には、コンピュータ可読媒体２０２に記憶されて、いくつかの機能を実現するようにプロセッサ２０１によって実行可能である１つ以上のソフトウェアコンポネント２０５をロードしてもよい。
【0041】
たとえば、ロボット印刷システム１００は、様々な例のうち、真空吸着システム、位置決めモータ１１９用の位置決めシステムおよび３次元マッピングシステムなどのロボット印刷システム１００の運転に寄与する様々なシステムを含んでもよい。これらのシステムの各々を、非一時的コンピュータ可読媒体２０２に記憶されて、プロセッサ２０１によって実行可能なソフトウェアコンポネント２０５によって部分的に操作してもよい。
【0042】
次に図１０を参照して、一実現例に係る、航空機の外面に画像を印刷する方法３００のフローチャートが示されている。図１０に示されている方法３００は、たとえば、図１～図９に示されてここで説明されているロボット印刷システム１００とともに用いることができる方法の例を表わす。ここで開示されている当該プロセスおよび方法ならびに他のプロセスおよび方法については、フローチャートは本例の１つの可能な実現例の機能および動作を示すと解するべきである。これに関して、フローチャート中の各ブロックは、プロセス中の特定の論理的機能またはステップを実施するか引き起こすプロセッサによって実行可能な１つ以上の指示を含むモジュール、セグメントまたはプログラムコードの部分を表わしてもよい。たとえば、図９に示されていてここで説明されているコンピューティングデバイス２００などの１つ以上のコンピューティングデバイスによって方法３００を実施してもよい。代替実現例が本開示の例の範囲内に含まれ、本例では、当業者によって理解されるであろうが、図示されていたり説明されていたりする順序から外れた順序で機能を実行してもよい（関与する機能に応じて実質的に同時に実行することを含む）。
【0043】
ブロック３０２では、方法３００は、ロボットプリンタ１１０の本体１１１に取り付けられる複数の真空吸着カップ１１２によって上述のロボットプリンタ１１０のようなロボットプリンタを航空機１０１の外面１０２に取り付けるステップを含む。ロボットプリンタ１１０は、上記に示されているように、本体１１１に取り付けられるレーザ式位置決めデバイス１１５およびプリンティングヘッド１１３をさらに含む。
【0044】
いくつかの実現例では、複数の真空吸着カップ１１２は、回転して航空機１０１の外面１０２に沿ってロボットプリンタ１１０を移動させる図２および図３に示されている１対の平行トレッド１１６に配置される。他の実現例では、図４に示されているように、複数の真空吸着カップ１１２は複数の脚１１７のそれぞれの端１１８に配置される。
【0045】
ブロック３０４では、方法３００は、レーザ式位置決めデバイス１１５を通じて、航空機１０１の外面１０２に対応する複数の参照ポイント１０６の各々についてレーザ式位置決めデバイス１１５に対する相対位置データを決定するステップを含む。上記に示されているように、レーザ式位置決めデバイスは視野線１２１を含み、航空機１０１の外面１０２は複数の表面形状１０４を含んでもよい。いくつかの実現例では、表面形状１０４を参照ポイント１０６として用いてもよく、ブロック３０４では、方法３００は、レーザ式位置決めデバイス１１５に対する相対位置データをその視野線１２１内の各表面形状１０４について決定するステップを含んでもよい。
【0046】
いくつかの他の実現例では、図７および図８に示されて上記で説明されているように、複数の外部位置決めデバイス１０５が航空機１０１を囲む予め決められた箇所１０７に配置される。各外部位置決めデバイス１０５は、レーザ式位置決めデバイス１１５の視野線１２１内に入ることができるミラーなどの参照ポイント１０６を含む。複数の外部位置決めデバイス１０５は航空機１０１の周囲の既知の箇所に配置されるので、各参照ポイント１０６の位置は航空機１０１の外面１０２に対する既知の位置である。したがって、ブロック３０４では、方法３００は、レーザ式位置決めデバイス１１５に対する相対位置データをその視野線１２１内の各外部位置決めデバイス１０５について決定するステップを含んでもよい。
【0047】
ブロック３０６では、方法３００は、相対位置データに基づいて航空機１０１の外面１０２上のロボットプリンタ１１０の位置を決定するステップを含む。ブロック３０８では、方法は、相対位置データに基づいてロボットプリンタ１１０の位置を外面１０２の３次元モデルにマッピングするステップをさらに含む。３次元モデルは外面１０２上の画像１０３の表現を含む。
【0048】
ブロック３１０では、方法３００は、ロボットプリンタ１１０の３次元モデルへのマッピングに基づいて、３次元モデル中の画像１０３の表現に対応する航空機１０１の外面１０２上の箇所に印刷媒体１１４をプリンティングヘッド１１３を通じて塗布するステップを含む。たとえば、ロボットプリンタ１１０が図５に示されているように移動経路１２２に沿って移動して、その位置を外面１０２の３次元モデルにマッピングし続けてもよい。モデル中の画像１０３の表現に対応する適切な箇所でロボットプリンタ１１０が印刷媒体１１４を塗布してもよい。
【0049】
いくつかの実現例では、プリンティングヘッド１１３が１対の平行トレッド１１６間でロボットプリンタ１１０に取り付けられる場合、プリンティングヘッド１１３を通じて航空機１０１の外面１０２に印刷媒体１１４を塗布するステップは、１対の平行トレッド１１６間で印刷媒体１１４を塗布するステップを含む。これの代わりに、プリンティングヘッド１１３が１対の平行トレッド１１６の外側でロボットプリンタ１１０に取り付けられる場合、プリンティングヘッド１１３を通じて航空機１０１の外面１０２に印刷媒体１１４を塗布するステップは、１対の平行トレッド１１６の外側で印刷媒体１１４を塗布するステップを含む。
【0050】
上記に示されているように、ロボットプリンタ１１０は、プリンティングヘッド１１３に接続されてプリンティングヘッド１１３の箇所を調節する位置決めモータ１１９を含んでもよい。したがって、いくつかの実現例では、方法３００は、航空機１０１の外面１０２上のロボットプリンタ１１０の位置とロボットプリンタ１１０の３次元モデルへのマッピングとに基づいて、複数の真空吸着カップ１１２に対するプリンティングヘッド１１３の位置を位置決めモータ１１９によって調節するステップをさらに含んでもよい。
【0051】
ブロック３１２では、方法３００は、複数の真空吸着カップ１１２によって航空機１０１の外面１０２に沿ってロボットプリンタ１１０を移動させるステップを含む。上述したように、ロボットプリンタ１１０は１対の平行トレッド１１６の回転または複数の脚１１７の関節によって移動してもよい。
【0052】
さらに、開示は以下の数項に係る実施の形態を備える。
【0053】
第１項．航空機の外面のためのロボット印刷システムであって、
ロボットプリンタ
を備え、ロボットプリンタは、
本体と、
本体に取り付けられ、ロボットプリンタを航空機の外面に取り付ける複数の真空吸着カップであって、複数の真空吸着カップは、航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるように構成されている、複数の真空吸着カップと、
本体に取り付けられるプリンティングヘッドであって、プリンティングヘッドは、航空機の外面に印刷媒体を塗布するように配置される、プリンティングヘッドと、
本体に取り付けられ、航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するレーザ式位置決めデバイスと
を備える、
ロボット印刷システム。
ロボットプリンタ
を備え、ロボットプリンタは、
本体と、
本体に取り付けられ、ロボットプリンタを航空機の外面に取り付ける複数の真空吸着カップであって、複数の真空吸着カップは、航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるように構成されている、複数の真空吸着カップと、
本体に取り付けられるプリンティングヘッドであって、プリンティングヘッドは、航空機の外面に印刷媒体を塗布するように配置される、プリンティングヘッドと、
本体に取り付けられ、航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するレーザ式位置決めデバイスと
を備える、
ロボット印刷システム。
【0054】
第２項．複数の真空吸着カップは、航空機の外面に沿ってロボットプリンタを駆動するように構成されている１対の平行トレッドに配置される、第１項に記載のロボット印刷システム。
【0055】
第３項．プリンティングヘッドは１対の平行トレッドの間でロボットプリンタに取り付けられる、第２項に記載のロボット印刷システム。
【0056】
第４項．プリンティングヘッドは１対の平行トレッドの外側でロボットプリンタに取り付けられる、第２項に記載のロボット印刷システム。
【0057】
第５項．複数の真空吸着カップは、航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるように構成されている複数の脚のそれぞれの端に配置される、第１項に記載のロボット印刷システム。
【0058】
第６項．ロボットプリンタは、プリンティングヘッドに接続される位置決めモータであって、位置決めモータは、複数の真空吸着カップに対してプリンティングヘッドの位置を調節するように構成されている、位置決めモータをさらに備える第１項から第５項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
【0059】
第７項．ロボットプリンタの本体に取り付けられるアンビリカルラインであって、アンビリカルラインはロボットプリンタに電力および真空圧力の１つ以上を伝達する、アンビリカルライン
をさらに備える第１項から第６項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
をさらに備える第１項から第６項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
【0060】
第８項．レーザ式位置決めデバイスは視野線を備え、航空機の外面は、複数の表面形状を備え、ロボットプリンタは、レーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データをその視野線内の各表面形状について決定するように構成され、ロボットプリンタは、複数の表面形状のうちの各表面形状についての相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するように構成されている、第１項から第７項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
【0061】
第９項．レーザ式位置決めデバイスは視野線を備え、ロボット印刷システムは、
航空機を囲む予め決められた箇所に配置される複数の外部位置決めデバイスであって、ロボットプリンタは、レーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データをその視野線内の各外部位置決めデバイスについて決定するように構成され、ロボットプリンタは、複数の外部位置決めデバイスのうちの各外部位置決めデバイスについての相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するように構成されている、複数の外部位置決めデバイスをさらに備える、第１項から第７項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
航空機を囲む予め決められた箇所に配置される複数の外部位置決めデバイスであって、ロボットプリンタは、レーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データをその視野線内の各外部位置決めデバイスについて決定するように構成され、ロボットプリンタは、複数の外部位置決めデバイスのうちの各外部位置決めデバイスについての相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するように構成されている、複数の外部位置決めデバイスをさらに備える、第１項から第７項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
【0062】
第１０項．コンピューティングデバイス（２００）
をさらに備え、コンピューティングデバイス（２００）は、
１つ以上のプロセッサと、
それ自体に記憶される指示を有する非一時的コンピュータ可読媒体であって、
レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定することと、
相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定することと、
相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングすることであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ことと、
ロボットプリンタの３次元モデルにマッピングすることに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体をプリンティングヘッドを通じて塗布することと、
複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させることと
を備える機能を、１つ以上プロセッサによって実行されるときにロボット印刷システムに実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体と
を備える
第１項から第９項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
をさらに備え、コンピューティングデバイス（２００）は、
１つ以上のプロセッサと、
それ自体に記憶される指示を有する非一時的コンピュータ可読媒体であって、
レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定することと、
相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定することと、
相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングすることであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ことと、
ロボットプリンタの３次元モデルにマッピングすることに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体をプリンティングヘッドを通じて塗布することと、
複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させることと
を備える機能を、１つ以上プロセッサによって実行されるときにロボット印刷システムに実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体と
を備える
第１項から第９項のいずれか一項に記載のロボット印刷システム。
【0063】
第１１項．コンピューティングデバイスは、ロボットプリンタの本体に取り付けられるアンビリカルラインを介してロボットプリンタに通信接続される、第１０項に記載のロボット印刷システム。
【0064】
第１２項．航空機の外面に画像を印刷する方法であって、
航空機の外面にロボットプリンタを、ロボットプリンタの本体に取り付けられる複数の真空吸着カップによって取り付けるステップであって、ロボットプリンタは、本体に取り付けられるレーザ式位置決めデバイスおよびプリンティングヘッドをさらに備える、ステップと、
レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定するステップと、
相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するステップと、
相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングするステップであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ステップと、
ロボットプリンタの３次元モデルにマッピングしりステップに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体をプリンティングヘッドを通じて塗布するステップと、
複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるステップと
を備える方法。
航空機の外面にロボットプリンタを、ロボットプリンタの本体に取り付けられる複数の真空吸着カップによって取り付けるステップであって、ロボットプリンタは、本体に取り付けられるレーザ式位置決めデバイスおよびプリンティングヘッドをさらに備える、ステップと、
レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定するステップと、
相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定するステップと、
相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングするステップであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ステップと、
ロボットプリンタの３次元モデルにマッピングしりステップに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体をプリンティングヘッドを通じて塗布するステップと、
複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるステップと
を備える方法。
【0065】
第１３項．複数の真空吸着カップは１対の平行トレッドに配置され、航空機の外面に沿ってロボットプリンタを移動させるステップは、１対の平行トレッドの回転によってロボットプリンタを駆動するステップを備える、第１２項に記載の方法。
【0066】
第１４項．プリンティングヘッドは１対の平行トレッド間でロボットプリンタに取り付けられ、プリンティングヘッドを通じて航空機の外面に印刷媒体を塗布するステップは、１対の平行トレッド間で印刷媒体を塗布するステップを備える、第１３項に記載の方法。
【0067】
第１５項．プリンティングヘッドは１対の平行トレッドの外側でロボットプリンタに取り付けられ、プリンティングヘッドを通じて航空機の外面に印刷媒体を塗布するステップは、１対の平行トレッドの外側で印刷媒体を塗布するステップを備える、第１３項に記載の方法。
【0068】
第１６項．複数の真空吸着カップは複数の脚のそれぞれの端に配置される、第１２項に記載の方法。
【0069】
第１７項．ロボットプリンタはプリンティングヘッドに接続される位置決めモータをさらに備え、方法は、
航空機の外面上のロボットプリンタの位置とロボットプリンタの３次元モデルへのマッピングとに基づいて、複数の真空吸着カップに対するプリンティングヘッドの位置を位置決めモータによって調節するステップをさらに備える、第１２項から第１６項のいずれか一項に記載の方法。
航空機の外面上のロボットプリンタの位置とロボットプリンタの３次元モデルへのマッピングとに基づいて、複数の真空吸着カップに対するプリンティングヘッドの位置を位置決めモータによって調節するステップをさらに備える、第１２項から第１６項のいずれか一項に記載の方法。
【0070】
第１８項．レーザ式位置決めデバイスは視野線を備え、航空機の外面は複数の表面形状を備え、レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定するステップは、レーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データをその視野線内の各表面形状について決定するステップを備える、第１２項から第１６項のいずれか一項に記載の方法。
【0071】
第１９項．レーザ式位置決めデバイスは視野線を備え、複数の外部位置決めデバイスが、航空機を囲む予め決められた箇所に配置され、
レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定するステップは、レーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データをその視野線内の各外部位置決めデバイスについて決定するステップを備える、第１２項から第１６項のいずれか一項に記載の方法。
レーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定するステップは、レーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データをその視野線内の各外部位置決めデバイスについて決定するステップを備える、第１２項から第１６項のいずれか一項に記載の方法。
【0072】
第２０項．それ自体に記憶される指示を有する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピューティングデバイスによって実行されるときに、ロボットプリンタによって航空機の外面に画像を印刷する機能をコンピューティングデバイスに実行させ、ロボットプリンタは、ロボットプリンタの本体に取り付けられる複数の真空吸着カップによって外面に取り付け可能であり、機能は、
ロボットプリンタの本体に取り付けられるレーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定することと、
相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定することと、
相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングすることであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ことと、
ロボットプリンタの３次元モデルにマッピングすることに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体を、ロボットプリンタの本体に取り付けられるプリンティングヘッドに塗布させることと、
複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿って移動することをロボットプリンタに行なわせることと
を備える、
非一時的コンピュータ可読媒体。
ロボットプリンタの本体に取り付けられるレーザ式位置決めデバイスを通じて、航空機の外面に対応する複数の参照ポイントの各々についてレーザ式位置決めデバイスに対する相対位置データを決定することと、
相対位置データに基づいて航空機の外面上のロボットプリンタの位置を決定することと、
相対位置データに基づいてロボットプリンタの位置を外面の３次元モデルにマッピングすることであって、３次元モデルは外面上の画像の表現を含む、ことと、
ロボットプリンタの３次元モデルにマッピングすることに基づいて、３次元モデル中の画像の表現に対応する航空機の外面上の箇所に印刷媒体を、ロボットプリンタの本体に取り付けられるプリンティングヘッドに塗布させることと、
複数の真空吸着カップによって航空機の外面に沿って移動することをロボットプリンタに行なわせることと
を備える、
非一時的コンピュータ可読媒体。
【0073】
図示および説明の目的で、異なる有効な構成の説明がなされているが、この説明では、網羅的であったり開示されている形態の例に限定されたりすることを意図していない。多くの修正および変形が当業者に明らかである。さらに、異なる有効な例が他の有効な例に対する異なる効果を説明してもよい。選択された１つ以上の例については、例の原理、実施上の適用を説明し、考えられる特定の使用に適するように様々な修正を加えた様々な例についての開示を当業者が理解できるように決めて説明している。
【符号の説明】
【0074】
１００ ロボット印刷システム
１０１ 航空機
１０２ 外面
１０３ 画像
１０４ 表面形状
１０５ 外部位置決めデバイス
１０６ 参照ポイント
１０７ 予め決められた箇所
１１０ ロボットプリンタ
１１１ 本体
１１２ 真空吸着カップ
１１３ プリンティングヘッド
１１４ 印刷媒体
１１５ レーザ式位置決めデバイス
１１６ 平行トレッド
１１７ 脚
１１８ 端
１１９ 位置決めモータ
１２０ アンビリカルライン
１２１ 視野線
１２２ 移動経路
１２４ ランヤード
１３０ 駆動モータ
１３２ 電気ポート
１３３ 真空ポート
１４０ 安全フェンス
１０１ 航空機
１０２ 外面
１０３ 画像
１０４ 表面形状
１０５ 外部位置決めデバイス
１０６ 参照ポイント
１０７ 予め決められた箇所
１１０ ロボットプリンタ
１１１ 本体
１１２ 真空吸着カップ
１１３ プリンティングヘッド
１１４ 印刷媒体
１１５ レーザ式位置決めデバイス
１１６ 平行トレッド
１１７ 脚
１１８ 端
１１９ 位置決めモータ
１２０ アンビリカルライン
１２１ 視野線
１２２ 移動経路
１２４ ランヤード
１３０ 駆動モータ
１３２ 電気ポート
１３３ 真空ポート
１４０ 安全フェンス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
