特許 7325274 作業機特定装置および作業管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-03

(45)【発行日】2023-08-14

(54)【発明の名称】作業機特定装置および作業管理システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20230804BHJP

   A01B 71/02 20060101ALI20230804BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B71/02 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019164596

(22)【出願日】2019-09-10

(65)【公開番号】P2021043648

(43)【公開日】2021-03-18

【審査請求日】2022-02-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100087701

【弁理士】

【氏名又は名称】稲岡 耕作

(74)【代理人】

【識別番号】100086391

【弁理士】

【氏名又は名称】香山 秀幸

(74)【代理人】

【識別番号】100110799

【弁理士】

【氏名又は名称】丸山 温道

(74)【代理人】

【識別番号】100206704

【弁理士】

【氏名又は名称】西尾 明洋

(72)【発明者】

【氏名】久本 圭司

(72)【発明者】

【氏名】新熊 章浩

【審査官】上田 威

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－２１２９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６３４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１５１９５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

Ａ０１Ｂ ７１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数種類の作業機を装着することが可能であり、かつ前記作業機を牽引する牽引力を検出するための牽引力検出部を有するトラクタから、前記牽引力検出部によって検出される牽引力を取得する牽引力取得部と、
前記複数種類の作業機毎に作業機の重量が記憶された作業機情報記憶部と、
前記牽引力取得部によって取得される牽引力と、前記作業機情報記憶部に記憶された作業機の重量とに基づいて、前記トラクタに装着された作業機を特定する作業機特定部とを含む、作業機特定装置。

【請求項2】

前記作業機特定部は、前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にあるか否かをも考慮して、前記トラクタに装着された作業機を特定するように構成されている、請求項１に記載の作業機特定装置。

【請求項3】

複数種類の作業機を装着することが可能なトラクタに設けられ、当該トラクタに装着された作業機を牽引する牽引力を検出するための牽引力検出部と、
前記牽引力検出部によって検出される牽引力が記憶される牽引力記憶部と、
前記複数種類の作業機毎に作業機の重量が記憶された作業機情報記憶部と、
前記トラクタの走行位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部によって検出されたる位置情報が記憶される位置情報記憶部と、
前記牽引力記憶部に記憶された牽引力と、前記作業機情報記憶部に記憶された作業機の重量とに基づいて、前記トラクタに装着された作業機を特定する作業機特定部と、
前記作業機特定部によって特定された作業機の情報を、前記位置情報記憶部に記憶された位置情報に紐づけして作業情報記憶部に記憶する作業情報記憶処理部とを含む、作業管理システム。

【請求項4】

前記作業機特定部は、前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にあるか否かをも考慮して、前記トラクタに装着された作業機を特定するように構成されている、請求項３に記載の作業管理システム。

【請求項5】

前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にある場合には、前記作業機特定部は、前記トラクタに装着された作業機が、散布系作業機であると判断するように構成されている、請求項４に記載の作業管理システム。

【請求項6】

前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にない場合には、前記作業機特定部は、前記トラクタに装着された作業機が、耕起系作業機であると判断するように構成されている、請求項４に記載の作業管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機特定装置および作業管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業機が装着されたトラクタを圃場内で走行させることによって、作業機に農作業を実行させ、作業機の機械情報、トラクタの位置情報および作業内容データを、作業情報として遠隔のサーバに記憶する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１０９７９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、トラクタと作業機とを電気的に接続することによって、作業機の種類等を示す機械情報をトラクタが取得してトラクタのメモリに記憶するようになっている。
近年では、トラクタと作業機とを無線接続することによって、作業機の機械情報をトラクタが取得する方法も提案されている。
しかし、トラクタと作業機との間でデータ通信を実現するためには、トラクタと作業機とに通信装置を設置する必要がある。また、旧型の作業機を使用する場合には、作業機に通信装置を設置できないこともある。

【0005】

そこで、多くの場合には、作業を開始する前に、トラクタのオペレータが作業機の機械情報をトラクタに手動入力することにより、トラクタのメモリに作業機の機械情報を記憶させるようにしている。しかし、この方法では、作業機を交換する度に機械情報を手動入力する必要があるため、その操作が面倒であるとともに入力忘れも発生しやすいという問題がある。

【0006】

この発明の目的は、トラクタのオペレータがトラクタに装着された作業機の機械情報を手動入力しなくとも、トラクタに装着された作業機を新規な方法で自動的に特定することが可能となる作業機特定装置および作業管理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一実施形態は、複数種類の作業機を装着することが可能であり、かつ前記作業機を牽引する牽引力を検出するための牽引力検出部を有するトラクタから、前記牽引力検出部によって検出される牽引力を取得する牽引力取得部と、前記複数種類の作業機毎に作業機の重量が記憶された重量記憶部と、前記牽引力取得部によって取得される牽引力と、前記重量記憶部に記憶された重量とに基づいて、前記トラクタに装着された作業機を特定する作業機特定部とを含む、作業機特定装置を提供する。

【0008】

この構成では、トラクタのオペレータがトラクタに装着された作業機の機械情報を手動入力しなくとも、トラクタに装着された作業機を自動的に特定することが可能となる。なお、この発明は、トラクタとトラクタに装着された作業機とが有線通信接続または無線通信接続されている場合においても適用可能である。
この発明の一実施形態では、前記作業機特定部は、前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にあるか否かをも考慮して、前記トラクタに装着された作業機を特定するように構成されている。

【0009】

この発明の一実施形態は、複数種類の作業機を装着することが可能なトラクタに設けられ、当該トラクタに装着された作業機を牽引する牽引力を検出するための牽引力検出部と、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が記憶される牽引力記憶部と、前記複数種類の作業機毎に作業機の重量が記憶された重量記憶部と、前記トラクタの走行位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部によって検出される位置情報が記憶される位置情報記憶部と、前記牽引力記憶部に記憶された牽引力と、前記作業機情報記憶部に記憶された作業機の重量とに基づいて、前記トラクタに装着された作業機を特定する作業機特定部と、前記作業機特定部によって特定された作業機の情報を、前記位置情報記憶部に記憶された位置情報に紐づけして作業情報記憶部に記憶する作業情報記憶処理部とを含む、作業管理システムを提供する。

【0010】

この構成では、トラクタのオペレータがトラクタに装着された作業機の機械情報を手動入力しなくとも、トラクタに装着された作業機を自動的に特定することが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記作業機特定部は、前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にあるか否かをも考慮して、前記トラクタに装着された作業機を特定するように構成されている。

【0011】

この発明の一実施形態では、前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にある場合には、前記作業機特定部は、前記トラクタに装着された作業機が、散布系作業機であると判断するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記トラクタの走行に伴う前記作業機の作業の進展に伴って、前記牽引力検出部によって検出される牽引力が減少していく傾向にない場合には、前記作業機特定部は、前記トラクタに装着された作業機が、耕起系作業機であると判断するように構成されている。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る作業機特定装置が適用された作業管理システムの構成を示す模式図である。

【図2】図２は、トラクタおよび管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、あるユーザＵ１に対するユーザ別トラクタ情報テーブルの内容例を示す模式図である。

【図4】図４は、あるユーザＵ１に対するユーザ別作業機情報テーブルの内容例を示す模式図である。

【図5A】図５Ａは、作業機特定部によって実行される作業機特定処理の手順の一部を示すフローチャートである。

【図5B】図５Ｂは、作業機特定部によって実行される作業機特定処理の手順の一部を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る作業機特定装置が適用された作業管理システムの構成を示す模式図である。
作業管理システム１は、トラクタ２と、トラクタ２に装着される作業機３と、管理サーバ４とを含む。管理サーバ４は、作業機特定装置の一例である。管理サーバ４は、管理センター５内に設けられている。トラクタ２は、通信網６を介して管理サーバ４と通信可能である。

【0014】

トラクタ２には、複数種類の作業機を装着することが可能である。トラクタ２に装着される作業機３には、例えば、散布系作業機や耕起系（耕耘系、砕土系、整地系を含む）作業機がある。散布系作業機には、播種機、スプレーヤ（防除機）、ブロードキャスタ（施肥機）等がある。耕起系作業機には、ロータリー（耕耘機）、ソイラ、ケンブリッジローラ、モア（草刈機）等がある。散布系作業機には、トラクタ２のＰＴＯ軸の回転力が伝達される。耕起系作業機のうち、ロータリーおよびモアには、トラクタ２のＰＴＯ軸の回転力が伝達される。ソイラには、トラクタ２のＰＴＯ軸の回転力が伝達されるものと、トラクタ２のＰＴＯ軸の回転力が伝達されないものとがある。ケンブリッジローラには、トラクタ２のＰＴＯ軸の回転力は伝達されない。

【0015】

トラクタ２は、測位衛星７を利用してトラクタ２の位置を測位する機能を備えている。また、トラクタ２は、作業機３を牽引する牽引力を検出するための牽引力センサ２２を備えている。
トラクタ２は、トラクタ識別情報（この例では、トラクタ２の型式および機番）と、牽引力情報と、位置情報と、稼働情報とを含む情報を管理サーバ４に送信する。

【0016】

図２は、トラクタ２および管理サーバ４の電気的構成を示すブロック図である。
トラクタ２は、トラクタ制御部１０を含む。トラクタ制御部１０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）１１を備えたマイクロコンピュータを含む。トラクタ制御部１０は、トラクタ２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）を制御する。トラクタ制御部１０には、トラクタ２の各部を制御するための複数のコントロ－ラ（コントローラ類２１）が電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジンの回転数等を制御するエンジンコントローラ、トラクタ２の車速を制御する車速コントローラ、トラクタ２の前輪の転舵角を制御する操向コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。

【0017】

トラクタ２は、ＰＴＯ軸（動力伝達軸）への動力の伝達／遮断を切り替えるためのＰＴＯクラッチを備えている。ＰＴＯ軸コントローラは、トラクタ制御部１０から入力される制御信号に基づいて、ＰＴＯクラッチを切り換えて、ＰＴＯ軸を介して作業機３を回転駆動させたり、停止させたりすることができる。
トラクタ制御部１０には、さらに、牽引力センサ２２、位置情報算出部２３、通信部２４、表示部２５、操作部２６、記憶部２７等が接続されている。牽引力センサ２２は、本発明の牽引力検出部の一例である。位置情報算出部２３は、本発明の位置検出部の一例である。

【0018】

牽引力センサ２２は、トラクタ２が作業機３を牽引する牽引力を検出する。
位置情報算出部２３には、衛星信号受信用アンテナ２８が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ２８は、衛星測位システムを構成する測位衛星７（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。位置情報算出部２３は、衛星信号受信用アンテナ２８で受信された測位信号に基づいて、トラクタ２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ２８）の位置を算出する。具体的には、位置情報算出部２３は、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を生成する。位置情報は、例えば、緯度情報と経度情報とからなる。

【0019】

通信部２４は、トラクタ制御部１０が通信網６を介して管理サーバ４と通信するための通信インタフェースである。表示部２５は、例えば液晶表示器からなる。操作部２６には、複数のレバーやスイッチ等が設けられている。
記憶部２７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部２７には、牽引力記憶部３１、位置情報記憶部３２、稼働情報記憶部３３等が設けられている。

【0020】

トラクタ制御部１０は、情報取得処理部１２を含んでいる。情報取得処理部１２は、エンジンがオンされてからオフされるまでの間に、牽引力センサ２２によって検出される牽引力を所定時間毎に取得して、牽引力記憶部３１に記憶する。また、情報取得処理部１２は、エンジンがオンされてからオフされるまでの間に、位置情報算出部２３によって所定時間毎に算出される位置情報を取得して位置情報記憶部３２に記憶する。また、情報取得処理部１２は、エンジンがオンされてからオフされるまでの間に、トラクタ制御部３０から所定時間毎に与えられる稼働情報を取得して稼働情報記憶部３３に記憶する。稼働情報には、エンジン回転数、ＰＴＯクラッチのオンオフ状態等が含まれる。

【0021】

そして、情報取得処理部１２は、牽引力記憶部３１に記憶された時刻毎の牽引力情報、位置情報記憶部３２に記憶された時刻毎の位置情報および稼働情報記憶部３３に記憶された時刻毎の稼働情報を、トラクタ識別情報とともに、所定のタイミング（例えば、電源キーがオフ操作されたタイミング）で管理サーバ４に送信する。以下において、管理サーバ４に送信される「時刻毎の牽引力情報、位置情報および稼働情報」を、「時刻毎の車両側情報」という場合がある。

【0022】

管理サーバ４は、サーバ制御部４０を備えている。サーバ制御部４０には、通信部５１、操作表示部５２、操作部５３、記憶部５４等が接続されている。通信部５１は、サーバ制御部４０が通信網６を介してトラクタ制御部１０と通信するための通信インタフェースである。操作表示部５２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。記憶部５４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。

【0023】

記憶部５４には、時系列情報記憶部６１、ユーザ別トラクタ情報テーブル６２、ユーザ別作業機情報テーブル６３、ユーザ別圃場テーブル６４、ユーザ別作業情報記憶テーブル６５等が設けられている。
時系列情報記憶部６１には、トラクタ制御部１０から受信した時刻毎の車両側情報がトラクタ制御部１０から受信したトラクタ識別情報に関連付けられて記憶される。

【0024】

ユーザ別トラクタ情報テーブル６２には、ユーザ毎に、当該ユーザが所有するトラクタ識別情報（型式および機番）が記憶される。図３は、あるユーザＵ１に対するユーザ別トラクタ情報テーブル６２の内容例を示している。図３の例では、ユーザＵ１は、３台のトラクタＴ１，Ｔ２，Ｔ３を所有している。
ユーザ別作業機情報テーブル６３には、ユーザ毎に、当該ユーザが所有している作業機に関する情報（作業機情報）が記憶される。図４は、あるユーザＵ１に対するユーザ別作業機情報テーブル６３の内容例を示している。図４の例では、作業機情報には、作業機名、散布系作業機であるか耕起系作業機であるかの区別、重量、ＰＴＯ軸によって回転駆動されるか否かの区別、作業機が散布系作業機である場合の散布物（種、農薬、肥料等）の最大積載量等が含まれる。ユーザ別作業機情報テーブル６３は、本発明の重量記憶部の一例である。

【0025】

ユーザ別圃場テーブル６４には、ユーザ毎に、そのユーザが所有する圃場に関する情報が記憶される。あるユーザに対する圃場テーブル６４には、例えば、当該ユーザが所有する圃場毎に、圃場ＩＤ、圃場位置を特定するための情報（圃場位置特定情報）等が記憶される。
ユーザ別作業情報記憶テーブル６５には、ユーザ毎に、作業情報が記憶される。あるユーザに対するユーザ別作業情報記憶テーブル６５には、作業が行われた圃場に対して、例えば、時刻毎の位置情報が当該作業に使用された作業機に紐付けされて記憶される。

【0026】

サーバ制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部４０は、情報取得部４２と、作業機特定部４３と、作業情報記憶処理部４４を含む。情報取得部４２は、本発明の牽引力取得部の一例である。
情報取得部４２は、トラクタ２からトラクタ識別情報とともに時刻毎の車両側情報を受信したときに、受信した時刻毎の車両側情報を受信したトラクタ識別情報に関連付けて時系列情報記憶部６１に記憶する。以下において、トラクタ２に装着された作業機３によって作業が行われている間（エンジンがオンされてからオフされるまでの間）に、トラクタ２の記憶部２７（３１，３２，３３）に蓄積された時刻毎の車両側情報を「処理対象の時系列情報」ということにする。時系列情報記憶部６１には、処理対象の時系列情報が記憶されているものとする。

【0027】

作業機特定部４３は、処理対象の時系列情報に含まれている牽引力情報およびユーザ別作業機情報テーブル６３に記憶されている作業機の重量を用いて、トラクタ２に装着された作業機３を特定する。
作業情報記憶処理部４４は、作業機特定部４３によって特定された作業機の情報を、処理対象の時系列情報に含まれている位置情報に紐づけしてユーザ別作業情報記憶テーブル６５に記憶する。

【0028】

図５Ａおよび図５Ｂは、作業機特定部４３によって実行される作業機特定処理の手順を示すフローチャートである。
図５Ａを参照して、まず、作業機特定部４３は、処理対象の時系列情報に関連付けられて記憶されているトラクタ識別情報と、ユーザ別トラクタ情報テーブル６２とに基づいて、トラクタ２を所有するユーザを特定する（ステップＳ１）。

【0029】

次に、作業機特定部４３は、ステップＳ１で特定されたユーザに対応するユーザ別作業機情報テーブル６３に基づいて、ステップＳ１で特定されたユーザが所有している全ての作業機を第１作業機候補として抽出するとともに、これらの第１作業機候補の作業機情報を抽出する（ステップＳ２）。
次に、作業機特定部４３は、処理対象の時系列情報に含まれている牽引力情報のうち、エンジンがオンされてからトラクタ２が走行を開始した直後付近での牽引力情報を、作業開始時の牽引力情報ｗｓとして抽出する（ステップＳ３）。具体的には、作業機特定部４３は、エンジンがオンされたときの位置情報（最も早い時刻に対応する位置情報）に対応する位置からのトラクタ２の移動距離が所定距離を超えたときの牽引力情報を、作業開始時の牽引力情報ｗｓとして抽出する。

【0030】

次に、作業機特定部４３は、処理対象の時系列情報に含まれている牽引力情報のうち、エンジンがオンされてからオフされるまでの間においてトラクタ２が最後に停止される直前付近での牽引力情報を、作業終了時の牽引力情報ｗｓとして抽出する（ステップＳ４）。具体的には、作業機特定部４３は、エンジンがオフされたときの位置情報（最も遅い時刻に対応する位置情報）に対応する位置から遡って、トラクタ２の移動距離が所定距離を超えたときの牽引力情報を、作業終了時の牽引力情報ｗｅとして抽出する。

【0031】

次に、作業機特定部４３は、作業開始時の牽引力情報ｗｓと作業終了時の牽引力情報ｗｅとの差Δｗ（＝ｗｓ－ｗｅ）を演算する（ステップＳ５）。
次に、作業機特定部４３は、トラクタ２の走行に伴う作業機３の作業の進展に伴って、牽引力センサ２２によって検出される牽引力が減少していく傾向にあるかを判別する（ステップＳ６）。具体的には、ステップＳ５で演算された牽引力偏差Δｗ（＝ｗｓ－ｗｅ）が所定の閾値α（＞０）以上であれば、作業機特定部４３は、牽引力が減少していく傾向にあると判別する。一方、ステップＳ５で演算された牽引力偏差Δｗ（＝ｗｓ－ｗｅ）が所定の閾値α（＞０）未満であれば、作業機特定部４３は、牽引力が減少していく傾向にないと判別する。

【0032】

牽引力が減少していく傾向にあると判別された場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、作業機特定部４３は、作業機３は散布系作業機であると判断し（ステップＳ７）、ステップＳ２で抽出された第１作業機候補に散布系作業機が含まれているか否かを判別する（ステップＳ８）。第１作業機候補に散布系作業機が含まれている場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、作業機特定部４３は、第１作業機候補に含まれている散布系作業機を第２作業機候補とし、第２作業機候補が２台以上存在するか否かを判別する（ステップＳ９）。

【0033】

第２作業機候補が２台以上含まれていない場合、すなわち、第２作業機候補が１台のみ存在する場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、作業機特定部４３は、当該第２作業機候補をトラクタ２に装着されていた作業機３であるとして特定する（ステップＳ１０）。そして、今回の処理を終了する。
第２作業機候補が２台以上存在する場合には、作業機特定部４３は、各第２作業機候補の重量を用いて、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定する（ステップＳ１１）。そして、今回の処理を終了する。

【0034】

具体的には、作業機特定部４３は、例えば、複数の第２作業機候補のうち、その重量が作業終了時の牽引力情報ｗｅに最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３として特定する。
作業機特定部４３は、次のようにして、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定するようにしてもよい。すなわち、複数の第２作業機候補のうち、その重量が作業終了時の牽引力情報ｗｅよりも大きいものや、その重量に散布物の最大積載量を加算した値が作業開始時の牽引力情報ｗｓよりも小さいものを除外することにより、複数の第２作業機候補のうちから、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定する。

【0035】

ステップＳ８において、第１作業機候補に散布系作業機が含まれていないと判別された場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、作業機特定部４３は、特定不能であると判断して（ステップＳ１２）、今回の処理を終了する。なお、ステップＳ８において、第１作業機候補に散布系作業機が含まれていないと判別された場合に（ステップＳ８：ＮＯ）、作業機特定部４３は、例えば、第１作業機候補のうち、その重量が作業終了時の牽引力情報ｗｅに最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３として特定してもよい。

【0036】

ステップＳ６において、牽引力が減少していく傾向にないと判別された場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、図５ＢのステップＳ１３に移行し、作業機特定部４３は、作業機３が耕起系作業機であると判断する。そして、作業機特定部４３は、ステップＳ２で抽出された第１作業機候補に耕起系作業機が含まれているか否かを判別する（ステップＳ１４）。第１作業機候補に耕起系作業機が含まれている場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、作業機特定部４３は、作業機候補に含まれている耕起系作業機を第３作業機候補とし、第３作業機候補が２台以上存在するか否かを判別する（ステップＳ１５）。

【0037】

第３作業機候補が２台以上存在していない場合、すなわち、第３作業機候補が１台のみ存在する場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、作業機特定部４３は、当該第３作業機候補トラクタ２に装着されていた作業機３であるとして特定する（ステップＳ１６）。そして、今回の処理を終了する。
第３作業機候補が２台以上存在していると判別された場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、作業機特定部４３は、各第３作業機候補のＰＴＯ軸による回転駆動の有無に基づく候補絞り込み処理を行う（ステップＳ１７）。具体的には、作業機特定部４３は、処理対象の時系列情報に含まれているＰＴＯクラッチのオンオフ状態がオン状態である場合には、複数の第３作業機候補のうちＰＴＯ軸によって回転駆動されるものを第４作業機候補とする。一方、処理対象の時系列情報に含まれているＰＴＯクラッチのオンオフ状態がオフ状態である場合には、作業機特定部４３は、複数の第３作業機候補のうちＰＴＯ軸によって回転駆動されないものを第４作業機候補とする。

【0038】

次に、作業機特定部４３は、第４作業機候補が２台以上存在するか否かを判別する（ステップＳ１８）。
第４作業機候補が２台以上含まれていない場合、すなわち、第２作業機候補が１台のみ存在する場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、作業機特定部４３は、当該第４作業機候補をトラクタ２に装着されていた作業機３であるとして特定する（ステップＳ１９）。そして、今回の処理を終了する。

【0039】

第４作業機候補が２台以上存在する場合には、作業機特定部４３は、各第４作業機候補の重量を用いて、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定する（ステップＳ２０）。そして、今回の処理を終了する。
具体的には、作業機特定部４３は、例えば、複数の第４作業機候補のうち、その重量が作業開始時の牽引力情報ｗｓに最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３として特定する。

【0040】

ステップＳ１４において、第１作業機候補に耕起系作業機が含まれていないと判別された場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、作業機特定部４３は、特定不能であると判断して（ステップＳ２１）、今回の処理を終了する。なお、ステップＳ１４において、第１作業機候補に耕起系作業機が含まれていないと判別された場合に（ステップＳ１４：ＮＯ）、作業機特定部４３は、例えば、第１作業機候補のうち、その重量が作業開始時の牽引力情報ｗｓに最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３として特定してもよい。

【0041】

本実施形態によれば、トラクタ２のオペレータがトラクタ２に装着された作業機３の機械情報を手動入力しなくとも、トラクタ２に装着された作業機を自動的に特定することが可能となる。
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。

【0042】

前述の実施形態では、図５ＢのステップＳ１５において、第３作業機候補が２台以上存在していると判別された場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、作業機特定部４３は、作業機候補に含まれている各耕起系作業機のＰＴＯ軸による回転駆動の有無に基づく候補絞り込み処理を行っている（ステップＳ１７参照）。
しかし、第３作業機候補が２台以上存在していると判別された場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、作業機特定部４３は、第３作業機候補の重量を用いて、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定するようにしてもよい。この処理は、前述のステップＳ２０の処理と同様である。ただし、前述のステップＳ２０の説明中の第４作業機候補は、第３作業機候補に読み替えられる。この場合には、図５のステップＳ１７～Ｓ１９の処理は省略される。

【0043】

また、前述の実施形態では、図５ＡのステップＳ５において牽引力偏差Δｗ（＝ｗｓ－ｗｅ）を演算し、図５ＡのステップＳ６において、作業機特定部４３は、牽引力が減少していく傾向にあるかを判別している。しかし、作業機特定部４３は、牽引力偏差Δｗの算出および牽引力が減少していく傾向にあるかの判別を行わなくてもよい。この場合には、作業機特定部４３は、作業開始時の牽引力情報ｗｓおよび作業終了時の牽引力情報ｗｅのいずれか一方または両方と、各第１作業機候補の重量とに基づいて、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定すればよい。

【0044】

例えば、作業機特定部４３は、複数の第１作業機候補のうち、その重量が作業開始時の牽引力情報ｗｓに最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定する。あるいは、作業機特定部４３は、複数の第１作業機候補のうち、その重量が作業終了時の牽引力情報ｗｅに最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定する。あるいは、作業機特定部４３は、複数の第１作業機候補のうち、その重量が、作業開始時の牽引力情報ｗｓと作業終了時の牽引力情報ｗｅとの平均値に最も近いものを、トラクタ２に装着されていた作業機３を特定する。

【0045】

また、作業機には、トラクタ２に吊り下げられて空中に浮いた状態で使用されるものも含まれる。このような場合にも、エンジンがオンされてからトラクタ２が走行を開始した直後での牽引力情報が作業開始時の牽引力情報ｗｓとして抽出される。また、エンジンがオンされてからトラクタ２が走行を開始した直後付近での牽引力情報が、作業終了時の牽引力情報ｗｅとして抽出される。

【0046】

なお、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0047】

１ 作業管理システム
２ トラクタ
３ 作業機
４ 管理サーバ
６ 通信網
７ 測位衛星（ＧＮＳＳ衛星）
１０ トラクタ制御部
１１ メモリ
１２ 情報取得処理部
２１ コントローラ群
２２ 牽引力センサ
２３ 位置情報算出部
２４ 通信部
２７ 記憶部
２８ 衛星信号受信用アンテナ
３１ 牽引力記憶部
３２ 位置情報記憶部
３３ 稼働情報記憶部
４０ サーバ制御部
４１ メモリ
４２ 情報取得部
４３ 作業機特定部
４４ 作業情報記憶処理部
５１ 通信部
５４ 記憶部
６１ 時系列情報記憶部
６２ ユーザ別トラクタ情報テーブル
６３ ユーザ別作業機情報テーブル
６４ ユーザ別圃場テーブル
６５ ユーザ別作業情報記憶テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】