特許 7325933 無人車両の管理装置及び無人車両の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-08-04

(45)【発行日】2023-08-15

(54)【発明の名称】無人車両の管理装置及び無人車両の管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230807BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018015936

(22)【出願日】2018-01-31

(65)【公開番号】P2019133473

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-12-01

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小橋 裕司

(72)【発明者】

【氏名】藤 紘至

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／０８０５５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－２１３２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００４／０３７６２３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１４／０４５３９８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下り坂の傾斜角度に基づいて設定された前記下り坂における無人車両の走行速度の上限値を記憶する上限速度記憶部と、
入力装置により入力された入力値を取得する入力速度取得部と、
前記傾斜角度と前記上限値との関係を示す上限速度データと、前記入力値に基づいて生成された入力速度データとを、出力装置に出力させる出力制御部と、
前記入力値が前記上限値以下か否かを判定する上限値判定部と、
前記上限値と前記上限値判定部により前記上限値以下と判定された前記入力値とに基づいて、前記下り坂における前記無人車両の走行速度の目標値を決定する目標速度決定部と、
前記入力値について規定されたルールを記憶するルール記憶部と、
前記入力値が前記ルールに違反しているか否かを判定するルール判定部と、を備え、
前記入力値は、前記傾斜角度に対して入力された前記下り坂における前記無人車両の走行速度の入力値を含み、
前記出力制御部は、前記傾斜角度と前記入力値との関係を示す前記入力速度データを前記出力装置に出力させ、前記ルール判定部により前記入力値が前記ルールに違反していると判定されたときに前記出力装置に警告データを出力させる、
無人車両の管理装置。

【請求項2】

前記目標速度決定部は、前記上限値と前記入力値とを比較して、前記上限値及び前記入力値のうち小さい方の値を前記傾斜角度における前記目標値として決定する、
請求項１に記載の無人車両の管理装置。

【請求項3】

前記出力制御部は、前記上限速度データと前記入力速度データとを、前記出力装置に並べて出力させる、
請求項１又は請求項２に記載の無人車両の管理装置。

【請求項4】

コンピュータシステムが、下り坂の傾斜角度と前記傾斜角度に基づいて設定された前記下り坂における無人車両の走行速度の上限値との関係を示す上限速度データと、入力装置により入力された入力値に基づいて生成された入力速度データとを、出力装置に出力させることと、
前記入力値が前記上限値以下か否かを判定することと、
前記上限値と前記上限値以下と判定された前記入力値とに基づいて、前記下り坂における前記無人車両の走行速度の目標値を決定することと、
前記入力値が前記入力値について規定されたルールに違反しているか否かを判定することと、を含み、
前記入力値は、前記傾斜角度に対して入力された前記下り坂における前記無人車両の走行速度の入力値を含み、
前記傾斜角度と前記入力値との関係を示す前記入力速度データを前記出力装置に出力させ、前記入力値が前記ルールに違反していると判定されたときに前記出力装置に警告データを出力させる、
無人車両の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人車両の管理装置、無人車両の管理方法、及び管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある。無人車両は、走行条件データに基づいて作業現場の走行路を走行する（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－３２３６７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

走行路の状態は、例えば作業現場によって異なったり経時的に変化したりする可能性が高い。そのため、作業現場によっては、例えば無人車両の出荷時に設定された走行速度の上限値よりも低い制限速度を設けて無人車両を走行させたいという要望がある。したがって、無人車両の目標走行速度を作業現場の走行路の状態に基づいて柔軟に調整できる技術が要望される。

【0005】

本発明の態様は、無人車両の目標走行速度を柔軟に調整することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に従えば、下り坂の傾斜角度に基づいて設定された前記下り坂における無人車両の走行速度の上限値を記憶する上限速度記憶部と、入力装置により入力された入力値を取得する入力速度取得部と、前記傾斜角度と前記上限値との関係を示す上限速度データと、前記入力値に基づいて生成された入力速度データとを、出力装置に出力させる出力制御部と、を備える無人車両の管理装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明の態様によれば、無人車両の目標走行速度を柔軟に調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る管理システム及び無人車両の一例を模式的に示す図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る無人車両及び走行路を模式的に示す図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る管理装置を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る無人車両の制御装置を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る管理装置による管理方法を示すフローチャートである。

【図6】図６は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。

【図8】図８は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。

【図9】図９は、本実施形態に係るルールに違反している入力値の一例を模式的に示す図である。

【図10】図１０は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。

【図11】図１１は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、本実施形態に係る表示装置に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。

【図13】図１３は、本実施形態に係る入力速度データの一例を模式的に示す図である。

【図14】図１４は、本実施形態に係る制御装置による制御方法を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［管理システム］
図１は、本実施形態に係る管理システム１及び無人車両２の一例を模式的に示す図である。無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに、無人で走行する車両をいう。無人車両２は、管理システム１からの走行条件データに基づいて走行する。なお、無人車両２は、遠隔操作により走行してもよいし、自律走行してもよい。無人車両２は、作業現場において稼働する。本実施形態において、作業現場は、鉱山又は採石場である。無人車両２は、作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。

【0011】

管理システム１は、管理装置１０と、通信システム４とを備える。管理装置１０は、コンピュータシステムを含み、作業現場の管制施設５に設置される。管制施設５に管理者が存在する。通信システム４は、管理装置１０と無人車両２との間で通信を実施する。管理装置１０に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置１０と無人車両２とは、通信システム４を介して無線通信する。無人車両２は、管理装置１０から送信された走行条件データに基づいて、作業現場の走行路を走行する。

【0012】

［無人車両］
無人車両２は、車両本体２１と、車両本体２１に支持されるダンプボディ２２と、車両本体２１を支持する走行装置２３と、車両本体２１に接続されるサスペンションシリンダ２８と、重量センサ２９と、位置検出装置３０と、無線通信機３１と、制御装置４０とを備える。

【0013】

車両本体２１は、車体フレームを含み、ダンプボディ２２を支持する。ダンプボディ２２は、積荷が積み込まれる部材である。

【0014】

走行装置２３は、車輪２７を含み、走行路を走行する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。車輪２７にタイヤが装着される。走行装置２３は、駆動装置２３Ａと、ブレーキ装置２３Ｂと、操舵装置２３Ｃとを有する。

【0015】

駆動装置２３Ａは、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２３Ａは、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２３Ａは、電動機を含んでもよい。駆動装置２３Ａで発生した駆動力が後輪２７Ｒに伝達され、後輪２７Ｒが回転する。後輪２７Ｒが回転することにより、無人車両２は自走する。

【0016】

ブレーキ装置２３Ｂは、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。

【0017】

操舵装置２３Ｃは、無人車両２の走行方向を調整可能である。無人車両２の走行方向は、車両本体２１の前部の向きを含む。操舵装置２３Ｃは、前輪２７Ｆを操舵することによって、無人車両２の走行方向を調整する。

【0018】

サスペンションシリンダ２８は、走行装置２３を介して走行路から車両本体２１に作用する衝撃を緩和する。サスペンションシリンダ２８は、車輪２７と車両本体２１との間に配置される。車両本体２１の重量及びダンプボディ２２の重量による負荷が、サスペンションシリンダ２８を介して車輪２７に作用する。

【0019】

重量センサ２９は、ダンプボディ２２の重量、ダンプボディ２２における積荷の有無、及びダンプボディ２２に積載された積荷の重量の少なくとも一つを検出する。本実施形態において、重量センサ２９は、サスペンションシリンダ２８の内部空間の作動油の圧力を検出する圧力センサを含む。

【0020】

位置検出装置３０は、無人車両２の位置を検出する。無人車両２の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置３０は、ＧＰＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。

【0021】

無線通信機３１は、管理装置１０に接続された無線通信機６と無線通信する。通信システム４は、無線通信機３１を含む。

【0022】

制御装置４０は、コンピュータシステムを含み、車両本体２１に配置される。制御装置４０は、駆動装置２３Ａを作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２３Ｂを作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２３Ｃを作動するためのステアリング指令を含む運転指令を出力する。駆動装置２３Ａは、制御装置４０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。ブレーキ装置２３Ｂは、制御装置４０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２３Ｃは、制御装置４０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための旋回力を発生する。

【0023】

［下り坂における走行制御］
図２は、本実施形態に係る無人車両２及び走行路を模式的に示す図である。図２は、無人車両２が作業現場の走行路の下り坂を走行している例を示す。管理装置１０は、走行路における無人車両２の走行条件を設定する。無人車両２は、管理装置１０から送信された走行条件を示す走行条件データに基づいて、走行路を走行する。

【0024】

走行条件データは、無人車両２の目標走行速度及び目標走行経路を含む。図２に示すように、走行条件データは、走行路に間隔をあけて設定された複数のポイントＰＩを含む。ポイントＰＩは、ローカル座標系において規定される無人車両２の目標位置を示す。ポイントＰＩの位置は、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0025】

本実施形態においては、走行路の三次元形状が測量調査によって取得される。ローカル座標系における走行路の座標データは、走行路の測量データに基づいて規定される。なお、走行路の三次元形状がドローンのような飛行体に搭載された三次元計測装置によって計測され、ローカル座標系における走行路の座標データが、三次元計測装置の計測データに基づいて規定されてもよい。

【0026】

複数のポイントＰＩは、走行路に規定される。目標走行速度は、複数のポイントＰＩのそれぞれに設定される。目標走行経路は、複数のポイントＰＩを結ぶ線によって規定される。下り坂の傾斜角度は、隣り合うポイントＰＩの高度差によって規定される。なお、下り坂の傾斜角度は、無人車両２の走行データに基づいて算出されてもよい。

【0027】

無人車両２の制御装置４０は、位置検出装置３０の検出データに基づいて、無人車両２が目標走行経路に従って走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、制御装置４０は、位置検出装置３０の検出データとポイントＰＩの座標データとを照合して、位置検出装置３０の検出データとポイントＰＩの座標データとの差が許容値以下になるように、走行装置２３を制御する。

【0028】

本実施形態においては、走行路の下り坂における無人車両２の走行速度の上限値が、下り坂の傾斜角度に基づいて設定される。走行速度の上限値は、無人車両２に許容される走行速度の許容値を含む。走行速度の上限値は、例えばブレーキ装置２３Ｂのブレーキ性能のような無人車両２の性能に基づいて決定される。また、本実施形態においては、走行速度の上限値を超えない範囲において、管制施設５の管理者が、下り坂における無人車両２の走行速度を任意に設定することができる。

【0029】

［管理装置］
図３は、本実施形態に係る管理装置１０を示す機能ブロック図である。管理装置１０は、通信システム４を介して制御装置４０と通信可能である。

【0030】

管理装置１０は、入力装置１１、表示装置１２、及び認証装置１３のそれぞれと接続される。入力装置１１、表示装置１２、及び認証装置１３は、管制施設５に配置される。

【0031】

入力装置１１は、管制施設５の管理者に操作されることにより、入力データを生成する。入力装置１１で生成された入力データは、管理装置１０に出力される。管理装置１０は、入力装置１１から入力データを取得する。入力装置１１として、コンピュータ用キーボード、マウス、タッチパネル、操作スイッチ、及び操作ボタンのような、管理者の手によって操作される接触式入力装置が例示される。なお、入力装置１１は、管理者の音声によって操作される音声入力装置でもよい。

【0032】

表示装置１２は、表示データを表示する表示画面を有する。表示装置１２として、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。管制施設５の管理者は、表示装置１２に表示された表示データを見ることができる。表示装置１２は、表示データを出力する出力装置として機能する。

【0033】

認証装置１３は、入力装置１１を操作する管理者を認証する。認証装置１３により認証された管理者だけが、入力装置１１を操作することができる。認証装置１３は、管理者を認証するための認証データを取得する。認証装置１３に入力される認証データとして、指紋データ、顔データ、ユーザ名、及びパスワードの少なくとも一つが例示される。

【0034】

管理装置１０は、認証部１０１と、入力速度取得部１０２と、入力速度記憶部１０２Ｍと、上限速度記憶部１０３と、上限値判定部１０４と、ルール記憶部１０５、ルール判定部１０６と、目標速度決定部１０７と、走行条件生成部１０８と、通信部１０９と、表示データ生成部１１０と、表示制御部１１１とを有する。

【0035】

認証部１０１は、認証装置１３により入力された認証データを認証する。認証部１０１は、認証装置１３により入力された認証データと予め登録されている登録データとを照合して、管理者を認証する。認証装置１３が指紋認証装置である場合、認証部１０１は、指紋認証装置により入力された指紋データと登録されている指紋データとを照合して、管理者を認証する。認証装置１３が顔認証装置である場合、認証部１０１は、顔認証装置により入力された顔データと登録されている顔データとを照合して、管理者を認証する。認証データがユーザ名又はパスワードである場合、認証部１０１は、認証装置１３により入力されたユーザ名又はパスワードと登録されているユーザ名又はパスワードとを照合して、管理者を認証する。

【0036】

入力速度取得部１０２は、入力装置１１により生成された入力データを取得する。上述のように、本実施形態においては、認証装置１３により認証された管理者だけが、入力装置１１を操作することができる。入力速度取得部１０２は、認証部１０１による認証後に入力された入力データを取得する、すなわち、認証部１０１が管理者を認証した後、入力速度取得部１０２は、入力データを取得する。一方、認証部１０１が管理者を認証しないとき、入力速度取得部１０２は、入力データの取得を拒否する。

【0037】

本実施形態において、管理者は、入力装置１１を操作して、走行路の下り坂を走行する無人車両２の走行速度を設定することができる。入力速度取得部１０２は、入力データとして、入力装置１１により下り坂の傾斜角度に対して入力された、下り坂における無人車両２の走行速度の入力値を取得する。入力速度取得部１０２は、認証部１０１による認証後に入力された走行速度の入力値を取得する。管理者により入力装置１１が操作されることによって、管理装置１０は、複数のポイントＰＩのそれぞれに設定された傾斜角度に対して無人車両２の走行速度を設定する。なお、管理者は、入力装置１１を操作して、複数のポイントＰＩのそれぞれに対して無人車両２の走行速度を入力してもよい。

【0038】

入力速度記憶部１０２Ｍは、入力速度取得部１０２により取得された無人車両２の走行速度の入力値を記憶する。入力速度記憶部１０２Ｍは、下り坂の傾斜角度と、下り坂の傾斜角度に対して入力された走行速度の入力値とを対応付けて記憶する。

【0039】

上限速度記憶部１０３は、走行路の下り坂の傾斜角度に基づいて設定された、下り坂における無人車両２の走行速度の上限値を記憶する。走行速度の上限値は、例えばブレーキ装置２３Ｂのブレーキ性能のような無人車両２の性能に基づいて決定される。下り坂における無人車両２の走行速度の上限値は、例えば無人車両２の出荷時に、無人車両２の仕様に基づいて上限速度記憶部１０３に記憶される。

【0040】

上限値判定部１０４は、入力速度取得部１０２により取得された走行速度の入力値が、上限速度記憶部１０３に記憶されている走行速度の上限値以下か否かを判定する。

【0041】

ルール記憶部１０５は、入力装置１１により入力された走行速度の入力値について規定されたルールを記憶する。管理者は、入力装置１１を操作して、下り坂における無人車両２の走行速度を入力することができる。ルールは、下り坂の複数の傾斜角度のそれぞれに対して入力された走行速度の入力値が、傾斜角度が大きくなるほど小さくなる降順であることを示す第１ルールを含む。また、ルールは、一定の間隔で規定された複数の傾斜角度のうち隣り合う傾斜角度のそれぞれに対して入力された走行速度の入力値の差が予め規定されている閾値以下であることを示す第２ルールを含む。

【0042】

また、後述する図６に示すように、本実施形態においては、走行速度の最高値Ｖｍａｘ及び走行速度の最低値Ｖｍｉｎが規定される。走行速度の最高値Ｖｍａｘは、走行速度の上限値よりも大きい値である。走行速度の最低値Ｖｍｉｎは、ゼロよりも大きい値である。ルールは、走行速度の入力値が、最高値Ｖｍａｘよりも小さいことを示す第３ルール、及び最低値Ｖｍｉｎよりも大きいことを示す第４ルールを含む。

【0043】

走行速度の最高値Ｖｍａｘ及び走行速度の最低値Ｖｍｉｎは、無人車両２を安全に運用するために設定される値である。最高値Ｖｍａｘは、無人車両２の車体性能に基づいて定められる最大走行速度である。無人車両２は、最高値Ｖｍａｘ以上の走行速度で走行することができない。最低値Ｖｍｉｎは、無人車両２を制御するために必要な最低走行速度である。

【0044】

なお、ルールは、第１ルールのみでもよいし、第２ルールのみでもよいし、第３ルールのみでもよいし、第４ルールのみでもよい。また、ルールは、第１ルール、第２ルール、第３ルール、及び第４ルールに限定されず、無人車両２の走行速度を適切に設定するためのルールであればよい。ルールは予め規定され、例えば無人車両２の出荷時にルール記憶部１０５に記憶される。

【0045】

ルール判定部１０６は、入力装置１１により入力された走行速度の入力値がルール記憶部１０５に記憶されているルールに違反しているか否かを判定する。

【0046】

目標速度決定部１０７は、上限速度記憶部１０３に記憶されている走行速度の上限値と、上限値判定部１０４により上限値以下と判定された走行速度の入力値とに基づいて、下り坂における無人車両２の走行速度の目標値を決定する。

【0047】

本実施形態において、管制施設５の管理者は、入力装置１１を操作して、下り坂における無人車両２の走行速度を任意に設定することができる。目標速度決定部１０７は、走行速度の上限値と走行速度の入力値とを比較して、上限値及び入力値のうち小さい方の値を傾斜角度における目標値として決定する。

【0048】

走行条件生成部１０８は、目標速度決定部１０７により決定された走行速度の目標値に基づいて、無人車両２の走行条件を示す走行条件データを生成する。走行速度の目標値は、複数のポイントＰＩのそれぞれに設定される。走行条件生成部１０８は、無人車両２の目標走行速度及び目標走行経路を含む走行条件データを生成する。走行条件データは、下り坂の傾斜角度と下り坂に設定される無人車両２の走行速度の目標値との関係を示す目標速度データを含む。

【0049】

通信部１０９は、目標速度データを含む走行条件データを無人車両２に送信する。無人車両２の制御装置４０は、通信部１０９から送信された走行条件データを、通信システム４を介して取得する。

【0050】

表示データ生成部１１０は、上限速度記憶部１０３に記憶されている走行速度の上限値と、入力速度取得部１０２により取得された走行速度の入力値とに基づいて、表示装置１２に表示させる表示データを生成する。

【0051】

表示データは、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データ、及び走行速度の入力値に基づいて生成された入力速度データを含む。本実施形態において、表示データは、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データ、及び下り坂の傾斜角度と走行速度の入力値との関係を示す入力速度データを含む。

【0052】

また、本実施形態において、表示データは、下り坂の傾斜角度と走行速度の目標値との関係を示す目標速度データを含む。

【0053】

また、本実施形態において、表示データは、ルール判定部１０６により走行速度の入力値がルールに違反していると判定されたときの警告データを含む。

【0054】

表示制御部１１１は、表示装置１２を制御して、表示データ生成部１１０で生成された表示データを表示装置１２に表示させる。表示制御部１１１は、表示装置１２に表示データを出力させる出力制御部として機能する。

【0055】

本実施形態において、表示制御部１１１は、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データと下り坂の傾斜角度と走行速度の入力値との関係を示す入力速度データとを表示装置１２に並べて表示させる。

【0056】

また、表示制御部１１１は、下り坂の傾斜角度と走行速度の目標値との関係を示す目標速度データを表示装置１２に表示させる。表示制御部１１１は、上限速度データと入力速度データと目標速度データとを表示装置１２に並べて表示させる。

【0057】

上限速度データ、入力速度データ、及び目標速度データは、例えば横軸を傾斜角度とし、縦軸を走行速度とするグラフによって表される。表示制御部１１１は、後述する図６に示すように、上限速度データを示すライン及び入力速度データを示すラインの２つのラインを表示装置１２に並べて表示させることができる。また、表示制御部１１１は、後述する図１２に示すように、上限速度データを示すライン、入力速度データを示すライン、及び目標速度データを示すラインの３つのラインを表示装置１２に並べて表示させることができる。

【0058】

また、表示制御部１１１は、ルール判定部１０６により走行速度の入力値がルールに違反していると判定されたときに、表示装置１２に警告データを表示させる。

【0059】

［制御装置］
図４は、本実施形態に係る無人車両２の制御装置４０を示す機能ブロック図である。制御装置４０は、通信システム４を介して管理装置１０と通信可能である。

【0060】

制御装置４０は、通信部４１と、走行条件取得部４２と、重量データ取得部４３と、積荷判定部４４と、走行条件決定部４５と、走行制御部４６とを有する。

【0061】

走行条件取得部４２は、管理装置１０から送信された走行条件データを、通信部４１を介して取得する。

【0062】

重量データ取得部４３は、重量センサ２９により検出された重量データを取得する。重量センサ２９により検出される重量データは、ダンプボディ２２の重量データ、及びダンプボディ２２に積載された積荷の重量データを含む。

【0063】

積荷判定部４４は、重量データ取得部４３により取得された重量データに基づいて、ダンプボディ２２に積荷が積み込まれているか否かを判定する。すなわち、積荷判定部４４は、重量データに基づいて、ダンプボディ２２に積荷が積み込まれている積荷状態か又はダンプボディ２２に積荷が積み込まれていない空荷状態かを判定する。

【0064】

走行条件決定部４５は、走行条件取得部４２により取得された走行条件データと、積荷判定部４４による判定データとに基づいて、無人車両２の走行条件を決定する。本実施形態において、管理装置１０は、積荷状態のときの走行条件データと空荷状態のときの走行条件データとを生成し、制御装置４０に送信する。走行条件決定部４５は、積荷判定部４４による判定データに基づいて、走行条件取得部４２に取得された積荷状態のときの走行条件データ及び空荷状態のときの走行条件データの一方を選択し、選択した走行条件データを、走行制御部４６に出力する走行条件データとして決定する。

【0065】

なお、無人車両２が積荷状態であるか空荷状態であるかを管理装置１０が判定し、積荷状態であると判定した無人車両２に積荷状態のときの走行条件データを送信し、空荷状態であると判定した無人車両２に空荷状態のときの走行条件データを送信してもよい。

【0066】

走行制御部４６は、走行条件決定部４５により決定された走行条件データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部４６は、位置検出装置３０の検出データに基づいて、無人車両２が複数のポイントＰＩによって規定される目標走行経路に従って走行するように、走行装置２３を制御する。

【0067】

［管理方法］
図５は、本実施形態に係る管理装置１０による管理方法の一例を示すフローチャートである。

【0068】

管理者は、認証装置１３に認証データを入力する。認証装置１３は、入力された認証データを管理装置１０に出力する。管理装置１０の認証部１０１は、認証データを取得する（ステップＳ１０）。

【0069】

認証部１０１は、認証データと登録データとを照合して、認証装置１３に認証データを入力した管理者が、入力装置１１の操作を許可されている特定の管理者か否かを判定する（ステップＳ２０）。

【0070】

ステップＳ２０において、特定の管理者ではないと判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、処理は終了する。ステップＳ２０において、特定の管理者であると判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、管理者による入力装置１１の操作が許可される。

【0071】

入力装置１１の操作が許可されると、表示制御部１１１は、メニュー選択画面を表示装置１２に表示させる。管理者は、入力装置１１を操作して、メニュー選択画面に表示されたメニューの中から特定のメニューを選択することにより、選択されたメニューに対応する表示データを表示装置１２に表示させることができる。

【0072】

図６は、本実施形態に係る表示装置１２に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。入力装置１１の操作が許可され、メニュー選択画面に基づいて特定のメニューが選択されると、表示制御部１１１は、上限速度記憶部１０３に記憶されている走行速度の上限値を表示装置１２に表示させる。

【0073】

図６に示すグラフにおいて、縦軸は走行速度の上限値を示し、横軸は下り坂の傾斜角度を示す。なお、本実施形態においては、傾斜角度を［％］で表記し、走行速度を［ｋｍ／ｈ］で表記する。例えば、水平方向に１００［ｍ］前進したときに１０［ｍ］下降する傾斜角度は－１０［％］である。なお、傾斜角度は［°］で表記されてもよいし、走行速度は［ｍｐｈ］で表記されてもよい。

【0074】

本実施形態において、上限速度記憶部１０３には、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データが２種類記憶されている。図６において、ラインＬｄｅは、空荷状態の上限速度データを示し、ラインＬｄｃは、積荷状態の上限速度データを示す。以下の説明においては、空荷状態の上限速度データを適宜、空荷上限速度データＬｄｅ、と称し、積荷状態の上限速度データを適宜、積荷上限速度データＬｄｃ、と称する。また、空荷上限速度データＬｄｅと積荷上限速度データＬｄｃとを区別しないときには、空荷上限速度データＬｄｅ及び積荷上限速度データＬｄｃを適宜、上限速度データＬｄ、と総称する。

【0075】

図６に示すように、ある傾斜角度において、空荷上限速度データＬｄｅは、積荷上限速度データＬｄｃよりも高い。すなわち、空荷状態の無人車両２は、積荷状態の無人車両２よりも高速で走行することが許容される。空荷状態の無人車両２と積荷状態の無人車両２とが同一条件で走行し、同一条件で制動したとき、空荷状態の無人車両２の制動距離は、積荷状態の無人車両２の制動距離よりも短い。したがって、空荷状態の無人車両２は、積荷状態の無人車両２よりも高速で走行することが許容される。

【0076】

また、図６に示すように、下り坂の傾斜角度が大きくなるほど、無人車両２の走行速度の上限値は小さくなる。すなわち、勾配が急な下り坂ほど低速で走行するように、無人車両２の走行速度の上限値が設定される。

【0077】

本実施形態において、管制施設５の管理者は、入力装置１１を操作して、下り坂における無人車両２の走行速度を任意に設定することができる。入力装置１１の操作が許可され、上限速度データＬｄが表示装置１２に表示された後、表示制御部１１１は、走行速度の入力を促す表示データを表示装置１２に表示させる。管理者は、入力装置１１を操作して、下り坂における無人車両２の走行速度を入力する。

【0078】

上述のように、走行速度の上限値は、ブレーキ装置２３Ｂのブレーキ性能のような無人車両２の性能に基づいて決定される。図６に示すように、本実施形態においては、ラインＬｍａで示す走行速度の最高値Ｖｍａｘ、及びラインＬｍｉで示す走行速度の最低値Ｖｍｉｎが規定される。走行速度の最高値Ｖｍａｘは、走行速度の上限値以上の値である。走行速度の最低値Ｖｍｉｎは、ゼロよりも大きい値である。管理者は、最高値Ｖｍａｘと最低値Ｖｍｉｎとの間において、走行速度の入力値を入力することができる。なお、ラインＬｍａ及びラインＬｍｉは表示装置１２に表示されなくてもよい。

【0079】

図７は、本実施形態に係る表示装置１２に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。管理者は、入力装置１１を操作して、メニュー選択画面に表示されたメニューの中から特定のメニューを選択することにより、図７に示すような、走行速度の入力を促す表示データを表示装置１２に表示させることができる。

【0080】

図７に示すように、表示制御部１１１は、下り坂の複数の傾斜角度と、複数の傾斜角度のそれぞれに対応する空荷状態における走行速度の上限値と、複数の傾斜角度のそれぞれに対応する積荷状態における走行速度の上限値との関係を示すテーブルデータを表示装置１２に表示させる。また、表示制御部１１１は、走行速度の入力を促す表示データとして、下り坂の複数の傾斜角度のそれぞれに対応する走行速度の入力値を入力させる空欄を表示装置１２に表示させる。

【0081】

管理者は、入力装置１１を操作して、空荷状態における走行速度の入力値、及び積荷状態における走行速度の入力値を、複数の傾斜角度のそれぞれに対して入力する。

【0082】

入力速度取得部１０２は、入力装置１１により複数の傾斜角度のそれぞれに対して入力された、下り坂における無人車両２の走行速度の入力値を取得する（ステップＳ３０）。

【0083】

入力装置１１により入力された走行速度の入力値は、入力速度記憶部１０２Ｍに記憶される。入力速度記憶部１０２Ｍは、下り坂の傾斜角度と、下り坂の傾斜角度に対して入力された走行速度の入力値とを対応付けて記憶する。なお、新たな走行速度の入力値が入力装置１１により入力されると、入力速度記憶部１０２Ｍに記憶されている走行速度の入力値は、新たな走行速度の入力値に更新される。

【0084】

入力速度取得部１０２は、走行速度の入力値の入力が終了したか否かを判定する（ステップＳ４０）。

【0085】

ステップＳ４０において、走行速度の入力値の入力が終了していないと判定された場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）、ステップＳ３０の処理が実施される。

【0086】

本実施形態においては、－１０［％］、－９［％］、－８［％］、－７［％］、－６［％］、－５［％］、－４［％］、－３［％］、－２［％］、－１［％］、０［％］のそれぞれの傾斜角度に対して、走行速度の入力値が入力される。走行速度の入力値の入力が終了するまで、ステップＳ３０及びステップＳ４０の処理が実施される。

【0087】

図８は、本実施形態に係る表示装置１２に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。図８に示すように、走行速度の入力値の入力が終了すると、表示制御部１１１は、入力速度取得部１０２により取得された走行速度の入力値に基づいて、下り坂の複数の傾斜角度と、複数の傾斜角度のそれぞれに対応する空荷状態における走行速度の上限値と、複数の傾斜角度のそれぞれに対応する積荷状態における走行速度の上限値と、複数の傾斜角度のそれぞれに対応する空荷状態における走行速度の入力値と、複数の傾斜角度のそれぞれに対応する積荷状態における走行速度の入力値との関係を示すテーブルデータを表示装置１２に表示させる。

【0088】

ステップＳ４０において、入力値の入力が終了したと判定された場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、ルール判定部１０６は、走行速度の入力値がルール記憶部１０５に記憶されているルールに違反しているか否かを判定する（ステップＳ７０）。

【0089】

ルールは、下り坂の複数の傾斜角度のそれぞれに対して入力された走行速度の入力値が、傾斜角度が大きくなるほど小さくなる降順であることを示す第１ルールを含む。また、ルールは、一定の間隔で規定された複数の傾斜角度のうち隣り合う傾斜角度のそれぞれに対して入力された走行速度の入力値の差が予め規定されている閾値以下であることを示す第２ルールを含む。また、ルールは、走行速度の入力値が最高値（図６のラインＬｍａ参照）よりも小さいことを示す第３ルールを含む。また、ルールは、走行速度の入力値が最低値（図６のラインＬｍｉ参照）よりも大きいことを示す第４ルールを含む。

【0090】

図９は、本実施形態に係るルールに違反している入力値の一例を模式的に示す図である。下り坂について規定される無人車両２の走行速度は、下り坂の傾斜角度が大きくなるほど漸次低くなることが好ましい。図９（Ａ）に示すように、例えば管理者の入力ミスに起因して、－５［％］に対して入力された走行速度の入力値が、－４［％］に対して入力された走行速度の入力値よりも大きい場合、ルール判定部１０６は、第１ルールに違反すると判定する。また、図９（Ｂ）に示すように、走行速度の入力値は降順であるものの、ある傾斜角度に対して入力された走行速度の入力値が極端に低く、その隣の傾斜角度に対して入力された走行速度の入力値との差が閾値よりも大きい場合、ルール判定部１０６は、第２ルールに違反すると判定する。図９（Ｂ）に示す例では、－５［％］に対して入力された走行速度の入力値が極端に低く、その隣の－４［％］に対して入力された走行速度の入力値との差が閾値よりも大きい例を示す。

【0091】

ルール判定部１０６は、走行速度の入力値が図９に示したような状態になっているか否か、すなわち、走行速度の入力値がルール記憶部１０５に記憶されているルールに違反しているか否かを判定する。

【0092】

ステップＳ７０において、入力値がルールに違反していると判定された場合（ステップＳ７０：Ｙｅｓ）、表示制御部１１１は、警告データを表示装置１２に表示させる（ステップＳ５０）。

【0093】

図１０は、本実施形態に係る表示装置１２に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。図１０に示すように、表示制御部１１１は、入力値がルールに違反していることを示す警告データを表示装置１２に表示させる。図１０に示す例では、警告データとして文字データが表示される。なお、図１０に示す警告データは一例である。警告データとして、入力値はルールに違反していることが示す音声データが出力されてもよい。

【0094】

なお、走行速度の入力値が上限値と最高値との間の値である場合、警告データは出力されなくてもよい。

【0095】

入力速度取得部１０２は、ルールに違反すると判定された入力値をリセットする（ステップＳ６０）。例えば、図９に示した例では、－５［％］の傾斜角度に対する走行速度の入力値がルールに違反しているため、入力速度取得部１０２は、－５［％］の傾斜角度に対して入力された入力値をリセットする。入力値がリセットされた後、ステップＳ３０の処理が実施される。管理者は、リセットされた傾斜角度に対して走行速度の入力値を再入力する。

【0096】

なお、ステップＳ６０の処理は無くてもよい。すなわち、走行速度の入力値がルールに違反する場合、その入力値はリセットされずに警告データが出力されるだけでもよい。

【0097】

走行速度の入力値がルールに違反しなくなるまで、ステップＳ３０からステップＳ７０の処理が実施される。

【0098】

ステップＳ７０において、入力値がルールに違反していないと判定された場合（ステップＳ７０：Ｎｏ）、表示制御部１１１は、傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データと、傾斜角度と走行速度の入力値との関係を示す入力速度データとを、表示装置１２に並べて表示させる（ステップＳ８０）。

【0099】

図１１は、本実施形態に係る表示装置１２に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。図１１に示すように、表示制御部１１１は、下り坂の傾斜角度と走行速度の入力値との関係を示す２種類の入力速度データを表示装置１２に表示させる。図１１において、ラインＬｃｅは、空荷状態における入力速度データを示し、ラインＬｃｃは、積荷状態における入力速度データを示す。以下の説明においては、空荷状態における入力速度データを適宜、空荷入力速度データＬｃｅ、と称し、積荷状態における入力速度データを適宜、積荷入力速度データＬｃｃ、と称する。また、空荷入力速度データＬｃｅと積荷入力速度データＬｃｃとを区別しないときには、空荷入力速度データＬｃｅ及び積荷入力速度データＬｃｃを適宜、入力速度データＬｃ、と総称する。

【0100】

図１１に示すように、表示制御部１１１は、１つのグラフにおいて、空荷上限速度データＬｄｅと、空荷入力速度データＬｃｅと、積荷上限速度データＬｄｃと、積荷入力速度データＬｃｃとを、表示装置１２に並べて表示させる。

【0101】

表示装置１２において、上限速度データＬｄと入力速度データＬｃとが表示装置１２と並べて表示されるため、管理者は、表示装置１２を見て、上限速度データＬｄと入力速度データＬｃとの相対関係を直感的に認識することができる。

【0102】

上限速度データＬｄ及び入力速度データＬｃが表示装置１２に表示された後、表示制御部１１１は、走行速度の再入力を促す表示データを表示装置１２に表示させる。走行速度の再入力を促す表示データとして、文字データが表示装置１２に表示される。

【0103】

管理者は、走行速度の再入力を促す表示データを見て、再入力すると判断した場合、入力装置１１を操作して、再入力することを示す指令データを入力する。一方、再入力しないと判断した場合、入力装置１１を操作して、再入力しないことを示す指令データを入力する。

【0104】

なお、全ての入力値が入力された後に、走行速度の再入力を促す表示データが表示装置１２に表示されてもよい。

【0105】

入力速度取得部１０２は、指令データに基づいて、走行速度の入力値を再度取得するか否かを判定する（ステップＳ９０）。

【0106】

ステップＳ９０において、再入力することを示す指令データが入力され、走行速度の入力値を再度取得すると判定された場合（ステップＳ９０：Ｙｅｓ）、表示制御部１１１は、走行速度の入力を促す表示データを表示装置１２に表示させる。管理者は、入力装置１１を操作して、下り坂における無人車両２の走行速度を再入力する。

【0107】

入力速度取得部１０２は、入力装置１１により再入力された、下り坂における無人車両２の走行速度の入力値を取得する（ステップＳ３０）。

【0108】

管理装置１０は、ステップＳ９０において入力値を再度取得しないと判定されるまで、ステップＳ３０からステップＳ９０の処理を実施する。

【0109】

ステップＳ９０において、再入力しないことを示す指令データが入力され、走行速度の入力値を再度取得しないと判定された場合（ステップＳ９０：Ｎｏ）、目標速度決定部１０７は、上限速度データと入力速度データとに基づいて、下り坂における無人車両２の走行速度の目標値を決定する（ステップＳ１００）。

【0110】

なお、ステップＳ９０の処理は無くてもよい。

【0111】

上限値判定部１０４は、複数の傾斜角度のそれぞれにおいて、走行速度の入力値が走行速度の上限値以下か否かを判定する。目標速度決定部１０７は、走行速度の上限値と、上限値判定部１０４により上限値以下と判定された走行速度の入力値とに基づいて、下り坂における無人車両２の走行速度の目標値を決定する。すなわち、目標速度決定部１０７は、複数の傾斜角度のそれぞれにおいて、走行速度の上限値と走行速度の入力値とを比較して、上限値及び入力値のうち小さい方の値を、その傾斜角度における走行速度の目標値として決定する。

【0112】

表示制御部１１１は、下り坂の傾斜角度と走行速度の目標値との関係を示す目標速度データを表示装置１２に表示させる（ステップＳ１１０）。

【0113】

図１２は、本実施形態に係る表示装置１２に表示される表示データの一例を模式的に示す図である。図１２に示すように、表示制御部１１１は、下り坂の傾斜角度と走行速度の目標値との関係を示す２種類の目標速度データを表示装置１２に表示させる。図１２において、ラインＬｒｅは、空荷状態における目標速度データを示し、ラインＬｒｃは、積荷状態における目標速度データを示す。以下の説明においては、空荷状態における目標速度データを適宜、空荷入力速度データＬｒｅ、と称し、積荷状態における目標速度データを適宜、積荷目標速度データＬｒｃ、と称する。また、空荷目標速度データＬｒｅと積荷目標速度データＬｒｃとを区別しないときには、空荷目標速度データＬｒｅ及び積荷目標速度データＬｒｃを適宜、目標速度データＬｒ、と総称する。

【0114】

なお、表示制御部１１１は、空荷上限速度データＬｄｅを示すラインと積荷上限速度データＬｄｃを示すラインと空荷入力速度データＬｃｅを示すラインと積荷入力速度データＬｃｃを示すラインと空荷目標速度データＬｒｅを示すラインと積荷目標速度データＬｒｃを示すラインとを異なる表示形態（線種、色など）で表示装置１２に表示させてもよい。これにより、管理者はそれぞれのラインを区別し易くなる。

【0115】

図１２に示すように、空荷入力速度データＬｃｅが空荷上限速度データＬｄｅよりも大きい傾斜角度の範囲においては、空荷目標速度データＬｒｅは、空荷上限速度データＬｄｅによって規定される。空荷入力速度データＬｃｅが空荷上限速度データＬｄｅ以下の傾斜角度の範囲においては、空荷目標速度データＬｒｅは、空荷入力速度データＬｃｅによって規定される。同様に、積荷入力速度データＬｃｃが積荷上限速度データＬｄｃよりも大きい傾斜角度の範囲においては、積荷目標速度データＬｒｃは、積荷上限速度データＬｄｃによって規定される。積荷入力速度データＬｃｃが積荷上限速度データＬｄｃ以下の傾斜角度の範囲においては、積荷目標速度データＬｒｃは、積荷入力速度データＬｃｃによって規定される。

【0116】

すなわち、入力速度データＬｃが上限速度データＬｄよりも大きい傾斜角度の範囲においては、目標速度データＬｒは、上限速度データＬｄによって規定される。入力速度データＬｃが上限速度データＬｄ以下の傾斜角度の範囲においては、目標速度データＬｒは、入力速度データＬｃによって規定される。このように、走行速度の入力値が走行速度の上限値を超えない傾斜角度の範囲においては、走行速度の目標値は、走行速度の入力値によって規定される。

【0117】

走行条件生成部１０８は、目標速度決定部１０７により決定された目標速度データに基づいて、走行条件データを生成する。通信部１０８は、目標速度データを含む走行条件データを無人車両２の制御装置４０に送信する（ステップＳ１２０）。

【0118】

なお、本実施形態においては、図７及び図８を参照して説明したように、－１０［％］から０［％］までのそれぞれの傾斜角度に対して、走行速度の入力値が入力されることとした。－１０［％］から０［％］までの一部の傾斜角度に対して、走行速度が入力されてもよい。また、－１０［％］から０［％］までの傾斜角度は一例であり、任意の傾斜角度に対して走行速度の入力値が入力されてもよい。

【0119】

また、入力値として上限値からのシフト量が入力されてもよい。図１３は、本実施形態に係る入力速度データＬｃの一例を模式的に示す図である。図１３に示すように、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データＬｄが設定されている場合において、管理者は、入力装置１１を操作して、入力値として上限値からのシフト量を入力してもよい。シフト量は上限値を低減させる値である。入力速度取得部１０２は、シフト量を取得し、取得したシフト量に基づいて、走行速度の上限値を傾斜角度毎に低減させる。すなわち、入力速度取得部１０２は、入力値であるシフト量に基づいて、図１３に示す上限速度データＬｄを下方にシフト（平行移動）させて、下り坂の傾斜角度と走行速度の入力値との関係を示す入力速度データＬｃを生成してもよい。

【0120】

［制御方法］
図１４は、本実施形態に係る制御装置４０による制御方法の一例を示すフローチャートである。

【0121】

走行条件取得部４２は、管理装置１０から送信された走行条件データを、通信部４１を介して取得する（ステップＳ２００）。

【0122】

管理装置１０は、２種類の走行条件データを制御装置４０に送信する。管理装置１０から制御装置４０に送信される走行条件データは、空荷目標速度データＬｒｅを含む空荷走行条件データと、積荷目標速度データＬｒｃを含む積荷走行条件データとを含む。

【0123】

重量データ取得部４３は、重量センサ２９から重量データを取得する（ステップＳ２１０）。

【0124】

積荷判定部４４は、重量データ取得部４３により取得された重量データに基づいて、無人車両２が空荷状態か否かを判定する（ステップＳ２２０）。

【0125】

ステップＳ２２０において、無人車両２は空荷状態であると判定された場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、走行条件決定部４５は、２種類の走行条件データのうち、空荷目標速度データＬｒｅを含む空荷走行条件データを走行条件データとして決定する（ステップＳ２３０）。

【0126】

ステップＳ２２０において、無人車両２は積荷状態であると判定された場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）、走行条件決定部４５は、２種類の走行条件データのうち、積荷目標速度データＬｒｃを含む積荷走行条件データを走行条件データとして決定する（ステップＳ２４０）。

【0127】

走行制御部４６は、走行条件決定部４５により決定された走行条件データ（目標速度データ）に基づいて、走行装置２３を制御する（ステップＳ２５０）。

【0128】

走行制御部４６は、位置検出装置３０の検出データと走行条件データとを照合して、走行路の下り坂において目標速度データに従って走行するように、走行装置２３を制御する。無人車両２が空荷状態においては、走行制御部４６は、空荷走行条件データに基づいて、走行装置２３を制御する。無人車両２が積荷状態においては、走行制御部４６は、積荷走行条件データに基づいて、走行装置２３を制御する。

【0129】

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、管制施設５の管理者は、入力装置１１を操作して、下り坂における無人車両２の走行速度を任意に設定することができる。これにより、管理者は、無人車両２の目標走行速度を、作業現場の走行路の状態に基づいて柔軟に調整することができる。例えば、雨水により走行路がぬかるんでいる場合、管理者は、入力装置１１を操作して、無人車両２の走行速度を低い値に抑えることができる。また、走行路の状態が良好な場合、管理者は、入力装置１１を操作して、無人車両２の走行速度を、最高値又は上限値を超えない範囲において高い値に調整することができる。走行路の状態が例えば作業現場によって異なったり経時的に変化したりしても、無人車両２の目標走行速度を作業現場の走行路の状態に基づいて柔軟に調整できる。

【0130】

また、本実施形態によれば、無人車両２の目標走行速度を複数の無人車両２のそれぞれについて設定することができる。

【0131】

また、本実施形態においては、図１１に示したように、予め規定されている上限速度データと、入力装置１１の操作により入力された入力速度データとが、表示装置１２に並べて表示される。上限速度データＬｄと入力速度データＬｃとが表示装置１２と並べて表示されるため、管理者は、表示装置１２を見て、上限速度データＬｄと入力速度データＬｃとの相対関係を直感的に認識しながら、走行速度の入力値を入力することができる。これにより、適切な入力速度データＬｃが生成される。

【0132】

また、管理装置１０は、入力値が上限値以下か否かを判定する上限値判定部１０４と、上限値と上限値判定部１０４により上限値以下と判定された入力値とに基づいて、下り坂における無人車両２の走行速度の目標値を決定する目標速度決定部１０７を有する。すなわち、入力速度データＬｃが上限速度データＬｄよりも大きい傾斜角度の範囲においては、目標速度データＬｒは、上限速度データＬｄによって規定される。入力速度データＬｃが上限速度データＬｄ以下の傾斜角度の範囲においては、目標速度データＬｒは、目標速度データＬｃによって規定される。走行速度の目標値が上限値以下に抑えられるため、無人車両２が過度に高速で走行することが抑制される。

【0133】

また、図１２に示したように、上限速度データＬｄと、入力速度データＬｃと、目標速度データＬｒとが、表示装置１２に並べて表示される。これにより、管理者は、表示装置１２を見て、上限速度データＬｄと入力速度データＬｃと目標速度データＬｒとの相対関係を直感的に認識することができる。

【0134】

また、入力値についてルールが規定され、入力値がルールに違反していると判定されたときには、図１０に示したように、表示装置１２に警告データが表示される。ルールに違反している入力値に基づいて目標速度データが設定されると、無人車両２は、ある傾斜角度の下り坂において過度に高速で走行してしまったり、不必要に加速又は減速したりする可能性がある。入力値がルールに違反していないか否かが判定され、ルールに違反していると判定されたときに表示装置１２に警告データが表示されることにより、管理者は、適切な入力値を再入力することができる。

【0135】

また、管理装置１０は、認証部１０１を有する。これにより、入力値の入力を許可された特定の管理者だけが、無人車両２の走行速度を調整することができる。

【0136】

［コンピュータシステム］
図１５は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置１０及び制御装置４０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置１０の機能及び制御装置４０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0137】

なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置４０の機能の少なくとも一部が管理装置１０に設けられてもよいし、管理装置１０の機能の少なくとも一部が制御装置４０に設けられてもよい。

【0138】

例えば、上述の実施形態においては、管理装置１０が目標速度データＬｒ（Ｌｒｅ，Ｌｒｃ）を含む走行条件データを生成し、制御装置４０に送信することとした。管理装置１０から制御装置４０に上限速度データＬｄ（Ｌｄｅ，Ｌｄｃ）及び入力速度データＬｃ（Ｌｃｅ，Ｌｃｃ）が送信され、制御装置４０が目標速度データ（Ｌｒｅ，Ｌｒｃ）を算出してもよい。

【0139】

管理装置１０及び制御装置４０の少なくとも一方を含むコンピュータシステム１０００は、下り坂の傾斜角度と傾斜角度に基づいて設定された下り坂における無人車両２の走行速度の上限値との関係を示す上限速度データと、傾斜角度と入力装置１１により傾斜角度に対して入力された下り坂における無人車両２の走行速度の入力値との関係を示す入力速度データとを、表示装置１２に表示させることができる。

【0140】

［その他の実施形態］
なお、上述の実施形態においては、図１２に示したように、目標速度データＬｒ（Ｌｒｅ，Ｌｒｃ）が表示装置１２に表示されることとした。目標速度データＬｒは、表示装置１２に表示されなくてもよい。

【0141】

上述の実施形態において、制御装置４０の走行制御部４６が、上限速度データと入力速度データとに基づいて無人車両２の走行装置２３を制御してもよい。例えば、管理装置１０の上限速度記憶部１０３に記憶されている上限値及び入力装置１１により管理装置１０に入力された入力値が、通信システム４を介して無人車両２の制御装置４０に送信される。制御装置４０は、管理装置１０から送信された上限値と入力値とに基づいて、走行条件データを生成することができる。走行条件データは、下り坂の傾斜角度と走行速度の上限値との関係を示す上限速度データ、及び下り坂の傾斜角度と走行速度の入力値との関係を示す入力速度データを含む。走行制御部４６は、生成された走行条件データに基づいて、走行装置２３を制御することができる。この場合、表示装置１２には、上限速度データ及び入力速度データは表示されなくてもよい。無人車両２の目標走行速度が柔軟に調整されるため、走行路の状態が作業現場によって異なったり経時的に変化したりしても、無人車両２は、作業現場の走行路の状態に基づいて適切な走行速度で走行することができる。

【0142】

なお、上述の実施形態においては、下り坂の傾斜角度に基づいて、走行速度の上限値が設定されたり、走行速度の入力値が入力されたり、走行速度の目標値が設定されたりすることとした。上り坂の傾斜角度に基づいて走行速度の上限値が設定されたり、走行速度の入力値が入力されたり、走行速度の目標値が設定されたりしてもよい。

【0143】

なお、上述の実施形態において、上限速度データ及び入力速度データを表示データとして出力する出力装置が表示装置１２であることとした。出力装置は例えば印刷装置でもよい。印刷装置は、上限速度データ及び入力速度データを印刷データとして出力することができる。

【0144】

なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。

【符号の説明】

【0145】

１…管理システム、２…無人車両、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、１０…管理装置、１１…入力装置、１２…表示装置（出力装置）、１３…認証装置、２１…車両本体、２２…ダンプボディ、２３…走行装置、２３Ａ…駆動装置、２３Ｂ…ブレーキ装置、２３Ｃ…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…サスペンションシリンダ、２９…重量センサ、３０…位置検出装置、３１…無線通信機、４０…制御装置、４１…通信部、４２…走行条件取得部、４３…重量データ取得部、４４…積荷判定部、４５…走行条件決定部、４６…走行制御部、１０１…認証部、１０２…入力速度取得部、１０２Ｍ…入力速度記憶部、１０３…上限速度記憶部、１０４…上限値判定部、１０５…ルール記憶部、１０６…ルール判定部、１０７…目標速度決定部、１０８…走行条件生成部、１０９…通信部、１１０…表示データ生成部、１１１…表示制御部（出力制御部）、Ｌｃ…入力速度データ、Ｌｃｅ…空荷入力速度データ、Ｌｃｃ…積荷入力速度データ、Ｌｄ…上限速度データ、Ｌｄｅ…空荷上限速度データ、Ｌｄｃ…積荷上限速度データ、Ｌｍａ…ライン、Ｌｍｉ…ライン、Ｌｒ…目標速度データ、Ｌｒｅ…空荷目標速度データ、Ｌｒｃ…積荷目標速度データ、ＰＩ…ポイント。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】