特許 7325262 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-03

(45)【発行日】2023-08-14

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230804BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20230804BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 E

B60W50/14

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019151437

(22)【出願日】2019-08-21

(65)【公開番号】P2021033529

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2022-03-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 智春

(72)【発明者】

【氏名】前畑 実

(72)【発明者】

【氏名】一津屋 美岐

【審査官】西 秀隆

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２０５７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１２３３４４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－１５９６５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０７Ｃ １／００－１５／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００－２１／１３、２１／３４－２１／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の手動運転と自動運転を切り替えて走行制御を行う運転支援装置であって、
前記自車両の走行に関する情報である走行情報を取得し、
前記走行制御が手動運転である場合に、取得された前記走行情報に基づいて前記自車両が他車両から煽られ易い運転である煽られ運転を行っている場合に前記自車両に対して煽られ運転に関する通知情報を通知し、
前記通知情報の通知後に煽られ運転が解消されていない場合に、前記走行制御を自動運転に切り替える制御部
を備えることを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記制御部は、
煽られ運転の有無に基づいて生成されるモデルであって、取得された走行情報が入力された場合に煽られ運転の度合いを示すスコアを出力するモデルを用いて、煽られ運転を判定すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記自車両の運転状態、前記自車両の位置、および前記自車両の周囲環境のうち少なくとも１つの情報を含む走行情報を取得すること
を特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記制御部は、
煽られ運転を行っていると判定した場合に、煽られ運転の度合いを示す煽られ運転レベルを判定し、煽られ運転レベルに応じた内容の通知情報を通知すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記自動運転に切り替えて煽られ運転を解消するように走行制御すること
を特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記自車両の周囲における緊急車両の有無を示す走行情報を取得し、前記自車両の周囲に前記緊急車両がいる場合、煽られ運転の判定処理の実行を禁止すること
を特徴とする請求項１～５のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記制御部は、
煽られ運転を行っていると判定された場合、前記自車両に対して煽られにくい経路への変更を提案すること
を特徴とする請求項１～６のいずれか１つに記載の運転支援装置。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか１つに記載の運転支援装置を備える車載装置と、
煽られ運転に関する情報が対応付けられた走行情報を前記車載装置から受信するサーバ装置と
を備えることを特徴とする運転支援システム。

【請求項9】

前記サーバ装置は、
前記走行情報に基づいて、煽られ運転の発生の有無を判定すること
を特徴とする請求項８に記載の運転支援システム。

【請求項10】

自車両の手動運転と自動運転を切り替えて走行制御を行う運転支援装置が実行する運転支援方法であって、
前記自車両の走行に関する情報である走行情報を取得し、
前記走行制御が手動運転である場合に、取得された前記走行情報に基づいて前記自車両が他車両から煽られ易い運転である煽られ運転を行っている場合に前記自車両に対して煽られ運転に関する通知情報を通知し、
前記通知情報の通知後に煽られ運転が解消されていない場合に、前記走行制御を自動運転に切り替える制御工程
を含むことを特徴とする運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、煽り運転を受けた場合に、ドライブレコーダ等の記録画像を用いることで、後の検挙が行えるとともに、ドライブレコーダ搭載を謳うことにより煽り運転を抑止することが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－０１６１３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、煽り運転は、運転者本人が意識・認識していない場合もあり、このような場合には、上記した従来技術では、煽り運転を抑止できないおそれがあった。また、煽られる側も、例えば、法定速度よりも極端に遅い速度で走行している場合や、不必要に減速操作が多い場合等の煽られやすい運転により、煽り運転を誘ってしまうおそれがあった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、煽り運転を抑制することができる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、取得部と、判定部と、処理部とを備える。前記取得部は、自車両の走行に関する情報である走行情報を取得する。前記判定部は、前記取得部によって取得された走行情報に基づいて、前記自車両が他車両から煽られ易い運転である煽られ運転を行っているか否かを判定する。前記処理部は、前記判定部の判定結果に応じた処理を行う。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、煽り運転を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。

【図1B】図１Ｂは、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、ユーザ情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、モデル情報の一例を示す図である。

【図5A】図５Ａは、制御部が実行する処理の具体例を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、制御部が実行する処理の具体例を示す図である。

【図5C】図５Ｃは、制御部が実行する処理の具体例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る運転支援装置が実行する全体処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態に係る運転支援装置が実行する自動運転切替処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図8A】図８Ａは、運転支援システムを示す図である。

【図8B】図８Ｂは、運転支援システムを示す図である。

【図8C】図８Ｃは、運転支援システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0010】

まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係る運転支援方法の概要について説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。図１Ａおよび図１Ｂでは、後方の車両Ｃ１が前方の車両Ｃ２を煽っている、換言すれば、前方の車両Ｃ２が後方の車両Ｃ１に煽られている状況を示している。なお、車両Ｃ１および車両Ｃ２を区別しない場合には、車両Ｃと記載する場合がある。

【0011】

従来、煽り運転を受けた場合、ドライブレコーダ等の記録画像を用いることで、煽った車両の後の検挙等を容易化する技術がある。また、ドライブレコーダ等で周囲を撮像していることを謳うことで煽り運転自体を抑止することが提案されている。

【0012】

しかしながら、従来技術では、煽っている側が意識的に煽り運転を行っている場合に限られる。つまり、運転者本人が意識・認識せずに煽り運転の状況になってしまっている場合には、上記した従来技術では、運転者が意図せずに煽り運転を行ってしまうおそれがあった。また、煽られる側も、例えば、法定速度よりも極端に遅い速度で走行している場合や、不必要に減速操作が多い場合等の煽られやすい運転により、煽り運転を誘ってしまうおそれがあった。

【0013】

そこで、実施形態に係る運転支援方法では、煽り・煽られ運転を判定し、状況に応じた処理を行う。以下、図１Ａを用いて、煽り運転を判定する場合を説明し、図１Ｂを用いて、煽られ運転を判定する場合を説明する。

【0014】

まず、図１Ａを用いて、煽り運転を判定する場合について説明する。図１Ａでは、運転支援方法を実行する運転支援装置１が後方の車両Ｃ１に搭載されていることとする。

【0015】

図１Ａに示すように、実施形態に係る運転支援方法では、まず、自車両（車両Ｃ１）の走行に関する情報である走行情報を取得する（ステップＳ１）。走行情報には、例えば、自車両の運転状態（アクセル操作、ブレーキ操作、車速等）や、自車両の位置、および自車両の周囲環境（道路種別、交通量、天気、路面状態等）に関する情報を含む。

【0016】

つづいて、実施形態に係る運転支援方法では、取得した走行情報に基づいて、自車両が他車両（車両Ｃ２）に対して煽り運転が行っているか否かを判定する（ステップ２）。なお、煽り運転の判定には、煽り運転モデルを用いるが、煽り運転モデルの詳細については後述する。

【0017】

つづいて、実施形態に係る運転支援方法では、煽り運転を行っていると判定した場合、自車両（例えば、運転者）に対して煽り運転に関する通知情報を通知する（ステップＳ３）。例えば、実施形態に係る運転支援方法では、自車両の運転者に対して煽り運転を行っている旨を通知する。

【0018】

これにより、自車両の運転者が意図せずに煽り運転を行ってしまっている場合に、自車両の運転者に対して煽り運転を認識させることができるため、例えば、自車両の運転者が煽り運転を解消する運転操作をすることで、自車両による煽り運転を抑制することができる。

【0019】

次に、図１Ｂを用いて、煽られ運転を判定する場合について説明する。図１Ｂでは、運転支援方法を実行する運転支援装置１が前方の車両Ｃ２に搭載されていることとする。

【0020】

図１Ｂに示すように、実施形態に係る運転支援方法では、まず、自車両（車両Ｃ２）の走行に関する情報である走行情報を取得する（ステップＳ１）。走行情報には、例えば、自車両の運転状態（アクセル操作、ブレーキ操作、車速等）や、自車両の位置、および自車両の周囲環境（道路種別、交通量、天気、路面状態等）に関する情報を含む。

【0021】

つづいて、実施形態に係る運転支援方法では、取得した走行情報に基づいて、自車両が他車両（車両Ｃ１）から煽られ易い運転である煽られ運転を行っているか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、煽られ運転の判定には、煽られ運転モデルを用いるが、煽られ運転モデルの詳細については後述する。

【0022】

つづいて、実施形態に係る運転支援方法では、煽られ運転の判定結果に応じた処理を行う（ステップＳ３）。例えば、実施形態に係る運転支援方法では、自車両の運転者に対して煽られ易い運転であることを通知する。また、実施形態に係る運転支援方法では、自車両の運転者の運転経験が浅い場合等には、煽られ運転を通知すると運転者が焦るおそれがあるため、煽られにくい経路の変更を提案するようにしてもよい。

【0023】

このように、自車両が煽られ易い運転をしている場合には、自車両の運転者への通知により煽られ運転を解消させたり、自車両を煽られにくい経路へ移動させて煽られる状況を回避させたりすることで、他車両による煽り運転を抑制することができる。

【0024】

なお、図１Ｂでは、実施形態に係る運転支援装置１は、自車両（Ｃ２）の走行情報に基づいて煽られ運転を判定したが、煽られ運転の判定を必ずしも行わなくてもよい。つまり、実施形態に係る運転支援装置１は、例えば、他車両（Ｃ１）と通信可能である場合には、自車両を煽っていることを示す情報を他車両から取得した場合に、自車両の運転者に対して、他車両から煽られていることを示す通知情報を通知してもよい。

【0025】

次に、図２を用いて、実施形態に係る運転支援装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る運転支援装置１の構成を示す機能ブロック図である。

【0026】

図２に示すように、実施形態に係る運転支援装置１は、各種車載装置１０と、出力装置５０と接続される。

【0027】

各種車載装置１０は、自車両に関する情報を検出するセンサ群や、他車両と通信する車車間通信装置、外部サーバと通信する通信装置等を含む。かかるセンサは、例えば、車内や車外を撮像するカメラ、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の自車両の位置を検出センサ、レーダ等の物体検出センサ、赤外線センサ、生体センサ等の様々なセンサを含む。

【0028】

出力装置５０は、通知情報を出力する装置であり、例えば、スピーカやディスプレイ等である。

【0029】

実施形態に係る運転支援装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、取得部２１、判定部２２および処理部２３を備える。記憶部３は、ユーザ情報３１およびモデル情報３２を記憶する。

【0030】

ここで、運転支援装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、データフラッシュ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

【0031】

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の取得部２１、判定部２２および処理部２３として機能する。

【0032】

また、制御部２の取得部２１、判定部２２および処理部２３の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

【0033】

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、ユーザ情報３１や、モデル情報３２、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、運転支援装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

【0034】

記憶部３に記憶されるユーザ情報３１は、煽り・煽られ運転の判定対象である運転者となるユーザに関する情報である。ユーザ情報３１は、ユーザから入力を受け付けたり、ユーザが所有する端末装置から情報取得してもよく、あるいは、ユーザの運転操作等から生成されてもよい。

【0035】

図３は、ユーザ情報３１の一例を示す図である。図３に示すように、ユーザ情報３１には、「ユーザＩＤ」、「デモグラフィック属性」、「サイコグラフィック属性」および「運転履歴」といった項目が含まれる。

【0036】

「ユーザＩＤ」は、各ユーザを識別する識別情報である。「デモグラフィック属性」は、ユーザの人口統計学的な属性の情報である。かかる「デモグラフィック属性」は、例えば、ユーザの「性別」、「年齢」、「住所」などの情報である。「性別」には、ユーザが女性である場合には「１」が設定され、ユーザが男性である場合には「２」が設定される。また、「年齢」には、ユーザの年齢が設定される。なお、「デモグラフィック属性」は、図３に示した属性の例に限られず、ユーザの職業、家族構成、年収、出身地、学歴など様々な属性を含んでいてもよい。

【0037】

「サイコグラフィック属性」は、ユーザの心理学的な属性の情報であり、例えば、ユーザの価値観、ライフスタイル、性格、嗜好などの情報である。図３に示す例では、属性要素毎に、ユーザの嗜好が相対的に高い場合に「１」が設定され、それ以外の場合には「０」が設定される。また、「サイコグラフィック属性」は、図３に示した属性の例に限られず、経済、政治、野球、サッカー、その他スポーツ、スイーツ、パソコン、白物家電、家具など様々な属性を含んでいてもよい。なお、属性の情報は、０と１の２段階に限定されず、３段階以上の値であってもよい。

【0038】

「運転履歴」は、ユーザの運転履歴の情報である。「運転履歴」には、例えば、免許取得日や、実際の運転年数、運転操作の特性（平均車速や、ブレーキング特性、車間距離特性）等が含まれる。

【0039】

次に、記憶部３に記憶されたモデル情報３２は、ユーザの煽り・煽られ運転を判定するためのモデルの情報である。図４は、モデル情報３２の一例を示す図である。図４に示すように、モデル情報３２には、「モデルＩＤ」および「判定内容」といった情報が含まれる。

【0040】

例えば、モデルＩＤ「Ｍ１」は、運転者の煽り運転を判定するための煽り運転モデルである。煽り運転モデルは、例えば、煽り運転を行ったか否かの情報と、走行情報とが対応付いた情報である。

【0041】

走行情報は、例えば、運転操作の情報や、車両の走行状態（車速、車間距離、旋回の有無等）の情報、位置情報（高速道路、一般道）、環境情報（天気情報や、混雑情報、路面状況、前方または後方の車両の有無）等を含む。

【0042】

また、煽り運転モデルは、煽り運転を行ったか否かの情報と、走行情報とを用いた機械学習により生成された学習モデルであってもよい。具体的には、学習モデルとしての煽り運転モデルは、煽り運転を行ったか否かの情報を目的変数（正解データ）とし、走行情報を説明変数（素性）とする回帰モデルとして求めることができる。

【0043】

また、モデルＩＤ「Ｍ２」は、運転者の煽られ運転を判定するための煽られ運転モデルである。煽られ運転モデルは、煽られ運転であるか否かの情報と、上記した走行情報とが対応付いた情報である。

【0044】

また、煽られ運転モデルは、煽られ運転であるか否かの情報と、走行情報とを用いた機械学習により生成された学習モデルであってもよい。具体的には、学習モデルとしての煽られ運転モデルは、煽られ運転であるか否かの情報を目的変数（正解データ）とし、走行情報を説明変数（素性）とする回帰モデルとして求めることができる。

【0045】

次に、制御部２の各機能（取得部２１、判定部２２および処理部２３）について説明する。

【0046】

取得部２１は、各種情報を取得する。例えば、取得部２１は、自車両の走行に関する走行情報を取得する。走行情報には、自車両の運転状態（アクセル操作、ブレーキ操作、車速等）や、自車両の位置、自車両の周囲環境（道路種別、交通量、天気、路面状態等）、前方または後方の車両の有無、緊急車両の有無に関する情報を含む。

【0047】

また、取得部２１は、自車両の前方や後方にいる他車両から各種情報を取得することができる。取得部２１は、自車両の後方にいる他車両から、自車両を煽っていることを示す情報（煽られ情報の一例）を取得する。また、取得部２１は、自車両の前方にいる他車両から、自車両に煽られていることを示す情報（煽り情報の一例）を取得する。つまり、取得部２１は、自車両が他車両を煽っているかの情報や、他車両から煽られているかの情報を取得する。

【0048】

判定部２２は、自車両が煽り運転または煽られ運転を行っているか否かを判定する。具体的には、判定部２２は、取得部２１によって取得された走行情報に基づいて、自車両が他車両に対して煽り運転を行っているか否かを判定する。

【0049】

また、判定部２２は、取得部２１によって取得された走行情報に基づいて、自車両が他車両から煽られ易い運転である煽られ運転を行っているか否かを判定する。

【0050】

例えば、判定部２２は、記憶部３に記憶されたモデル情報３２に含まれるモデルと、走行情報とを照合して、煽り運転であるか否か、あるいは、煽られ運転であるか否かを判定する。

【0051】

また、判定部２２は、学習モデルとしてもモデルを含むモデル情報３２を用いる場合、取得部２１によって取得された走行情報を入力してモデルから出力された煽り運転または煽られ運転の度合いを示すスコアに基づいて煽り運転または煽られ運転を判定する。これにより、煽り運転または煽られ運転を高精度に判定することができる。

【0052】

また、判定部２２は、煽り運転または煽られ運転を行っていると判定した場合、煽り運転または煽られ運転の度合いを示す煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルを判定する。煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルは、上記したモデルから出力されるスコアに基づいて判定してもよく、走行情報に基づいて判定してもよい。

【0053】

また、判定部２２は、後述する通知部２３１によって通知情報が通知された後に、煽り運転または煽られ運転が解消したか否かを判定する。具体的には、判定部２２は、通知部２３１によって通知情報が通知された後の所定期間中に、取得部２１によって取得された走行情報に基づいて、煽り運転または煽られ運転の判定処理を行う。

【0054】

なお、判定部２２は、取得部２１によって取得された走行情報に基づいて、自車両の周囲に緊急車両（救急車や、パトカー等）がいる場合、煽り運転および煽られ運転の判定処理の実行を禁止する。なお、判定処理の実行の禁止については、図５Ｂで後述する。

【0055】

処理部２３は、判定部２２の判定結果に応じた処理を行う。具体的には、処理部２３は、通知部２３１と、提案部２３２と、走行制御部２３３とを備える。

【0056】

通知部２３１は、自車両の運転者に対して各種情報を通知する。例えば、通知部２３１は、判定部２２によって煽り運転を行っていると判定された場合、自車両の運転者に対して煽り運転に関する通知情報を通知する。また、通知部２３１は、取得部２１が他車両が煽られていることを示す情報を取得した場合、自車両の運転者に対して煽り運転に関する通知情報を通知する。

【0057】

また、通知部２３１は、判定部２２によって煽られ運転を行っていると判定された場合、自車両の運転者に対して煽られ運転に関する通知情報を通知する。また、通知部２３１は、取得部２１が他車両が煽っていることを示す情報を取得した場合、自車両の運転者に対して煽られ運転に関する通知情報を通知する。なお、通知部２３１が通知する通知情報の具体例については、図５Ａ～５Ｃで後述する。

【0058】

また、通知部２３１は、自車両の運転者への通知に限らず、他車両の運転者へ通知してもよい。例えば、通知部２３１は、判定部２２によって煽り運転を行っていると判定された場合、他車両の運転者に対して自車両が煽っていることを示す情報を通知する。また、通知部２３１は、判定部２２によって煽られ運転を行っていると判定された場合、他車両の運転者に対して自車両が煽られていることを示す情報を通知する。

【0059】

提案部２３２は、判定部２２の判定結果に基づいて、自車両に対して経路の変更を提案する。例えば、提案部２３２は、判定部２２によって煽られ運転を行っていると判定された場合、自車両の運転者に対して煽られにくい経路への変更を提案する。

【0060】

具体的には、提案部２３２は、自車両が追い越し車線を走行している場合には、追い越し車線以外の車線への車線変更を提案する。また、提案部２３２は、自車両の走行している道路の交通量が比較的多い場合には、交通量が比較的少ない道路への経路変更を提案する。また、提案部２３２は、法定速度が比較的遅い道路や、車線数が比較的多い道路への経路変更を提案してもよい。

【0061】

このように、提案部２３２は、煽られにくい経路への変更を提案することで、他車両が自車両を煽る状況を回避できるため、煽り運転の発生自体を抑制することができる。

【0062】

また、提案部２３２は、判定部２２によって煽り運転を行っていると判定された場合、自車両の運転者に対して煽り運転が発生しにくい経路への変更を提案する。例えば、提案部２３２は、自車両が追い越し車線以外の車線を走行している場合には、追い越し車線への車線変更を提案する。

【0063】

また、提案部２３２は、自車両の走行している道路の交通量が比較的多い場合には、交通量が比較的少ない道路への経路変更を提案する。また、提案部２３２は、法定速度が比較的速い道路や、車線数が比較的多い道路への経路変更を提案してもよい。

【0064】

このように、提案部２３２は、煽り運転が発生しにくい経路への変更を提案することで、自車両が他車両を煽る状況を回避できるため、煽り運転の発生自体を抑制することができる。

【0065】

走行制御部２３３は、自車両の走行を制御する。具体的には、走行制御部２３３は、自車両の制御について、手動運転および自動運転を切り替えて走行制御する。

【0066】

例えば、走行制御部２３３は、判定部２２によって煽り運転または煽られ運転が解消されていないと判定された場合、手動運転から自動運転へ切り替えて煽り運転または煽られ運転を解消するように走行制御する。なお、走行制御部２３３は、通知情報を所定回数通知した後に、手動運転から自動運転へ切り替えるようにしてもよい。このように、走行制御部２３３は、通知情報が通知された後も、煽り運転または煽られ運転が解消しない場合に自動運転に切り替えることで、悪質な煽り運転または煽られ運転を強制的に止めさせることができる。

【0067】

次に、図５Ａ～図５Ｃを用いて、制御部２が実行する処理の具体例について説明する。図５Ａ～図５Ｃは、制御部２が実行する処理の具体例を示す図である。

【0068】

図５Ａでは、後方の車両Ｃ１（以下、後方車両Ｃ１）が前方の車両Ｃ２（以下、前方車両Ｃ２）を煽っている状況、換言すれば、前方車両Ｃ２が後方車両Ｃ１に煽られている状況を示している。

【0069】

図５Ａに示す場合、前方車両Ｃ２における運転支援装置１は、前方車両Ｃ２の走行情報に基づいて、前方車両Ｃ１が煽られ運転を行っていると判定する。また、後方車両Ｃ１における運転支援装置１は、後方車両Ｃ１の走行情報に基づいて、後方車両Ｃ１が煽り運転を行っていると判定する。

【0070】

なお、図５Ａでは、後方車両Ｃ１が煽り運転と判定され、前方車両Ｃ１が煽られ運転と判定される場合を示しているが、例えば、後方車両Ｃ１が煽り運転と判定され、前方車両Ｃ２が煽られ運転と判定されない場合もあれば、後方車両Ｃ１が煽り運転と判定されず、前方車両Ｃ２が煽られ運転と判定される場合もある。

【0071】

図５Ａに示す場合、前方車両Ｃ２における運転支援装置１は、例えば、「法定速度よりもかなり遅いため、後方の車の煽りを誘発するおそれがあります。車線変更、もしくは、速度を少し上げませんか？」といった通知情報を通知する。

【0072】

具体的には、図５Ａに示す通知情報には、前方車両Ｃ２の運転が煽られ易い運転であることを示す情報や、前方車両Ｃ２の煽られ運転の解消を提案する情報等が含まれる。このような通知情報を通知することで、前方車両Ｃ２の運転者に煽られ易い運転を行っていることを認識させることができるとともに、煽られ運転の解消をさせ易くすることができる。

【0073】

また、図５Ａに示す場合、後方車両Ｃ１における運転支援装置１は、例えば、「前方の車が煽られていると感じているかもしれません。後方に注意しながら車間距離を空けてみませんか？」といった通知情報を通知する。

【0074】

具体的には、図５Ａに示す通知情報には、後方車両Ｃ１が煽っていることを示す情報や、後方車両Ｃ１の煽り運転の解消を提案する情報等が含まれる。このような通知情報を通知することで、後方車両Ｃ１の運転者に煽り運転を行っていることを認識させることができるとともに、煽り運転の解消をさせ易くすることができる。

【0075】

次に、図５Ｂでは、図５Ａと同様に、後方車両Ｃ１および前方車両Ｃ２が煽り・煽られの関係にあり、かつ、後方車両Ｃ１および前方車両Ｃ２の近くを緊急車両が通り過ぎようとしている状況を示している。

【0076】

このような状況下では、後方車両Ｃ１および前方車両Ｃ２は、緊急車両が通過しやすいように、道路脇に移動して低速走行する場合がある。つまり、後方車両Ｃ１は急いで退避するために速度を上げて前方車両Ｃ２に一時的に近づくことで、後方車両Ｃ１の運転者の意思に反して煽り運転の状況になる。また、前方車両Ｃ２は、退避場所で急減速して低速走行になり、後方車両Ｃ１との車間距離が一気に縮まることで、前方車両Ｃ２の運転者の意思に反して煽られ運転の状況になる。

【0077】

そこで、判定部２２は、各種センサにより、後方車両Ｃ１の周囲に緊急車両が検知された場合、後方車両Ｃ１の煽り運転の判定処理の実行を禁止する。また、判定部２２は、各種センサにより、前方車両Ｃ２の周囲に緊急車両が検知された場合、前方車両Ｃ２の煽られ運転の判定処理の実行を禁止する。

【0078】

これにより、自車両が緊急車両を避けるために一時的に煽り・煽られ運転になる場合であっても、判定処理の実行を禁止することで、煽り・煽られ運転と判定されないようにできる。従って、通知部２３１による通知情報が通知されないため、通知情報が通知されることによる運転者の焦りや、煩わしさを低減することができる。

【0079】

次に、図５Ｃを用いて、自車両Ｃにおける前方や後方に、煽り・煽られ運転の対象車両がいない場合について説明する。図５Ｃでは、自車両Ｃの前方また後方に他車両がいない状況であることとする。

【0080】

図５Ｃに示す場合であっても、判定部２２は、自車両Ｃの走行情報に基づいて、煽り運転または煽られ運転を行っていると判定する場合がある。つまり、判定部２２は、仮に、自車両Ｃの前方または後方に他車両がいたとするならば、自車両Ｃと他車両が煽り・煽られの関係になる場合には、煽り運転または煽られ運転を行っていると判定する。

【0081】

そして、かかる場合、判定部２２は、実際には他車両がいないため、煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルが低いと判定する。そして、通知部２３１は、判定部２２によって煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルが低いと判定された場合、運転アドバイスや過去の事故事例の紹介等を含む通知情報を通知する。つまり、通知部２３１は、煽り運転または煽られ運転を行っていることを直接的に示す情報を通知しない。

【0082】

図５Ｃに示す例では、通知部２３１は、判定部２２によって煽り運転を行っていると判定された場合、「ブレーキを踏む回数が多いようです。アクセルやブレーキをゆっくり踏むと、１回につきガソリンが○○ｍｌ節約できるんです！」といった運転アドバイスを含む通知情報を通知する。これにより、自車両Ｃの運転者が通知情報を基に、運転操作を改善することで、後の煽り運転の発生を抑制することができる。

【0083】

また、通知部２３１は、判定部２２によって煽られ運転を行っていると判定された場合、「法定速度に対して現在の速度が遅いようです。高速の追い越し車線で低速で走って煽られ事故が起こった件数が、今年現在で○○件発生しますのでご注意ください。」といった過去の事故事例の紹介を含む通知情報を通知する。これにより、自車両Ｃの運転者が通知情報を基に、運転操作を改善することで、後の煽られ運転の発生を抑制することができる。

【0084】

なお、図５Ｃに示す状況において、例えば、自車両Ｃが交差点手前を走行する場合等のように、運転者に余裕が無い場合には、通知情報を通知しないようにしてもよい。

【0085】

また、図５Ｃでは、煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルが低い場合の通知情報を示したが、煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルが低い場合（例えば、前方車両や後方車両がいる場合）、煽り運転または煽られ運転を直接的に示す通知情報を通知するようにしてもよい。このように、煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルに応じた内容の通知情報を通知することで、適切な内容の通知情報を通知することができる。

【0086】

次に、図６および図７を用いて、実施形態に係る運転支援装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る運転支援装置１が実行する全体処理の処理手順を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る運転支援装置１が実行する自動運転切替処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0087】

まず、図６を用いて、実施形態に係る運転支援装置１が実行する全体処理について説明する。図６に示す処理は、運転支援装置１が搭載された車両の走行中（エンジン駆動中）、繰り返し実行される。

【0088】

図６に示すように、まず、取得部２１は、自車両の走行に関する走行情報を取得する（ステップＳ１０１）。つづいて、判定部２２は、走行情報に基づいて、自車両の周囲における緊急車両の有無を判定する（ステップＳ１０２）。

【0089】

判定部２２は、自車両の周囲に緊急車両がいない場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、自車両が煽り運転を行っているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0090】

判定部２２は、自車両が煽り運転を行っている場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、煽り運転の度合いを示す煽り運転レベルを判定する（ステップＳ１０４）。

【0091】

通知部２３１は、煽り運転に関する情報であって、煽り運転レベルに応じた内容の通知情報を自車両の運転者へ通知し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

【0092】

一方、ステップＳ１０２において、判定部２２は、緊急車両がいる場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、判定処理を行わず処理を終了する。

【0093】

また、ステップＳ１０３において、判定部２２は、煽り運転を行っていないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、自車両が煽られ運転を行っているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

【0094】

判定部２２は、煽られ運転を行っていると判定した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、煽られ運転レベルを判定する（ステップＳ１０７）。

【0095】

つづいて、通知部２３１は、煽られ運転に関する情報であって、煽られ運転レベルに応じた内容の通知情報を自車両の運転者へ通知し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

【0096】

一方、ステップＳ１０６において、判定部２２では、煽られ運転を行っていないと判定した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、処理を終了する。

【0097】

次に、図７を用いて、実施形態に係る運転支援装置１が実行する自動運転切替処理について説明する。図７に示す処理は、自車両が判定部２２により煽り運転または煽られ運転を行っていると判定された場合に実行される。

【0098】

図７に示すように、通知部２３１は、自車両の運転者に対して煽り運転または煽られ運転に関する通知情報を通知する（ステップＳ２０１）。

【0099】

つづいて、判定部２２は、通知情報の通知後に、自車両の煽り運転または煽られ運転が解消したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

【0100】

通知部２３１は、判定部２２によって自車両の煽り運転または煽られ運転が解消したと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、通知情報の通知を終了し（ステップＳ２０３）、処理を終了する。

【0101】

一方、通知部２３１は、判定部２２によって自車両の煽り運転または煽られ運転が解消していないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、通知情報を再度通知する（ステップＳ２０４）。

【0102】

つづいて、判定部２２は、通知情報の再通知後に、自車両の煽り運転または煽られ運転が解消したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。

【0103】

通知部２３１は、判定部２２よって自車両の煽り運転または煽られ運転が解消したと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３を実行する。

【0104】

一方、走行制御部２３３は、判定部２２よって自車両の煽り運転または煽られ運転が解消していないと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、自車両を自動運転へ切り替え煽り運転または煽られ運転が解消するように走行制御し（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

【0105】

上述してきたように、実施形態に係る運転支援装置１は、取得部２１と、判定部２２と、通知部２３１とを備える。取得部２１は、自車両の走行に関する情報である走行情報を取得する。判定部２２は、取得部２１によって取得された走行情報に基づいて、自車両が他車両に対して煽り運転を行っているか否かを判定する。通知部２３１は、判定部２２によって煽り運転を行っていると判定された場合、自車両の運転者に対して煽り運転に関する通知情報を通知する。これにより、煽り運転を抑制することができる。

【0106】

また、上述してきたように、実施形態に係る運転支援装置１は、取得部２１と、判定部２２と、処理部２３とを備える。取得部２１は、自車両の走行に関する情報である走行情報を取得する。判定部２２は、取得部２１によって取得された走行情報に基づいて、自車両が他車両から煽られ易い運転である煽られ運転を行っているか否かを判定する。処理部２３は、判定部２２の判定結果に応じた処理を行う。これにより、煽り運転を抑制することができる。

【0107】

次に、実施形態に係る運転支援装置１を含む運転支援システムについて説明する。図８Ａ～図８Ｃは、運転支援システムＳを示す図である。

【0108】

図８Ａに示すように、実施形態に係る運転支援システムＳは、サーバ装置１００と、車両Ｖ－１，Ｖ－２，Ｖ－３…にそれぞれ搭載された運転支援装置１－１，１－２，１－３…と、利用者端末２００とを含む。なお、以下では、車両全般を指す場合には「車両Ｖ」と、また、運転支援装置全般を指す場合には「運転支援装置１」と、それぞれ記載する。

【0109】

サーバ装置１００は、たとえばインターネットや携帯電話回線網等のネットワークを介したクラウドサービスを提供するクラウドサーバとして構成され、データ利用者から車両Ｖに関するデータ（走行情報の一例。以下、車両データと記載する）の収集要求を受け付ける。収集要求には、収集する車両データのトリガ条件や、収集するデータ内容、取得するデータ条件等が含まれる。サーバ装置１００は、受け付けた収集要求に基づき、各運転支援装置１から車両データを収集し、データ利用者へ提供する。

【0110】

運転支援装置１は、例えば、車載装置（以下、車載装置１と記載）に搭載される。車載装置１は、たとえばカメラや、加速度センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサといった各種センサ、記憶デバイス、マイクロコンピュータなどを有するドライブレコーダであって、サーバ装置１００が受け付けた収集要求を取得し、かかる収集要求に応じた車両データを車両Ｖから取得する。

【0111】

また、車載装置１は、取得した車両データをサーバ装置１００へ適宜アップロードする。なお、車載装置１と運転支援装置１とを別体で構成してもよい。

【0112】

利用者端末２００は、データ利用者が利用する端末であり、たとえばノート型ＰＣ（Personal Computer）や、デスクトップ型ＰＣ、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、眼鏡型や時計型の情報処理端末であるウェアラブルデバイス（wearable device）などである。

【0113】

実施形態に係る運転支援システムＳでは、利用者端末２００を介して指定された収集条件を元に、サーバ装置１００が車載装置１から煽り運転または煽られ運転に関する情報が対応付けられた車両データを収集し、利用者端末２００へ提供する。以下、図８Ａ～図８Ｃを用いて、運転支援システムＳにおいてデータ利用者へ車両データが提供されるまでの一連の流れについて説明する。

【0114】

図８Ａに示すように、まずデータ利用者は、サーバ装置１００と接続された利用者端末２００により収集条件を指定する。収集条件には、煽り運転または煽られ運転の判定処理に関する判定条件が含まれる。

【0115】

また、この際に、サーバ装置１００は、収集することとなる実データＲ（車両データの一例）に付加され、かかる実データＲの検索や概要把握に用いられるインデックスデータとしての特性を有するタグデータＴの生成用データを生成する。すなわち、タグデータＴとは、実データＲがメタ情報化されたメタデータである。なお、かかるタグデータＴの生成用データは、利用者端末２００あるいはサーバ装置１００に記憶されたプログラムや生成用データを用いつつ、データ利用者の操作に基づいて生成される。

【0116】

そして、指定された収集条件や、生成されたタグデータＴの生成用データは、サーバ装置１００に記憶されるとともに、データ収集の対象となる車両Ｖへ配信されて、車載装置１にも記憶される。

【0117】

次に、各車載装置１は、各種センサの出力データを監視し、記憶している収集条件を満たすイベントが発生した場合に、出力データや映像データ等の実データＲを記憶デバイスに記憶する。

【0118】

具体的には、車載装置である運転支援装置１は、煽り運転または煽られ運転と判定される判定条件を満たした場合、判定条件を満たした時刻の前後の所定期間の車両データに煽り運転または煽られ運転を示す情報や、煽り運転レベルまたは煽られ運転レベルを対応付けた実データＲ（走行情報の一例）を記憶する。また、各車載装置１は、記憶しているタグデータＴの生成用データと実データＲとに基づき、当該実データＲに対応するタグデータＴを生成して記憶する。このタグデータＴには、煽り運転または煽られ運転に関する情報の有無が対応付けられる。そして、各車載装置１は、タグデータＴをサーバ装置１００にアップロードし、サーバ装置１００はそのタグデータＴを記憶する。なお、このとき、実データＲは、サーバ装置１００へはアップロードされない。つまり、図８Ａに示すように、サーバ装置１００は、タグデータＴのみを保有した状態となる。

【0119】

そして、データ利用者が、利用者端末２００により、データ収集状況の確認や実データＲの収集のためにサーバ装置１００と接続すると、サーバ装置１００により収集されたタグデータＴに基づくメタ情報が利用者端末２００に表示される。

【0120】

そして、図８Ｂに示すように、データ利用者が、利用者端末２００により、収集する実データＲに対応するタグデータＴを指定すると、サーバ装置１００を介して該当の車載装置１へ実データＲを指定する指示データが送信される。

【0121】

その後、図８Ｃに示すように、指定された実データＲが、各車載装置１からサーバ装置１００へアップロードされ、サーバ装置１００に記憶される。そして、データ利用者が、利用者端末２００により、サーバ装置１００に記憶された実データＲにアクセスして、かかる実データＲの閲覧やダウンロードなどを行う。

【0122】

これにより、データ利用者が、実データＲに基づいて、煽り運転または煽られ運転に関するデータ解析を詳細に行うことができる。

【0123】

なお、車載装置１のデータ容量の観点からは、サーバ装置１００にアップロードされた実データＲおよびこれに対応するタグデータＴは、サーバ装置１００へのアップロード後に車載装置１から削除されることが好ましい。

【0124】

また、タグデータＴは、実データＲの一部を単純に抜粋したようなデータではなく、データ利用者が参照したときに実データＲの概要を把握し、実データＲの要否を判断できる程度にメタ情報化されていることが好ましい。

【0125】

なお、サーバ装置１００は、車載装置１から走行情報を取得し、かかる走行情報に基づいて煽り運転、または、煽られ運転の発生の有無を判定してもよい。具体的には、サーバ装置１００は、様々な車載装置１から取得した走行情報に基づいて、煽り運転モデル、または、煽られ運転モデルを生成し、判定処理を行う。これにより、サーバ装置１００で多くの走行情報に関するデータを収集・蓄積できるため、機械学習における学習データが豊富に収集できることで、高精度なモデルを生成できる。つまり、煽り運転、または、煽られ運転の判定精度を向上させることができる。

【0126】

さらに、サーバ装置１００で様々な車載装置１から走行情報を収集して、煽り運転、または、煽られ運転の判定を行うことで、例えば場所や時間等による「煽り／煽られ」易さのデータ等も層別して得ることができる。これにより、例えば、「煽り／煽られ」が発生し易い場所や、日時、さらには、場所・日時に応じた「煽り／煽られ」易い運転方法等の多種多様な情報を取得でき、データ利用者へ提供することができる。具体例を挙げると、例えば、旅行等で初めて走行する地域において、その地域特有の「煽り／煽られ運転」のデータに応じた判定処理や、情報提供が可能となる。

【0127】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0128】

１ 運転支援装置
２ 制御部
３ 記憶部
１０ 各種車載装置
２１ 取得部
２２ 判定部
２３ 処理部
３１ ユーザ情報
３２ モデル情報
５０ 出力装置
１００ サーバ装置
２００ 利用者端末
２３１ 通知部
２３２ 提案部
２３３ 走行制御部
Ｓ 運転支援システム

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】